TWI794628B - 人工智能清掃機器人及具有該清掃機器人的機器人系統 - Google Patents

Abstract

本發明的一種清掃機器人包括：一主體，形成外部形狀；一水箱，配置以容納水；一對轉動拖把，配置以與地板接觸時旋轉以移動該主體；一驅動馬達，配置以旋轉該對轉動拖把；一幫浦，連接至該水箱以將水注入該些轉動拖把；以及一控制器，配置以基於指示該些轉動拖把的含水量的該驅動馬達的輸出電流，判定該水箱中的水是否不足。因此，由於不具有單獨的水量感測器，並能測量該清掃機器人的轉動拖把的水量，因此本發明的清掃機器人在成本及空間利用率方面可以有效率。

Description

人工智能清掃機器人及具有該清掃機器人的機器人系統

本發明係關於一種清掃機器人及一種用於控制該清掃機器人的方法，更具體地，係關於使用旋轉拖把之人工智能清掃機器人的控制方法。

近來，在家庭中對於機器人的使用正在逐漸地增加。此種家用機器人的代表性示例是清掃機器人。清掃機器人是一種移動式的機器人，其自身會行進在特定的區域中，並抽吸積聚在地板上的異物，例如灰塵，以自動地清掃待清掃的空間，或者可以藉由使用轉動拖把來移動，並使用轉動拖把擦拭地板以進行清掃。另外，還可以藉由向轉動拖把供水來擦拭地板。

然而，如果沒有適當地調節供應給轉動拖把的水，則存在有無法適當清掃地板的問題，如同在清掃的地板上殘留過多的水或者用乾拖把擦拭地板一樣。在韓國公開專利第1020040052094號中，揭露一種能夠進行以水清掃的清掃機器人，同時包括在其外周表面上具有拖把布的拖把輥，以連同灰塵一起擦去噴灑在地板上的蒸汽。此種清掃機器人將蒸汽噴灑在待清掃地板的表面上以進行濕式清掃，並具有用於拖把的布，以擦去噴灑的蒸汽和灰塵。另外，韓國公開專利第20140146702號揭露一種清掃機器人及其控制方法，該清掃機器人用於判定在清掃機器人內部容納的水是否能夠進行濕式清掃。

然而，用於偵測轉動拖把中存在多少水的技術仍然是無發展。

同時，韓國專利公開第20090019480A號中揭露一種清掃機器人，配備有遠紅外線感測器，用於在清掃區域行進時同時偵測台階和閾值及地板和懸崖，而韓國專利註冊第10-1412581B1號揭露一種清掃機器人，其利用光量偵測地板、小突起(hill)、及懸崖。

然而，即使在該些先前的技術中，進行濕式清掃的清掃機器人也配備有單獨的感測器以偵測地板目前的狀態，因此存在有成本及設備的問題。

[專利文件]

韓國專利公開第1020040052094號(2004年6月19日公開)；

韓國專利公開第20140146702號(2014年12月29日公開)；

韓國專利註冊第10-1412581B1號(2009年6月16日公告)。

本發明的一目的是提供一種清掃機器人的控制方法，其不需有一單獨的水量感測器且會測量清掃機器人的轉動拖把的水量。

本發明的另一目的是提供一種清掃機器人的控制方法，其能偵測清掃機器人的轉動拖把的馬達的輸出電流的變化，並根據電流值的變化判定水量。

本發明的另一目的是提供一種清掃機器人的控制方法，其能讀取旋轉馬達的輸出電流值並藉此判定目前地板的狀態。

本發明的另一目的是提供一種清掃機器人的控制方法，其能藉由判定清掃機器人的水量並透過使用者終端的應用程式為此提供提醒，來促使使用者解決該問題。

本發明所揭露的並不限於上述的問題，並且本發明所屬技術領域中具通常知識者將根據以下描述清楚地理解未提及的其他問題。

在一態樣中，提供一種清掃機器人，包括：一主體，配置以形成外部形狀；一水箱，配置以容納水；一對轉動拖把，配置以在與地板接觸旋轉的同時移動該主體；一驅動馬達，配置以旋轉該對轉動拖把；一幫浦，配置以連接至該水箱，並驅動將水注入該些轉動拖把的一噴嘴；以及一控制器，配置以藉由讀取該驅動馬達的輸出電流以在該對轉動拖把旋轉時判定轉動拖把的含水量，來判定該水箱中的水是否不足。

該控制器週期性地讀取該驅動馬達的輸出電流，並在該輸出電流小於閾值時，判定該水箱中的水不足。

該閾值對應於可濕式清掃的水含量的最小值。

當該控制器藉由比較閾值與該驅動馬達的輸出電流判定水是否不足時，該控制器透過結合該幫浦的工作狀態來判定。

當該驅動馬達的輸出電流小於閾值且該幫浦為正常運行時，該控制器判定該水箱中的水將用完。

該控制器根據來自外部的選擇訊息停止該幫浦的運行，並在該驅動馬達的輸出電流小於閾值時以乾拖把狀態進行清掃。

該控制器進一步讀取該驅動馬達的輸出電流，以判定目前的地板狀態。

該控制器根據對應於該驅動馬達的輸出電流和地板狀態的一檢查找表判定目前的地板狀態。

當該驅動馬達的輸出電流滿足在一閾值範圍內時，該控制器判定該地板狀態足以進行濕式清掃，並進行濕式清掃，且在該輸出電流超過該閾值範圍時，該控制器判定該清掃機器人被制止。

該驅動馬達的輸出電流的閾值範圍基於在清掃開始時該驅動馬達的初始輸出電流，滿足一預定範圍。

該控制器根據該驅動馬達的輸出電流確定返回至一充電站或在目前的位置停止。

該清掃機器人進一步包括一懸崖感測器，其具有一個或多個發光元件及一個或多個光接收元件，以判定清掃區域中的地板狀態，並且該控制器根據該驅動馬達的輸出電流和該懸崖感測器所接收的光量判定地板狀態。

在另一態樣中，提供一種機器人系統，包括：一清掃機器人，配置以在待清掃區域中進行濕式清掃；一伺服器，配置以發送及接收該清掃機器人並執行該清掃機器人的控制；以及一使用者終端，配置以藉由啟動用於與該清掃機器人和該伺服器交互工作的應用並控制該清掃機器人來執行對該清掃機器人的控制，其中，該清掃機器人包括：一對轉動拖把，配置以在與地板接觸旋轉的同時移動該主體；一驅動馬達，配置以旋轉該對轉動拖把；一幫浦，配置以連接至該水箱，並驅動將水注入轉動拖把的一噴嘴；以及一控制器，配置以藉由讀取該驅動馬達的輸出電流以在該對轉動拖把旋轉時判定轉動拖把的含水量，來判定該水箱中的水是否不足。

