TWI810204B - 致動器控制器 - Google Patents

Abstract

致動器控制器(10)包含：連接確認單元(22)，確認複數個控制器單元(12)的連接狀態；以及判定單元(24)，根據連接確認單元(22)的確認結果而判定連接狀態是否為可容許供給電力給複數個控制器單元(12)的可容許連接狀態。

Description

致動器控制器

本發明係關於具有配設用來控制致動器之複數個控制器單元，且透過該複數個控制器單元而供給電力給複數個致動器之致動器控制器。

日本特開2017-157579號公報揭示一種控制器總成，其中將用來控制致動器之複數個控制器單元在一個方向連續地配置並連接在一起，且將以中央管理方式進行相對於複數個控制器單元之電力的供給及訊號的輸入輸出之輸入單元連接至在連接方向的上游側之控制器單元。在此情況，可藉由在控制器單元增設散熱單元而有效率地散除控制器單元所產生的熱。

另外，在連接複數個控制器單元之情況，必須將連接的控制器單元的數目維持為使整個儀器(apparatus)的總消耗電力小於或等於最大容許電力(maximum allowable power)(最大允許值，maximum permissible value)。然而，日本特開2017-157579號公報中並未提及關於考量到總消耗電力之控制器單元的最大數目、或控制器單元的數目的 限制。

另外，在控制器單元係連接成使總消耗電力小於或等於最大允許值且儀器係由固定數目的相連接裝置所構成之情況，若使用者實際使用的控制器單元的數目小於相連接裝置的數目，則未使用的剩餘的控制器裝置就會變得多餘而造成浪費。

本發明係有鑑於上述問題而完成者，其目的在提供一種致動器控制器，可防止複數個控制器單元的冗餘的連接，同時能夠以不會讓總消耗電力超過最大允許值之方式供給電力給複數個控制器單元。

根據本發明之致動器控制器係包含連接至致動器之複數個控制器單元，該等控制器單元係控制與其連接之致動器，其中，該致動器控制器係經由該複數個控制器單元而供給電力給複數個致動器。

另外，作為本發明的第一個面向(aspect)，該致動器控制器係包含：連接確認單元，確認複數個控制器單元的連接狀態；以及判定單元，根據連接確認單元的確認結果而判定連接狀態是否為可容許供給電力給複數個控制器單元的可容許連接狀態。

因此，使用者根據判定單元的判定結果來連續地配置並連接必要數目的複數個控制器單元，就可控制與複數個控制器單元連接之複數個致動器。因而，能夠以不會讓總消耗電力超過最大允許值之方式增設複數個控制器，同時能夠防止複數個控制器單元的冗餘的連接，並 且能夠供給電力給複數個控制器單元。

在此情況，連接確認單元可確認複數個控制器單元的數目、及與複數個控制器單元連接之複數個致動器的數目，且可將各個確認到的數目作為連接資訊而輸出至判定單元。另外，判定單元可判定輸入的連接資訊所表示的各個數目是否小於或等於最大容許數目(maximum allowable number)。

因此，即使在使用者增加或減少複數個控制器單元及複數個致動器各自的數目之情況，判定單元也可高精度地判定當時的連接狀態是否為可容許供給電力給複數個控制器單元之可容許連接狀態。

另外，連接確認單元可取得預期的總消耗電力，亦即對應於前述各個數目的複數個控制器單元及複數個致動器之預期的消耗電力的總量，且可將取得的預期的總消耗電力作為連接資訊而輸出至判定單元。另外，判定單元可判定輸入的連接資訊所表示的預期的總消耗電力是否小於或等於最大容許電力。

根據此特點，可容易地預測連接狀態是否為由於增加或減少控制器單元及致動器各自的數目而造成之複數個控制器單元及複數個致動器的總消耗電力不充足之不充足連接狀態。

或者，致動器控制器可更包含：消耗電力確認單元，確認總實際消耗電力，亦即複數個控制器單元及與複數個控制器單元連接的複數個致動器的實際消耗電 力的總量，並且將總實際消耗電力的確認結果輸出至判定單元；而且，判定單元可判定輸入的確認結果所表示的總實際消耗電力是否小於或等於最大容許電力。

根據此特點，可精確且可靠地判定連接狀態是否為由於增加或減少控制器單元及致動器各自的數目而造成之複數個控制器單元及複數個致動器的總消耗電力不充足之不充足連接狀態。

另外，在致動器控制器中，複數個控制器單元可採用下述的方式連續地配置並連接。

詳言之，致動器控制器可更包含：至少包含連接確認單元及判定單元，且控制複數個控制器單元之控制單元。在此情況，可將複數個控制器單元連續地配置並連接於一個方向，並且，經由複數個控制器單元而供給電力給複數個致動器之電源單元、配備有控制單元且進行相對於外部及複數個控制器單元之訊號的輸入及輸出之輸入輸出單元、及兼用作為電源單元與輸入輸出單元之輸入輸出暨電源單元中之至少一者連接至連續地配置並連接於一個方向之該複數個控制器單元。

因此，可容易地進行從該電源單元或該輸入輸出暨電源單元對於連續地配置並連接於一個方向的該複數個控制器單元之電力的供給。

在此情況，可將該輸入輸出暨電源單元或該輸入輸出單元連接至該複數個控制器單元中之在連接方向的上游側之控制器單元，且經連接的該輸入輸出暨電源 單元或經連接的該輸入輸出單元可為使訊號相對於該複數個控制器單元做輸入及輸出之上位單元。

根據此特點，該上位單元可用中央管理的方式進行相對於該複數個控制器單元之訊號的輸入及輸出、以及判定單元所進行的判定程序。而且，因為可藉由構成該控制單元之連接確認單元來確認與該複數個控制器單元的連接狀態，所以也可指定要與該上位單元連接之個別的控制器單元。

另外，可將該電源單元或該輸入輸出暨電源單元插入配置於該複數個控制器單元中之任意數目個控制器單元的各者之間。在此情況，該任意數目個控制器單元係構成一個區塊(block)，且經插入配置的該電源單元或經插入配置的該輸入輸出暨電源單元係供給電力給連接在連接方向的下游側之區塊。在此例中，在上位單元為輸入輸出暨電源單元之情況，可將電力供給至連接在下游側之該區塊。另一方面，在上位單元為輸入輸出單元之情況，可將該電源單元或該輸入輸出暨電源單元插入配置於該輸入輸出單元與連接在下游側之區塊之間，且可將電力從經插入配置的電源單元或經插入配置的輸入輸出暨電源單元供給至連接在下游側之區塊。

因此，藉由供給電力給各區塊，就可減低由於增加或減少複數個控制器單元及複數個致動器各自的數目而造成之對於各控制器單元及致動器的電力供給不充足的影響。而且，因為可對各區塊進行維護或初始調整等， 所以有助於此等維護或初始調整等之確認操作。

在此情況，經插入配置的輸入輸出暨電源單元可使訊號相對於連接在下游側的區塊做輸入及輸出。

以此方式，就可將訊號供給至各區塊的控制器單元，無需透過中央管理而從上位單元供給此種訊號。因而，可容易地控制構成區塊之各個個別的控制器單元、以及與控制器單元連接之致動器。結果，就可更容易地進行此等維護或初始調整之確認操作。

