JPS62502096A - 地中内作業農具用油圧引上げ装置塔載のトラクタのスリップ防止方法及び同方法適用のためのトラクタ塔載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 地中内作業農具用油圧引上げ装置搭載のトラクタのスリップ防止方法及び同方法 適用のためのトラクタ搭載装置この発明は、地中内作業用農具が取付けられた油 圧引上げ装置（油圧リフト）を少なくとも１台搭載するタイヤ式トラクタの動輪 において、同トラクタの前進応力が過剰な場合に発生する空転（スリップ）防止 のための方法に関するものである。この発明は当該方法を実施するためのトラク タ搭載装置に関するものである。

農業の生産性向上の追及においては、特に、農業用耕地面積を絶えず増大するこ とが前提となる。耕地面積の増大には、トラクタの前進速度の増加と農具の通過 幅の拡大に対応する有効前進応力の増加とを同時に可能にするためのトラクタの パワーの増大が必要となる。トラクタの前進にあたり最大の抵抗を発生する農具 は、特に、鋤の刃、掘削機及びスタブルプラウ（鋤の一種）の歯等の地中内での 作業に使用されるものである。これらの農具は、その前進に対する土の抵抗に対 し反力を示し所要の深さにおいて留まろうとするものである。これら農具は、分 類上、地中内作業用農具とすることができるものである。

尚、条件が同一である場合には、前進に対する抵抗は農具の地中侵入深さにほぼ 比例すると言える。

農具の使用効率を増大するためには、農具の走行抵抗の代償であるトラクタの前 進応力が動輪の粘着合力に近付くように調整されるのが望ましい（この場合、こ の応力は粘着合力を下回るものであることは言うまでもない。）。また、当然な がら、当該粘着力は土の性状、コンシスチンシー（緊硬度）、含水量によって決 定されるので、ある程度の安全幅をとっておく必要がある。尚、粘着力は、取外 し可能な荷重を用いてトラクタの重量を増加することにより増すことができる。

ただし、このようなバラスト積み式の方法では、土壌が原因となる粘着力の変動 をなくすことはできない。いずれにしろ、地中内で使用される農具の走行に対す る抵抗のバラツキが、それが予測できないものであるために、動輪のスリップを 引き起こす主要原因となる。

通常、トラクタ運転手は、農具の引掛かりに気付くかそれを予測した場合には、 走行抵抗を減少しスリップを避けるために農具を引上げる操作を行なう。

この発明では、当該農具の引張応力のセンサーをトラクタの農具連結装置上に備 えたスリップ防止装置をトラクタに装備した。油圧引上げ装置（油圧リフト）の 上昇は、設定値に対し引張応力が過剰に発生した場合に行なわれ、当該農具はそ の走行抵抗が設定値に対応する位置まで上昇して停止する。その後、土の固有走 行抵抗が減少すると、農具は始めに設定された地中侵入深さに対応する通常の動 作位置に戻る。

農具の使用が全般に調整深さで行なわれる場合には、この自動プロセスの適用に あたっては、当該農具が走行抵抗の異常増加時のみ引上げられるように、前進応 力の設定値は前進応力平均値より充分に低くすることが必要となる。

尚、上述のように前進応力の設定値は、安全幅を考慮す？と、動輪の粘着限界に よって限定される。従って、安全幅の累積のために、地中使用農具は、正常前進 応力が動輪の粘着が可能とする応力よりはるかに下回るように選定または調整し なければならない。これは、トラクタをその作業能力以下で使用するということ である。

この発明の検討段階において、使用深さを減少することにより上記の走行抵抗の 過剰を防止するよりも、トラクタの前進応力の能力を一時的に増大して走行抵抗 の過剰を制御するのが望ましいということになった。

資料ＤＥ−Ａ−１９２０８９９は、油圧制御信号に従う３点引上げ装置を装備し たトラクタと、耕耘深さ調節輪を装備したハーフ・スパンの鋤との間の連結装置 について記述したものである。収縮式油圧シリンダが、引上げ装置の上部アーム と、同装置の先台車に平行して接続しである鋤の先台車との間に設置しである。