該控制器週期性地讀取該驅動馬達的輸出電流，並在該輸出電流小於閾值時，判定該水箱中的水不足。

當該控制器藉由比較閾值與該驅動馬達的輸出電流判定水是否不足時，該控制器透過結合該幫浦的工作狀態來判定。

當該驅動馬達的輸出電流小於閾值且該幫浦為正常運行時，該控制器判定該水箱中的水已經用完，並向該使用者終端提醒缺水的訊息。

當該驅動馬達的輸出電流小於閾值時，該使用者終端藉由顯示對應於乾拖把清掃或停止清掃的圖標並向該清掃機器人發送所選擇的訊息，來控制該清掃機器人的操作。

該控制器進一步讀取該驅動馬達的輸出電流，以判定目前的地板狀態。

該控制器根據對應於該驅動馬達的輸出電流和地板狀態的一檢查找表判定目前的地板狀態。

當該驅動馬達的輸出電流滿足在一閾值範圍內時，該控制器判定該地板狀態足以進行濕式清掃，並進行濕式清掃，且當該輸出電流超過該閾值範圍時，向該使用者終端提醒該清掃機器人已被制止。

根據本發明的清掃機器人，具有以下一個或多個的功效。

由於本發明不需有單獨的水量感測器，並能測量清掃機器人的轉動拖把的水量，因此可以提供在成本及空間利用方面有效率的清掃機器人。

另外，藉由偵測清掃機器人的轉動拖把的馬達的輸出電流的變化，可以根據電流值的變化判定水量，並可以判定目前的地板狀態。

再者，藉由判定清掃機器人的水量並透過使用者終端的應用程式為此提供一提醒，可以促使使用者解決問題。

本發明所揭露的功效並不限於上述的問題，並且本發明所屬技術領域中具通常知識者將能夠根據申請專利範圍的描述而清楚地理解未提及的其他功效。

10:主體

100:清掃機器人

110:運動檢測單元

112:陀螺儀感測器

114:加速度感測器

130:儲存單元

140:輸入單元

150:控制器

160:馬達控制器

170:影像獲取單元

2:伺服器

29:終端

200:充電站

3:使用者終端

32:水箱

34:幫浦

38:驅動馬達

80:轉動拖把

81:第一旋轉板

82:第二旋轉板

89:拖把輥

90:拖把布

91:拖把布

92:拖把布

97,98,99:充電終端

S10~S16:步驟

S100~S126:步驟

S200~S222:步驟

S20~S27:步驟

圖1係根據本發明一實施例之包含清掃機器人的清掃機器人系統的結構圖。

圖2係根據本發明一實施例之清掃機器人的立體圖。

圖3是圖2之清掃機器人的底視圖。

圖4是圖3之清掃機器人的底視圖的另一個狀態圖。

圖5是顯示根據本發明一實施例之與控制器有關的配置及清掃機器人的控制器的方塊圖。

圖6(a)至圖6(c)是用於說明根據本發明一實施例之當清掃機器人移動時轉動拖把的旋轉的示意圖。

圖7是說明根據本發明一實施例之清掃機器人的控制方法的流程圖。

圖8是本發明之清掃機器人系統的整體操作的流程圖。

圖9A和圖9B是顯示根據圖8之使用者終端的狀態的示意圖。

圖10是本發明另一實施例之清掃機器人系統的整體操作的流程圖。

圖11是說明根據圖10之清掃機器人的控制方法的流程圖。

下文中所提及之表示諸如“前(F)/後(R)/左(Le)/右(Ri)/上(U)/下(D)”等方向的表達係基於圖式中所顯示的，但此僅係為了清楚地理解本發明的描述，並且不用說，各個方向可以根據所參考放置的位置而有不同地定義。

在下文中所提及之構成元件的描述中，所使用諸如“第一”及“第二”之類的前置形容詞用語僅是為了避免構成元件的混淆，並且與順序、重要性、或在構成元件之間的關係皆無關。例如，僅包括第二部件但缺少第一部件的實施例也是可行的。

為了便於說明及清楚起見圖式中所顯示之每個構成元件的厚度或尺寸可以被放大、省略、或示意性地繪製。每個組成元件的尺寸或面積可能無法完全反映其實際尺寸或面積。

用於描述本發明之結構的角度或方向係基於圖式中所顯示的那些。除非在本發明說明書中清楚地描述了關於本發明所揭露的結構中之角度或位置關係的參考點，否則可以參考相關的圖式。

圖1是根據本發明一實施例之人工智能清掃機器人系統的立體圖。

請參見圖1，根據本發明實施例的機器人系統可以包括至少一個清掃機器人100，用於在諸如房屋之規定場內提供服務。例如，機器人系統可以 包括家用清掃機器人100，其在家中與使用者互動並向使用者提供各種形式的娛樂。另外，家用清掃機器人100可以進行在線購物或在線訂購，並可以根據使用者的需求提供支付服務。

較佳地，根據本發明實施例的機器人系統可以包括複數個人工智能清掃機器人100；以及伺服器2，能夠管理與控制複數個人工智能清掃機器人100。伺服器2可以從遠端位置監視及控制複數個清掃機器人100的狀態，並且機器人系統可以使用複數個清掃機器人100更有效地提供服務。

複數個清掃機器人100和伺服器2可以包括通訊模組(圖未顯示)，該通訊模組支援一種或多種通訊標準，以便彼此間的通訊。另外，複數個清掃機器人100和伺服器2可以與PC、移動終端、及另一外部伺服器2進行通訊。

例如，複數個清掃機器人100和伺服器2可以使用諸如IEEE 802.11 WLAN、IEEE 802.15WPAN、UWB、Wi-Fi、ZigBee、Z-wave、藍牙等的無線通訊技術來實施無線通訊。清掃機器人100可以根據清掃機器人100所預計通訊的其他裝置、或伺服器2的通訊種類而有不同配置。

特別地，複數個清掃機器人100可以透過5G網路以無線的方式與另一個清掃機器人100及/或伺服器2進行通訊。當清掃機器人100透過5G網路實現無線通訊時，即時回應及即時控制是可行的。

使用者可以透過諸如PC或移動終端的使用者終端3確認關於機器人系統中的清掃機器人100的訊息。

伺服器2可以實施為雲端伺服器2，並且雲端伺服器2可以緊密連結至清掃機器人100，以便監視及控制清掃機器人100，並遠端提供各種解決方案及內容。

伺服器2可以儲存及管理從清掃機器人100和其他裝置接收的訊息。伺服器2可以是由清掃機器人100的製造商或由該製造商委託的公司所提供的伺服器2。伺服器2可以是管理及控制清掃機器人100的控制伺服器2。

伺服器2可以共同且統一地控制清掃機器人100，或者可以單獨地控制清掃機器人100。同時，伺服器2可以為實施為訊息及功能分散的多個伺服器，或者可以實施為單個集成伺服器。

清掃機器人100和伺服器2可以包括通訊模組(圖未顯示)，該通訊模組支援一種或多種通訊標準，用於彼此間的通訊。

清掃機器人100可以將與空間、物體、及使用有關的資料發送給伺服器2。

此處，與空間和物體有關的資料可以是與由清掃機器人100識別之空間和物體的識別有關的資料，或者可以是與由影像獲取單元獲取之空間和物體有關的影像資料。

根據實施例，清掃機器人100和伺服器2可以包括為軟體或硬體形式的人工神經網路(ANN)，該人工神經網路已學會了識別下列中的至少一個：使用者、聲音、空間特性、或諸如障礙物的物體的特性。

