WO2023176066A1 - 軸受 - Google Patents

軸受 Download PDF

Info

Publication number
WO2023176066A1
WO2023176066A1 PCT/JP2022/045747 JP2022045747W WO2023176066A1 WO 2023176066 A1 WO2023176066 A1 WO 2023176066A1 JP 2022045747 W JP2022045747 W JP 2022045747W WO 2023176066 A1 WO2023176066 A1 WO 2023176066A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
roller
rolling element
retainer
cam member
roller retainer
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/045747
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
遼 神山
一男 石塚
Original Assignee
株式会社リケン
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社リケン filed Critical 株式会社リケン
Publication of WO2023176066A1 publication Critical patent/WO2023176066A1/ja

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
    • F16C19/04—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly
    • F16C19/06—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly with a single row or balls
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/38—Ball cages
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/38—Ball cages
    • F16C33/44—Selection of substances
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/46—Cages for rollers or needles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/46—Cages for rollers or needles
    • F16C33/56—Selection of substances
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Definitions

  • the present invention relates to bearings.
  • An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art by devising the structure of the bearing and proposing a bearing that is easy to assemble when assembled to the other party.
  • a bearing according to the present invention includes a plurality of rolling elements arranged at intervals in the circumferential direction around an axis, and a rolling element retainer that holds the plurality of rolling elements, and the bearing includes:
  • the retainer includes a first rolling element retainer and a second rolling element retainer, and the first rolling element retainer has a plurality of first openings formed at intervals in the circumferential direction. , which has a flexible cylindrical shape, and is formed between the plurality of first openings at least on the long axis side of the cam member when attached to the cam member together with the rolling element.
  • the first spanning portion holds the rolling element from the outer periphery of the first rolling element holder, and the first opening allows the rolling element to rotate around the outer periphery of the first rolling element holder. is exposed to the side, and
  • the second rolling element retainer has a flexible cylindrical shape in which a plurality of second openings are formed at intervals in the circumferential direction, and there is a space between the plurality of second openings.
  • the formed second spanning portion holds the rolling element from the inner peripheral side of the second rolling element retainer, and the second opening allows the rolling element to be rotatably connected to the second rolling element. It is exposed on the inner circumferential side of the cage.
  • a distance hx1 connecting the contact points of the rolling elements and the first rolling element retainer satisfies the following formula (1)
  • the inner diameter D1 of the first rolling element retainer when the first rolling element retainer is perfectly circular can satisfy the following formula (2).
  • a radius of major axis of cam member, b: radius of minor axis of cam member, d: diameter of rolling element
  • the first spanning portion has a holding surface that rotatably holds the rolling element, and the holding surface is formed of an inclined surface or a curved surface. be able to.
  • the second spanning portion has a holding surface that rotatably holds the rolling element, and the holding surface is formed of an inclined surface or a curved surface. be able to.
  • the first rolling element cage may be made of resin or light metal.
  • the second rolling element cage may be made of resin or light metal.
  • the bearing according to the present invention may be formed by the rolling element and the rolling element retainer.
  • the bearing according to the present invention may be formed by the rolling element retainer and a flexible outer ring.
  • the bearing according to the present invention may be formed of at least the rolling element, the rolling element holder, and a flexible inner ring.
  • the rolling elements may be rollers.
  • the rolling elements may be balls.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a strain wave gear device including a bearing according to an embodiment of the present invention from an axial direction.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing a wave generator employed in the wave gear device of FIG. 1 from an axial direction.
  • 1 is a diagram schematically showing a bearing according to an embodiment of the present invention from an axial direction.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the relationship between the rollers and the cage together with the cam member when the rollers of the bearing shown in FIG. 3 are located on the short shaft portion of the cam member.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the relationship between the rollers and the cage together with the cam member when the rollers of the bearing shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the bearing of FIG. 3 in a planarly developed state together with rollers.
  • FIG. FIG. 6 is a diagram illustratively and schematically showing a state in which the rollers are skewed on the outer circumferential surface of the cam member when the outer circumferential surface of the cam member is developed in a plane.
  • FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the dimensional relationship between the roller retainer and the roller retainer in order to prevent the rollers from falling out from the opening of the roller retainer.
  • FIG. 7 is another diagram schematically illustrating the dimensional relationship between the roller retainer and the roller retainer for exposing the rollers from the opening of the roller retainer.
  • FIG. 3 is a diagram for schematically explaining the relationship between the inner diameter of the first roller retainer when it is perfectly circular and the dimensions of the cam member and the rollers.
  • FIG. 7 is another diagram for schematically explaining the relationship between the inner diameter of the first roller retainer when it is perfectly round, and the dimensions of the cam member and the rollers.
  • FIG. 7 is a diagram for schematically explaining the relationship between the inner diameter of the second roller retainer when it is perfectly round, and the dimensions of the cam member and the rollers.
  • FIG. 7 is another diagram for schematically explaining the relationship between the inner diameter of the second roller retainer when it is perfectly round, and the dimensions of the cam member and the rollers.
  • FIG. 12 is a diagram schematically showing the bearing of FIG. 11 in a planarly developed state.
  • reference numeral 1 indicates a strain wave gear device including a bearing B1 according to an embodiment of the present invention.
  • the wave gear device 1 includes an internal gear 2, an external gear 3 which is flexible and is arranged on the inner circumferential side of the internal gear 2, and an external gear 3 which is arranged on the inner circumferential side of the external gear 3.
  • a wave generator 4 is provided.
  • the internal gear 2 is an annular gear.
  • the internal gear 2 has a plurality of internal teeth 2a and an annular main body 2b.
  • the plurality of internal teeth 2a protrude radially inward from the inner circumference of the annular main body 2b.
  • the internal gear 2 is fixed to a housing (not shown) of the wave gear device 1, for example.
  • the internal gear 2 is fixed to the housing with the axis O1 as the central axis.
  • the axis O1 is the central axis of the wave gear device 1. That is, in the present disclosure, the internal gear 2 is a fixed gear whose central axis is the axis O1.
  • the internal gear 2 is a rigid gear with high rigidity that is difficult to deform.
  • the internal gear 2 is made of, for example, iron-based materials such as cast iron, alloy steel, and carbon steel, light metal alloys or light metals such as magnesium alloys, aluminum alloys, and titanium alloys, PEEK (polyetheretherketone), and PPS (polyphenylene sulfide). It is made of a resin material such as engineering plastic such as POM (polyoxymethylene).
  • the external gear 3 is also an annular gear.
  • the external gear 3 has a plurality of external teeth 3a and an annular main body 3b.
  • the plurality of external teeth 3a protrude radially outward from the outer periphery of the annular main body 3b.
  • the external gear 3 is a rotary gear that can rotate around the axis O1.
  • the external gear 3 is a flexible gear that is easily deformable.
  • the external gear 3 can be mechanically deformed and restored by, for example, forming the annular main body 3b with a thin wall.
  • the material for forming the external gear 3 may be, for example, a metal or a resin material.
  • the external gear 3 can be made of a flexible material (for example, a thin-walled material made of alloy steel, carbon steel, or light metal, or a flexible resin material such as engineering plastic). can be transformed and restored.
  • the wave generator 4 includes a bearing B1 and a non-circular cam member 5 to which the bearing B1 is attached to the outer circumferential side and is rotatable about the axis O1.
  • the wave generator 4 further includes a drive shaft 8.
  • the drive shaft 8 is connected to a power source such as a motor (not shown).
  • the drive shaft 8 is connected to the cam member 5.
  • the central axis (rotation axis) of the drive shaft 8 is coaxial with the axis O1. That is, in the present disclosure, the wave generator 4 is arranged on the same axis as the central axis of the wave gear device 1. This allows the cam member 5 to rotate around the axis O1.
  • the cam member 5 has a non-circular shape when viewed in the direction of the axis O1 (when viewed from the direction in which the axis O1 extends).
  • the cam member 5, like the internal gear 2, is a member having high rigidity.
  • the outer peripheral surface F5 of the cam member 5 functions as a cam surface.
  • the cam member 5 has a non-circular shape.
  • the cam member 5 is two-lobed. As shown in the figure, the two-lobed shape has an elliptical shape when viewed in the direction of the axis O1.
  • FIG. 2 the wave generator 4 employed in the wave gear device 1 is shown alone.
  • FIG. 3 a bearing B1 according to an embodiment of the present invention is schematically shown from the axial direction.
  • the bearing B1 includes a plurality of rolling elements (6) arranged at intervals in the circumferential direction around the axis O1, and a rolling element cage (7) that holds the plurality of rolling elements. It is equipped with.
  • the rolling element is the roller 6. That is, the rolling element cage is the roller cage 7.
  • the roller retainer 7 includes a first roller retainer 7A.
  • the first roller cage 7A has a plurality of openings A1 (hereinafter also referred to as "first openings A1”) formed at intervals in the circumferential direction around the axis O1. , is shaped like a flexible cylinder. Further, as shown in FIG. 2, when the first roller retainer 7A is attached to the cam member 5 together with the rollers 6, at least on the long axis side of the cam member 5, the first roller retainer 7A is located between the plurality of first openings A1.
  • the formed spanning portion 72a (hereinafter also referred to as the “first spanning portion 72a”) moves the rollers 6 to the outer peripheral side of the first roller retainer 7A (hereinafter also referred to as the “first roller retainer outer peripheral side”). ), and the rollers 6 are rotatably exposed to the outer peripheral side of the first roller retainer through the first opening A1.
  • first roller cage outer peripheral side refers to, for example, the side far from the axis O1 when viewed in the direction of the axis O1.
  • the “outer peripheral side of the first roller retainer” refers to the external gear 3, etc. when the wave generator 4 is disposed inside the wave gear device 1 when viewed in the direction of the axis O1.
  • the gear side hereinafter also referred to as the "gear side”.
  • the roller retainer 7 includes a second roller retainer 7B.
  • the second roller cage 7B has a plurality of openings A2 (hereinafter also referred to as “second openings A2”) formed at intervals in the circumferential direction around the axis O1. , is shaped like a flexible cylinder.
  • the second roller retainer 7B connects the rollers 6 to the second roller by a spanning portion 72b (hereinafter also referred to as “second spanning portion 72b”) formed between the plurality of second openings A2.
  • the cage 7B is held from the inner circumferential side (hereinafter also referred to as "second roller cage inner circumferential side"), and the rollers 6 are rotatably attached to the second roller cage inner circumference by the second opening A2. It is exposed on the side.
  • the “inner peripheral side of the second roller cage” refers to, for example, the side closer to the axis O1 when viewed in the direction of the axis O1.
  • the “inner peripheral side of the second roller cage” refers to the side of the cam member 5 (hereinafter referred to as the "cam member side") when the bearing B1 is arranged on the outer peripheral side of the cam member 5 when viewed in the direction of the axis O1. ).
  • the bearing B1 is a roller bearing that rotatably supports the cam member 5 and the external gear 3.
  • the bearing B1 includes a plurality of rollers 6 arranged at intervals in the circumferential direction around the axis O1, and a flexible first roller retainer 7A.
  • the second roller retainer 7B is flexible.
  • the plurality of rollers 6 are rotatably held by a first roller holder 7A and a second roller holder 7B, respectively.
  • the bearing B1 is a roller bearing in which a plurality of rollers 6 are rotatably integrated by a first roller retainer 7A and a second roller retainer 7B.
  • the bearing B1 has a perfectly circular shape in its initial state before being attached to the cam member 5.
  • the axis O1 is shown as the central axis.
  • the first roller retainer 7A and the second roller retainer 7B are arranged concentrically around the axis O1 in a state where the plurality of rollers 6 are assembled around the axis O1. It is located.
  • the second roller retainer 7B is disposed on the inner circumferential side of the first roller retainer 7A at a distance from the first roller retainer 7A in the radial direction.
  • the first roller retainer 7A corresponds to a perfectly circular outer cylinder with the axis O1 as the center axis when viewed in the direction of the axis O1
  • the second roller retainer 7B corresponds to the outer cylinder with the axis O1 as the center axis. This corresponds to a perfectly circular inner cylinder.
  • the first roller retainer 7A and the second roller retainer 7B have flexibility. Therefore, as shown in FIG. 2, the bearing B1 can be easily attached to the non-circular cam member 5. Further, in the present disclosure, the cam member side portion of the roller 6 is exposed to the cam member side through the second opening A2 of the second roller retainer 7B. Therefore, in the present disclosure, the bearing B1 can be easily attached to the cam member 5 so that the rollers 6 directly contact the outer peripheral surface (cam surface) F5 of the cam member 5.
  • the external gear 3 also has flexibility. Therefore, as shown in FIG. 1, the external gear 3 can be easily attached to the wave generator 4. Further, in the present disclosure, the gear side portion of the roller 6 is exposed to the gear side through the first opening A1 of the first roller retainer 7A. Therefore, in the present disclosure, the external gear 3 can be attached to the wave generator 4 so that the rollers 6 directly contact the inner peripheral surface F3 of the external gear 3. Further, in the present disclosure, the bearing B1 can also be attached to the external gear 3 so that the rollers 6 directly contact the inner circumferential surface F3 of the external gear 3.
  • the bearing B1 is formed of the rollers 6 and the roller retainer 7, as described above. More specifically, as shown in FIG. 3, the bearing B1 is formed by rollers 6, a first roller retainer 7A, and a second roller retainer 7B.
  • the wave generator 4 is assembled to the inner circumferential surface F3 of the external gear 3, thereby bending the external gear 3 in a non-circular manner so as to connect the external teeth 3a of the external gear 3 and the internal teeth. It can mesh with the internal teeth 2a of the gear 2.
  • the external gear 3 and the internal gear 4 are engaged with each other at two positions on the long axis portion of the cam member 5.
  • the symbol P indicates a meshing portion P between the external teeth 3a of the external gear 3 and the internal teeth 2a of the internal gear 2.
  • the meshing portions P are located on the two long axis sides of the cam member 5.
  • the cam member 5 rotates about the axis O1 as the drive shaft 8 rotates. Thereby, the cam member 5 can be rotated relative to the external gear 3 via the rollers 6 of the bearing B1.
  • the internal gear 2 is fixed, and there is a difference in the number of teeth (for example, , there is a difference in the number of teeth 2). Therefore, when the cam member 5 is rotated, relative rotation occurs between the internal gear 2 and the external gear 3 due to the difference in the number of teeth. As a result, the meshing portion P of the external gear 3 moves in the circumferential direction of the internal gear 2 in a direction opposite to the rotational direction of the cam member 5.
  • the meshing portion P moves in a direction opposite to the rotation direction of the wave generator 4 with respect to the internal gear 2 every time the cam member 5 rotates 180 degrees around the axis O1. That is, in the present disclosure, input rotation from the drive shaft 8 is inverted and output as decelerated rotation from the external gear 3.
  • FIG. 4A shows the relationship between the rollers 6 and the retainer 7 when the rollers 6 of the bearing B1 are located on the short shaft portion of the cam member 5. It is shown schematically in a flat, unfolded state.
  • FIG. 4A is shown in a cross section (hereinafter also referred to as "axis perpendicular cross section") perpendicular to the central axis (axis O1) of the bearing B1.
  • the first roller retainer 7A prevents the rollers 6 from falling off toward the gear by a first spanning portion 72a formed between the first openings A1.
  • the cam member 5 basically generates a pressing force from the cam member 5 on the roller 6 at a location other than the long axis of the cam member 5 (for example, the short axis of the cam member 5).
  • the roller 6 on which the first roller retainer 7A is placed from the gear side is placed on the first roller 6 on the short shaft portion of the cam member 5 other than the long shaft portion of the cam member 5, for example, on the short shaft portion of the cam member 5. It is in a free state without contacting the roller retainer 7A.
  • the first roller retainer 7A friction that may occur when the rollers 6 pass through a location other than the long axis portion of the cam member 5 due to contact with the first roller retainer 7A and the cam member 5. Loss is reduced. Furthermore, by adjusting the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when it is perfectly circular, the first roller retainer 7A allows the gear side portion of the roller 6 to be placed inside the first opening A1, as shown in FIG. 4A. It is configured to be located at Therefore, according to the first roller retainer 7A, the distance between the adjacent rollers 6 is maintained at an appropriate interval along the circumferential direction of the first roller retainer 7A.
  • FIG. 4B shows the relationship between the rollers 6 and the retainer 7 when the rollers 6 of the bearing B1 are located on the long axis of the cam member 5. It is shown schematically in a flat, unfolded state. Similarly to FIG. 4A, FIG. 4B is also shown in a cross section perpendicular to the axis.
  • the rollers 6 are sandwiched between the cam member 5 and the first roller retainer 7A (first spanning portion 72a) at the long axis portion of the cam member 5, so that the rollers 6 are connected to the gear. Being pressed down from the side. Therefore, the rollers 6 are aligned at the position of the first opening A1 of the first roller retainer 7A so as to follow the shape of the first opening A1. That is, in the present disclosure, when the first roller retainer 7A is attached to the cam member 5 together with the rollers 6, at least on the long axis side (long axis portion) of the cam member 5, the first roller retainer 7A has a plurality of first openings A1.
  • the roller 6 is held from the gear side by the first spanning portion 72a formed therebetween, and the roller 6 is rotatably exposed to the gear side by the first opening A1.
  • the rollers 6 can roll relative to the outer circumferential surface F5 of the cam member 5 and the inner circumferential surface F3 of the external gear 3 without causing skew in the long axis portion of the cam member 5. can. Therefore, according to the first roller retainer 7A, skew of the rollers 6 that may occur in the long axis portion of the cam member 5 is prevented. As a result, according to the first roller retainer 7A, friction loss caused by the skew of the rollers 6 is also reduced.
  • the bearing B1 As described above, according to the bearing B1, it is possible to handle the rollers 6 (rolling elements) and the roller retainer (retainer) as one unit. Therefore, the bearing B1 becomes a bearing that can be easily assembled to the mating cam member 5. Furthermore, according to the bearing B1, friction loss can be reduced while preventing skew. Therefore, by using the bearing B1, it is possible to reduce friction loss while preventing skew, and it is also possible to improve ease of assembly to the cam member. As described above, by using the bearing B1, it is possible to easily and inexpensively manufacture the wave generator 4 that can reduce friction loss while preventing skew, and in turn, it is possible to easily and inexpensively manufacture the wave gear device 1. I can do it.
  • the first roller retainer 7A when the first roller retainer 7A is attached to the non-circular cam member 5, the long axis side of the cam member 5 presses down the rollers 6 from the gear side, while the short axis of the cam member 5 presses down the rollers 6 from the gear side. On the side, the roller 6 is not pressed down from the gear side. That is, in the state where the first roller retainer 1A is attached to the cam member 5 together with the rollers 6, at least on the long axis side of the cam member 5, the first roller retainer 1A holds the rollers 6 from the gear side by the first spanning portion 72a, Moreover, the roller 6 is rotatably exposed to the gear side through the first opening A1.
