WO1986004770A1 - Procede pour eviter le patinage d'un tracteur - Google Patents

Procede pour eviter le patinage d'un tracteur Download PDF

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WO1986004770A1
WO1986004770A1 PCT/FR1986/000055 FR8600055W WO8604770A1 WO 1986004770 A1 WO1986004770 A1 WO 1986004770A1 FR 8600055 W FR8600055 W FR 8600055W WO 8604770 A1 WO8604770 A1 WO 8604770A1
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WO
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effort
hydraulic
tractor
signal
lifting device
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PCT/FR1986/000055
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Inventor
Jacques Bidon
François DEGRAEVE
Original Assignee
Jacques Bidon
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/11—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means for controlling weight transfer between implements and tractor wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/14—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors
    • A01B63/145—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors for controlling weight transfer between implements and tractor wheels

Definitions

  • the invention relates to a method for avoiding slippage of the drive wheels of a tractor on tires fitted with at least one hydraulic lifting device on which is mounted an agricultural implement working buried in the ground, when the ef strong of tractor progression is excessive.
  • the invention relates to tractor equipment for implementing this method.
  • the search for productivity in agriculture presupposes, among other things, that the area under cultivation per farmer is constantly increasing. This requires increases in tractor power to simultaneously increase the speed of progression of the tractor, and the increase in useful efforts of progression corresponding to the widening of the tool pass.
  • the tools which oppose the greatest resistance to advancement are those which are intended to work the soil in depth, plowshares, plow tines and dethatchers in particular. These tools are arranged to maintain the desired working depth in response to the resistance of the soil to their advancement. They can be generically designated as agricultural tools working buried in the ground.
  • the resistance to advancement is roughly proportional to the depth of burial.
  • the effort of progression of the tractor, counterpart of the resistance to the advancement of the tool is adjusted so that it approaches the resulting grip of the drive wheels, while of course remaining below this grip.
  • grip is a function of the nature and condition of the soil, its consistency, its moisture; therefore we must keep a certain safety margin.
  • the grip can be increased by increasing the weight of the tractor, by using removable overloads; however, ballasting the tractor does not eliminate the variation in grip due to the ground.
  • Tractors have been fitted with traction control devices which comprise, on the coupling member of the tool to the tractor, a sensor of the traction force of this tool, working buried in the ground.
  • the raising of the lifting device is slaved to the excess of the tensile force with respect to a chosen set value, so that the tool is raised to a position where its resistance to advancement corresponds to the setpoint.
  • the resistance to the intrinsic advancement of the ground subsequently decreases, the tool can return to its normal working position, with the burial depth set at the start.
  • the set value is limited, as has been seen previously, by the adhesion limit of the drive wheels, taking into account a safety range.
  • the cumulative safety ranges it is necessary to choose or adjust the tools working buried so that the normal progression effort is significantly less than what would allow the adhesion of the drive wheels, which implies a underutilization of the tractor working capacity.
  • Document DE-A-1 920 899 describes a connection device between a tractor equipped with a three-point linkage dependent on a hydraulic pilot, and a semi-mounted plow provided with plowing depth adjustment wheels.
  • a hydraulic retracting cylinder is arranged between the upper linkage arm and the front end of the plow, connected in parallel with the front end of the lift.
  • the pilot is sensitive to the oil pressure in the coupling cylinder. If a set value is exceeded, the supply oil pressure of the cylinders is alternately cut and restored. As a result, the rear wheels of the tractor experience intermittent overloads and hammer the ground to increase their grip. It will be noted that, in parallel, the coulters are oriented alternately in diving and in ascent. In addition, the hammering process is triggered in response to increased resistance of the plow to advancement without direct reference to the tractor advancement effort.
  • the invention proposes a method for avoiding the slipping of the driving wheels of a tractor on tires, equipped with at least one hydraulic lifting device on which is mounted a working tool buried in the ground, when the effort of traction required by a tool becomes excessive, process in which this effort is measured and the lifting device is operated in the direction of reduction of the burial depth in response to an excess of effort compared to a set value, the lifting device being intermittently controlled ascent of limited amplitude louse that the amplitude of ascent is distributed between the depth of insertion of the tool and a compaction of the tires on the ground, characterized in that, the measured effort corresponding to the sum of the torques transmitted to the driving wheels, the ascent command operates by pulses of sufficiently short duration for the ascent amplitude to be exerted for a party e minor on the depth of insertion of the tool, and for a major additional fraction on the compaction of the tires on the ground.
  • the amplitude of the ascent pulse is an increasing function of the excess progression effort up to a fixed maximum amplitude.
  • the tire compaction and the resulting increase in grip adapt to the additional progression effort to be overcome.
  • the amplitude limit imposed takes account of the fact that, beyond a certain crushing rate, the deformation of the tires comes to eliminate the effectiveness of the compaction for grip, and is liable to deteriorate these tires.
  • the lifting device is provided with a hydraulic control amplitude controlled on a pilot signal. It then suffices to conform the pilot signal to a pulse of determined amplitude so that the lifting device is operated in the process defined above.
  • the method is applicable to powerful tractors, equipped with several lifting devices capable of receiving tools working buried in the ground, in particular at the rear and at the front of the tractor.
  • the lifting devices will be operated in pulses, in cyclic succession.
  • This makes it possible to operate the lifting devices from a single central pump, the cyclic succession further ensuring that each lifting device is operated independently of the others.
  • the tractor has a hydraulic drive transmission, with a pump unit driven by the heat engine, and one or a plurality of hydraulic motors each driving a drive wheel drive axis
  • the effort of progression is determined by measuring the pressure of fluid at the inlet of the hydraulic motor (s).
  • the progression force is measured by the sum of the hydraulic fluid supply pressures of the motors.
  • the invention provides equipment for hydraulic circuits of tractor lifting devices, intended to prevent slipping of the drive wheels with tires when, a working tool buried in the ground being mounted on at least one device lifting with hydraulic cylinder, the progression effort becomes excessive
  • equipment comprising means for measuring the progression effort adapted to provide a control signal when the measured effort exceeds a set value, and means for distributing hydraulic fluid to the lifting device jacks sensitive to the aforementioned piloting signal for distributing pressurized fluid to the jack in the direction which reduces the burial depth of the tool, characterized in that the control means are adapted to deliver to the cylinder, in response to the piloting signal, a quantity of fluid under pressure determining a transient rise amplitude at most equal to a limit, in a sufficiently short duration so that the amplitude is distributed between a reduction in the depth of tool burial for a minor fraction, and a compaction of the tires on the ground for the fraction major major.
  • FIG. 1 represents a tractor equipped according to the invention
  • FIG. 2 is a functional diagram of a tractor equipped according to the invention
  • Figure 3 is a diagram of the hydraulic control of the lifting devices, in detail of Figure 2
  • Figure 4 is a diagram of the electrical control of the process according to the invention
  • FIG. 5 is a diagram of the control signals produced by the circuit of FIG. 4.
  • a tractor 1 as a whole is equipped with two lifting devices, front 3 and rear 4, capable of carrying agricultural tools, and in particular tools that work buried in the ground .