根據本發明的實施例，清掃機器人100和伺服器2可以包括深度神經網路(DNN)，諸如迴轉神經網路(CNN)、重複神經網路(RNN)、或深度信念網路(DBN)，其已透過深度學習進行訓練。例如，每個清掃機器人100的控制器150可以配備有深度神經網路(DNN)結構，例如迴轉神經網路(CNN)。

伺服器2可以基於從清掃機器人100接收的資料、或由使用者輸入的資料，訓練深度神經網路(DNN)，然後可以將深度神經網路(DNN)結構上的更新資料發送給清掃機器人100。因此，可以更新設置在清掃機器人100中的人工智能深度神經網路(DNN)結構。

與使用有關的資料可以是根據清掃機器人100的使用所獲取的資料。關於使用歷史的資料或透過感測器單元110獲取的感測訊號可以對應於與使用有關的資料。

受過訓練的深度神經網路(DNN)結構可以接收用於識別的輸入資料、可以識別包含在輸入資料中的人、物體、及空間的屬性、並可以輸出識別的結果。

另外，受過訓練的深度神經網路(DNN)結構可以接收用於識別的輸入資料、可以分析及學習與清掃機器人100的使用有關的資料、並可以識別使用模式和使用環境。

同時，與空間、物體、及使用有關的資料可以經由通訊單元發送到伺服器2。

伺服器2可以基於接收的資料訓練深度神經網路(DNN)，且接著可以將深度神經網路(DNN)結構上的更新資料發送至人工智能清掃機器人100，使得清掃機器人更新深度神經網路(DNN)結構。

因此，清掃機器人100可以不斷地變得更加智能，並可以提供隨著使用清掃機器人100而發展的使用者經驗(UX)。

同時，伺服器2可以將關於清掃機器人100的控制和目前狀態的訊息提供給使用者終端，並可以產生並分配用於控制清掃機器人100的應用程式。

此種應用程式可以是應用為使用者終端3的PC應用程式，或者是智慧型手機的應用程式。

例如，可以是用於控制智能家用電器的應用程式，例如SmartThinQ應用程式，其是能同時控制及管理本案申請人的各種電子產品的應用程式。

圖2是根據本發明一實施例之清掃機器人的立體圖；圖3是圖2之清掃機器人的底視圖；以及圖4是圖3之清掃機器人的底視圖的另一狀態圖。

參見圖2至圖4，將簡要描述根據本實施例之透過轉動拖把的旋轉而運動的清掃機器人100的構造。

根據本發明一實施例的清掃機器人100在清潔區域中移動並在行進的期間去除地板上的異物。

另外，清掃機器人100將自充電站200供應的充電電力儲存在電池(圖未顯示)中並行進該清潔區域。

清掃機器人100包括主體10，進行指定操作；障礙物偵測單元(圖未顯示)，其配置在主體10的前表面上並用於偵測障礙物；以及影像獲取單元170，拍攝一360度影像。主體10包括殼體(圖未顯示)，其形成外部形狀並形成用於容納主體10之部件的空間；轉動拖把80，其可旋轉地設置；拖把輥89，其輔助主體10運動和清掃；以及充電終端99(97、98)，從充電站200供應充電電力。

轉動拖把80設置在殼體中並形成朝向地板表面，並且拖把布配置為可拆卸式的。轉動拖把80包括第一旋轉板81和第二旋轉板82，以允許主體10透過旋轉沿著地板的區域移動。

根據本實施例的清掃機器人100可以進一步包括：水箱32，其配置在主體10的內部並用於儲水；幫浦34，用於將儲存在水箱32中的水供應給轉動拖把80；以及連接軟管，用於形成連接幫浦34和水箱32或連接幫浦34和轉動拖把80的連接流動路徑。

根據本實施例的真空清掃機器人100包括一對轉動拖把80，並藉由旋轉該對轉動拖把80而移動。

隨著轉動拖把80的第一旋轉板81和第二旋轉板82繞著旋轉軸旋轉，主體10向前、向後、向左、及向右行進。另外，當第一旋轉板81和第二旋轉板82旋轉時，主體10進行濕式清掃，即透過所附接的拖把布除去地板表面上的異物。

主體10可以包括驅動單元(圖未顯示)，用於驅動第一旋轉板81和第二旋轉板82。該驅動單元可以包括至少一個驅動馬達38。

主體10的上表面可以設置有控制面板，該控制面板包括操作單元(圖未顯示)，該操作單元由使用者接收用於控制清掃機器人100的各種指令。

另外，影像獲取單元170設置在主體10的前表面或上表面。

影像獲取單元170擷取室內區域的影像。

基於由影像獲取單元170擷取的影像，可以偵測主體10周圍的障礙物並監視該室內區域。

影像獲取單元170可以以一特定的角度朝前及上的方向設置，以拍攝移動的清掃機器人的前方及上方。影像獲取單元170還可以包括用於拍攝前方的單獨的照相機。影像獲取單元170可以設置在主體10上方以面對天花板，並且在某些情況下，可以設置複數個照相機。另外，影像獲取單元170可以單獨地設置有用於拍攝地板表面的照相機。

清掃機器人100還可以包括用於獲取目前位置訊息的位置獲取裝置(圖未顯示)。清掃機器人100可以包括GPS及UWB以確定目前的位置。另外，清掃機器人100可以藉由使用影像來確定目前的位置。

主體10包括可再充電的電池(圖未顯示)，並且該電池的充電終端99(97、98)可以連接到商用電源(例如，家庭中的電源插座)、或者主體10可以對接至連接到商用電源的充電站200，從而該充電終端可以透過與充電站的終端29接觸而電性連接到商用電源，且該電池可以透過供應給主體10的充電電力來充電。

可以從電池向構成清掃機器人100的電子部件供電，因此，清掃機器人100可以在清掃機器人100與商用電源電性分離的狀態下自動地移動。

在下文中，將基於清掃機器人100為濕式清掃移動機器人的假設進行描述。但是，清掃機器人100並不限於此，並且應注意的是可以應用在自主地行進一區域時偵測聲音的任何機器人。

在本實施例的清掃機器人100中使用的轉動拖把80配備有微型墊或織物型拖把墊。因此，當旋轉轉動拖把80時，與轉動拖把80的實際旋轉相比，會發生清掃機器人100不移動的滑動。轉動拖把80可以包括由平行於地板的旋轉軸所驅動的轉動拖把、或由基本上垂直於地板的旋轉軸所驅動的旋轉拖把。在下文中，將描述基於旋轉拖把測量轉動拖把80的水量的方法，其為轉動拖把80的一種形式。

在下文中，打滑率是指當轉動拖把80在底部表面旋轉時所產生的打滑程度，並且在打滑率為“0”的狀態下，清掃機器人100可以用理想的轉速進行移動。

另外，含水量是指轉動拖把80含水的程度，且含水量為“0”的狀態是指轉動拖把80完全不包含水的狀態。根據本實施例的含水量可以根據拖把墊的重量設定含水的比例。轉動拖把80也可以包含與拖把墊之重量相同的水，或者可以包含超過拖把墊之重量的水。

打滑率可以取決於含水量而有所不同，而含水量是轉動拖把80所包含水的程度。當轉動拖把80的含水量越高時，即包含大量水，由水所影響產生與底部表面的摩擦力就越大，從而降低了旋轉的速度。