  • the rollers 6 are covered by the first roller retainer 7A at locations other than the long axis portion of the cam member 5 (for example, the short shaft portion of the cam member 5). However, it is not pressed against the first roller retainer 7A and the cam member 5. Therefore, according to the wave generator 4 of the present disclosure, friction loss that may occur when the roller 6 passes through a location other than the long axis portion of the cam member 5 is reduced.
  • the roller 6 is regulated in the long axis portion of the cam member 5 to prevent skew from occurring due to contact with the first spanning portion 72a, and the roller 6 is regulated to prevent skew from occurring due to contact with the first spanning portion 72a. It is rotatably exposed from A1 to the gear side. Therefore, according to the wave generator 4 of the present disclosure, the skew of the roller 6 that may occur when the roller 6 passes through the long axis portion of the cam member 5 is prevented, thereby reducing the friction caused by the skew. Losses are also reduced. Therefore, according to the wave generator 4 of the present disclosure, friction loss can be reduced while preventing skew. Further, according to the wave gear device 1 of the present disclosure that employs the wave generator 4, friction loss can be reduced while preventing skew.
  • the first roller retainer 7A is formed into a flexible cylindrical shape in which a plurality of first openings A1 are formed at intervals in the circumferential direction, and When arranged to cover the empty rollers 6, the outer ring of the bearing becomes an optional component rather than an essential component.
  • the bearing B1 can omit the outer ring by covering the rollers 6 from the gear side with the first roller retainer 7A. Therefore, according to the bearing B1 of the present disclosure, the number of necessary parts can be reduced, and as a result, manufacturing costs can be reduced.
  • the wave generator 4 that can reduce friction loss while preventing skew can be manufactured easily and inexpensively, and in turn, the wave gear device 1 can be manufactured easily and inexpensively.
  • the first spanning portion 72a of the first roller retainer 7A is a holding surface 73a (hereinafter also referred to as "first holding surface 73a") that rotatably holds the rollers 6, as will be described in detail later. ).
  • the first holding surface 73a may be formed by an inclined surface or a curved surface.
  • the rollers 6 can be aligned with the first opening A1 so that the rollers 6 roll more smoothly.
  • stress concentration at the time of contact with the first roller retainer 7A and the roller 6 can be alleviated.
  • the first opening A1 forms an outer peripheral opening on the outer peripheral surface (gear side surface) F72a (out) of the first roller retainer 7A.
  • the outline of the outer circumferential opening, which extends in the width direction of the first roller retainer 7A, is formed by the outer circumferential edge 74a of the first spanning portion 72a.
  • the first opening A1 forms an inner circumferential opening on the inner circumferential surface (cam member side surface) F72a(in) of the first roller retainer 7A.
  • the outline of the inner circumferential opening, which extends in the width direction of the first roller retainer 7A, is formed by the inner circumferential edge 75a of the first spanning portion 72a.
  • the circumferential length h1 of the first opening A1 refers to the circumferential length h1 of the first roller retainer 7A when the cylindrical first roller retainer 7A is expanded in a planar manner. This is the extension length of the first opening A1.
  • the first holding surface 73a has two first parts of the circumferential length h1 of the first opening A1 when viewed in an axially perpendicular cross section (in the axial direction).
  • the outer periphery is adjusted so that the circumferential length h11 between the outer circumferential side edges 74a of the two first spanning parts 72a is shorter than the circumferential length h12 between the inner circumferential side edges 75a of the two first spanning parts 72a. It is sloped linearly from the side edge 74a toward the inner peripheral side edge 75a. That is, the first holding surface 73a is an inclined surface.
  • the circumferential length h1 of the first opening A1 increases at a constant rate from the outer circumferential surface F72a (out) to the inner circumferential surface F72a (in) of the first roller cage 7A.
  • the roller 6 comes into contact with the first holding surface 73a at the contact point Px when viewed in a cross section perpendicular to the axis. That is, as shown in FIG. 4B, the rollers 6 move on the contact point Px1 of the first holding surface 73a in the width direction of the first roller retainer 7A (the first spanning portion 72a) when viewed in the axially perpendicular cross section.
  • the first holding surface 73a can rotate while making line contact in the extending direction). Therefore, according to the first holding surface 73a according to the present disclosure, it is possible to align the roller 6 with respect to the first opening A1 so that the roller 6 rotates more smoothly with respect to the first spanning portion 72a. can. Furthermore, in this case, the first roller retainer 7A and the contact 6 come into line contact in the width direction of the first roller retainer 7A at the contact point Px1, so the first roller retainer 7A and the contact 6 contact each other in the width direction of the first roller retainer 7A. The stress concentration at the time of contact can be alleviated.
  • the first holding surface 73a may be a curved surface instead of the above-described inclined surface.
  • the curved surface may be a curved surface that is convex inward toward the outer peripheral side (gear side) of the first roller retainer 7A.
  • the curved surface may be, for example, a curved surface whose radius of curvature is the radius of the roller 6.
  • the curved surface may be a curved surface that is convex outward toward the inner peripheral side (cam member side) of the first roller retainer 7A.
  • the cylindrical first roller retainer 7A is schematically shown together with the rollers 6 from the outer peripheral side (gear side) of the first roller retainer 7A in a planarly unfolded state.
  • the roller 6 is a cylindrical member with a diameter d and whose central axis is an axis O6 (also referred to as "roller axis O6").
  • the roller 6 can be rotated around the axis O6.
  • the first roller retainer 7A includes two annular portions 71a (hereinafter also referred to as “first annular portions 71a”) disposed adjacent to the axial ends 6e of the rollers 6. , a plurality of first spanning portions 72a that connect the two first annular portions 71a and are arranged at intervals in the circumferential direction. That is, in the present disclosure, the first opening A1 is a rectangular opening defined by two first annular parts 71a and two first spanning parts 72a.
  • the first roller retainer 7A is attached to the roller 6 such that the outer peripheral edge 74a of the first spanning portion 72a is parallel to the axis O6 of the roller 6. It is covered. Further, the circumferential length h1 of the first opening A1 (in this example, the circumferential length h11 between the outer peripheral side edges 74a of the two first spanning portions 72a) is longer than the diameter d of the roller 6. short.
  • the first spanning portion 72a has a structure that extends from the outer circumferential edge 74a toward the inner circumferential side of the first roller retainer 7A (the back side of the paper in FIG. 5).
  • a first holding surface 73a is formed that slopes away from the outer peripheral edge 74a.
  • the gear side portion of the roller 6 (the front side portion of the paper in FIG. 5) can be exposed through the first opening A1
  • the contact point Px1 with the roller 6 on the first holding surface 73a (the portion on the plane in FIG. 5) can be exposed through the first opening A1.
  • the contact point Px1 becomes a contact line Px1 extending in the width direction of the first roller retainer 7A.
  • the roller retainer 7A is rotatably held.
  • the two first annular portions 71a are arranged so as to form a gap with the axial end 6e of the roller 6, as shown in FIG. This further reduces friction loss.
  • FIG. 6A shows a state in which the outer circumferential surface F5 of the elliptical cam member 5 is developed in a plane, and the rollers 6 are properly rolled on the outer circumferential surface F5 of the cam member 5 by the first roller retainer 7A.
  • FIG. 2 is a diagram illustratively and schematically showing a state where In FIG. 6A, the first opening A1 of the first roller retainer 7A is shown for reference in order to understand the relationship with the rollers 6.
  • FIG. 6B is a diagram illustratively and schematically showing a state in which the rollers 6 are skewed on the outer circumferential surface F5 of the cam member 5, with the outer circumferential surface F5 of the cam member 5 being developed in a plane. .
  • the first roller retainer 7A allows the rollers 6 to roll on the outer circumferential surface F5 of the cam member 5 without being skewed with respect to the moving direction of the rollers 6.
  • the rollers 6 remain skewed with respect to the moving direction of the rollers 6, and the rollers 6 are placed on the outer circumferential surface F5 of the cam member 5. will slide. This sliding causes friction loss due to the skew of the rollers 6.
  • the cam member 5 has a non-circular shape when viewed in the direction of the axis O1, as described above.
  • a circumferential length hx1 (hereinafter referred to as "contact point length") between two contact points Px1 between the roller 6 and the two first spanning parts 72a in the first opening A1 (also referred to as "hx1") can satisfy the following formula (1).
  • x1 From outer peripheral surface F72a (out) of first roller retainer 7A to roller 6 and first Distance to contact point Px1 with spanning portion 72a (hereinafter also referred to as "contact point distance x1"))
  • the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when the first roller retainer 7A is perfectly circular (hereinafter referred to as the "true circular inner diameter D1 of the first roller retainer 7A") ) can satisfy the following formula (2).
  • the major axis radius a and minor axis radius b of the cam member 5, the diameter d of the roller 6, the thickness t1 of the first roller retainer 7A, and the first When setting the contact point distance x1, the contact point length hx1, and the true circular inner diameter D1 of the first roller cage 7A in the opening A1, as will be described in detail later, appropriate dimensions should be selected according to the application, specifications, etc.
  • the rollers 6, cam member 5, and first roller retainer 7A can be easily taken out.
  • the wave generator 4 that can reduce friction loss while preventing skew can be manufactured more easily and at low cost, and in turn, the wave gear device 1 can be manufactured more easily and at low cost.
  • the above equation (1) is a relational equation that focuses on the contact point length hx1 at the first opening A1 of the first roller retainer 7A.
  • FIG. 7A is a diagram for schematically explaining the dimensional relationship between the first roller retainer 7A and the roller 6 in order to prevent the rollers 6 from falling off from the first opening A1 of the first roller retainer 7A. Similar to FIG. 4A, FIG. 7A is shown in a cross section perpendicular to the axis.
  • the contact point length hx1 in the first opening A1 refers to one roller 6 and two first hooks that hold the one roller 6 in the circumferential length h1 of the first opening A1. This refers to the circumferential length between the contact point Px1 and the transfer portion 72a.
  • the length hx1 of the contact point in the first opening A1 needs to be smaller than the diameter d of the roller 6 in order to prevent the roller 6 from falling off to the gear side. Therefore, from the geometrical relationship shown in FIG. 7A, the contact point length hx1 in the first opening A1 and the diameter d of the roller 6 are set so as to satisfy the following relational expression (1A). There is a need.
  • the roller 6 can be prevented from falling out of the first opening A1. I can do it.
  • FIG. 7B is a diagram for schematically explaining the dimensional relationship between the first roller retainer 7A and the roller 6 for exposing the rollers 6 from the first opening A1 of the first roller retainer 7a. be. Similarly to FIG. 4B, FIG. 7B is also shown in an axial cross section.
  • the contact point length hx1 in the first opening A1 is determined not only to prevent the roller 6 from falling out of the first opening A1 but also to expose the roller 6 from the first opening A1. be. Therefore, from the geometric relationship shown in FIG. 7B, the contact point distance x1 and contact point length hx1 in the first opening A1, the diameter d of the roller 6, and the thickness ( It is necessary to set the thickness (thickness) t1 of the first spanning portion 72a so as to satisfy the following relational expression (1B).
  • the contact point distance x1 at the first opening A1 refers to the contact point from the outer circumferential surface F72a (out) of the first roller retainer 7A when the cylindrical first roller retainer 7A is expanded flatly. This refers to the distance in the thickness direction of the first spanning portion 72a (first roller retainer 7A) to Px1.
  • the rollers 6 can be exposed from the first opening A1.
  • the contact point length hx1 in the first opening A1 is such that the gear side portion of the roller 6 is at a position F72a (out) on the outer circumferential surface of the first roller retainer 7A (outer circumferential surface of the first spanning portion 72a). It needs to be longer so that it stands out more than the others.
  • This condition is such that the diameter d of the roller 6, the thickness t1 of the first roller retainer 7A, the contact point distance x1 and the contact point length hx1 at the first opening A1 are set so that the relational expression (1B) is satisfied. Satisfied by setting.
  • the above-mentioned expression (1) focuses on the contact point length hx1 in the first opening A1. If the above-mentioned formula (1) is used, the diameter d of the roller 6 and the first roller cage can be determined such that the roller 6 can be exposed from the first opening A1 without falling off from the first opening A1. 7A (thickness of the first spanning portion 72a) t1, the contact point distance x1 and the contact point length hx1 in the first opening A1 can be easily derived.
  • the wave generator 4 that can be exposed from the first opening A1 without causing the roller 6 to fall off from the first opening A1 can be manufactured more easily and inexpensively, and as a result, the roller 6 can be manufactured more easily and inexpensively.
  • the wave gear device 1 that can be exposed from the first opening A1 without falling off from the first opening A1 can be manufactured more easily and at low cost.
  • the above-mentioned formula (2) is a relational expression that focuses on the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when the first roller retainer 7A is in a perfectly circular state.
  • FIG. 8A is a diagram for schematically explaining the dimensional relationship between the inner diameter D1 (see FIG. 3) of the first roller retainer 7A when it is a perfect circle, and the cam member 5 and the rollers 6.
  • the inner diameter D1 when the first roller retainer 7A is in a perfect circle is, at least on the long axis side of the cam member 5, from the first roller retainer 7A to the roller 6 side. It is necessary to exert a force to press down the roller 6. Therefore, the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when perfectly round needs to be smaller than at least the dimension when the rollers 6 are arranged on the two long shaft portions of the cam member 5, respectively. Referring to FIG.
  • the long axis direction dimension of the wave generator 4 is the long axis radius of the cam member 5, the diameter of the long axis 6, and the long axis radius of the cam member 5. This is the value ((a+d) ⁇ 2) when the sum of d is doubled. Therefore, the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when perfectly round, the long axis radius a of the cam member 5, and the diameter d of the rollers 6 must be set so as to satisfy the following relational expression (2A). .
  • the true circle inner diameter D1 of the first roller retainer 7A, the long axis radius a of the cam member 5, and the diameter d of the rollers 6 are set so as to satisfy the above relational expression (2A), as shown in FIG. 8A. In this way, when the first roller retainer 7A is attached to the cam member 5 together with the rollers 6, at least on the long axis side of the cam member 5, it is impossible for the first roller retainer 7A to apply a force that presses down the rollers 6. can.
  • FIG. 8B is a diagram for schematically explaining the dimensional relationship between the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when it is a perfect circle, and the cam member 5 and the rollers 6.
  • the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when it is a perfect circle is such that the inner peripheral surface F72a (in) of the first roller retainer 7A that is deformed on the long axis side of the cam member 5 is located on the long axis side of the cam member. It is necessary to make it large so that it is located on the gear side (on the outer peripheral side of the wave generator 4) with respect to the position of the roller axis O6 on the roller 5.
  • the first roller retainer 7A is deformed on the long axis side of the cam member 5
  • the position of the inner circumferential surface F72a(in) of the first roller retainer 7A is aligned with the center axis ⁇ 6 of the rollers 6 on the cam member 5.
  • the first roller retainer 7A when the first roller retainer 7A is deformed on the long axis side of the cam member 5, the position of the first roller retainer 7A is closer to the gear than the central axis O6 of the rollers 6 on the cam member 5. .
  • the first roller retainer 7A when the first roller retainer 7A is deformed on the long axis side of the cam member 5, the first roller retainer 7A allows the rollers 6 to be connected to the first opening A1 by the first spanning portion 72a. It can be held inside.
  • the above-mentioned expression (2) focuses on the diameter D1 of the first roller cage 7A when it is perfectly round.
  • the gear side portion of the roller 6 is held by the first roller.
  • the long axis radius a of the cam member 5 allows the rollers 6 to be pressed against the cam member side by the first spanning portion 72a of the first roller retainer 7A at the same time as being exposed through the first opening A1 of the roller retainer 7A.
  • the minor axis radius b, the diameter d of the rollers 6, and the inner diameter D1 of the first roller retainer 7A when perfectly round can be easily derived.
  • the gear side portion of the roller 6 is inserted into the first opening of the first roller retainer 7A. It is possible to manufacture the wave generator 4 more easily and inexpensively, in which the roller 6 can be exposed from A1 and at the same time be pressed against the cam member side by the first spanning portion 72a of the first roller retainer 7A.
  • the gear side portion of the roller 6 is exposed from the first opening A1 of the first roller retainer 7A, and at the same time, the roller 6 is pressed against the cam member side by the first spanning portion 72a of the first roller retainer 7A. It is possible to manufacture the wave gear device 1 that can be manufactured more easily and at a lower cost.
  • the wave generator 4 that can reduce friction loss while preventing skew can be manufactured more easily and at low cost, and in turn, the wave gear device 1 can be manufactured more easily and at low cost.
  • the roller retainer 7 includes a second roller retainer 7B.
  • the second roller retainer 7B prevents the rollers 6 from falling off toward the cam member by a second spanning portion 72b.
  • the cam member 5 is basically pressed against the roller 6 at a location other than the long axis of the cam member 5 (for example, the short axis of the cam member 5). It does not generate any force. Therefore, as shown in FIG. 4A, even when the second roller retainer 7B is included, the rollers 6 do not come into contact with the first roller retainer 7A at the short shaft portion of the cam member 5, for example. is in a free state.
  • the second roller retainer 7B is configured such that the cam member side portion of the roller 6 is located within the second opening A2. Therefore, according to the second roller retainer 7B, the distance between the adjacent rollers 6 is maintained at an appropriate interval along the circumferential direction of the second roller retainer 7B.
  • the second roller retainer 7B basically does not generate a pressing force on the rollers 6 even on the long axis portion of the cam member 5. Therefore, even when the second roller retainer 7B is included, the rollers 6 are sandwiched between the cam member 5 and the first roller retainer 7A (first spanning portion 72a) at the long axis portion of the cam member 5. By being held in place, it is only pressed down from the gear side.
  • the second roller retainer 7B when the second roller retainer 7B is attached to the cam member 5 together with the rollers 6 and the first roller retainer 7A, at least on the short axis side (short shaft portion) of the cam member 5,
  • the second spanning portion 72b formed between the plurality of second openings A2 allows the rollers 6 to move freely between the first roller retainer 7A and the second roller retainer 7B. While holding the rollers 6 so as not to fall off from the cam member side and avoiding contact with the second spanning portion 72b at least on the long axis side (long axis portion) of the cam member 5 as much as possible, the second opening A2 allows the roller 6 to be rotatably exposed to the cam member side.
  • the rollers 6 are held in the second roller retainer 7B at the second opening A2 of the second roller retainer 7B, as shown in FIGS. 4A and 4B. It is aligned at the position of the second opening A2 so as to follow the shape of the second opening A2 of the vessel 7B.
  • the rollers 6 can be moved between the outer circumferential surface F5 of the cam member 5 and the inner circumference of the external gear 3 without causing any skew in the long axis portion of the cam member 5. Rolling relative to the surface F3 can be performed.
