WO1984002040A1 - Method of controlling changeover of plurality of motors - Google Patents

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WO1984002040A1
WO1984002040A1 PCT/JP1983/000408 JP8300408W WO8402040A1 WO 1984002040 A1 WO1984002040 A1 WO 1984002040A1 JP 8300408 W JP8300408 W JP 8300408W WO 8402040 A1 WO8402040 A1 WO 8402040A1
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WO
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motors
motor
circuit
switching
phase
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Application number
PCT/JP1983/000408
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English (en)
French (fr)
Inventor
Yoshiki Fujioka
Mitsuhiko Hirota
Original Assignee
Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Ltd
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Publication of WO1984002040A1 publication Critical patent/WO1984002040A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4144—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using multiplexing for control system

Definitions

  • a plurality of motors having different outputs are controlled by the same control.
  • the switching control method for multiple motors, which is controlled by the equipment, is switched to Min.
  • This servo control device It can be controlled by a device. This servo control device
  • the purpose of the present invention is to provide a low-cost multi-motor switching control system in which the control unit can be easily shared and the configuration is also simplified. .
  • Another object of the present invention is to provide an improved multi-motor switching control method that can easily configure a signal line switching circuit and does not require a driving power supply or a large space. .
  • the multi-motor switching control method is a multi-motor switching control method in which a plurality of motors having different outputs are sequentially used in a switching manner.
  • speed error which is the difference between the actual speed and the commanded speed of the specified motor.
  • a signal line switching circuit for switching and inputting feedback signals of a plurality of motors to the servo control circuit is provided, and the signal line switching circuit is configured by an analog log switch.
  • a motor for small output is provided in addition to an effect that a servo control circuit is shared to enable switching control of a plurality of motors having different outputs.
  • the output torque characteristics can be satisfied with a small amount of current corresponding to the speed error.
  • control can be performed with optimal motor characteristics such as reducing heat generation of the motor.
  • the analog line switch circuit that inputs the motor feedback signal to the servo control circuit is configured by an analog switch, the power supply for driving the relevant switch is used.
  • FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the invention
  • Fig. 2 is a block diagram of a main part of Fig. 1
  • Fig. 3 is an operation explanatory diagram of Fig. 2
  • Fig. 4 is a characteristic diagram of the conversion tape used in the invention
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the switching circuit configuration of the * invention
  • FIG. 6 is a detailed view of the main part of the configuration in FIG.
  • FIG. 1 is an overall block diagram of a control circuit according to an embodiment of the present invention, in which la and 1b are three-phase induction motors, for example, induction motor 1a is a machine tool.
  • induction motor 1a is a machine tool.
  • the motor that rotates the spindle and the guide motor 1b rotates the tool, 2a,
  • Reference numeral 2b denotes a no- * generator, which outputs a speed pulse TSA in response to the rotation of the induction motor la, 1b, and 3 denotes a mino circuit.
  • the control units of the guide motors 1a and 1b are configured, and the speed is controlled by the speed noise TSA of the norm generators 2a and 2b. Detects the actual speed RV of the motor la, lb, and outputs the amplitude reference Id, U phase, V phase phase command Ud, Vd according to the difference from the command speed CV.
  • the arithmetic circuit 3 is a processor 30 for performing arithmetic processing, a program memory 31 for storing a control program, and storage of various data. Memory 32, input / output ports 33, 34, counter 35, and the add / res / data bus 36 connecting them It consists of: PRO SESSOR
  • 30 is read via the bus 36 of the counter 35 for counting the speed pulse TSA, and is read in the previous time.
  • the actual speed RV of the induction motor 1 is obtained from the difference from the calculated value, and the speed error ER, which is the difference from the command speed CV, which is externally specified, is performed.
  • the processor 30 is provided with a speed error-amplitude command CER-Id) conversion table provided in the data memory 32, a pull error, a speed error one phase (ER-) conversion table, Speed error Slip frequency (ER-W s) Search the conversion table to find the corresponding amplitude command Id, phase and slip frequency Ws, and the processor 30 sends the amplitude command Id via the bus 36, Send to I / O board 33. Further, the processor 30 follows the control program, and calculates the actual speed in the data memory 32 from the actual speed RV obtained from the value of the counter 35 described above.
  • CER-Id speed error-amplitude command
  • ER-W s Speed error Slip frequency
  • the angular frequency (RV—Wo) conversion table is searched, the corresponding angular frequency Wo is read, and the U-phase phase command U d C sin (W ot + W) is obtained from the phase ⁇ and the slip frequency W s described above. st + ⁇ )), V phase command V d (sin (W ot + W st + ⁇ + (2 3) ⁇ )), and the U phase command Ud, V phase command V Reads d and sends it to I / O port 34 via bus 36.
  • Reference numeral 4a denotes a digital-to-analog conversion circuit (DA conversion circuit) which converts the digital amplitude finger Id to the analog amplitude finger Is.
  • 4 c are multiplication type digital * analog converters which convert the U-phase and V-phase phase commands U d, V d into analog values, and furthermore, analog amplitudes. The current is multiplied by the current I s, and the analog U-phase current command I u and the V-phase current fingers 4 and IV are output.
  • Reference numeral 5 denotes a W-phase current generation circuit, which generates a W-phase current Iw from the analog phase U-phase and V-phase current commands Iu and IV, and 6 designates a current reference for each phase.
  • the command currents Iu, IV, Iw for each phase and the actual phase currents Iau, Iav , I aw, and I av and I av detected by current transformers 9 a, 9 b It consists of a function circuit that outputs the phase current Iaw of the W-phase by performing au. 7 is a pulse width modulation circuit, and 8 is an inverter controlled by an output signal of the pulse width modulation circuit.
  • the externally provided three-phase alternating current and the three-phase alternating current are supplied directly to the inverter. DC voltage is applied by a rectifying circuit (diode group and capacitor) for rectification.
  • the sawtooth wave generating circuit STSG Remind as in FIG. 2, the comparator COM u, C 0 MV, COM w, Roh Tsu, door gate NOT i ⁇ NOT s, de la Lee bus DV i ⁇ DV s, and the inverter 8 has six nodes * water-range transistors Q Q to Qs and diodes Di to Ds.
  • the comparators COMu, COMv, and COMw of the pulse width modulation circuit 7 compare the amplitudes of the sawtooth signal STS and the three-phase AC signals i, u, iV, and iw, respectively, iu, iv, and iw. If the value is larger than the value of STS, "0" is output.
