KR20230156229A - 주행 로봇, 그 제어 방법, 및 프로그램이 기록된 기록매체 - Google Patents

Abstract

개시된 실시예들은 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다. 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법은 센서를 이용하여, 청소용 패드가 고정된 홀더를 회전시키는 회전 모터의 부하 값을 획득하는 단계, 회전 모터의 부하 값에 기초하여, 청소용 패드의 함수량을 식별하는 단계 및 부하 값에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

주행 로봇, 그 제어 방법, 및 프로그램이 기록된 기록매체 {Driving Robot apparatus, controlling method thereof, and recording medium for recording program}

본 개시의 실시예들은 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.

사물인터넷(IOT: Internet of Things)은 초연결사회의 기반 기술, 서비스이자 차세대 인터넷이다. 사물인터넷(IOT: Internet of Things)은 사물 간 인터넷 혹은 개체 간 인터넷(Internet of Objects)으로 정의되며, 고유 식별이 가능한 사물이 만들어낸 정보를 인터넷을 통해 공유하는 환경을 의미한다.

인터넷에 연결된 장치(IoT 기기)는 내장 센서를 사용하여 데이터를　수집하고, 경우에 따라 그에 맞게 반응한다. IoT 기기는 업무 및 생활 방식을 개선하는 데 유용하다. IoT 기기는 난방과 조명을　자동으로 조절하는 스마트 홈 기기부터 산업 장비를 모니터링하여 문제를 찾은 후 자동으로 문제를 해결하는 스마트 팩토리에 이르기까지 다양한　분야에 응용되고 있다.

한편, 청소용 주행 로봇의 경우에도 IoT 기기로 이용될 수 있다. 청소용 주행 로봇은 댁내에서 진공 청소 또는 물걸레 청소를 수행하는 가전기기이다. 예를 들어, 청소용 주행 로봇이 인터넷에 연결되는 경우 사용자는 실내에 거주하지 않더라도 모바일 단말을 이용하여 외부에서 원격으로 청소용 주행 로봇을 제어할 수 있고, 모바일 단말을 이용하여 청소 시간을 예약할 수도 있다. 청소용 주행 로봇은 사물 인식을 통해 주요 가전 및 가구들을 인식하여 댁내에서 청소를 수행한다.

본 개시의 실시예들은, 주행 중에 습식 청소를 수행하는 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.

한편, 개시된 실시예들이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않는다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서 개시된, 주행 로봇은 이동 어셈블리, 주행 로봇의 하부에 위치되고, 청소용 패드, 청소용 패드를 고정하는 홀더 및 홀더를 회전시키는 회전 모터가 포함된 청소 어셈블리, 회전 모터의 부하를 감지하는 센서, 주행 로봇의 동작을 제어하는 적어도 하나의 명령어가 저장된 메모리 및 적어도 하나의 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써, 센서를 이용하여 회전 모터의 부하 값을 획득하고, 부하 값에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어할 수 있다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서 개시된, 주행 로봇의 제어 방법은 센서를 이용하여, 청소용 패드가 고정된 홀더를 회전시키는 회전 모터의 부하 값을 획득하는 단계, 회전 모터의 부하 값에 기초하여, 청소용 패드의 함수량을 식별하는 단계 및 부하 값에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 회전 모터의 부하 값을 획득하는 단계는, 주행 로봇이 주행하는 동안의 회전 모터의 순간 부하 값을 획득하도록 센서를 제어하는 단계 및 센서를 이용하여, 주행 로봇이 주행하는 동안의 회전 모터의 평균 부하 값을 획득하는 단계를 포함하고, 청소 어셈블리를 제어하는 단계는, 순간 부하 값과 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 청소 어셈블리를 제어하는 단계는, 순간 부하 값의 표준 편차를 획득하는 단계 및 표준 편차와 임계값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은 청소용 패드에 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역을 식별하는 단계 및 식별된 영역에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 부하 값을 획득하는 단계는 도킹 스테이션의 청소용 패드가 위치되는 영역에 포함된 돌출부를 이용하여 회전 모터의 제1 부하 값을 획득하도록 센서를 제어하는 단계를 포함하고, 청소 어셈블리를 제어하는 단계는 제1 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은 제1 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 주행 로봇이 도킹 스테이션으로부터 출발하도록 이동 어셈블리를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은 주행 로봇이 도킹 스테이션으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 제2 부하 값을 획득하도록 센서를 제어하는 단계, 주행 로봇이 주행하는 동안의 회전 모터의 제3 부하 값을 획득하도록 센서를 제어하는 단계 및 제2 부하 값 및 제3 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 돌출부는 양측의 경사도가 다르고, 부하 값을 획득하는 단계는, 청소용 패드가 돌출부의 높은 경사를 진행 방향으로 회전하도록 회전 모터를 제어함으로써, 제1 부하 값을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 돌출부는 중앙 돌출부 및 중앙 돌출부의 양단에 위치된 하나 이상의 날개 돌출부를 포함하고, 제1 부하 값을 획득하는 단계는, 중앙 돌출부의 높은 경사를 진행 방향으로 청소용 패드가 회전하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 개시된 방법의 실시예들 중에서 적어도 하나를 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 것일 수 있다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 기록매체에 저장된 어플리케이션은 개시된 방법의 실시예들 중에서 적어도 하나의 기능을 실행시키기 위한 것일 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 청소용 패드의 함수량에 따른 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이다.
도 7a 내지 7c는 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부를 이용하여, 부착된 청소용 패드의 개수 또는 청소용 패드의 함수량을 결정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 개시의 다른 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부를 나타낸 도면이다.
도 10a는 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부에 따른 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이다.
도 10b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부에 따른 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이다.
도 10c는 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부에 따른 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇이 주행 경로를 조정하는 동작을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇이 주행 경로를 조정하는 동작을 나타내는 도면이다.

본 개시는 청구항의 권리범위를 명확히 하고, 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구항에 기재된 실시예를 실시할 수 있도록, 실시예들의 원리를 설명한다. 본 개시의 실시예들은 다양한 형태로 구현될 수 있다. 개시된 실시예들은 단독으로 구현되거나, 적어도 2이상의 실시예가 조합되어 구현될 수 있다.

본 개시의 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 개시는 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 본 개시에서 사용되는 “모듈” 또는 “부”(unit)라는 용어는 소프트웨어, 하드웨어 또는 펌웨어 중 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 “모듈” 또는 “부”가 하나의 요소(element)로 구현되거나, 하나의 “모듈” 또는 “부”가 복수의 요소들을 포함하는 것도 가능하다.

본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. '매커니즘', '요소', '수단' 및 '구성'등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.

또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 개시의 실시예들의 작용 원리 및 다양한 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 실시예들은 소정의 영역을 주행하는 주행 로봇(10)에 관한 것이다. 주행 로봇(10)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇 장치로서, 소정의 영역을 이동하면서 청소를 할 수 있다. 소정의 영역은 집, 사무실과 같이 청소가 필요한 공간일 수 있다.

도 1을 참조하면, 주행 로봇(10)은 주행 영역을 주행하면서 진공 청소 또는 물걸레 청소를 할 수 있다. 주행 영역은 주행 로봇(10)이 동작을 개시하면서 소정의 기준에 따라 정의하거나, 설계자 또는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다. 주행 로봇(10)의 주행 영역은 댁내, 매장, 사무실, 야외의 특정 공간 등으로 다양하게 정의될 수 있다. 주행 영역은 벽, 천장, 표식 등에 의해 미리 정의될 수 있다.

주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11)를 이용하여 주행 영역 내에서 주행 경로를 따라서 주행한다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11)에 포함된 하나 이상의 휠(wheel)을 이용하여 소정의 방향으로 이동할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 영역을 지그재그로 주행할 수 있다.

주행 로봇(10)은 주행 중에 청소 어셈블리(12)를 이용하여 주행 영역을 청소할 수 있다. 주행 로봇(10)은 2 이상의 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 주행 영역에 대해서 물청소를 하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 주행 로봇(10)은 물탱크로부터 물이 공급되는 청소용 패드로 주행 영역을 닦음(swipe)으로써, 물청소를 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 회전 모터를 이용하여 청소용 패드를 고정하는 홀더를 회전시킴으로써, 청소를 할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 소정의 영역의 이물질을 진공으로 흡입하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)의 하부에 위치된 객체(예를 들면, 카페트 등)로부터 먼지를 털어내도록 상하/좌우 진동을 인가하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 복수의 청소 어셈블리들은 주행 로봇(10)의 다른 부위에 위치될 수 있다. 예를 들면, 물청소를 하는 청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)의 전단부에 위치되고, 진동을 인가하는 청소 어셈블리는 주행 로봇(10)의 후단부에 위치될 수 있다.