又，根據本發明之致動器控制器可構成為不包含該連接確認單元、該判定單元、該消耗電力確認單元、及該控制單元。

詳言之，作為本發明的第二個面向，在致動器控制器中，複數個控制器單元係連續地配置並連接於一個方向，在該複數個控制器單元中之任意數目個控制器單元的各者之間插入配置電源單元或輸入輸出暨電源單元，且該任意個控制器單元構成一個區塊。在此例中，在經插入配置電源單元之情況，該電源單元供給電力給連接在連接方向的下游側之區塊。另外，在經插入配置輸入輸出暨電源單元之情況，該輸入輸出暨電源單元進行與外部及連接在該連接方向的下游側之區塊之訊號的輸入及輸出，而且也進行對於該區塊之電力供給。

以此方式，藉由供給電力至各區塊中的控制器單元，且使各個區塊中連續地配置並連接有必要數目的複數個控制器單元，就可控制與複數個控制器單元連接 之複數個致動器。在此情況也一樣，能夠以不會讓總消耗電力超過最大允許之方式增設複數個控制器，同時能夠防止複數個控制器單元的冗餘的連接，並且能夠供給電力給複數個控制器單元。

詳言之，對於連續地配置並連接於一個方向的複數個控制器單元，係從電源單元或輸入輸出暨電源單元供給電力到各區塊，因此可減低由於增加或減少複數個控制器單元及複數個致動器各自的數目而造成之對於各控制器單元及致動器的電力供給不充足的影響。而且，成為可對各區塊進行維護或初始調整等，且有助於此等維護或初始調整等之確認操作。

另外，可將使訊號相對於該外部及該複數個控制器單元做輸入及輸出之輸入輸出暨電源單元或輸入輸出單元作為上位單元，並連接至複數個控制器單元之中之在連接方向的上游側的控制器單元。在此例中，在上位單元為輸入輸出暨電源單元之情況，係將電力供給至連接在下游側之區塊。在上位單元為輸入輸出單元之情況，係將電源單元或輸入輸出暨電源單元插入配置於輸入輸出單元與連接在下游側的區塊之間，且將電力從經插入配置的電源單元或經插入配置的輸入輸出暨電源單元供給至連接在下游側之區塊。

根據此特點，上位單元可用中央管理的方式進行相對於該複數個控制器單元之訊號的輸入及輸出。

在本發明的上述第一面向及第二面向中， 該電源單元或該輸入輸出暨電源單元可包含開啟及關閉對於連接在下游側的區塊之電力的供給之開關單元。

根據此特點，可只使對於需要例如維護或初始調整等的確認操作之區塊的電力的供給關閉。因此，針對其他的區塊，係藉由開啟對其進行之電力的供給，而持續地進行由控制器單元所做之致動器的控制。藉由以此方式只在必要的位置使電力的供給關閉，可更有效率且容易地進行例如維護或初始調整等的確認操作。此外，也可只在電源單元或輸入輸出暨電源單元之中的一者使電力的供給開啟或關閉。

從以下參照以圖例的方式顯示本發明的較佳實施形態之隨附的圖式所做的說明，可更瞭解本發明的上述及其他目的、特點及優點。

10、10A~10M‧‧‧致動器控制器

12‧‧‧控制器單元

14、66、66a、66b‧‧‧電源單元

16‧‧‧致動器

18、42、42a~42c、70、70a、70b‧‧‧電源線

20‧‧‧外部電源

22‧‧‧連接確認單元

24‧‧‧判定單元

26、46、46a~46c‧‧‧訊號線

28‧‧‧消耗電力確認單元

30、30a~30c‧‧‧輸入輸出暨電源單元

32‧‧‧內部電路

34‧‧‧上位單元

36、36a~36c、68a、68b‧‧‧電源連接器

40、40a~40c‧‧‧控制單元

44‧‧‧外部裝置

48‧‧‧軌道

50、52‧‧‧端板

54‧‧‧顯示單元

56‧‧‧蓋件

58‧‧‧操作開關

60、62、64‧‧‧區塊

71‧‧‧輸入輸出單元

72、74、76、78‧‧‧開關單元

80‧‧‧分線

第1圖係根據本發明的實施形態之致動器控制器的概略構成圖。

第2圖係顯示第1圖之致動器控制器的動作之流程圖。

第3圖係顯示第1圖所示的致動器控制器的變化例之概略構成圖。

第4圖係顯示第3圖之致動器控制器的動作之流程圖。

第5A及5B圖分別為顯示根據第一實施例之致動器控 制器的概略構成圖及平面圖。

第6A及6B圖分別為顯示根據第二實施例之致動器控制器的概略構成圖及平面圖。

第7A及7B圖分別為顯示根據第三實施例之致動器控制器的概略構成圖及平面圖。

第8圖係根據第四實施例之致動器控制器的概略構成圖。

第9圖係根據第五實施例之致動器控制器的概略構成圖。

第10圖係根據第六實施例之致動器控制器的概略構成圖。

第11圖係根據第七實施例之致動器控制器的概略構成圖。

第12圖係根據第一變化例之致動器控制器的概略構成圖。

第13圖係根據第二變化例之致動器控制器的概略構成圖。

第14圖係根據第三變化例之致動器控制器的概略構成圖。

第15圖係根據第四變化例之致動器控制器的概略構成圖。

第16圖係根據第五變化例之致動器控制器的概略構成圖。

第17圖係根據第六變化例之致動器控制器的概略構 成圖。

以下，參照隨附的圖式來詳細說明根據本發明之致動器控制器的較佳實施形態。

[1.致動器控制器10的概略構成]

如第1圖所示，根據本實施形態之致動器控制器10係包含電源單元14及複數個控制器單元12。

複數個控制器單元12係相對於電源單元14而連續地配置並連接於一個方向(第1圖之紙面的左右方向)。換言之，複數個控制器單元12係相對於電源單元14而串聯連接(連接成列(row))。電源單元14係連接至複數個控制器單元12中之在連接方向的上游側(第1圖中的左側)的控制器單元12。複數個控制器單元12的每一個都連接有致動器16。

電源單元14與複數個控制器單元12係經由電源線18而連接。電源單元14經由電源線18而將來自外部電源20之電力供給至複數個控制器單元12。在有電力經由電源線18而供給來之情況，複數個控制器單元12之各者藉由控制對於致動器16的電力供給而控制致動器16。因此，電源單元14係進行對於複數個控制器單元12及複數個致動器16之電力供給的中央管理。

另外，電源單元14中設有連接確認單元22及判定單元24。連接確認單元22與複數個控制器單元12係經由訊號線26而連接。連接確認單元22經由訊號線26 確認複數個控制器單元12相對於電源單元14的連接狀態，且輸出確認結果給判定單元24。判定單元24根據來自連接確認單元22的確認結果判定當時的連接狀態是否為可容許供給電力之連接狀態，且輸出此一判定結果到外部。

再者，在第1圖的構成中，連接確認單元22及判定單元24係由類比電路或微電腦等所構成。除此之外，連接確認單元22及判定單元24亦可配置於電源單元14的外部。另外，在第1圖的構成中，只要至少設置複數個控制器單元12、複數個致動器16、電源線18、連接確認單元22、判定單元24、及訊號線26即已足夠。因此，也可將電源單元14予以省略而直接從電源20經由電源線18供給電力給複數個控制器單元12。

[2.第1圖之致動器控制器10的動作]

接著，參照第2圖之流程圖來說明根據本實施形態之致動器控制器10的動作。在此例中，主要說明連接確認單元22及判定單元24由微電腦所構成之情況之連接確認單元22及判定單元24的動作。在本說明中，連接確認單元22及判定單元24的動作係在電源單元14啟動時或重設(reset)時進行。