  • the pulse width-modulated current command iuc shown in FIG. 3 is output from the comparator COMu. That is, three-phase current fingers c, ivc, and iwc, which are pulse-width modulated according to the amplitudes of iu, iv ', and iw, are output. Then, the NOT gates NOT i to NOT s, the DO and the driver circuits DV i to DV S convert these current commands iuc, i Vc and iwc into the dynamic signals SQ i to SQ s. In addition, each power transistor Qi to Qs forming the inverter 8 is controlled to be on-Z off. In addition, 8 'is the rectifier circuit for DC power supply described above. Reference numerals 9 and 9b denote current detectors each having a current detection resistor.
  • 10 is a power line switching circuit, which is connected by connecting the contacts to the a side.
  • the inverter 8 and the induction motor lb can also be connected by connecting the inverter 8 and the induction motor 1a, and by exposing the contacts to the b side. It is.
  • 11 is a signal line switching circuit, which is connected to one of the pulse generators 2a and 2b and the counter 35 according to the switching, and is a speed feedback signal.
  • the speed pulse TSA is input to the counter 35.
  • the power line switching circuit 10 is connected to the a side, and the signal line switching circuit 11 is connected to the power line switching circuit 10.
  • the pulse generator 2 and the counter 35 are connected, the work of the configuration in FIG. 1 will be described.
  • the processor 30 of the arithmetic circuit 3 reads the value of the counter 35 for counting the speed pulse TSA via the bus 36, and reads the actual speed RV of the induction motor la. To detect .
  • the processor 30 uses the difference ER between the finger current speed CV and the detected actual speed RV based on ER-Is, ER- —, ER-W of the data memory 3 '.
  • the s conversion table is searched, and the amplitude index I d, the phase-to-verberation frequency W s are obtained, and the RV—Wo conversion table in the data memory 32 is searched.
  • the amplitude command Id of the I / O board 33 is converted into the analog amplitude command Is by the digital / ana-pi conversion circuit 4a, and each multiplication digital / analog Q The signals are sent to the conversion circuits 4b and 4c.
  • the phase fingers Ud and Vd of the U-phase and V-phase are converted to analog signals by the multiplication-type digital-analog conversion circuits 4b and 4c, respectively.
  • the current amplitude of 1 s is multiplied by the analog amplitude and converted into the analog U-phase and V-phase currents ⁇ and ⁇ .
  • the U-phase and V-phase current commands 1 u and IV are input to the W-phase current generation circuit 5 to generate a W-phase current value I w, and the U-phase and V-phase current commands I u and I v It is input to the performance amplifier 6.
  • the operational amplifier 6 receives the actual input currents 1 & 11 and lav of the converters 9 a and 9, generates a W-phase current I aw, and generates a 3-phase current command I u. , Iv, and the actual phase currents I aii, lav, I aw of each phase are output as three-phase AC signals iu, iv, iw. Then, the three-phase AC signals iu, iv, which are the difference, are compared with the comparator of the pulse width modulation circuit 7 in FIG.
  • Each it comparator COM u, COM v, COM w compares the amplitude of the sawtooth signal STS with the amplitude of the three-phase AC signal iu, iv, iw, respectively, and performs pulse width modulation of the three current fingers iuc, ivc , and outputs the iwc, and outputs the Roh Tsu door gate ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 5 and de la Lee bus DV i ⁇ DV and through the S Lee members data ⁇ signal SQ i ⁇ SQ s.
  • inverter activation signals SQ i to SQ s are used for each of the inverters 8.
  • the power transistors Ql to Qs are input to the pages, and these power transistors Q ⁇ to Qs are turned on and off, and the induction motor is controlled. Supply three-phase current to la. Thereafter, the same control is performed, and finally, the induction motor 1a rotates at the command speed.
  • the contact of the power line switching circuit 10 is connected to the b side, and the signal line switching circuit 11 is used to repulse the zener 2b and the counter 3
  • induction motor 1b is driven by almost the same operation.
  • the data memory 32 includes the speed error-amplitude, phase, and slip conversion tables 32 a for the induction motor la and the induction motor la.
  • a speed error-amplitude, phase, and all variable tables 32b for the data 1b are provided.
  • any one of the conversion templates 32a and 32b is softly selected.
  • the induction motor 1a if the same conversion template is used for the induction motors la and lb, the amplitude instruction Id at the time of the maximum speed difference becomes E-bolt in both cases. Note that the amplitude value I d can be determined by the voltage value. Therefore, for the maximum amplitude command E, the induction motor 1a
  • the feedback voltages which are the actual phase current values from the current detectors 9a and 9b, become 41R and IR, respectively, if the current detection resistor is R, and the voltage at the maximum speed error is
  • the induction motors 1a and 1b are the same, they are different.Therefore, a current detector with a different value of each current detection resistor must be prepared separately for the induction motors ia and lb. I have to. In this case, the servo control circuit cannot be used in common, so in the present embodiment, the speed error of the induction motor 1a has the characteristic shown by A in Fig.
  • the swing command conversion table 32a is provided for the induction motor 1b with the speed error-amplitude command change table 32b having the characteristic shown by B in Fig. 4. There.
  • speed error-phase and speed error-slip frequency conversion tables are also provided corresponding to the characteristics of the induction motors 1a and 1b.
  • the amplitude command voltage of the induction motor 1a is E and that of the induction motor 1b is EZ4, which corresponds to the currents 41 and I described above. Will be done.
  • the feedback voltage from the galvanometer becomes 41 R and IR, which is the same as the amplitude voltage ratio described above, and the inductive motors with different outputs using the same galvanometer.
  • ⁇ Mr or control can and that Do of data, the motor of small output, it response Ji were either et current Fuhaba command is output, the not less current corresponding to the speed error (to base Li)
  • the output characteristics can be satisfied.
  • the small output motor can be driven even if the servo control circuit uses a large output motor unit.
  • Fig. 5 is a block diagram that shows the details of the circuit configuration of multiple motors using ':'
  • Fig. 6 is a detailed view of the main part of the Fig. 5 configuration.
  • the SUT is a servo control circuit
  • the arithmetic circuit of Fig. 1 is mounted on a printed circuit board. 3 except for the data memory 32, the DA converters 4a to 4c, the W-phase current generation circuit 5, the operation amplifier 6, the pulse width modulation circuit 7, and the Since the inverter is equipped with the inverter circuit 8, it can receive speed commands and disconnection commands from the main control unit of the external NC unit, and can perform other data commands.
  • Connector CN4 which receives the speed feedback signal from the switching circuit described later, and the constant speed noise from the position coder 12
  • POC is a spindle fixed position stop circuit that receives a constant speed pulse given via connector CN3 and stops the induction motor 1a. It is not shown in FIG.