주행 로봇(10)은 장애물을 식별하면서 주행할 수 있다. 주행 로봇(10)은 카메라, 센서 등을 이용하여 장애물을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 카메라를 이용하여 촬영된 입력 영상을 이용하여 장애물을 감지할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)내에 구축되거나 클라우드 서버에 구축된 인공지능 모델을 이용하여 입력 영상을 분석함으로써, 장애물을 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 라이다(Lidar)와 같은 거리 측정 센서를 이용하여 장애물을 감지할 수 있다.

주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 추종할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 벽을 따라서 이동할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 가구의 다리를 따라서 이동할 수 있다. 주행 로봇(10)은 장애물을 추종하기 위해서 장애물과 정렬되도록 주행 로봇(10)의 진행 방향을 조정할 수 있다. 또한, 주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 피하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

주행 로봇(10)은 장애물을 추종할 때, 하나 이상의 청소용 패드를 팝-아웃(pop-out)할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 장애물 방향에 위치된 청소용 패드가 주행 로봇(10)의 외부로 돌출되도록 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 고정된 홀더를 이동시키는 슬라이더를 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 일측이 주행 로봇(10)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 팝-아웃된 청소용 패드가 장애물의 외곽을 따라서 이동하도록 주행함으로써, 장애물과 바닥 사이의 영역을 청소할 수 있다.

주행 로봇(10)은 팝-아웃 된 청소용 패드를 팝-인(pop-in)할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 장애물의 추종을 종료하고, 청소용 패드를 팝-인할 수 있다.

주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 고정된 홀더를 회전시키는 회전 모터의 부하 값에 기초하여, 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 청소용 패드의 함수량이 증가할수록 회전 모터의 부하 값이 증가하는 것에 기초하여, 주행 로봇(10)은 회전 모터의 부하 값과 청소용 패드의 함수량이 매칭된 데이터를 이용하여 회전 모터의 부하 값으로부터 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)이 주행하는 동안의 회전 모터의 순간 부하 값을 획득할 수 있다. 순간 부하 값은 주행 로봇(10)이 회전 모터의 부하 값을 식별하는 때의 청소용 패드를 회전시키는데 필요한 회전 모터의 부하 값이다. 주행 로봇(10)은 소정 시간 동안 획득한 순간 부하 값들로부터 평균 부하 값을 획득할 수 있다. 평균 부하 값은 소정의 시간 동안 청소용 패드를 회전시키는데 필요한 회전 모터의 부하 값의 평균 값이다.

주행 로봇(10)은 도킹 스테이션(20)내에서 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 도킹 스테이션(20)은 주행 로봇(10)이 충전을 위해서 거치되는 장치이다. 도킹 스테이션(20)은 주행 로봇(10)의 청소용 패드가 위치되는 영역에 돌출부(25)를 포함할 수 있다.

주행 로봇(10)은 도킹 스테이션(20)내에서 돌출부(25)를 이용하여 회전 모터의 부하 값을 획득할 수 있다. 주행 로봇(10)은 돌출부(25)를 이용하여 청소용 패드에 압력을 가함으로써, 청소용 패드의 함수량의 차이에 의한 회전 모터의 부하 전류 값의 차이를 부각할 수 있다.

돌출부(25)는 양측의 경사도가 다를 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 돌출부의 높은 경사를 진행 방향으로 청소용 패드가 회전하도록 회전 모터를 제어함으로써, 회전 모터의 부하 전류 값을 획득할 수 있다. 돌출부(25)는 중앙 돌출부 또는/및 하나 이상의 날개 돌출부를 포함할 수 있다. 날개 돌출부는 중앙 돌출부의 양단에 위치된 돌출부이다.

주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드의 함수량을 식별한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급하도록 청소 어셈블리의 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드의 함수량에 따른 회전 모터의 부하 값과 청소용 패드의 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇(10)은 순간 부하 값과 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇(10)은 순간 부하 값의 표준 편차와 임계값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다.

주행 로봇(10)은 청소용 패드의 함수량에 기초하여, 도킹 스테이션(20)으로부터 출발할 수 있다. 주행 로봇(10)은 바닥에 대해서 주행 로봇(10)이 습식 청소를 할 수 있다고 식별한 경우에 도킹 스테이션(20)으로부터 출발한다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 회전 모터의 순간 부하 값으로부터 식별한 청소용 패드의 함수량이 기준 함수량의 이상인 경우에, 도킹 스테이션(20)으로부터 출발할 수 있다. 기준 함수량은 주행 로봇(10)의 청소 성능이 발휘될 수 있는 함수량이다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 회전 모터의 순간 부하 값이 기준 부하 값의 이상인 경우에, 도킹 스테이션(20)으로부터 출발할 수 있다. 기준 부하 값은 기준 함수량에 대응하는 회전 모터의 부하 값이다.

주행 로봇(10)은 도킹 스테이션(20)으로부터 출발한 직후의 함수량에 기초하여, 주행 중에 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 도킹 스테이션(20)으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 부하 값과 주행 중에 획득한 회전 모터의 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 주행 중에 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다.

주행 로봇(10)은 주행 중에 청소용 패드로 물을 공급한 것에 기초하여, 주행 로봇(10)의 주행 경로를 조정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드로 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역을 재청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드로 물을 공급했을 때, 주행 로봇이 주행한 영역을 식별하고, 식별된 영역의 인근을 주행할 때 식별된 영역을 재청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 영역에 대해서 청소를 완료했을 때, 식별된 영역을 재청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

본 개시의 실시예들에 따르면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드의 함수량을 용이하게 식별하고, 청소용 패드의 함수량에 따라서 주행 경로를 조정하고, 물공급을 제어할 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11), 청소 어셈블리(12), 센서(14), 메모리(17) 및 프로세서(19)를 포함할 수 있다. 하지만, 도 2에 도시된 구성 요소 모두가 주행 로봇(10)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 2에 도시된 구성 요소보다 많은 구성요소에 의해서 주행 로봇(10)이 구현될 수 있고, 도 2에 도시된 구성 요소보다 적은 구성요소에 의해서 주행 로봇(10)이 구현될 수 있음은, 본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.

이동 어셈블리(11)는 주행 로봇(10)의 하부에 위치되고, 주행 로봇(10)을 전진, 후진, 및 회전시킬 수 있다.

청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)이 주행하는 중에 청소를 한다. 청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)의 하부에 위치될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(12)는 용도 및 구조에 따라 분류될 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(12)는 물걸레 청소를 위한 청소 어셈블리, 이물질을 진공으로 흡입하는 청소 어셈블리 및 객체로부터 먼지를 털어내는 상하/좌우 진동을 인가하는 청소 어셈블리를 포함할 수 있다. 주행 로봇(10)은 용도에 따라서 하나 이상의 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다.

센서(14)는 주행 로봇(10)이 주행 및/또는 청소하는데 이용되는 데이터를 획득한다. 예를 들면, 센서(14)는 주행 로봇(10)의 인근에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 이미지를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 주행 로봇(10)의 인근에 위치된 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 소정의 영역내에서의 주행 로봇(10)의 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 청소용 패드를 고정하는 홀더가 소정의 위치로의 접근에 관한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다.

메모리(17)는 프로세서(19)의 데이터 처리 및 주행 로봇(10)의 제어를 위한 프로그램, 명령어들을 저장할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 메모리(17)는 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory)과 같이 일시적으로 데이터를 저장하는 메모리 및 플래시 메모리 타입(flash memory type), 롬(ROM, Read-Only Memory)과 같이 비일시적으로 데이터를 저장하는 데이터 스토리지 중에서 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

프로세서(19)는 주행 로봇(10)의 전반적인의 동작을 제어한다. 프로세서(19)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(19)는 메모리(17)에 저장된 명령어들을 실행함으로써, 이동 어셈블리(11), 청소 어셈블리(12), 센서(14), 메모리(17) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(19)는 프로그램/명령어들을 실행함으로써, 도 3 내지 도 14를 참조하여 설명하는 실시예들을 주행 로봇(10)이 수행하도록 주행 로봇(10)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(19)는 이동 어셈블리(11)를 제어하여 주행 로봇(10)의 주행을 제어한다. 다른 예를 들면, 프로세서(19)는 주행 로봇(10)이 주행 중에 청소하도록 청소 어셈블리(12)를 제어한다. 다른 예를 들면, 프로세서(19)는 센서(14)가 획득한 데이터를 처리할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.