應注意所謂的“電源單元啟動時”係指為了控制複數個致動器16而開始從電源單元14經由電源線18而供給電力至複數個控制器單元12之時。另外，所謂的“重設時”係指致動器控制器10的維護之時或對致動器控制器10做了初始調整(initial adjustment)之時，例如，在電力之 供給係經由電源線18而從電源單元14供給到複數個控制器單元12之情況，係在新增控制器單元12之後、或在減少連接至電源單元14的控制器單元12的數目之後進行。

首先，在步驟S1，當使用者將設於電源單元14之未圖示的開關開啟，電源單元14就開始將來自外部電源20之電力經由電源線18而供給至複數個控制器單元12。

在步驟S2，連接確認單元22經由訊號線26而傳送用來詢問複數個控制器單元12之請求訊號給複數個控制器單元12，例如詢問以下兩點：(1)控制器單元12是否連接至電源單元14、及(2)是否連接有致動器16。接收到請求訊號時，複數個控制器單元12就確認與致動器16之連接，然後經由訊號線26將用來給予連接確認單元22回覆之回覆訊號傳送給連接確認單元22，回覆係關於以下兩點：(1)與電源單元14之連接、及(2)有無連接致動器16。

藉由確認每個接收到的回覆訊號，連接確認單元22即確認連接至電源單元14之複數個控制器單元12的數目、以及連接至控制器單元12之致動器16的數目。詳言之，連接確認單元22可藉由掌握有傳送回覆訊號之控制器單元12的數目而確認連接至電源單元14之控制器單元12的數目。另外，連接確認單元22可藉由掌握包含在回覆訊號中之有無連接致動器16的訊息而確認致動器16的數目。

另外，連接確認單元22根據連接至電源單元14之控制器單元12的數目及連接至控制器單元12之致動器16的數目(以下將之稱為相連接裝置的數目)，求出預期的總消耗電力，亦即從複數個控制器單元12及複數個致動器16所預期的的消耗電力的總量。

例如，在複數個控制器單元12係具有同樣規格的控制器單元12且複數個致動器16係具有同樣規格的致動器16之情況，係從(每個控制器單元12的預期的消耗電力)×(控制器單元12的數目)+(每個致動器16的預期的消耗電力)×(致動器16的數目)=(預期的總消耗電力)來求出預期的總消耗電力。

另外，在複數個控制器單元12係具有不同規格的控制器單元12之情況，或當複數個致動器16係具有不同規格的致動器16之時，可藉由將控制器單元12及致動器16的預期的消耗電力予以合計來求出預期的總消耗電力。

此外，連接確認單元22將複數個控制器單元12的連接狀態(亦即複數個控制器單元12及複數個致動器16的相連接裝置的數目)、或者求出的預期的總消耗電力作為連接資訊而輸出至判定單元24。

在步驟S3，判定單元24根據輸入的連接資訊判定當時的連接狀態是否為可容許從電源單元14供給電力給複數個控制器單元12之連接狀態(是否在允許值內)。

詳言之，在輸入到判定單元24之連接資訊為複數個控制器單元12及複數個致動器16的相連接裝置的數目之情況，判定單元24係判定該相連接裝置的數目是否小於或等於最大容許數目，亦即與可從電源單元14經由電源線18而供給的電力的最大量(最大容許電力)對應之數目。另外，在輸入到判定單元24之連接資訊為預期的總消耗電力之情況，判定單元24係判定該預期的總消耗電力是否小於或等於最大容許電力。此等允許值可預先儲存於例如未圖示的記憶體中，且可在進行判定程序時從記憶體讀出而用於判定程序中。

在步驟S3，若該相連接裝置的數目小於或等於最大容許數目、或者若該預期的總消耗電力小於或等於最大容許電力(步驟S3為“是”)，則程序前進到接下來的步驟S4。在步驟S4，判定單元24判定為電力可正常地從電源單元14經由電源線18而供給到複數個控制器單元12，且將判定結果輸出到外部。在此情況，作為將判定結果輸出到外部之方法，可舉出的有例如：(1)以設於電源單元14之未圖示的指示燈顯示、(2)從喇叭(未圖示)輸出聲音(警報)、或(3)將判定結果輸出到例如PLC(可程式邏輯控制器)等之致動器控制器10的上位裝置。

另一方面，在步驟S3，若該相連接裝置的數目超過最大容許數目、或者若該預期的總消耗電力超過最大容許電力(步驟S3為“否”)，則程序前進到接下來的步驟S5。在步驟S5，判定單元24判定為若電力從電源單元14經由電源線18而供給到複數個控制器單元12將會發生電力的量不充足之異常情況，且將此一判定結果輸出到外部。在此情況也一樣，可使用與步驟S4一樣的輸出方法將異常之判定結果輸出到外部。或者，判定單元24可使經由電源線18到複數個控制器單元12之電力供給停止，且可將表示電力供給已停止之通知訊息輸出到外部。

因此，不論是在步驟S4或是在步驟S5之任一種情況，使用者都可根據從判定單元24輸出的判定結果而輕易地掌握當時的連接狀態是正常狀態還是異常狀態。結果，在正常狀態的判定結果之情況，使用者就可採取例如以不超過最大允許數目(maximum permissible number)或最大容許電力之方式增加控制器單元12或將致動器16連接至尚沒有連接致動器16的控制器單元12之措施。另外，在異常狀態的判定結果之情況，使用者就可採取例如減少控制器單元12的數目或將致動器16從控制器單元12拆除以成為小於或等於最大容許數目、或維持為小於或等於最大容許電力之措施。

再者，在連接確認單元22及判定單元24由類比電路所構成之情況，在步驟S2，連接確認單元22係使訊號線26通電，且檢測在訊號線26流通之電流的值，藉此可確認複數個控制器單元12及複數個致動器16的單元數目。詳言之，可將複數個控制器單元12及複數個致動器16視作為是(串聯)連接至電源單元14之負載。因此，在訊號線26流通之電流的值係與複數個控制器單元12及複數個致動器16的相連接裝置的數目對應之電流值。連接確認單元22將所檢測到的電流值作為連接資訊而輸出至判定單元24。

在此情況，判定單元24可由比較電路所構成。因此，在步驟S3，判定單元24可將輸入電流值與對應於最大容許數目或最大容許電力之閾值(允許值)相比較。在此情況，若輸入電流值小於或等於閾值(步驟S3為“是”)，則在步驟S4中，會從判定單元24將對應於正常狀態之輸出結果輸出至外部。另外，若輸入電流值超過閾值(步驟S3為“否”)，則在步驟S5中，會從判定單元24將對應於異常狀態之輸出結果輸出至外部。

另外，如第2圖中的虛線所示，致動器控制器10可重複進行步驟S3~S5之程序。

[3.第1圖之致動器控制器10的變化例]

根據本實施形態之致動器控制器10可形成為如第3圖所示之構成。第3圖中，電源單元14中還設有消耗電力確認單元28。

消耗電力確認單元28係經由電源線18而連接至複數個控制器單元12。消耗電力確認單元28檢測從外部電源20經由電源線18而供給至複數個控制器單元12之電力，藉此而確認總實際消耗電力，亦即複數個控制器單元12及複數個致動器16的實際的消耗電力的總量。消耗電力確認單元28將其確認結果輸出至判定單元24。由此，判定單元24根據來自連接確認單元22的確認結果、及來自消耗電力確認單元28的確認結果，判定當時的連接狀態是否為可容許供給電力之連接狀態，且輸出此一判定結果到外部。在此情況也一樣，消耗電力確認單元28可由類比電路或微電腦等所構成，且可配置於電源單元14的外部。另外，在第3圖的構成中，只要至少設置複數個控制器單元12、複數個致動器16、電源線18、連接確認單元22、判定單元24、訊號線26、及消耗電力確認單元28即已足夠。因此，亦可將電源單元14予以省略而從電源20經由消耗電力確認單元28及電源線18供給電力給複數個控制器單元12。