  • the second roller retainer 7B the skew of the rollers 6 that may occur in the long axis portion of the cam member 5 is prevented, similarly to the first roller retainer 7A.
  • friction loss caused by the skew of the rollers 6 is also reduced. Therefore, when the second roller retainer 7B is added as in the wave generator 4 of the present disclosure, it is possible to further prevent skew while reducing friction loss.
  • the disclosed wave gear device 1 can also further prevent skew while reducing friction loss.
  • the second roller retainer 7B is formed into a flexible cylindrical shape in which a plurality of second openings A2 are formed at intervals in the circumferential direction, and the wave
  • the inner ring of the bearing is not an essential component but an optional component.
  • the inner ring can be omitted by covering the rollers 6 from the inner peripheral side of the wave generator 4 with the second roller retainer 7B. Therefore, according to the bearing B1 of the present disclosure, the number of necessary parts can be reduced, and as a result, manufacturing costs can be reduced.
  • the second roller retainer 7B is added as in the bearing B1 of the present disclosure, it is possible to easily and inexpensively manufacture the wave generator 4 that can further prevent skew while reducing friction loss. As a result, it is possible to easily and inexpensively manufacture the wave gear device 1 that can further prevent skew while reducing friction loss.
  • the second roller retainer 7B when the second roller retainer 7B is added as in the bearing B1 of the present disclosure, the second roller retainer 7B holds the rollers 6 from the cam member 5 side.
  • the rollers 6 rolling elements
  • the cage retainer
  • the bearing B1 can be used alone as a bearing, for example, for distribution or transportation, or as a component during assembly work.
  • the second spanning portion 72b of the second roller retainer 7B also has a holding surface 73b (hereinafter also referred to as "second holding surface 73b") that rotatably holds the rollers 6. ing.
  • the second holding surface 73b may also be formed by an inclined surface or a curved surface similar to the first holding surface 73a.
  • the rollers 6 can be aligned with the second opening A2 so that the rollers 6 roll more smoothly.
  • stress concentration at the time of contact with the second roller retainer 7B and the roller 6 can be alleviated.
  • the second opening A2 forms an inner peripheral opening on the inner peripheral surface (cam member side surface) F72b(in) of the second roller retainer 7B.
  • the outline of the inner circumferential opening, which extends in the width direction of the second roller retainer 7B, is formed by the inner circumferential edge 75b of the second spanning portion 72b.
  • the second opening A2 forms an outer peripheral side opening on the outer peripheral surface (gear side surface) F72b (out) of the second roller retainer 7B.
  • the outline of the outer circumferential opening extending in the width direction of the second roller retainer 7B is formed by the outer circumferential edge 74b of the second spanning portion 72b.
  • the circumferential length h2 of the second opening A2 refers to the circumferential length h2 of the second roller retainer 7B when the cylindrical second roller retainer 7B is expanded in a planar manner. This is the extension length of the second opening A2.
  • the second holding surface 73b has two second parts of the circumferential length h2 of the second opening A2 when viewed in an axially perpendicular cross section (in the axial direction).
  • the inner circumferential length h22 between the inner circumferential edges 75b of the transition portions 72b is shorter than the circumferential length h21 between the outer circumferential edges 74b of the two second spanning portions 72b. It is linearly inclined from the circumferential edge 75b toward the outer circumferential edge 74b. That is, the second holding surface 73b is also an inclined surface.
  • the circumferential length h2 of the second opening A2 increases at a constant rate from the inner circumferential surface F72b (in) to the outer circumferential surface F72b (out) of the second roller cage 7B.
  • the roller 6 can contact the second holding surface 73b at the contact point Px2 when viewed in a cross section perpendicular to the axis, as shown in FIG. 7A, which will be described later. That is, as shown in FIG. 7A, the rollers 6 move on the contact point Px2 of the second holding surface 73b in the width direction of the second roller retainer 7B (the second spanning portion 72b) when viewed in a cross section perpendicular to the axis.
  • the rollers 6 can be rotated more smoothly with respect to the second spanning portion 72b.
  • the rollers 6 can be aligned with the second opening A2.
  • the second roller retainer 7B is in line contact with the second roller retainer 7B in the width direction of the second roller retainer 7B at the contact point Px2, similar to the first retaining surface 73a. Stress concentration at the time of contact between the two-roller retainer 7B and the roller 6 can be alleviated.
  • the second holding surface 73a can also be a curved surface instead of the above-described inclined surface.
  • a specific example of the curved surface may be a curved surface that is convex inward toward the inner peripheral side (cam member side) of the second roller retainer 7B.
  • the curved surface may be, for example, a curved surface whose radius of curvature is the radius of the roller 6.
  • the curved surface may be a curved surface that is convex outward toward the outer peripheral side (gear side) of the second roller retainer 7B.
  • the two-roller cage 7B also includes two annular portions 71b (hereinafter also referred to as "second annular portions 71b") disposed adjacent to the axial ends 6e of the plurality of rollers 6. ), and a plurality of second spanning portions 72b that connect the two second annular portions 71b and are spaced apart in the circumferential direction. That is, in the present disclosure, the second opening A2 is also a rectangular opening defined by two second annular portions 71b and two second spanning portions 72b, similar to the first roller retainer 7A. It is.
  • the second roller retainer 7B is also configured such that the inner circumferential edge 75b of the second spanning portion 72b is parallel to the axis O3 of the roller 6. 6 is covered. Further, the circumferential length h2 of the second opening A2 (in this example, the circumferential length h22 between the inner circumferential edges 75b of the two second spanning portions 72b) is smaller than the diameter d of the roller 6. It's also short.
  • the second spanning portion 72b has an inner circumferential edge 75b extending toward the outer circumferential side of the second roller retainer 7B (the back side of the paper in FIG. 5).
  • a second holding surface 73b is formed that slopes away from the inner peripheral edge 75b.
  • the cam member side (front side in FIG. 5) of the roller 6 is exposed through the second opening A2, and the contact point Px2 with the roller 6 on the second holding surface 73b (as seen in plan view in FIG. 5) is exposed through the second opening A2.
  • the contact point Px2 becomes a contact line Px2 extending in the width direction of the second roller cage B.
  • the second roller retainer B is rotatably held at the contact line Px2.
  • the two second annular portions 71b are also arranged to form a gap with the axial end 6e of the roller 6, as shown in FIG. In this case, friction loss is further reduced.
  • the second roller retainer 7B also allows the rollers 6 to roll on the outer circumferential surface F5 of the cam member 5 without being skewed with respect to the moving direction of the rollers 6. .
  • the circumferential length hx2 (hereinafter referred to as "contact point length") between the two contact points Px2 between the roller 6 and the two second spanning parts 72b in the second opening A2 hx2'') can satisfy the following formula (3).
  • contact point distance x2 From inner peripheral surface F72b (in) of second roller retainer 7B to roller 6 and 2 Distance to the point of contact with the connecting portion 72b (hereinafter also referred to as "contact point distance x2")
  • the inner diameter D2 of the second roller retainer 7B when the second roller retainer 7B is perfectly circular (hereinafter referred to as the "perfectly circular inner diameter D2 of the second roller retainer 7B") ) may satisfy the following formula (4).
  • the roller 6 and cam of appropriate dimensions according to the application, specifications, etc.
  • the member 5 and the second roller retainer 7B can be easily taken out.
  • the wave generator 4 that can further prevent skew while reducing friction loss can be manufactured more easily and inexpensively, and the wave generator 4 can further prevent skew while reducing friction loss.
  • the gear device 1 can be manufactured more easily and at lower cost.
  • the above formula (3) is a relational expression that focuses on the contact point length hx2 at the second opening A2 of the second roller retainer 7B, similar to the first roller retainer 7A.
  • the contact point length hx2 in the second opening A2 refers to one roller 6 and two second hooks that hold the one roller 6 in the circumferential length h2 of the second opening A2. This refers to the circumferential length between the contact point Px2 and the transfer portion 72b.
  • the contact point length hx2 at the second opening A2 is made smaller than the diameter d of the roller 6 in order to prevent the roller 6 from falling off toward the cam member, similar to the first roller retainer 7A. There is a need. Therefore, similarly to the first roller retainer 7A, from the geometrical relationship shown in FIG. 7A, from the geometrical relationship shown in FIG. 7A, the contact point length hx2 at the second opening A2 and the diameter d of the roller 6 are determined by the following relationship: It is necessary to set it to satisfy (3A).
  • the roller 6 can be prevented from falling out of the second opening A2. I can do it.
  • the contact point length hx2 at the second opening A2 is similar to the contact point length hx1 at the first opening A1, so that the roller 6 falls off from the second opening A2.
  • the contact point distance x2 at the second opening A2 means contact from the inner circumferential surface F72b (in) of the second roller retainer 7B when the cylindrical second roller retainer 7B is expanded flatly. This refers to the distance in the thickness direction of the second spanning portion 72b (second roller retainer 7B) to point Px2.
  • the rollers 6 can be exposed from the second opening A2.
  • the contact point length hx2 at the second opening A2 is such that the cam member side portion of the roller 6 is the inner circumferential surface of the second roller retainer 7B (the inner circumferential surface of the second spanning portion 72b) F72b(in). It needs to be long so that it protrudes beyond the position of.
  • This condition is such that the diameter d of the roller 6, the thickness t2 of the second roller retainer 7B, the contact point distance x2 and the contact point length hx2 at the second opening A2 are set so that the relational expression (3B) is satisfied. Satisfied by setting.
  • the above-mentioned expression (3) focuses on the contact point length hx2 in the second opening A2. If the above-mentioned formula (3) is used, the diameter d of the roller 6 and the second roller cage can be determined such that the roller 6 can be exposed from the second opening A2 without falling off from the second opening A2. 7B (thickness of the second spanning portion 72b) t2, the contact point distance x2 and the contact point length hx2 in the second opening A2 can be easily derived.
  • the wave generator 4 that can expose the roller 6 from the second opening A2 without falling off from the second opening A2 can be manufactured more easily and at low cost, and as a result, the roller 6 can be manufactured more easily and inexpensively.
  • the strain wave gear device 1 that can be exposed from the second opening A2 without falling off from the second opening A2 can be manufactured more easily and at low cost.
  • the above-mentioned formula (4) is a relational expression that focuses on the inner diameter D2 of the second roller retainer 7B when the second roller retainer 7B is in a perfect circle state.
  • FIG. 9A is a diagram for schematically explaining the dimensional relationship between the inner diameter D2 of the second roller retainer 7B when it is a perfect circle, and the cam member 5 and the rollers 6.
  • the true circle inner diameter D2 of the 21st roller retainer 7B is such that the position of the inner circumferential surface F72b(in) of the second roller retainer 7B deformed on the long axis side of the cam member 5 is on the long axis side of the cam member. It is necessary to make it small so that it is closer to the cam member than the position of the roller axis O6 on the roller 5.
  • the second roller retainer 7B is deformed on the long axis side of the cam member 5, the position of the inner circumferential surface F72a(in) of the second roller retainer 7B is aligned with the central axis O6 of the rollers 6 on the cam member 5.
  • the second roller retainer 7B can be retained.
  • the container 7B does not inadvertently interfere with the rollers 6, and also does not interfere with the first roller retainer 7A.
  • FIG. 9B is another diagram for schematically explaining the dimensional relationship between the inner diameter D2 of the second roller retainer 7B when it is perfectly circular, and the cam member 5 and roller 6.
  • the inner diameter D2 of the second roller retainer 7B when perfectly round is set so that the circumferential length of the inner circumferential surface F72b (in) of the second roller retainer 7B is longer than the circumferential length of the outer circumferential surface F5 of the cam member 5.
  • the "peripheral length” refers to the "length in the circumferential direction around the axis O1.”
  • the inner diameter D2 of the second roller retainer 7B is set such that the circumferential length of the inner circumferential surface F72b (in) of the second roller retainer 7B is shorter than the circumferential length of the outer circumferential surface F5 of the cam member 5.
  • the major axis radius a and the minor axis radius b of the cam member 5 need to be set so as to satisfy the following relational expression (4B).
  • the above-mentioned expression (4) focuses on the diameter D2 of the second roller cage 7B when it is perfectly round.
  • the gear side portion of the roller 6 is exposed from the second opening A2 of the second roller retainer 7B, and at the same time, there is no need to inadvertently interfere with the roller 6.
  • the major axis radius a and the minor axis radius b of the cam member 5, the diameter d of the rollers 6, and the perfect circle of the second roller retainer 7B so as not to interfere with the first roller retainer 7A and the cam member 5.
  • the inner diameter D2 can be easily derived.
  • the first roller retainer 7A may be made of resin or light metal.
  • the first roller retainer 7A can be easily manufactured using existing materials. That is, in this case, by using existing materials, the wave generator 4 and, as a result, the wave gear device 1 can be easily manufactured.
  • the second roller retainer 7B may also be made of resin or light metal. In this case as well, by using existing materials, the wave generator 4 and, as a result, the wave gear device 1 can be easily manufactured.
  • the roller retainer 7 is made of a flexible light metal alloy or a light metal such as an aluminum alloy, a titanium alloy, or a simple substance thereof, PEEK (polyetheretherketone), PPS (polyphenylene sulfide), or POM (polyoxymethylene). ) and other resin materials such as engineering plastics.
  • the bearing B1 is formed by the rollers 6 and the roller retainer 7.
  • two members, the inner ring and the outer ring, are omitted from the bearing B1. Therefore, in this case, the wave generator 4 can be downsized, and as a result, the wave gear device 1 can be downsized.
  • the bearing may be formed by the rollers 6, the roller retainer 7, and the outer ring 11 having flexibility.
  • the gear side portion of the rollers 6 rolls on the raceway surface of the outer ring 11. Therefore, in this case, the rollers 6 can be smoothly rolled on the outer peripheral side of the wave generator 4.
  • the bearing may be formed of at least the rollers 6, the first roller retainer 7A, the second roller retainer 7B, and the inner ring 12 having flexibility. That is, such a bearing may be formed of, for example, rollers (rolling elements), a roller retainer (rolling element retainer), and an inner ring, or as described later, rollers, a roller retainer, It may be formed of an inner ring and an outer ring.
  • rollers rolling elements
  • a roller retainer roller retainer
  • an inner ring or as described later, rollers, a roller retainer
  • FIG. 10 schematically shows another example of a bearing according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 shows a bearing B2 according to another embodiment of the present invention.
  • the bearing B2 includes rollers 6, a roller retainer 7, an outer ring 11 that is flexible, and an inner ring 12 that is also flexible.
  • FIG. 11 schematically shows a bearing B3, which is another embodiment of the present invention that can be employed in the wave gear device 1 and its wave generator 4.
  • FIG. 12 is a diagram schematically showing the bearing B3 in a planarly expanded state.
  • the same reference numerals are used for parts that are substantially the same as those of the bearings B1 and B2.
  • the bearing B3 also includes a plurality of rolling elements (16) arranged at intervals in the circumferential direction around the axis O1, and a roller supporting the plurality of rolling elements.
  • a moving body holder (17) is provided.
  • the rolling elements are balls 16.
  • the ball 16 is a sphere with a diameter d. That is, the rolling element cage is the ball cage 17.
  • the ball holder 17 includes a first ball holder 17A.
  • the first ball holder 17A has a plurality of openings A3 (hereinafter also referred to as "first openings A3”) circumferentially around the axis O1. It has a flexible cylindrical shape that is spaced apart in the direction.
  • first openings A3 circumferentially around the axis O1. It has a flexible cylindrical shape that is spaced apart in the direction.
  • the first ball holder 17A when attached to the cam member 5 together with the balls 16, has a plurality of first openings A3 at least on the long axis side of the cam member 5.
  • first spanning portion 72a (hereinafter also referred to as “first spanning portion 72a”) formed between ), and the balls 16 are rotatably exposed to the outer peripheral side of the first ball holder through the first opening A3.
  • first opening A3 is partitioned by two first annular portions 71a and two first spanning portions 72a in plan view. It is a circular opening.
  • the first opening A3 is located on the outer circumferential surface F72a(out) of the first ball retainer 17A (the front side of the paper in FIG. 12), similar to the first roller retainer 7A. It forms an opening.
  • the outline of the outer peripheral opening is defined by a circular outer peripheral edge 74a.
  • the first opening A3 is located on the inner circumferential surface F72a (in) of the first ball retainer 17A similarly to the first roller retainer 7A (not shown because it is located on the back side of the paper in FIG. 12).
  • An opening is formed on the inner peripheral side.
  • the outline of the inner opening is defined by a circular inner edge 75a.
  • the first ball holder 17A also has a first holding surface 73a that rotatably holds the balls 16, like the first roller holder 7A.
  • the first holding surface 73a has a circular shape in plan view.
  • the ball holder 17 also includes a second ball holder 17B.
  • the second ball cage 17B has a plurality of openings A4 (hereinafter also referred to as “second openings A4") spaced apart in the circumferential direction. It has a flexible cylindrical shape.
  • the second ball holder 17B has a spanning portion 72b (hereinafter also referred to as “second spanning portion 72b”) formed between the plurality of second openings A4. ) holds the balls 16 from the inner peripheral side of the second ball holder 17B (hereinafter also referred to as "first ball holder inner peripheral side”), and rotates the balls 16 by the second opening A4.
  • the second opening A4 is also a circular opening defined by two second annular parts 71b and two second spanning parts 72b. .
  • the second opening A4 is located inside the inner peripheral surface F72b(in) of the second ball retainer 17B (on the front side of the paper in FIG. 12), similar to the second roller retainer 7B.
  • a peripheral opening is formed.
  • the outline of the inner peripheral opening is defined by a circular inner peripheral edge 75b.
  • the second opening A4 is located on the outer circumferential surface F72b (out) of the second ball retainer 17B (not shown since it is on the back side of the paper in FIG. 12), similar to the second roller retainer 7B.
  • An opening on the outer peripheral side is formed.
  • the outline of the outer peripheral opening is defined by a circular outer peripheral edge 74b.
  • the second ball holder 17B also has a second holding surface 73b that rotatably holds the balls 16, similar to the second roller holder 7B.
  • the second holding surface 73b also has a circular shape in plan view.
  • the first ball retainer 17A can be set according to the above equations (1) and (2).
  • the second ball retainer 17B can be set according to the above-mentioned equations (3) and (4).
  • the present invention it is possible to provide a bearing in which the rolling elements and the cage can be handled integrally. Therefore, it is possible to provide a bearing that is easy to assemble into a mating member. In addition, according to the present invention, it is possible to provide a bearing that can reduce friction loss while preventing skew and has improved ease of assembly to a cam member.
  • the wave gear device 1 and the wave generator 4 are described as two-lobe types, but the wave gear device 1 and the wave generator 4 are not limited to the two-lobe type.
  • the cam member 5 can be multilobed. Specific examples of the cam member 5 include a triangular three-lobed shape and a quadrangular four-lobed shape.
  • the power transmission path of the wave gear device 1 uses the wave generator 4 as an input and the external gear 3 as an output, but is not limited to this.
  • the power transmission path of the wave gear device 1 may have the external gear 3 as an input and the wave generator 4 as an output.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rolling Contact Bearings (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