  • Figure 1 thus shows two plows 35 and 45 with five reversible plowshares.
  • the tractor has a heat engine 10, with a distribution box 11 as output with two output shafts 11a and 11b.
  • two pumps for hydraulic fluid 12 and 14 with adjustable displacement, which are connected respectively to two hydraulic motors 16 and 18 which respectively drive the right front wheel and the right rear wheel of the tractor 1.
  • a hydraulic fluid pump 2 which serves the auxiliaries, and to which we will return later.
  • two hydraulic pumps 13 and 15 are coupled to hydraulic motors, respectively 17 and 19, which drive respectively the front left and rear left wheels of the tractor 1.
  • the tractor 1 thus has four driving wheels, with a hydraulic transmission equivalent to a mechanical transmission with a gearbox and two locking bridges. It will be added that the tractor model 1 shown has power steering, obtained by the articulation of the chassis between the front and rear axles. It will be recalled that this arrangement is known per se.
  • each of the motors 16 to 19 is proportional to the hydraulic fluid pressure at the inlet, each variable displacement pump 12-15 and motor 16-19 assembly forming a volumetric transmission.
  • Each pipe connecting a pump 12-15 to a motor 16-19 is equipped with a proportional pressure sensor 12a to 15a respectively, which provides a signal representative of the progression force brought to the tractor 1 by the respective wheel. It is understood that the sum of the signals delivered by the sensors 12a to 15a is representative of the total progression effort.
  • the hydraulic pump 2 assigned to the auxiliaries supplies a distribution body 20, which comprises, as will be seen in detail with reference to FIG. 3, distributors and valves controlled by associated electronics. From the distribution body, pipes 30a and 40a come out which serve the front and rear lifting cylinders 30 and 40 respectively.
  • the cylinder rods 30 and 40 are coupled to the lifting levers 31 and 41.
  • the pump 2 is a constant displacement pump which draws hydraulic fluid from a tank 24.
  • a distributor 23 piloted, which ensures a short circuit of the pump 2 when the distribution body is inactive, and is capable of replacing the short circuit, either a throttled passage which ensures pressurization of the supply of the distribution body 20, or a closure, the distribution body 20 then being supplied with volumetrically. This provision is known per se.
  • the distribution body 20 is connected to the outlet of the pump 2 by the pipe 20a, the return of hydraulic fluid to the tank 24 being effected by the pipe 20b.
  • the lifting cylinders 30 and 40 are supplied for each via a proportional distributor 301, 401 respectively, and a piloted non-return valve 302, 402 respectively.
  • the cylinders 30 and 40 are single acting, working in ascent.
  • proportional distributors such as 301 and 401, generally have a slight leak in the central position between the two traffic detections, this leak would cause the lifting device to descend slowly, under the effect of the weight of the tools mounted on it.
  • the pilot operated non-return valves 302 and 402 allow the hydraulic fluid to flow freely in the direction of the jack for raising the lifting device, but prohibit the return of the fluid to the tank, unless they are controlled in opening by a command signal from descent.
  • the distribution body 20 further comprises electrically controlled distributors, such as 201, which serve auxiliary sockets 21.
  • the electrical controls of the various distributors are coordinated by electronic circuits. These electronic circuits perform the following functions: on the one hand, individually, the proportional distributors are requested in response to input signals, coming either from manual commands or from appropriate servos; we will specify more far the operation of the lift controls; on the other hand, logical links can inhibit the operation of certain distributors when others are in service.
  • Auxiliary distributors 201 therefore have priority over the lifting distributors, when these are requested for ascent; the front lift distributor 301 takes precedence over the rear lift distributor. These priorities are necessary due to the use of a single pump for all of the auxiliaries, but assigning priority to certain functions is a matter of expediency. Thus, at the headland, the lifting of the front implement must be carried out before that of the rear implement.
  • the control of the lifting devices constitutes a controlled system.
  • the tractor operator has at his disposal a tilt position control, which is a manually operated potentiometer.
  • the voltage on the cursor of the control potentiometer is compared to the voltage on the cursor of the potentiometer 33 or 43, depending on the lifting device considered. The difference is magnified; the amplifier becomes saturated for a corre sponding corrugation at 10 cm in height determined by the hooks of the lifting device.
  • the amplified voltage is discriminated according to its polarity, that is to say according to the direction in which the lifting cylinder must be stressed.
  • the proportional distributors 301 and 401 are biased, in the proper direction, in proportion to the voltage difference, so that the flow rate of hydraulic fluid, that is to say the speed of operation of the cylinder 30 or 40 respectively is proportional to the difference, so that the controlled operations of the lifting devices are quick but smooth.
  • the valves 302 or 402 are open if the control is down.
  • the distributor 23 is maneuvered so that, for an ascent, there is no bypass of fluid by this distributor 23, while for a descent, the bypass through the distributor 23 is throttled, to control the descent.
  • the arrangement according to which the actuating speed of the jack is proportional to the difference between the voltages representative of the assigned position and of the position real lifting lever makes the lifting device capable of impulse type maneuvers, if superimposed on the deviation of the representative voltages a voltage pulse.
  • the actuation of the jack begins at maximum speed, after a brief phase of acceleration due to the time constants of the electrohydraulic circuits.
  • the circuit 20a is intended to develop a control signal for the implementation of the process of the invention.
  • FIG. 13a, 14a, 15a ( Figure 2) are applied to an adder 100, formed of a star of four resistors.
  • the node 100a of the adder is connected to the inverting input of an amplifier 102, with gain adjusted by feedback.
  • a capacitor 101 smooths the sum voltage.
  • the direct input of the amplifier 102 is connected to the cursor of a potentiometer 103, which defines a reference voltage, representative of a chosen progression effort.
  • Amplifiers 104 and 107 coupled in capacitive feedback by capacitor 105, form a relaxation oscillator delivering a triangular output voltage.
  • This output voltage is applied to the direct input of an output amplifier 109. It is also applied to the inverting input of an amplifier 106, adjusted to unit amplification by feedback.
  • the output of the amplifier 106 is applied to the direct input of an output amplifier 108. It is understood that the amplifier stages 108 and 109 are thus attacked in phase opposition by the triangular periodic voltage developed by the oscillator 104, 105, 107.
  • the output amplifiers are driven in parallel on their inverting inputs by the voltage from amplifier 102.
  • Amplifiers 108 and 109 are mounted without gain limitation, so as to deliver an output signal to two states, according to the direction of the difference of the applied voltages.
  • the direct inputs of amplifiers 108 and 109 are connected, through diodes, to the output of amplifiers 110 and 111 respectively, which are mounted in Schmidt triggers, and are driven, on their inputs 110a and 111a respectively.
  • the assembly is such that, when the corresponding lifting lever is in the high position, the amplifier 110 or 111 switches and blocks the output amplifier 108 or 109 by canceling the triangular signal.
  • the signals produced by the circuit of FIG. 4 are represented on the diagram of FIG. 5.