도 3을 참조하면, 주행 로봇(300)은 이동 어셈블리(310), 청소 어셈블리(330), 센서(340), 통신 인터페이스(350), 입출력 인터페이스(360), 메모리(370) 및 프로세서(390)를 포함할 수 있다. 하지만, 도 3에 도시된 구성 요소 모두가 주행 로봇(300)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 3에 도시된 구성 요소보다 많은 구성요소에 의해서 주행 로봇(300)이 구현될 수 있고, 도 3에 도시된 구성 요소보다 적은 구성요소에 의해서 주행 로봇(300)이 구현될 수 있음은, 본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.

이동 어셈블리(310)는 주행 로봇(300)을 이동시킨다.

일 실시예에 따르면, 이동 어셈블리(310)는 주행 로봇(300)의 본체 중앙 영역을 기준으로 좌우 가장자리에 각각 배치된 한 쌍의 휠을 포함할 수 있다. 또한, 이동 어셈블리(11)는 각 휠에 이동력을 인가하는 휠 모터와 본체의 전방에 설치되어 주행 로봇(10)이 이동하는 바닥 면의 상태에 따라 회전하여 각도가 변화하는 캐스터 휠을 포함할 수 있다. 한 쌍의 휠은 주행 로봇(10)의 본체에 서로 대칭적으로 배치될 수 있다. 이동 어셈블리(310)는 휠을 이용하여 주행 로봇(300)을 전진, 후진 및 회전시킬 수 있다.

청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)이 주행하는 중에 청소를 위한 동작을 할 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 진동 청소, 진공 청소 및/또는 물청소를 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(330)는 소정의 영역을 물걸레로 청소하는 회전 패드 어셈블리(331), 회전 패드 어셈블리(331)로 공급될 물을 담는 물통(333) 및 회전 패드 어셈블리(331)로 물을 공급하기 위한 물 공급 장치(335)를 포함할 수 있다. 회전 패드 어셈블리(331)는 청소용 패드, 청소용 패드를 고정하는 홀더 및 홀더를 회전시키는 회전 모터를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)의 외부로 청소용 패드가 돌출되고, 외부로 돌출된 청소용 패드가 주행 로봇(300)의 내부로 인입되도록 청소용 패드를 이동하는 기구를 포함할 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 청소용 패드가 고정된 홀더를 이동시키는 슬라이더를 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 일측이 주행 로봇(10)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 포함할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)의 외부로 돌출된 청소용 패드가 정위치로 인입되도록 돕는 센서 및 가이드를 포함할 수 있다.

센서(340)는 주행 로봇(300)이 주행 및/또는 청소하는데 이용되는 센싱 데이터를 획득한다. 센싱 데이터는 주행 로봇(300)에 배치된 다양한 센서들을 통해 획득되는 데이터를 의미한다. 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)이 주행 중에 장애물을 감지하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)의 충전 장치로부터 발생되는 HALO 신호를 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)의 배터리의 잔량을 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)이 실내 공간을 탐색하여 실내 공간 지도를 생성하는데 이용하는 데이터를 획득할 수 있다. 실내 공간은 주행 로봇(300)이 실질적으로 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 의미한다.

일 실시예에 따르면, 센서(340)는 장애물 감지 센서(341), 위치 인식 센서(343) 및 패드 인식 센서(345)를 포함할 수 있다.

장애물 감지 센서(341)는 주행 로봇(300)의 주행 경로 상에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 장애물 감지 센서(341)는 이미지를 획득하는 이미지 센서, 3D 센서, 라이다(Lidar) 센서 및 초음파 센서 중에서 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 이미지 센서는 이용하여 주행 로봇(300)의 인근에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 주변 및/또는 천장 이미지를 획득할 수 있다. 라이다 센서 및/또는 초음파 센서는 주행 로봇(300)의 인근에 위치된 장애물과의 거리에 관한 데이터를 획득할 수 있다. 3D 센서는 주행 로봇(300)으로부터 소정 거리에 내의 영역에 대한 3D 데이터를 획득할 수 있다.

위치 인식 센서(343)는 실내 공간 내에서의 주행 로봇(300)의 위치를 인식하는 데이터를 획득할 수 있다. 위치 인식 센서(343)는 이미지 데이터, 3D 센서에 의해서 획득되는 3D 데이터, 라이다 센서에 의해 획득되는 장애물과의 거리 정보 및 AP 및/또는 가전 기기로부터 수신되는 통신 신호의 세기 중에서 적어도 하나에 기초하여, 주행 로봇(300)의 위치를 인식할 수 있다. 위치 인식 센서(343)는 실내 공간 지도 내에서 주행 로봇(300)의 위치를 인식할 수 있다. 실내 공간 지도는 내비게이션 맵(Navigation map), SLAM(Simultaneous localization and mapping) 맵 및 장애물 인식 맵 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함할 수 있다.

패드 인식 센서(345)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별 및/또는 주행 로봇(300)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 패드 인식 센서(345)는 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 패드 인식 센서(345)는 회전 모터의 부하 값을 식별한 결과에 기초하여 회전 모터에 의해서 회전력이 인가되는 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다.

통신 인터페이스(350)는 외부 장치와 통신할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(350)는 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 태블릿 PC, 디지털 카메라, 전자북 단말기, 디지털방송용 단말기와 같은 모바일 단말기, 서버 장치 또는 냉장고, 세탁기와 같은 가전 기기와 데이터를 송수신할 수 있다. 통신 인터페이스(350)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication interface), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultrawideband) 통신부, Ant+ 통신부, 이동 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

입출력 인터페이스(360)는 사용자의 입력을 수신하고, 정보를 출력하는 하드웨어 모듈 및/또는 장치이다. 예를 들어, 입출력 인터페이스(360)는 디스플레이(361), 스피커와 같은 출력 장치, 마이크, 키보드, 터치 패드, 마우스와 같은 입력 장치 및 출력 장치와 입력 장치의 조합(예를 들면, 터치 스크린)을 포함할 수 있다. 또한, 입출력 인터페이스(360)는 주행 로봇(300)을 제어하는 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 입출력 인터페이스(360)는 주행 로봇(300)의 상태에 관한 정보, 주행 로봇(300)의 동작 모드에 관한 정보를 출력할 수 있다.

메모리(370)는 프로세서(390)의 데이터 처리 및 주행 로봇(300)의 제어를 위한 오퍼레이팅 시스템(OS), 애플리케이션과 같은 프로그램 및 파일 등과 같은 다양한 종류의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(370)는 프로세서(390)의 처리 및 제어를 위한 적어도 하나의 명령어(인스트럭션) 및 적어도 하나의 프로그램을 저장할 수 있다.

메모리(370)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

프로세서(390)는 주행 로봇(300)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(390)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(390)는 메모리(370)에 저장된 명령어들을 실행함으로써, 이동 어셈블리(310), 청소 어셈블리(330), 센서(340), 통신 인터페이스(350), 입출력 인터페이스(360), 메모리(370) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 프로그램/명령어들을 실행함으로써, 도 5 내지 도 14를 참조하여 설명하는 주행 로봇(300)의 동작들을 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(390)는 이동 어셈블리(310)를 제어하여 주행 로봇(300)의 주행을 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 이동 어셈블리(310)를 제어하는 구동 신호를 생성하고, 구동 신호를 이동 어셈블리(310)로 출력할 수 있다. 이동 어셈블리(310)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310)의 각 구성을 구동할 수 있다. 프로세서(390)는 주행 로봇(300)의 주행 경로를 설정하고, 주행 경로를 따라서 주행 로봇(300)을 이동시키도록 이동 어셈블리(310)를 구동할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소 어셈블리(330)를 제어하여 주행 로봇(300)이 주행 중에 청소하도록 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 청소 어셈블리(330)를 제어하는 구동 신호를 생성하고, 구동 신호를 청소 어셈블리(330)로 출력할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 기초하여, 청소 어셈블리(330)의 각 구성을 구동할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 따라 청소용 패드를 고정하는 홀더의 회전 및 이동, 청소용 패드로의 물공급을 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)의 외부로 팝-아웃되도록 청소용 패드를 고정하는 홀더가 이동하는 구동 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(390)는 팝-아웃된 청소용 패드가 팝-인되도록 홀더를 이동하는 구동 신호를 생성할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 이미지로부터 장애물을 식별하도록 이미지를 처리할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 거리 데이터로부터 장애물을 식별할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 주행 로봇(300)의 위치에 관한 데이터를 이용하여 주행 경로를 생성 및 조정할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 통신 인터페이스(350)를 통해서 수신된 제어 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310) 및 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 통신 인터페이스(350)를 통해서 수신된 소정의 영역에 관한 사용자의 입력에 기초하여, 주행 로봇(300)이 소정의 영역으로 이동하도록 이동 어셈블리(310)를 제어하고, 주행 로봇(300)이 소정의 영역을 청소하도록 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 입출력 인터페이스(360)를 통해서 수신된 제어 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310) 및 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 입출력 인터페이스(360)를 통해서 입력된 소정의 영역에 관한 사용자의 입력에 기초하여, 주행 로봇(300)이 소정의 영역으로 이동하도록 이동 어셈블리(310)를 제어하고, 주행 로봇(300)이 소정의 영역을 청소하도록 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로 회전력을 인가하는 회전 모터의 부하 값으로부터 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드의 함수량에 대한 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터를 이용하여, 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드의 함수량에 기초하여 청소용 패드로 물을 공급하도록 청소 어셈블리(330)의 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드의 함수량에 따른 회전 모터의 부하 값과 청소용 패드의 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 프로세서(390)는 주행 중에 획득한 청소용 패드의 함수량에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 주행 로봇(10)이 주행 중에 청소용 패드로 물을 공급한 것에 기초하여, 주행 경로를 조정할 수 있다. 프로세서(390)는 주행 로봇(10)이 청소용 패드로 물을 공급하는 동안에 주행 로봇(10)이 주행한 영역을 재청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다. 주행 로봇은 회전 패드 어셈블리(400)를 이용하여 바닥 청소를 할 수 있다.