制御信号は連結シリンダの油圧変動を感知する。設定値を越えた場合には、シリ ンダへの供給オイル圧力は０Ｎ−ＯＦＦを繰り返す。この結果、トラクタの後輪 は断続的に過負荷を受け、その粘着力を増加するために地面を強く連打する槌打 ち現象を起こす。同時に、鋤の歯の地中からの引上げと地中への侵入が交互に行 なわれる。また、上述の槌打ち現象は、トラクタの前進応力に直接対応するので はなく、鋤の前進に対して増大する抵抗に応じて起るものである。

この発明は、地中的作業用農具に装備された油圧引上げ装置（油圧リフト）を少 なくとも１台搭載するタイヤ式トラクタの動輪において、農具による引張応力が 過剰になった場合に発生するスリップの防止だめの方法を提案するものである。

こめ方法は、当該応力を測定し、設定値に対して過剰な応力に応じて農具の地中 侵入深さを減少するように油圧引上げ装置を操作するものである。油圧引上装置 は、引上げ振幅が農具の侵入深さと地面へのタイヤの沈下点との間に分布される ように、限定された引上げ幅で断続的に操作される。この場合、測定される応力 は動輪に伝達されるトルクの合計に対応するので、油圧引上げ装置の引上げ制御 は、引上げ振幅が下限は農具の地中侵入深さになり上限が地面へのタイヤの沈下 点との間になるように、時間的に充分に短いパルスによって行なわれる。

土が農具を正常な地中侵入深さに保持するためにその農具に及ぼす力のために、 農具の引上げ応力は、反作用により、トラクタに固定された油圧引上げ装置のシ リンダにおいて逆の応力を引起こす。タイヤの柔軟性は引上げ振幅の大部分をタ イヤの圧縮で吸収させることを可能とし、農具はパルス動作中、地中にほぼ固定 されて留まる。土地はその大部分が、持続的な応力（クリープ）に対してよりも 、瞬時の応力に対して明らかに大きな抵抗を示すことは周知の事実である。タイ ヤの圧縮沈下は、その刻み目部分を地中に押し付け、その結果、動輪の粘着力を 一時的に増大する効果を生む。従って、トラクタの前進応力は減少されないが、 応力の容量が増大する。

尚、タイヤの圧縮沈下はタイヤトレッドの変形を引き起こす。タイヤの刻み面に 押込まれた土は地面との接触により後方に排出される。タイヤの刻み面に押込ま れた土はタイヤトレッドの一部のようになり、つるつるしてスリップするように なることがある。

前進応力の過剰が一時的であるならば、一時的な抵抗を制御するには１回のパル スで充分であることが理解できるであろう。しかしながら、前進応力の過剰が持 続する場合には、パルスは、農具が地中から飛び出さない限りにおいて、連続す る。

引上げにおけるパルスの振幅は、定められた最大幅まで前進応力の過剰に応じて 増加する。従って、タイヤの圧縮沈下とその結果の粘着力の増加は、制御すべき 前進応力の増加に対応する。ただし、所要の振幅の限度は、一定の圧縮沈下率を 越えるとタイヤの変形が粘着力に対する圧縮沈下の有効性をなくすることになり 、当該タイヤを損傷することになるということを考慮して定められる。

実際には、油圧引上げ装置（油圧リフト）は、制御信号によって振幅を制御する 油圧制御機構を備えている。従って、この引上げ装置が予め定められたプロセス で操作されるように、制御信号を定められた振幅パルスに合せれば良い。

この方法は、特にその前部と後部に地中作業用農具を取付けることのできる油圧 引上げ装置を数台装備した強力トラクタに適用できるものである。この場合、油 圧引上げ装置は周期的に連続するパルスで操作される。これにより、中央ポンプ １台だけから油圧引上げ装置の操作が可能となる。また、周期的な連続により各 油圧引上げ装置は他の引上げ装置と関係なく操作できる。

トラクタが熱機関で駆動されるポンプ群を持った油圧動力伝達機構を有し、１台 または複数の油圧モータの各々が動輪の駆動軸を回転させる場合、前進応力は油 圧モータの入口の流体の圧力を測定して定められる。油圧モータが複数台ある場 合には、前進応力はモータへの油圧流体の供給圧の合計によって測定される。