[4.第3圖之致動器控制器10的動作]

接著，參照第4圖之流程圖來說明第3圖之致動器控制器10的動作。

在步驟S11，與第2圖之步驟S1相似，使用者將電源單元14的開關開啟，使電源20開始經由電源線18而供給電力至複數個控制器單元12。

在步驟S12，與步驟S2相似，連接確認單元22確認複數個控制器單元12及複數個致動器16的連接狀態，且將確認結果(相連接裝置的數目或預期的總消耗電力)作為連接資訊而傳送到判定單元24。

在步驟S13，將最大容許電力輸入至判定單元24。在此情況，最大容許電力可從外部的上位裝置輸入，亦可由使用者操作設於電源單元14之未圖示的操作開關加以設定。

在步驟S14，消耗電力確認單元28確認經由電源線18而供給至複數個控制器單元12之電力，亦即總實際消耗電力，且將總實際消耗電力的確認結果輸出至判定單元24。

在步驟S15，判定單元24根據來自連接確認單元22的連接資訊、及來自消耗電力確認單元28的確認結果(亦即總實際消耗電力)，判定當時的連接狀態是否為可容許供給電力之連接狀態。詳言之，判定單元24確認連接資訊所表示的相連接裝置的數目，然後判定總實際消耗電力是否小於或等於最大容許電力。

在步驟S15，若總實際消耗電力小於或等於最大容許電力(步驟S15為“是”)，則程序前進到接下來的步驟S16。在步驟S16，與步驟S4相似，判定單元24判定為電力可正常地從電源單元14經由電源線18而供給到複數個控制器單元12，且將判定結果輸出到外部。

另一方面，在步驟S15，若總實際消耗電力超過最大容許電力(步驟S15為“否”)，則程序前進到接下來的步驟S17。在步驟S17，判定單元24判定為當電力從電源單元14經由電源線18而供給到複數個控制器單元12將會發生電力的量不充足之異常情況，且將此一判定結果輸出到外部。在此情況也一樣，可使用與步驟S5一樣的輸出方法將異常之判定結果輸出到外部。

因此，不論是在步驟S16或是在步驟S17之任一種情況，使用者都可根據從判定單元24輸出的判定 結果而輕易地掌握當時的連接狀態是正常狀態還是異常狀態，且可採取與步驟S4及S5相同的措施。

另外，如第4圖中的虛線所示，致動器控制器10可重複進行步驟S14~S17之程序。

[5.致動器控制器10的具體例]

接著，參照第5A至11圖來說明致動器控制器10(根據第一至第七實施例之致動器控制器10A至10G)的具體例。在第一至第七實施例中，將與第1至3圖相同的構成元件以相同的元件符號表示，而可將這些特徵的詳細說明予以省略。

(5.1.第一實施例)

第5A圖係根據第一實施例之致動器控制器10A的概略構成圖。根據第一實施例之致動器控制器10A係包含輸入輸出暨電源單元30及複數個控制器單元12。與第1及3圖之致動器控制器10相似，在致動器控制器10A中，複數個控制器單元12係連續地配置並連接於一個方向(連接方向)。複數個控制器單元12之各者包含與致動器16連接而控制致動器16之內部電路32。

輸入輸出暨電源單元30係為上位單元34，其係連接至複數個控制器單元12中之在連接方向的上游側(第5A圖中的左側)之控制器單元12。輸入輸出暨電源單元30係包含電源連接器36、輸入輸出連接器38、及控制單元40，且如後述兼具有：電源單元14(參見第1及3圖)之供給電力給複數個控制器單元12之功能、及使訊號 相對於複數個控制器單元12進行輸入及輸出之輸入輸出單元之功能。

電源連接器36係連接至外部電源20。電源線42從電源連接器36開始延伸而連接至複數個控制器單元12的內部電路32。輸入輸出連接器38係連接至例如PLC等之外部裝置44。訊號線46從輸入輸出連接器38開始延伸而連接至複數個控制器單元12的內部電路32。

控制單元40係配置於訊號線46的中途位置，且使訊號經由輸入輸出連接器38及訊號線46相對於外部裝置44進行傳送及接收(輸入及輸出)，另一方面使訊號經由訊號線46相對於複數個控制器單元12的內部電路32進行傳送及接收。另外，控制單元40係構成為包含有第1及3圖所示的連接確認單元22、判定單元24、及消耗電力確認單元28。在此情況，控制單元40可包含至少連接確認單元22及判定單元24。因此，在控制單元40不包含有消耗電力確認單元28之情況，係如第5A圖中的粗線所示，電源線42係以不經由控制單元40的方式連接至複數個內部電路32。另一方面，在控制單元40包含有消耗電力確認單元28之情況，則是如第5A圖中的虛線及粗線所示，電源線42係經由控制單元40而連接至複數個內部電路32。

在此例中，在電力係從電源20經由電源連接器36及電源線42而供給到各個內部電路32之情況，當指示要驅動致動器16之指示訊號從外部裝置44經由輸入 輸出連接器38及訊號線46而供給到控制單元40，控制單元40就根據所供給的指示訊號，將用來指示致動器16的驅動之控制訊號經由訊號線46而供給到複數個控制器單元12的內部電路32。內部電路32根據輸入的控制訊號藉由控制對於致動器16的電力供給而控制各致動器16。另外，內部電路32將各致動器16的狀態(例如設於致動器16的未圖示的感測器的檢測結果)經由訊號線46而輸出至控制單元40。控制單元40將對其輸入的致動器16的狀態(感測器的檢測結果)經由輸入輸出連接器38而輸出至外部裝置44。

在此情況，控制單元40的連接確認單元22係在輸入輸出暨電源單元30的啟動之時或重設之時，於各內部電路32經由訊號線46確認複數個控制器單元12及複數個致動器16相對於輸入輸出暨電源單元30的連接狀態。另外，控制單元40的消耗電力確認單元28在輸入輸出暨電源單元30的啟動之時或重設之時，確認複數個控制器單元12及複數個致動器16的總實際消耗電力。

另外，控制單元40的判定單元24根據連接確認單元22的確認結果、或根據連接確認單元22及消耗電力確認單元28的確認結果，判定當時的連接狀態是否為可容許電力從輸入輸出暨電源單元30供給到複數個控制器單元12之連接狀態。判定單元24的判定結果係例如經由訊號線46及輸入輸出連接器38而輸出到外部裝置44。

第5B圖中顯示實現第5A圖的概略構成之致動器控制器10A的外部構成之平面圖。如第5B圖所示，致動器控制器10A中，大致為矩形之輸入輸出暨電源單元30及複數個大致為矩形之控制器單元12係安裝於在左右方向延伸之軌道48上，藉此連續地配置並連接於該軌道48延伸的該方向(連接方向)。在輸入輸出暨電源單元30的左側連續地配置端板50並裝接於軌道48。另外，在複數個控制器單元12之中位於下游側的控制器單元12的右側連續地配置另一端板52並裝接於軌道48。

在輸入輸出暨電源單元30的頂面，配置有該電源連接器36、該輸入輸出連接器38、及用來顯示判定結果等之顯示單元54。另外，在複數個控制器單元12的頂面，設有可由使用者進行操作而打開或蓋上之蓋件56。蓋件56從上方蓋住可由使用者加以操作之操作開關58。因此，藉由使用者在蓋件56打開的狀態操作該操作開關58，就可做出各種指示，或可對內部電路32設定希望的參數。另外，複數個控制器單元12係例如經由未圖示的纜線(cable)從其露出於外部之側表面連接至致動器16。

