WO1986006319A1 - System for switching and controlling unit amount of torque limit value of servo motor for injection molding machine - Google Patents

System for switching and controlling unit amount of torque limit value of servo motor for injection molding machine Download PDF

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WO1986006319A1
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injection
torque limit
torque
molding machine
injection molding
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PCT/JP1986/000222
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Hiromasa Otake
Noriaki Neko
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Fanuc Ltd
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    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45244—Injection molding

Definitions

  • the present invention relates to an injection molding machine.
  • the present invention relates to a switching control method of a torque control value unit quantity of a servomotor for an injection molding machine in an injection molding machine using a thermomotor as a driving source of an injection mechanism.
  • the injection mechanism In a conventional injection molding machine, the injection mechanism is driven by hydraulic pressure to move the screw in the axial direction and perform injection.Therefore, the injection pressure and back pressure are controlled by hydraulic pressure. It could be adjusted by controlling it.
  • injection molding machines that perform injection by driving the injection mechanism with a thermomotor have also been developed.
  • As a method of controlling the torque of the thermomotor there is a method of applying a torque limit.
  • the back pressure at the time of weighing is about 1% of the maximum injection pressure at the time of injection.
  • the DZA converter is supplied with a large torque limit command of one unit from the control unit, though it is as low as about 10 and the torque limit during weighing Value unit quantity It was impossible to set finely.
  • the purpose of the present invention is to limit the torque limit from the numerical controller.
  • the torque limit unit amount switching control method for the injection molding machine's thermomotor which allows the torque limit value unit amount at the time of weighing to be made smaller than that at the time of injection, is set. They are trying to get it.
  • the switching control method of the torque limit unit amount of the injection molding machine thermomotor of the present invention is performed by injecting by driving the injection mechanism by the thermomotor and performing the injection.
  • These torque limit commands are converted from digital to analog signals by a D / A converter, and the signals are sent to the servomotor by the output of the DZA converter.
  • the upper limit of the output of the DZA converter is reduced at a fixed rate during weighing compared to during injection.
  • the unit amount of the back pressure during weighing should be smaller than the unit amount for injection pressure and holding pressure during injection. Weighs more than during injection ⁇ Torque limit during kneading It is now possible to finely set the value of the unit with a small value and a small unit amount.
  • the switching control method of the torque limit value unit amount of the injection motor for the injection molding machine is such that the torque limit command to the servo motor for driving the injection mechanism is By changing the output level of the DZA converter that converts the torque limit command to an analog signal, the value of the torque limit is changed as a whole and the injection is performed. It can be performed in the same increments at the time of pressure and holding pressure, and at the time of weighing and kneading. -From _, it is possible to set the optimum value for the injection pressure, the holding pressure, and the back pressure.
  • FIG. 1 is a block diagram of a main part of an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, wherein 1 is a control device for controlling an injection molding machine (not shown) constituted by a CNC or the like, 2 is a central processing unit (hereinafter referred to as a CPU), 3 is a ROM that stores a program that controls the entire injection molding machine, 4 is a RAM that is used to store data and time, and 5 is an NC program and molding conditions.
  • 1 is a control device for controlling an injection molding machine (not shown) constituted by a CNC or the like
  • 2 is a central processing unit (hereinafter referred to as a CPU)
  • 3 is a ROM that stores a program that controls the entire injection molding machine
  • 4 is a RAM that is used to store data and time
  • 5 is an NC program and molding conditions.
  • Non-volatile memory that can be stored
  • 6 is an MD i & CRT (operation panel with display) that displays an image on ⁇ when various commands and data are input
  • 7 is an input / output It is connected to a servo circuit 8 and a digital-analog converter (hereinafter referred to as a DZA converter) 9.
  • MD i & CRT operation panel with display
  • DZA converter digital-analog converter
  • M is a servomotor for driving the screw of the injection molding machine to perform injection
  • P is an incremental type pulse encoder.