  • the triangular signals applied in phase opposition to the direct inputs of the amplifiers 108 and 109 are represented by the broken lines 108a and 109a respectively.
  • the representative voltage of the target force defines the lines 103 and 103 ′, and the lines 108b and 109b correspond to the progression force.
  • the maximums of lines 108a and 109a are located on the lines 103 and 103 ', the differential amplifier 102 (figure elaborating a difference signal calibrated on an original voltage.
  • the outputs 108c and 109c deliver pulses whose width is proportional to the voltage difference between 103, 103 'and 108b, 109b, that is to say the excess of progression effort measured on the effort reference value, the progression effort being measured by the sum of the output signals of the proportional pressure sensors 12a-15a (FIG. 2).
  • the voltages 108a and 108b are triangular, symmetrical, and opposite, so that the pulses 108c and 109c are in alternating succession.
  • the parameters of oscillator 104, 107, 105 are determined so that the frequency of the triangular signals is approximately 0.7 Hz, so that the period of the pulses 108c and 109c is approximately 1.4 s, and the 0.7 s succession period.
  • the amplifier 102 attacks the voltage amplifiers 108 and 109 through an attenuating network. When 102 is saturated, the voltage 108b, 109b is slightly lower than the peak-to-peak voltage of the signals 108a, 109a, so that the pulses 108c, 109c do not overlap.
  • the gain of the amplifier is adjusted so that the saturation corresponds to 40 kN (or 4 tonnes in everyday language).
  • Switches 112 and 113 which can be operated by the tractor driver, enable signals 108c and
  • the pulses delivered to the inputs 114 and 115 have a constant amplitude, and a duration which varies with the excess of progression effort.
  • the lifting cylinders 30 and 40 will therefore be operated at maximum speed for a variable duration, but limited to a little less than 0.7 s. Thanks to the different settings, the maximum pulse duration corresponds to a lifting amplitude of 10 cm at the lifting hook. After the end of the pulse, the return to the assigned position by discharging the hydraulic fluid in the tank 24 (see FIG. 3) occurs under comparable speed conditions.
  • the driver When the tractor is equipped with two working tools buried in the ground, for example two polysoc plows 35, 45 operating, one pushed, the other pulled, the driver sets switches 112 and 113 (figure 4) and adjusts potentiometer 103 for a set value of the traction force.
  • the target tensile force corresponds, with a safety margin, good use of the tractor capacity in terms of power and grip, and efficient working of the tools. Determining the target force is a matter of the experience of the tractor driver, compared with the characteristics of the tools and the tractor.
  • the tensile force close to the set value is less than this value. If as a result of a change in the consistency of the soil worked or the presence of obstacles in the soil (stones, roots), the effort to progress exceeds the effort required, the process, analyzed with reference to the figures 4 and 5 essentially, gets into action. As we have seen, the lifting cylinders 30 and 40 are maneuvered alt ernati vely in impulse in the direction of the ascent, with an amplitude which increases with the excess of progression effort.
  • This compaction of the tractor essentially results in a crushing of the tires; this crushing mainly affects the front or rear tires, depending on whether the lifting device requested is the front or rear lifting, since the buried tool which provides the antagonistic anchorage is, depending on the actuated cylinder, in front of the front or rear tires rear tires.
  • the crushing of the tires under the compaction of the tractor produces two advantageous effects.
  • the contact surface is pneumatic and ground are increased, and simultaneously the contact pressure slightly increased.
  • the limiting grip of the tire is increased in proportion to the vertical force compaction on the wheel, which allows to respond to an increase in resistance to advancement by an increased progression effort.
  • the deformation of the tires upon crushing results in relative displacements of the tread patterns, followed by returns of these treads to the original relative position. These transient movements favor the detachment and the ejection of the fragments of earth stuffed between the sculptures, the accumulation of which is equivalent to a leveling of these sculptures and facilitates wheel spinning.
  • This phenomenon of cleaning of the tread is made effective by the unusual amplitude of the crushing of the tires, and the brevity of the deformation.
  • the equipment described can use only a working tool buried in the ground, the control of the lifting device which does not carry this tool being neutralized by the opening of the corresponding switch 112 or 113. It would be useless to say the least, if not annoying, to raise a tool which is not anchored in the ground.
  • the invention is not limited to the example described, but embraces all the variant embodiments.
  • the invention is applicable to a tractor which has only two driving wheels, or even a single lifting device capable of being equipped with a working tool buried in the ground.
  • the tractor could be of purely mechanical transmission, or mixed mechanical and hydrostatic, even if the hydrostatic transmission makes it possible to determine the effort of progression of the tractor in a particularly easy way.

Abstract

Pour éviter le patinage des roues motrices d'un tracteur (1) sur pneumatique équipé de dispositifs de relevage (3, 4) hydraulique sur lesquels sont montés des outils (35, 45) travaillant enfouis dans le sol (ici des charrues), le procédé consiste à déterminer l'effort de progression du tracteur, à comparer cet effort à une valeur de consigne, et à provoquer des impulsions de moins de 1 seconde, en remontée alternativement des deux dispositifs de relevage (3, 4), l'amplitude des impulsions étant proportionnelle à l'excès d'effort de progression, jusqu'à une amplitude limite de 10 centimètres environ. Ces impulsions sont trop brèves pour que les outils (35, 45) se relèvent par rapport au sol, et l'amplitude de remontée se retrouve sur l'écrasement des pneus, ce qui augmente l'adhérence, pour surmonter l'excès d'effort de progression.

Description

Procédé pour éviter le patinage d'un tracteur.
L'invention se rapporte à un procédé pour éviter le patinage des roues motrices d'un tracteur sur pneumatiques équipé d'au moins un dispositif de relevage hydraulique sur lequel est monté un outil agricole travaillant enfoui dans le sol, lorsque l'ef fort de progression du tracteur est excessif. L'invention se rapporte à un équipement de tracteur pour mettre en oeuvre ce procédé.
La recherche de productivité en agriculture suppose, entre autres, que les surfaces de champ mises en culture par agriculteur augmentent constamment. Cela impose des augmentations de puissance de tracteur pour permettre simultanément l'accroissement de la vitesse de progression du tracteur, et l'accroissement des efforts utiles de progression correspondant à l'élargissement de la passe des outils. Les outils qui opposent la plus grande résistance à l'avancement sont ceux qui sont destinés à travailler la terre en profondeur, socs de charrue, dents de sous-soleuses et déchaumeuses notamment. Ces outils sont disposés pour se maintenir à la profondeur de travail voulue en réaction à la résistance du sol à leur avancement. On peut les désigner de façon générique comme des outils agricoles travaillant enfouis dans le sol.