도 4를 참조하면, 회전 패드 어셈블리(400)는 청소용 패드(450), 홀더(430), 회전 모터(410)를 포함할 수 있다.

회전 모터(410)는 주행 로봇의 주행 경로를 청소하기 위해서 청소용 패드(450)로 회전을 인가한다. 회전 모터(410)는 청소용 패드(450)를 고정하는 홀더(430)로 회전을 인가함으로써, 청소용 패드(450)로 회전을 인가할 수 있다. 회전 모터(410)는 주행 로봇의 프로세서가 생성한 구동 신호에 기초하여, 일방향 또는 양방향으로 회전할 수 있다. 예를 들면, 회전 모터(410)는 장애물과 회전 모터(410)/청소용 패드(450)의 위치에 기초하여 결정된 회전 방향을 포함하는 구동 신호에 따라서 회전할 수 있다.

홀더(430)는 청소용 패드(450)를 고정한다. 예를 들면, 홀더(430)는 하부가 벨크로로 구성되어 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드(450)와 결합될 수 있다. 홀더(430)는 회전 모터(410)와 연결됨으로써, 회전 모터(410)로부터 인가된 회전력을 청소용 패드(450)로 전달할 수 있다. 홀더(430)는 디스크 형상으로 형성될 수 있다.

청소용 패드(450)는 주행 로봇의 주행 경로를 청소하는 패드이다. 청소용 패드(450)는 디스크 형상으로 형성될 수 있다. 청소용 패드(450)는 홀더(430)보다 직경이 클 수 있다. 청소용 패드(450)는 상면이 공급된 물을 흡수하고, 하면이 흡수된 물을 이용하여 바닥을 스와이핑(swipe)함으로써, 물청소를 한다. 청소용 패드(450)는 서로 다른 재질로 구성된 상면과 하면을 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 상면부를 구성하는 제1 부재, 하면부를 구성하는 제2 부재 및 상면부와 하면부의 둘레를 감싸서 결합시키는 외곽부를 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 중앙 일부 영역이 개구부일 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이고, 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 청소용 패드의 함수량에 따른 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이다.

도 5에 도시된 그래프들은 도킹 스테이션에 돌출부가 구비되었을 때, 주행 로봇의 청소용 패드의 상태에 따른 회전 모터의 부하 값을 나타낸다. 도 5의 가로축은 시간(초)을 나타내고 도 5의 세로축은 회전 모터의 부하 전류 값(mA)을 나타낸다.

제1 그래프(510)는 주행 로봇에 청소용 패드가 부착되지 않은 경우의 회전 모터의 부하 값을 나타낸다. 제2 그래프(520)는 주행 로봇에 부착된 1개의 청소용 패드가 모두 건조된 경우의 회전 모터의 부하 값을 나타낸다. 제3 그래프(530)는 주행 로봇에 부착된 2개의 청소용 패드가 모두 건조된 경우의 회전 모터의 부하 값을 나타낸다. 제4 그래프(540)는 주행 로봇에 부착된 1개의 청소용 패드가 젖은 경우의 회전 모터의 부하 값을 나타낸다. 제5 그래프(550)는 주행 로봇에 부착된 2개의 청소용 패드 중에서 1개만 젖은 경우의 회전 모터의 부하 값을 나타낸다. 제6 그래프(560)는 주행 로봇에 부착된 2개의 청소용 패드들이 모두가 젖은 경우의 회전 모터의 부하 값을 나타낸다.

도 5의 그래프들(510, 520, 530, 540, 550, 560)을 참조하면, 회전 모터의 부하 값은 청소용 패드가 1개보다 2개인 경우에 더 증가하고, 청소용 패드가 마른 경우보다 젖은 경우에 더 증가한다. 이에 따라, 주행 로봇은 시간에 따른 회전 모터의 부하 전류값에 기초하여, 청소용 패드가 부착되었는지 여부, 부착된 청소용 패드의 개수 및 부착된 청소용 패드가 기준 함수량 이상 젖었는지 여부 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.

도 5에서는 하나의 회전 모터로 두 개의 청소용 패드를 회전 시킬 때, 회전 모터의 부하 전류값에 기초하여, 부착된 청소용 패드의 개수 및 청소용 패드가 젖었는지 여부를 결정하는 방법을 설명하였으나, 두 개의 청소용 패드 각각에 대응하여 회전 모터가 구비된 경우, 각각의 회전 모터의 부하 전류값에 기초하여, 회전 모터에 대응하는 청소용 패드가 부착되었는지 여부 및 함수량을 결정할 수도 있다.

도 6의 그래프들은 주행 로봇의 청소용 패드의 함수량에 따른 회전 모터의 부하 전류의 표준 편차값을 나타낸다. 도 6의 가로축은 청소용 패드의 함수량을 나타내고 도 6의 세로축은 회전 모터의 부하 전류의 표준 편차값을 나타낸다.

도 6을 참조하면, 청소용 패드가 건조되었을 경우에 회전 모터의 부하 값의 표준 편차는 20이다. 청소용 패드의 함수량이 10g인 경우에 회전 모터의 부하 값의 표준 편차는 23이다. 청소용 패드의 함수량이 20g인 경우에 회전 모터의 부하 값의 표준 편차는 30이다. 청소용 패드의 함수량이 30g인 경우에 회전 모터의 부하 값의 표준 편차는 38이다. 청소용 패드의 함수량이 40g인 경우에 회전 모터의 부하 값의 표준 편차는 25이다.

즉, 청소용 패드의 함수량이 증가할수록, 함수량의 임계 수준(도 6에서는 50g)까지는 회전 모터의 부하 전류의 표준 편차값이 전반적으로 증가한다. 따라서, 주행 로봇은 회전 모터의 부하 전류의 표준 편차값에 기초하여 청소용 패드의 함수량을 결정할 수 있다. 또한, 주행 로봇은 결정된 함수량에 기초하여 청소용 패드에 공급할 물의 양을 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소용 패드의 함수량의 적정 수준이 40g으로 설정되고, 회전 모터의 부하 전류의 표준 편차값이 20으로 산출됨에 따라, 청소용 패드의 함수량이 20g인 것으로 결정하고, 20g의 물을 청소용 패드에 공급할 수 있다.

그러나, 함수량이 임계 수준을 초과함에 따라, 청소용 패드는 더 이상 물을 흡수하지 못하며, 청소용 패드의 함수량에 의해서 청소용 패드와 바닥 사이의 마찰이 줄어들기 때문에, 회전 모터의 부하 전류의 표준 편차값이 점차 감소될 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 청소용 패드에 물을 공급하면서, 회전 모터의 부하 전류의 표준 편차값이 증가하는지 여부에 기초하여 함수량이 임계 수준 미만인지 여부를 결정할 수도 있다. 주행 로봇은 함수량이 임계 수준 미만인지 여부 및 결정된 청소용 패드의 함수량에 기초하여 청소용 패드에 공급할 물의 양을 결정할 수 있다.

주행 로봇은 도 5 및 도 6에 도시된 그래프와 같은, 부착된 청소용 패드의 개수 및 청소용 패드의 함수량에 따른 회전 모터의 부하 전류값 및 부하 전류의 표준 편차값을 매칭한 매칭 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 매칭 데이터를 메모리에 저장할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 매칭 데이터를 클라우드 서버에 저장할 수 있다.

주행 로봇은 매칭 데이터를 이용하여, 청소용 패드의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 센서를 이용하여 획득한 회전 모터의 부하 값과 매칭 데이터에 포함된 회전 모터의 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 주행 로봇에 부착된 청소용 패드의 개수 및/또는 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 도킹 스테이션 내에서 청소용 패드의 상태를 감지하거나, 주행 중에 청소용 패드의 상태를 감지할 수 있다.

