TWI847597B - 軸承 - Google Patents

Abstract

本發明提出一種組裝於對方側時的組裝性良好的軸承。軸承B1包括：多個滾動體6；及保持器7，保持滾動體6。保持器7包括第一保持器7A、及第二保持器7B。第一保持器7A塑形為形成有多個第一開口部A1且具有可撓性的筒狀，在與滾動體6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側，藉由形成於第一開口部A1之間的第一架設部72a自第一保持器7A的外周側保持滾動體6，且藉由開口部A1使滾動體6能夠旋轉地露出至第一保持器7A的外周側。第二保持器7B塑形為形成有多個第二開口部A2且具有可撓性的筒狀，藉由形成於第二開口部A2之間的第二架設部72b，自第二保持器7B的內周側保持滾動體6，且藉由第二開口部A2使滾動體6能夠旋轉地露出至第二保持器7B的內周側。

Description

軸承

本發明是有關於一種軸承。

以波動齒輪裝置為例而言，在所述波動齒輪裝置中，將軸承組裝於橢圓凸輪構件與外齒齒輪之間時的組裝性成為問題。例如，在採用滾子作為所述滾動體的情況下，存在對橢圓凸輪的組裝性變差的問題。對此，提出了藉由在橢圓凸輪上製作滾子插入用孔並將滾子自所述孔插入以改善組裝性的例子(例如，參照專利文獻1)。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]註冊實用新型第3196575號公報

然而，在所述專利文獻1中所記載的結構的軸承的情況下，需要對供組裝所述軸承的對方側的橢圓凸輪進行追加工。因此，先前的軸承有生產性變差的問題，仍然有改善的餘地。

本發明的目的在於：針對如上所述的現有技術的問題點，在軸承的結構上等下工夫，而提出一種組裝於對方側時的組裝性 良好的軸承。

本發明的軸承包括：多個滾動體，繞軸線在圓周方向上隔開間隔地配置；及滾動體保持器，保持所述多個滾動體，所述滾動體保持器包括第一滾動體保持器、及第二滾動體保持器，所述第一滾動體保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第一開口部且具有可撓性的筒狀，在與所述滾動體一起安裝於凸輪構件的狀態下，至少在所述凸輪構件的長軸側，藉由形成於所述多個第一開口部之間的第一架設部，自所述第一滾動體保持器的外周側保持所述滾動體，且藉由所述第一開口部使所述滾動體能夠旋轉地露出至所述第一滾動體保持器的外周側，並且 所述第二滾動體保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第二開口部且具有可撓性的筒狀，藉由形成於所述多個第二開口部之間的第二架設部，自所述第二滾動體保持器的內周側保持所述滾動體，且藉由所述第二開口部使所述滾動體能夠旋轉地露出至所述第二滾動體保持器的內周側。

本發明的軸承可設為：在所述第一滾動體保持器中，連結所述滾動體與所述第一滾動體保持器的接觸點而得的距離hx1滿足下式(1)，且所述第一滾動體保持器為正圓時的所述第一滾動體保持器的內徑D1滿足下式(2)。

(其中0<x1

t1)

(d：滾動體的直徑，t1：第一滾動體保持器的厚度，x1：自第一滾動體保持器的外周面至滾動體與第一架設部的接觸點為止的距離)

a+b+d<D1<2．(a+d)…(2)

(a：凸輪構件的長軸半徑，b：凸輪構件的短軸半徑，d：滾動體的直徑)

在本發明的軸承中，可設為：所述第一架設部具有將所述滾動體以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。

在本發明的軸承中，可設為：所述第二架設部具有將所述滾動體以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。

在本發明的軸承中，可設為：所述第一滾動體保持器由樹脂或輕金屬形成。

在本發明的軸承中，可設為：所述第二滾動體保持器由樹脂或輕金屬形成。

本發明的軸承可設為：由所述滾動體、及所述滾動體保 持器形成。

本發明的軸承可設為：由所述滾動體保持器、及具有可撓性的外環形成。

本發明的軸承可設為：至少由所述滾動體、所述滾動體保持器、及具有可撓性的內環形成。

在本發明的軸承中，可設為所述滾動體是滾子。

在本發明的軸承中，可設為所述滾動體是滾珠。

藉由本發明，可提供一種組裝於對方側時的組裝性良好的軸承。

1:波動齒輪裝置

2:內齒齒輪

2a:內齒齒輪的內齒

2b:內齒齒輪的圓環狀本體

3:外齒齒輪

3a:外齒齒輪的外齒

3b:外齒齒輪的圓環狀本體

4:波動產生器

5:凸輪構件

6:滾子(滾動體)

6e:滾子的軸線方向端

7:保持器/滾子保持器(滾動體保持器)

7A:第一保持器/第一滾子保持器(第一滾動體保持器)

7B:第二保持器/第二滾子保持器(第二滾動體保持器)

8:驅動軸

11:外環

12:內環

16:滾珠(滾動體)

17:滾珠保持器(滾動體保持器)

17A:第一滾珠保持器(第一滾動體保持器)

17B:第二滾珠保持器(第二滾動體保持器)

71a:第一環狀部(環狀部)

71b:第二環狀部(環狀部)

72a:第一架設部(架設部)

72b:第二架設部(架設部)

73a:第一保持面(保持面)

73b:第二保持面(保持面)

74a:第一架設部的外周側端緣(外周側端緣)

74b:第二架設部的外周側端緣(外周側端緣)

75a:第一架設部的內周側端緣(內周側端緣)

75b:第二架設部的內周側端緣(內周側端緣)

a:凸輪構件的長軸半徑

b:凸輪構件的短軸半徑

A1:第一開口部(開口部)

A2:第二開口部(開口部)

A3:第一開口部(開口部)

A4:第二開口部(開口部)

B1:軸承(滾子軸承)

B2:軸承(滾子軸承)

B3:軸承(滾珠軸承)

d:滾子的直徑(直徑)/滾動體的直徑

D1:第一滾動體保持器的內徑/第一滾子保持器為正圓時的內徑/第一滾子保持器的正圓內徑/第一滾子保持器的正圓時內徑/第一滾子保持器的內徑

D2:第二滾子保持器為正圓時的內徑/第二滾子保持器的正圓內徑/第二滾子保持器的正圓時內徑/第二滾子保持器的內徑/正圓 內徑

F3:外齒齒輪的內周面

F5:凸輪構件的外周面(凸輪面)

F72a(out):第一滾子保持器的外周面(齒輪側表面)/第一滾子保持器的外周側表面(第一架設部的外周側表面)/第一滾珠保持器的外周面

F72a(in):第一滾子保持器的內周面(凸輪構件側表面)/第一滾珠保持器的內周面

F72b(out):第二滾子保持器的外周面(齒輪側表面)/第二滾珠保持器的外周面

F72b(in):第二滾子保持器的內周面(凸輪構件側表面)/第二滾子保持器的內周面(第二架設部的內周側表面)/第二滾珠保持器的內周面

h1:第一開口部的圓周方向長度

h2:第二開口部的圓周方向長度

h11:兩個第一架設部的外周側端緣之間的圓周方向長度

h12:兩個第一架設部的內周側端緣之間的圓周方向長度

h21:兩個第二架設部的外周側端緣之間的圓周方向長度

h22:兩個第二架設部的內周側端緣之間的圓周方向長度

hx1:連結滾動體與第一滾動體保持器的接觸點而得的距離/第 一開口部內的接觸點長度(第一開口部內的滾子與兩個第一架設部的兩個接觸點之間的圓周方向長度)/接觸點長度

hx2:第二開口部內的接觸點長度(第二開口部內的滾子與兩個第二架設部的兩個接觸點之間的圓周方向長度)/接觸點長度

O1:軸線(波動齒輪裝置1的中心軸線)