(5.2.第二實施例)

第6A及6B圖分別為根據第二實施例之致動器控制器10B的概略構成圖及外部構成的平面圖。根據第二實施例之致動器控制器10B與根據第一實施例之致動器控制器10A(參見第5A及5B圖)的不同點在於：在複數個控制器單元12的各任意數目個單元之間插入配置有具有與電源 單元14(參見第1及3圖)相同構成之電源單元66a,66b。在此情況，區塊60~64的每一個係由任意數目個控制器單元12構成。

在第6A及6B圖所示的例子中，複數個控制器單元12係由三個區塊60,62,64所構成。詳言之，第一(上游)區塊60係由介於輸入輸出暨電源單元30(上位單元34)與電源單元66a(沿連接方向首先插入配置者)之間之四個控制器單元12所構成。此外，第二(中游)區塊62係由介於上游側的電源單元66a與下游側的電源單元66b之間之五個控制器單元12所構成。而且，第三(下游)區塊64係由介於下游側的電源單元66b與下游側的端板52之間之兩個控制器單元12所構成。

另外，在第二實施例之致動器控制器10B中，控制單元40係經由訊號線46而連接至所有的控制器單元12的內部電路32。換言之，訊號線46係沿著連接方向在第一區塊60、上游側的電源單元66a、第二區塊62、下游側的電源單元66b、及第三區塊64內延伸。

此外，在第1、3、5A及5B圖的構成中，電力係從電源單元14或輸入輸出暨電源單元30(上位單元34)供給至所有的控制器單元12。相對的，在如第6A圖所示的第二實施例之致動器控制器10B中，電力係從連接至每個區塊60~64的上游側的控制器單元12之輸入輸出暨電源單元30或電源單元66a,66b供給。

詳言之，上位裝置34之輸入輸出暨電源單 元30進行對於第一區塊60的四個控制器單元12的內部電路32之電力供給。更詳言之，從輸入輸出暨電源單元30的電源連接器36開始延伸之電源線42係延伸到連接在輸入輸出暨電源單元30的下游側之第一區塊60的四個控制器單元12內，且與四個控制器單元12的內部電路32之各者連接。因此，電源線42並不延伸到下游側的電源單元66b或區塊62,64。

此外，上游側的電源單元66a進行對於第二區塊62的五個控制器單元12的內部電路32之電力供給。更詳言之，電源單元66a係包含可與電源20連接之電源連接器68a、以及從電源連接器68a開始延伸之電源線70a。電源線70a係延伸到連接在電源單元66a的下游側之第二區塊62的五個控制器單元12內，且與五個控制器單元12的內部電路32之各者連接。因此，電源線70a並不延伸到下游側的電源單元66b或區塊64。

再者，下游側的電源單元66b進行對於第三區塊64的兩個控制器單元12的內部電路32之電力供給。更詳言之，電源單元66b係包含可與電源20連接之電源連接器68b、以及從電源連接器68b開始延伸之電源線70b。電源線70b係延伸到連接在電源單元66b的下游側之第三區塊64的兩個控制器單元12內，且與兩個控制器單元12的內部電路32之各者連接。

在此方式中，根據第二實施例，可對各區塊60~64內的控制器單元12供給電力。而且，如第6B圖 所示，在上游側及下游側之電源單元66a,66b係以在連接方向夾在其兩側的控制器單元12之間之狀態裝接在軌道48(參見第5B圖)。而且，在電源單元66a,66b的頂面各自配置有電源連接器68a,68b。

此外，根據第二實施例，在供給電力給各區塊60~64內的內部電路32之情況，當指示訊號從外部裝置44經由輸入輸出連接器38及訊號線46而供給到控制單元40後，輸入輸出暨電源單元30的控制單元40就根據所供給的指示訊號，將控制訊號經由訊號線46供給至各個內部電路32。在此情況，只有接受到其電力供給之區塊60~64的內部電路32會根據輸入的控制訊號控制對於致動器16之電力供給，藉此控制致動器16。

另外，在第二實施例中也是與第一實施例一樣的方式，由連接確認單元22及判定單元24，或連接確認單元22、消耗電力確認單元28、及判定單元24進行預定的程序，並將判定結果從判定單元24輸出到外部裝置44，或將判定結果顯示在顯示單元54上。

(5.3.第三實施例)

第7A及7B圖分別為根據第三實施例之致動器控制器10C的概略構成圖及外部構成的平面圖。根據第三實施例之致動器控制器10C與根據第二實施例之致動器控制器10B(參見第6A及6B圖)的不同點在於：針對複數個控制器單元12，在每四個控制器單元12之間插入配置輸入輸出暨電源單元30a~30c，上位單元34係由輸入輸出單元71 所形成，且輸入輸出暨電源單元30a係插入配置於輸入輸出單元71與第一區塊60之間。

輸入輸出單元71具有與輸入輸出暨電源單元30、30a~30c相同的構成，不過卻形成為不進行供給電力給控制器單元12之單元。或者，輸入輸出單元71也可形成為只具有輸入輸出連接器38、控制單元40、及訊號線46之單元。此外，關於插入配置的輸入輸出暨電源單元30a~30c，其與輸入輸出暨電源單元30相同的構成元件都將使用相同的元件符號且加註有“a”、“b”、“c”而進行說明。

在第三實施例中，上位單元34之輸入輸出單元71係經由訊號線46而連接至所有的控制器單元12的內部電路32。換言之，訊號線46係沿著連接方向在第一(上游側)輸入輸出暨電源單元30a、第一區塊60、第二(中游側)輸入輸出暨電源單元30b、第二區塊62、第三(下游側)輸入輸出暨電源單元30c、及第三區塊64內延伸。

另外，在第三實施例中，各區塊60~64的控制器單元12係接收從直接連接至各區塊60~64的上游側的控制器單元12之對應的一個輸入輸出暨電源單元30a~30c所供給的電力。在此情況，各輸入輸出暨電源單元30a~30c係構成為可使訊號相對於與其連接之各區塊60~64的四個控制器單元12進行輸入及輸出。

詳言之，如第7B圖所示，與構成一個區塊60~64之四個控制器單元12為相同數目之輸入輸出連接器 38a~38c、及一個電源連接器36a~36c係配置於各輸入輸出暨電源單元30a~30c的頂面。四個輸入輸出連接器38a~38c之各者係經由訊號線46a~46c而連接至與其對應的控制器單元12的內部電路32。在此情況，控制單元40a~40c係配置於四個訊號線46a~46c的中途位置。另外，電源連接器36a~36c係經由電源線42a~42c而連接至對應的區塊中的控制器單元12的內部電路32。

因此，在第三實施例中，各內部電路32不僅可相對於輸入輸出單元71發送及接收訊號，也可相對於對應的一個輸入輸出暨電源單元30a~30c而發送及接收訊號。應注意的是，在第7A圖中，為了簡化圖示，每個輸入輸出暨電源單元30a~30c都只顯示一個輸入輸出連接器38a~38c。

另外，根據第三實施例，在從電源20(參見第5A圖)經由電源連接器36a~36c及電源線42a~42c而供給電力給各區塊60~64內的內部電路32之情況，當指示訊號從外部裝置44經由輸入輸出單元71的輸入輸出連接器38及訊號線46而供給到控制單元40後，輸入輸出單元71的控制單元40就根據所供給的指示訊號，將控制訊號經由訊號線46供給至各個內部電路32。在此情況，只有接受到其電力供給之區塊60~64的內部電路32會根據輸入的控制訊號控制對於致動器16之電力供給，藉此控制致動器16。