주행 로봇은 청소용 패드를 감지한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 회전 모터의 부하 값의 표준 편차와 적정 함수량에 대한 회전 모터의 부하 값의 표준 편차를 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 주행 시작시의 회전 모터의 부하 값의 표준 편차에 기초하여, 소정의 주기 마다 청소용 패드로 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

주행 로봇은 청소용 패드를 감지한 결과에 기초하여 주행 경로를 조정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드로 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역을 재청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드가 탈거된 것으로 식별한 결과에 기초하여 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

도 7a 내지 7c는 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부를 이용하여, 부착된 청소용 패드의 개수 또는 청소용 패드의 함수량을 결정하는 방법을 나타낸 도면이다.

도 7a의 제 1 그래프(705)는 도킹 스테이션에 돌출부가 없는 경우, 청소용 패드가 적정 함수량 이상으로 젖었을 때 회전 모터의 부하 전류(705), 마른 청소용 패드일 때 회전 모터의 부하 전류(702) 및 청소용 패드가 부착되지 않았을 때 회전 모터의 부하 전류(703)를 나타낸다. 제 1 그래프(705)를 참조하면, 도킹 스테이션에 돌출부가 없더라도, 마른 청소용 패드에 대응하는 부하 전류와 젖은 청소용 패드에 대응하는 부하 전류 간의 차이가 크므로 주행 로봇이 청소용 패드가 말랐는지 젖었는지 여부를 용이하게 식별할 수 있다.

반면, 도킹 스테이션에 돌출부가 없는 경우, 마른 청소용 패드가 부착되었을 때와 패드가 없을 때의 부하 전류 간의 차이가 크지 않기 때문에, 주행 로봇은 마른 청소용 패드와 패드 없음을 식별하기 어려울 수 있다.도 7a의 제 2 그래프(707)를 참조하면, 도킹 스테이션의 패드 거치대 상에 하나 이상의 돌출부가 구비됨에 따라, 마른 청소용 패드가 부착되었을 때의 부하 전류와 청소용 패드가 부착되지 않았을 때의 부하 전류 간의 차이가 증가할 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 마른 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지 청소용 패드가 부착되지 않았는지 여부를 식별할 수 있다.

도 7b를 참조하면, 도킹 스테이션(700)은 주행 로봇의 청소용 패드가 거치되는 패드 거치대(710) 상에 하나 이상의 돌출부(715)를 포함할 수 있다. 청소용 패드가 회전될 때 하나 이상의 돌출부(715)와 마찰됨에 따라, 회전 모터의 부하가 증가될 수 있다.

돌출부(715)는, 주행 로봇의 복수의 청소용 패드들을 동시에 가압하도록, 도킹 스테이션(700)의 복수의 패드 거치대(710, 711)들을 가로지르는 중앙 돌출부(715)를 포함할 수 있다.

또한, 왼쪽 청소용 패드가 돌출부(715)와 마찰되는 힘과 오른쪽 청소용 패드가 돌출부(715)와 마찰되는 힘이 다르도록, 중앙 돌출부(715) 내에서 각각의 패드 거치대(710, 711)에 대응하는 부분들은 상이한 각도를 갖을 수 있다. 예를 들어, 도 7b에 도시된 바와 같이, 중앙 돌출부(715) 내에서 왼쪽 거치대(711)에 대응하는 부분(717)은 완만한 경사를 갖고, 오른쪽 거치대(710)에 대응하는 부분(719)은 급격한 경사를 갖도록 구비될 수 있다. 이에 따라, 오른쪽 패드 거치대(710)에만 청소용 패드가 놓여졌을 때의 회전 모터의 부하 전류값과 왼쪽 패드 거치대(711)에만 청소용 패드가 놓여졌을 때의 회전 모터의 부하 전류값 간의 차이가 증가할 수 있다. 따라서, 주행 로봇은, 회전 모터의 부하 전류값에 기초하여 청소용 패드가 부착된 홀더를 식별할 수 있다.

도 7c를 참조하면, 도킹 스테이션(700)은 각각의 패드 거치대(710, 711)에 돌출부(725, 726)를 구비할 수도 있다. 각각의 돌출부(725, 726)는 청소용 패드의 회전 방향에 따라 청소용 패드가 돌출부(725, 726)와 마찰되는 힘이 상이해지도록, 시계 방향의 굴곡의 각도와 반시계 방향의 굴곡의 각도가 서로 상이하도록 구비될 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 청소용 패드들이 안쪽 방향 회전(오른쪽 패드는 반시계 방향, 왼쪽 패드는 시계 방향)에 대응하는 회전 모터의 부하 전류값 및 부하 전류의 표준편차값 뿐만 아니라, 마찰되는 힘이 상이한 바깥쪽 방향 회전(오른쪽 패드는 시계 방향, 왼쪽 패드는 반시계 방향)에 대응하는 회전 모터의 부하 전류값 및 부하 전류의 표준편차값에 기초하여 보다 정확하게, 부착된 청소용 패드의 개수, 청소용 패드의 함수량을 결정할 수 있다.

도 8은 본 개시의 다른 실시예에 따른 도킹 스테이션의 돌출부를 나타낸 도면이다.

돌출부(815)는 중심점(851)을 기준으로 서로 상이한 각도에 위치하는 제 1 부하(831)와 제 2 부하(833)로 구성될 수 있다. 중심점(851)은 주행 로봇(10)의 회전 모터의 중심축(871)에 대응하는 위치일 수 있다. 또한, 중심점(851)은 패드 거치대에 놓인 청소용 패드의 중심에 대응하는 위치일 수 있다. 제 1 부하(831)는 중앙 돌출부로써 언급될 수 있으며, 제 2 부하(833)는 날개 돌출부로써 언급될 수 있다. 날개 돌출부(833)는 소정의 방향을 향할 수 있으며, 대칭 형상으로 구성될 수 있다. 돌출부(815)가 두 개의 부하(831, 833)로 구성됨에 따라 회전 모터의 부하 전류값이 보다 증가할 수 있다.

도 9는 본 개시의 다른 실시예에 따른 도킹 스테이션의 돌출부를 나타낸 도면이다.

돌출부(915)는 중심점(851)을 기준으로 서로 상이한 각도에 위치하는 제 1 부하(831), 제 2 부하(833) 및 제 3 부하(931)으로 구성될 수 있다. 제 1 부하(831), 제 2 부하(833) 및 제 3 부하(931)는 중심점(851)을 기준으로 동일한 각도만큼 떨어진 위치에 구비될 수 있다. 돌출부(915)가 세 개의 부하(831, 833, 931)로 구성됨에 따라 회전 모터의 부하 전류값이 보다 증가할 수 있다.

도 10a 내지 도 10c는 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션에 위치한 돌출부에 따른 회전 패드 어셈블리의 부하 값을 나타내는 그래프이다. 도 10a는 도 7b 또는 도 7c의 실시예에 따른 그래프이고, 도 10b는 도 8의 실시예에 따른 그래프이고, 도 10c는 도 9의 실시예에 따른 그래프이다.

도 10a를 참조하면, 도 7b 및 도 7c와 같이, 도킹 스테이션의 패드 거치대에 구비된 돌출부가 하나의 부하를 포함할 때, 회전 모터의 부하 전류의 다이어그램(1010)은 물을 포함하는 청소용 패드가 부착된 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제1 그래프(1011), 물을 포함하지 않는 청소용 패드가 부착된 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제2 그래프(1013) 및 청소용 패드가 부착되지 않은 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제3 그래프(1015)를 포함한다.

제1 그래프(1011), 제2 그래프(1013) 및 제3 그래프(1015)를 비교하면, 제3 그래프(1015)가 나타내는 청소용 패드가 부착되지 않은 회전 모터의 부하 값이 가장 낮고, 제1 그래프(1011)가 나타내는 물에 젖은 청소용 패드가 부착된 회전 모터의 부하 값이 제2 그래프(1013)가 나타내는 마른 청소용 패드가 부착된 회전 모터의 부하 값 보다 높다. 즉, 도킹 스테이션(700)에 포함된 돌출부(715)에 의해서 청소용 패드가 가압되므로, 청소용 패드의 부착 여부 및 함수 여부에 따라서 회전 모터의 부하 값의 차이가 발생된다. 제1 그래프(1011)가 나타내는 물에 젖은 청소용 패드가 부착된 회전 모터의 부하 값과 제2 그래프(1013)가 나타내는 마른 청소용 패드가 부착된 회전 모터의 부하 값 간의 차이는 기준 차이 이상이므로 주행 로봇은 청소용 패드의 함수량 및 부착 여부를 용이하게 식별할 수 있다. 그러나, 제2 그래프(1013)가 나타내는 마른 청소용 패드가 부착된 회전 모터의 부하 값과 제3 그래프(1015)가 나타내는 청소용 패드가 부착되지 않은 회전 모터의 부하 값 간의 차이가 크지 않으므로 주행 로봇은 마른 청소용 패드와 패드 없음을 식별하기 어려울 수 있다.