O6:軸線(滾子軸線)/滾子的中心軸線

P:嚙合部分

Px1:滾子與第一保持面的接觸點(接觸點)/接觸線

Px2:滾子與第二保持面的接觸點(接觸點)/接觸線

t1:第一滾動體保持器的厚度/第一滾子保持器的厚度(第一架設部的厚度)

t2:第二滾子保持器的厚度(第二架設部的厚度)

x1:第一開口部內的接觸點距離(自第一滾子保持器的外周面至滾子與第一架設部的接觸點為止的距離)/自第一滾動體保持器的外周面至滾動體與第一架設部的接觸點為止的距離/接觸點距離

x2:第二開口部內的接觸點距離(自第二滾子保持器的內周面至滾子與第二架設部的接觸點為止的距離)/接觸點距離

圖1是自軸線方向概略地表示包括本發明的一實施形態的軸承的波動齒輪裝置的圖。

圖2是自軸線方向概略地表示在圖1的波動齒輪裝置中所採用的波動產生器的圖。

圖3是自軸線方向概略地表示本發明的一實施形態的軸承的圖。

圖4A是將圖3的軸承的滾子位於凸輪構件的短軸部時的滾子與滾子保持器的關係、與凸輪構件一起概略地表示的圖。

圖4B是將圖3的軸承的滾子位於凸輪構件的長軸部時的滾子與滾子保持器的關係、與凸輪構件一起概略地表示的圖。

圖5是將圖3的軸承在使其平面展開的狀態下與滾子一起概略地表示的圖。

圖6A是例示且概略地表示在將凸輪構件的外周面平面展開的狀態下，滾子在凸輪構件的外周面上藉由可構成本發明的一實施形態的軸承的滾子保持器而適當地滾動的狀態的圖。

圖6B是例示且概略地表示在將凸輪構件的外周面平面展開的狀態下，滾子在凸輪構件的外周面上偏斜的狀態的圖。

圖7A是用來概略地說明為了不使滾子自滾子保持器的開口部脫落的、滾子保持器與滾子的尺寸關係的圖。

圖7B是用來概略地說明為了使滾子自滾子保持器的開口部露出的、滾子保持器與滾子的尺寸關係的另一圖。

圖8A是用來概略地說明第一滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的圖。

圖8B是用來概略地說明第一滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的另一圖。

圖9A是用來概略地說明第二滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的圖。

圖9B是用來概略地說明第二滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的另一圖。

圖10是概略地表示在波動齒輪裝置及其波動產生器中可採用的本發明的軸承的另一實施形態的圖。

圖11是概略地表示在波動齒輪裝置及其波動產生器中可採 用的本發明的軸承的再一實施形態的圖。

圖12是將圖11的軸承在使其平面展開的狀態下概略地表示的圖。

以下，參照圖式對於本發明的實施形態的軸承進行說明。

圖1中，符號1為包括本發明的一實施形態的軸承B1的波動齒輪裝置。波動齒輪裝置1包括：內齒齒輪2；外齒齒輪3，具有可撓性且配置於內齒齒輪2的內周側；及波動產生器4，配置於外齒齒輪3的內周側。

在本揭示中，內齒齒輪2為環狀齒輪。內齒齒輪2包括多個內齒2a、及圓環狀本體2b。多個內齒2a自圓環狀本體2b的內周向徑向內側突出。在本揭示中，內齒齒輪2例如固定於波動齒輪裝置1的殼體(省略圖示)。內齒齒輪2以軸線O1為中心軸線而固定於所述殼體。在本揭示中，軸線O1是波動齒輪裝置1的中心軸線。即，在本揭示中，內齒齒輪2是以軸線O1為中心軸線的固定齒輪。進而，在本揭示中，內齒齒輪2是不易變形的具有高剛性的剛性齒輪。內齒齒輪2例如是由鑄鐵、合金鋼、碳鋼等鐵系材料、鎂合金、鋁合金、鈦合金等輕金屬合金或輕金屬單質、聚醚醚酮(Poly ether ether Ketone，PEEK)、聚苯硫醚(Polyphenylene sulfide，PPS)、聚甲醛(Polyoxymethylene，POM)等工程用塑膠(engineering plastics)等樹脂材料形成。

在本揭示中，外齒齒輪3亦為環狀齒輪。外齒齒輪3包 括多個外齒3a、及圓環狀本體3b。多個外齒3a自圓環狀本體3b的外周向徑向外側突出。在本揭示中，外齒齒輪3是能夠以軸線O1為中心進行旋轉的旋轉齒輪。進而，在本揭示中，外齒齒輪3是容易變形的具有可撓性的可撓性齒輪。外齒齒輪3例如可藉由將圓環狀本體3b形成為薄壁而使其機械性地變形及復原。在將圓環狀本體3b形成為薄壁的情況下，用來形成外齒齒輪3的材料例如可使用金屬、樹脂材料。另外，外齒齒輪3例如藉由使用具有可撓性的材料(例如，包含合金鋼、碳鋼、輕金屬的薄壁材料、或具有可撓性的工程用塑膠等樹脂材料)而可使其在材質上變形及復原。

波動產生器4包括：軸承B1；及非圓形形狀的凸輪構件5，在外周側安裝有軸承B1且能夠以軸線O1為中心進行旋轉。

在本揭示中，波動產生器4更包括驅動軸8。驅動軸8連接於馬達(motor)(省略圖示)等動力源。在本揭示中，驅動軸8連接於凸輪構件5。驅動軸8的中心軸線(旋轉軸線)與軸線O1同軸。即，在本揭示中，波動產生器4配置於與波動齒輪裝置1的中心軸線相同的軸線上。藉此，凸輪構件5可以軸線O1為中心進行旋轉。

另外，在沿軸線O1方向觀察下(自軸線O1的延伸方向觀察時)，凸輪構件5具有非圓形的形狀。凸輪構件5與內齒齒輪2同樣地，是具有高剛性的構件。凸輪構件5的外周面F5作為凸輪面發揮功能。凸輪構件5具有非圓形的形狀。在本揭示中，凸輪 構件5為雙葉(two lobe)形。如圖示般雙葉形在沿軸線O1方向觀察下，具有橢圓形的形狀。

圖2中單獨示出在波動齒輪裝置1中所採用的波動產生器4。圖3中自軸線方向概略地示出本發明的一實施形態的軸承B1。

如圖3所示，軸承B1包括：多個滾動體(6)，繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地配置；及滾動體保持器(7)，保持所述多個滾動體。

在本揭示中，所述滾動體是滾子6。即，所述滾動體保持器是滾子保持器7。

在本揭示中，滾子保持器7包括第一滾子保持器7A。參照圖2，第一滾子保持器7A塑形為繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部A1(以下亦稱為「第一開口部A1」)且具有可撓性的筒狀。另外，如圖2所示，第一滾子保持器7A在與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側，藉由形成於多個第一開口部A1之間的架設部72a(以下亦稱為「第一架設部72a」)，自第一滾子保持器7A的外周側(以下亦稱為「第一滾子保持器外周側」)保持滾子6，且藉由第一開口部A1使滾子6能夠旋轉地露出至第一滾子保持器外周側。

此處，所謂「第一滾子保持器外周側」，例如是指在沿軸線O1方向觀察時遠離軸線O1的一側。或者，如圖1所示，所謂「第一滾子保持器外周側」是指在沿軸線O1方向觀察時，在波動 產生器4配置於波動齒輪裝置1的內部的狀態下為外齒齒輪3等的齒輪側(以下亦稱為「齒輪側」)。

另外，在本揭示中，滾子保持器7包括第二滾子保持器7B。參照圖2，第二滾子保持器7B塑形為繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部A2(以下亦稱為「第二開口部A2」)且具有可撓性的筒狀。另外，第二滾子保持器7B藉由形成於多個第二開口部A2之間的架設部72b(以下亦稱為「第二架設部72b」)，自第二滾子保持器7B的內周側(以下亦稱為「第二滾子保持器內周側」)保持滾子6，且藉由第二開口部A2使滾子6能夠旋轉地露出至第二滾子保持器內周側。

此處，所謂「第二滾子保持器內周側」，例如是指在沿軸線O1方向觀察時靠近軸線O1的一側。或者，所謂「第二滾子保持器內周側」，是指在沿軸線O1方向觀察時，在軸承B1配置於凸輪構件5的外周側的狀態下為凸輪構件5側(以下，亦稱為「凸輪構件側」)。

在本揭示中，軸承B1是將凸輪構件5與外齒齒輪3以能夠相互旋轉的方式予以支持的滾子軸承。

如圖3所示，在本揭示中，軸承B1包括：多個滾子6，繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地配置；第一滾子保持器7A，具有可撓性；及第二滾子保持器7B，同樣具有可撓性。多個滾子6分別藉由第一滾子保持器7A、及第二滾子保持器7B而以能夠旋轉的方式受保持。即，在本揭示中，軸承B1是藉由第一滾子保持 器7A及第二滾子保持器7B使多個滾子6以能夠旋轉的方式一體化而成的滾子軸承。