軸受(B1)は、複数の転動体(6)と、転動体(6)を保持する保持器(7)と、を備える。保持器(7)は、第１保持器(7A)と、第２保持器(7B)とを含む。第１保持器(7A)は、複数の第１開口部(A1)が形成された可撓性を有する筒状に形作られており、転動体(6)とともにカム部材(5)に取り付けられた状態において、少なくともカム部材(5)の長軸側では、第１開口部(A1)の間に形成された第１掛け渡し部(72a)によって、転動体(6)を第１保持器(7A)の外周側から保持し、かつ、開口部(A1)によって、転動体(6)を回転可能に第１保持器(7A)の外周側に露出させる。第２保持器(7B)は、複数の第２開口部(A2)が形成された、可撓性を有する筒状に形作られており、第２開口部(A2)の間に形成された第２掛け渡し部(72b)によって、転動体(16)を第２保持器(7B)の内周側から保持し、かつ、第２開口部(A2)によって、転動体(6)を回転可能に第２保持器(7B)の内周側に露出させる。

Description

軸受
　本発明は、軸受に関する。
　波動歯車装置を例にとれば、当該波動歯車装置においては、楕円カム部材と外歯歯車との間に軸受を組み付けるときの組付け性が問題となっている。例えば、前記転動体として、ころを採用した場合、楕円カムへの組付け性が悪化するといった問題が存在している。これについては、楕円カムにころ挿入用の穴を作成し、そこからころを挿入することで組付け性を改善した例が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
登録実用新案第３１９６５７５号公報
　しかしながら、上記特許文献１に記載された構成の軸受の場合、当該軸受が組み付けられる相手側の楕円カムに追加工を行う必要がある。このため、従来の軸受には、生産性が悪化するといった問題があり、依然として、改善の余地がある。
　本発明の目的は、上記のような従来技術の問題点に対して、軸受の構成等を工夫し、相手側に組み付けるときの組付け性が良好な軸受を提案することにある。
　本発明に係る、軸受は、軸線の周りで周方向に間隔をおいて配置された複数の転動体と、前記複数の転動体を保持する転動体保持器と、を備えており、前記転動体保持器は、第１転動体保持器と、第２転動体保持器とを含んでおり、前記第１転動体保持器は、複数の第１開口部が周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られており、前記転動体とともにカム部材に取り付けられた状態において、少なくとも前記カム部材の長軸側では、前記複数の第１開口部の間に形成された第１掛け渡し部によって、前記転動体を前記第１転動体保持器の外周側から保持し、かつ、前記第１開口部によって、前記転動体を回転可能に前記第１転動体保持器の外周側に露出させるものであり、かつ、
前記第２転動体保持器は、複数の第２開口部が周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られており、前記複数の第２開口部の間に形成された第２掛け渡し部によって、前記転動体を前記第２転動体保持器の内周側から保持し、かつ、前記第２開口部によって、前記転動体を回転可能に前記第２転動体保持器の内周側に露出させるものである。
　本発明に係る、軸受は、前記第１転動体保持器において、前記転動体と前記第１転動体保持器の接触点を結んだ距離hx1は、下式(1)を満たし、かつ、前記第１転動体保持器の真円時における当該第１転動体保持器の内径D1は、下式(2)を満たすものとすることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000002
(d:転動体の直径、t1:第１転動体保持器の厚み、x1: 第１転動体保持器の外周面から転動体と第１掛け渡し部との接触点までの距離)
　a+b+d < D1 < 2・(a+d) …(2)
(a:カム部材の長軸半径、b: カム部材の短軸半径、d:転動体の直径)　　
　本発明に係る、軸受において、前記第１掛け渡し部は、前記転動体を回転可能に保持する保持面を有しており、当該保持面は、傾斜面または曲面によって形成されているものとすることができる。
　本発明に係る、軸受において、前記第２掛け渡し部は、前記転動体を回転可能に保持する保持面を有しており、当該保持面は、傾斜面または曲面によって形成されているものとすることができる。
　本発明に係る、軸受において、前記第１転動体保持器は、樹脂または軽金属によって形成されているものとすることができる。
　本発明に係る、軸受において、前記第２転動体保持器は、樹脂または軽金属によって形成されているものとすることができる。
　本発明に係る、軸受は、前記転動体と、前記転動体保持器とによって形成されているものとすることができる。
　本発明に係る、軸受は、前記転動体保持器と、可撓性を有する外輪とによって形成されているものとすることができる。
　本発明に係る、軸受は、少なくとも、前記転動体と、前記転動体保持器と、可撓性を有する内輪とによって形成されているものとすることができる。
　本発明に係る、軸受において、前記転動体は、ころであるとすることができる。
　本発明に係る、軸受において、前記転動体は、玉であるものとすることができる。
　本発明によれば、相手側に組み付けるときの組付け性が良好な軸受を提供することができる。
本発明の一実施形態に係る、軸受を備える波動歯車装置を、軸線方向から概略的に示す図である。 図１の波動歯車装置に採用された波動発生器を、軸線方向から概略的に示す図である。 本発明の一実施形態に係る、軸受を、軸線方向から概略的に示す図である。 図３の軸受のころがカム部材の短軸部にあるときの、ころところ保持器との関係を、カム部材とともに概略的に示す図である。 図３の軸受のころがカム部材の長軸部にあるときの、ころところ保持器との関係を、カム部材とともに概略的に示す図である。 図３の軸受を平面的に展開させた状態で、ころとともに概略的に示す図である。 カム部材の外周面を平面的に展開した状態で、ころがカム部材の外周面上を、本発明の一実施形態に係る軸受を構成し得る、ころ保持器によって適切に転動している状態を例示的かつ概略的に示す図である。 カム部材の外周面を平面的に展開した状態で、ころがカム部材の外周面上でスキューしている状態を例示的かつ概略的に示す図である。 ころ保持器の開口部からころを脱落させないための、ころ保持器ところとの寸法関係を、概略的に説明するための図である。 ころ保持器の開口部からころを露出させるための、ころ保持器ところとの寸法関係を、概略的に説明するための他の図である。 第１ころ保持器の真円時における内径とカム部材およびころの寸法との関係を概略的に説明するための図である。 第１ころ保持器の真円時における内径とカム部材およびころの寸法との関係を概略的に説明するための他の図である。 第２ころ保持器の真円時における内径とカム部材およびころの寸法との関係を概略的に説明するための図である。 第２ころ保持器の真円時における内径とカム部材およびころの寸法との関係を概略的に説明するための他の図である。 波動歯車装置およびその波動発生器に採用可能な、本発明に係る、軸受の、他の実施形態を概略的に示す図である。 波動歯車装置およびその波動発生器に採用可能な、本発明に係る、軸受の、さらに他の実施形態を概略的に示す図である。 図１１の軸受を平面的に展開させた状態で概略的に示す図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る、軸受について説明をする。
　図１中、符号１は、本発明の一実施形態に係る、軸受Ｂ１を備える波動歯車装置である。波動歯車装置１は、内歯歯車２と、可撓性を有しているとともに内歯歯車２の内周側に配置された外歯歯車３と、外歯歯車３の内周側に配置された波動発生器４とを備えている。
　本開示において、内歯歯車２は、環状の歯車である。内歯歯車２は、複数の内歯２ａと、円環状本体２ｂと、を有している。複数の内歯２ａは、円環状本体２ｂの内周から径方向内側に突出している。本開示において、内歯歯車２は、例えば、波動歯車装置１のハウジング（図示省略）に固定されている。内歯歯車２は、軸線О１を中心軸線として前記ハウジングに固定されている。本開示において、軸線О１は、波動歯車装置１の中心軸線である。即ち、本開示において、内歯歯車２は、軸線О１を中心軸線とする固定歯車である。さらに、本開示において、内歯歯車２は、変形が困難な高い剛性を有する剛性歯車である。内歯歯車２は、例えば、鋳鉄、合金鋼、炭素鋼などの鉄系材料、マグネシウム合金、アルミ合金、チタン合金などの軽金属合金または軽金属単体、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＰＯＭ（ポリオキシメチレン）などのエンジニアリングプラスチックなどの樹脂材によって形成されている。
　本開示において、外歯歯車３もまた、環状の歯車である。外歯歯車３は、複数の外歯３ａと、円環状本体３ｂと、を有している。複数の外歯３ａは、円環状本体３ｂの外周から径方向外側に突出している。本開示において、外歯歯車３は、軸線О１を中心に回転可能な回転歯車である。さらに、本開示において、外歯歯車３は、変形が容易な可撓性を有する可撓性歯車である。外歯歯車３は、例えば、円環状本体３ｂを薄肉に形成することによって機械的に変形及び復元をさせることができる。円環状本体３ｂを薄肉に形成した場合、外歯歯車３を形成するための材料は、例えば、金属、樹脂材を用いることができる。また、外歯歯車３は、例えば、可撓性を有する材料（例えば、合金鋼、炭素鋼、軽金属からなる薄肉材料や、可撓性を有するエンジニアリングプラスチックなどの樹脂材料）を用いることによって材質的に変形及び復元をさせることができる。
　波動発生器４は、軸受Ｂ１と、軸受Ｂ１が外周側に取り付けられるとともに軸線О１を中心に回転可能な非円形状のカム部材５と、を備えている。
　本開示において、波動発生器４は、さらに駆動シャフト８を備えている。駆動シャフト８は、モータ（図示省略）などの動力源に接続されている。本開示において、駆動シャフト８は、カム部材５に接続されている。駆動シャフト８の中心軸線（回転軸線）は、軸線О１と同軸である。即ち、本開示において、波動発生器４は、波動歯車装置１の中心軸線と同一軸線上に配置されている。これによって、カム部材５は、軸線Ｏ１を中心に回転することができる。
　また、カム部材５は、軸線О１方向視（軸線О１の延在方向からみたとき）において、非円形の形状を有している。カム部材５は、内歯歯車２と同様、高い剛性を有する部材である。カム部材５の外周面Ｆ５は、カム面として機能する。カム部材５は、非円形の形状を有している。本開示において、カム部材５は、２ローブ（ツーローブ）形である。２ローブ形は、図示のように、軸線О１方向視において、楕円形状を有している。
　図２には、波動歯車装置１に採用された波動発生器４が単独で示されている。図３には、本発明の一実施形態に係る、軸受Ｂ１が軸線方向から概略的に示されている。
　図３に示すように、軸受Ｂ１は、軸線О１の周りで周方向に間隔をおいて配置された複数の転動体（６）と、前記複数の転動体を保持する転動体保持器（７）と、を備えている。
　本開示において、前記転動体は、ころ６である。即ち、前記転動体保持器は、ころ保持器７である。
　本開示において、ころ保持器７は、第１ころ保持器７Ａを含んでいる。図２を参照すれば、第１ころ保持器７Ａは、複数の開口部Ａ１（以下、「第１開口部Ａ１」ともいう。）が軸線О１の周りで周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られている。また、図２に示すように、第１ころ保持器７Ａは、ころ６とともにカム部材５に取り付けられた状態において、少なくともカム部材５の長軸側では、複数の第１開口部Ａ１の間に形成された掛け渡し部７２ａ（以下、「第１掛け渡し部７２ａ」ともいう。）によって、ころ６を第１ころ保持器７Ａの外周側（以下、「第１ころ保持器外周側」ともいう。）から保持し、かつ、第１開口部Ａ１によって、ころ６を回転可能に第１ころ保持器外周側に露出させている。
　ここで、「第１ころ保持器外周側」とは、例えば、軸線О１方向視において、軸線О１から遠い側をいう。あるいは、「第１ころ保持器外周側」とは、図１に示すように、軸線О１方向視において、波動発生器４が波動歯車装置１の内部に配置された状態において、外歯歯車３等の歯車の側（以下、「歯車側」ともいう。）をいう。
　また、本開示において、ころ保持器７は、第２ころ保持器７Ｂを含んでいる。図２を参照すれば、第２ころ保持器７Ｂは、複数の開口部Ａ２（以下、「第２開口部Ａ２」ともいう。）が軸線О１の周りで周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られている。また、第２ころ保持器７Ｂは、複数の第２開口部Ａ２の間に形成された掛け渡し部７２ｂ（以下、「第２掛け渡し部７２ｂ」ともいう。）によって、ころ６を第２ころ保持器７Ｂの内周側（以下、「第２ころ保持器内周側」ともいう。）から保持し、かつ、第２開口部Ａ２によって、ころ６を回転可能に第２ころ保持器内周側に露出させている。
　ここで、「第２ころ保持器内周側」とは、例えば、軸線О１方向視において、軸線О１に近い側をいう。あるいは、「第２ころ保持器内周側」とは、軸線О１方向視において、軸受Ｂ１がカム部材５の外周側に配置された状態において、カム部材５の側（以下、「カム部材側」ともいう。）をいう。
　本開示において、軸受Ｂ１は、カム部材５と外歯歯車３とを互いに回転可能に支持するころ軸受である。
　図３に示すように、本開示において、軸受Ｂ１は、軸線О１の周りで周方向に間隔を置いて配置された複数のころ６と、可撓性を有する第１ころ保持器７Ａと、同じく可撓性を有する第２ころ保持器７Ｂとを備えている。複数のころ６は、それぞれ、第１ころ保持器７Ａと、第２ころ保持器７Ｂとによって、回転可能に保持されている。即ち、本開示において、軸受Ｂ１は、第１ころ保持器７Ａと第２ころ保持器７Ｂとによって、複数のころ６を回転可能に一体化させた、ころ軸受である。
　軸受Ｂ１は、図３に示すように、カム部材５に取り付けられる前の初期状態では、真円形の形状である。図３では、軸線О１を中心軸線として示している。図３を参照すれば、本開示において、第１ころ保持器７Ａと第２ころ保持器７Ｂとは、複数のころ６を軸線О１の周りに組み付けた状態において、軸線О１を中心する同心円状に配置されている。第２ころ保持器７Ｂは、第１ころ保持器７Ａの内周側に、当該第１ころ保持器７Ａに対して径方向に間隔を置いて配置されている。即ち、本開示において、第１ころ保持器７Ａは、軸線О１方向視において、軸線О１を中心軸線とした真円形状の外筒に相当し、第２ころ保持器７Ｂは、軸線О１を中心軸線とした真円形状の内筒に相当する。
　軸受Ｂ１において、第１ころ保持器７Ａと第２ころ保持器７Ｂとが可撓性を有している。このため、図２に示すように、軸受Ｂ１は、非円形のカム部材５にも、容易に、取り付けることができる。また、本開示において、ころ６のカム部材側部分は、第２ころ保持器７Ｂの第２開口部Ａ２を通してカム部材側に露出している。このため、本開示において、軸受Ｂ１は、ころ６がカム部材５の外周面（カム面）Ｆ５に直接的に接触するように、当該カム部材５に容易に取り付けることができる。
　外歯歯車３もまた、可撓性を有している。このため、図１に示すように、波動発生器４には、外歯歯車３を容易に取り付けることができる。また、本開示において、ころ６の歯車側部分は、第１ころ保持器７Ａの第１開口部Ａ１を通して歯車側に露出している。このため、本開示において、外歯歯車３は、ころ６が外歯歯車３の内周面Ｆ３に直接的に接触するように、当該波動発生器４に取り付けることができる。また、本開示において、軸受Ｂ１は、ころ６が外歯歯車３の内周面Ｆ３に直接的に接触するように、当該外歯歯車３に取り付けることもできる。
　即ち、本開示において、軸受Ｂ１は、上述のとおり、ころ６と、ころ保持器７とによって形成されている。より具体的には、図３に示すように、軸受Ｂ１は、ころ６と、第１ころ保持器７Ａと、第２ころ保持器７Ｂと、によって形成されている。
　図１に示すように、波動発生器４は、外歯歯車３の内周面Ｆ３に組み付けられることによって外歯歯車３を非円形に撓ませて当該外歯歯車３の外歯３ａと内歯歯車２の内歯２ａとを噛み合わせることができる。本開示において、外歯歯車３と内歯歯車４は、カム部材５の長軸部分の２か所の位置で噛み合っている。図１中、符号Ｐは、外歯歯車３の外歯３ａと内歯歯車２の内歯２ａとの噛み合い部分Ｐを示す。図１に示すように、本開示において、噛み合い部分Ｐは、カム部材５の２つの長軸側に位置している。
波動発生器４において、カム部材５は、駆動シャフト８の回転とともに軸線О１を中
心に回転する。これによって、カム部材５は、軸受Ｂ１のころ６を介して外歯歯車３に対して相対回転させることができる。一方、内歯歯車２は固定されており、外歯歯車３の外歯３ａの歯数ZF と、内歯歯車２の内歯２ａの歯数ZR　と、の間には、歯数差（例えば、歯数差２）がある。このため、カム部材５を回転させると、内歯歯車２と外歯歯車３との間には、前記歯数差に起因した相対回転が生じる。これによって、外歯歯車３の噛み合い部分Ｐは、内歯歯車２の周方向において、カム部材５の回転方向と反対方向に移動する。本開示において、噛み合い部分Ｐは、カム部材５が軸線Ｏ１の周りを１８０度回転する毎に、内歯歯車２に対して波動発生器４の回転方向と反対方向に移動する。すなわち、本開示において、駆動シャフト８からの入力回転は、外歯歯車３からの減速回転として反転出力される。
　一方、図４Ａには、軸受Ｂ１のころ６がカム部材５の短軸部にあるときの、ころ６ところ保持器７との関係が、カム部材５とともに、カム部材５およびころ保持器７が平面的に展開された状態で概略的に示されている。図４Ａは、軸受Ｂ１の中心軸線（軸線О１）に対して直交する断面（以下、「軸直断面」ともいう。）で示されている。