On peut admettre que, toutes choses égales par ailleurs, la résistance à l'avancement est à peu près proportionnelle à la profondeur d'enfouissement. Pour un bon rendement d'utilisation de l'outillage, il es souhaitable que l'effort de progression du tracteur, contrepar tie de la résistance à l'avancement de l'outil, soit réglé de telle sorte qu'il s'approche de la résultante d'adhérence des roues motrices, tout en restant bien entendu inférieur à cette adhérence. Il est clair que l'adhérence est fonction de la nature et de l'état du sol, de sa consistance, de son humidité ; aussi doit-on garder une certaine marge de sécurité. On rappelle en outre que l'adhérence peut être augmentée en augmentant le poids du tracteur, par utilisation de surcharges amovibles ; toutefois le lestage du tracteur ne supprime pas les variation d'adhérence dues au sol. Quoi qu'il en soit, les irrégularités de résistance à l'avancement des outils qui travaillent enfouis dans le sol sont les causes majeures susceptibles d'entraîner un patinage des roues motrices, en raison de leur imprévisibilité. Classiquement, le conducteur de tracteur qui constate ou pressent que son outil s'accroche commande le relevage de l'outil pour réduire la résistance à l'avancement et éviter le patinage.
On a équipé des tracteurs de dispositifs antipatinage qui comportent, sur l'organe d'attelage de l' outil au tracteur, un capteur de l'effort de traction de cet outil, travaillant enfoui dans le sol. La remontée du dispositif de relevage est asservie à l'excès de l'effort de traction par rapport à une valeur de consigne choisie, de telle sorte que l' outil se trouve remonté à une position où sa résistance à l'avancement correspond à la valeur de consigne. Lorsque par la suite la résistance à l'avancement intrinsèque du sol se réduit, l' outil peut reprendre sa position de travail normale, avec la profondeur d'enfouissage réglée au départ. On comprend que la mise en oeuvre de ce processus automatique impose, si l'on veut que dans l'ensemble le travail de l' outil se fasse à la profondeur de réglage, que l' on règle la valeur de consigne de l'effort de progression suffisamment audessus de la valeur moyenne de progression pour que l'outil ne soit relevé que lorsque la résistance à l'avancement présente un accroissement anormalement élevé.
Or la valeur de consigne est limitée, comme il a été vu précédemment, par la limite d'adhérence des roues motrices, compte tenu d'une plage de sécurité. Ainsi, en raison des cumuls de plages de sécurité, il est nécessaire de choisir ou de régler les outils travaillant enfouis pour que l'effort de progression normal soit nettement inférieur à ce qu'autoriserait l'adhérence des roues motrices, ce qui implique une sous-utilisation de la capacité de travail du tracteur.
Dans le cadre de la conception de la présente invention, il est apparu souhaitable de triompher des excès de résistance à l'avancement par un accroissement temporaire de la capacité d'effort de progression du tracteur, plutôt que d'éviter ces excès de résistance à l'avancement par une réduction de la profondeur de travail.
Le document DE-A-1 920 899 décrit un dispositif de liaison entre un tracteur équipé d'un relevage trois points en dépendance d'un pilote hydraulique, et une charrue semi-portée munie de roues de réglage de profondeur de labourage. Un vérin hydraulique à rétraction est disposé entre le bras supérieur du relevage et l'avant-train de charrue, branché en parallèle avec l'avant-train de relevage.
Le pilote est sensible à la pression d'huile dans le vérin d'attelage. En cas de dépassement d'une valeur de consigne, la pression d'huile d'alimentation des vérins est alternativement coupée et rétablie. En résultat, les roues arrière du tracteur subissent des surcharges intermittentes et martèlent le sol pour augmenter leur adhérence. On notera que parallèlement les socs sont orientés alternativement en plongée et en remontée. Par ailleurs le processus de martèlement se déclench en réponse à une résistance accrue de la charrue à l'avancemen sans référence directe à l'effort d'avancement du tracteur.
Dans ce but l'invention propose un procédé pour éviter le patinage des roues motrices d'un tracteur sur pneumatiques, équipé d'au moins un dispositif de relevage hydraulique sur lequel est monté un outil travaillant enfoui dans le sol, lorsque l'effort de traction demandé par un outil devient excessif, procédé où l'on mesure cet effort et on manoeuvre le dispositif de relevage dans le sens de réduction de la profondeur d 'enfouissage en réponse à un excès d'effort par rapport à une valeur de consigne, le dispositif de relevage étant commandé par intermittence en remontée d'amplitude limitée pou que l'amplitude de remontée se répartisse entre la profondeur d'enf ouissage de l'outil et un tassement des pneumatiques sur le sol, caractérisé en ce que, l'effort mesuré correspondant à la somme des couples transmis aux roues motrices, la command en remontée s'opère par impulsions de durée suffisamment brève pour que l'amplitude de remontée s'exerce pour une partie mineure sur la profondeur d'enf ouissage de l'outil, et pour une fraction complémentaire majeure sur le tassement des pneumatiques sur le sol. Il est clair que, en raison des forces que le sol exerce sur l'outil pour le maintenir à la profondeur d'enfouissement normale, la sollicitation en remontée de l'outil entraîne par réaction une sollicitation inverse des vérins du dispositif de relevage en ancrage sur le tracteur. La souplesse des pneumatiques permet que la majeure partie de l'amplitude de remontée soit encaissée par l'écrasement des pneumatiques, l'outil restant sensiblement ancré dans le sol à la profondeur d'enfouissage pendant la durée d'impulsion. On sait que la plupart des sols offrent des résistances nettement plus élevées à des sollicitations brèves qu'à des sollicitations soutenues (fluage). Le tassement des pneumatiques a pour effet d'enfoncer les sculptures de ces pneumatiques dans le sol, et d'augmenter ainsi de façon transitoire l'adhérence des roues motrices. Ainsi l'effort de progression du tracteur n'est pas réduit, mais la capacité d'effort est augmentée.
On notera qu'accessoirement le tassement des pneumatiques entraîne une déformation de la bande de roulement. La terre qui se trouve tassée entre les sculptures est chassée à l'arrière de la partie en contact avec le sol. On sait que la terre tassée entre les sculptures du pneumatique se comporte comme une partie de la bande de roulement, qui apparaît lisse et susceptible de patiner.
On aura compris que si l'excès d'effort de progression est transitoire une impulsion peut être suffisante pour triompher de la résistance momentanée. Mais si l'excès d'effort de progression persiste, les impulsions se succéderont, sans pour autant que l'outil se dégage.
De préférence l'amplitude d'impulsion en remontée est une fonction croissante de l'excès d'effort de progression jusqu'à une amplitude maximale fixée. Ainsi le tassement des pneus et l'augmentation résultante d'adhérence s'adaptent au surcroît d'effort de progression à surmonter. Toutefois la limite d'amplitude imposée tient compte de ce que, au-delà d'un certain taux d'écrasement, la déformation des pneumatiques vient éliminer l'efficacité du tassement pour l'adhérence, et est susceptible de détériorer ces pneumatiques. Pratiquement le dispositif de relevage est muni d'une commande hydraulique asservie en amplitude sur un signal pilote. Il suffit alors de conformer le signal pilote en impulsion d'amplitude déterminée pour que le dispositif de relevage soit manoeuvré dans le processus défini précédemment.