如圖3所示，軸承B1在安裝於凸輪構件5之前的初始狀態下，為正圓形的形狀。圖3中，將軸線O1作為中心軸線而示出。參照圖3，在本揭示中，在將多個滾子6繞軸線O1組裝的狀態下，第一滾子保持器7A及第二滾子保持器7B配置為以軸線O1為中心的同心圓狀。第二滾子保持器7B在第一滾子保持器7A的內周側，相對於所述第一滾子保持器7A於徑向上隔開間隔地配置。即，在本揭示中，在沿軸線O1方向觀察時，第一滾子保持器7A相當於以軸線O1為中心軸線的正圓形形狀的外筒，第二滾子保持器7B相當於以軸線O1為中心軸線的正圓形形狀的內筒。

在軸承B1中，第一滾子保持器7A及第二滾子保持器7B具有可撓性。因此，如圖2所示，軸承B1亦可容易地安裝於非圓形的凸輪構件5。另外，在本揭示中，滾子6的凸輪構件側部分經由第二滾子保持器7B的第二開口部A2露出至凸輪構件側。因此，在本揭示中，軸承B1可以滾子6與凸輪構件5的外周面(凸輪面)F5直接接觸的方式容易地安裝於所述凸輪構件5。

外齒齒輪3亦具有可撓性。因此，如圖1所示，可將外齒齒輪3容易地安裝於波動產生器4。另外，在本揭示中，滾子6的齒輪側部分經由第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出至齒輪側。因此，在本揭示中，外齒齒輪3可以滾子6與外齒齒輪3的內周面F3直接接觸的方式安裝於所述波動產生器4。另外，在本 揭示中，軸承B1亦可以滾子6與外齒齒輪3的內周面F3直接接觸的方式安裝於所述外齒齒輪3。

即，在本揭示中，軸承B1如上述般由滾子6、及滾子保持器7形成。更具體而言，如圖3所示，軸承B1由滾子6、第一滾子保持器7A、及第二滾子保持器7B形成。

如圖1所示，波動產生器4可藉由組裝於外齒齒輪3的內周面F3而使外齒齒輪3撓曲為非圓形以使所述外齒齒輪3的外齒3a與內齒齒輪2的內齒2a嚙合。在本揭示中，外齒齒輪3與內齒齒輪2在凸輪構件5的長軸部分的兩個位置處嚙合。圖1中，符號P表示外齒齒輪3的外齒3a與內齒齒輪2的內齒2a的嚙合部分P。如圖1所示，在本揭示中，嚙合部分P位於凸輪構件5的兩個長軸側。

在波動產生器4中，凸輪構件5隨著驅動軸8的旋轉而以軸線O1為中心進行旋轉。藉此，可使凸輪構件5介隔著軸承B1的滾子6相對於外齒齒輪3進行相對旋轉。另一方面，內齒齒輪2被固定，在外齒齒輪3的外齒3a的齒數ZF、與內齒齒輪2的內齒2a的齒數ZR之間存在齒數差(例如，齒數差為2)。因此，在使凸輪構件5旋轉時，在內齒齒輪2與外齒齒輪3之間產生由所述齒數差引起的相對旋轉。藉此，外齒齒輪3的嚙合部分P在內齒齒輪2的圓周方向上，向與凸輪構件5的旋轉方向相反的方向移動。在本揭示中，在凸輪構件5每繞軸線O1旋轉180度時，嚙合部分P相對於內齒齒輪2向與波動產生器4的旋轉方向相反的方 向移動。即，在本揭示中，來自驅動軸8的輸入旋轉作為來自外齒齒輪3的減速旋轉而被反轉輸出。

另一方面，圖4A中，將軸承B1的滾子6位於凸輪構件5的短軸部時的、滾子6與滾子保持器7的關係與凸輪構件5一起，在將凸輪構件5及滾子保持器7平面展開的狀態下概略地示出。圖4A示出相對於軸承B1的中心軸線(軸線O1)正交的剖面(以下亦稱為「軸垂直剖面」)。

第一滾子保持器7A藉由形成於第一開口部A1之間的第一架設部72a，以不使滾子6向齒輪側脫落的方式進行防脫。另一方面，凸輪構件5基本上不在所述凸輪構件5的長軸部以外的部位(例如，凸輪構件5的短軸部)，產生自凸輪構件5向滾子6的按壓力。因此，如圖4A所示，被第一滾子保持器7A自齒輪側覆蓋的滾子6在凸輪構件5的長軸部以外的例如凸輪構件5的短軸部，不與第一滾子保持器7A接觸，成為自由的狀態。因此，藉由第一滾子保持器7A，降低滾子6通過凸輪構件5的長軸部以外的部位時可能產生的、伴隨著與第一滾子保持器7A及凸輪構件5的接觸而帶來的摩擦損失。另外，如圖4A所示，第一滾子保持器7A構成為藉由調整所述第一滾子保持器7A為正圓時的內徑D1，而使滾子6的齒輪側部分位於第一開口部A1內。因此，藉由第一滾子保持器7A，將彼此相鄰的滾子6的間隔保持為沿著第一滾子保持器7A的圓周方向的適當的間隔。

另一方面，圖4B中，將軸承B1的滾子6位於凸輪構件 5的長軸部時的滾子6與滾子保持器7的關係、與凸輪構件5一起，在將凸輪構件5及滾子保持器7平面展開的狀態下概略地示出。圖4B與圖4A同樣地，亦示出所述軸垂直剖面。

如圖4B所示，在軸承B1中，滾子6藉由在凸輪構件5的長軸部被凸輪構件5及第一滾子保持器7A(第一架設部72a)夾著，而被自齒輪側按壓。因此，滾子6以沿著第一滾子保持器7A的第一開口部A1的形狀的方式排列於所述第一開口部A1的位置。即，在本揭示中，第一滾子保持器7A在與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側(長軸部)，藉由形成於多個第一開口部A1之間的第一架設部72a自齒輪側保持滾子6，且藉由第一開口部A1使滾子6能夠旋轉地露出至齒輪側。藉此，滾子6可在凸輪構件5的長軸部不產生偏斜地進行相對於凸輪構件5的外周面F5及外齒齒輪3的內周面F3的相對滾動。因此，藉由第一滾子保持器7A，防止可能在凸輪構件5的長軸部產生的滾子6的偏斜。其結果，藉由第一滾子保持器7A，亦降低由滾子6的偏斜引起的摩擦損失。

如上述般，藉由軸承B1，能夠將滾子6(滾動體)、與滾子保持器(保持器)一體地操作。因此，軸承B1成為組裝於對方側的凸輪構件5時的組裝性良好的軸承。進而，藉由軸承B1，可在防止偏斜的同時降低摩擦損失。因此，若使用軸承B1，則可在防止偏斜的同時降低摩擦損失，進而亦可提升對凸輪構件的組裝性。如此般，若使用軸承B1，則可容易且廉價地製造出可在防止 偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

具體而言，第一滾子保持器7A成為如下結構：在安裝於非圓形的凸輪構件5的狀態下，在凸輪構件5的長軸側自齒輪側按壓滾子6，另一方面，在凸輪構件5的短軸側，不自齒輪側按壓滾子6。即，第一滾子保持器7A在與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側藉由第一架設部72a自齒輪側保持滾子6，且藉由第一開口部A1使滾子6能夠旋轉地露出至齒輪側。因此，藉由本揭示的波動產生器4，在凸輪構件5的長軸部以外的部位(例如，凸輪構件5的短軸部)，雖然滾子6被第一滾子保持器7A覆蓋但不會被第一滾子保持器7A及凸輪構件5按壓。因此，藉由本揭示的波動產生器4，降低滾子6通過凸輪構件5的長軸部以外的部位時可能產生的摩擦損失。另外，藉由本揭示的波動產生器4，在凸輪構件5的長軸部，滾子6以不因與第一架設部72a的接觸而產生偏斜的方式受到限制，且自第一開口部A1能夠旋轉地露出至齒輪側。因此，藉由本揭示的波動產生器4，防止滾子6在通過凸輪構件5的長軸部時可能產生的滾子6的偏斜，藉此，亦降低由所述偏斜引起的摩擦損失。因此，藉由本揭示的波動產生器4，可在防止偏斜的同時降低摩擦損失。另外，藉由採用了波動產生器4的本揭示的波動齒輪裝置1，可在防止偏斜的同時降低摩擦損失。