驅動馬達38的轉速降低即意味著驅動馬達38的扭矩增大，因此，旋轉轉動拖把80的驅動馬達38的輸出電流增大。

亦即，當含水量增加時，就建立了旋轉轉動拖把80之驅動馬達38的輸出電流因摩擦力增加而增加的關係。

因此，當測量驅動馬達38的輸出電流，可以判定目前轉動拖把80的含水量的狀態。

透過實驗來判定驅動馬達38的輸出電流與水量之間的關係，並且將其作為資料儲存在下述的儲存單元130中。另外，驅動馬達38的打滑率和輸出電流可以根據地板的材質而有所不同，且此也可以實驗性地識別且儲存為在儲存單元130中的資料。

根據本實施例的清掃機器人100設置在主體10內部，包括用於儲存水的水箱32及用於將儲存在水箱32中的水供應給轉動拖把80的幫浦34，且可以進一步包括連接軟管，其形成連接幫浦34和水箱32、或幫浦34和轉動拖把80的連接通道。根據本發明示例性實施例的清掃機器人100可以使用供水值(圖未顯示)將儲存在水箱32中的水供應給轉動拖把80，而無需單獨的幫浦。

根據本發明示例性實施例的清掃機器人100可以以使轉動拖把80相對於底部表面的預定角度傾斜的方式來設置。為了方便清掃機器人100的移動，清掃機器人100並非使轉動拖把80的整個表面均勻地與底部表面接觸，而是傾斜特定角度(θ)並佈置成主要在轉動拖把80的特定部分接觸。另外，即使其在轉動拖把80的整個表面上與底部表面接觸，也可以將其佈置成在特定部分中產生最大的摩擦力。

圖4係顯示拖把布附接於圖2的移動機器人的一實施例的圖式。

如圖4所示，轉動拖把80包括第一旋轉板81和第二旋轉板82。

第一旋轉板81和第二旋轉板82可以分別設置有附接的拖把布90(91、92)。

轉動拖把80配置成拖把布90(91、92)可以是可拆卸的。轉動拖把80可以具有組裝構件，用於組裝分別設置在第一旋轉板81和第二旋轉板82中的拖把布90(91、92)。例如，轉動拖把80可以設置有魔鬼氈、裝配構件、或其類似物，使得拖把布90(91、92)可以被附接及固定。另外，轉動拖把80還可以包括拖把布框架(圖未顯示)，作為用於將拖把布90(91、92)固定到第一旋轉板81和第二旋轉板82之單獨的輔助裝置。

拖把布90吸水後透過與地板表面的摩擦來去除異物。拖布90較佳是諸如棉織物或棉混紡的材料，但是可以使用任何一特定含水比例或更高比例且具有特定密度的材料，並且該材料並不受限制。

拖把布90形成為圓形。

拖把布90並不限於如圖式所示之形狀，並且可以形成為四邊形、多邊形、或類似物。然而，考慮到第一旋轉板81和第二旋轉板82的旋轉運動，較佳地，第一旋轉板81和第二旋轉板81配置為不干擾第一旋轉板81和第二旋轉板82的旋轉操作的形狀。另外，拖把布90的形狀可以透過單獨設置的拖把布框架而改變為圓形。

轉動拖把80配置成當組裝拖把布90時，拖把布90會與地板的表面接觸。考慮到拖把布90的厚度，轉動拖把80配置以根據拖把布90的厚度，改變殼體與第一旋轉板81和第二旋轉板82之間的間隔距離。

轉動拖把80調節殼體與旋轉板81、82之間的間隔距離，使得拖把布90與地板表面接觸，並且旋轉板81、82包括用於固定拖把布90的拖把固定部(圖未顯示)。該拖把固定部以可拆卸式固定拖把布90。該拖把固定部可以設置在旋轉板81、82下方的魔鬼氈或其類似物。該拖把固定部可以是設置在旋轉板81、82之邊緣的鉤子或其類似物。

圖5是顯示根據本發明一實施例之與控制器有關的配置及清掃機器人的控制器的方塊圖。

根據本實施例的清掃機器人100進一步包括運動偵測單元110，當轉動拖把80旋轉時，運動偵測單元110根據主體10的標準運動偵測清掃機器人100的運動。運動偵測單元110可以進一步包括偵測主體10之轉速的陀螺儀感測器112或感測清掃機器人100之加速度值的加速度感測器114。另外，運動偵測單元110可以使用偵測清掃機器人100之移動距離的編碼器(圖未顯示)。

根據本實施例的清掃機器人100包括馬達控制器160，其向旋轉轉動拖把80的驅動馬達38供電、讀取驅動馬達38的輸出電流、及將其發送至控制器150。

馬達控制器160可以由在其中執行簡單邏輯的單獨晶片所形成，並可以與控制器150一體結合且在功能上彼此分離。

馬達控制器160根據控制器150的啟動訊號，發發送用於旋轉驅動馬達38的電流，並根據設定週期讀取驅動馬達38的輸出電流，以將該輸出電流發送至控制器150。

控制器150從馬達控制器160接收輸出電流，並對其進行分析，以判定旋轉拖把目前的水量、旋轉拖把的打滑率、以及地板的狀態。

即，控制器150可以根據驅動馬達38的輸出電流的訊息，對清掃機器人100移動的地板材質進行硬地板、大理石、或地毯的類型分類。

更具體地，控制器150可以分析旋轉與地板摩擦的旋轉拖把的驅動馬達38的輸出電流的訊息，以判定目前地板表面的材質。

此時，控制器150可以藉由使用具有單獨的光源和影像感測器的相機感測器，根據複數個光源來獲得複數個影像訊息，並比較所獲得的影像訊息以掌握地板的材質，但是並不限於此。

清掃機器人100還可以包括懸崖感測器，該懸崖感測器偵測待清潔區域中地板上之懸崖的存在。根據本實施例的懸崖感測器可以設置在清掃機器人100的前面部分。另外，根據本實施例的懸崖感測器可以設置在緩衝器的一側。

當包括懸崖感測器時，控制器150可以藉由反射自發光元件發射的光，基於光接收元件所接收之反射的光量，來判定地板的材料，但並不限於此。

控制器150根據驅動馬達38的輸出電流值，判定轉動拖把80的旋轉拖把的水量及預定的地板狀態。

更具體地，控制器150根據儲存在儲存單元130中之諸如水量、地板狀態、及輸出電流的資料間的關係所組成的檢查表，讀取該資料，以判定具體的水量及地板狀態。

例如，控制器150儲存對應的輸出電流值的閾值，作為相對於驅動馬達38的輸出電流值和水量的資料，並將所獲得之輸出電流值與閾值資料進行比較。可以判定在週期中的輸出電流值是否小於該閾值。