他方、この発明は、地中作業用農具が少なくとも１台の引上げ装置に取付けられ ているために前進応力が過剰となった時に、タイヤ式動輪のスリップの防止用の ためのトラクタ搭載引上げ装置の油圧回路装置に関するものである。

この装置は、−測定応力が設定値を越えた場合に制御信号を送ることの可能な前 進応力測定機構、及び上記制御信号を感知する引上げ装置シリンダへの油圧流体 分配機構（農具の地中侵入深さを減少するように加圧流体をシリンダに分配する ためのもの）からなる。この装置の特徴は、制御機構が制御信号に対応して時間 的に充分に短い間に、一時的引上げ振幅（最大でも限界値と等しい振幅）を定め る一定量の加圧流体をシリンダに供給できるようになっていることである。この 引上げ振幅は、下限が農具の地中侵入深さを差し引いたもので、上限が地面への タイヤ圧縮沈下点である。

このトラクタ搭載引上げ装置の油圧回路装置は、上述のスリップ防止方法の適用 を可能とするものであることが以上から理解できるであろう。

また、この発明の特徴と利点のいくつかを、本明細書に添附の図面を用いて明ら かにする。

・第１図：この発明に従って装備されたトラクタ。

・第２図：この発明に従って装備されたトラクタの機能図。

・第３図：第２図の詳細図で油圧引上げ装置（油圧リフト）の油圧制御図。

・第４図：この発明に従ったプロセスの電気制御図。

・第５図：第４図の回路から作成された制御信号のダイヤグラム。

第１図と第２図で表示されている実施例によると、トラクタ１は全体で２台の油 圧引上げ装置（前方３、後方４）を装備しており、これら引上げ装置には農業用 工具（特に、地中内作業を行なうもの）を取付けることができる。第１図では、 それぞれ５枚のリバーシブル・シャー（刃）付きの鋤３５．４５が２個が取付け られている。

第２図で良く分るように、トラクタには熱機関１０が付いており、その出口側に は出口シャフト１１８．１１ｂを２つ備えたディストリごューション・ボックス がある。シャフト１１ａには容積調節可能な油圧ポンプ１２，１４が２基連結さ れている。これらポンプはそれぞれ油圧モータ１６．１８に連結されている。こ れらのモータはそれぞれトラクタ１の右側前輪と右側後輪を駆動する。同様に、 シャフトｌｌａには油圧流体ポンプ２が連結されており、このポンプは補助装置 を制御する。このポンプについては後述する。シャフト１１ｂには容積調節可能 な油圧ポンプ１３．１５が２基連結されている。これらポンプはそれぞれ油圧モ ータ１７．１９に連結されている。これらのモータがそれぞれトラクタ１の左側 前輪と左側後輪を駆動する。

電子制御機構は、トラクタの前進を保証するためにポンプ１２〜１５の流量を連 続的に制御し、その結果、各車輪の回転速度を他の車輪の回転速度と調和させ、 粘着力の損失による車輪の過度の回転を引き起こさずに各車輪の行程の差（特に カーブにおいて）を補償する。トラクタ１には４つの駆動輪が付いており、メカ ニカル・トランスミッションと同等の油圧トランスミッション（ボックス１個と ロック・ブリッジ２個が付いている）を備えている。また、図示のトラクタ１は 前輪と後輪の間のシャシの調節によって行なわれるパワー・ステアリングを備え ている。パワー・ステアリング自体は従来のものと同様である。

各モータ１６〜１９の空のトルクは、入口油圧流体圧力に比例し、容積可変ポン プ１２〜１５及びモータ１６〜１９は容積伝達機構を形成する。ポンプ１２〜１ ５とモータ１６〜１９を結ぶ各配管は、それぞれ比例式圧力センサー１２８〜１ ５ａを備えており、この、センサーは各々の車輪によりトラクタ１にもたらされ る前進応力の代表的な信号を出す。センサー１２ａ〜１５ａによって出された信 号の合計は総合前進応力を表わす。

補助装置用油圧ポンプ２は、ディストリビューション・ボディ２０へ流体を供給 する。このディストリビューション・ボディは、第３図にその詳細を示すように 、電子システムにより制御されるディストリビュータとバルブからなる。ディス トリビューション・ボディから配管３０ａ、４０ａが出ているが、これらの配管 は、それぞれ前方引上げシリンダ３０と後方引上げシリンダ４０とに接続されて いる。シリンダ方向ド３０．４０は引上げレバー３１．４１に連結されている。