另外，在如本揭示的軸承B1般將第一滾子保持器7A塑 形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第一開口部A1且具有可撓性的筒狀、並以自齒輪側覆蓋滾子6的方式進行配置的情況下，軸承的外環不是必需的結構零件，而是任意零件。

即，在本揭示中，軸承B1藉由利用第一滾子保持器7A自齒輪側覆蓋滾子6，而可將外環省略。因此，藉由本揭示的軸承B1，可削減所需的零件數量，其結果，可降低製造成本。

因此，藉由軸承B1，可容易且廉價地製造出可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

此外，在本揭示中，如在後文中所詳述般，第一滾子保持器7A的第一架設部72a具有將滾子6以能夠旋轉的方式予以保持的保持面73a(以下亦稱為「第一保持面73a」)。第一保持面73a可設為由傾斜面或曲面形成。在此情況下，可使滾子6相對於第一開口部A1排列，使得滾子6更順暢地滾動。進而，在此情況下，可緩和第一滾子保持器7A與滾子6接觸時的應力集中。

參照圖4A，在本揭示中，第一開口部A1在第一滾子保持器7A的外周面(齒輪側表面)F72a(out)上形成外周側開口。所述外周側開口的沿著第一滾子保持器7A的寬度方向延伸的所述外周側開口的輪廓是藉由第一架設部72a的外周側端緣74a而塑形。

另外，在本揭示中，第一開口部A1在第一滾子保持器7A的內周面(凸輪構件側表面)F72a(in)上形成內周側開口。所 述內周側開口的沿著第一滾子保持器7A的寬度方向延伸的所述內周側開口的輪廓是藉由第一架設部72a的內周側端緣75a而塑形。

此處，在本揭示中，第一開口部A1的圓周方向長度h1是將筒狀的第一滾子保持器7A平面展開時的、沿著所述第一滾子保持器7A的圓周方向延伸的所述第一開口部A1的延伸長度。

如圖4A所示，在本揭示中，在自軸垂直剖面觀察時(在沿軸線方向觀察時)，第一保持面73a以第一開口部A1的圓周方向長度h1中兩個第一架設部72a的外周側端緣74a之間的圓周方向長度h11，較兩個第一架設部72a的內周側端緣75a之間的圓周方向長度h12短的方式，自外周側端緣74a向內周側端緣75a直線傾斜。即，第一保持面73a是傾斜面。因此，在本揭示中，第一開口部A1的圓周方向長度h1自第一滾子保持器7A的外周面F72a(out)越往內周面F72a(in)則越以一定的比例變長。藉此，如圖4B所示，在自軸垂直剖面觀察時，滾子6與第一保持面73a在接觸點Px1接觸。即，如圖4B所示，滾子6可在自軸垂直剖面觀察時的與第一保持面73a的接觸點Px1上，沿第一滾子保持器7A的寬度方向(第一架設部72a的延伸方向)與其線接觸的同時進行旋轉。因此，藉由本揭示的第一保持面73a，可使滾子6相對於第一開口部A1排列，使得滾子6相對於第一架設部72a更順暢地旋轉。進而，在此情況下，因第一滾子保持器7A與滾子6在接觸點Px1的位置沿第一滾子保持器7A的寬度方向進行線接觸，因此可 緩和第一滾子保持器7A與滾子6接觸時的應力集中。其中，第一保持面73a可設為曲面來替代上文所述的傾斜面。作為所述曲面的具體例子，可設為朝第一滾子保持器7A的外周側(齒輪側)向內凸出的彎曲面。所述彎曲面例如可設為以滾子6的半徑為曲率半徑的彎曲面。另外，所述彎曲面亦可設為朝第一滾子保持器7A的內周側(凸輪構件側)向外凸出的彎曲面。

圖5中將筒狀的第一滾子保持器7A在平面展開的狀態下，自第一滾子保持器7A的外周側(齒輪側)與滾子6一起概略地示出。

參照圖5，在本揭示中，滾子6是以軸線O6(亦稱為「滾子軸線O6」)為中心軸線的直徑d的圓柱狀構件。在本揭示中，可使滾子6以軸線O6為中心進行旋轉。

另一方面，在本揭示中，第一滾子保持器7A包括：兩個環狀部71a(以下亦稱為「第一環狀部71a」)，鄰接於滾子6的軸線方向端6e而配置；及多個第一架設部72a，連結兩個第一環狀部71a且在圓周方向上隔開間隔地配置。即，在本揭示中，第一開口部A1是藉由兩個第一環狀部71a、及兩個第一架設部72a區劃出的四邊形形狀的開口部。

參照圖5，在本揭示中，第一滾子保持器7A以第一架設部72a的外周側端緣74a相對於滾子6的軸線O6成為平行的方式被所述滾子6覆蓋。另外，第一開口部A1的圓周方向長度h1(在本例中為兩個第一架設部72a的外周側端緣74a之間的圓周方向 長度h11)較滾子6的直徑d短。另外，在本揭示中，如圖5所示，在第一架設部72a形成第一保持面73a，所述第一保持面73a以外周側端緣74a為基點，以越往第一滾子保持器7A的內周側(圖5的紙面背面側)則越遠離所述外周側端緣74a的方式傾斜。藉此，滾子6的齒輪側部分(圖5的紙面表面側部分)可自第一開口部A1露出且在第一保持面73a上的與滾子6的接觸點Px1(利用圖5的平面圖來觀察時，接觸點Px1成為沿著第一滾子保持器7A的寬度方向延伸的接觸線Px1)處，能夠旋轉地受保持。再者，在本揭示中，如圖5所示，兩個第一環狀部71a以在其等與滾子6的軸線方向端6e之間形成間隙的方式配置。藉此，進一步降低摩擦損失。

接下來，圖6A是例示且概略地示出在將橢圓形形狀的凸輪構件5的外周面F5平面展開的狀態下，滾子6在凸輪構件5的外周面F5上藉由第一滾子保持器7A而適當地滾動的狀態的圖。在圖6A中，為了便於理解第一滾子保持器7A的第一開口部A1與滾子6的關係而將所述第一開口部A1參考性地示出。另外，圖6B是例示且概略地表示在將凸輪構件5的外周面F5平面展開的狀態下，滾子6在凸輪構件5的外周面F5上偏斜的狀態的圖。

參照圖6A可知，滾子6可藉由第一滾子保持器7A相對於滾子6的移動方向不偏斜地在凸輪構件5的外周面F5上滾動。相對於此，如圖6B所示，藉由不具有滾子保持器的波動齒輪裝置，滾子6在保持相對於滾子6的移動方向偏斜的狀態下，在凸輪構 件5的外周面F5上滑動。該滑動產生伴隨著滾子6的偏斜而帶來的摩擦損失。

此外，在本揭示中，如上文所述般，凸輪構件5在沿軸線O1方向觀察時為非圓形形狀。在此情況下，可設為在第一滾子保持器7A中，第一開口部A1內的滾子6與兩個第一架設部72a的兩個接觸點Px1之間的圓周方向長度hx1(以下亦稱為「接觸點長度hx1」)滿足下式(1)。

(d：滾子6的直徑，t1：第一滾子保持器7A的厚度(第一架設部72a的厚度)，x1：自第一滾子保持器7A的外周面F72a(out)至滾子6與第一架設部72a的接觸點Px1為止的距離(以下亦稱為「接觸點距離x1」))

並且，可設為在凸輪構件5為非圓形形狀的情況下，第一滾子保持器7A為正圓時的所述第一滾子保持器7A的內徑D1(以下亦稱為「第一滾子保持器7A的正圓內徑D1」)滿足下式(2)。

[數式2]a+b+d<D1<2．(a+d)…(2)

(a：凸輪構件5的長軸半徑，b：凸輪構件5的短軸半徑，d：滾子6的直徑)

在以同時滿足所述式(1)及式(2)的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的厚度t1、第一開口部A1內的接觸點距離x1、接觸點長度hx1及第一滾子保持器7A的正圓內徑D1的情況下，如後文所詳述般，可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第一滾子保持器7A。在此情況下，可更容易且廉價地製造出可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可更容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