此時，控制器150可以讀取透過噴嘴供應水的幫浦34的操作是否正常進行，並判定目前的供水是否異常。

即，即使在幫浦34的運作正常進行的情況下，如果輸出電流值小於閾值，則判定為水箱32內的水量不足，因此可以控制提醒及操作。

可替代地，當幫浦34的運作無法正常進行時，可以控制根據幫浦34的故障的提醒及操作。

可替代地，如果幫浦34的運作正常進行，並且輸出電流值大於或等於閾值，則確定容納在水箱32中的水到目前為止維持預定水平，而可以繼續地進行清掃。

控制器150可以藉由根據預定週期一起接收和分析驅動馬達38的輸出電流值和幫浦34的操作，來控制清掃機器人100的運作。

同時，控制器150根據預定週期讀取驅動馬達38的輸出電流值，以判定打滑率，並根據該打滑率判定地板的狀態。

舉例來說，控制器150包括在儲存單元130中與打滑率和輸出電流值相對應的檢查表，並且除了該檢查表之外，還可以包括與打滑率和地板狀態相對應的檢查表。

儲存在檢查表中的相對應關係可以形成如下。

[表1]

另外，各個打滑率與地板狀態之間的關係可以如下。

S7：清掃機器人已被鎖定。

S6：地毯。

S5：硬質地板3。

S4：硬質地板2。

S3：硬質地板1。

S2：濕滑地板。

S1：初始狀態。

此時，控制器150可以藉由根據各個地板狀態控制清掃機器人100的操作，來根據地板狀態進行選擇性地驅動。

另外，控制器150可以根據由可能另外包含之懸崖感測器所接收的光訊息，判定硬質地板的狀態，並判定所接收的光越多，地板的打滑率就越高。

控制器150根據驅動馬達38的輸出電流值判定地板的狀態，並相對應地控制運作。

根據本實施例的清掃機器人100可以藉由僅加入簡單邏輯以判定目前週期之水箱的剩餘水位的水平，來讀取驅動馬達38的輸出電流值，並讀取旋轉拖把的打滑率以判定地板的狀態。

輸出電流值的每個資料值都可以實驗性地來設定，也可以透過人工智能的學習而進行更新。

控制器150可以基於由地板偵測單元120識別之地板表面的材質和由標準運動測量之清掃機器人100的打滑率，來掌握清掃機器人100的水量。控制器150可以根據由地板偵測單元120識別並儲存在儲存單元130中的地板表面的材質基於根據打滑率與水量之間的關聯性的資料來掌握水量。

水量越高，越接近理想清掃機器人100不發生打滑時的移動速度。具體的水量與打滑率之間的關係可以根據地板材質而變化，其可以透過實驗來判定。

根據本實施例的清掃機器人100可以進一步包括用於輸入使用者指令的輸入單元140。使用者可以透過輸入單元140設定清掃機器人100的驅動方法、旋轉拖把之水量的閾值等。

另外，清掃機器人100還可以包括通訊單元，並可以根據控制器150的判定結果，透過該通訊單元向伺服器2或使用者終端3提供提醒或訊息。

圖6係用於解釋根據本發明一實施例之清掃機器人100的運動的示意圖，參見圖6，將描述清掃機器人100的行進、以及清掃機器人100根據旋轉拖把的旋轉的運動。

根據本實施例的清掃機器人100包括一對旋轉拖把，並使該對旋轉拖把旋轉和移動。清掃機器人100可以藉由改變該對旋轉拖把中的每一個的旋轉方向或旋轉速度，來控制清掃機器人100的行進。

參見圖6(a)，清掃機器人100的直線運動可以藉由使該對旋轉拖把中的每一個沿相反的方向旋轉而進行移動。在此種情況下，該對旋轉拖把中的每一個的旋轉速度相同，但是旋轉方向不同。清掃機器人100藉由改變該兩個旋轉拖把的旋轉方向，可以向前或向後移動。

另外，參見圖6(b)和圖6(c)，清掃機器人100的可以藉由使該對旋轉拖把中的每一個沿相同方向旋轉而進行移動。清掃機器人100可以藉由改變該對旋轉拖把中的每一個的旋轉速度而在適當的位置進行旋轉，或者可以執行以曲線移動的圓形旋轉。藉由改變清掃機器人100的該對旋轉拖把中的每一個的轉速比率，可以調節該圓形旋轉的半徑。

在下文中，將參見圖7至圖9描述根據本實施例控制清掃機器人的水量的方法。

圖7是顯示根據本發明一實施例之清掃機器人100的控制方法的流程圖；圖8係顯示根據圖1之本發明的清掃機器人系統的整體操作的流程圖；以及圖9A和圖9B係用於說明圖8之流程圖的使用者終端的狀態示意圖。

根據本實施例的清掃機器人100可以從伺服器2或使用者終端3的應用程式接收清掃開始指令。再者，清掃機器人100可以透過輸入單元直接從使用者接收清掃開始指令(S10)。

清掃機器人100的控制器150透過馬達控制器160控制驅動馬達38和幫浦34，以根據所接收的清掃開始指令開始清掃。

此時，控制器150可以讀取旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的初始電流值並設定初始值(S11)。

控制器150將控制訊號發送至馬達控制器160，以旋轉旋轉拖把並進行清掃。旋轉拖把根據由幫浦34驅動的噴嘴所注入的水也在包含預定含水量的狀態下進行濕式清掃。

此時，控制器150可以藉由控制旋轉拖把的旋轉方向和旋轉速度來進行清掃強度和行進，並在根據清掃區域以預定模式驅動的同時進行清掃。

控制器150控制馬達控制器160以每一預定週期地讀取旋轉拖把的驅動馬達38的輸出電流(S12)。

馬達控制器160可以讀取驅動馬達38的輸出電流，並週期性地發送至控制器150，且向驅動馬達38供電以驅動驅動馬達38。

控制器150接收根據每一週期所接收之驅動馬達38的輸出電流，並對其進行分析，以判定旋轉拖把目前的水量、旋轉拖把的打滑率、以及地板的狀態。

在下文中，描述控制器150根據輸出電流相對應地判定旋轉拖把的水量、及水是否不足的操作。

即，控制器150接收目前週期的驅動馬達38的輸出電流值，並判定輸出電流值是否小於閾值(S13)。

此時，閾值顯示旋轉拖把的水量已達到最小值，並且當輸出電流小於閾值時，則可以判定無法進行濕式清掃。

此時，控制器150可以讀取透過噴嘴供應水之幫浦34的操作是否正常進行，並判定目前之供水是否異常。

即，在幫浦34之運作正常進行的情況下，如果輸出電流值小於閾值則判定水箱32內的水量不足，因而控制器150向使用者終端3的應用程式提醒清掃機器人100中缺水(S15)。該提醒可以包括聲音及影像訊息，並可以週期性地提醒。

此時，控制器150可以藉由停止幫浦34的操作，來停止噴水，並停止行進或返回至充電站200(S16)。

同時，當幫浦34的運作在對應的週期中無法正常進行時，控制器150可以根據幫浦34的故障控制提醒及操作。

可替代地，如果幫浦34的運作正常進行，並且輸出電流值大於或等於閾值，則確定水箱中所容納的水到目前為止維持預定水平，並可以繼續進行清掃(S14)。

控制器150可以藉由接收和分析根據預定週期之驅動馬達38的輸出電流值和幫浦34的操作，來控制清掃機器人100的運作。

如上所述，驅動馬達38的輸出電流值週期性地從控制驅動馬達38的馬達控制器160接收，並進行分析以判定目前的水箱是否缺水。

根據本實施例的機器人系統可以具有如圖1所示的配置，並且當進行如圖7所示之操作的清掃機器人100存在於機器人系統中時，清掃機器人100可以藉由使用驅動馬達38的輸出電流值結合伺服器2和使用者終端3，向使用者提供缺水的提醒。