　第１ころ保持器７Ａは、第１開口部Ａ１の間に形成された第１掛け渡し部７２ａによって、ころ６を歯車側に脱落させないように抜け止めしている。その一方で、カム部材５は、基本的に、当該カム部材５の長軸部以外の場所（例えば、カム部材５の短軸部）において、ころ６にカム部材５からの押し付け力を発生させることはない。このため、図４Ａで示すように、第１ころ保持器７Ａが歯車側から被せられたころ６は、カム部材５の長軸部以外の、例えば、カム部材５の短軸部では、第１ころ保持器７Ａと接触することなく、自由な状態になっている。このため、第１ころ保持器７Ａによれば、ころ６がカム部材５の長軸部以外の場所を通過するときに生じ得る、第１ころ保持器７Ａおよびカム部材５との接触に伴う摩擦ロスが低減される。また、第１ころ保持器７Ａは、当該第１ころ保持器７Ａの真円時における内径Ｄ１を調整することによって、図４Ａに示すように、ころ６の歯車側部分を第１開口部Ａ１内に位置させるように構成されている。このため、第１ころ保持器７Ａによれば、互いに隣り合うころ６の間隔は、第１ころ保持器７Ａの周方向に沿った適切な間隔に保たれている。
　他方、図４Ｂには、軸受Ｂ１のころ６がカム部材５の長軸部にあるときの、ころ６ところ保持器７との関係が、カム部材５とともに、カム部材５およびころ保持器７が平面的に展開された状態で概略的に示されている。図４Ｂもまた、図４Ａと同様、前記軸直断面で示されている。
　図４Ｂに示すように、軸受Ｂ１において、ころ６は、カム部材５の長軸部において、カム部材５と第１ころ保持器７Ａ（第１掛け渡し部７２ａ）とに挟まれることによって、歯車側から押さえつけられる。このため、ころ６は、第１ころ保持器７Ａの第１開口部Ａ１の形状に沿うように、当該第１開口部Ａ１の位置に整列する。即ち、本開示において、第１ころ保持器７Ａは、ころ６とともにカム部材５に取り付けられた状態において、少なくともカム部材５の長軸側（長軸部）では、複数の第１開口部Ａ１の間に形成された第１掛け渡し部７２ａによって、ころ６を歯車側から保持し、かつ、第１開口部Ａ１によって、ころ６を回転可能に歯車側に露出させる。これによって、ころ６は、カム部材５の長軸部において、スキューを生じることなく、カム部材５の外周面Ｆ５と外歯歯車３の内周面Ｆ３とに対する相対的な転動を行うことができる。このため、第１ころ保持器７Ａによれば、カム部材５の長軸部において生じ得る、ころ６のスキューが防止される。その結果、第１ころ保持器７Ａによれば、ころ６のスキューに起因する摩擦ロスもまた低減される。
　上述のとおり、軸受Ｂ１によれば、ころ６（転動体）と、ころ保持器（保持器）とを一体的に取り扱うことが可能となる。したがって、軸受Ｂ１は、相手側のカム部材５に組み付けるときの組付け性が良好な軸受となる。さらに、軸受Ｂ１によれば、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減できる。したがって、軸受Ｂ１を用いれば、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減でき、さらに、カム部材への組付け性も向上させることができる。このように、軸受Ｂ１を用いれば、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減できる、波動発生器４を容易かつ安価に製造することができ、ひいては、波動歯車装置１を容易かつ安価に製造することができる。
　具体的には、第１ころ保持器７Ａは、非円形のカム部材５に取り付けられた状態において、カム部材５の長軸側では、ころ６を歯車側から押さえつける一方、カム部材５の短軸側においては、ころ６を歯車側から押さえつけない構成になっている。即ち、第１ころ保持器１Ａは、ころ６とともにカム部材５に取り付けられた状態において、少なくともカム部材５の長軸側では、第１掛け渡し部７２ａによって、ころ６を歯車側から保持し、かつ、第１開口部Ａ１によって、ころ６を回転可能に歯車側に露出させる。このため、本開示の波動発生器４によれば、カム部材５の長軸部以外の場所（例えば、カム部材５の短軸部）においては、ころ６が第１ころ保持器７Ａに被われつつも第１ころ保持器７Ａおよびカム部材５に押し付けられることはない。このため、本開示の波動発生器４によれば、ころ６がカム部材５の長軸部以外の場所を通過するときに生じ得る、摩擦ロスが低減される。また、本開示の波動発生器４によれば、カム部材５の長軸部において、ころ６は、第１掛け渡し部７２ａとの接触によってスキューが生じないように規制を受けるとともに第１開口部Ａ１から歯車側に回転可能に露出する。このため、本開示の波動発生器４によれば、ころ６がカム部材５の長軸部を通過するときに生じ得る、ころ６のスキューが防止され、これによって、当該スキューに起因する、摩擦ロスもまた低減される。したがって、本開示の波動発生器４によれば、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減できる。また、波動発生器４を採用した、本開示の波動歯車装置１によれば、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減できる。
　また、本開示の軸受Ｂ１のように、第１ころ保持器７Ａを、複数の第１開口部Ａ１が周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作り、歯車側からころ６を覆うように配置した場合、軸受の外輪は、必須の構成部品ではなく、任意の部品となる。
　即ち、本開示において、軸受Ｂ１は、第１ころ保持器７Ａによって、歯車側からころ６を覆うことによって、外輪を省略することができる。このため、本開示の軸受Ｂ１によれば、必要な部品点数を削減することができ、その結果、製造コストを低減させることができる。
　したがって、軸受Ｂ１によれば、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減できる波動発生器４を容易かつ安価に製造することができ、ひいては、波動歯車装置１を容易かつ安価に製造することができる。
　ところで、本開示において、第１ころ保持器７Ａの第１掛け渡し部７２ａは、後に詳述するように、ころ６を回転可能に保持する保持面７３ａ（以下、「第１保持面７３ａ」ともいう。）を有している。第１保持面７３ａは、傾斜面または曲面によって形成されているものとすることができる。この場合、ころ６をよりスムーズに転動させるように、ころ６を第１開口部Ａ１に対して整列させることができる。さらには、この場合、第１ころ保持器７Ａところ６との接触時の応力集中を緩和させることができる。
　図４Ａを参照すれば、本開示において、第１開口部Ａ１は、第１ころ保持器７Ａの外周面（歯車側表面）Ｆ７２ａ(out)に外周側開口を形成している。前記外周側開口の、第１ころ保持器７Ａの幅方向に延在する、当該外周側開口の輪郭は、第１掛け渡し部７２ａの外周側端縁７４аによって形作られている。
　また、本開示において、第１開口部Ａ１は、第１ころ保持器７Ａの内周面（カム部材側表面）Ｆ７２ａ(in）に内周側開口を形成している。前記内周側開口の、第１ころ保持器７Ａの幅方向に延在する、当該内周側開口の輪郭は、第１掛け渡し部７２ａの内周側端縁７５аによって形作られている。
　ここで、本開示において、第１開口部Ａ１の周方向長さｈ１とは、筒状の第１ころ保持器７Ａを平面的に展開したときの、当該第１ころ保持器７Ａの周方向に沿って延在する、当該第１開口部Ａ１の延在長さである。
　図４Ａに示すように、本開示において、第１保持面７３ａは、軸直断面でみたとき（軸線方向視において）、第１開口部Ａ１の周方向長さｈ１のうち、２つの第１掛け渡し部７２ａの外周側端縁７４аの間の周方向長さｈ１１が、２つの第１掛け渡し部７２ａの内周側端縁７５аの間の周方向長さｈ１２よりも短くなるように、外周側端縁７４аから内周側端縁７５аにむかって直線的に傾斜している。即ち、第１保持面７３ａは、傾斜面である。このため、本開示において、第１開口部Ａ１の周方向長さｈ１は、第１ころ保持器７Ａの外周面Ｆ７２ａ(out)から内周面Ｆ７２ａ(in）に向かうにしたがって一定の割合で長くなる。これによって、ころ６は、図４Ｂに示すように、軸直断面でみたとき、第１保持面７３ａと接触点Ｐｘで接触する。即ち、ころ６は、図４Ｂに示すように、軸直断面でみたときの、第１保持面７３ａの接触点Ｐｘ１上を、第１ころ保持器７Ａの幅方向（第１掛け渡し部７２ａの延在方向）に線接触しながら回転することができる。したがって、本開示に係る第１保持面７３ａによれば、ころ６が第１掛け渡し部７２ａに対してよりスムーズに回転するように、ころ６を第１開口部Ａ１に対して整列させることができる。さらには、この場合、第１ころ保持器７Ａところ６とは、接触点Ｐｘ１の位置で第１ころ保持器７Ａの幅方向に線接触することになるため、第１ころ保持器７Ａところ６との接触時の応力集中を緩和させることができる。ただし、第１保持面７３ａは、上記の傾斜面に代えて、曲面とすることができる。前記曲面の具体例としては、第１ころ保持器７Ａの外周側（歯車側）に向かって内向きに凸の湾曲面とすることができる。前記湾曲面は、例えば、ころ６の半径を曲率半径とする湾曲面とすることができる。また、前記湾曲面は、第１ころ保持器７Ａの内周側（カム部材側）に向かって外向きに凸の湾曲面とすることができる。
　図５には、筒状の第１ころ保持器７Ａが、平面的に展開された状態で、第１ころ保持器７Ａの外周側（歯車側）からころ６とともに概略的に示されている。
　図５を参照すれば、本開示において、ころ６は、軸線О６（「ころ軸線О６」ともいう。）を中心軸線とする直径ｄの円柱状部材である。本開示において、ころ６は、軸線О６を中心に回転させることができる。
　その一方で、本開示において、第１ころ保持器７Ａは、ころ６の軸線方向端６ｅに隣接して配置された２つの環状部７１ａ（以下、「第１環状部７１ａ」ともいう。）と、２つの第１環状部７１ａを連結するとともに周方向に間隔を置いて配置された複数の第１掛け渡し部７２ａと、を備えている。即ち、本開示において、第１開口部Ａ１は、２つの第１環状部７１ａと、２つの第１掛け渡し部７２ａとによって区画された四角形状の開口部である。
　図５を参照すれば、本開示において、第１ころ保持器７Ａは、第１掛け渡し部７２ａの外周側端縁７４ａがころ６の軸線О６に対して平行になるように、当該ころ６に被せられている。また、第１開口部Ａ１の周方向長さｈ１（この例では、２つの第１掛け渡し部７２ａの外周側端縁７４аの間の周方向長さｈ１１）は、ころ６の直径ｄよりも短い。また、本開示において、第１掛け渡し部７２ａには、図５に示すように、外周側端縁７４ａを基点に、第１ころ保持器７Ａの内周側（図５の紙面裏側）に向かうにしたがって当該外周側端縁７４ａから離間するように傾斜する第１保持面７３ａが形成されている。これによって、ころ６の歯車側部分（図５の紙面表側部分）は、第１開口部Ａ１から露出させることができるとともに第１保持面７３ａ上のころ６との接触点Ｐｘ１（図５の平面視でみたときには、接触点Ｐｘ１は、第１ころ保持器７Ａの幅方向に延在する接触線Ｐｘ１となる。）において、回転可能に保持されることになる。なお、本開示において、２つの第１環状部７１ａは、図５に示すように、ころ６の軸線方向端６ｅとの間に隙間を形成するように配置されている。これによって、摩擦ロスはさらに低減される。
　次いで、図６Ａは、楕円形状のカム部材５の外周面Ｆ５を平面的に展開した状態で、ころ６がカム部材５の外周面Ｆ５上を、第１ころ保持器７Ａによって適切に転動している状態を例示的かつ概略的に示す図である。図６Ａには、第１ころ保持器７Ａの第1開口部Ａ１がころ６との関係を理解するために参考までに示されている。また、図６Ｂは、カム部材５の外周面Ｆ５を平面的に展開した状態で、ころ６がカム部材５の外周面Ｆ５上でスキューしている状態を例示的かつ概略的に示す図である。
　図６Ａを参照すれば、ころ６は、第１ころ保持器７Ａによって、ころ６の移動方向に対してスキューすることなく、カム部材５の外周面Ｆ５上を転動することができることがわかる。これに対し、図６Ｂに示すように、ころ保持器を有しない波動歯車装置によれば、ころ６は、ころ６の移動方向に対してスキューした状態のまま、カム部材５の外周面Ｆ５上をスライドすることになる。このスライドが、ころ６がスキューすることに伴う摩擦ロスを生じさせる。
　ところで、本開示において、カム部材５は、上述のとおり、軸線О１方向視において、非円形状である。この場合、第１ころ保持器７Ａにおいて、第１開口部Ａ１におけるころ６と２つの第１掛け渡し部７２ａとの２つの接触点Ｐｘ１の間の周方向長さｈｘ１（以下、「接触点長さｈｘ１」ともいう。）は、下式(1)を満たすものとすることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 (d:ころ６の直径、t1:第１ころ保持器７Ａの厚み（第１掛け渡し部７２ａの厚み）、x1:第１ころ保持器７Ａの外周面Ｆ７２ａ(out)からころ６と第１掛け渡し部７２ａとの接触点Px1までの距離（以下、「接触点距離x1」ともいう。）)
　加えて、カム部材５が非円形状である場合、第１ころ保持器７Ａの真円時における当該第１ころ保持器７Ａの内径Ｄ１（以下、「第１ころ保持器７Ａの真円内径Ｄ１」ともいう。）は、下式(2)を満たすものとすることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 (a:カム部材５の長軸半径、b: カム部材５の短軸半径、d:ころ６の直径)
　上記の式（１）および（２）を同時に満たすように、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂと、ころ６の直径ｄと、第１ころ保持器７Ａの厚みｔ１、第１開口部Ａ１における接触点距離ｘ１、接触点長さｈｘ１および第１ころ保持器７Ａの真円内径Ｄ１と、を設定する場合、後に詳述するように、用途、仕様等に応じた適切な寸法の、ころ６と、カム部材５と、第１ころ保持器７Ａとを容易に導き出すことができる。この場合、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減できる波動発生器４をより容易かつ安価に製造することができ、ひいては、波動歯車装置１をより容易かつ安価に製造することができる。
　具体的には、上記式（１）は、第１ころ保持器７Ａの第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１に着目した関係式である。
　図７Ａは、第１ころ保持器７Ａの第１開口部Ａ１からころ６を脱落させないための、第１ころ保持器７Ａところ６との寸法関係を、概略的に説明するための図である。図７Ａは、図４Ａと同様、軸直断面で示されている。
　ここで、第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１とは、第１開口部Ａ１の周方向長さｈ１のうち、１つのころ６と、当該１つのころ６を保持する２つの第１掛け渡し部７２ａとの接触点Ｐｘ１の間の周方向長さをいう。第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１は、ころ６を歯車側に脱落させないために、ころ６の直径ｄよりも小さくする必要がある。このため、図７Ａに示すような幾何学的な関係から、第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１と、ころ６の直径ｄとは、以下の関係式（１Ａ）を満たすように設定する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　上記関係式（１Ａ）を満たすように、第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１と、ころ６の直径ｄとを設定すれば、ころ６を第１開口部Ａ１から脱落させないようにすることができる。
　次いで、図７Ｂは、第１ころ保持器７ａの第１開口部Ａ１からころ６を露出させるための、第１ころ保持器７Ａところ６との寸法関係を、概略的に説明するための図である。図７Ｂもまた、図４Ｂと同様、軸直断面で示されている。
　本開示において、第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１は、ころ６を第１開口部Ａ１から脱落させないようにすることに加えて、当該ころ６を第１開口部Ａ１から露出させる必要がある。このため、図７Ｂに示すような幾何学的な関係から、第１開口部Ａ１における接触点距離ｘ１および接触点長さｈｘ１と、ころ６の直径ｄと、第１ころ保持器７Ａの厚み（第１掛け渡し部７２ａの厚み）ｔ１とを、以下の関係式（１Ｂ）を満たすように設定する必要がある。ここで、第１開口部Ａ１における接触点距離ｘ１とは、筒状の第１ころ保持器７Ａを平面的に展開したときの、第１ころ保持器７Ａの外周面Ｆ７２ａ(out)から接触点Ｐｘ１までの、第１掛け渡し部７２ａ（第１ころ保持器７Ａ）の厚み方向の距離をいう。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　上記関係式（１Ｂ）を満たすように、第１開口部Ａ１における接触点距離ｘ１および接触点長さｈｘ１と、ころ６の直径ｄと、第１ころ保持器７Ａの厚みｔ１とを設定すれば、ころ６を第１開口部Ａ１から露出させることができる。例えば、第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１は、ころ６の歯車側部分が第１ころ保持器７Ａの外周側表面（第１掛け渡し部７２ａの外周側表面）Ｆ７２ａ(out)の位置よりも突出するように、長くする必要がある。この条件は、関係式（１Ｂ）を満たすように、ころ６の直径ｄと、第１ころ保持器７Ａの厚みｔ１と、第１開口部Ａ１における接触点距離ｘ１および接触点長さｈｘ１とを設定することによって満たされる。
　上記の関係式（１Ａ）、（１Ｂ）からも明らかなように、前述の式（１）は、第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１に着目したものである。前述の式（１）を用いれば、ころ６を第１開口部Ａ１から脱落させることなく、当該第１開口部Ａ１から露出させることが可能な、ころ６の直径ｄと、第１ころ保持器７Ａの厚み（第１掛け渡し部７２ａの厚み）ｔ１と、第１開口部Ａ１における接触点距離ｘ１および接触点長さｈｘ１とを容易に導き出すことができる。この場合、ころ６を第１開口部Ａ１から脱落させることなく、当該第１開口部Ａ１から露出させることが可能な波動発生器４をより容易かつ安価に製造することができ、ひいては、ころ６を第１開口部Ａ１から脱落させることなく、当該第１開口部Ａ１から露出させることが可能な波動歯車装置１をより容易かつ安価に製造することができる。