  • Reference numeral 10 denotes a power line disconnection circuit shown in FIG.
  • electromagnetic contacts 101 A and 1 B correspond to the induction motors la and lb, respectively. It has 0 IB and outputs the U, V, W, and G output terminals of the servo control circuit SUT and the line Li, Ls, and fan motor outputs in response to a switching signal supplied from the outside. Terminals FMA, FMB and 2 Lee emissions: L 2, L and SeMMitsurua Ru have the will, and also you Ya sectional, 1 1 A De of the signal line Setsuchimata circuit 1 1 and ⁇ circuit 3 of FIG. 1 - fellow eye As shown in detail in Fig.
  • a switchboard equipped with a memory 32 has a pair of analog switch groups 11a, lib and data storing the above-mentioned conversion table.
  • the switching control circuit 11 c corresponding to the disconnection signal SW provided through the connector CN 2 is connected to one of the analog logs.
  • the switch groups 11a and 11b are turned on, and the velocity pulse from the valleys generator 2a or 2b is connected via the connector CNa or CNb. It is transmitted to the connector CN1.
  • Analog switch county 11a, lib has a line (4 not shown in the figure) key switch c?
  • Switch AS (for example, FET)
  • the cable FL is operated by the power supply voltage supplied from the servo control circuit SUT via the connector CNR, and the data memory 32 is a conversion table for the aforementioned induction motor 1a.
  • 3 2a stores the conversion table 3 2b of the induction motor 1b, and controls the servo control circuit SUT via the connector CNR and the flat cable F1 connector RSO. in to describe also the at Oh then operation of FIG. 5 Ru is connected to the bus 3 6 of ⁇ circuit 3 which is the mounting tower, the switching signal SW for selecting a first induction motor 1 a is NC device Then, it is input to the switching control circuit lie (FIG. 6) via the connector CN2, and each analog of the analog switch group 11a is supplied.
  • Log switch AS is turned on and the noise generator is turned on.
  • the switching signal SW activates the relay 10 OA of the power line switching circuit 10, turns on the electromagnetic contact 101 A, and outputs the output terminals U and V of the support control circuit SUT.
  • W, G are connected to line L i
  • output terminals FMA, FMB are connected to line L 2 .
  • the switching signal SW is input to the servo control circuit SUT via the connector CN 2 and the flat cable FL, and the arithmetic circuit 30 converts the data memory 32 into a conversion table.
  • Pull 32a is selected via the flat cable FL. Therefore, the servo control circuit SUT follows the input of the speed pulse of the pulse generator: ⁇ Nerator 2a on the basis of the speed command CV obtained via the connector CN4.
  • the conversion table 32a of the data memory 32 is searched through the flat cable FL ', and the drive current of each phase is output to the output terminals U, V, W, and G. Then, it is supplied to the induction motor 1a via the electromagnetic contact 101A and the line Li to control the induction motor 1a as described in FIG.
  • a fan motor drive signal is output from the servo control circuit SUT via the line L2, and the fan motor of the induction motor 1a is driven.
  • the switching signal SW for selecting the induction motor 1b is provided, the respective analog switches of the analog switch group 11b are contrary to the above.
  • the speed pulse of the noise generator 2b is input to the servo control circuit SUT, and the relay 100B of the power line switching circuit 10 operates, and the electromagnetic force is reduced. Turn on contact 101B and turn on servo control.
  • the output terminals U, V, W, and G of the control circuit SUT and the line L3, and the output terminals FMA and FMB and the line: L4 are connected to each other. 3 Select the conversion table 3 2 b via the foot cable FL.
  • the control circuit SUT follows the input of the speed pulse of the no-regulated energy generator 2 b.
  • the conversion template 32b of the data memory 32 is retrieved via the footage FL, and the floating current of each phase is output from the output terminals u, V, W, G and so on.
  • the induction motor 1b is controlled via the electromagnetic contact 101B and the line Ls.
  • Output terminal FMA of the induction motors 1 b of full A down motor Gasa turbo control circuit s UT Similarly, FMB force et electromagnetic contact 1 0 1 B, is La. Via Lee down L 4 Shi ⁇ E It is driven again by the fan motor swing signal.
  • the switching board i 1A is composed of analog switches, no power supply for driving the relay is required.
  • the power line switching circuit 10 handles large current and high power signals, analog switches with low withstand voltage cannot be used, and are configured with a relay circuit. ing.
  • the processor 30 outputs a disconnection signal to the switching circuit 10 by a program in accordance with the disconnection of these conversion tapes, whereby the table 3 2 a, 3 2b is switched, but outside
  • the switching operation may be performed by a switching signal from the unit. If an initial clear of each part of the servo control circuit is required, switch off after turning off the power once, or clear the processor 30. You may try to do a.
  • Takishiaki is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible within the scope of Suekiha, and these are not excluded from the scope of the invention. .
  • the present invention is suitable for being applied to a numerically controlled machine tool having a plurality of induction motors having different outputs, but is not limited to this, and is not limited to this. Application to other devices having a robot mechanism is conceivable.