在下文中，將參見圖8描述機器人系統中的控制方法。

參見圖8，在根據本發明一實施例之包含清掃機器人100的機器人系統中，清掃機器人100、伺服器2、及使用者終端3彼此進行無線通訊以控制清掃機器人100。

首先，機器人系統的伺服器2產生使用者應用程式，該使用者應用程式可以控制清掃機器人100，並保持在分散式連線的狀態。

使用者終端3從線上下載並安裝使用者應用程式(S100)。

使用者終端3執行使用者的應用程式、註冊會員和註冊由使用者對應用程式所擁有的清掃機器人100、以及將應用程式與清掃機器人100鏈接。

使用者終端3可以為對應的清掃機器人100設定各種功能。更具體地，如圖9A所示，可以設定清掃週期、用於檢查水量的設定週期、及根據週期用於提醒水量檢查結果的方法、或類似者等(S110)。

用於檢查水量的週期較佳可以為1至10分鐘，且更佳為1至6分鐘。

作為提醒的方法，可以選擇聲音提醒及顯示提醒，並還可以設定提醒週期。

另外，除了在使用者終端3的應用程式上顯示提醒作為提醒的方法之外，清掃機器人100本身也提供提醒，因此可以選擇用於引起使用者注意的方法。

使用者終端3透過關於此類設定訊息的應用程式將資料發送至伺服器2，並將其儲存在伺服器2中(S111)，並且經由無線通訊將用於水量檢查週期和提醒設定訊息的資料發送至清掃機器人100。

接下來，清掃機器人100可以從使用者終端3的應用程式接收清掃開始指令(S112)。此時，來自使用者終端3的應用程式的起始訊息可以發送至伺服器2並儲存在伺服器2中(S113)。

清掃機器人100透過馬達控制器160控制驅動馬達38和幫浦34，以根據所接收的清掃開始指令開始清掃(S114)。

此時，清掃機器人100的控制器150可以藉由讀取旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的初始電流值來設定初始值(S115)。清掃機器人100可以透過通訊單元(S116)將關於測量的初始電流值的訊息發送至伺服器2，並且伺服器2可以將其儲存。

控制器150將控制訊號發送至馬達控制器160，以旋轉旋轉拖把並進行清掃。旋轉拖把根據從由幫浦34驅動的噴嘴注入的水也在包含預定含水量的狀態下進行濕式清掃。

此時，控制器150可以藉由控制旋轉拖把的旋轉方向和旋轉速度來進行清掃強度及行進，並在根據清掃區域以預定模式行進的同時進行清掃。

控制器150控制馬達控制器160，以每一預定週期地讀取旋轉拖把的驅動馬達38的輸出電流(S117)。馬達控制器160可以讀取驅動馬達38的輸出電流，並將其週期性地發送至控制器150，且向驅動馬達38供電以驅動驅動馬達38。

控制器150接收根據每一週期所接收之驅動馬達38的輸出電流，並對其進行分析，且判定目前旋轉拖把的水量，以判定水是否不足。

更具體地，清掃機器人100測量在相對應週期旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的電流值。清掃機器人100可以透過通訊單元將測量之相對應週期的電流值的訊息發送至伺服器2，並且伺服器2可以將其儲存(S118)。

控制器150根據輸出電流判定旋轉拖把的水量，並判定水是否不足(S119)。

即，控制器150接收目前週期的驅動馬達38的輸出電流值，並判定輸出電流值是否小於閾值。

此時，閾值指示旋轉拖把的水量已達到最小值，並且當輸出電流小於閾值時，可以判定無法執行濕式清掃。

此時，清掃機器人100藉由讀取透過噴嘴提供水的幫浦34的操作是否正常，來判定目前的供水是否異常。

即，在幫浦34的運作正常進行的情況下，如果輸出電流值小於閾值，則判定容納在水箱32內的水量不足，因而使用者終端3的應用程式提醒清掃機器人100的水不足(S120)。

如圖9B所示，使用者終端3可以顯示對應於應用程式中之清掃機器人100的訊息區域，並且在該訊息區域中可以顯示缺水提醒。

此時，缺水提醒可能會週期性地閃動以引起使用者的注意。

使用者終端3的應用程式可以連同缺水提醒，導引使用者至清掃機器人100的下一個操作的指令。

例如，如圖9B所示，可以在缺水提醒的下方或附近啟動用於各種功能的可選圖標。

更具體來說，可以透過該些圖標啟動乾拖把清掃或停止清掃作為一個操作。

使用者終端3可以選擇該些圖標之一，並將選擇訊息發送至清掃機器人100(S122)、(S123)。

清掃機器人100分析該選擇訊息，並且當選擇乾拖把清掃模式時(S124)，清掃機器人100的幫浦34的操作停止以從噴嘴噴水(S126)。另外， 在乾拖把清掃模式中，可以進行乾拖把清掃，其中可以在保持旋轉拖把旋轉的同時以乾拖把的狀態吸附灰塵和類似者。

同時，當選擇使用者終端3的停止清掃圖標時，清掃機器人100停止幫浦34的操作和驅動馬達38的操作，從而停止噴水及停止清掃機器人100的旋轉拖把的旋轉。因此，清掃機器人100在操作停止的情況下停在目前的位置(S125)。

此時，當根據設定選擇停止清掃的圖標時，可以設定成在停止噴水時旋轉旋轉拖把以返回到充電站200。

如圖9B所示，當顯示缺水提醒時，使用者選擇操作並將所選擇的訊息發送至清掃機器人100。

接收選擇訊息的清掃機器人100讀取所選擇的選擇訊息，並根據讀取的訊息進行操作。

即，當如上所述選擇乾拖把清掃模式時，旋轉拖把保持旋轉，並且停止噴嘴的噴水以進行乾拖把清掃。

同時，當在對應的週期中幫浦34的運作無法正常進行時，控制器150可以根據幫浦34的故障控制提醒和操作。

可替代地，如果幫浦34的運作正常進行，並且輸出電流值大於或等於閾值，則確定容納在水箱32中的水到目前為止維持預定水平，並可以繼續進行清掃。

如此一來，控制器150可以藉由根據預定週期一起接收和分析驅動馬達38的輸出電流值和幫浦34的操作，來控制清掃機器人100的運作。

另外，當選擇停止清掃時，清掃機器人100可以停止幫浦34的操作和驅動馬達38的操作，或者此時，僅有停止幫浦34以返回至充電站200。

返回到充電站200或透過停止清掃而停止在目前位置的清掃機器人100可以透過使用者直接向水箱32供水，接著就可以再次進行清掃操作。

如上所述，驅動馬達38的輸出電流值週期性地從控制驅動馬達38的馬達控制器160接收，並進行分析以判定目前的水箱32是否缺水，從而促使供水。

此種機器人系統可以具有如圖1中所示的配置，並且當進行如圖7所示之操作的清掃機器人100存在於機器人系統中時，清掃機器人100可以使用驅動馬達38的輸出電流值結合伺服器2和使用者終端3向使用者提供缺水提醒。

