KR20140146702A

KR20140146702A - 로봇청소기 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20140146702A
Application number: KR1020130069015A
Authority: KR
Inventors: 정재영; 이병인; 최상화; 김동원; 윤상식; 이상진
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2013-06-17
Filing date: 2013-06-17
Publication date: 2014-12-29
Also published as: KR102122861B1; US20140366292A1; EP2815687B1; US10945578B2; EP2815687A1

Abstract

본 발명은 습식 청소가 가능한 로봇청소기의 내측에 물이 수용될 수 있는지를 판단할 수 있는 로봇청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 측면은 본체, 이동 유닛, 청소를 진행하는 클리닝 유닛, 클리닝 유닛에 물을 공급하는 급수 유닛, 감지 유닛을 포함하며, 감지 유닛은, 하우징, 감지 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 전자기파를 조사하는 발신부, 감지 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 발신부에서 조사된 전자기파를 수신하는 수신부, 발신부에서 조사되어 상기 수신부로 수신되는 전자기파의 이동 경로 사이의 하우징의 적어도 일부분이 단차지게 마련되는 단차부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 물의 유무 판단과 관련하여 이상이 생기는 가능성을 줄일 수 있으며, 간단한 구조로 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지를 판단할 수 있다.

Description

로봇청소기 및 그 제어 방법{Robot Cleaner and Method for Controlling the Same}

본 발명은 로봇청소기 및 이의 제어 방법으로 보다 상세하게는 습식 청소가 가능한 로봇청소기의 내측에 물이 수용될 수 있는지를 판단할 수 있는 로봇청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.

로봇청소기는 청소 영역을 주행하면서 클리닝 유닛을 이용하여 청소 작업을 반복으로 수행하는데, 이 때 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 또는 벽을 감지하고 감지 결과에 기초하여 경로 이동 및 청소 동작을 제어하면서 청소를 수행한다.

일반적인 로봇청소기는 바닥면의 먼지를 흡입하는 건식 방식으로 바닥면의 청소를 수행한다.

이러한 건식 방식으로 청소를 수행하는 경우 바닥면에 고착된 이물질이나 일정 크기 이상의 이물질이 흡입되지 않아 청소 작업을 종료한 후에도 바닥에 이물질이 잔존하였다.

이에 따라 최근에는 먼지를 흡입하는 건식 청소가 가능한 로봇청소기 뿐만 아니라 본체 저면에 패드가 장착되어 바닥면을 물로 닦아 내는 습식 청소가 가능한 로봇청소기가 개발되고 있다.

다만, 습식 방식의 로봇청소기를 이용하여 청소를 수행하는 경우, 청소 작업 전 또는 청소 작업 중에 패드의 수분량을 직접 확인하면세 패드에 물을 수동으로 공급해야 했다.

이를 개선하기 위해 물이 수용되는 급수유닛의 수위를 측정하기 위해 급수 유닛의 수위에 따라 변화하는 공기압이나 전기 전도를 측정하는 수위 센서를 이용하였다. 다만, 수위센서는 물에 접촉해야 하기 때문에 누수가 발생할 수 있으며 제어부가 물에 접촉하여 이상이 발생할 수 있었다.

본 발명의 일 측면은 급수 유닛의 내측에 수용되는 물의 양을 감지할 수 있는 로봇청소기 및 이의 제어방법을 제공한다.

본 발명의 일 측면은 본체, 상기 본체를 이동시키는 이동 유닛, 상기 본체에 장착되고 바닥면과 접촉하여 청소를 진행하는 클리닝 유닛, 상기 클리닝 유닛에 물을 공급하는 급수 유닛, 상기 급수 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 상기 급수 유닛 내측의 물의 유무를 판단하기 위한 감지 유닛을 포함하며, 상기 감지 유닛은, 하우징, 상기 감지 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 전자기파를 조사하는 발신부, 상기 감지 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 상기 발신부에서 조사된 전자기파를 수신하는 수신부, 상기 발신부에서 조사되어 상기 수신부로 수신되는 전자기파의 이동 경로 사이의 하우징의 적어도 일부분이 단차지게 마련되는 단차부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다.

상기 단차부는 적어도 일부분이 경사지게 마련될 수 있다.

상기 감지 유닛의 일측면에는 상기 수신부에서 조사된 전자기파를 반사시키기 위한 반사판이 위치할 수 있다.

상기 수신부와 발신부는 상기 반사판에 대향되는 일면에 위치할 수 있다.

상기 수신부와 발신부는 서로 대향되도록 마련될 수 있다.

상기 발신부와 수신부는 상기 클리닝 유닛의 상측으로 돌출된 돌출부의 내측에 수용될 수 있다.

상기 감지 유닛은 전자기파의 감지를 통한 오류를 방지하기 위하여 상기 발신부와 상기 수신부를 각각 둘러싸는 홀더를 포함할 수 있다.

상기 급수 유닛은 물이 수용되는 수용부와, 상기 수용부에서 상기 클리닝 유닛으로 물을 공급하는 급수 펌프를 포함할 수 있다.

상기 감지 유닛은 상기 수용부의 적어도 일부분에 위치할 수 있다.

상기 감지 유닛에 마련되는 제어부는 상기 수신부에서 수신된 데이터를 측정하여 상기 수용부에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단할 수 있다.