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Description

明 細 書
複数モー タ の切替制御方式
技 術 分 野
本発明は、 複数の 出力の異 なる モー タ を 、 同一の制御
装置に よ り 切巷制御する 複数モー タ の切替制御方式に閔
す る 。
背 景 技 術
複数の出力の異な る モ ー タ を備える 工作機械等に おい
ては 、 これ ら モ ー タ を交互に駆動する も のが あ る 。 例え
ば、 タ ー ニ ングセ ン タ 等においては、 旋削加工時に は旋
削加工用 モー タ を駆動 し て ワ ー ク を指令回転速度で回転
させ旋 削加工を行い 、 旋削加工後のネ ジ穴、 穴、 キ一溝
等の加工時 に は、 主軸を所定位置 に位置块め した後、 回
転工具用モ ー タ を駆動 し て工具を 回転 さ せ静止 し た ヮ ー
ク に対 し係 る穴開け加工等を行な う。 こ の様 な旋削加工
用 モ ー タ と 回転工具用モ ー タ は、 一方が駆動 されてい る
間他方が駆動 されて い な い こ と か ら 、 一合の サ一 ボ制御
装置で制御する こ と が考 'え られ る 。 こ の サ一 ボ制御装置
の共用化-が可能 と なれば、 構成の讅単化、 装置の低価格
が大幅 に可能 と な り ¾め て有用で あ る 。 し か し なが ら 、
旋削加工用 モ - タ と 回転工具用 モ ー タ の最大 出力が同一
で あれ ばこ の共用化ほ極めて簡単であ る が、 一般 に これ
ら モ - タ の最大出力は大幅に相違 し 、 こ の共用化は困難
で あ る 。 あ え て共用化 し て も 耩成が そ れ程簡素化 さ れ
ず、 価格 も それほ ど安 く ほな ら ない。
OMPI
>t W1PO ,
： , ·™π ''· しか も 、 こ の様な共用化のため には、 モー タ の駆動信 号を伝える動力線の切替回路に加えてモ ー タ か ら の帰還 信号を伝える信号線の切巷回路を設け る 必要があ り 、 こ れ ら は リ レ ー回路に よ る別置型の切巷ュニ ッ ト を用いて いた。 しか し なが ら 、 リ レ ー を用いる と 、 リ レ ー駆動用 電源 を 用意す る 必要が ぁ リ 、 又広い ス ペ ー ス を必要 と し 、 配線 も わず ら わ しい と い う欠点があ っ た。
従 っ て末発明の 目 的は、 容易に制御部の共用化が可能 で、 し か も構成が箇単化 され、 低価格な複数モ - タ の切 替制御方式を提供する こ と に あ る 。
术癸明 の他 の 目 的は 、 信号線切替回路 を 容易 に構成 し 、 駆動電源や広い スペ ー ス を要 し ない よ う 改良 された 複数モ ー タ の切替制御方式を提供する に あ る 。
発 明 の 開 示
*発明に係る 複数モ ー タ の切巷制御方式は 、 出力の異 な る 複数の モ ー タ を順次切巷えて使用する 複数モ ー タ の 切替制御方式に おい て、 これ ら複数のモ - タ の制御に用 い る 1 つのサー ボ制御回路 と 、 前記出力の異 な る複数の モ ー タ に対応 した特性の速度誤差 -振幅指今変換テ ー プ ル と を有 し 、 前記複数の モ ー タ の う ち運転を 指定 された モ ー タ に対応 した前記変換テ ー ブルを選択 し 、 該指定 さ れたモ ー タ の実速度 と指令速度 と の差であ る 速度誤差に 対応 し て該選択 された変換テ - ブルか ら振幅指今を取 り 出 し 、 該サ ー ボ制御回路 に年えて指定 された モ - タ を制 御する も の であ る。 また 、 こ の よ う な方式に加えて、 該
W1PO ^ 複数の モー タ の帰還信号を該サーボ制御回路 に切替え入 力す る 信号線切替回路を設け、 該信号線切替 回路を ァ 士 ロ グ ス ィ ッ チに よ り 構成 した も の であ る 。
本癸明に よれば、 サ - ボ制御回路を共用化 し て複数の 出力の異る モ ー タ の切替制御が可能 と な る と い う 効果を 有する 外に 、 小出力用の モ ー タ に対応 し 、 そ れに応 じ た 振幅、 位相、 すべ り 指令 を年え る の で、 速度誤差に対応 し た少 ない電流 に よ っ て出力 ト ル ク特性を満足 させる こ と が出来る と い う効果 も あ り 、 さ ら に モ ー タ の発熱 も 減 少す る な ど最適 なモ ー タ 特性に て制御が可能 であ る 。 さ ら に 、 モ ー タ の帰還信号 を サ ーボ制御回路へ入力する 号線切替回路を アナ ロ グ ス ィ ツ チ に よ り 構成 し てい る の で、 係 る ス ィ ッ チの駆動用電源を別に必要 と し ない と い ラ 効果 を有する 他に 、 半導俸であ る の で設置 ス ペ ー ス も それ程必要 と せず、 しか も配線 も 容易であ る い う 効果を 有す る 。 又、 サ一ボ制御回路の電源を利用 で き る と い う 実用上優れた効果 も 有す る 。
図面の簡単 な説明
第 1 図は、 *発明 の一実施例 プ ロ ッ ク 図、 第 2 図ほ、 第 1 図構成の要部プ ロ ッ ク 図、 第 3 図ほ第 2 図構成の動 作説明 図、 第 4 図は末発明 に用い られ る 変換テ一 プル特 性図、 第 5 図は *発明の切替回路構成説明 図 、 第 6 図は 第 5 図構成の要部詳細図 を示す。
癸明 を実施す る た めの最良の形態
本発明 を よ り 明確 にす る ため に 、 以下术発明の実施例
OMPI を図面 を用いて詳細に説明する。
第 1 図は太発明の一実施例制御回路の全体 ブロ ッ ク 図 であ リ 、 図中、 l a ， 1 b は 3 相の誘導モ ー タ で 、 例え ば誘導モー タ 1 a は工作機械の ス ピ ン ド ルを 回転させる も の 、 誘導モー タ 1 b は工具を回転 させる も の 、 2 a ,
2 b は ノ、*ル ス ジ ェ ネ レ ー タ で あ り 、 誘導モ ー タ l a ， 1 b の回転に応 じ て速度パ ル ス T S A を 出力す る も の 、 3 は演箕回路でぁ リ 、 誘導モ - タ 1 a ， 1 b の制御部を構 成 し 、 ノ ル ス ジ ェ ネ レ ー タ 2 a ， 2 b 力 ら の速度ノヽ 'ル ス T S A と に よ っ て 、 誘導モ ー タ l a , l b の実速度 R V を検出 し、 指令速度 C V と の差に応 じ て振幅指今 I d、 U 相 、 V 相 の位相指令 U d , V d を 出 力す る も の で あ る 演算 回路 3 は 、 演算処理 を行 な う プ ロ セ ッ サ 3 0 と 、 制御プ ロ グ ラ ム を記億 し た プ ロ グ ラ ム メ モ リ 3 1 、 各種デー タ の記憶のため のデー タ メ モ リ 3 2 と 、 入出力 ポー ト 3 3 , 3 4 と 、 カ ウ ン タ 3 5 と 、 これ ら を接統す る ア ド、 レ ス · デー タ バ ス 3 6 で構成ざれ る 。 プ ロ セ ッ サ