Le procédé est applicable à des tracteurs puissants, équipés de plusieurs dispositifs de relevage susceptibles de recevoir des outils travaillant enfouis dans le sol, notamment à l'arrière et à l'avant du tracteur. Dans ce cas les dispositifs de relevage seront manoeuvres en impulsions, en succession cyclique. Ceci permet de manoeuvrer les dispositifs de relevage à partir d'une pompe centrale unique, la succession cyclique assurant en outre que chaque dispositif de relevage soit manoeuvré indépendamment des autres. Lorsque le tracteur possède une transmission motrice hydraulique, avec un groupe pompe entraîné par le moteur thermique, et un ou une pluralité de moteurs hydrauliques attaquant chacun un axe d'entraînement de roue motrice, on détermine l'effort de progression en mesurant la pression de fluide à l'entrée du ou des moteurs hydrauliques. Lorsqu'il existe une pluralité de moteurs hydrauliques, l'effort de progression est mesuré par la somme des pressions d'alimentation en fluide hydraulique des moteurs.
Sous un autre aspect, l'invention propose un équipement de circuits hydrauliques de dispositifs de relevage d'un tracteur, destiné à éviter le patinage des roues motrices à pneumatiques lorsque, un outil travaillant enfoui dans le sol étant monté su r au moins un dispositif de relevage à vérin hydraulique, l'effort de progression devient excessif, équipement comportant des moyens de mesure de l'effort de progression adaptés à fournir un signal de pilotage lorsque l'effort mesuré dépasse une valeur de consigne, et des moyens de distribution de fluide hydraulique aux vérins de dispositif de relevage sensibles au signal de pilotage précité pour distribuer au vérin du fluide sous pression dans le sens qui réduit la profondeur d'enfouissage de l'outil, caractérisé en ce que les moyens de commande sont adaptés à délivrer au vérin, en réponse au signal de pilotage, une quantité de fluide sous pression déterminant une remontée transitoire d'amplitude au plus égale à une limite, en une durée suffisamment brève pour que l'amplitude se répartisse entre une réduction de la profondeur d' enfouissage d'outil pour une fraction mineure, et un tassement des pneumatiques sur le sol pour la fraction majeure complémentaire.
On comprendra que cet équipement permet la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus.
Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre à titre d'exempie, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente un tracteur équipé selon l'invention ; la figure 2 est un schéma fonctionnel de tracteur équipé selon l'invention ; la figure 3 est un schéma de la commande hydraulique des dispositifs de relevage, en détail de la figure 2 ; la figure 4 est un schéma de la commande électrique du processus suivant l'invention ; la figure 5 est un diagramme des signaux de commande élabores par le circuit de la figure 4.
Selon le mode de réalisation choisi et représenté figures 1 et 2, un tracteur 1 dans son ensemble est équipé de deux dispositifs de relevage, avant 3 et arrière 4, susceptibles de porter des outils agricoles, et notamment des outils qui travaillent enfouis dans le sol. La figure 1 présente ainsi deux charrues 35 et 45 à cinq socs réversibles.
Comme on le voit mieux sur la figure 2, le tracteur comporte un moteur thermique 10, avec en sortie une boîte de répartition 11 avec deux arbres de sortie 11a et 11b. Sur l'arbre 11a sont couplées deux pompes pour fluide hydraulique 12 et 14, à cylindrée réglable, qui sont reliées respectivement à deux moteurs hydrauliques 16 et 18 qui entraînent respectivement la roue avant droite et la roue arrière droite du tracteur 1. Sur l'arbre 11a est également couplée, une pompe à fluide hydraulique 2, qui dessert les auxiliaires, et sur laquelle on reviendra plus loin. Sur l'arbre 11b sont couplées deux pompes hydrauliques 13 et 15, à cylindrée réglable, qui sont reliées à des moteurs hydrauliques, respectivement 17 et 19, qui entraînent respectivement les roues avant gauche et arrière gauche du tracteur 1. Des commandes électroniques gouvernent, de façon connue, le débit des pompes 12-15, pour assurer la progression du tracteur de telle sorte que la vitesse de rotation de chaque roue s'ajuste, de façon coordonnée avec les autres pour compenser les différences de trajet de chaque roue, notamment en virage, sans qu'une roue puisse s'emballer à la suite d'une perte d'adhérence. Le tracteur 1 possède ainsi quatre roues motrices, avec une transmission hydraulique équivalente à une transmission mécanique avec une boîte et deux ponts à blocage. On ajoutera que le modèle de tracteur 1 représenté possède une direction, assistée, obtenue par l'articulation du châssis entre les trains avant et arrière. On rappelle que cette disposition est en soi connue . Le couple délivré par chacun des moteurs 16 à 19 est proportionnel à la pression de fluide hydraulique à l'entrée, chaque ensemble pompe à cylindrée variable 12-15 et moteur 16-19 formant transmission volumét rique. Chaque canalisation reliant une pompe 12-15 à un moteur 16-19 est équipée d'un capteur proportionnel de pression 12a à 15a respectivement, qui fournit un signal représentatif de l'effort de progression apporté au tracteur 1 par la roue respective. On comprend que la somme des signaux délivrés par les capteurs 12a à 15a est représentative de l'effort de progression total. La pompe hydraulique 2, affectée aux auxiliaires alimente un corps de distribution 20, qui comporte, comme on le verra en détail en référence à la figure 3, des distributeurs et des clapets commandés par une électronique associée. Du corps de distribution sortent des canalisations 30a et 40a qui desservent les vérins de relevage avant et arrière respectivement 30 et 40. Les tiges de vérins 30 et 40 sont attelées aux leviers de relevage 31 et 41.
Sur les axes 32 et 42 d'articulation au châssis des leviers de relevage 31 et 41 sont calés d.es capteurs de position, constitués par des potentiomètres 33 et 43, dont les curseurs sont entraînés par la rotation des leviers 31 et 41, tandis que les pistes sont solidaires du châssis. On comprend que ces pistes étant soumises à une tension de référence, la tension entre extrémité de piste et curseur varie comme l'angle d'orientation du levier de relevage associé.
Comme on le voit à la figure 3, la pompe 2 est une pompe à cylindrée constante qui puise du fluide hydraulique, dans une bâche 24. A la pompe 2 est associé un distributeur 23, piloté, qui assure un court-circuit de la pompe 2 lorsque le corps de distribution est inactif, et est apte à substituer au courtcircuit, soit un passage étranglé qui assure une mise en pression de l'alimentation du corps de distribution 20, soit une obturation, le corps de distribution 20 étant alors alimenté de façon volumétrique. Cette disposition est en soi connue.
Le corps de distribution 20 est relié à la sortie de la pompe 2 par la canalisation 20a, le retour de fluide hydraulique à la bâche 24 s'effectuant par la canalisation 20b. L'alimentation des vérins de relevage 30 et 40 s'effectue pour chacun par l'intermédiaire d'un distributeur proportionnel 301, 401 respectivement, et un clapet antiretour piloté 302, 402 respectivement.