  • the servo circuit 8 is almost the same as a conventionally known servo circuit, but is different in that the buffer amplifier 11 of the torque limit circuit 10 is an error amplifier. The only difference is that they are provided between 12 and 13. That is, when a position command a composed of a pulse train is input as a drive amount of the servomotor M as a movement amount per unit time, the position finger _ _ The difference between the command a and the moving amount b of the thermomotor M detected by the pulse encoder P is calculated by the D / A converter 14 as the speed command value c. Converted to voltage.
  • the servo circuit performs speed feedpacking, which converts the signal from the pulse encoder P into an FZV converter. Then, the voltage V corresponding to the actual speed of the support motor M is subtracted from the speed command value c, and the difference between the command speed c and the actual speed V is converted into an error by the error amplifier 1. Amplified in step 2 and output as command torque e.
  • the command torque e is output as a voltage corresponding to the current value flowing through the armature of the supporter M.
  • this command torque e is output via a zoffer amplifier 11 (note that in a normal servo circuit, this buffer amplifier ⁇
  • the command torque e is directly output instead of 1).
  • the armature current of the thermomotor M is increased.
  • the voltage f corresponding to the armature current from the current detector 16 is fed back, and the above-mentioned command torque e and the feedback signal of the armature current are fed back.
  • the difference from f is amplified by the error amplifier 13 and amplified by the power amplifier 17 to drive the thermomotor M.
  • the torque limit circuit 10 uses the torque limit limit command value g, which is a digital signal from the control device 1 or the like, as D.
  • the current is converted as a current output by the ZA converter 9, converted to a voltage corresponding to the torque limit restriction command value g by the current / voltage converter 18, and converted to a torque limit limit command value g.
  • the corresponding voltage — V r is input to the buffer amplifier 11 via the diode D 2, and the sign converter 19 performs sign conversion of the current-voltage converter 18.
  • the voltage + Vr corresponding to the torque limit restriction command 9 is input to the buffer amplifier 11 via the diode D1.
  • the torque limit limiting command g input from the control device 1 to the DZA converter 9 usually consists of 8 bits. In this embodiment, the torque limit command g is 7 bits. The cut limit command is composed, and the remaining one bit is used as the torque limit command unit amount switching command.
  • a voltage + E is connected to the DZA converter 9 via a resistor R 3, and a resistor R 2 and a transistor TR are connected to one end of the resistor R 3.
  • a torque limit command unit amount switching command is input to the base of the transistor TR via a resistor R1.
  • the control device 1 sets the injection pressure with the MDi & CRT 6 according to the screw position.
  • the control device 1 outputs a torque limit restriction command g corresponding to the set injection pressure, and outputs the torque limit command via the diodes D1 and D2.
  • the limit voltage + Vr, '-Vr is input to the buffer amplifier 1 ⁇ as the cut limit value.
  • the 0 converter 14 outputs the speed command value c as a voltage, and
  • the difference between the voltage c and the voltage V corresponding to the actual speed of the servomotor M is amplified by the error amplifier 12 and output as a torque command value e.
  • This torque command value e is output as a voltage corresponding to the current value to be passed through the armature of the thermomotor M, and this voltage e passes through the buffer amplifier 11.
  • the difference between this voltage e and the detection output f (voltage) from the current detector 16 which detects the armature current of the thermomotor M is amplified by the error amplifier 13.
  • the signal is amplified by the power amplifier 17, the thermomotor M is driven to advance the screw, and the injection is performed.
  • the voltage of the torque command value e from the error amplifier 12 rises, and the current-to-voltage converter 18 corresponds to the torque limit limiting command g issued by the control device ⁇ .
  • the output of the servo motor M is limited by the torque limit value + Vr, -Vr corresponding to the set injection pressure, and the injection pressure is set to the specified injection pressure. Limited to below pressure.
  • the transistor TR becomes FFFF at the time of injection, and a constant current is supplied to the D / A converter 9 via the resistor R3 from the voltage + E. For this current value, a current command value corresponding to the value of the torque limit command limit value g is issued. However, at the time of weighing and kneading, the controller 1 issues a torque limit command unit quantity switching command, and the transistor TR is turned on. The current flows through the transistor and TR, the current supplied to the DZA converter 9 decreases, and the output of the DZA converter 9 also decreases accordingly.