3 0 は プ α グ ラ ム メ モ リ 3 1 の制御プ ロ グ ラ ム に従い、 速度パ ル ス T S A を計数する カ ウ ン タ 3 5 の バ ス 3 6 を 介 し読取 り 、 前回読取 っ た値 と の差か ら 誘導 モ ー タ 1 の 実速度 R V を得、 外部よ リ 指今された指令速度 C V と の 差であ る速度誤差 E R を演箕する 。 次に プ ロ セ ッ サ 3 0 はデー タ メ モ リ 3 2 内に設け られた速度誤差 —振幅指令 C E R - I d ) 変換テ — プル 、 速度誤差 一 位相 （ E R - ) 変換テ ー ブル 、 速度誤差 一 すベ り 周波数 （ E R - W s ) 変換テ ー ブルを検索 し、 対応する振幅指令 I d 、 位 相 、 すべ り 周波数 W s を求め、 プ ロ セ ッ サ 3 0 は振幅 指哙 I d をバ ス 3 6 を介 し、 入出力ボー ト 3 3 へ送 り 込 む。 又、 プ ロ セ ッ サ 3 0 は制御プ ロ グ ラ ム に 従い、 前述 の カ ウ ン タ 3 5 の値か ら求めた実速度 R V か ら 、 デー タ メ モ リ 3 2 内の実速度角周波数 （ R V — W o ) 変換テー ブルを検索 し 、 対応する 角周波数 W o を読出 し、 前述の 位相 Ψ 、 すべ り 周波数 W s か ら U 相位相指令 U d C s i n ( W o t + W s t + ψ ) ) 、 V 相位相指令 V d ( s i n ( W o t + W s t + ^ + ( 2 ノ 3 ) ττ ) を 演箕 し、 こ の U 相位相指今 U d 、 V 相位相指令 V d を読 出 し 、 バ ス 3 6 を 介 し 、 入出力ポー ト 3 4 へ送 り 込む。
4 a はデジ タ ル · アナ ロ グ変換回路 （ D A 変換回路） であ り 、 デ ジ タ ルの振幅指今 I d を ア ナ ロ グ の振幅指今 I s に変換する も の 、 4 b , 4 c は乗算型デ ジ タ ル * ァ ナ D グ変換回路でぁ リ 、 各 々 U相、 V相位相指令 U d ， V d を アナ ロ グ値に変換 し、 更に ア ナ ロ グ振幅指今 I s を乗算 し 、 ア ナ ロ グ値の U相電琉指令 I u 、 V相電流指 4· I V を 出力す る も の で あ る 。 5 は W相電流作成回路で あ り 、 ア ナ ロ グ値の U相、 V 相電流指令 I u ， I V か ら W相電流指今 I wを作成する も の、 6 は各相 の指今電流 I u , I V ， I w と 実際の相電流の差を求め る演算ア ン プ で あ り 、 それぞれ各相毎指令電流 I u ， I V ， I w と 実際の相電流 I a u ， I a V ， I a wの差を演箕する演 箕ア ン プ と 、 変流器 9 a ， 9 b で検出 された I a v と I a u の加箕を行な っ て W相の相電流 I a w を 出力する演 箕回路 と で構成 される。 7 はパルス幅変調回路、 8 はパ ル ス幅変調回路の出力信号に よ り 制御 される ィ ン バ ー タ で、 外部に設け られた 3 相交流電流 と こ の 3 相交流を直 流 に整流す る 整流 回路 （ ダ イ オ ー ド群 お よ びコ ン デ ン サ） に よ っ て直流電圧が付与 され る。 パルス幅変調回路
7 は、 第 2 図に示す よ う に鋸歯状波発生回路 S T S G 、 比較器 C O M u , C 0 M V , C O M w、 ノ ッ，ト ゲー ト N O T i 〜 N O T s 、 ド ラ イ バ D V i 〜 D V s を有 し、 ィ ン バ ー タ 8 は 6 個 の ノヽ * ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Q丄 〜 Q s と ダ ィ ォー ド D i 〜 D s を有 し てい る 。 パル ス幅変調回路 7 の各比較器 C O M u , C O M v ， C O M wは それぞれ鋸 歯状波信号 S T S と 三相交流信号 i ，ュ , i V ， i w の振 幅を比較 し i u , i v , i wが S T S の値 よ り 大 き い と き に は " 0 " を 出力する 。 従 っ て、 今、 i u に つ い て着 目 する と比較'器 C O M u か ら第 3 図に示すパルス幅変調 さ れ た電流指令 i u c が 出力 され る 。 即 ち 、 i u , i ν' , i wの振幅に応 じてパル ス幅変調 された三相の電流 指 c , i v c , i w c が出力 さ れ る 。 つ い で 、 ノ ッ ト ゲー ト N O T i 〜 N O T s 、 ド、 ラ イ バ 回路 D V i 〜 D V S は これ ら電流指令 i u c ， i V c , i w c を羝 動信号 S Q i 〜 S Q s に変換 し、 イ ン パ ー タ 8 を耩成す る 各パ ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Q i 〜 Q s を オ ン Z オ フ制御す る 。 尚、 8 ' は前述の直流給電用の整流回路であ る 。 9 ， 9 b は各 々検流器でぁ リ 、 電流検出抵抗 を有 し、 U
OMPI AT0I ^ON 相、 V相の実際の相電流 I a v ， I a u を電圧値 と し て 検出 す る も の、 1 0 は動力線切替回路でぁ リ 、 接点を a 側 に接続する こ と に よ っ て、 イ ンノくー タ 8 と 誘導モ ー タ 1 a と を接統 し 、 接点を b 側 に接繚する こ と に よ っ て ィ ンバー タ 8 と誘導モ ー タ l b と を接統する も の で あ る 。
1 1 は信号線切替回路で あ り 、 切替に応 じ てパル ス ジ - ネ レ - タ 2 a ， 2 b の い ずれか と カ ウ ン タ 3 5 を 接続 し 、 速度帰還信号であ る速度パル ス T S A を カ ウ ン タ 3 5 に入力す る も の で あ る 。