Les vérins 30 et 40 sont à simple effet, travaillant en remontée. Comme les distributeurs proportionnels, tels que 301 et 401, présentent généralement une légère fuite en position centrale entre les deux détections de circulation, cette fuite provoquerait une descente lente du dispositif de relevage, sous l'effet du poids des outils qui y sont montés. Les clapets antiretour pilotés 302 et 402 laissent passer librement le fluide hydraulique en direction du vérin pour la remontée du dispositif de relevage, mais interdisent le retour du fluide vers la bâche, sauf s'ils sont pilotés en ouverture par un signal d'ordre de descente. Le corps de distribution 20 comporte en outre des distribu teurs à commande électrique, tels que 201, qui desservent des prises d'auxiliaires 21.
Les commandes électriques des différents distributeurs sont coordonnées par des circuits, électroniques. Ces circuits électroniques assurent les fonctions suivantes : d ' u ne part, individuellement, les distributeurs proportionnels sont sollicités en réponse à des signaux d'entrée, issus soit de commandes manuelles, soit d'asservissements appropriés ; on précisera plus loin le fonctionnement des commandes de relevage ; d'autre part, des liaisons logiques peuvent inhiber la manoeuvre de certains distributeurs lorsque d'autres sont en service. Ainsi les distributeurs d'auxiliaires 201 ont priorité sur les distributeurs de relevage, lorsque ceux-ci sont sollicités en remontée ; le distributeur de relevage avant 301 a priorité sur le distributeur de relevage arrière. Ces priorités sont nécessaires en raison de l'utilisation d'une pompe unique pour l'ensemble des auxiliaires, mais l'affectation de la priorité à certaines fonctions est une affaire d'opportunité. Ainsi, en bout de champ, le relevage de l'outil avant doit être effectué avant celui de l'outil arrière.
La commande des dispositifs de relevage constitue un système asservi. Le conducteur du tracteur a à sa disposition une commande de position de relevage, qui est un potentiomètre à manoeuvre manuelle. La tension sur le curseur du potentiomètre de commande est comparée à la tension sur le curseur du potentiomètre 33 ou 43, selon le dispositif de relevage considéré. La différence est amplifiée ; l'amplificateur se sature pour un é cart corresp ondant à 10 centimètres de hauteur déterminée aux crochets du dispositif de relevage.
La tension amplifiée subit une discrimination suivant sa polarité, c'est-à-dire suivant le sens dans lequel le vérin de relevage doit être sollicité. En outre les distributeurs proportionnels 301 et 401, selon le cas, sont sollicités, dans le sens convenable, proportionnellement à l'écart de tension, de sorte que le débit de fluide hydraulique, c'est-à-dire la vitesse de manoeuvre du vérin 30 ou 40 respectivement soit proportionnelle à l'écart, afin que les manoeuvres commandées des dispositifs de relevage soient rapides mais sans heurts. Les clapets 302 ou 402 sont ouverts si la commande est en descente. De plus le distributeur 23 est manoeuvré de telle sorte que, pour une remontée, il n'y ait pas de dérivation de fluide par ce distributeur 23, tandis que pour une descente, la dérivation à travers le distributeur 23 soit étranglée, pour contrôler la descente.
On notera que la disposition suivant laquelle la vitesse de manoeuvre du vérin est proportionnelle à l'écart entre les tensions représentatives de la position assignée et de la position réelle du levier de relevage, bien qu'elle permette une réaction rapide du relevage sans à-coups lorsque l'on commande un relevage à partir de la commande manuelle, rend le dispositif de relevage capable de manoeuvres de type impulsionnel, si on superpose à l'écart des tensions représentatives une impulsion de tension. Dans ce cas la manoeuvre du vérin commence à la vitesse maximale, après une phase brève d'accélération due aux constantes de temps des circuits électrohydrauliques.
C'est ce type de manoeuvre qui sera mis à profit dans le processus de l'invention, lorsque l'effort de progression du tracteur dépassera une valeur de consigne.
Le circuit 20a dont le schéma est représenté figure 4 est destiné à élaborer un signal de pilotage pour la mise en oeuvre du processus de l'invention. Les sorties des capteurs proportionnels de pression 12a,
13a, 14a, 15a (figure 2) sont appliquées à un sommateur 100, formé d'une étoile de quatre résistances. Le noeud 100a du sommateur est relié à l'entrée inverseuse d'un amplificateur 102, à gain réglé par rétroaction. Un condensateur 101 lisse la tension somme. L'entrée directe de l'amplificateur 102 est reliée au curseur d'un potentiomètre 103, qui définit une tension de consigne, représentative d'un effort de progression choisi.
Les amplificateurs 104 et 107, couplés en rétroaction capacitive par le condensateur 105, forment un oscillateur à relaxation délivrant une tension de sortie triangulaire. Cette tension de sortie est appliquée à l'entrée directe d'un amplificateur de sortie 109. Elle est également appliquée à l'entrée inverseuse d'un amplificateur 106, réglé à amplification unité par rétroaction. La sortie de l' amplificateur 106 est appliquée à l'entrée directe d'un amplificateur de sortie 108. On comprend que les étages amplificateurs 108 et 109 sont ainsi attaqués en opposition de phase par la tension périodique triangulaire élaborée par l' oscillateur 104, 105, 107. Par ailleurs les amplificateurs de sortie sont attaqués en parallèle sur leurs entrées inverseuses par la tension issue de l'amplificateur 102. Les amplificateurs 108 et 109 sont montés sans limitation de gain, en sorte de délivrer un signal de sortie à deux états, selon le sens de la différence des tensions appliquées. En outre les entrées directes des amplificateurs 108 et 109 sont reliées, à travers des diodes, à la sortie d' amplificateurs 110 et 111 respectivement, qui sont montés en triggers de Schmidt, et sont attaqués, sur leurs entrées 110a et 111a respectivement par les tensions élaborées par les potentiomètres capteurs de position 33 et 43 (figure 2) respectivement. Le montage est tel que, lorsque le levier de relevage correspondant est en position haute, l' amplificateur 110 ou 111 bascule et bloque l' amplificateur de sortie 108 ou 109 en annulant le signal triangulaire.
Les signaux élaborés par le circuit de la figure 4 sont représentés sur le diagramme de la figure 5. Les signaux triangulaires appliqués en opposition de phase sur les entrées directes des amplificateurs 108 et 109 sont représentés par le lignes brisées 108a et 109a respectivement. La tension représe tative de l'effort de consigne définit les droites 103 et 103' , et les lignes 108b et 109b correspondent à l'effort de progression. Les maximums des lignes 108a et 109a sont situés sur les droites 103 et 103 ', l' amplificateur différentiel 102 (figure élaborant un signal différence calé sur une tension origine. Lorsque les tensions sur 108a et 109a sont inférieures à la tension appliquée aux entrées 108b et 109b des amplificateu 108 et 109, ceux-ci sont bloqués en 108c, 109c ; lorsque les tensions sur 108a et 109 a sont supérieures aux tensions sur 108b et 109b, les amplificateurs 108 et 109 sont saturés sur les sorties 108c et 109c. Comme on le voit sur la figure 5 , les sorti 108c et 109c délivrent des impulsions dont la largeur est proportionnelle à l'écart de tension entre 103, 103' et 108b, 109b, c'est-à-dire à l' excès d'effort de progression mesuré sur la valeur de consigne d'effort, l'effort de progression étant mesuré par la somme des signaux de sortie des capteurs proportionnels de pression 12a-15a (figure 2).