　また、上述の式（２）は、第１ころ保持器７Ａが真円状態にあるときの、当該第１ころ保持器７Ａの内径Ｄ１に着目した関係式である。
　図８Ａは、第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１（図３参照。）と、カム部材５およびころ６との寸法関係を概略的に説明するための図である。
　第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１は、ころ６とともにカム部材５に取り付けられた状態において、少なくともカム部材５の長軸側では、第１ころ保持器７Ａからころ６の側に、当該ころ６を押さえつけるような力を働かせる必要がある。このため、第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１は、少なくとも、カム部材５の２つの長軸部にそれぞれ、ころ６を配置したときの寸法よりも小さくする必要がある。図８Ａを参照すれば、カム部材５の２つの長軸部にそれぞれ、ころ６を配置したときの、波動発生器４の長軸方向寸法は、カム部材５の長軸半径ａところ６の直径ｄの和を２倍にしたときの値（（ａ＋ｄ）×２）である。したがって、第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１と、カム部材５の長軸半径ａと、ころ６の直径ｄとは、以下の関係式（２Ａ）を満たすように設定する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　上記関係式（２Ａ）を満たすように、第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１と、カム部材５の長軸半径ａと、ころ６の直径ｄとを設定すれば、図８Ａに示すように、第１ころ保持器７Ａをころ６とともにカム部材５に取り付けた状態において、少なくともカム部材５の長軸側では、第１ころ保持器７Ａからころ６を押さえつけるような力を働かせることができる。
　図８Ｂは、第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１と、カム部材５およびころ６との寸法関係を概略的に説明するための図である。
　第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１は、カム部材５の長軸側で変形している第１ころ保持器７Ａの内周面Ｆ７２ａ(in）の位置が当該長軸側のカム部材５上のころ軸線О６の位置よりも歯車側（波動発生器４の外周側）にあるように、大きくする必要がある。第１ころ保持器７Ａがカム部材５の長軸側で変形しているときに、第１ころ保持器７Ａの内周面Ｆ７２ａ(in）の位置がカム部材５上のころ６の中心軸線О６の位置よりもカム部材側にある場合、ころ６を第１掛け渡し部７２ａによって、第１開口部Ａ１内に押さえつけることが困難になるためである。このため、図８Ｂを参照すれば、Gauss-Kummerの式より、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂと、ころ６の直径ｄとは、以下の関係式（２Ｂ）を満たすように設定する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　上記関係式（２Ｂ）を満たすように、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂと、第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１と、ころ６の直径ｄとを設定すれば、第１ころ保持器７Ａがカム部材５の長軸側で変形しているときに、第１ころ保持器７Ａの位置は、カム部材５上のころ６の中心軸線О６よりも歯車側にある。これによって、第１ころ保持器７Ａがカム部材５の長軸側で変形しているときに、当該第１ころ保持器７Ａは、ころ６を第１掛け渡し部７２ａによって、第１開口部Ａ１内に押さえつけることができる。
　上記の関係式（２Ａ）、（２Ｂ）からも明らかなように、前述の式（２）は、第１ころ保持器７Ａの真円時直径Ｄ１に着目したものである。前述の式（２）を用いれば、第１ころ保持器７Ａをころ６とともにカム部材５に取り付けた状態において、少なくともカム部材５の長軸側では、ころ６の歯車側部分を第１ころ保持器７Ａの第１開口部Ａ１から露出させると同時に、当該第１ころ保持器７Ａの第１掛け渡し部７２ａによってころ６をカム部材側に押さえつけることが可能な、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂと、ころ６の直径ｄと、第１ころ保持器７Ａの真円時内径Ｄ１とを容易に導き出すことができる。この場合、第１ころ保持器７Ａをころ６とともにカム部材５に取り付けた状態において、少なくともカム部材５の長軸側では、ころ６の歯車側部分を第１ころ保持器７Ａの第１開口部Ａ１から露出させると同時に、当該第１ころ保持器７Ａの第１掛け渡し部７２ａによってころ６をカム部材側に押さえつけることが可能な波動発生器４をより容易かつ安価に製造することができ、ひいては、ころ６の歯車側部分を第１ころ保持器７Ａの第１開口部Ａ１から露出させると同時に、当該第１ころ保持器７Ａの第１掛け渡し部７２ａによってころ６をカム部材側に押さえつけることが可能な波動歯車装置１をより容易かつ安価に製造することができる。
　したがって、前述の式（１）および（２）を用いれば、用途、仕様等に応じた適切な寸法の、ころ６と、カム部材５と、第１ころ保持器７Ａとを容易に導き出すことができる。この場合、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減できる波動発生器４をより容易かつ安価に製造することができ、ひいては、波動歯車装置１をより容易かつ安価に製造することができる。
　ところで、図４Ａを参照すれば、本開示において、ころ保持器７は、第２ころ保持器７Ｂを含んでいる。第２ころ保持器７Ｂは、図４Ａに示すように、第２掛け渡し部７２ｂによって、ころ６をカム部材側に脱落させないように抜け止めしている。その一方で、カム部材５は、上述のとおり、基本的に、当該カム部材５の長軸部以外の場所（例えば、カム部材５の短軸部）において、ころ６にカム部材５からの押し付け力を発生させることはない。このため、図４Ａで示すように、第２ころ保持器７Ｂを含んでいる場合も、ころ６は、例えば、カム部材５の短軸部では、第１ころ保持器７Ａと接触することなく、自由な状態になっている。このため、第２ころ保持器７Ｂを含んでいる場合も、ころ６がカム部材５の長軸部以外の場所を通過するときに生じ得る、ころ保持器７およびカム部材５との接触に伴う摩擦ロスが低減される。また、第２ころ保持器７Ｂは、図４Ａに示すように、第２開口部Ａ２によって、ころ６のカム部材側部分が第２開口部Ａ２内に位置するように構成されている。このため、第２ころ保持器７Ｂによれば、互いに隣り合うころ６の間隔は、第２ころ保持器７Ｂの周方向に沿った適切な間隔に保たれている。
　他方、図４Ｂに示すように、第２ころ保持器７Ｂは、基本的に、カム部材５の長軸部においても、ころ６に押し付け力を発生させることはない。このため、第２ころ保持器７Ｂを含んでいる場合も、ころ６は、カム部材５の長軸部において、カム部材５と第１ころ保持器７Ａ（第１掛け渡し部７２ａ）とに挟まれることによって、歯車側から押さえつけられるのみである。このため、本開示において、第２ころ保持器７Ｂは、ころ６および第１ころ保持器７Ａとともにカム部材５に取り付けられた状態において、少なくともカム部材５の短軸側（短軸部）では、ころ６が第１ころ保持器７Ａと第２ころ保持器７Ｂとの間で自由に動くことを許容しつつ、複数の第２開口部Ａ２の間に形成された第２掛け渡し部７２ｂによって、ころ６をカム部材側から脱落しないように保持し、かつ、少なくともカム部材５の長軸側（長軸部）では、第２掛け渡し部７２ｂとの接触を極力回避しつつ、第２開口部Ａ２によって、ころ６を回転可能にカム部材側に露出させている。加えて、少なくともカム部材５の長軸側（長軸部）では、第２ころ保持器７Ｂの第２開口部Ａ２において、ころ６は、図４Ａおよび図４Ｂに示すように、第２ころ保持器７Ｂの第２開口部Ａ２の形状に沿うように、当該第２開口部Ａ２の位置に整列する。これによって、第２ころ保持器７Ｂを含んでいる場合も、ころ６は、カム部材５の長軸部において、スキューを生じることなく、カム部材５の外周面Ｆ５と外歯歯車３の内周面Ｆ３とに対する相対的な転動を行うことができる。このため、第２ころ保持器７Ｂによれば、第１ころ保持器７Ａと同様に、カム部材５の長軸部において生じ得る、ころ６のスキューが防止される。その結果、第２ころ保持器７Ｂによれば、ころ６のスキューに起因する摩擦ロスもまた低減される。したがって、本開示の波動発生器４のように、第２ころ保持器７Ｂを付加した場合、摩擦ロスを低減しつつスキューをより防止することができ、ひいては、波動発生器４を採用した、本開示の波動歯車装置１もまた、摩擦ロスを低減しつつスキューをより防止することができる。
　また、本開示の軸受Ｂ１のように、当該第２ころ保持器７Ｂを、複数の第２開口部Ａ２が周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作り、波動発生器４の内周側からころ６を覆うように配置した場合、軸受の内輪は、必須の構成部品ではなく、任意の部品となる。
　即ち、本開示の軸受Ｂ１は、第２ころ保持器７Ｂによって、波動発生器４の内周側からころ６を覆うことによって、内輪を省略することができる。このため、本開示の軸受Ｂ１によれば、必要な部品点数を削減することができ、その結果、製造コストを低減させることができる。
　したがって、本開示の軸受Ｂ１のように、第２ころ保持器７Ｂを付加した場合、摩擦ロスを低減しつつスキューをより防止することができる波動発生器４を容易かつ安価に製造することができ、ひいては、摩擦ロスを低減しつつスキューをより防止することができる波動歯車装置１を容易かつ安価に製造することができる。
　また、本開示の軸受Ｂ１のように、第２ころ保持器７Ｂを付加した場合、第２ころ保持器７Ｂがころ６をカム部材５側から保持することになる。この場合、本開示のように、ころ６（転動体）ところ保持器（保持器）と、を軸受Ｂ１として、一体的に取り扱うことが可能となる。この場合、本開示のように、軸受Ｂ１は、軸受として単体で、例えば、流通させ、または、運搬し、または、組立作業時の一部品として用いることができる。
　また、本開示において、第２ころ保持器７Ｂの第２掛け渡し部７２ｂもまた、ころ６を回転可能に保持する保持面７３ｂ（以下、「第２保持面７３ｂ」ともいう。）を有している。第２保持面７３ｂもまた、第１保持面７３ａと同様の、傾斜面または曲面によって形成されているものとすることができる。この場合、第１保持面７３ａと同様、ころ６をよりスムーズに転動させるように、ころ６を第２開口部Ａ２に対して整列させることができる。さらには、この場合、第２ころ保持器７Ｂところ６との接触時の応力集中を緩和させることができる。
　図４Ｂを参照すれば、本開示において、第２開口部Ａ２は、第２ころ保持器７Ｂの内周面（カム部材側表面）Ｆ７２ｂ(in)に内周側開口を形成している。前記内周側開口の、第２ころ保持器７Ｂの幅方向に延在する、当該内周側開口の輪郭は、第２掛け渡し部７２ｂの内周側端縁７５ｂによって形作られている。
　また、本開示において、第２開口部Ａ２は、第２ころ保持器７Ｂの外周面（歯車側表面）Ｆ７２ｂ(out）に外周側開口を形成している。前記外周側開口の、第２ころ保持器７Ｂの幅方向に延在する、当該外周側開口の輪郭は、第２掛け渡し部７２ｂの外周側端縁７４ｂによって形作られている。
　ここで、本開示において、第２開口部Ａ２の周方向長さｈ２とは、筒状の第２ころ保持器７Ｂを平面的に展開したときの、当該第２ころ保持器７Ｂの周方向に沿って延在する、当該第２開口部Ａ２の延在長さである。
　図４Ｂに示すように、本開示において、第２保持面７３ｂは、軸直断面でみたとき（軸線方向視において）、第２開口部Ａ２の周方向長さｈ２のうち、２つの第２掛け渡し部７２ｂの内周側端縁７５ｂの間の周方向長さｈ２２が、２つの第２掛け渡し部７２ｂの外周側端縁７４ｂの間の周方向長さｈ２１よりも短くなるように、内周側端縁７５ｂから外周側端縁７４ｂにむかって直線的に傾斜している。即ち、第２保持面７３ｂもまた、傾斜面である。このため、本開示において、第２開口部Ａ２の周方向長さｈ２は、第２ころ保持器７Ｂの内周面Ｆ７２ｂ(in)から外周面Ｆ７２ｂ(out）に向かうにしたがって一定の割合で長くなる。これによって、ころ６は、後述する図７Ａに示すように、軸直断面でみたとき、第２保持面７３ｂと接触点Ｐｘ２で接触することができる。即ち、ころ６は、図７Ａに示すように、軸直断面でみたときの、第２保持面７３ｂの接触点Ｐｘ２上を、第２ころ保持器７Ｂの幅方向（第２掛け渡し部７２ｂの延在方向）に線接触しながら回転することができる。したがって、本開示に係る第２保持面７３ｂによれば、第１ころ保持器７Ａの第１保持面７３ａと同様、ころ６が第２掛け渡し部７２ｂに対してよりスムーズに回転するように、ころ６を第２開口部Ａ２に対して整列させることができる。さらには、この場合、第２ころ保持器７Ｂところ６とは、第１保持面７３ａと同様、接触点Ｐｘ２の位置で第２ころ保持器７Ｂの幅方向に線接触することになるため、第２ころ保持器７Ｂところ６との接触時の応力集中を緩和させることができる。ただし、第２保持面７３ａもまた、第１保持面７３ａと同様、上記の傾斜面に代えて、曲面とすることができる。前記曲面の具体例としては、第２ころ保持器７Ｂの内周側（カム部材側）に向かって内向きに凸の湾曲面とすることができる。前記湾曲面は、例えば、ころ６の半径を曲率半径とする湾曲面とすることができる。また、前記湾曲面は、第２ころ保持器７Ｂの外周側（歯車側）に向かって外向きに凸の湾曲面とすることができる。
　また、図５を、第２ころ保持器７Ｂを当該第２ころ保持器７Ｂの内周面側（カム部材側）からみたと仮定したとき、当該図５を参照すれば、本開示において、第２ころ保持器７Ｂもまた、第１ころ保持器７Ａと同様、複数のころ６の軸線方向端６ｅに隣接して配置された２つの環状部７１ｂ（以下、「第２環状部７１ｂ」ともいう。）と、２つの第２環状部７１ｂを連結するとともに周方向に間隔を配置された複数の第２掛け渡し部７２ｂと、を備えている。即ち、本開示において、第２開口部Ａ２もまた、第１ころ保持器７Ａと同様、２つの第２環状部７１ｂと、２つの第２掛け渡し部７２ｂとによって区画された四角形状の開口部である。
　図５を参照すれば、本開示において、第２ころ保持器７Ｂもまた、第２掛け渡し部７２ｂの内周側端縁７５ｂがころ６の軸線О３に対して平行になるように、当該ころ６に被せられている。また、第２開口部Ａ２の周方向長さｈ２（この例では、２つの第２掛け渡し部７２ｂの内周側端縁７５ｂの間の周方向長さｈ２２）は、ころ６の直径ｄよりも短い。また、本開示において、第２掛け渡し部７２ｂには、図５に示すように、内周側端縁７５ｂを基点に、第２ころ保持器７Ｂの外周側（図５の紙面裏側）に向かうにしたがって当該内周側端縁７５ｂから離間するように傾斜する第２保持面７３ｂが形成されている。これによって、ころ６のカム部材側（図５の紙面表側）部分は、第２開口部Ａ２から露出するとともに第２保持面７３ｂ上のころ６との接触点Ｐｘ２（図５の平面視でみたときには、接触点Ｐｘ２は、第２ころ保持器Ｂの幅方向に延在する接触線Ｐｘ２となる。）において、回転可能に保持されることになる。なお、本開示において、２つの第２環状部７１ｂもまた、図５に示すように、ころ６の軸線方向端６ｅとの間に隙間を形成するように配置されている。この場合、摩擦ロスはさらに低減される。
　また、図６Ａに示すように、ころ６は、第２ころ保持器７Ｂによっても、ころ６の移動方向に対してスキューすることなく、カム部材５の外周面Ｆ５上を転動することができる。
　ところで、第２ころ保持器７Ｂにおいて、第２開口部Ａ２におけるころ６と２つの第２掛け渡し部７２ｂとの２つの接触点Ｐｘ２の間の周方向長さｈｘ２（以下、「接触点長さｈｘ２」ともいう。）は、下式(3)を満たすものとすることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
 (d:ころ６の直径、t2:第２ころ保持器７Ｂの厚み（第２掛け渡し部７２ｂの厚み）、x2:第２ころ保持器７Ｂの内周面Ｆ７２ｂ(in)からころ６と第２掛け渡し部７２ｂとの接触点までの距離（以下、「接触点距離x2」ともいう。）)
　加えて、カム部材５が非円形状である場合、第２ころ保持器７Ｂの真円時における当該第２ころ保持器７Ｂの内径Ｄ２（以下、「第２ころ保持器７Ｂの真円内径Ｄ２」ともいう。）は、下式(4)を満たすものとすることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
 (a:カム部材の長軸半径、b: カム部材の短軸半径、d:ころの直径)
　上記の式（３）および（４）を同時に満たすように、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂと、ころ６の直径ｄと、第２ころ保持器７Ｂの厚みｔ２、第２開口部Ａ２における接触点距離ｘ２、接触点長さｈｘ２および真円内径Ｄ２と、を設定する場合、後に詳述するように、用途、仕様等に応じた適切な寸法の、ころ６と、カム部材５と、第２ころ保持器７Ｂとを容易に導き出すことができる。この場合、摩擦ロスを低減しつつスキューをより防止することができる波動発生器４をより容易かつ安価に製造することができ、ひいては、摩擦ロスを低減しつつスキューをより防止することができる波動歯車装置１をより容易かつ安価に製造することができる。
　具体的には、上記式（３）は、第１ころ保持器７Ａと同様、第２ころ保持器７Ｂの第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２に着目した関係式である。