次に 、 誘導モ - タ l a が実速度 R V で回転 し てい る 場 合 （す なわ ！） 、 動力線切換回路 1 0 が a 側 に 接続 されて お り 、 信号線切換回路 1 1 に よ リ パル ス ジ ェ ネ レ ー タ 2 と カ ウ ン タ 3 5 が接続 されて い る場合） に つい て第 1 図構成 の勤作を説明する 。
演算回路 3 の プ ロ セ ッ サ 3 0 はバ ス 3 6 を介 し 、 速度 パル ス T S A を計数する カ ウ ン タ 3 5 の値を 読取 り 、 誘 導モ ー タ l a の実速度 R V を検出する 。 次 に 、 プ ロ セ ッ サ 3 0 は指今速度 C V と 検出 した実速度 R V と の差 E R に基い て、 デー タ メ モ リ 3 'の E R - I s 、 E R — ψ 、 E R — W s 変換テ ー ブル を検索 し 、 振幅指今 I d 、 位相 Ψ すベ リ 周波数 W s を得る と と も に デ ー タ メ モ リ 3 2 内の R V — W o 変換テー ブルを検索 し 、 対応する 角周波 数 W o を得、 U 相位相指令 U d 、 V相位相指令 V d を演 算 し 、 バ ス 3 6 を介 し振幅指今 I d は入出力 ポー ト 回路 3 3 へ 、 U相、 V相位相指今 U d 、 V d は入 出力ポー ト
OMPI
WIPO 回路 3 4へ送 り 込む。 入出力ボー ト 3 3 の振幅指令 I d はデジ タ ル · ア ナ π グ変換回路 4 a でア ナ ロ グの振幅指 令 I s に変換され、 各乗算型デジ タ ル · ア ナ Q グ変換回 路 4 b 、 4 c に送 リ 込まれる 。 一方、 U相、 V相の位相 指今 U d 、 V d は各 々乗箕型デジ タ ル · ア ナ ロ グ変換回 路 4 b 、 4 c でアナ ロ グ に変換 される と と も にア ナ α グ 振幅指今 1 s が乗箕 され、 ア ナ ロ グの U相、 V相電流指 · Ι τι 、 Ι ν に変換 される。 こ の U相、 V相電流指令 1 u 、 I V は W相電流作成回路 5 に入力 し 、 W相電流指今 I wを作成 し、 U相、 V相電流指令 I u 、 I v と と も に 演箕ア ン プ 6 へ入力 される 。 演算ア ン プ 6 は、 変換器 9 a 、 9 ½ の実際の ¾電流 1 & 11 、 l a v を 受け、 W相 の相電流 I a w を作成す る と と も に 、 3 相の電流指令 I u 、 I v 、 と実際の各相の相電流 I a ii 、 l a v , I a w と の差分であ る三相交流信号 i u 、 i v 、 i w を 出力す る。 つい でそ の差分であ る 三相交流信号 i u 、 i v 、 は第 2 図に おい てパルス幅変調回路 7 の比較器
C O M u 、 C O M v 、 C O M wに印力 [j され る 。 各 it較器 C O M u 、 C O M v 、 C O M wはそれぞれ鋸歯状波信号 S T S と 三相交流信号 i u 、 i v 、 i w の振幅を 比較 し 、 パル ス 幅変調 された三柜の電流指今 i u c 、 i v c 、 i w c を 出力 し 、 ノ ッ ト ゲー ト Ν Ο Τ ι 〜 Ν Ο Τ 5 及び ド ラ イ バ D V i 〜 D V S を介 して イ ンバー タ 騷動信 号 S Q i 〜 S Q s を 出力する 。 これ ら イ ンバー タ 顯動信 号 S Q i 〜 S Q s は それぞれ イ ンバー タ 8 を 構成する各 パ ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Q l 〜 Q s のペー ス に入力 され、 こ れ ら各パ ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Q丄 〜 Q s を オ ンノオ フ制御 し 、 誘導モ - タ l a に三相電流を供紿する 。 以後、 同様 な制御が行なわれて最終的に誘導モ - タ 1 a は指令速度 で回転する こ と に な る 。
動力線切換回路 1 0 の接点が b 側に接続 され信号線切 換回路 1 1 に よ リ パル ス ジ ヱ ネ レ 一 タ 2 b と カ ウ ン タ 3
5 と が接統 された場合に ほ同様の動作 に よ っ て誘導モ ー タ 1 b が駆動 される 。
さ て 、 术発明の実施例 では 、 デ一 タ メ モ リ 3 2 に は 、 誘導モ - タ l a 用の速度誤差 -振幅、 位相、 すべ り の各 変換テ ー ブル 3 2 a と誘導モ ー タ 1 b 用 の速度誤差 - 振 幅、 位相、 すべ の各変换テ一 ブル 3 2 b と が設け られ てい る 。
そ し て、 切換回路 1 0 、 1 1 の切換 に 同期 し ていずれ かの変換テ 一 プル 3 2 a 、 3 2 b が ソ フ ト 的 に選択 され る 。
こ の こ と は、 誘導モ - タ l a 、 l b の最大 出力が異 な る こ と か ら 、 最大出力に対応 し た振幅指今を 出力す る た め に 設 け られて い る 。 即 ち 、 誘導モ ー タ 1 a の最大速度 差時 の電流 を 4 1 ( A ) 、 誘導 モ - タ l b の そ れ を I
C A ) と する と 、 誘導モ ー タ l a 、 l b に 同一の変換テ 一 プル を用い る と 、 いずれも 最大速度差時の振幅指哙 I d は E ボル ト と な る 。 尚 、 振幅指今 I d は電圧値で年え られる 。 従 っ て、 最大振幅指令 E に対 し誘導 モ ー タ 1 a