又，在第三實施例中，除了從上述輸入輸 出單元71經由訊號線46而供給控制訊號到各內部電路32之外，針對特定的區塊60~64，在供給電力到構成區塊60~64的控制器單元12的內部電路32之情況，亦可從外部裝置44經由輸入輸出暨電源單元30a~30c的輸入輸出連接器38a~38c及訊號線46a~46c而供給指示訊號到控制單元40a~40c。

在此情況，輸入輸出暨電源單元30a~30c的控制單元40a~40c根據所供給的指示訊號而將控制訊號經由訊號線46a~46c供給到對應的內部電路32。在此情況，內部電路32根據對其輸入的控制訊號控制對於致動器16之電力供給，藉此控制致動器16。詳言之，根據第三實施例，係與上位單元34之輸入輸出單元71分離而將外部裝置44與個別的輸入輸出連接器38a~38c連接，並藉由供給指示訊號而獨立地且優先地只使某些特定的致動器16動作。

又，根據第三實施例，因為輸入輸出暨電源單元30a~30c各自與一個區塊60~64連接，所以在各個區塊60~64中，可由連接確認單元22及判定單元24，或連接確認單元22、消耗電力確認單元28、及判定單元24進行預定的程序，且可將來自判定單元24的判定結果輸出到外部裝置44。或者，在第三實施例中，也可用與第一實施例及第二實施例一樣的方式，由輸入輸出單元71側的連接確認單元22及判定單元24，或連接確認單元22、消耗電力確認單元28、及判定單元24進行預定的程序，且可將判定結果從判定單元24輸出到外部裝置44，或將判定結果顯示在顯示單元54上。因此，在第三實施例中，除了可監控致動器控制器10C整體的電力消耗，也可監控各個區塊60~64的電力消耗。

(5.4.第四實施例)

第8圖係根據第四實施例之致動器控制器10D的概略構成圖。根據第四實施例之致動器控制器10D與根據第三實施例之致動器控制器10C(參見第7A及7B圖)的不同點在於：插入配置於上位單元34之輸入輸出單元71與第一區塊60之間的單元係電源單元66。詳言之，可將電源單元66視作為是將在根據第三實施例之致動器控制器10C的上游側之輸入輸出暨電源單元30a去除掉訊號輸入輸出功能之後的單元。因此，電源單元66係包含對應於電源連接器36a之電源連接器68、以及對應於電源線42a之電源線70。

根據第四實施例也一樣，可控制各區塊60~64中的或與所有控制器單元12相關的致動器16。而且，係於各區塊60~64中或相對於所有的控制器單元12由連接確認單元22及判定單元24，或連接確認單元22、消耗電力確認單元28、及判定單元24進行預定的程序，且藉此將判定結果從判定單元24輸出到外部裝置44，或將判定結果顯示在顯示單元54上。

(5.5.第五實施例)

第9圖係根據第五實施例之致動器控制器10E的概略構成圖。根據第五實施例之致動器控制器10E與根據第二實施例之致動器控制器10B(參見第6A及6B圖)的不同點在於：將開關(開關單元)72,74分別連接至上位單元34之輸入輸出暨電源單元30、及電源單元66a,66b內的電源線42,70a,70b。

開關72,74係根據來自外部裝置44或控制單元40的控制、或使用者對未圖示之操作開關所做的操作而開啟或關閉。在此情況，當開關72,74開啟，電力會經由電源線42,70a,70b而供給到連接的區塊60~64的內部電路32。另一方面，當開關72,74關閉，經由電源線42,70a,70b到各內部電路32之電力供給就中止。

(5.6.第六實施例)

第10圖係根據第六實施例之致動器控制器10F的概略構成圖。根據第六實施例之致動器控制器10F與根據第三實施例之致動器控制器10C(參見第7A及7B圖)的不同點在於：將開關(開關單元)76設於輸入輸出暨電源單元30a內部的電源線42a。在此情況，電源連接器36a係經由四條電源線42a而連接至構成區塊60之四個控制器單元12的內部電路32。四條電源線42a分別都設有開關76。

在第六實施例也一樣，各開關76根據來自外部裝置44或控制單元40a的控制、或使用者對未圖示之操作開關所做的操作而開啟或關閉。詳言之，當任意一個開關76開啟，電力就會供給至與電源線42a連接之內部電路32。另一方面，當任意一個開關76關閉，對於與電源 線42a連接之內部電路32之電力供給就中止。

(5.7.第七實施例)

第11圖係根據第七實施例之致動器控制器10G的概略構成圖。根據第七實施例之致動器控制器10G與根據第三及第六實施例之致動器控制器10C,10F(參見第7A,7B及10圖)的不同點在於：將開關(開關單元)78設於各控制器單元12內部的電源線42a。在此情況，電源連接器36a係經由一條電源線42a而延伸進入構成區塊60之四個控制器單元12，且於從電源線42a分歧並連接到各內部電路32之作為電源線之分線80分別設有開關78。

在此情況也一樣，各開關78根據來自控制單元40a的控制、或使用者對操作開關58(參見第5B圖)所做的操作而開啟或關閉。詳言之，當任意一個開關78開啟，電力就會供給至與分線80連接之內部電路32。另一方面，當任意一個開關78關閉，對於與分線80連接之內部電路32之電力供給就中止。

[6.其他變化例]

在上述說明中，所說明的電源連接器36,36a~36c及輸入輸出連接器38,38a~38c都是獨立的連接器。根據本實施形態，亦可將電力之供給及訊號之輸入輸出結合到一個連接器，例如一個D-sub連接器中。

另外，關於上位單元34也一樣，可適當地利用可與外部裝置44等進行無線通訊之無線單元、進行串列通訊(serial communication)之串列單元、或進行平行通 訊(parallel communication)之平行單元。

又，在上述的致動器控制器10,10A~10G中，係使用包含(1)連接確認單元22及判定單元24，或(2)連接確認單元22、判定單元24、及消耗電力確認單元28、或(3)連接確認單元22及判定單元24、或連接確認單元22、判定單元24、及消耗電力確認單元28的控制單元40,40a~40c，來判定控制器單元12與致動器16當時的連接狀態是否為可容許供給電力給複數個控制器單元12的連接狀態(是否在允許值內)。然而，本實施形態並不限定於上述的構成，亦可形成為如第12至17圖所示的變化例(第一至第六變化例)之構成。

根據第12至17圖所示的第一至第六變化例之致動器控制器10H~10M與根據第二至第七實施例之致動器控制器10B~10G(參見第6A~11圖)的不同點在於：不將控制單元40,40a~40c包含於其中。在致動器控制器10H~10M中，由於不包含控制單元40,40a~40c，所以並不進行上述的判定程序。不過，因為對各區塊60~64中的控制器單元12進行電力的供給，所以可避免供給至控制器單元12及致動器16之電力的不充足。另外，在第13、14、16、及17圖所示之根據第二、第三、第五、及第六變化例之致動器控制器10I、10J、10L、10M中，採用與根據第7A及7B圖所示之第三實施例之致動器控制器10C一樣的方式，在各輸入輸出暨電源單元30a~30c設置與構成區塊60~64之控制器單元12相同數目之輸入輸出連接器38a~ 38c。因此，各輸入輸出連接器38a~38c之各者係經由訊號線46a~46c而連接至其對應的控制器單元12的內部電路32。不過，應注意的是，在第13、14、16及17圖中，為了簡化圖示，每個輸入輸出暨電源單元30a~30c都只顯示一個輸入輸出連接器38a~38c。