도 10b를 참조하면, 도 8와 같이, 도킹 스테이션의 패드 거치대의 돌출부가 두 개의 부하로 구성됨에 따라, 주행 로봇은 마른 청소용 패드와 패드 없음을 용이하게 식별할 수 있다. 구체적으로, 도 8의 실시예에 따른 다이어그램(1030)은 도킹 스테이션의 패드 거치대에 포함된 중앙 돌출부 및 중앙 돌출부의 양단의 각각에 위치된 한 개의 날개 돌출부를 이용하여, 물을 포함하는 청소용 패드가 부착된 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제1 그래프(1031), 물을 포함하지 않는 청소용 패드가 부착된 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제2 그래프(1033) 및 청소용 패드가 부착되지 않은 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제3 그래프(1035)를 포함한다.

도 10b의 그래프를 참조하면, 물을 포함하는 청소용 패드에 대응하는 제1 그래프(1031)와 물을 포함하지 않는 청소용 패드에 대응하는 제2 그래프(1033)간의 차이가 거의 없음을 알 수 있다. 따라서, 도 8와 같이, 도킹 스테이션의 패드 거치대의 돌출부가 두 개의 부하로 구성됨에 따라, 마른 패드와 패드 없음은 용이하게 식별될 수 있으나, 물을 포함하지 않는 청소용 패드와 소량의 물을 포함하는 청소용 패드의 식별이 용이하지 않을 수 있다.

도 10c를 참조하면, 도 9와 같이, 도킹 스테이션의 패드 거치대의 돌출부가 세 개의 부하로 구성됨에 따라, 주행 로봇은 마른 청소용 패드와 패드 없음을 용이하게 식별할 수 있을 뿐만 아니라, 물을 포함하지 않는 청소용 패드와 소량의 물을 포함하는 청소용 패드 또한 용이하게 식별할 수 있다. 구체적으로, 도 9의 실시예에 따른 다이어그램(1050)은 물을 포함하는 청소용 패드가 부착된 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제1 그래프(1051), 물을 포함하지 않는 청소용 패드가 부착된 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제2 그래프(1053) 및 청소용 패드가 부착되지 않은 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값을 나타내는 제3 그래프(1055)를 포함한다.

도 10b와 도 10c를 비교하면, 도 10b의 제1 그래프(1031)의 부하 값 및 제2 그래프(1033)의 부하 값은 유사하지만, 도 10c의 제1 그래프(1051)의 부하 값은 제2 그래프(1053)보다 높다. 다시 말해, 돌출부의 부하(예를 들어, 날개 돌출부)의 개수가 늘어남에 따라, 소량의 물이라도 물에 젖은 청소용 패드와 마른 패드 간에 회전 모터의 부하 전류값의 차이가 증가함을 알 수 있다. 돌출부(815, 915)의 형상의 차이에 의해서 부하 값의 차이가 발생된다. 즉, 돌출부(815)의 한 개의 날개 돌출부에 의해서 청소용 패드들에게 불균일한 가압을 하므로, 주행 로봇에 부착된 청소용 패드가 물을 포함하는지 여부와 상관없이 부하 값의 차이가 발생하지 않는다. 돌출부(915)의 두 개의 날개 돌출부에 의해서 청소용 패드들에게 균일한 가압을 하므로, 주행 로봇에 부착된 청소용 패드가 물을 포함하는지에 따라서 부하 값의 차이가 크게 발생한다.

도 10a와 도 10c를 비교하면, 도 10a의 제1 그래프(1011)는 부하 값의 편차가 크지만, 도 10c의 제1 그래프(1051)는 부하 값의 편차가 적다. 돌출부(715, 915)의 형상의 차이에 의해서 부하 값의 차이가 발생된다. 즉, 돌출부(915)의 두 개의 날개 돌출부가 청소용 패드들에게 균일하게 가압함으로써, 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값의 편차가 적다.

주행 로봇은 도킹 스테이션(700, 800, 900)에 포함된 돌출부(715, 815, 915)를 이용하여 청소용 패드를 가압함으로써, 청소용 패드의 함수량 및 부착 여부를 용이하게 식별할 수 있다. 또한, 주행 로봇은 도킹 스테이션(700, 800, 900)의 돌출부(715, 815, 915)를 이용하여 획득되는 청소용 패드의 함수량 별 회전 모터의 부하 전류값 및 부하 전류의 표준 편차값을 저장할 수 있다. 주행 로봇은 미리 저장된, 청소용 패드의 함수량과 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터 또는 미리 저장된, 청소용 패드의 함수량과 회전 모터의 표준 편차값이 매칭된 데이터를 이용하여, 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 11의 제어 방법의 각 단계는 주행 로봇이 수행하기 위한 하나 이상의 명령어로 구성될 수 있고, 기록 매체에 저장될 수 있다.

단계 S1110에서, 주행 로봇은 주행 및 청소 시작의 명령을 수신한다. 예를 들면, 주행 로봇은 입출력 인터페이스를 통해서, 소정의 영역을 주행하면서 물걸레로 소정의 영역을 청소하라는 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 소정의 영역을 주행 및 청소하라는 제어 신호를 수신할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 기 설정된 시간에 주행 및 청소를 시작하라는 제어 신호를 수신할 수 있다.

단계 S1130에서, 주행 로봇은 주행 로봇의 청소용 패드를 감지한다.

주행 로봇은 센서를 이용하여 청소용 패드가 부착되었는지를 감지할 수 있다. 또한, 주행 로봇은 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드로 광신호를 조사하고, 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기를 이용하여 청소용 패드의 부착 여부 및 유형을 식별할 수 있다.

다른 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드가 부착되는 홀더를 회전함으로써 회전 모터의 부하 값에 기초하여, 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지를 식별할 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션의 패드 거치대에는 돌출부가 구비될 수 있으며, 청소용 패드가 돌출부와 마찰됨으로써 회전 모터의 부하 전류값이 증가할 수 있다.

주행 로봇은 청소용 패드의 부착 여부에 따른 부하 전류값 또는 부하 전류의 표준 편차값에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 청소용 패드의 부착 여부는 오른쪽 청소용 패드만이 부착된 경우, 왼쪽 청소용 패드만이 부착된 경우, 양쪽 청소용 패드가 모두 부착된 경우를 포함할 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 회전 모터의 부하 전류값 및 부하 전류의 표준 편차값 중 적어도 하나에 기초하여 청소용 패드가 부착된 홀더를 식별할 수 있다.

다른 예를 들면, 주행 로봇은 도킹 스테이션에서 청소용 패드를 식별한 결과를 수신함으로써, 청소용 패드가 부착되었는지를 식별할 수 있다. 도킹 스테이션은 패드 거치대에 위치한 센서를 이용하여 청소용 패드를 식별할 수 있다. 도킹 스테이션은 광센서를 이용하여 청소용 패드로 광신호를 조사함으로써, 청소용 패드를 식별할 수 있다. 도킹 스테이션은 물리 접촉 센서를 이용하여 패드 거치대에 접촉한 청소용 패드를 식별할 수 있다.

단계 S1150에서, 주행 로봇은 청소용 패드의 함수량을 감지한다.

주행 로봇은 단계 S1130에서 감지한 청소용 패드를 회전함으로써, 청소용 패드에 회전력을 인가하는 회전 모터의 부하 값에 기초하여, 청소용 패드의 함수량을 감지할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 도킹 스테이션 내에서 청소용 패드를 고정하는 홀더를 회전함으로써, 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 도킹 스테이션에 포함된 돌출부를 이용하여 함수량에 따른 회전 모터의 부하 값과 미리 저장된 청소용 패드의 함수량과 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터를 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 청소용 패드의 함수량과 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터는 주행 로봇의 메모리 및/또는 클라우드 서버에 미리 저장될 수 있다. 주행 로봇은 돌출부의 경사도가 다른 양측 중에서 높은 경사를 진행 방향으로 청소용 패드가 회전한 경우의 회전 모터의 부하 값을 이용하여 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 중앙 돌출부 및 중앙 돌출부의 양단에 위치된 하나 이상의 날개 돌출부를 포함하는 돌출부를 이용하여 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 주행하는 동안의 회전 모터의 순간 부하 값과 순간 부하 값들이 시간에 따라서 누적됨으로써 획득되는 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 이 경우, 주행 로봇은 순간 부하 값의 표준 편차를 이용하여 평균 부하 값과 비교할 수 있다. 순간 부하 값은 주행 로봇이 회전 모터의 부하 값을 식별하는 때의 청소용 패드를 회전시키는데 필요한 회전 모터의 부하 값이다. 평균 부하 값은 소정의 시간 동안 청소용 패드를 회전시키는데 필요한 회전 모터의 부하 값의 평균 값이다.