具體而言，所述式(1)是著眼於第一滾子保持器7A的第一開口部A1內的接觸點長度hx1的關係式。

圖7A是用來概略地說明為了不使滾子6自第一滾子保持器7A的第一開口部A1脫落的、第一滾子保持器7A與滾子6的尺寸關係的圖。圖7A與圖4A同樣地，示出軸垂直剖面。

此處，所謂第一開口部A1內的接觸點長度hx1，是指第一開口部A1的圓周方向長度h1中一個滾子6與保持所述一個滾子6的兩個第一架設部72a的接觸點Px1之間的圓周方向長度。第一開口部A1內的接觸點長度hx1為了不使滾子6向齒輪側脫落，需要設為較滾子6的直徑d小。因此，基於如圖7A所示的幾何學關係，需要將第一開口部A1內的接觸點長度hx1及滾子6的 直徑d設定為滿足以下的關係式(1A)。

[數式3]hx1<d…(1A)

若以滿足所述關係式(1A)的方式來設定第一開口部A1內的接觸點長度hx1及滾子6的直徑d，則可不使滾子6自第一開口部A1脫落。

接下來，圖7B是用來概略地說明為了使滾子6自第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出的、第一滾子保持器7A與滾子6的尺寸關係的圖。圖7B與圖4B同樣地，亦示出軸垂直剖面。

在本揭示中，第一開口部A1內的接觸點長度hx1除了不使滾子6自第一開口部A1脫落之外，還需要使所述滾子6自第一開口部A1露出。因此，基於如圖7B所示的幾何學關係，需要將第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的厚度(第一架設部72a的厚度)t1設定為滿足以下的關係式(1B)。此處，所謂第一開口部A1內的接觸點距離x1，是指將筒狀的第一滾子保持器7A平面展開時的自第一滾子保持器7A的外周面F72a(out)至接觸點Px1為止的第一架設部72a(第一滾子保持器7A)在厚度方向上的距離。

[數式4]

若以滿足所述關係式(1B)的方式來設定第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的厚度t1，則可使滾子6自第一開口部A1露出。例如，需要加長第一開口部A1內的接觸點長度hx1，使得滾子6的齒輪側部分較第一滾子保持器7A的外周側表面(第一架設部72a的外周側表面)F72a(out)的位置更突出。該條件藉由以滿足關係式(1B)的方式來設定滾子6的直徑d、第一滾子保持器7A的厚度t1、以及第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1而得到滿足。

基於所述關係式(1A)、關係式(1B)亦可明確，所述式(1)著眼於第一開口部A1內的接觸點長度hx1。若使用所述式(1)，則可容易地導出能夠不使滾子6自第一開口部A1脫落、且使其自所述第一開口部A1露出的滾子6的直徑d、第一滾子保持器7A的厚度(第一架設部72a的厚度)t1、以及第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1。在此情況下，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第一開口部A1脫落、且使其自所述第一開口部A1露出的波動產生器4，進而，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第一開口部A1脫落、且使其自所述第一開 口部A1露出的波動齒輪裝置1。

另外，所述式(2)是著眼於第一滾子保持器7A處於正圓狀態時的所述第一滾子保持器7A的內徑D1的關係式。

圖8A是用來概略地說明第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1(參照圖3)與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的圖。

關於第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1，需要在所述第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側，自第一滾子保持器7A向滾子6側作用有如按壓所述滾子6的力。因此，關於第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1，需要至少較在凸輪構件5的兩個長軸部分別配置有滾子6時的尺寸小。參照圖8A，在凸輪構件5的兩個長軸部分別配置有滾子6時的波動產生器4的長軸方向尺寸為將凸輪構件5的長軸半徑a與滾子6的直徑d的和乘以2倍時而得的值((a+d)×2)。因此，需要將第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1、凸輪構件5的長軸半徑a、及滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式(2A)。

[數式5]D1<2．(a+d)…(2A)

如圖8A所示，若以滿足所述關係式(2A)的方式來設定第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1、凸輪構件5的長軸半徑 a、及滾子6的直徑d，則在將第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，可至少在凸輪構件5的長軸側，作用有如自第一滾子保持器7A按壓滾子6的力。

圖8B是用來概略地說明第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的圖。

需要增大第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1，使得在凸輪構件5的長軸側變形的第一滾子保持器7A的內周面F72a(in)的位置位於較所述長軸側的凸輪構件5上的滾子軸線O6的位置更靠齒輪側(波動產生器4的外周側)。這是因為當第一滾子保持器7A在凸輪構件5的長軸側變形時，第一滾子保持器7A的內周面F72a(in)的位置位於較凸輪構件5上的滾子6的中心軸線O6的位置更靠凸輪構件側的情況下，難以藉由第一架設部72a將滾子6向第一開口部A1內按壓。因此，參照圖8B，需要根據高斯-庫默爾(Gauss-Kummer)公式，將凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b以及滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式(2B)。

[數式6]a+b+d<D1…(2B)

若以滿足所述關係式(2B)的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1、及滾子6的直徑d，則在第一滾子保持器7A在凸輪構件5的長軸 側變形時，第一滾子保持器7A的位置位於較凸輪構件5上的滾子6的中心軸線O6更靠齒輪側。藉此，在第一滾子保持器7A在凸輪構件5的長軸側變形時，所述第一滾子保持器7A可藉由第一架設部72a將滾子6向第一開口部A1內按壓。

基於所述關係式(2A)、關係式(2B)亦可明確，所述式(2)著眼於第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1。若使用所述式(2)，則可容易地導出在將第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，能夠至少在凸輪構件5的長軸側，使滾子6的齒輪側部分自第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出，同時藉由所述第一滾子保持器7A的第一架設部72a將滾子6向凸輪構件側按壓的凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1。在此情況下，可更容易且廉價地製造出在將第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，能夠至少在凸輪構件5的長軸側，使滾子6的齒輪側部分自第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出，同時藉由所述第一滾子保持器7A的第一架設部72a將滾子6向凸輪構件側按壓的波動產生器4，進而，可更容易且廉價地製造出能夠使滾子6的齒輪側部分自第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出，同時藉由所述第一滾子保持器7A的第一架設部72a將滾子6向凸輪構件側按壓的波動齒輪裝置1。

因此，若使用所述式(1)及式(2)，則可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第一滾子 保持器7A。在此情況下，可更容易且廉價地製造出可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可更容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

此外，參照圖4A，在本揭示中，滾子保持器7包括第二滾子保持器7B。如圖4A所示，第二滾子保持器7B藉由第二架設部72b以不使滾子6向凸輪構件側脫落的方式進行防脫。另一方面，凸輪構件5如上文所述般，基本上不在所述凸輪構件5的長軸部以外的部位(例如，凸輪構件5的短軸部)，產生自凸輪構件5向滾子6的按壓力。因此，如圖4A所示，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，滾子6例如在凸輪構件5的短軸部亦不與第二滾子保持器7B接觸，成為自由的狀態。因此，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，亦降低滾子6通過凸輪構件5的長軸部以外的部位時可能產生的、伴隨著與滾子保持器7及凸輪構件5的接觸而帶來的摩擦損失。另外，如圖4A所示，第二滾子保持器7B構成為滾子6的凸輪構件側部分藉由第二開口部A2而位於第二開口部A2內。因此，藉由第二滾子保持器7B，將彼此相鄰的滾子6的間隔保持為沿著第二滾子保持器7B的圓周方向的適當的間隔。

另一方面，如圖4B所示，第二滾子保持器7B基本上亦不在凸輪構件5的長軸部產生對滾子6的按壓力。因此，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，滾子6亦藉由在凸輪構件5的長軸部被凸輪構件5與第一滾子保持器7A(第一架設部72a)夾 著，而僅自齒輪側被按壓。因此，在本揭示中，第二滾子保持器7B在與滾子6及第一滾子保持器7A一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的短軸側(短軸部)，容許滾子6在第一滾子保持器7A與第二滾子保持器7B之間自由移動且藉由形成於多個第二開口部A2之間的第二架設部72b將滾子6以不自凸輪構件側脫落的方式予以保持，並且至少在凸輪構件5的長軸側(長軸部)儘量避免其與第二架設部72b的接觸且藉由第二開口部A2使滾子6能夠旋轉地露出至凸輪構件側。並且，如圖4A及圖4B所示，至少在凸輪構件5的長軸側(長軸部)，在第二滾子保持器7B的第二開口部A2，滾子6以沿著第二滾子保持器7B的第二開口部A2的形狀的方式排列於所述第二開口部A2的位置。藉此，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，滾子6亦可在凸輪構件5的長軸部不產生偏斜地進行相對於凸輪構件5的外周面F5及外齒齒輪3的內周面F3的相對滾動。因此，藉由第二滾子保持器7B，與第一滾子保持器7A同樣地，防止可能在凸輪構件5的長軸部產生的滾子6的偏斜。其結果，藉由第二滾子保持器7B，亦降低由滾子6的偏斜引起的摩擦損失。因此，在如本揭示的波動產生器4般附加有第二滾子保持器7B的情況下，可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜，進而，採用了波動產生器4的本揭示的波動齒輪裝置1亦可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜。