On rappelle que les tensions 108a et 108b sont triangulaires, symétriques, et opposées, de sorte que les impulsions 108c et 109c sont en succession alternée. Les paramètres de l' oscillateur 104, 107, 105 sont déterminés pour que la fréquence des signaux triangulaires soit de 0,7 Hz environ, de sorte que la période des impulsions 108c et 109c est d'environ 1,4 s, et la période de succession de 0,7 s. On remarquera que l'amplificateur 102 attaque les amplificateurs de tension 108 et 109 à travers un réseau atténuateur. Lorsque 102 est saturé, la tension 108b, 109b est un peu inférieure à la tension crête à crête des signaux 108a, 109a, de sorte que les impulsions 108c, 109c ne se chevauchent pas. Le gain de l'amplificateur est réglé pour que la saturation corresponde à 40 kN (soit 4 tonnes en langage courant).
Des interrupteurs 112 et 113, manoeuvrables par le conducteur du tracteur, permettent d'appliquer les signaux 108c et
109c aux entrées respectives 114 et 115 de circuit électronique de pilotage des circuits hydrauliques de la figure 3, 114 correspondant au groupe comprenant le distributeur proportionnel 301 et le clapet piloté 302, 115 correspondant au distributeur proportionnel 401 et au clapet 402.
On a noté, dans les commentaires sur le fonctionnement des circuits hydrauliques, que la vitesse de manoeuvre des vérins de relevage était proportionnelle à l'écart entre les tensions représentatives de la position assignée et de la position réelle des leviers de relevage, et que la superposition d'impulsions de tension à la tension d'écart provoquait des actions de type impulsionnel sur les vérins.
On précise que les impulsions délivrées aux entrées 114 et 115 ont une amplitude constante, et une durée qui varie avec l'excès d'effort de progression. Les vérins de relevage 30 et 40 seront donc manoeuvres à vitesse maximale pendant une durée variable, mais limitée à un peu moins de 0,7 s. A la durée maximale d'impulsion correspond, grâce aux différents réglages, une amplitude de relevage de 10 centimètres au crochet de relevage. Après la fin de l'impulsion, le retour à la position assignée par décharge du liquide hydraulique dans la bâche 24 (voir figure 3) se produit dans des conditions comparables de vitesse.
Lorsque le tracteur est équipé de deux outils qui travaillent enfouis dans le sol, par exemple de deux charrues polysocs 35, 45 fonctionnant, l'une poussée, l'autre tirée, le conducteur enclenche les interrupteurs 112 et 113 (figure 4) et règle le potentiomètre 103 pour une valeur de consigne de l'effort de traction. L'effort de traction de consigne correspond, avec une marge de sécurité, à une bonne utilisation des capacités du tracteur en puissance et adhérence, et à un travail efficace des outils. La détermination de l'effort de consigne relève de l'expérience du conducteur du tracteur, confrontée aux caractéristiques des outils et du tracteur.
En progression normale de travail, l'effort de traction voisin de la valeur de consigne, est inférieur à cette valeur. Si par suite d'une modification de consistance du sol travaillé ou de la présence d'obstacles dans le sol (pierres, racines), l'effort de progression vient à dépasser l'effort de consigne, le processus, analysé en référence aux figures 4 et 5 essentiel lement, se met en action. Comme on l'a vu, les vérins de relevage 30 et 40 sont manoeuvres alt ernati vement en impulsion dans le sens de la remontée, avec une amplitude qui croît avec l'exces d'effort de progression.
Ces impulsions sont relativement courtes. Les propriétés rhéologiques des sols, et la forme des outils 35, 45 qui travaillent enfouis dans le sol sont telles que, en général, le relevage des outils demande un effort vertical qui croît avec la vitesse de relevage. Il en résulte que les impulsions en remontée courtes, à grande vitesse, n'engendrent que des remontée d'amplitude faible de l'outil sollicité par rapport au sol où il est enfoui. L'amplitude de relevage, mesurée par les potentiomètres 33 et 43 par rapport au châssis du tracteur, se répar tit entre la remontée de l'outil 35, 45 pour une part mineure, et le tassement du tracteur sur le sol, pour une part majeure. Ce tassement du tracteur se traduit essentiellement par un écrasement des pneumatiques ; cet écrasement affecte principalement les pneumatiques avant ou arrière, selon que le dispositif de relevage sollicité est le relevage avant ou arrière, puisque l'outil enfoui qui procure l'ancrage antagoniste est, selon le vérin sollicité, en avant des pneumatiques avant ou en arrière des pneumatiques arrière.
L'écrasement des pneumatiques sous le tassement du tracteur produit deux effets avantageux. La surface de contact ent r e p neuma t i que et sol es t augm e nt é e , et simultaném ent la p r ession de contact légèrement augmentée. L'adhérence limite du pneumatique se trouve augmentée en proportion de l'effort vertical de tassement sur la roue, ce qui permet de répondre à un accroissement de résistance à l'avancement par un effort de progression accru. En outre, la déformation des pneumatiques à l'écrasement se traduit par des déplacements relatifs des sculptures de la bande de roulement, suivis de retours de ces sculptures en position relative d'origine. Ces déplacements transitoires favorisent le décollement et l'éjection des fragments de terre bourrés entre les sculptures, dont l'accumulation est équivalente à un arasement de ces sculptures et facilite un patinage des roues. Ce phénomène de débourrage des sculptures est rendu efficace par l'amplitude inusuelle des écrasements des pneumatiques, et la brièveté de la déformation.
On a compris que lorsque la résistance à l'avancement des outils dans le sol est redevenue normale, c'est-à-dire inférieure à la valeur de consigne, les impulsions en remontée cessent. Mais on remarquera que, à la différence des processus d' antipatinage classiques, qui ajustent la profondeur de travail pour régulariser l'effort de progression, le processus d'antipatinage n-'entraîπe pas de variations notables de profondeur de travail. Le surcroît de résistance est surmonté par tin accroissement d'effort, rendu possible par un accroissement concomitant de l'adhérence. Bien entendu cela suppose que le tracteur soit capable de fournir la puissance nécessaire.
Il est clair que l'équipement décrit peut n'utiliser qu'un outil travaillant enfoui dans le sol, la commande du dispositif de relevage qui ne porte pas cet outil étant neutralisée par l'ouverture de l'interrupteur 112 ou 113 correspondant. Il serait pour le moins inutile, sinon fâcheux, de relever un outil qui n'est pas ancré dans le sol. II va de soi que l'invention n'est pas limitée à l'exemple décrit, mais en embrasse toutes les variantes d'exécution. Ainsi l'invention est applicable à un tracteur qui ne comporte que deux roues motrices, ou encore un seul dispositif de relevage susceptible d'être équipé d'un outil travaillant enfoui dans le sol. Le tracteur pourrait être à transmission purement mécanique, ou mixte mécanique et hydrostatique, même si la transmission hydrostatique permet la détermination de l'effort de progression du tracteur de façon particulièrement aisée.