　ここで、第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２とは、第２開口部Ａ２の周方向長さｈ２のうち、１つのころ６と、当該１つのころ６を保持する２つの第２掛け渡し部７２ｂとの接触点Ｐｘ２の間の周方向長さをいう。図７Ａを参照すれば、第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２は、第１ころ保持器７Ａと同様、ころ６をカム部材側に脱落させないために、ころ６の直径ｄよりも小さくする必要がある。このため、第１ころ保持器７Ａと同様、図７Ａに示すような幾何学的な関係から、第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２と、ころ６の直径ｄとは、以下の関係式（３Ａ）を満たすように設定する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000011
　上記関係式（３Ａ）を満たすように、第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２と、ころ６の直径ｄとを設定すれば、ころ６を第２開口部Ａ２から脱落させないようにすることができる。
　次いで、図７Ｂを参照すれば、本開示において、第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２は、第１開口部Ａ１における接触点長さｈｘ１と同様、ころ６を第２開口部Ａ２から脱落させないようにすることに加えて、当該ころ６を第２開口部Ａ２から露出させる必要がある。このため、第１ころ保持器７Ａと同様、図７Ｂに示すような幾何学的な関係から、第２開口部Ａ２における接触点距離ｘ２および接触点長さｈｘ２と、ころ６の直径ｄと、第２ころ保持器７Ｂ（第２掛け渡し部７２ｂ）の厚みｔ２とを、以下の関係式（３Ｂ）を満たすように設定する必要がある。ここで、第２開口部Ａ２における接触点距離ｘ２とは、筒状の第２ころ保持器７Ｂを平面的に展開したときの、第２ころ保持器７Ｂの内周面Ｆ７２ｂ(in)から接触点Ｐｘ２までの、第２掛け渡し部７２ｂ（第２ころ保持器７Ｂ）の厚み方向の距離をいう。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000012
　上記関係式（３Ｂ）を満たすように、第２開口部Ａ２における接触点距離ｘ２および接触点長さｈｘ２と、ころ６の直径ｄと、第２ころ保持器７Ｂの厚みｔ２とを設定すれば、第１ころ保持器７Ａと同様、ころ６を第２開口部Ａ２から露出させることができる。例えば、第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２は、ころ６のカム部材側部分が第２ころ保持器７Ｂの内周面（第２掛け渡し部７２ｂの内周側表面）Ｆ７２ｂ(in)の位置よりも突出するように、長くする必要がある。この条件は、関係式（３Ｂ）を満たすように、ころ６の直径ｄと、第２ころ保持器７Ｂの厚みｔ２と、第２開口部Ａ２における接触点距離ｘ２および接触点長さｈｘ２とを設定することによって満たされる。
　上記の関係式（３Ａ）、（３Ｂ）からも明らかなように、前述の式（３）は、第２開口部Ａ２における接触点長さｈｘ２に着目したものである。前述の式（３）を用いれば、ころ６を第２開口部Ａ２から脱落させることなく、当該第２開口部Ａ２から露出させることが可能な、ころ６の直径ｄと、第２ころ保持器７Ｂの厚み（第２掛け渡し部７２ｂの厚み）ｔ２と、第２開口部Ａ２における接触点距離ｘ２および接触点長さｈｘ２とを容易に導き出すことができる。この場合、ころ６を第２開口部Ａ２から脱落させることなく、当該第２開口部Ａ２から露出させることが可能な波動発生器４をより容易かつ安価に製造することができ、ひいては、ころ６を第２開口部Ａ２から脱落させることなく、当該第２開口部Ａ２から露出させることが可能な波動歯車装置１をより容易かつ安価に製造することができる。
　また、上述の式（４）は、第２ころ保持器７Ｂが真円状態にあるときの、当該第２ころ保持器７Ｂの内径Ｄ２に着目した関係式である。
　図９Ａは、第２ころ保持器７Ｂの真円時内径Ｄ２とカム部材５およびころ６との寸法関係を概略的に説明するための図である。
　第２１ころ保持器７Ｂの真円時内径Ｄ２は、カム部材５の長軸側で変形している第２ころ保持器７Ｂの内周面Ｆ７２ｂ(in）の位置が当該長軸側のカム部材５上のころ軸線О６の位置よりもカム部材側にあるように、小さくする必要がある。第２ころ保持器７Ｂがカム部材５の長軸側で変形しているときに、第２ころ保持器７Ｂの内周面Ｆ７２ａ(in）の位置がカム部材５上のころ６の中心軸線О６の位置よりも歯車側にある場合、ころ６よりも歯車側にある第１ころ保持器７Ａと干渉してしまう可能性があるためである。このため、図９Ａを参照すれば、Gauss-Kummerの式より、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂと、ころ６の直径ｄとは、以下の関係式（４Ａ）を満たすように設定する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000013
　上記関係式（４Ａ）を満たすように、第２ころ保持器７Ｂの真円時内径Ｄ２と、カム部材５の長軸半径ａと、ころ６の直径ｄとを設定すれば、第２ころ保持器７Ｂは、ころ６と不用意に干渉することがなく、さらに、第１ころ保持器７Ａとも干渉することがない。
　図９Ｂは、第２ころ保持器７Ｂの真円時における内径Ｄ２と、カム部材５およびころ６との寸法関係を概略的に説明するための他の図である。
　第２ころ保持器７Ｂの真円時内径Ｄ２は、第２ころ保持器７Ｂの内周面Ｆ７２ｂ(in）の周長がカム部材５の外周面Ｆ５の周長よりも長くなるように、大きくする必要がある。ここで、「周長」とは、「軸線О１の周りの周方向の長さ」をいう。第２ころ保持器７Ｂの真円時内径Ｄ２を、当該第２ころ保持器７Ｂの内周面Ｆ７２ｂ(in）の周長がカム部材５の外周面Ｆ５の周長よりも短くなるように、小さくした場合、カム部材５よりも周長が小さい場合、第２ころ保持器７Ｂと、カム部材５とが接触してしまう可能性があるためである。このため、図９Ｂを参照すれば、Gauss-Kummerの式より、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂとは、以下の関係式（４Ｂ）を満たすように設定する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000014
　上記関係式（４Ｂ）を満たすように、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂを設定すれば、第２ころ保持器７Ｂと、カム部材５との接触を回避することができる。即ち、上記関係式（４Ｂ）を満たすように、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂを設定すれば、第２ころ保持器７Ｂと、カム部材５ともまた、干渉することがない。
　上記の関係式（４Ａ）、（４Ｂ）からも明らかなように、前述の式（４）は、第２ころ保持器７Ｂの真円時直径Ｄ２に着目したものである。前述の式（４）を用いれば、ころ６の歯車側部分を第２ころ保持器７Ｂの第２開口部Ａ２から露出させると同時に、ころ６と不用意に干渉することがなく、さらに、第１ころ保持器７Ａおよびカム部材５とも干渉することがないような、カム部材５の長軸半径ａおよび短軸半径ｂと、ころ６の直径ｄと、第２ころ保持器７Ｂの真円時内径Ｄ２とを容易に導き出すことができる。
　したがって、前述の式（３）および（４）を用いれば、用途、仕様等に応じた適切な寸法の、ころ６と、カム部材５と、第２ころ保持器７Ｂとを容易に導き出すことができる。
　本開示において、第１ころ保持器７Ａは、樹脂または軽金属によって形成されているものとすることができる。この場合、既存の材料を用いることによって、第１ころ保持器７Ａを容易に製造することができる。即ち、この場合、既存の材料を用いることによって波動発生器４、結果的には、波動歯車装置１を容易に製造することができる。さらに、本開示において、第２ころ保持器７Ｂもまた、樹脂または軽金属によって形成されているものとすることができる。この場合も、既存の材料を用いることによって波動発生器４、結果的には、波動歯車装置１を容易に製造することができる。
　ころ保持器７は、例えば、アルミニウム合金、チタン合金、それらの単体などの、可撓性を有する軽金属合金または軽金属単体、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）、ＰＯＭ（ポリオキシメチレン）などのエンジニアリングプラスチックなどの樹脂材によって形成することができる。
　ところで、本開示において、軸受Ｂ１は、ころ６と、ころ保持器７とによって形成されている。この場合、軸受Ｂ１には、内輪および外輪の２つの部材が省略されている。したがって、この場合、波動発生器４の小型化を図ることができ、結果的に、波動歯車装置１の小型化を図ることができる。
　ただし、前記軸受は、ころ６と、ころ保持器７と、可撓性を有する外輪１１とよって形成されているものとすることができる。この場合、こうした軸受をカム部材５に取り付けたとき、ころ６の歯車側部分は、外輪１１の軌道面を転動する。したがって、この場合、ころ６を、波動発生器４の外周側においてスムーズに転動させることができる。
　また、前記軸受は、少なくとも、ころ６と、第１ころ保持器７Ａと、第２ころ保持器７Ｂと、可撓性を有する内輪１２とによって形成されているものとすることができる。即ち、こうした軸受は、例えば、ころ（転動体）と、ころ保持器（転動体保持器）と、内輪と、で形成されてもよいし、後述のように、ころと、ころ保持器と、内輪と、外輪とで形成されているものとすることができる。前記軸受が内輪を有する場合、こうした軸受をカム部材５に取り付けたとき、ころ６のカム部材側部分は、内輪１２の軌道面を転動する。したがって、この場合、ころ６を、カム部材側においてスムーズに転動させることができる。
　ここで、図１０には、本発明の他の実施形態に係る、軸受の、他の例が概略的に示されている。
　図１０には、本発明の他の実施形態に係る、軸受Ｂ２が示されている。軸受Ｂ２は、ころ６と、ころ保持器７と、可撓性を有する外輪１１と、同じく可撓性を有する内輪１２と、を備えている。
　図１１には、波動歯車装置１およびその波動発生器４に採用可能な、本発明に係る、他の実施形態である、軸受Ｂ３が概略的に示されている。また、図１２には、軸受Ｂ３を平面的に展開させた状態で概略的に示す図である。ただし、以下の説明において、軸受Ｂ１、Ｂ２の構成と実質的に同一の部分については、同一の符号を用いている。
　図１１に示すように、軸受Ｂ３もまた、軸受Ｂ１と同様、軸線О１の周りで周方向に間隔をおいて配置された複数の転動体（１６）と、前記複数の転動体を保持する転動体保持器（１７）と、を備えている。
　本開示において、前記転動体は、玉１６である。本開示において、玉１６は、直径ｄの球体である。即ち、前記転動体保持器は、玉保持器１７である。
　本開示において、玉保持器１７は、第１玉保持器１７Ａを含んでいる。図１１を参照すれば、第１玉保持器１７Ａは、第１玉保持器７Ａと同様、複数の開口部Ａ３（以下、「第１開口部Ａ３」ともいう。）が軸線О１の周りで周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られている。また、第１玉保持器１７Ａは、第１玉保持器７Ａと同様、玉１６とともにのカム部材５に取り付けられた状態において、少なくともカム部材５の長軸側では、複数の第１開口部Ａ３の間に形成された掛け渡し部７２ａ（以下、「第１掛け渡し部７２ａ」ともいう。）によって、玉１６を第１玉保持器１７Ａの外周側（以下、「第１玉保持器外周側」ともいう。）から保持し、かつ、第１開口部Ａ３によって、玉１６を回転可能に第１玉保持器外周側に露出させている。ただし、図１１を参照すれば、第１開口部Ａ３は、第１ころ保持器７Ａと異なり、平面視において、２つの第１環状部７１ａと、２つの第１掛け渡し部７２ａとによって区画された円形状の開口部である。
　図１２を参照すれば、本開示において、第１開口部Ａ３は、第１ころ保持器７Ａと同様、第１玉保持器１７Ａの外周面Ｆ７２ａ(out) （図１２の紙面表側）に外周側開口を形成している。前記外周側開口の輪郭は、円形の外周側端縁７４аによって形作られている。
　また、本開示において、第１開口部Ａ３は、第１ころ保持器７Ａと同様、第１玉保持器１７Ａの内周面Ｆ７２ａ(in）（図１２の紙面裏側にあるため、図示省略。）に内周側開口を形成している。前記内周側開口の輪郭は、円形の内周側端縁７５аによって形作られている。
　本開示において、第１玉保持器１７Ａもまた、第１ころ保持器７Ａと同様、玉１６を回転可能に保持する第１保持面７３ａを有している。ただし、本開示において、第１保持面７３ａは、平面視において、円形状である。
　また、本開示において、玉保持器１７もまた、第２玉保持器１７Ｂを含んでいる。図１１を参照すれば、第２玉保持器１７Ｂは、第２ころ保持器７Ｂと同様、複数の開口部Ａ４（以下、「第２開口部Ａ４」ともいう。）が周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られている。また、第２玉保持器１７Ｂは、第２ころ保持器７Ｂと同様、複数の第２開口部Ａ４の間に形成された掛け渡し部７２ｂ（以下、「第２掛け渡し部７２ｂ」ともいう。）によって、玉１６を第２玉保持器１７Ｂの内周側（以下、「第１玉保持器内周側」ともいう。）から保持し、かつ、第２開口部Ａ４によって、玉１６を回転可能に第２玉保持器内周側に露出させている。ただし、図１１を参照すれば、本開示において、第２開口部Ａ４もまた、２つの第２環状部７１ｂと、２つの第２掛け渡し部７２ｂとによって区画された円形状の開口部である。
　図１２を参照すれば、本開示において、第２開口部Ａ４は、第２ころ保持器７Ｂと同様、第２玉保持器１７Ｂの内周面Ｆ７２ｂ(in) （図１２の紙面表側）に内周側開口を形成している。前記内周側開口の輪郭は、円形の内周側端縁７５ｂによって形作られている。
　また、本開示において、第２開口部Ａ４は、第２ころ保持器７Ｂと同様、第２玉保持器１７Ｂの外周面Ｆ７２ｂ(out）（図１２の紙面裏側にあるため、図示省略。）に外周側開口を形成している。前記外周側開口の輪郭は、円形の外周側端縁７４ｂによって形作られている。
　本開示において、第２玉保持器１７Ｂもまた、第２ころ保持器７Ｂと同様、玉１６を回転可能に保持する第２保持面７３ｂを有している。ただし、本開示において、第２保持面７３ｂもまた、平面視において、円形状である。
　軸受Ｂ３においても、第１玉保持器１７Ａは、上述の式（１）および（２）によって設定することができる。また、軸受Ｂ３においても、第２玉保持器１７Ｂは、上述の式（３）および（４）によって設定することができる。
　上述のとおり、本発明によれば、転動体と保持器とを一体的に取り扱うことが可能な、軸受を提供することができる。したがって、相手側に組み付けるときの組付け性が良好な軸受を提供することができる。加えて、本発明によれば、スキューを防止しつつ摩擦ロスを低減でき、カム部材への組付け性も向上した軸受を提供することができる。
　上述したところは、本発明に係る、例示的な実施形態を示したにすぎず、特許請求の範囲に従えば、様々な変更が可能となる。本実施形態において、波動歯車装置１および波動発生器４は、２ローブ形で説明したが、波動歯車装置１および波動発生器４は、２ローブ形に限定されるものではない。例えば、カム部材５は、複数ローブ形とすることができる。カム部材５の具体例としては、例えば、三角形状の３ローブ形、四角形状の４ローブ形が挙げられる。また、上記説明では、波動歯車装置１の動力伝達経路は、波動発生器４を入力とし、外歯歯車３を出力としたが、これに限定されるものではない。例えば、波動歯車装置１の動力伝達経路は、外歯歯車３を入力とし、波動発生器４を出力としてもよい。
　１：波動歯車装置，　２：内歯歯車，　３：外歯歯車，　４：波動発生器，　５：カム部材，　６：ころ（転動体），　７：ころ保持器（転動体保持器），　７Ａ：第１ころ保持器（第１転動体保持器），　７１ａ：第１環状部，　７２ａ：第１掛け渡し部，　７３ａ；第１保持面，　７３ｂ；第２保持面，　７４ａ：第１掛け渡し部の外周側端縁，　７５ａ：第１掛け渡し部の内周側端縁，　７Ｂ：第２ころ保持器（第１転動体保持器），　７１ｂ：第２環状部，　７２ｂ：第２掛け渡し部，　７３ｂ；第２保持面，　７４ｂ：第２掛け渡し部の外周側端縁，　７５ｂ：第２掛け渡し部の内周側端縁，　８：駆動シャフト，　１１：外輪，　１２：内輪，　１６：玉（転動体），　１７：玉保持器（転動体保持器），　１７Ａ：第１玉保持器（第１転動体保持器），　１７Ｂ：第２玉保持器（第２転動体保持器）　Ａ１：第１開口部，　Ａ２：第２開口部，　Ａ３：第１開口部，　Ａ４：第２開口部，　Ｂ１：軸受（ころ軸受），　Ｂ２：軸受（ころ軸受），　Ｂ３：軸受（玉軸受），　ｄ：ころの直径，　Ｄ１：第１ころ保持器の真円時における内径，　　Ｄ２：第２ころ保持器の真円時における内径，　Ｆ７２ａ(out)：第１ころ保持器の外周面，
　Ｆ７２ａ(in)：第１ころ保持器の内周面，　Ｆ７２ｂ(out)：第２ころ保持器の外周面，　Ｆ７２ｂ(in)：第２ころ保持器の内周面，　ｈ１：第１開口部の周方向長さ，　ｈ２：第２開口部の周方向長さ，　ｈｘ１：第１開口部における接触点長さ（第１開口部におけるころと２つの第１掛け渡し部との２つの接触点の間の周方向長さ），　ｈｘ２：第２開口部における接触点長さ（第２開口部におけるころと２つの第２掛け渡し部との２つの接触点の間の周方向長さ），　О１：軸線（波動歯車装置１の中心軸線），　О６；軸線（ころの軸線），　Ｐｘ１：ころと第１保持面との接触点，　Ｐｘ２：ころと第２保持面との接触点，　ｔ１：第１ころ保持器の厚み，　ｔ２：第２ころ保持器の厚み，　ｘ１：第１開口部における接触点距離（第１ころ保持器の外周面からころと第１掛け渡し部との接触点までの距離），　ｘ２：第２開口部における接触点距離（第２ころ保持器の内周面からころと第２掛け渡し部との接触点までの距離）
 