另外，在如本揭示的軸承B1般將所述第二滾子保持器7B塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第二開口部A2且 具有可撓性的筒狀、並以自波動產生器4的內周側覆蓋滾子6的方式進行配置的情況下，軸承的內環不是必需的結構零件，而是任意零件。

即，本揭示的軸承B1藉由利用第二滾子保持器7B自波動產生器4的內周側覆蓋滾子6，而可將內環省略。因此，藉由本揭示的軸承B1，可削減所需的零件數量，其結果，可降低製造成本。

因此，在如本揭示的軸承B1般附加有第二滾子保持器7B的情況下，可容易且廉價地製造出可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動產生器4，進而可容易且廉價地製造出可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動齒輪裝置1。

另外，在如本揭示的軸承B1般附加有第二滾子保持器7B的情況下，第二滾子保持器7B自凸輪構件5側保持滾子6。在此情況下，能夠如本揭示般將滾子6(滾動體)及滾子保持器(保持器)作為軸承B1而一體地操作。在此情況下，如本揭示般，可使軸承B1作為軸承以單體方式例如流通、或搬運、或者作為組裝作業時的一零件而使用。

另外，在本揭示中，第二滾子保持器7B的第二架設部72b亦具有將滾子6以能夠旋轉的方式予以保持的保持面73b(以下，亦稱為「第二保持面73b」)。第二保持面73b可與第一保持面73a同樣地，亦設為由傾斜面或曲面形成。在此情況下，可與第一保持面73a同樣地，亦使滾子6相對於第二開口部A2排列，使得 滾子6更順暢地滾動。進而，在此情況下，可緩和第二滾子保持器7B與滾子6接觸時的應力集中。

參照圖4B，在本揭示中，第二開口部A2在第二滾子保持器7B的內周面(凸輪構件側表面)F72b(in)形成內周側開口。所述內周側開口的沿著第二滾子保持器7B的寬度方向延伸的所述內周側開口的輪廓是藉由第二架設部72b的內周側端緣75b而塑形。

另外，在本揭示中，第二開口部A2在第二滾子保持器7B的外周面(齒輪側表面)F72b(out)形成外周側開口。所述外周側開口的沿著第二滾子保持器7B的寬度方向延伸的所述外周側開口的輪廓是藉由第二架設部72b的外周側端緣74b而塑形。

此處，在本揭示中，所謂第二開口部A2的圓周方向長度h2，是指將筒狀的第二滾子保持器7B平面展開時的沿著所述第二滾子保持器7B的圓周方向延伸的所述第二開口部A2的延伸長度。

如圖4B所示，在本揭示中，在自軸垂直剖面觀察時(在沿軸線方向觀察時)，第二保持面73b以第二開口部A2的圓周方向長度h2中兩個第二架設部72b的內周側端緣75b之間的圓周方向長度h22，較兩個第二架設部72b的外周側端緣74b之間的圓周方向長度h21短的方式，自內周側端緣75b向外周側端緣74b直線傾斜。即，第二保持面73b亦為傾斜面。因此，在本揭示中，第二開口部A2的圓周方向長度h2自第二滾子保持器7B的內周面 F72b(in)越往外周面F72b(out)則越以一定的比例變長。藉此，如後文所述的圖7A所示，在自軸垂直剖面觀察時，滾子6可與第二保持面73b在接觸點Px2接觸。即，如圖7A所示，滾子6可在自軸垂直剖面觀察時的與第二保持面73b的接觸點Px2上，沿第二滾子保持器7B的寬度方向(第二架設部72b的延伸方向)與其線接觸的同時進行旋轉。因此，藉由本揭示的第二保持面73b，與第一滾子保持器7A的第一保持面73a同樣地，可使滾子6相對於第二開口部A2排列，使得滾子6相對於第二架設部72b更順暢地旋轉。進而，在此情況下，因與第一保持面73a同樣地，第二滾子保持器7B與滾子6在接觸點Px2的位置沿第二滾子保持器7B的寬度方向進行線接觸，因此可緩和第二滾子保持器7B與滾子6接觸時的應力集中。其中，第二保持面73b與第一保持面73a同樣地，亦可設為曲面來替代上文所述的傾斜面。作為所述曲面的具體例子，可設為朝第二滾子保持器7B的內周側(凸輪構件側)向內凸出的彎曲面。所述彎曲面例如可設為以滾子6的半徑為曲率半徑的彎曲面。另外，所述彎曲面亦可設為朝第二滾子保持器7B的外周側(齒輪側)向外凸出的彎曲面。

另外，在將圖5假定為自所述第二滾子保持器7B的內周面側(凸輪構件側)觀察第二滾子保持器7B時，參照所述圖5，在本揭示中，第二滾子保持器7B與第一滾子保持器7A同樣地，亦包括：兩個環狀部71b(以下亦稱為「第二環狀部71b」)，鄰接於多個滾子6的軸線方向端6e而配置；及多個第二架設部72b， 連結兩個第二環狀部71b且在圓周方向上隔開間隔地配置。即，在本揭示中，第二開口部A2與第一滾子保持器7A同樣地，亦為藉由兩個第二環狀部71b、及兩個第二架設部72b區劃出的四邊形形狀的開口部。

參照圖5，在本揭示中，第二滾子保持器7B亦以第二架設部72b的內周側端緣75b相對於滾子6的軸線O6成為平行的方式被所述滾子6覆蓋。另外，第二開口部A2的圓周方向長度h2(在本例中為兩個第二架設部72b的內周側端緣75b之間的圓周方向長度h22)較滾子6的直徑d短。另外，在本揭示中，如圖5所示，在第二架設部72b形成第二保持面73b，所述第二保持面73b以內周側端緣75b為基點，以越往第二滾子保持器7B的外周側(圖5的紙面背面側)則越遠離所述內周側端緣75b的方式傾斜。藉此，滾子6的凸輪構件側(圖5的紙面表面側)部分自第二開口部A2露出且在第二保持面73b上的與滾子6的接觸點Px2(利用圖5的平面圖來觀察時，接觸點Px2成為沿著第二滾子保持器7B的寬度方向延伸的接觸線Px2)處，能夠旋轉地受保持。再者，在本揭示中，如圖5所示，兩個第二環狀部71b亦以在其等與滾子6的軸線方向端6e之間形成間隙的方式配置。在此情況下，進一步降低摩擦損失。

另外，如圖6A所示，滾子6亦可藉由第二滾子保持器7B相對於滾子6的移動方向不偏斜地在凸輪構件5的外周面F5上滾動。

此外，可設為在第二滾子保持器7B中，第二開口部A2內的滾子6與兩個第二架設部72b的兩個接觸點Px2之間的圓周方向長度hx2(以下亦稱為「接觸點長度hx2」)滿足下式(3)。

(d：滾子6的直徑，t2：第二滾子保持器7B的厚度(第二架設部72b的厚度)，x2：自第二滾子保持器7B的內周面F72b(in)至滾子6與第二架設部72b的接觸點為止的距離(以下亦稱為「接觸點距離x2」))

並且，可設為在凸輪構件5為非圓形形狀的情況下，第二滾子保持器7B為正圓時的所述第二滾子保持器7B的內徑D2(以下亦稱為「第二滾子保持器7B的正圓內徑D2」)滿足下式(4)。

[數式8]a+b<D2<a+b+d…(4)

(a：凸輪構件的長軸半徑，b：凸輪構件的短軸半徑，d：滾子的直徑)