  • the torque limit command voltage + Vr, -Vr level also decreases as a whole, so that the torque limit command value g decreases in small increments according to the torque limit command value g.
  • the command limit voltage + Vr, -Vr can be changed.
  • the transistor TR when the transistor TR is OFF, a current of 1 mA is supplied to the DZA converter 9, and when the transistor TR is ON, a current of 0.1 mA is supplied to the DZA converter 9.
  • the values of the resistors R 2 and R 3 are selected so as to be supplied to the converter 9, when the transistor TR is turned on, the output of the DZA converter 9 is switched to the transistor An output at a level that is 1/10 lower than when the star TR is OFF is output.
  • the value of ⁇ ⁇ unit quantity with respect to the torque limit command value g is large.
  • the back pressure is about 200 kg / cm 2 against the maximum injection pressure of 200 kg ZGm 2 during kneading, so the DZA converter 9 should be used as it is.
  • the DZA converter 9 that outputs a current is used, but a D / A converter that outputs a voltage can also be used, and the DZA converter 9 can be used.
  • the supply voltage value may be changed by changing the bias connected to the converter.
  • the DC motor is shown as the support motor M.
  • the AC motor is also used.
  • the pulse encoder p is used as the _ g _ detector, a resolver of another detector, a speed generator, etc. may be used.

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Description

明 細 書
射出成形機用 サー ポモ ー タ の 卜 ルク 制駸値単位量の 切換制御方式
技 術 分 野
本発明 は 、 射出成形機に 関 す る 。 特に 、 射出機構の駆 動源にサー ポモ ー タ を使用 し た射出成形機に おける射出 成形機用 サー ボ モ ー タ の 卜 ルク制御値単位量の切換制御 方式 に 関する 。
背 景 技 術
従来の射出成形機は 、 油圧に よ っ て射出機構を駆動 し てス ク リ ュ ー を軸方向 に移動させ 、 射出を行 っ て い た た め 、 射出圧や背圧の制御 は油圧を制御 す る こ と に よ っ て 調整す る こ と ができた 。 一方、 射出機構をサー ポモ ー タ で駆動 し 、 射出 を行わせる射出成形機も 開発さ れて い る 。 こ のサー ポモー タ で駆動さ れ射出を行う 射出成形機に お い て射出圧や背圧を制御 す る場合に おいて は、 該サー ポ モ ー タ の出力 卜 ルク を制御する必要がある 。 サー ポモ ー タ の 卜 ルク を制御する方法 と し て 、 卜 ルク リ ミ ッ 卜 をか けて行う 方法があるが 、 射出時の最大射出圧力 に対 し て 計量の際の背圧 は約 1ノ 1 0 程度 と低いの に も係わ ら ず D Z A変換器 に は制御装置か ら一単位量の大きい ト ル ク リ ミ ツ 卜 指令が与え ら れる た め に 、 計量時に おける 卜 ル ク制限値単位量 細か く 設定する こ と が不可能であ っ た 。