[7.本實施形態之效果]

如上所述，根據本發明之致動器控制器10,10A~10G都包含：用來確認複數個控制器單元12的連接狀態之連接確認單元22；以及用來根據連接確認單元22的確認結果而判定連接狀態是否為可容許供給電力給複數個控制器單元12的可容許連接狀態之判定單元24。

因此，使用者根據判定單元24的判定結果來連續地配置並連接必要數目的複數個控制器單元12，就可控制與複數個控制器單元12連接之複數個致動器16。因而，能夠以不會讓總消耗電力超過最大允許值之方式增設複數個控制器12，同時能夠防止複數個控制器單元12的冗餘的連接，並且能夠供給電力給複數個控制器單元12。

另外，連接確認單元22確認複數個控制器單元12的數目、及與複數個控制器單元12連接之複數個致動器16的數目，且將各個確認到的數目(相連接裝置的數目)作為連接資訊而輸出至判定單元24。此外，判定單元24判定輸入的連接資訊所表示的相連接裝置的數目是否小於或等於最大容許數目。因此，即使在使用者增加或 減少相連接裝置的數目之情況，判定單元24也可高精度地判定當時的連接狀態是否為可容許供給電力給複數個控制器單元12之可容許連接狀態。

另外，連接確認單元22取得預期的總消耗電力，且將取得的預期的總消耗電力作為連接資訊而輸出至判定單元24。此外，判定單元24判定輸入的連接資訊所表示的該預期的總消耗電力是否小於或等於最大容許電力。根據此特點，可容易地預測連接狀態是否為由於相連接裝置的數目的增加或減少而造成之複數個控制器單元12及複數個致動器16的總消耗電力不充足之不充足連接狀態。

或者，使致動器控制器10,10A~10G之各者包含用來確認總實際消耗電力，並且將總實際消耗電力的確認結果輸出至判定單元24之消耗電力確認單元28，而且判定單元24判定輸入的確認結果所表示的總實際消耗電力是否小於或等於最大容許電力。根據此特點，可精確且可靠地判定連接狀態是否為由於相連接裝置的數目的增加或減少而造成之複數個控制器單元12及複數個致動器16的總消耗電力不充足之不充足連接狀態。

又，在控制單元40包含至少連接確認單元22及判定單元24且控制複數個控制器單元12之情況，係將複數個控制器單元12連續地配置並連接於一個方向(連接方向)。在此情況，係如同第一至第七實施例，將電源單元66,66a,66b、輸入輸出單元71、及輸入輸出暨電源單 元30,30a~30c中之至少一者連接至連續地配置並連接於該連接方向之該複數個控制器單元12。因此，可容易地進行從該電源單元66,66a,66b或該輸入輸出暨電源單元30,30a~30c對於連續地配置並連接於連接方向的該複數個控制器單元12之電力的供給。

在此情況，將輸入輸出暨電源單元30或輸入輸出單元71連接至複數個控制器單元12中之在連接方向的上游側之控制器單元12，且連接的該輸入輸出暨電源單元30或連接的該輸入輸出單元71係用作為上位單元34，該上位單元34構成為使訊號相對於複數個控制器單元12輸入及輸出。根據此特點，上位單元34可用中央管理的方式進行相對於複數個控制器單元12之訊號的輸入及輸出、以及判定單元24所進行的判定程序。而且，因為可藉由構成控制單元40之連接確認單元22來確認與複數個控制器單元12的連接狀態，所以也可指定與上位單元34連接之個別的控制器單元12。

另外，如同第二至第七實施例，電源單元66,66a,66b或輸入輸出暨電源單元30a~30c係插入配置於複數個控制器單元12中之各任意數目個單元之間，且由該任意數目個控制器單元12構成一個區塊60~64。在此情況，由插入配置的電源單元66,66a,66b或插入配置的輸入輸出暨電源單元30a~30c供給電力給連接在連接方向的下游側之區塊60~64。在此例中，在上位單元34為輸入輸出暨電源單元30之情況，係將電力供給至連接在下游側之區塊 60~64。另一方面，在上位單元34為輸入輸出單元71之情況，係將電源單元66或輸入輸出暨電源單元30a插入配置於輸入輸出單元71與連接在下游側之區塊60之間，且將電力從插入配置的電源單元66或插入配置的輸入輸出暨電源單元30a供給至連接在下游側之區塊60。

因此，藉由供給電力給各區塊60~64，就可減低由於增加或減少複數個控制器單元12及複數個致動器16的相連接裝置的數目而造成之對於各控制器單元12及致動器16的電力供給不充足的影響。而且，因為可對各區塊60~64進行維護或初始調整等，所以有助於此等維護或初始調整等之確認操作。

在此情況，因為插入配置的輸入輸出暨電源單元30a~30c可使訊號相對於連接在下游側的區塊60~64輸入及輸出，所以可將訊號供給至各區塊60~64的控制器單元12，無需透過中央管理而從上位單元34供給此種訊號。因而，可容易地控制構成區塊60~64之各個個別的控制器單元12、以及與控制器單元12連接之致動器16。結果，就可更容易地進行此等維護或初始調整之確認操作。

又，如同第五至第七實施例，電源單元66,66a,66b或輸入輸出暨電源單元30,30a~30c設有用來開啟及關閉對於連接在下游側的區塊60~64之電力的供給之開關72~78。根據此特點，可只使對於需要例如維護或初始調整等的確認操作之區塊60~64的電力的供給關閉。因此， 針對其他的區塊60~64，係藉由開啟對其進行之電力的供給，而持續地進行由控制器單元12所做之致動器16的控制。藉由以此方式只在必要的位置使電力的供給關閉，可更有效率且容易地進行例如維護或初始調整等的確認操作。此外，也可只在電源單元66,66a,66b或輸入輸出暨電源單元30,30a~30c之中的一者使電力的供給開啟或關閉。

又，如同第一至第六變化例之致動器控制器10H~10M，即使形成為不包含連接確認單元22、判定單元24、消耗電力確認單元28、及控制單元40,40a~40c之構成，也使各個區塊60~64中連續地配置並連接有必要數目的複數個控制器單元12，藉由供給電力至各區塊60~64中的控制器單元12，就可控制與複數個控制器單元12連接之複數個致動器16。在此情況也一樣，能夠以不會讓總消耗電力超過最大允許值之方式增設複數個控制器12，同時能夠防止複數個控制器單元12的冗餘的連接，並且能夠供給電力給複數個控制器單元12。

詳言之，對於連續地配置並連接於連接方向的複數個控制器單元12，係從電源單元66,66a,66b或輸入輸出暨電源單元30,30a~30c供給電力到各區塊60~64，因此可減低由於增加或減少複數個控制器單元及複數個致動器各自的數目而造成之對於各控制器單元12及致動器16的電力供給不充足的影響。而且，成為可對各區塊60~64進行維護或初始調整等，且有助於此等維護或初始調整等之確認操作。

另外，在根據第一至第六變化例之致動器控制器10H~10M中也一樣，因為將輸入輸出暨電源單元30或輸入輸出單元71設作為上位單元34，所以可容易地得到諸如以中央管理方式進行相對於複數個控制器單元12之訊號的輸入及輸出之前述的效果。