引上げレバー３１．４１のシャシ調節軸３２．４２に、ポテンショメータ３３． ４３で構成される位置センサーが取付けてあり、そのスライダはレバー３１，４ ．１の回転により駆動される。他方、軌道はシャシと連動する。この軌道は基準 電圧に従うので、軌道端とスライダの間の電圧は引上げレバーの方向決定角とし て変動する。

第３図に示すように、ポンプ２はその容積が一定のものであり、タンク２４に油 圧流体を汲み出す。ポンプ２にはディストリビュータ２３が取付けられている。

同ディストリビュータは信号により制御され、ディストリごューション・ボディ が作動しない場合にポンプ２の短絡を保証し、ディストリビューション・ボディ ２０のフィードの加圧を保証する制限通過か、または閉塞を短絡に代替させるこ とができるものである。この場合、ディストリごューション・ボディ２０は容積 としてフィードされる。

ディストリビューション・ボディ２０は配管２０ａによりポンプ２の出口に接続 されている。タンク２４の油圧流体のリターンは配管２０ｂで行なわれる。

引上げシリンダ３０．４０へのフィードは、それぞれプロポーショナル・ディス トリビュータ３０１，４０１、並びに信号制御式チェックバルブ３０２．４０２ を介して行なわれる。

シリンダ３０．４０は引上げのみを行なう。３０１や４０１のようなプロポーシ ョナル・ディストリビュータでは、通常はサーキュレーションの検知と検知の間 に中央部位において若干のリークが発生するが、このリークは引上げ装置に取付 けられた農具の重量の影響により、同引上げ装置の緩慢な下降を引き起こすこと がある。信号制御式チェックバルブ３０２．４０２は、引上げ装置の上昇のため にシリンダ方向に油圧流体を自由に連化させるが、タンクへの流体のリターンは 、下降命令信号によりオープンとされている場合を除き行なわせない。

ディストリビューション・ボディ２０には、更に電気制御ディストリビュータ（ 例：２０１）が付いており、補助装置のプラグ２１に接続されている。

各ディストリビュータの電気制御は、電子回路により一元化される。当該電子回 路は以下の機能を果す：プロポーショナル・ディストリどユータを手動制御また は適当な制御システムにより、出された入力信号に応じて個別に制御する機能（ 引上げ制御機能については後述する）及び論理的連結により、ディストリビュー タのうち一部が作動しているときには、残りのディストリビュータの操作を不可 能にする機能。従って、補助装置のディストリビュータ２０１は、引上げディス トリビュータの引上げが要求された場合には、同ディストリビュータに対し優先 権を持つ。また、前方引上げディストリビュータ３０１は後方ディストリビュー タ３０２に対し優先権を持つ。これらの優先権は、補助装置全体に対してポンプ を一基しか使用していないために必要となる。しかし、各機能への優先権の振り 当ては時と場合に応じて行なわれる。従って、耕地の端においては、前方農具の 引上げが後方農具のそれよりも先に行なわなければならない。

引上げ装置の制御は自動制御機構となる。農具の引上のためにトラクタの運転手 は、手動装置のポテンショメータからなる引上げ制御装置を操作する。制御ポテ ンショメータのスライダの電圧は、対象となる引上げ装置に応じて、ポテンショ メータ３３または３４のスライダの電圧と比較される。電圧の差は増幅される。

尚、増幅器は引上げ装置の連結機において定められた高さ１０ｃｍに対応する差 で飽和する。

増幅された電圧は、その極性に従って、即ち引上げシリンダが作用するべき方向 に応じて識別される。また、プロポーショナル・ディストリビュータ３０１，４ ０１は、場合に応じて電圧差に比例して適切な方向に作動し、その結果、油圧流 体の流量、即ちシリンダ３０またはシリンダ４０の操作速度が当該の電圧差に比 例するようになる。そしてこれは、引上げ装置の制ｔｌ装置が迅速かつスムーズ になされるようにするためである。バルブ３０２または４０２は、制御が下降方 向に行なわれている場合には開いている。