在以同時滿足所述式(3)及式(4)的方式來設定凸輪 構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B的厚度t2、第二開口部A2內的接觸點距離x2、接觸點長度hx2及正圓內徑D2的情況下，如後文所詳述般，可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第二滾子保持器7B。在此情況下，可更容易且廉價地製造出在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動產生器4，進而可更容易且廉價地製造出可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動齒輪裝置1。

具體而言，關於所述式(3)，與第一滾子保持器7A同樣地，是著眼於第二滾子保持器7B的第二開口部A2內的接觸點長度hx2的關係式。

此處，所謂第二開口部A2內的接觸點長度hx2，是指第二開口部A2的圓周方向長度h2中一個滾子6與保持所述一個滾子6的兩個第二架設部72b的接觸點Px2之間的圓周方向長度。參照圖7A，關於第二開口部A2內的接觸點長度hx2，與第一滾子保持器7A同樣地，為了不使滾子6向凸輪構件側脫落，需要設為較滾子6的直徑d小。因此，與第一滾子保持器7A同樣地，基於如圖7A所示的幾何學關係，需要將第二開口部A2內的接觸點長度hx2與滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式(3A)。

[數式9]hx2<d…(3A)

若以滿足所述關係式(3A)的方式來設定第二開口部A2內的接觸點長度hx2及滾子6的直徑d，則可不使滾子6自第二開口部A2脫落。

接下來，參照圖7B，在本揭示中，第二開口部A2內的接觸點長度hx2與第一開口部A1內的接觸點長度hx1同樣地，除了不使滾子6自第二開口部A2脫落以外，還需要使所述滾子6自第二開口部A2露出。因此，與第一滾子保持器7A同樣地，基於如圖7B所示的幾何學關係，需要將第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B(第二架設部72b)的厚度t2設定為滿足以下的關係式(3B)。此處，所謂第二開口部A2內的接觸點距離x2，是指將筒狀的第二滾子保持器7B平面展開時的自第二滾子保持器7B的內周面F72b(in)至接觸點Px2為止的第二架設部72b(第二滾子保持器7B)在厚度方向上的距離。

若以滿足所述關係式(3B)的方式來設定第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B的厚度t2，則可與第一滾子保持器7A同樣地，使 滾子6自第二開口部A2露出。例如，需要加長第二開口部A2內的接觸點長度hx2，使得滾子6的凸輪構件側部分較第二滾子保持器7B的內周面(第二架設部72b的內周側表面)F72b(in)的位置更突出。該條件藉由以滿足關係式(3B)的方式來設定滾子6的直徑d、第二滾子保持器7B的厚度t2、以及第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2而得到滿足。

基於所述關係式(3A)、關係式(3B)亦可明確，所述式(3)著眼於第二開口部A2內的接觸點長度hx2。若使用所述式(3)，則可容易地導出能夠不使滾子6自第二開口部A2脫落、且使其自所述第二開口部A2露出的滾子6的直徑d、第二滾子保持器7B的厚度(第二架設部72b的厚度)t2、以及第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2。在此情況下，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第二開口部A2脫落、且使其自所述第二開口部A2露出的波動產生器4，進而，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第二開口部A2脫落、且使其自所述第二開口部A2露出的波動齒輪裝置1。

另外，所述式(4)是著眼於第二滾子保持器7B處於正圓狀態時的所述第二滾子保持器7B的內徑D2的關係式。

圖9A是用來概略地說明第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的圖。

需要減小第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2，使得在凸輪構件5的長軸側變形的第二滾子保持器7B的內周面F72b(in) 的位置位於較所述長軸側的凸輪構件5上的滾子軸線O6的位置更靠凸輪構件側。這是因為當第二滾子保持器7B在凸輪構件5的長軸側變形時，第二滾子保持器7B的內周面F72b(in)的位置位於較凸輪構件5上的滾子6的中心軸線O6的位置更靠齒輪側的情況下，有可能與位於較滾子6更靠齒輪側的第一滾子保持器7A產生干擾。因此，參照圖9A，需要根據高斯-庫默爾(Gauss-Kummer)公式，將凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b以及滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式(4A)。

[數式11]D2<a+b+d…(4A)

若以滿足所述關係式(4A)的方式來設定第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2、凸輪構件5的長軸半徑a、及滾子6的直徑d，則第二滾子保持器7B不會與滾子6不慎產生干擾，進而亦不與第一滾子保持器7A產生干擾。

圖9B是用來概略地說明第二滾子保持器7B為正圓時的內徑D2與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的另一圖。

需要增大第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2，使得第二滾子保持器7B的內周面F72b(in)的周長較凸輪構件5的外周面F5的周長更長。此處，所謂「周長」是指「繞軸線O1的圓周方向上的長度」。這是因為在將第二滾子保持器7B的正圓時內徑 D2以所述第二滾子保持器7B的內周面F72b(in)的周長較凸輪構件5的外周面F5的周長更短的方式減小的情況下，在周長較凸輪構件5小時，第二滾子保持器7B與凸輪構件5有可能接觸。因此，參照圖9B，需要根據高斯-庫默爾(Gauss-Kummer)公式，將凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b設定為滿足以下的關係式(4B)。

[數式12]a+b<D2…(4B)

若以滿足所述關係式(4B)的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b，則可避免第二滾子保持器7B與凸輪構件5接觸。即，若以滿足所述關係式(4B)的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b，則第二滾子保持器7B與凸輪構件5亦不會產生干擾。

基於所述關係式(4A)、關係式(4B)亦可明確，所述式(4)著眼於第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2。若使用所述式(4)，則可容易地導出如使滾子6的齒輪側部分自第二滾子保持器7B的第二開口部A2露出，同時不與滾子6不慎產生干擾，進而亦不與第一滾子保持器7A及凸輪構件5產生干擾的凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2。

因此，若使用所述式(3)及式(4)，則可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第二滾子保持器7B。

在本揭示中，第一滾子保持器7A可設為由樹脂或輕金屬形成。在此情況下，可藉由使用已有的材料而容易地製造出第一滾子保持器7A。即，在此情況下，可藉由使用已有的材料而容易地製造出波動產生器4，結果可容易地製造出波動齒輪裝置1。進而，在本揭示中，第二滾子保持器7B亦可設為由樹脂或輕金屬形成。在此情況下，亦可藉由使用已有的材料而容易地製造出波動產生器4，結果可容易地製造出波動齒輪裝置1。

滾子保持器7例如可由鋁合金、鈦合金、該些的單質等具有可撓性的輕金屬合金或輕金屬單質、PEEK(聚醚醚酮)、PPS(聚苯硫醚)、POM(聚甲醛)等工程用塑膠等樹脂材料形成。

此外，在本揭示中，軸承B1由滾子6及滾子保持器7形成。在此情況下，在軸承B1中省略了內環及外環此兩個構件。因此，在此情況下，可謀求波動產生器4的小型化，結果可謀求波動齒輪裝置1的小型化。

其中，所述軸承可設為由滾子6、滾子保持器7、及具有可撓性的外環11形成。在此情況下，在將此種軸承安裝於凸輪構件5時，滾子6的齒輪側部分在外環11的軌道面上滾動。因此，在此情況下，可使滾子6在波動產生器4的外周側順暢地滾動。

另外，所述軸承可設為至少由滾子6、第一滾子保持器 7A、第二滾子保持器7B、及具有可撓性的內環12形成。即，此種軸承例如可由滾子(滾動體)、滾子保持器(滾動體保持器)、及內環形成，亦可如後文所述般設為由滾子、滾子保持器、內環、及外環形成。在所述軸承具有內環的情況下，在將此種軸承安裝於凸輪構件5時，滾子6的凸輪構件側部分在內環12的軌道面上滾動。因此，在此情況下，可使滾子6在凸輪構件側順暢地滾動。

此處，圖10中概略地示出本發明的另一實施形態的軸承的另一例。

圖10中示出本發明的另一實施形態的軸承B2。軸承B2包括：滾子6、滾子保持器7、具有可撓性的外環11、及同樣具有可撓性的內環12。

圖11中概略地示出在波動齒輪裝置1及其波動產生器4中可採用的本發明的另一實施形態的軸承B3。另外，圖12是將軸承B3在使其平面展開的狀態下概略地示出的圖。其中，在以下說明中，對於與軸承B1、軸承B2的結構實質上相同的部分使用相同的符號。