단계 S1170에서, 주행 로봇은 물 공급 모터를 제어한다.

주행 로봇은 단계 S1150에서 식별한 청소용 패드의 함수량에 기초하여 청소용 패드로 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 단계 S1150에서 획득한 회전 모터의 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

주행 로봇은 기준 함수량과 단계 S1150에서 식별한 청소용 패드의 함수량의 차이에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇은 기준 함수량에 미달한 수량을 청소용 패드로 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 도킹 스테이션내에서 감지한 패드의 함수량에 기초하여 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 도킹 스테이션내에서 감지한 청소용 패드의 함수량이 기준 함수량보다 낮은 결과에 기초하여, 도킹 스테이션내에서 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 주행 로봇이 도킹 스테이션으로부터 출발한 직후의 바닥에서 식별한 회전 모터의 제1 부하 값에 대응하는 함수량을 도킹 스테이션 상에서 돌출부를 이용하여 식별한 함수량으로 매칭할 수 있다. 주행 로봇은 주행 중에 획득한 회전 모터의 제2 부하 값과 제1 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 주행 중에 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 주행 중에 감지한 패드의 함수량에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇은 주행하는 동안의 회전 모터의 순간 부하 값의 표준 편차가 임계값보다 낮다고 식별한 결과에 대응하여 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇은 순간 부하 값과 순간 부하 값들을 시간에 따라서 누적함으로써 획득한 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 평균 부하 값 보다 낮은 순간 부하 값을 식별한 결과에 대응하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다.

단계 S1190에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 시작한다.

주행 로봇은 청소용 패드가 충분히 함수함으로써, 주행 로봇의 청소 성능이 발휘될 수 있다고 식별한 결과에 기초하여 주행을 시작할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 회전 모터의 순간 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여 주행을 시작할 수 있다. 기준 부하 값은 주행 로봇의 청소 성능이 발휘될 수 있는 함수량인 기준 함수량에 대응하는 회전 모터의 부하 값이다.

주행 로봇은 단계 S1110에서 명령을 수신한 장소(예를 들면, 도킹 스테이션 또는 바닥)에서 주행 영역의 주행 및 청소를 시작할 수 있다. 주행 로봇은 단계 S1110에서 수신한 명령에 맞게 주행 영역의 주행 및 청소를 할 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 함수량을 용이하게 식별하고, 청소용 패드로 물을 공급함으로써, 주행 로봇의 청소 성능을 향상시킬 수 있다.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 12의 제어 방법의 각 단계는 주행 로봇이 수행하기 위한 하나 이상의 명령어로 구성될 수 있고, 기록 매체에 저장될 수 있다.

단계 S1210에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 시작한다. 주행 로봇은 청소용 패드를 이용하여 주행 중에 청소를 할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여, 소정의 영역을 주행하면서 물걸레로 소정의 영역을 청소할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 소정의 영역을 주행 및 청소할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 기설정된 시간에 주행 및 청소를 시작하라는 제어 신호에 기초하여, 소정의 영역을 주행 및 청소할 수 있다.

주행 로봇은 도킹 스테이션내에서 청소용 패드의 함수량이 기준 함수량의 이상인지를 식별한 결과에 기초하여, 도킹 스테이션으로부터 출발할 수 있다. 청소용 패드의 함수량이 동일한 경우라도, 주행 영역의 바닥의 재질에 따라서, 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값의 달라질 수 있다. 예를 들면, 불균일한 바닥의 경우는 회전 모터의 부하 값이 높게 식별되고, 균일하고 매끄러운 바닥의 경우는 회전 모터의 부하 값이 낮게 식별된다. 도킹 스테이션의 패드 거치대에서 주행 로봇의 회전 모터의 부하 값은 일정하게 식별되므로, 주행 로봇은 도킹 스테이션 내에서 획득하는 부하 값을 이용하여 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다.

단계 S1230에서, 주행 로봇은 바닥에 대한 청소용 패드의 부하를 감지한다.

주행 로봇은 도킹 스테이션으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 부하 값을 획득할 수 있다. 주행 로봇이 출발할 때의 도킹 스테이션 내에서 식별된 청소용 패드의 함수량은 주행 로봇이 출발한 직후의 바닥에서의 청소용 패드의 함수량과 동일하다. 즉, 단계 S1210에서, 주행 로봇의 청소용 패드의 함수량이 기준 함수량을 충족한 경우에, 주행 로봇이 도킹 스테이션으로부터 출발하므로, 주행 로봇이 출발한 직후의 바닥에서의 청소용 패드의 함수량이 기준 함수량을 충족한다. 따라서, 주행 로봇은 도킹 스테이션으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 부하 값을 획득함으로써, 청소용 패드의 기준 함수량에 대한 바닥에서의 회전 모터의 부하 값을 매칭할 수 있다. 주행 로봇은 바닥의 재질에 따른 기준 함수량과 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터를 이용하여 바닥의 재질을 식별할 수 있다. 바닥의 재질에 따른 기준 함수량과 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터는 주행 로봇의 메모리 및/또는 클라우드 서버에 미리 저장될 수 있다.

단계 S1250에서, 주행 로봇은 청소용 패드의 함수량을 감지한다.

주행 로봇은 주행 중에 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 주행 중에 식별한 회전 패드의 순간 부하 값을 이용하여 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 주행하는 동안의 회전 모터의 순간 부하 값과 순간 부하 값들이 시간에 따라서 누적됨으로써 획득되는 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 이 경우, 주행 로봇은 순간 부하 값의 표준 편차를 이용하여 평균 부하 값과 비교할 수 있다.

주행 로봇은 바닥의 재질에 따른 함수량과 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터를 이용하여 청소용 패드의 순간 부하 값에 대응하는 함수량을 식별할 수 있다. 바닥의 재질에 따른 함수량과 회전 모터의 부하 값이 매칭된 데이터는 주행 로봇의 메모리 및/또는 클라우드 서버에 미리 저장될 수 있다.

단계 S1270에서, 주행 로봇은 물 공급용 모터를 제어한다.

주행 로봇은 단계 S1250에서 식별한 청소용 패드의 함수량에 기초하여 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 단계 S1250에서 획득한 회전 모터의 순간 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇의 기준 부하 값은 단계 S1230에서 획득된, 도킹 스테이션으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 부하 값일 수 있다.

주행 로봇은 주행하는 동안의 회전 모터의 순간 부하 값의 표준 편차가 임계값보다 낮다고 식별한 결과에 대응하여 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇은 순간 부하 값과 순간 부하 값들을 시간에 따라서 누적함으로써 획득한 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 평균 부하 값 보다 낮은 순간 부하 값을 식별한 결과에 대응하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다.

주행 로봇은 기준 함수량과 단계 S1250에서 식별한 청소용 패드의 함수량의 차이에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇은 기준 함수량에 미달한 수량을 청소용 패드로 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

주행 로봇은 주행 중에 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드에 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 조정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역의 인근을 주행할 때 식별된 영역을 재청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 주행 로봇은 주행 영역에 대해서 청소를 완료했을 때, 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역을 재청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 함수량을 용이하게 식별하고, 청소용 패드의 함수량에 따라서 주행 경로를 조정하고, 물공급을 제어할 수 있다.

도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇이 주행 경로를 조정하는 동작을 나타내는 도면이고, 도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇이 주행 경로를 조정하는 동작을 나타내는 도면이다.

도 13 및 도 14를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇(1300, 1400)은 도킹 스테이션(20)을 출발하여 주행 경로(1310, 1410)을 따라서 주행 영역(1)을 청소할 수 있다. 주행 영역(1)은 주행 로봇(1300, 1400)이 동작을 개시하면서 소정의 기준에 따라 정의하거나, 설계자 또는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다.

주행 로봇(1300, 1400)은 도킹 스테이션(20) 내에서 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 주행 로봇(1300, 1400)은 도킹 스테이션(20)으로부터 출발 한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 부하 값을 식별할 수 있다.

주행 로봇(1300, 1400)은 주행 중에 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다. 주행 로봇(1300, 1400)은 주행 로봇(1300, 1400)이 도킹 스테이션(20)으로부터 출발 한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 부하 값에 기초하여, 주행 중에 획득한 순간 부하 값으로부터 청소용 패드의 함수량을 식별할 수 있다.