発 明 の 開 示
本発明の 目 的は 、 数値制御装置か ら の ト ル ク リ ミ ッ ト 指令に対 し て 、 計量時に おける 卜 ル ク 制限値単位量を射 出時に比べ て細か く する こ と が可能な射出成形機用 サー ポモ ー タ の ト ルク 制限値単位量の切換制御方式を得よ う と するちのである 。
上記 目 的を達成するた め、 本発明の射出成形機用サー ポ モ ー タ の 卜 ルク 制限値単位量の切換制御方式 は 、 射出 機構をサーポモ ー タ で駆動 し射出を行い、 制御装置か ら の 卜 ルク リ ミ ッ 卜 指令を D / A変換器に よ り デジ タ ルか ら ア ナ ロ グ信号 に変換 し 、 前記 D Z A変換器の出力 に よ り 前記サー ポ モ ー タ へのサー ポ回路か ら の ト ルク指令を 制限する射出成形機の制御方式 に おい て 、 射出時に比べ て 計量時に は、 上 ^ D Z A変換器の 出力 レベルを一定割 合で低下させて 卜 ル ク 制限 レベルの単位量を小さ く し 、 射出時の射出圧， 保圧に対す る 卜 ルク リ ミ ッ 卜 単位量よ り も計量時の背圧の ト ルク リ ミ ッ 卜 単位量を小さ く する こ と に よ り 射出時よ り 、 計量 ♦ 混練時の 卜 ルク リ ミ ッ 卜 の値を小さ な値でかつ小さな単位量で細か く 設定する こ と ができる よ う に し た 。
こ の よ う に 、 本発明の射出成形機用 サ一ポモ ー タ の 卜 ルク制限値単位量の切換制御方式 は 、 射出機構を駆動 す るサー ポモ ー タ に対する 卜ルク リ ミ ッ 卜 指令は 、 該 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 指令を ア ナ ロ グ信号変換する D Z A変換器の 出力 レベルを変える こ と に よ っ て 卜 ルク リ ミ ッ 卜 の値を 全体的に変え る と 共 に射出圧， 保圧時に おい て も 、 計量 ♦ 混練時に おいて も 、 同程度の刻みで行う こ とができ る - _ か ら 、 射出圧 ， 保圧 に対 し て も ， 背圧に対 し て も最適な 値を設定 す る こ と ができ る 。
図面の簡単な説明
図 は本発明の一実施例の要部プ ロ ッ ク 図で あ る 。
発明を実施するた めの最良の形態
以下、 本発明の実施例 を図面 に 基い て 詳細 に 説明 す る 。 図 は 、 本発明の実施例のプ ロ ッ ク 図で 、 1 は C N C等 で構成さ れる 図示 し ない射出成形機を制御す る制御装置、 2 は中央処理装置 （ 以下 C P U と い う ） 、 3 は射出成形 機全体を制御 するプ ロ グ ラ ム を記憶 し た R O M、 4 はデ ー タ の -- 時記憶等に利用 さ れる R A M、 5 は N Cプ ロ グ ラ ムや成形条件等を記億する不揮発性メ モ リ 、 6 は各種 指令やデー タ を入力 する と ^に画像'表示を行な う M D i & C R T ( デ ィ ス プ レ イ 付操作盤 ） 、 7 は入出力 回 路で あ り 、 サー ポ 回路 8及びデジ タ ル — ア ナ ロ グ変換器 （ 以 下 D Z A変換器 と い う ） 9等に接続さ れて い る 。
Mは射出成形機のス ク リ ュ ー を駆動 し 、 射出を行わせ し め る た め のサー ボ モ ー タ 、 Pは イ ン ク リ メ ン タ ル式の パルスエ ン コ ー ダで ある 。