如圖11所示，軸承B3與軸承B1同樣地，亦包括：多個滾動體(16)，繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地配置；及滾動體保持器(17)，保持所述多個滾動體。

在本揭示中，所述滾動體是滾珠16。在本揭示中，滾珠16是直徑d的球體。即，所述滾動體保持器是滾珠保持器17。

在本揭示中，滾珠保持器17包括第一滾珠保持器17A。 參照圖11，第一滾珠保持器17A與第一滾子保持器7A同樣地，塑形為繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部A3(以下亦稱為「第一開口部A3」)且具有可撓性的筒狀。另外，第一滾珠保持器17A與第一滾子保持器7A同樣地，在與滾珠16一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側，藉由形成於多個第一開口部A3之間的架設部72a(以下亦稱為「第一架設部72a」)，自第一滾珠保持器17A的外周側(以下亦稱為「第一滾珠保持器外周側」)保持滾珠16，且藉由第一開口部A3使滾珠16能夠旋轉地露出至第一滾珠保持器外周側。其中，參照圖11，第一開口部A3與第一滾子保持器7A不同，在平面圖中是藉由兩個第一環狀部71a、及兩個第一架設部72a區劃出的圓形形狀的開口部。

參照圖12，在本揭示中，第一開口部A3與第一滾子保持器7A同樣地，在第一滾珠保持器17A的外周面F72a(out)(圖12的紙面表面側)形成外周側開口。所述外周側開口的輪廓藉由圓形的外周側端緣74a而塑形。

另外，在本揭示中，第一開口部A3與第一滾子保持器7A同樣地，在第一滾珠保持器17A的內周面F72a(in)(因位於圖12的紙面背面側，因此省略圖示)形成內周側開口。所述內周側開口的輪廓藉由圓形的內周側端緣75a而塑形。

在本揭示中，第一滾珠保持器17A與第一滾子保持器7A同樣地，亦具有將滾珠16以能夠旋轉的方式予以保持的第一保持 面73a。其中，在本揭示中，第一保持面73a在平面圖中為圓形形狀。

另外，在本揭示中，滾珠保持器17亦包括第二滾珠保持器17B。參照圖11，第二滾珠保持器17B與第二滾子保持器7B同樣地，塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部A4(以下亦稱為「第二開口部A4」)且具有可撓性的筒狀。另外，第二滾珠保持器17B與第二滾子保持器7B同樣地，藉由形成於多個第二開口部A4之間的架設部72b(以下亦稱為「第二架設部72b」)，自第二滾珠保持器17B的內周側(以下亦稱為「第二滾珠保持器內周側」)保持滾珠16，且藉由第二開口部A4使滾珠16能夠旋轉地露出至第二滾珠保持器內周側。其中，參照圖11，在本揭示中，第二開口部A4亦為藉由兩個第二環狀部71b、及兩個第二架設部72b區劃出的圓形形狀的開口部。

參照圖12，在本揭示中，第二開口部A4與第二滾子保持器7B同樣地，在第二滾珠保持器17B的內周面F72b(in)(圖12的紙面表面側)形成內周側開口。所述內周側開口的輪廓藉由圓形的內周側端緣75b而塑形。

另外，在本揭示中，第二開口部A4與第二滾子保持器7B同樣地，在第二滾珠保持器17B的外周面F72b(out)(因處於圖12的紙面背面側，因此省略圖示)形成外周側開口。所述外周側開口的輪廓藉由圓形的外周側端緣74b而塑形。

在本揭示中，第二滾珠保持器17B與第二滾子保持器7B 同樣地，亦具有將滾珠16以能夠旋轉的方式予以保持的第二保持面73b。其中，在本揭示中，第二保持面73b在平面圖中亦為圓形。

在軸承B3中，第一滾珠保持器17A亦可藉由所述式(1)及式(2)來設定。另外，在軸承B3中，第二滾珠保持器17B可藉由所述式(3)及式(4)來設定。

如上文所述般，藉由本發明，可提供一種能夠將滾動體與保持器一體地操作的軸承。因此，可提供一種組裝於對方側時的組裝性良好的軸承。並且，藉由本發明，可提供一種可在防止偏斜的同時降低摩擦損失、對凸輪構件的組裝性亦得到提升的軸承。

上文所述的內容僅示出本發明的例示性的實施形態，能夠遵從申請專利範圍進行各種變更。在本實施形態中，對於波動齒輪裝置1及波動產生器4以雙葉形進行了說明，但波動齒輪裝置1及波動產生器4並不限定於雙葉形。例如，凸輪構件5可設為多葉形。作為凸輪構件5的具體例，例如可例舉三角形形狀的三葉形、四邊形形狀的四葉形。另外，在上述說明中，波動齒輪裝置1的動力傳遞路徑設為以波動產生器4為輸入、以外齒齒輪3為輸出，但不限定於此。例如，波動齒輪裝置1的動力傳遞路徑亦可設為以外齒齒輪3為輸入、以波動產生器4為輸出。

6:滾子(滾動體)

7:保持器/滾子保持器(滾動體保持器)

7A:第一保持器/第一滾子保持器(第一滾動體保持器)

7B:第二保持器/第二滾子保持器(第二滾動體保持器)

71a:第一環狀部(環狀部)

71b:第二環狀部(環狀部)

B1:軸承(滾子軸承)

D1:第一滾動體保持器的內徑/第一滾子保持器為正圓時的內徑/第一滾子保持器的正圓內徑/第一滾子保持器的正圓時內徑/第一滾子保持器的內徑

D2:第二滾子保持器為正圓時的內徑/第二滾子保持器的正圓內徑/第二滾子保持器的正圓時內徑/第二滾子保持器的內徑/正圓內徑

O1:軸線(波動齒輪裝置1的中心軸線)

Claims (10)

1. 一種軸承，包括：多個滾動體，繞軸線在圓周方向上隔開間隔地配置；及滾動體保持器，保持所述多個滾動體，所述滾動體保持器包括第一滾動體保持器、及第二滾動體保持器，所述第一滾動體保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第一開口部且具有可撓性的筒狀，在與所述滾動體一起安裝於非圓形形狀的凸輪構件的狀態下，至少在所述凸輪構件的長軸側，藉由形成於所述多個第一開口部之間的第一架設部，自所述第一滾動體保持器的外周側保持所述滾動體，且藉由所述第一開口部使所述滾動體能夠旋轉地露出至所述第一滾動體保持器的外周側，且定位所述滾動體而使所述滾動體沿著所述凸輪構件的外周面配置，所述第二滾動體保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第二開口部且具有可撓性的筒狀，藉由形成於所述多個第二開口部之間的第二架設部，自所述第二滾動體保持器的內周側保持所述滾動體，且藉由所述第二開口部使所述滾動體能夠旋轉地露出至所述第二滾動體保持器的內周側，其中在所述第一滾動體保持器中，連結所述滾動體與所述第一滾動體保持器的接觸點而得的距離hx1滿足下式(1)，且所述第一滾動體保持器為正圓時的所述第一滾動體保持器的內徑D1滿足下式(2)，

   

   (其中0<x1

   

   t1)(d：滾動體的直徑，t1：第一滾動體保持器的厚度，x1：自第一滾動體保持器的外周面至滾動體與第一架設部的接觸點為止的距離)a+b+d<D1<2．(a+d)…(2)(a：凸輪構件的長軸半徑，b：凸輪構件的短軸半徑，d：滾動體的直徑)。
2. 如請求項1所述的軸承，其中所述第一架設部具有將所述滾動體以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。
3. 如請求項1或2所述的軸承，其中所述第二架設部具有將所述滾動體以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。
4. 如請求項1或2所述的軸承，其中所述第一滾動體保持器由樹脂或輕金屬形成。
5. 如請求項1或2所述的軸承，其中所述第二滾動體保持器由樹脂或輕金屬形成。
6. 如請求項1或2所述的軸承，由所述滾動體、及所述滾動體保持器形成。
7. 如請求項1或2所述的軸承，由所述滾動體、所述滾動體保持器、及具有可撓性的外環形成。
8. 如請求項1或2所述的軸承，至少由所述滾動體、所述滾動體保持器、及具有可撓性的內環形成。
9. 如請求項1或2所述的軸承，其中所述滾動體是滾子。
10. 如請求項1或2所述的軸承，其中所述滾動體是滾珠。

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