在下文中，將參考圖10和圖11描述根據本發明另一實施例在機器人系統中的控制方法。

圖10係顯示根據本發明另一實施例之清掃機器人100系統的整體操作的流程圖；以及圖11係顯示根據圖10之清掃機器人100的控制方法的流程圖。

首先，參見圖10，在根據本發明另一實施例之包含清掃機器人100的機器人系統中，清掃機器人100、伺服器2、及使用者終端3彼此無線通訊以進行清掃機器人100上的控制。

首先，機器人系統的伺服器2產生使用者應用程式，該使用者應用程式可以控制清掃機器人100，並保持在分散式連線的狀態。

使用者終端3可以從線上下載並安裝使用者應用程式(S200)。

藉由執行使用者的應用程式，將會員及使用者所擁有的清掃機器人100註冊在應用程式中，且清掃機器人100與應用程互相緊密連結。

使用者終端3可以為相應的清掃機器人100設定各種功能，更具體地，可以設定清掃週期、用於檢查馬達之輸出電流的週期、以及根據週期檢查地板狀態的提醒方法(S210)。

清掃週期可以根據使用者的生活模式而被不同地設定，但是其可以被設定為例如5小時或6小時內的一週期。另外，可以設定預定時間以在相對應的時間進行清掃。

用於讀取旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的輸出電流的週期較佳可以為1至10分鐘，且更佳為1至6分鐘。

作為該提醒方法，可以選擇聲音提醒及顯示提醒，且還可以設定提醒時間。

除了在使用者終端3的應用程式上顯示提醒以作為該提醒方法之外，清掃機器人100本身還可以提供該提醒，以選擇引起使用者注意的方法。

使用者終端3透過用於此種設定訊息的應用程式將資料發送至伺服器2(S111)，並且還透過無線通訊將用於馬達的輸出電流的檢查時段的資料和提醒設定訊息發送至清掃機器人100。

接下來，清掃機器人100可以從使用者終端3的應用程式接收清掃開始指令(S112)。此時，來自使用者3的應用程式的起始訊息可以發送至伺服器2並儲存在伺服器2中(S213)。

清掃機器人100透過馬達控制器160控制驅動馬達38和幫浦34，以根據所接收的清掃開始指令開始清掃(S214)。

此時，清掃機器人100的控制器150可以藉由讀取旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的初始電流值來設定初始值(S215)。清掃機器人100可以透過通訊單元將關於測量的初始電流值的訊息發送至伺服器2，並且伺服器2可以將其儲存(S216)。

控制器150將控制訊號發送至馬達控制器160，以旋轉旋轉拖把並進行清掃。旋轉拖把在包含預定水量的狀態下進行濕式清掃，以回應從由幫浦34驅動之噴嘴注入的水。

此時，控制器150可以藉由控制旋轉拖把的旋轉方向和旋轉速度來進行清掃強度及行進，並在根據清掃區域以預定模式行進的同時執行清掃。

控制器150控制馬達控制器160，以每一預定週期地讀取旋轉拖把的驅動馬達38的輸出電流(S217)。馬達控制器160可以讀取驅動馬達38的輸出電流，並將其週期性地發送至控制器150，且向驅動馬達38供電以驅動驅動馬達38。

控制器150接收根據每個週期所接收之驅動馬達38的輸出電流，並對其進行分析以判定與目前的旋轉拖把接觸的地板狀態。

更具體地，清掃機器人100測量在相對應週期旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的電流值。清掃機器人100可以透過通訊單元將關於測量之相對應週期的電流值訊息發送至伺服器2，並且伺服器2可以將其儲存(S218)。

控制器150可以根據輸出電流選擇旋轉拖把的打滑率，並可以根據所選擇的打滑率判定地板的狀態(S219)。

此時，如上所述，控制器150可以根據表1中所述之資料進行地板狀態的評估。

另外，每個打滑率與地板狀態之間的關係可以與上述相同。

此時，可以將清掃機器人100設定為僅在地板為硬質地板1至3的狀態下才連續進行清掃。

即，可以將與硬質地板1至硬質地板3相對應的輸出電流值設定為閾值範圍，並且清掃機器人100可以判定在相對應的週期中，所讀取的旋轉拖把馬達的輸出電流值是否包含在該閾值範圍內。

此時，當超出閾值範圍時，控制器150可以判定地板狀態是處於清掃機器人100無法移動之狀態下的地板，例如地毯。

當驅動馬達38的輸出電流值超出閾值範圍時，清掃機器人100判定清掃機器人100被制止，並透過使用者終端3的應用程式發送相對應的訊息(S220)。

使用者終端3可以接收清掃機器人100的制止訊息，並藉由在相對應的應用程式中選擇圖標來發送返站指令(S221)。此時，使用者終端3可以經由應用程式下指令以停止清掃機器人100的運作。

清掃機器人100從使用者終端3接收指令並相對應地進行運作。

即，在接收到返站指令時，噴嘴的噴水停止，並且清掃機器人100返回到充電站200以停止行進(S222)。

可替代地，可以根據代表制止的電流值來分離及判定是否可以移動，並且可以控制及分離是否因為諸如短毛地毯的摩擦力之類的高摩擦力而難以移動，但是如果可以移動，或是因為被障礙物阻擋而無法移動。

即，在完全不可能移動之制止狀態的情況下，可以下指令以使操作停止在目前位置，而不返回到充電站200。

如此一來，清掃機器人100可以週期性地讀取驅動馬達38的輸出電流值，以檢查關於目前地板狀態的訊息並相對應地控制該運作。

此時，清掃機器人100的控制器150可以根據由懸崖感測器接收的光訊息來區分地板狀態，而懸崖感測器可以另外包括且相對應地融合影像訊息以判定目前的地板狀態。

同時，當根據本發明另一實施例的清掃機器人100讀取驅動馬達38的輸出電流並判定地板狀態時，清掃機器人100可以進行如圖11所示的運作。

根據圖11，清掃機器人100透過馬達控制器160控制驅動馬達38和幫浦34，以根據所接收的清掃開始指令開始清掃(S20)。

此時，清掃機器人100的控制器150可以透過讀取旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的初始電流值來設定初始值(S21)。清掃機器人100可以透過通訊單元將關於測量的初始電流值的訊息發送至伺服器2，並且伺服器2可以將其儲存。

控制器150將控制訊號發送至馬達控制器160，以旋轉旋轉拖把並進行清掃。旋轉拖把也在包含預定含水量的狀態下進行濕式清掃，以回應從由幫浦34驅動的噴嘴注入的水。

此時，控制器150可以藉由控制旋轉拖把的旋轉方向和旋轉速度來進行清掃強度及行進，並在根據清掃區域以預定模式行進的同時進行清掃。

控制器150控制馬達控制器160，以每一預定週期地讀取旋轉拖把的驅動馬達38的輸出電流(S22)。馬達控制器160可以讀取驅動馬達38的輸出電流，並將其週期性地發送至控制器150，並向驅動馬達38供電以驅動驅動馬達38。