Claims

REVENDICATIONS 1. Procédé pour éviter le patinage des roues motrices d'un tracteur (1) sur pneumatiques, équipé d'au moins un dispositif de relevage (3, 4) hydraulique sur lequel est monté un outil (35, 45) travaillant enfoui dans le sol, lorsque l'effort de traction demandé par un outil devient excessif, procédé où l'on mesure cet effort et on manoeuvre le dispositif de relevage (3, 4) dans le sens de réduction de la profondeur d ' enf ouissage en réponse à un excès d'effort par rapport à une valeur de consigne, le dispositif de relevage étant commandé par intermittence en remontée d'amplitude limitée pour que l'amplitude de remontée se répartisse entre la profondeur d'enfouissage de l'outil et un tassement des pneumatiques sur le sol, caractérisé en ce que, l'effort mesuré correspondant à la somme des couples transmis aux roues motrices (16-19), la commande en remontée s'opère par impulsions (108c, 109c) de durée suffisamment brève pour que l'amplitude de remontée s'exerce pour une partie mineure sur la profonde.ur d ' enf ouissage de l'outil, et pour une fraction complémentaire majeure sur le tassement des pneumatiques sur le sol.
2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'amplitude d'impulsion en remontée est une fonction croissante de l'excès d'effort de progression jusqu'à une amplitude maximale fixée.
3. Procédé suivant une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de relevage est muni d'une commande hydraulique (301, 302 ; 401, 402) asservie en amplitude sur un signal pilote.
4. Procédé suivant une quelconque des revendications 1 à
3, mettant en oeuvre un tracteur (1) équipé d'au moins deux dispositifs de relevage (3, 4) hydraulique, caractérisé en ce que, des outils agricoles travaillant enfouis dans le sol (35, 45) étant montés sur plus d'un des dispositifs de relevage (3, 4), on manoeuvre ceux-ci par impulsions en remontée, en succession cyclique.
5. Procédé suivant une quelconque des revendications 1 à
4, mettant en oeuvre un tracteur (1) équipé d'une transmission motrice hydraulique, avec un groupe pompe (12-15) couplé au moteur thermique (10) du tracteur, et au moins un moteur hydraulique (16-19) alimenté en fluide par le groupe (12-15) et attaquant un axe d'entraînement de roues motrices, caractérisé en ce que l'on mesure l'effort de progression par mesure de la pression de fluide à l'entrée du récepteur (12a-15a), et on compare la valeur de pression mesurée à une valeur de consigne (103) pour provoquer la manoeuvre de remontée du dispositif de relevage (3 , 4) .
6. Procédé suivant la revendication 5, où la transmission motrice comporte une pluralité de moteurs hydrauliques (16-19), chacun attaquant un axe d'entraînement de roues motrices, caractérisé en ce que l'on mesure la valeur de pression de fluide à l'entrée (12a-15a) de chacun des moteurs hydrauliques (16-19), et l'on compare la somme (101) de ces valeurs à ladite valeur de consigne (103).
7. Equipement de circuits hydrauliques de dispositifs de relevage (3, 4) d'un tracteur (1), destiné à éviter le patinage des roues motrices à pneumatiques lorsque, un outil (35, 45) travaillant enfoui dans le sol étant monté sur au moins un dispositif de relevage à vérins hydrauliques (30, 40), l'effort de progression devient excessif, équipement comportant des moyens de mesure (12a-15a) de l'effort de progression adaptée à fournir un signal de pilotage lorsque l'effort mesuré dépasse une valeur de consigne, et des moyens (20) de distribution de fluide hydraulique aux vérins (30, 40) de dispositif de relevage (3, 4) sensibles au signal de pilotage précité pour distribuer au vérin (30, 40) du fluide sous pression dans le sens qui réduit la profondeur d'enf ouissage de l'outil (35, 45), caractérisé en ce que les moyens de commande (20, 20a) sont adaptés à délivrer au vérin (30, 40), en réponse au signal de pilotage (108c, 109c) une quantité de fluide sous pression déterminant une remontée transitoire d'amplitude au plus égale à une limite, en une durée suffisamment brève pour que l'amplitude se répartisse entre une réduction de la profondeur d'enfouissage d'outil pour une fraction mineure, et un tassement dés pneumatiques sur le sol pour la fraction majeure complémentaire.
8. Equipement selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de mesure de l'effort de progression comportent des moyens capteurs (12a, 15a) d'effort de progression délivrant un signal d'effort sensiblement proportionnel à l'effort de progression, un comparateur (102) recevant, d'une part, ledit signal d'effort (100) et, d'autre part, un signal de consigne réglé (103) et élaborant en réponse un signal de pilotage unidirectionnel (108b, 109b) sensiblement proportionnel à l'excès du signal d'effort (100) sur le signal de consigne (103) jusqu'à un maximum, et constant au-delà.
9. Equipement selon une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que les moyens de distribution de fluide (301, 302; 401, 402) sont soumis à des moyens d'asservissement avec des capteurs (33, 43) de position de moyens de relevage (3, 4), lesdits signaux de pilotage (108c, 109c) étant appliqués aux moyens d'asservissement.
10. Equipement selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il équipe un tracteur à moteur thermique (10) et transmission motrice hydraulique avec un groupe pompe (11, 12-15) couplé au moteur thermique (10), au moins un moteur hydraulique (16-19) lié à un axe d'entraînement de roue motrice et alimenté en fluide hydraulique par le groupe pompe précité, et en ce qu'il comporte un capteur proportionnel (12a-15a) de pression relié à l'entrée du moteur .hydraulique (16-19) , élaborant ledit signal d'effort.
11. Equipement selon la revendication 10 , caractérisé en ce que le tracteur (1) comporte une pluralité de moteurs hydrauliques (16-19) liés chacun à un axe d'entraînement de roue motrice, et en ce qu'il comprend un capteur proportionnel (12a-15a) de pression par moteur hydraulique (16-19), et un sommateur (101) recevant le signal de sortie de chacun des capteurs (12a-15a) pour former un signal d'effort pondéré.
12. Equipement selon une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que, le tracteur (1) comportant plus d'un dispositif de relevage (3, 4) à vérin hydraulique (30, 40), lesdits moyens de commande (20, 20a) sont adaptés (104, 105, 107) à distribuer du fluide hydraulique sous pression aux vérins (30, 40) de chaque dispositif de relevage en succession cyclique, pour provoquer des impulsions (108c, 109c) en remontée.
13. Equipement selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de commande (20a) sont en outre adaptés à inhiber sélectivement ledit signal de pilotage (108c, 109c) pour chaque dispositif de relevage (3, 4) en réponse à une condamnation (112, 113) manuelle.
14. Equipement selon une des revendications 12 et 13, caractérisé en ce que les moyens de commande (20a) sont adaptés (110, 111) à inhiber sélectivement le signal de pilotage (108c, 109c) pour chaque dispositif de relevage (3, 4), celui-ci étant en position haute.
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