サ ー ボ回路 8 は 、 従来か ら公知のサー ボ回路 と ほ と ん ど同 じで あ る が異なる点は 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 回路 1 0のパ ッ フ ァ 増幅器 1 1 が誤差増幅器 1 2 , 1 3間 に設け ら れ て いる点が相違するのみである 。 すなわ ち 、 サー ボモ ー タ Mの駆動指令 と し て 、 単位時間の移動量 と し て パルス 列で構成さ れる位置指令 a が入力 さ れる と 、 こ の位置指 _ _ 令 a とパルス エ ン コ ーダ Pで検出 し た サー ポ モー タ M の 移動量 b と の差分を D / A変換器 1 4 で速度指令値 c と し て の アナ ロ グ量の電圧に変換さ れる 。 すなわち 、 位置 指令 a とパルスエ ン コ ー ダ P か ら のサー ポモ ー タ M の移 動量 b に大きな差がある と大きな値の速度指令値 c と し て 出力 さ れ 、 差が小さ く 位置指令 a と移動量 b )近づ く と小さ な値の速度指令値 c と し て 出力 される 。 さ ら に 、 本サーポ回路 は応答性を良 く する た め に速度 フ ィ 一 ドパ ッ ク が行なわれて お り 、 こ れは 、 パルスエン コ ー ダ P か ら信号を F Z V変換器 1 5 で電圧に変換 し 、 実際のサ— ポモ ー タ M の速度に対応する電圧 V を上記速度指令値 c か ら 減算 し 、 その差すなわ ち 指令速度 c と実速度 V の誤 差を誤差増幅器 1 2 で増幅 し て指令 ト ル ク e と し て 出力 する 。 すなわ ち 、 こ の指令 卜 ルク e はサ 一ポ モ ー タ M の 電機子に流す電流値に対応する電圧 と して 出力さ れる 。 こ の指令 卜 ルク e は本実施例 に おい て は 、 ゾ ッ フ ァ 増幅 器 1 1 を介 し て 出力 され （ なお 、 通常のサー ポ回路 に お い て は こ のバ ッ フ ァ 増幅器 Ί 1 はな く 、 直接指令 卜 ルク e が出力 さ れる ） 、 こ の指令 ト ルク e に対 し 、 さ ら に応 答性を よ く す る た め に サー ポ モ ー タ M の電機子電流を検 出する電流検出器 1 6 か ら の電機子電流に対応す る電圧 f が フ ィ ー ドパ ッ ク さ れ、 上記指令 卜 ルク e と電機子電 流の フ ィ ー ドバ ッ ク信号 f と の差を誤差増幅器 1 3 で増 幅 し 、 電力 増幅器 1 7 で増幅 し て サー ポモ ー タ M を駆動 し て いる 。 —方、 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 回路 1 0 は 、 制御装置 1 等か ら のデ ジ タ ル信号である 卜 ルク リ ミ ッ 卜 制 限指令値 g を D
Z A変換器 9で電流出力 と し て 変換 し 、 電流電圧変換器 1 8で 卜 ルク リ ミ ッ 卜 制限指令値 g に対応する電圧に変 換 し 、 卜 ルク リ ミ ッ 卜 制限指令値 g に対応する電圧 — V r と し て 、 ダイ オ ー ド D 2 を介 し てバ ッ フ ァ 増幅器 1 1 に入力 し 、 符号変換器 1 9で電流電圧変換器 1 8 の符号 変換を行 っ て 、 卜 ルク リ ミ ッ 卜 制限指令 9 に対応す る電 圧 + V r と し て ダイ オ ー ド D 1 を介 し て バ ッ フ ァ 増幅器 1 1 に入力 し て いる 。
制御装置 1 か ら D ZA変換器 9 に入力 さ れる 卜 ル ク リ ミ ツ 卜 制 限指令 g は通常 8 ビ ッ 卜 か ら な り 、 本実施例で は 7 ピ ッ 卜 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 制 限指令を構 '威 し 、 残 り の 1 ビ ッ 卜 を 卜 ルク リ ミ ッ 卜 指令単位量切換指令 と し て使 用 する 。
そ し て 、 D Z A変換器 9 に は 、 電圧 + Eが抵抗 R 3 を 介 し て 接続さ れ、 前記抵抗 R 3 の一端 に は抵抗 R 2 , 卜 ラ ン ジス タ T Rが接続さ れ、 前記 ト ラ ンジス タ T Rの べ 一ス に は抵抗 R 1 を介 し て 卜 ルク リ ミ ッ 卜 指令単位量切 換指令が入力 さ れて いる 。
次に 、 本実施例の動作につ い て 説明 す る 。