控制器150接收根據每個週期所接收之驅動馬達38的輸出電流，並對其進行分析，以判定與目前的旋轉拖把接觸的地板狀態。

更具體地，清掃機器人100測量在相對應週期旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的電流值。清掃機器人100可以透過通訊單元將關於測量之相對應週期的電流值的訊息發送至伺服器2，並且伺服器2可以將其儲存。

控制器150可以基於清掃機器人100的初始電流值設定閾值範圍，並判定相對應週期的電流值是否滿足閾值範圍(S23)。

更具體地，當初始電流值是Iin時，控制器150可以滿足下面的方程式1。

[方程式1]Iin×m<Ith<Iin×n

m可以是小於1的實數，且較佳為0.3至0.6。

更進一步地，n可以是大於1的正數，且較佳為3至5。

如上所述，當基於初始電流值設定閾值範圍時，可以具體地判定在應用於清掃的起始點的情形下具有突然變化的情況。

即，當改變量由初始值改變甚大時，使用者終端3可以通知目前週期的地板狀態已迅速改變。

當超出如圖11所示之方程式1的範圍時，可能會發生此種通知，並且如果超出該範圍，則可以藉由根據來自使用者終端3的應用程式的指令進行移動，返回到充電站200(S24)。

同時，當目前週期的馬達的輸出電流值在方程式1的閾值範圍內時，地板狀態的評估可以根據表1中所示的資料進行。

此時，清掃機器人100可以判定地板狀態是否對應於硬質地板1至硬質地板3的狀態之一，並相對應地更新資料(S25)。

另外，根據地板狀態，可以在控制驅動馬達38的轉速的同時進行濕式清掃(S26)。

清掃機器人100可以在根據地板狀態控制驅動馬達38的轉速的同時，進行清掃區域的濕式清掃、在清掃結束後返回至充電站200、更新關於終止的訊息、以及將該訊息發送至伺服器2(S27)。

如上所述，在無需單獨的感測器或控制模組的情況下，清掃機器人100僅利用旋轉旋轉拖把的驅動馬達38的輸出電流，進行水箱32是否缺水及地板狀態的評估，從而，消除濕式清掃的缺點。

在上文中，已經顯示出及描述了本發明之較佳實施例，但是本發明所揭露並不限制於上述之特定實施例，並且在不脫離本發明申請專利範圍所請之揭露主旨的情況下，本發明所揭露並不限制於本發明所屬的技術領域。當然，本發明所屬技術領域中具通常知識者可以做出各種修改，並且此些修改不應從本發明的技術思想或前景中被單獨地理解。

32:水箱

80:轉動拖把

81:第一旋轉板

82:第二旋轉板

89:拖把輥

97,98,99:充電終端

100:清掃機器人

160:馬達控制器

Claims (19)

1. 一種清掃機器人，包括：一主體，形成一外部形狀；一水箱，配置以容納水；一對轉動拖把，配置以與一地板接觸而旋轉以移動該主體；一驅動馬達，配置以旋轉該對轉動拖把；一幫浦，連接至該水箱，該幫浦配置以驅動一噴嘴以將水注入該些轉動拖把；及一控制器，配置以週期性地讀取該驅動馬達的一輸出電流以及當該輸出電流小於一閾值時判定該水箱中的水位不足，該輸出電流指示該些轉動拖把的含水量。
2. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該閾值對應於適合濕式清掃的一最小含水量值。
3. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器配置以基於該驅動馬達的該輸出電流與該閾值的比較結果，判定該幫浦的一運作狀態。
4. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器配置以當該驅動馬達的該輸出電流小於該閾值並且該幫浦正常運作時，判定該水箱中的水位低。
5. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器配置以基於一使用者輸入停止該幫浦的運作，以及其中該控制器配置以當該驅動馬達的該輸出電流小於該閾值時以乾拖把狀態開始清掃。
6. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器進一步配置以讀取該驅動馬達的該輸出電流，以判定一目前的地板狀態。
7. 如請求項6所述的清掃機器人，其中該控制器配置以基於與該驅動馬達的該輸出電流至該地板狀態相關聯的一檢查表，判定該目前的地板狀態。
8. 如請求項6所述的清掃機器人，其中該控制器配置以當該驅動馬達的該輸出電流是在閾值範圍內時，判定該地板狀態足以進行濕式清掃，以及 其中該控制器配置以當該輸出電流超過該閾值範圍時，判定該清掃機器人被制止。
9. 如請求項8所述的清掃機器人，其中該閾值範圍包括基於在一清掃開始時該驅動馬達的一初始輸出電流的一預定範圍。
10. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器配置以基於該驅動馬達的該輸出電流，判定該清掃機器人是否已返回到一充電站、或者該清掃機器人是否已停止在目前位置的至少一者。
11. 如請求項1所述的清掃機器人，進一步包括一懸崖感測器，該懸崖感測器具有一個或多個光發射元件和一個或多個光接收元件，以判定清掃區域中的地板狀態，其中該控制器配置以基於該驅動馬達的該輸出電流和該懸崖感測器所接收到的一光量判定該地板狀態。
12. 種機器人系統，包括：一清掃機器人，配置以在一清掃區域中進行一濕式清掃；一伺服器，配置以與該清掃機器人通訊並控制該清掃機器人；以及一使用者終端，配置以透過啟動一應用程式，與該清掃機器人和該伺服器交互作用而允許控制該清掃機器人，其中該清掃機器人包括：一對轉動拖把，配置以與一地板接觸而旋轉以移動一主體；一驅動馬達，配置以旋轉該對轉動拖把；一幫浦，連接至一水箱，該幫浦配置以驅動一噴嘴以將水注入該些轉動拖把；以及一控制器，配置以基於該驅動馬達的一輸出電流，判定該水箱中的水位是否不足，該輸出電流指示該些轉動拖把的含水量。
13. 如請求項12所述的機器人系統，其中該控制器配置以週期性地讀取該驅動馬達的該輸出電流，以及當該輸出電流小於一閾值時判定該水箱中的水不足。
14. 如請求項12所述的機器人系統，其中該控制器配置以基於該驅動馬達的該輸出電流與一閾值的比較結果，判定該幫浦的一運作狀態。
15. 如請求項12所述的機器人系統，其中該控制器配置以當該驅動馬達的該輸出電流小於閾值並且該幫浦正常運作時，判定水箱中的水位低，並向該使用者終端發送一提醒訊號。
16. 如請求項12所述的機器人系統，其中該使用者終端配置以透過下列控制該清掃機器人的操作：顯示指示一乾拖把清掃或一停止清掃的至少一者的一圖標，以及當該驅動馬達的該輸出電流小於閾值時，將選擇的訊息發送至該清掃機器人。
17. 如請求項12所述的機器人系統，其中該控制器進一步配置以讀取該驅動馬達的該輸出電流，以判定一目前的地板狀態。
18. 如請求項17所述的機器人系統，其中該控制器配置以基於與該驅動馬達的該輸出電流至該地板狀態相關聯的一檢查表，判定該目前的地板狀態。
19. 如請求項12所述的機器人系統，其中該控制器配置以當該驅動馬達的該輸出電流是在閾值範圍內時，判定一地板狀態足以執行濕式清掃，且當該輸出電流超過該閾值範圍時，向該使用者終端發送一提醒訊號，指示該清掃機器人被制止。

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