丁 ノ 0 - では 4 1 ( A ) 、 誘導モ ー タ l b では I ( A ) の電流に 相当する。 一方、 検流器 9 a ; 9 b か ら の実相電流値で あ る 帰還電圧は 、 電流検 出抵抗 を R と す る と 各 々 4 1 R 、 I R と な り 最大速度誤差時の電圧が誘導モ - タ 1 a 、 1 b で同一であ る の に、 異なるため、 各電流検出抵 抗の値を変えた検流器を誘導モ ー タ i a 、 l b に対 し別 々 に用意 し なければな ら ない。 これではサー ボ制御回路 の共通化が計れない こ と から 、 本癸明の実施例では、 誘 導モ ー タ 1 a に対 し ては第 4 図の A で示す如 き特性の速 度誤差 一振巾指令変換テー ブル 3 2 a を、 誘導モ ー タ 1 b に対 しては、 第 4 図の B で示す如き特性の速度誤差 - 振巾指令変换テー ブル 3 2 b を設けている 。 同様に、 速 度誤差 -位相、 速度誤差 - すベ り 周波数変換テー ブル も 各誘導モー タ 1 a 、 1 b の特性に対応 し て設 けている 。 こ れ に よ リ 、 例えば、 最大速度誤差の場合の誘導モ - タ 1 a の振幅指令電圧は E 、 誘導モ ー タ 1 b の それは E Z 4 と な り 、 前述の電流 4 1 、 I に対応する こ と に なる 。 こ の た め、 検流器か らの帰還電圧は 4 1 R 、 I R と な り 前述の振巾指今電圧の比 に同一 と な り 、 同一の検流器を 用い て出力の異なる 誘導モー タ の制御が可能 と な る β し か も 、 小出力の モー タ には、 それに応 じ た電流振巾指令 が出力 されるか ら、 速度誤差 （すベ リ ） に対応 した少な い電流 に よ っ て出力特性を満足 させる こ と がで き る 。
即 ち 、 サ 一 ボ制御 回路 と し て は大出 力用 モ ー タ のュ ニ ッ ト を用いて も 、 小出力用 モー タ の駆動を可能 と す る
Ο ΡΙ
WIPO も の で あ 'る Φ
第 5 図は ': 癸明に よ る 複数モ ー タ の切巷回路構成を よ リ 詳細 に示 した ブ ロ ッ ク 図でぁ リ 、 第 6 図は第 5 図構成 の要部詳細図であ り 、 図中、 第 1 図 と 同一の も の は同一 の記号 で示 し て あ り 、 S U T はサ ー ボ制御回路でぁ リ 、 プ リ ン ト 基扳上 に第 1 図の演算回路 3 の う ち デ ー タ メ モ リ 3 2 を除いた部分、 D A コ ン バー タ 4 a 〜 4 c 、 W相 電流作成回路 5 、 演算ア ン プ 6 、 パル ス幅変調回路 7 、 イ ン バ ー タ 回路 8 が搭載 された も の で ぁ リ 、 外部の N C 装置の主制御部か ら速度指今、 切巷指令等の受信や他の デー タ · コ マ ン ドの や り と り のた め の コ ネ ク タ C N 4 、 後述す る切替回路か ら の速度帰還信号を 受け る コ ネ ク タ C N 1 、 ポ ジ シ ョ ン コ ー ダ 1 2 か ら の定速度ノ ル ス を ラ イ ン ： L 7 を介 し受け る コ ネ ク タ C N 3 と 、 イ ンバー タ 回 路 8 の 出力であ る U 相、 V相、 W相、 G 相 （接地相） の 出'力端子 U 、 V 、 W、 G と 、 フ ァ ン モ ー タ の 出力端子 F M A 、 F M B と を有 し てい る 。' ； P O C は主軸定位置停止 回路で あ り 、 コ ネ ク タ C N 3 を介 し与え られ る定速度パ ル ス を 受 け 、 誘導 モ ー タ 1 a を停止制御 す る も の で あ リ 、 第 1 図では図示されてい ない。 1 0 は第 1 図の動力 線切巷回路であ り 、 誘導モ ー タ l a 、 l b の各 々 に対応 し て リ レー 1 0 0 A 、 1 0 0 B 、 電磁接点 1 0 1 A 、 1 0 I B を有 し、 外部か ら芋え られる切替信号 に応 じ 、 サ — ボ制御回路 S U T の出力端子 U 、 V 、 W、 G と ラ イ ン L i 、 L s 、 フ ァ ン モー タ 出力端子 F M A 、 F M B と ラ 2 イ ン ： L 2 、 L と を接統あ る いは、 し ゃ 断す る も の、 1 1 A は第 1 図の信号線切巷回路 1 1 と演箕回路 3 のデ - タ メ モ リ 3 2 を備えた切替盤でぁ リ 第 6 図 に詳細に示 す よ う に一対の ア ナ ロ グス ィ ッ チ群 1 1 a 、 l i b と 、 前述の変換テー ブルを記憶 したデー タ メ モ リ 3 2 と を有 し てい る も の であ リ 、' コ ネ ク タ C N 2 を介 し与え られる 切巷信号 S Wに応 じ切替制御回路 1 1 c がいずれかの ァ ナ ロ グス ィ ッ チ群 1 1 a 、 1 1 b がオ ン し、 バリレ ス ジ ェ ネ レ ー タ 2 a 又は 2 b か らの速度パル ス を コ ネ ク タ C N a 又 は C N b を介 し コ ネ ク タ C N 1 に 伝 え る も の で あ る 。 ア ナ ロ グス ィ ッ チ郡 1 1 a 、 l i b は ラ イ ン分 （図 では 4 未） の ァ 士 c? グス ィ ッ チ A S (例えば、 F E T ) を有 し てぉ リ 、 フ ラ ッ ト ケー ブル F L を 、 コ ネ ク タ C N R を 介 しサーボ制御回路 S U Tか ら与え られる電源電圧 に よ っ て動作 し 、 デー タ メ モ リ 3 2 は前述の誘導モ ー タ 1 a の変換テー ブル 3 2 a 、 誘導モ ー タ 1 b の変換テー ブル 3 2 b を格鈉 し 、 コ ネ ク タ C N R 、 フ ラ ッ ト ケー プ ル F 1 コ ネ ク タ R S O を介 し サー ボ制御回路 S U T に搭 載 さ れた演箕回路 3 の バ ス 3 6 に接続 され る も の で あ 次に第 5 図の動作を説明する と 、 先ず誘導 モー タ 1 a を選択する 切替信号 S Wが N C 装置か ら与え られる と 、 コ ネ ク タ C N 2 を介 し切眷制御回路 l i e (第 6 図） に 入力 さ れ、 ア ナ ロ グ ス ィ ッ チ群 1 1 a の各ア ナ ロ グ ス イ ッ チ A S がオ ン し 、 ノ ル ス ジ ェ ネ レ ー タ.2 a の速度パ 3 一 ル ス は ラ イ ン ； L 5 、 コ ネ ク タ C N a 、 ア ナ ロ グ ス ィ ッ チ 群 l l a 、 コ ネ ク タ C N 1 を介 し サーボ制御 回路 S U T (カ ウ ン タ 3 5 ) に入力 され る。 又、 切替信号 S Wに よ リ 動力線切替回路 1 0 の リ レ ー 1 0 O A が動作 し 、 電磁 接点 1 0 1 A を オ ン し 、 サ一 ポ '制御回路 S U T の 出力端 子 U , V , W , G と ラ イ ン L i 、 出力端子 F M A ， F M B と ラ イ ン L 2 と を接続する 。 更に切替信号 S Wがコ ネ ク タ C N 2 、 フ ラ ッ ト ケ ー ブル F L を介 し サ 一ボ制御回 路 S U T に入力 し、 演算回路 3 0 はデー タ メ モ リ 3 2 の 変換テ 一 プル 3 2 a を フ ラ ッ ト ケー ブル F L を介 し選択 する 。 