ま ず 、 M D i & C R T 6でス ク リ ュ ー位置等 に合わせ て 射出圧力 を設定 し て お く 。 その結果制御装置 1 は こ の 設定された射出圧力 に対応する 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 制限指令 g を出力 し 、 ダイ オ ー ド D 1 , D 2 を介 し て 卜 ルク リ ミ ッ 卜 制限値 と し て 制限電圧 + V r ,' - V r をバ ッ フ ァ 増 幅器 1 Ί に入力 す る こ と と なる 。 そ し て 、 射出 すべ く 位 置指令 a を該サー ポ回路 1 4に入力 すれば、 前述 し た よ う に 、 0 変換器 1 4で電圧 と し て速度指令値 c が出 力 さ れ、 該電圧 c とサー ボモー タ Mの実速度に対応する 電圧 V と の差が誤差増幅器 1 2で増幅さ れ、 卜 ルク 指令 値 e と し て出力 さ れる 。 こ の 卜 ルク指令値 e は、 サー ポ モ ー タ Mの電機子 に流すべき電流値に対応す る電圧 と し て 出力 さ れるもので 、 こ の電圧 e はバ ッ フ ァ 増幅器 1 1 を介 し て 出力 さ れ、 こ の電圧 e とサー ポ モ ー タ Mの電機 子電流を検出する電流検出器 1 6か ら の検出出力 f (電 圧 ） の差を誤差増幅器 1 3で増幅 し 、 電力 増幅器 1 7で 増幅 し 、 サー ポモ ー タ Mを駆動 し ス ク リ ュ ーを前進させ 射出を行う こ と と なる 。 一方、 誤差増幅器 1 2 か ら の 卜 ル ク指令値 e の電圧が上昇 し 、 制御装置 Ί で指令さ れた 卜 ルク リ ミ ッ 卜 制限指令 g に対応 し て 電流電圧変換器 1 8 , 符号変換器 1 9及びダイ オ ー ド D 1 , D 2を介 し て 入力 さ れて いる制限電圧 + V r , - V r 以上に なる と ダ ィ オ ー ド D 1 ， D 2 は導通 し 、 誤差増幅器 1 2か ら の 出 力 e が該制 限電圧 + V r , - V r 以上の どんな値に なろ う と もバ ッ フ ァ 増幅器 1 1 の入力 は制 限電圧 + V r ， 一 V r に保持さ れる か ら 卜 ルク指令値は こ の制限電圧 + V r , - V r 以下に保持さ れる こ と と なる 。 その結果、 サ ー ポ モ ー タ Mの電機子電流 f は上記制 眼電圧 + V r , — V卩 に よ っ て制限さ れ一定値でサチ ュ レイ 卜 する 。 よ つ P T/JP86/00222
- 7 - て 、 サー ボ モ ー タ Mの 出力 は設定射出圧力 に対応す る 卜 ルク リ ミ ヅ 卜 値 + V r , - V r に よ っ て 制限さ れ、 射出 圧力 は設定 し た射出圧力 以下に制限さ れる 。
と こ ろ で 、 射出時に おい て は 、 ト ラ ン ジ ス タ T R は 〇 F F と な り 、 D / A変換器 9 に は電圧 + E よ り 抵抗 R 3 を介 し て 一定電流が供給 さ れ て お り 、 こ の電流値'に対 し て 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 指令制限値 g の値に応 じ た電流指令値 が 出 さ れて い る 。 し か し 、 計量 ♦ 混練時に は制御装置 1 か ら 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 指令単位量切換指令が出 さ れて 、 卜 ラ ン ジ ス タ T R が O N と な り 、 抵抗 R 2 と ト ラ ン ジ ス タ， T R を介 し て電流が流れる よ う に な り 、 前記 D Z A変換 器 9 に供給さ れる電流 は減少 し て 、 D Z A変換器 9 の出 力 もそれにつ れて 減少する か ら 、 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 指令電 圧 + V r , - V r レ ベルも全体的に低下す る か ら 、 ト ル ク リ ミ ッ 卜 指令値 g に応 じ て小き ざみに 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 指令電圧 + V r , - V r を変える こ と が で き る よ う に な る 。