주행 로봇(1300, 1400)은 청소용 패드의 함수량이 기준 함수량에 미달하는 경우에, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇(1300, 1400)은 주행 중에 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1300, 1400)은 주행 중에 획득한 회전 모터의 순간 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇(1300, 1400)의 기준 부하 값은 도킹 스테이션(20)으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 회전 모터의 부하 값일 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1300, 1400)은 주행하는 동안의 회전 모터의 순간 부하 값의 표준 편차가 임계값보다 낮다고 식별한 결과에 대응하여 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1300, 1400)은 순간 부하 값이 순간 부하 값들을 시간에 따라서 누적함으로써 획득한 평균 부하 값보다 낮다고 식별한 결과에 기초하여, 청소용 패드로 물을 공급할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(!300)은 기준 함수량과 순간 부하 값에 기초하여 식별한 청소용 패드의 함수량의 차이에 기초하여, 청소용 패드에 물을 공급할 수 있다. 주행 로봇(1300, 1400)은 기준 함수량에 미달한 수량을 청소용 패드로 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

주행 로봇(1300, 1400)의 청소용 패드는 물이 공급되어도 스며들 시간이 필요하므로, 청소용 패드의 함수량이 바로 증가되는 것이 아니다. 따라서 주행 로봇(1300, 1400)은 청소용 패드에 물을 공급한 영역을 재청소 할 수 있다.

주행 로봇(1300, 1400)은 청소용 패드에 물을 공급하는 동안에 주행 로봇(1300, 1400)이 주행한 영역을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1300, 1400)은 내비게이션 맵(Navigation map), SLAM(Simultaneous localization and mapping) 맵 및 장애물 인식 맵과 같은 실내 공간 지도 내에서 청소용 패드에 물을 공급하는 동안에 주행 로봇(1300, 1400)이 주행한 영역을 식별할 수 있다.

주행 로봇(1300, 1400)은 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 영역에 기초하여, 주행 로봇(1300, 1400)의 주행 경로를 조정할 수 있다.

예를 들면, 주행 로봇(1300)은 물을 공급하는 동안에 주행 로봇(1300)이 주행한 제1 영역의 인근을 주행할 때 재청소하도록 주행 경로(1320)를 조정할 수 있다. 주행 로봇(1300)은 제1 영역의 인근을 주행할 때, 제1 영역의 내부를 주행하도록 주행 경로(1320)를 조정할 수 있다. 주행 로봇(1300)은 주행 경로(1320)에 따라서, 제1 영역의 내부를 지그재그 및/또는 나선으로 주행할 수 있다. 주행 로봇(1300)은 제1 영역의 내부의 주행을 완료한 경우에, 주행 경로(1310)를 따라서 주행할 수 있다.

다른 예를 들면, 주행 로봇(1400)은 주행 영역(1)에 대해서 청소를 완료했을 때, 물을 공급하는 동안에 주행 로봇이 주행한 제2 영역을 재청소하도록 주행 경로(1420)를 조정할 수 있다. 주행 로봇(1400)은 주행 경로(1410)의 종점에 도착하는 경우, 제2 영역의 내부를 주행하도록 주행 경로(1420)를 추가할 수 있다. 주행 로봇(1400)은 주행 경로(1420)를 따라서 제2 영역의 내부를 지그재그 및/또는 나선으로 주행할 수 있다. 주행 로봇(1400)은 제2 영역의 내부의 주행을 완료한 경우에, 도킹 스테이션(20)으로 복귀할 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 함수량을 용이하게 식별하고, 청소용 패드의 함수량에 따라서 주행 경로를 조정하고, 물공급을 제어할 수 있다.

기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

Claims (19)

1. 주행 로봇의 제어 방법에 있어서,
   센서를 이용하여, 청소용 패드가 고정된 홀더를 회전시키는 회전 모터의 부하 값을 획득하는 단계;
   상기 회전 모터의 부하 값에 기초하여, 상기 청소용 패드의 함수량을 식별하는 단계; 및
   상기 부하 값에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 회전 모터의 부하 값을 획득하는 단계는,
   상기 주행 로봇이 주행하는 동안의 상기 회전 모터의 순간 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하는 단계; 및
   상기 센서를 이용하여, 상기 주행 로봇이 주행하는 동안의 상기 회전 모터의 평균 부하 값을 획득하는 단계를 포함하고,
   상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계는,
   상기 순간 부하 값과 상기 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계는,
   상기 순간 부하 값의 표준 편차를 획득하는 단계; 및
   상기 표준 편차와 임계값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 청소용 패드에 물을 공급하는 동안에 상기 주행 로봇이 주행한 영역을 식별하는 단계; 및
   상기 식별된 영역에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 부하 값을 획득하는 단계는
   도킹 스테이션의 상기 청소용 패드가 위치되는 영역에 포함된 돌출부를 이용하여 상기 회전 모터의 제1 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하는 단계를 포함하고,
   상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계는,
   상기 제1 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 제1 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 주행 로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 출발하도록 이동 어셈블리를 제어하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 주행 로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 상기 회전 모터의 제2 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하는 단계;
   상기 주행 로봇이 주행하는 동안의 상기 회전 모터의 제3 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하는 단계; 및
   상기 제2 부하 값 및 상기 제3 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
8. 제5항에 있어서,
   상기 돌출부는 양측의 경사도가 다르고,
   상기 부하 값을 획득하는 단계는,
   상기 청소용 패드가 상기 돌출부의 높은 경사를 진행 방향으로 회전하도록 상기 회전 모터를 제어함으로써, 상기 제1 부하 값을 획득하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 돌출부는 중앙 돌출부 및 상기 중앙 돌출부의 양단에 위치된 하나 이상의 날개 돌출부를 포함하고,
   상기 제1 부하 값을 획득하는 단계는,
   상기 중앙 돌출부의 높은 경사를 진행 방향으로 상기 청소용 패드가 회전하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
10. 제1항 내지 제9항 중에서 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
    
11. 주행 로봇에 있어서,
    이동 어셈블리;
    상기 주행 로봇의 하부에 위치되고, 청소용 패드, 상기 청소용 패드를 고정하는 홀더 및 상기 홀더를 회전시키는 회전 모터가 포함된 청소 어셈블리;
    상기 회전 모터의 부하를 감지하는 센서;
    상기 주행 로봇의 동작을 제어하는 적어도 하나의 명령어가 저장된 메모리;
    상기 적어도 하나의 명령어를 실행하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 센서를 이용하여 상기 회전 모터의 부하 값을 획득하고,
    상기 부하 값에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는,
    주행 로봇.
    
12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 주행 로봇이 주행하는 동안의 상기 회전 모터의 순간 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하고,
    상기 센서를 이용하여, 상기 주행 로봇이 주행하는 동안의 상기 회전 모터의 평균 부하 값을 획득하고,
    상기 순간 부하 값과 상기 평균 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는,
    주행 로봇.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 순간 부하 값의 표준 편차를 획득하고,
    상기 표준 편차와 임계값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는,
    주행 로봇.
    
14. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 청소용 패드에 물을 공급하는 동안에 상기 주행 로봇이 주행한 영역을 식별하고,
    상기 식별된 영역에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는,
    주행 로봇.
    
15. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    도킹 스테이션의 상기 청소용 패드가 위치되는 영역에 포함된 돌출부를 이용하여 상기 회전 모터의 제1 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하고,
    상기 제1 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는,
    주행 로봇.
    
16. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 제1 부하 값과 기준 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 주행 로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 출발하도록 상기 이동 어셈블리를 제어하는,
    주행 로봇.
    
17. 제16항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 주행 로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 출발한 직후의 바닥에 대한 상기 회전 모터의 제2 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하고,
    상기 주행 로봇이 주행하는 동안의 상기 회전 모터의 제3 부하 값을 획득하도록 상기 센서를 제어하고,
    상기 제2 부하 값 및 상기 제3 부하 값을 비교한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드에 물을 공급하도록 상기 청소 어셈블리를 제어하는,
    주행 로봇.
    
18. 제15항에 있어서,
    상기 돌출부는 양측의 경사도가 다르고,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 청소용 패드가 상기 돌출부의 높은 경사를 진행 방향으로 회전하도록 상기 회전 모터를 제어함으로써, 상기 제1 부하 값을 획득하는,
    주행 로봇.
    
19. 제18항에 있어서,
    상기 돌출부는 중앙 돌출부 및 상기 중앙 돌출부의 양단에 위치된 하나 이상의 날개 돌출부를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 중앙 돌출부의 높은 경사를 진행 방향으로 상기 청소용 패드가 회전하도록 상기 회전 모터를 제어하는,
    주행 로봇.
    
    
    

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