更に、ディストリビュータ２３は、引上げにあたり同ディストリビュータに流体 が迂回しないように操作される。逆に、下降にあたっては同ディストリビュータ への迂回路は下降の調節のために絞られる。

引上げ装置の所定の位置の標準的な電圧と実際の位置の標準的な電圧の差にシリ ンダの操作速度が比例する方法（手動制御で引上げ制御を行なう場合には、スム ーズな引上を迅速に行なうことを可能にする）は、電圧パルスを標準的電圧の差 に付加するならば、引上げ装置をパルス型操作の可能なものとする。この場合、 シリンダの操作は、電気・油圧回路の時定数による瞬時的な加速段階の後、最大 速度から始める。

トラクタの前進応力が設定値を越えた場合、この発明のプロセスで有効に利用さ れることになるのはこのような操作である。

回路２０ａ　（回路図は第４図参照）は、この発明のプロセスに適用される制御 信号を作成するための回路である。

プロポーショナル圧力センサーの出力１２ａ、１３ａ。

１４ａ、１５ａ　（第２図参照）は、４つの抵抗からなるスター状累計装置１０ ０に印加される。累計装置のノードは、負帰還により利得が調整される増幅器１ ０２の逆転入力に接続される。コンデンサ１０１は合計電圧をならす。増幅器１ ０２の直接入力はポテンショメータ１０３のスライダに接続される。このポテン ショメータは選定された前進応力の標準的な設定値を定める。

増幅器１０４．１０７は、コンデンサ１０５により静電容量フィードバックで接 続され、三角出力電圧を出す掃引発振器（スウィープ・オツシレータ）となる。

この出力電圧は出力増幅器１０９の直接入力に印加される。また、この電圧は同 時に負帰還により増幅が調節される増幅器１０６の逆転入力に印加される。増幅 器１０６の出力は出力増幅器１０８の直接入力に印加される。従って、増幅器１ ０８．１０９の増幅段は、発振器１０４，１０５．１０７により出された三角周 期電圧を逆の位相で受ける。また、出力増幅器は増幅器１０２のからの電圧を逆 転入力部で並列に受ける。増幅器１０８．１０９は印加電圧の差の方向に従って 、２の状態に対し出力信号を出すように利得制限なしに接続される。

また、増幅器１０８．１０９の直接入力は、それぞれダイオードを経由して増幅 器１１０，１１１の出力に接続されている。増幅器１１０．１１１はシュミット トリガ−として接続されており、位置センサー・ポテンショメータ３３．４３　 （第２図参照）からの電圧を、その入力１１０ａ。

１１１ａにおいて受ける。配線は対応する引上げレバーがバイポジションにある 場合は、増幅器１１０，１１１が作動し、三角信号をキャンセルしつつ出力増幅 器ｉｏｓ、ｉ０９をロックするようにされている。

第４図の回路で発生する信号は、第５図のダイアグラムに示されている。増幅器 １０８．１０９の直接入力部に位相が逆で印加される三角信号は、それぞれ折線 １０８ａ。

１０９ａで示されている。設定応力標準電圧は直線１０３゜１０３−で定められ ており、ライン１０８ｂ、１０９ｂは前進応力に対応する。ライン１０８ｂ　、 １０９ｂの最大値は直線１０３，１０３−上に位置し、差動増幅器１０２（第４ 図参照）は本来の電圧に対し調整された差動信号を出す。

１０８ａ　、１０９ａの電圧が、増幅器１０８，１０９の入力１０８ｂ　、１０ ９ｂに印加された電圧より低い場合には、増幅器１０８，１０９はロックされる 。また、１０８ａ、１０９ａの電圧が１０８ｂ　、１０９ｂの電圧より高い場合 は、増幅器１０８，１０９は出力１０８ｂ　、　１０９ｂで飽和する。第５図で 示されているように、出力１０８ｃ。

１０９ｃはパルスを出す。そのパルス幅は１０３．１０３′と１０８ｂ　、１０ ９ｂとの間の電圧の差、即ち応力の設定値に対し測定された前進応力の過剰量に 比例する。尚、前進応力は比例応力センサーの出力信号１２ａ〜１５ａ（第２図 参照）の合計によって測定される。