又，在根據第四至第六變化例之致動器控制器10K~10M中也一樣，將開關72~78設在電源單元66,66a,66b或輸入輸出暨電源單元30,30a~30c中，因此會容易地得到藉由設置開關72~78所得到的前述效果。

本發明並不限於上述的實施形態，毋庸說，當然還可根據本說明書的說明內容而採用各種替代的或追加的構成。

10‧‧‧致動器控制器

12‧‧‧控制器單元

14‧‧‧電源單元

16‧‧‧致動器

18‧‧‧電源線

20‧‧‧外部電源

22‧‧‧連接確認單元

24‧‧‧判定單元

26‧‧‧訊號線

Claims (11)

1. 一種致動器控制器(10,10A~10G)，具有複數個連接至致動器(16)之控制器單元(12)，該等控制器單元係控制與其連接之該致動器(16)，其中，該致動器控制器(10,10A~10G)係經由該複數個控制器單元(12)而供給電力給該複數個致動器(16)，該致動器控制器更包括：連接確認單元(22)，確認該複數個控制器單元(12)的連接狀態；以及判定單元(24)，根據該連接確認單元(22)的確認結果而判定連接狀態是否為可容許供給電力給該複數個控制器單元(12)的可容許連接狀態；該連接確認單元(22)係確認該複數個控制器單元(12)的數目、及與該複數個控制器單元(12)連接之該複數個致動器(16)的數目，且將各個確認到的數目作為連接資訊而輸出至該判定單元(24)；該判定單元(24)係判定輸入的連接資訊所表示的各個數目是否小於或等於最大容許數目。
2. 如申請專利範圍第1項所述之致動器控制器(10,10A~10G)，其中，該連接確認單元(22)係取得預期的總消耗電力，亦即對應於前述各個數目的該複數個控制器單元(12)及該複數個致動器(16)之預期的消耗電力的總量，且將取得的預期的總消耗電力作為連接資訊而輸出至該判定單元(24)；且 該判定單元(24)係判定輸入的連接資訊所表示的該預期的總消耗電力是否小於或等於最大容許電力。
3. 如申請專利範圍第1項所述之致動器控制器(10,10A~10G)，更包括：消耗電力確認單元(28)，確認總實際消耗電力，亦即該複數個控制器單元(12)及連接至該複數個控制器單元(12)之該複數個致動器(16)的實際消耗電力的總量，並且將總實際消耗電力的確認結果輸出至該判定單元(24)；其中，該判定單元(24)係判定輸入的確認結果所表示的總實際消耗電力是否小於或等於最大容許電力。
4. 如申請專利範圍第1項所述之致動器控制器(10A~10G)，更包括：控制單元(40)，係至少包含該連接確認單元(22)及該判定單元(24)，該控制單元係控制該複數個控制器單元(12)；其中，該複數個控制器單元(12)係連續地配置並連接於一個方向；且經由該複數個控制器單元(12)而供給電力給該複數個致動器(16)之電源單元(66,66a,66b)、配備有該控制單元(40)且進行相對於外部及該複數個控制器單元(12)之訊號的輸入及輸出之輸入輸出單元(71)、及兼用作為該電源單元(66,66a,66b)與該輸入輸出單元(71)之輸入輸出暨電源單元(30,30a~30c)中之至少一者係 連接至連續地配置並連接於該一個方向之該複數個控制器單元(12)。
5. 如申請專利範圍第4項所述之致動器控制器(10A~10G)，其中，該輸入輸出暨電源單元(30)或該輸入輸出單元(71)係連接至該複數個控制器單元(12)中之在連接方向的上游側之控制器單元(12)；且經連接的該輸入輸出暨電源單元(30)或經連接的該輸入輸出單元(71)係為使訊號相對於該複數個控制器單元(12)做輸入及輸出之上位單元(34)。
6. 如申請專利範圍第5項所述之致動器控制器(10B~10G)，其中，該電源單元(66,66a,66b)或該輸入輸出暨電源單元(30a~30c)係插入配置於該複數個控制器單元(12)中之任意數目個控制器單元的各者之間；該任意數目個控制器單元(12)係構成一個區塊(60~64)；經插入配置的該電源單元(66,66a,66b)或經插入配置的該輸入輸出暨電源單元(30a~30c)係供給電力給連接在該連接方向的下游側的該區塊(60~64)；且在該上位單元(34)為該輸入輸出暨電源單元(30)之情況，係將電力供給至連接在下游側之該區塊(60~64)，在該上位單元(34)為該輸入輸出單元(71)之情況，係將該電源單元(66)或該輸入輸出暨電源單元(30a)插入配 置於該輸入輸出單元(71)與連接在下游側之該區塊(60)之間，且將電力從經插入配置的該電源單元(66)或經插入配置的該輸入輸出暨電源單元(30a)供給至連接在下游側之該區塊(60)。
7. 如申請專利範圍第6項所述之致動器控制器(10C,10D,10F,10G)，其中，經插入配置的該輸入輸出暨電源單元(30a~30c)係使訊號相對於連接在下游側的該區塊(60~64)做輸入及輸出。
8. 如申請專利範圍第6或7項所述之致動器控制器(10E~10G)，其中，該電源單元(66,66a,66b)或該輸入輸出暨電源單元(30,30a~30c)係包括開啟及關閉對於連接在下游側的該區塊(60~64)之電力的供給之開關單元(72~78)。
9. 一種致動器控制器(10H~10M)，具有複數個連接至致動器(16)之控制器單元(12)，該等控制器單元係控制與其連接之該致動器(16)，其中，該致動器控制器(10H~10M)係經由該複數個控制器單元(12)而供給電力給該複數個致動器(16)，其中，該複數個控制器單元(12)係連續地配置並連接於一個方向；在該複數個控制器單元(12)中之任意數目個控制器單元的各者之間插入配置電源單元(66,66a,66b)或輸入輸出暨電源單元(30,30a~30c)； 該任意數目個控制器單元(12)構成一個區塊(60~64)；在經插入配置該電源單元(66,66a,66b)之情況，該電源單元(66,66a,66b)供給電力給連接在連接方向的下游側之該區塊(60~64)；在經插入配置該輸入輸出暨電源單元(30,30a~30c)之情況，該輸入輸出暨電源單元(30,30a~30c)進行相對於外部及連接在該連接方向的下游側之該區塊(60~64)之訊號的輸入及輸出，同時也進行對於該區塊(60~64)之電力供給。
10. 如申請專利範圍第9項所述之致動器控制器(10H~10M)，其中，將該輸入輸出暨電源單元(30)或輸入輸出單元(71)作為上位單元(34)連接至該複數個控制器單元(12)中之在該連接方向的上游側的控制器單元(12)，該輸入輸出暨電源單元(30)或該輸入輸出單元(71)係使訊號相對於該外部及該複數個控制器單元(12)做輸入及輸出；且在該上位單元(34)為該輸入輸出暨電源單元(30)之情況，係將電力供給至連接在下游側之該區塊(60~64)；在該上位單元(34)為該輸入輸出單元(71)之情況，係將該電源單元(66)或該輸入輸出暨電源單元(30a)插入配置於該輸入輸出單元(71)與連接在下游側的該區塊(60)之間，且將電力從經插入配置的該電源單元(66)或經插入配置的該輸入輸出暨電源單元(30a)供給至連 接在下游側之該區塊(60)。
11. 如申請專利範圍第9或10項所述之致動器控制器(10K~10M)，其中，該電源單元(66,66a,66b)或該輸入輸出暨電源單元(30,30a~30c)係包括開啟及關閉對於連接在下游側的該區塊(60~64)之電力的供給之開關單元(72~78)。

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