例 えば 、 卜 ラ ン ジ ス タ T R が O F F の と き 、 D Z A変 換器 9 に は 1 m A の電流が供給さ れ 、 O N の と き に は 、 0 . 1 m A の電流が前記 D Z A変換器 9 に供給さ れる よ う に 、 抵抗 R 2 , R 3 の値を選択 す る と 、 前記 卜 ラ ン ジ ス タ T R が O N に なる と前記 D Z A変換器 9 の出力 は 卜 ラ ン ジ ス タ T R が O F F の と き よ り も 1/ 10低下 し た レ ベルの 出力 が 出 さ れる こ と と なる 。
よ っ て 、 例 え ば射出 時の最大射出圧力 が 2 0 0 0 kg/ - - _ cm2 程度で ある と D Z A変換器 9 の分解能は 、
分解能 - 最大射出圧力 / 2 n
= 2 0 0 0 / 27
= 1 5 . 6 kg/ cm2
と な り 、 卜 ルク リ ミ ッ 卜 指令値 g に対する Ί 単位量の 値が大きい も のであ る 。 そ し て 、 計量 ♦ 混練時に は最大 射出圧力 2 0 0 0 kg ZGm2 に対 し て背圧が 2 0 0 kgノ cm2 程度な ので、 D Z A変換器 9 の を こ の ま ま 使用 す る と 、 背圧に対 し て は 、 Ί 2段階 （ 2 0 0 Ζ Ί 5 . 6 = 1 2 . 8 ) 程度 し か切換える こ と ができな く なる 。
し か し 、 前述の よ う に し て 、 D Z A変換器 9の出カ レ ベルを例 えば 1ノ 10に する と D Z A変換器 9の分解能は 、 分解能 = 最大射出圧力 Z 2 n · 1 / 1 0
= 2 0 0 0 / 27 * 1 / 1 0
= 1 . 5 6 kg/ cm2
と な っ て 、 卜 ルク リ ミ ッ 卜 指令値 g の 1 単位量が小さ く な り 、 27 = 1 2 8段階の 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 指令即 ち 、 背圧を変える こ と ができる 。
ま た本実施例 に おいて 、 D Z A変換器 9 は電流を出力 する も の が使用 さ れてい るが 、 電圧を 出力 する D / A変 換器を使用 する こ とも可能で あ り 、 前記 D Z A変換器に 接続するバイ アスを変え る こ と に よ り供給する電圧値を 変化させる よ う に し て も よ い 。
なお 、 上記実施例 で は 、 サ ー ポモ ー タ M と し て D Cモ ー タ を示 し て いるが 、 A Cモ ー タ でも周 じであ り 、 ま た 、 _ g _ 検出器 と し てパルスエ ン コ ー ダ p を用 いて いるが 、 他の 検出器の レゾルバ ， 速度発電機等であ よ い 。

Claims

請 求 の 範 囲
1. 射出機構をサーポ モ ー タ で駆動 し射出 を行い 、 制御 装置か ら の 卜 ルク リ ミ ッ 卜 指令を D Z A変換器に よ り 、 デジ タ ルか ら ア ナ ロ グ信号 に 変換 し 、 前記 D ZA変換 器の出力 に よ り 、 前記サー ポモー タ へのサーポ回路か ら の 卜 ルク 指令を制限する射出成形機の制御方式 に お いて 、 射出時に比べて計量時に は上記 D Z A変換器の 出力 レ ベルを一定割合で低下さ せて 、 卜 ルク制限 レべ ルの単位量を小さ く し 、 射出圧， 保圧に対する圧力 制 限値単位量よ り も背圧の制限値単位量を小さ く す る こ と に よ り 制 限値単位量を切換える よ う に し た射出成形 機用 サー ポモ ー タ の ト ルク制 限値単位量の切換制御方 式 。 '
2. 上記 D Z A変換器に供給する電流値を変えて該 D / A変換器の出力 レ ベルを変え る請求の範囲第 1 項記載 の射出成形機用サーポモ ー タ の 卜 ルク制限値単位量の 切換制御方式 。
3. 上記 D Z A変換器に供給する電圧を変え該 D ZA変 換器の 出力 レベルを変える請求の範囲第 1 項記載の射 出成形機用サー ポモ ー タ の 卜ルク制 限値単位量の切換 制御方式 。
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