 

Claims (11)

  1. 　軸線の周りで周方向に間隔をおいて配置された複数の転動体と、前記複数の転動体を保持する転動体保持器と、を備えており、
    　前記転動体保持器は、第１転動体保持器と、第２転動体保持器とを含んでおり、
    　前記第１転動体保持器は、複数の第１開口部が周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られており、前記転動体とともにカム部材に取り付けられた状態において、少なくとも前記カム部材の長軸側では、前記複数の第１開口部の間に形成された第１掛け渡し部によって、前記転動体を前記第１転動体保持器の外周側から保持し、かつ、前記第１開口部によって、前記転動体を回転可能に前記第１転動体保持器の外周側に露出させるものであり、
    　前記第２転動体保持器は、複数の第２開口部が周方向に間隔を置いて形成された、可撓性を有する筒状に形作られており、前記複数の第２開口部の間に形成された第２掛け渡し部によって、前記転動体を前記第２転動体保持器の内周側から保持し、かつ、前記第２開口部によって、前記転動体を回転可能に前記第２転動体保持器の内周側に露出させるものである、軸受。
  2. 　前記第１転動体保持器において、前記転動体と前記第１転動体保持器の接触点を結んだ距離hx1は、下式(1)を満たし、かつ、前記第１転動体保持器の真円時における当該第１転動体保持器の内径D1は、下式(2)を満たす、請求項１に記載された軸受。
    Figure JPOXMLDOC01-appb-I000001
    (d:転動体の直径、t1:第１転動体保持器の厚み、x1: 第１転動体保持器の外周面から転動体と第１掛け渡し部との接触点までの距離)
    　a+b+d < D1 < 2・(a+d) …(2)
    (a:カム部材の長軸半径、b: カム部材の短軸半径、d:転動体の直径)　　
  3. 　前記第１掛け渡し部は、前記転動体を回転可能に保持する保持面を有しており、当該保持面は、傾斜面または曲面によって形成されている、請求項１または２に記載された軸受。
  4. 　前記第２掛け渡し部は、前記転動体を回転可能に保持する保持面を有しており、当該保持面は、傾斜面または曲面によって形成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載された軸受。
  5. 　前記第１転動体保持器は、樹脂または軽金属によって形成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載された軸受。
  6. 　前記第２転動体保持器は、樹脂または軽金属によって形成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載された軸受。
  7. 　前記転動体と、前記転動体保持器とによって形成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載された軸受。
  8. 　前記転動体と、前記転動体保持器と、可撓性を有する外輪とによって形成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載された軸受。
  9. 　少なくとも、前記転動体と、前記転動体保持器と、可撓性を有する内輪とによって形成されている、請求項１～６、８のいずれか１項に記載された軸受。
  10. 　前記転動体は、ころである、請求項１～９のいずれか１項に記載された軸受。
  11. 　前記転動体は、玉である、請求項１～９のいずれか１項に記載された軸受。
     
PCT/JP2022/045747 2022-03-18 2022-12-12 軸受 WO2023176066A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022044727A JP2023138174A (ja) 2022-03-18 2022-03-18 軸受
JP2022-044727 2022-03-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023176066A1 true WO2023176066A1 (ja) 2023-09-21

Family

ID=88023260

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/045747 WO2023176066A1 (ja) 2022-03-18 2022-12-12 軸受

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2023138174A (ja)
TW (1) TW202346737A (ja)
WO (1) WO2023176066A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62258242A (ja) * 1986-05-02 1987-11-10 Koyo Seiko Co Ltd 調和歯車装置の転がり軸受
JP2006144839A (ja) * 2004-11-17 2006-06-08 Ntn Corp ころ軸受
JP2007527968A (ja) * 2004-02-25 2007-10-04 シエツフレル コマンディートゲゼルシャフト 電動式のカム軸調節装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62258242A (ja) * 1986-05-02 1987-11-10 Koyo Seiko Co Ltd 調和歯車装置の転がり軸受
JP2007527968A (ja) * 2004-02-25 2007-10-04 シエツフレル コマンディートゲゼルシャフト 電動式のカム軸調節装置
JP2006144839A (ja) * 2004-11-17 2006-06-08 Ntn Corp ころ軸受

Also Published As

Publication number Publication date
TW202346737A (zh) 2023-12-01
JP2023138174A (ja) 2023-10-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5337008B2 (ja) 撓み噛合い式歯車装置、及びその外歯歯車の製造方法
JP6091710B1 (ja) フラット型波動歯車装置
US9689430B2 (en) Gear transmission
JP3477835B2 (ja) 保持器付自動調心ころ軸受
US6857785B2 (en) Caged roller assembly and reduction gear unit using the same
US20190316653A1 (en) Bending meshing type gear device
EP3702642A1 (en) Wave generator and wave gear device
WO2023176066A1 (ja) 軸受
WO2023176065A1 (ja) 波動歯車装置の波動発生器および波動歯車装置
JP2009079629A (ja) 針状ころ軸受用の保持器
JP2007024292A (ja) 回転支持部
JP4087521B2 (ja) 保持器付き針状ころおよびこれを用いた減速装置
JP2019044936A (ja) 変速機
JP2010281406A (ja) スラストころ軸受
US8337091B2 (en) Bearing structure and retainer of bearing
WO2023079641A1 (ja) 波動歯車装置
JP2008232314A (ja) 遊星回転体用円錐ころ軸受
WO2022249700A1 (ja) 減速機
WO2021171800A1 (ja) 外輪付き円筒ころ軸受
CN111720497B (zh) 摆线减速机及其制造方法以及马达单元
US11718206B2 (en) Seat reclining apparatus and method for manufacturing seat reclining apparatus
WO2024075327A1 (ja) 玉軸受
EP3705748B1 (en) Wave gear device having unit structure
US20200040945A1 (en) Radial roller bearing cage
JP2022045661A (ja) ラジアルころ軸受用保持器

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22932329

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1