電圧１０８ｂ、１０９ｂは、三角形で、対称で、相対しており、その結果、パル ス１０８ｃ　、１０９ｃは交互に連続する。発振器１０４，１０５，１０７のパ ラメータは、三角信号周波数が約０．７Ｈ２になるように定められる。

この結果、パルス１０８ｃ　、１０９ｃの周期は約１．４秒となり、連続周期は ０．７秒となる。また、増幅器１０２は減衰回路網を経由して電圧増幅器１０８ ，１０９に作用する。増幅器１０２が飽和すると、電圧１０８ｂ、１０９ｂは信 号１０８ａ　、１０９ａのピークからピークへの電圧より少し低くなり、その結 果、パルス１０８ｃ　、　１０９ｃは重複しない。増幅器の利得は、飽和が４０ ｋＮ（４トンのこと）に対応するようにＩＩＩされる。

スイッチ１１２．１１３は、トラクタの運転手により操作されるもので、信号１ ０８ｃ　、１０９ｃをそれぞれ第３図の油圧回路の電子制御回路の入力部への印 加を可能にする。スイッチ１１４はプロポーショナル・ディストリビュータ３０ １と信号式制御バルブ３０２を含むグループに対し、スイッチ１１５はプロポー ショナル・ディストリビュータ４０１とバルブ４０２のグループに対応する。

油圧回路の機能の記述を繰り返すが、引上げシリンダの操作速度は、引上げレバ ーの設定位置と実際の位置の標準電圧の差に比例し、電圧のパルスを差の電圧に 重ね合せるとシリンダ上でパルス型の応力が発生する。

入力１１４，１１５に印加されるパルスは、一定の振幅と前進応力の過剰量と共 に変動する時間的長さを持つものである。従って、引上げシリンダ３０．４０は 可変期間中（ただし、０．７秒弱に限定される）最大速度で操作される。パルス の時間的最大長さは、様々な調節により、引上げ連結装置において１０ｃｍの引 上げ振幅に対応する。パルス動作終了後、タンク２４へ油圧流体を排出すること による設定位置への復帰は速度と同様の条件で行なわれる。

トラクタが地中内で作動する農具を２台以上（例えば、１台が推進用で１台が引 張用の連動式鋤２台）装備している場合には、運転手はスイッチ１１２．１１３ （第４図参照）を作動させ、引張応力の設定値にポテンショメータ１０３を合せ る。設定引張応力は、安全幅を含めてトラクタのパワーと粘着力を充分に使用し 、農具の作業が効率良く出来る値に対応する。設定応力の決定は、農具とトラク タの特性に関して運転手が得た経験を元にして行なう。

通常の前進作業においては、設定値に近い引張応力は同設定値を下回る。作業対 象となる土壌のコンシスチンシーが変わるか、地中に障害物（石、根）が存在す ることにより前進応力が設定応力を越える場合には、主として第４図と第５図を 用いて説明された上述のプロセスが作動する。

既に見たように、引上げシリンダ３０．４０は引上げ方法に交互にパルスで操作 され、その振幅は前進応力の過剰量に応じて増大する。

上記パルスは比較的短いものである。土のレオロジー（粘弾性）的特性及び地中 内作業用農具３５．４５の形状は、一般に農具の引上げが引上げ速度と共に増加 する垂直方向応力を発生するものである。そのため、引上げでの短く高速度のパ ルスは、対象となる農具の侵入深さに対してその農具を僅かしか引上げない。

トラクタのシャシに対しポテンショメータ３３．４３で測定される引上げ振幅は 、農具３５．４５の引上げ地点を下限とし、地面へのトラクタの圧縮沈下点を上 限とする。

トラクタの圧縮沈下は、特にタイヤの圧縮として表われる。

この圧縮は主に前方または後方のタイヤに及び、作用する引上げ装置の前方引上 げか後方引上げかに対応する。何故ならば、拮抗するアンカーとなる地中侵入農 具は、作用するシリンダに従い前方タイヤの前方や後方タイヤの後方にあるから である。