従 っ て 、 サー ボ制御回路 S U T は コ ネ ク タ C N 4 を介 し て年え られる 速度指令 C V に基い て、 パル ス ジ ： ^ ネ レ ー タ 2 a の速度パル ス の入力に従 っ て； デ ー タ メ モ リ 3 2 の変換テ ー ブル 3 2 a を フ ラ ッ ト ケ ー ブル F L を 介 し検索 し'、 各相の駆動電流 を出力端子 U ， V , W ， G か ら発生 し 、 電磁接点 1 0 1 A 、 ラ イ ン L i を介 し '誘導 モ ー タ 1 a に与えて誘導モ ー タ 1 a を第 1 図 で説明 し た よ う に 制御する 。 尚、 サ一ボ制御回路 S U T か ら ラ イ ン L 2 を 介 し フ ァ ン モー タ 駆動信号が出力 し 、 誘導モ ー タ 1 a の フ ァ ン モー タ が駆動 される 。 逆に 、 誘導モ ー タ 1 b を選択する切替信号 S Wが芋え られ る と 、 前述 と は逆 に ア ナ ロ グ ス ィ ッ チ群 1 1 b の各ァ チ ロ グ ス ィ ッ チが ォ ン し 、 ノ ル ス ジ ェ ネ レ ー タ 2 b の速度パル ス がサ ー ボ制 御回路 S U T に入力 し、 動力線切替回路 1 0 の リ レ ー 1 0 0 B が動作 し 、 電磁接点 1 0 1 B を オ ン し 、 サー ボ制 御回路 S U T の出力端子 U ， V , W , G と ラ イ ン L 3 、 出力端子 F M A , F M B と ラ イ ン ： L 4 と を接統 し、 演箕 回路 3 0 はデ一 タ メ モ リ 3 2 の変换テー ブル 3 2 b を フ フ ッ ト ケ ー ブル F L を介 し選択する。 従 っ て 、 サ一ポ制 御回路 S U Tはコ ネ ク タ C N 4 を介 し て与え られる速度 指令 C V に基いて 、 ノぐ リレ ス ジ エ ネ レ ー タ 2 b の速度パル ス の 入力に従い、 デー タ メ モ リ 3 2 の変換テ ー プル 3 2 b を フ フ ッ ト ケ一プル F L を介 し検索 し 、 各相の翳動電 流を 出力端子 u , V , W ， Gカ ら癸生 し 、 電磁接点 1 0 1 B 、 ラ イ ン L s を介 し誘導モ ー タ 1 b を制御する。 同 様に誘導モ ー タ 1 b の フ ア ン モー タ がサ ー ボ制御回路 s U Tの 出力端子 F M A , F M B 力 ら電磁接点 1 0 1 B、 ラ .イ ン L 4 を介 し竽え られる フ ァ ン モー タ 翳動信号に よ リ 駆動 さ れ る 。 こ の よ う に切替盤 i 1 A ほ ア ナ ロ グ ス イ ッ チ で構成され て い る の で 、 リ レ ー駆勖用 の電源等を 要 し な い。 一方、 動力線切替回路 1 0 は大電流、 大電力 の驟動信号を扱 う た め 、 耐圧の低いア ナ ロ グ ス ィ ッ チは 使用で きず、 リ レ ー 回路に よ っ て構成 し てい る。
以上の説明 に おい ては、 同一のデ — タ メ モ リ 3 2 内に
2 つの誘導モ - タ の モ ー タ特性を有する変换テー ブル 3 2 a ， 3 2 b を格納 してい る が、 これ ら 2 つ の変换テ ー ブルを別個の メ モ リ に それぞれ格納 し て も よ い。 また、 これ ら変換テ - プル の切巷は、 プ ロ セ ッ サ 3 0 がプロ グ ラ ム に よ り 切替回路 1 0 に切巷信号を 出力 し 、 これに よ リ テー ブル 3 2 a , 3 2 b の切替を行な っ て いる が、 外
¾ 部か ら の切替信号に よ っ て切替動作を行 っ て も よ い。 さ ら に サ ーボ制御回路の各部の イ ニ シ ャ ル ク リ ァが必要な 場合 は 、 一度電源 を オ フ し た後切替 を 行 な う か、 プ ロ セ ッ サ 3 0 が ク リ ア を行な う よ う に し て も よ い。
なお、 太癸明は上記実施例に限 られず、 末癸羽の主旨 の範囲内で こ の種 々 の変形が可能であ り 、 太発明の範囲 か ら これら を排除す る も のではない。
' 、 産業上の利用可能性
末発明は、 複数の 出力の異なる 誘導モ ー タ を備える 数 値制御工作機械に適用 し て好適な も の であ る が、 これ に 限 る こ と な く 、 ロ ボ ッ ト 機構 な どサ ー ボ機構 を有する 他 の機器への応用が考え られる 。

Claims

6 ― 請 求 の 範
C 1 ) 出力の異な る複数の モ ー タ を順次切巷えて使用 する複数モ ー タ の切替制御方式におい て 、 こ れ ら複数の モ ー タ の制御に用い る 1 つの サ — ボ制御回路 と 、 前記出 力の異る 復 の モ ー タ に対応 した特性の速度誤差 -振幅 指令変換テ ー ブル と を有 し、 刖記複数の モ一 タ の ラ ち運 転を指 ¾： されたモ ー タ に対応 した前記変換テ ー ブルを選 択 し 、 該指疋された モ ー タ の実速度 と 指令速度 と の差で あ る、 度誤差に対応 し て該選択 された変換テ ー ブルか ら 振幅指今を取 リ 出 し 、 該サー ボ制御回路に与えて指定 さ れた モ ー タ を制御する こ と を特徵 と する複数モ ー タ の切 替制御方式。
C 2 ) 刖記モ - タ は誘導電動機であ る こ と を特徼 と す る δ¾求の範囲第 （ 1 ) 項記載の複数モ ー タ の切替制御方 式。
C 3 ) 出力の異な る複数の モー タ と 、 動力線切替回路 と 、 サ ーボ制御回路 と を有 し 、 該動力線切替回路に よ り 該複数の モー タ を同一のサー ボ制御回路に切替接続する 複数モ一タ の切巷制御方式に おいて、 該複数のモー タ の 帰還信号を該サーボ制御回路に切替え入力す る信号線切 眷回路 を設け、 該信号線切替回路を アナ ロ グ ス ィ ツ チ に よ リ 構成 した こ と を特徵 と する複数モ ー タ の切巷制御方 式。
C 4 ) 前記ア ナ ロ グス ィ ッ チは前記サ一 ボ制御回路の 電源 に よ っ て動作す る ；:二 と を特徵 と す る 請求の範 囲第 7 -
C 3 ) 項記載の複数モー タ の切替制御方式。
( 5 ) 前記信号切替回路は、 該出力の異 な る モー タ に対 応 した動力特性を示す変換テ ー ブルを格納'す る メ モ リ の 搭載 された プ リ ン ト 扳に実装 される こ と を特徵 と する 請 求の範囲第 （ 3 ) 項又は第 （ 4 )' 項記載の複数モ ー タ の 切替制御方式。
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