トラクタの圧縮沈下によるタイヤの圧縮は、２つの有利な効果をもたらす。つま り、タイヤと地面との接触面積が増大し、同時に接触圧力が若干増加するのであ る。タイヤの限界粘着力は、車輪に対する垂直方向の圧縮応力に比例して増加す る。これにより、前進応力増加による走行抵抗の増大に対応することが可能とな る。また、圧縮によるタイヤの変形は、タイヤトレッドの刻み面の移動になって 表われる。この後、当該刻み面は元の位置に復帰する。この一時的な移動は、刻 み面の間に押込まれた泥の剥離と排出を容易にする。泥がたまると刻み面が摩耗 したのと同じことになり、車輪のスリップを助長する。この刻み面の泥の除去は 、タイヤの圧縮が異常な振幅で発生し、タイヤの変形が瞬間的である場合に有効 に行なわれる。

地中内の農具の前進に対する抵抗が正常に戻る、即ち設定値より小さくなると、 引上げパルスは停止する。ただし、前進応力を正常化するのに作業深さを調節す る従来のスリップ防止プロセスと異なり、この発明によるスリップ防止プロセス は、作業深さの顕著な変動は引起こさないものである。抵抗の増加は、粘着力の 同時の増加によって可能とされる応力の増加によって制御される。言うまでもな く、これはトラクタが所要のパワーを供給することが可能であることを前提とし ている。

この発明の上述の装置は、地中内で作動する農具にだけ使用することができると いうことは当然のことであり、農具を備えていない引上げ装置の操作は、対応す るスイッチ１１２または１１３のオーブンにより効果のないものとされる。地中 内に入れられていない農具を引上げることは、不都合なことでないにしても無益 なことであろう。

この発明は、勿論上述した例に限定されるものではなく、あらゆる適用形態を対 象としている。従って、この発明は動輪が２つだけのトクラタ或いは地中内作業 用農具を装備できる引上げ装置１台だけのトラクタにも適用できる。対象となる トラクタは完全な機械式伝達機構のものでも、機械式・油圧式混合の伝達機構の ものでもよい。また、流体静力学式伝達機構のものでも、非常に簡単にトラクタ の前進応力の測定を可能にする。

Ｆｌｏ、３ 国際調査報告 入ＮＮＥＸ　τＯＴ５５　ＩＮＴＥＲ，ＮＡＴＺＯＮＡＬ　５ＥＡＦＩＣＨＲＥ ＰＯＲＴ　ＯＮ

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. １．地中内で作動する農具３５，４５が取付けられた油圧式引上げ装置（油圧リ フト）３，４を少なくとも１台装備したタイヤ式トラクタ１の動輪において、農 具による引張応力が過度になった場合に発生するスリップ防止方法において、上 記応力の測定及び農具の地中侵入深さをその設定値に対し応力の過剰分に応じて 減少するための引上げ装置３，４の操作方法であって、この場合、引上げ装置は 引上げ振幅が農具の地中侵入深さと地面へのタイヤの圧縮沈下点との間に配分さ れるように限定された引上げ振幅で断続的に制御されるものであって、この方法 は測定された応力が動輪１６〜１９に伝達されたトルクの合計に相当するので、 引上げ振幅が下限が農具の地中侵入深さで上限が地上の地面へのタイヤの圧縮沈 下点との間で行なわれるように、引上げ操作が充分に短い時間的長さのパルス１ ０８ｃ，１０９ｃによって行なわれることを特徴とする。
2. ２．前記引上げパルスの振幅が前進応力の過剰量に応じて定められた最大振幅ま で増加することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の方法。
3. ３．前記引上げ装置が制御信号で振幅を制御される油圧式制御機構３０１，３０ ２；４０１，４０２を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第１項または 第２項記載の方法。
4. ４．少なくとも２台の油圧式引上げ層装置３，４を装備したトラクタを使用し、 地中内で作動する農具３５，４５が１台以上の引上げ装置３，４に取付けられて おり、周期的に連続する引上げパルスにより引上げ装置を操作することを特徴と する特許請求の範囲第１項，第２項，第３項のいすれかに記載の方法。
5. ５．トラクタの熱機関１０に連結されたポンプ群１２〜１５及び同ポンプ群１２ 〜１５により流体を供給され、動輪の駆動軸を作動する油圧式モータを少なくと も１台備えた油圧式駆動伝達装置を搭載したトラクタの使用において、レシーバ の入口１２ａ〜１５ａで流体の圧力の測定により前進応力を測定し、引上げ装置 ３，４の引上げ操作を開始するために設定圧力値と測定圧力値とを比較すること を特徴とする特許請求の範囲第１項，第２項，第３項，第４項のいずれかに記載 の方法。
6. ６．前記駆動伝達装置が多数の油圧式モータ１６〜１９からなり、その各々が動 輪の駆動軸を作動させるものにおいて、流体の圧力を各々の油圧式モータ１６〜 １９の入口１２ａ〜１５ａにおいて測定し、その測定値の合計１０１を上述の設 定値１０３と比較することを特徴とする特許請求の範囲第５項記載の方法。
7. ７．地中内作動用農具３５，４５が油圧シリンダ付き引上げ装置３０，４０の少 なくとも１台に取付けられており、当該農具の前進応力が過度になった場合、タ イヤ式駆動輪のスリップを防止するためのトラクタ１の引上げ装置３，４の油圧 回路装置において、該装置は測定値が設定値を越えた場合には制御信号を送るた めの前進応力測定機構１２ａ〜１５ａ及び農具３５，４５の地中内侵入深さを減 少するように加圧流体のシリンダ３０，４０への分配を行なうために、上述の制 御信号を感知する引上げ装置３，４のシリンダ３０，４０への油圧流体の分配機 構２０を含んでおり、制御機構２０，２０ａが制御信号１０８ｃ，１０９ｃに応 じて充分に時間的に短い間に一時的な振幅（最大でもその限界量に等しい）を行 なわせる一定量の加圧流体をシリンダ３０，４０に供給し、該振幅は下限は農具 の地中侵入深さとし、上限が地面に対するタイヤの圧縮沈下点とすることを特徴 とする。
8. ８．前進応力測定手段として、前進応力にほぼ比例する応力信号を出す前進応力 センサー１２ａ，１５ａ、上記の応力信号１００と調整設定信号１０３を受信し 、それに対応し設定信号１０３に対する応力信号１００の過剰にほぼ比例する定 方向制御信号１０８ｂ，１０９ｂを最大値まで出すコンパレータ（比較器）１０ ２を含むことを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の装置。
9. ９．流体の分配システム３０１，３０２；４０１，４０２は引上げ装置３，４の 位置センサー３３，４３を備えた制御機構により制御され、上記信号１０８ｃ， １０９ｃは制御機構に印加されることを特徴とする特許請求の範囲第７項と第８ 項記載の装置。
10. １０．前記熱機関１０と油圧式駆動伝達機構を備えたトラクタに、熱機関１０に 接続されたポンプ群１１，１２〜１５と同ポンプ群により流体を供給され動輪の 駆動軸を作動する油圧式モータ１６〜１９を少なくとも１台装備し、油圧式モー タ１６〜１９の入力に接続され上記応力信号を出す比例式センサー１２ａ〜１５ ａを含むことを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の装置。
11. １１．前記トラクタ１は駆動輪の駆動軸にそれぞれ接続された油圧式モータ１６ 〜１９を複数台含み、かつ油圧式モータ１６〜１９の比例式圧力センサー１２ａ 〜１５ａと加重応力信号を形成するために各々センサー１２ａ〜１５ａの出力信 号を受信する累計器１０１を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１０項記載 の装置。
12. １２．前記トラクタ１は油圧シリンダ３０，４０付き引上げ装置３，４を１台以 上備えており、上記の制御機構２０，２０ａは引上用パルス１０８ｃ，１０９ｃ を発生するために周期的に連続して各引上げ装置のシリンダに加圧流体を分配で きるようになっていることを特徴とする特許請求の範囲第７項〜第１０項のいず れかに記載の装置。
13. １３．前記制御機構２０ａは更に、手動停止１１２，１１３に対応して各引上げ 装置３，４に対する上記制御信号１０８ｃ，１０９ｃを選択的に抑制することが 可能であることを特徴とする特許請求の範囲第１２項記載の装置。
14. １４．前記制御手段２０ａは各引上げ装置３，４に対する制御信号１０８ｃ，１ ０９ｃを選択的に抑制することが可能であり、この場合各引上げ装置はハイポジ ションにあることを特徴とする特許請求の範囲第１２項または第１３項記載の装 置。