상기 감지 유닛에 마련되는 제어부는 상기 급수 펌프의 전류량의 변화를 측정하여 상기 수용부 내에 물이 수용되어있는지의 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 다른 일 측면은 본체, 상기 본체를 이동시키는 이동 유닛, 상기 본체에 장착되고 바닥면과 접촉하여 청소를 진행하는 클리닝 유닛, 상기 클리닝 유닛에 물을 공급하는 급수 유닛, 상기 급수 유닛 내측의 전기적인 변화를 감지하여 상기 급수 유닛 내측에 물의 수용여부를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다.

상기 제어부는 상기 급수 펌프의 작동에 따라 상기 급수 펌프에 공급되는 전류의 양을 측정하여 상기 수용부 내측에 물이 수용되었는지의 여부를 판단할 수 있다.

상기 수용부의 적어도 일부분에 위치하며 상기 급수 유닛에 물이 수용되었는지의 여부를 판단하기 위한 센서부가 마련되는 감지 유닛을 더 포함할 수 있다.

상기 센서부는 전자기파를 조사하는 발신부와 상기 조사된 전사기파를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.

상기 감지 유닛은 상기 발신부에서 조사되어 상기 수신부로 수신되는 전자기파의 이동 경로 사이의 하우징의 적어도 일부분이 단차지게 마련되는 단차부를 포함할 수 있다.

상기 감지 유닛의 일측면에는 상기 수신부에서 조사되는 전자기파를 반사시키기 위한 반사판이 위치하며, 상기 발신부와 상기 수신부는 상기 반사파에 대향되는 일면에 위치할 수 있다.

상기 수신부와 상기 발신부는 서로 대향되도록 마련될 수 있다.

상기 제어부는 상기 센서부의 데이터를 기준으로 상기 수용부에 물이 수용되어있는지의 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 또 다른 일 측면은 본체와, 상기 본체에 회전 가능하게 장착되고 바닥면을 습식으로 청소하는 클리닝 유닛, 상기 클리닝 유닛에 물을 공급하는 급수 유닛, 상기 급수 유닛 내측의 물의 유무를 판단하기 위한 감지 유닛을 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서, 상기 급수 유닛이 상기 클리닝 유닛에 장착되었는지의 여부를 판단하고, 상기 급수 유닛이 상기 클리닝 유닛에 장착된 경우에 상기 감지 유닛에서 전자기파를 발신하고 발신된 전자기파를 수신하여 전자기파의 수신량을 산출하고, 상기 전자기파의 수신량을 산출하여 상기 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단하고, 상기 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지의 여부를 디스플레이부에 표시하는 것을 포함하는 로봇청소기의 제어 방법을 제공한다.

상기 전자기파의 수신량이 제1기준값 이상인 경우 상기 급수 유닛에 물이 부족하다는 것을 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 포함할 수 있다.

상기 전자기파의 수신량이 제1기준값 이상인 경우, 사용자가 상기 로봇청소기에 청소 명령을 입력하고 주행하기까지의 시간이 제2기준값에 해당하는지의 여부를 판단하여 상기 급수 유닛에 물이 부족하다는 것을 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 포함할 수 있다.

상기 로봇청소기가 청소를 수행한 시간이 제3기준값 이상인 경우 상기 급수 유닛에 물이 부족하다는 것을 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 급수 유닛이 상기 클리닝 유닛에 장착되어 있는지의 여부는 상기 급수 유닛 또는 상기 클리닝 유닛 중 적어도 하나에서 발생하는 데이터가 0이상인지를 인식하여 판단할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 급수 유닛의 구조를 변화시켜 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단할 수 있기 때문에 물의 유무 판단과 관련하여 이상이 생기는 가능성을 줄일 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 급수 펌프가 이용하는 전류의 양을 측정하여 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단할 수 있기 때문에 간단한 구조로 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지를 판단할 수 있다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 평면 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 저면 사시도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 본체로부터 클리닝 유닛이 분리된 상태를 도시한 도면이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 로봇청소기의 본체의 x-x'의 단면을 도시한 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 클리닝 유닛을 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 본체와 급수 유닛을 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 급수 유닛이 본체에 결합된 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 다른 로봇청소기의 급수 유닛의 커버가 제거된 상태를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 센서부를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 급수 유닛이 본체에 결합된 상태의 단면을 도시한 도면이다.
도 10a 내지 도 10c는 각각 물무게의 변화에 따른 AD값을 도시한 그래프이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 급수 유닛이 본체에 결합된 상태의 단면을 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 주행 중인 경우의 물무게의 변화에 따른 AD값을 도시한 그래프이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 요부를 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 시간에 따른 전류값의 변화를 도시한 그래프이다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 평면 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 저면 사시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 외관을 형성하는 본체(110)와, 본체(110)의 상부에 장착되어 운전 정보 및 예약 정보 등을 입력받고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 청소 영역 내의 장애물 정보를 검출하는 장애물 검출부(130)를 포함한다.

사용자 인터페이스(120)는 청소 예약 정보 및 운전 정보 등을 입력받는 입력부(121)와, 청소 예약 정보, 충전 상태, 급수 유닛의 수위 정보, 운전 모드 등을 표시하는 디스플레이부(122)를 포함한다. 여기서 운전 모드는 청소 모드, 대기 모드, 도킹 모드 등을 포함한다.

장애물 검출부(130)는 장애물의 유무 뿐만 아니라, 로봇청소기(100)와 장애물 간의 거리를 측정하는 거리센서일 수 있다. 이러한 장애물 검출부(130)는 본체(110)의 전면 및 좌우 측면에 장착되어 로봇청소기(100)의 전방 및 좌우 측방에 위치한 장애물을 검출하고 장애물 검출 신호를 출력한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)의 본체(110)는 전면에 장착되어 장애물과 충돌 시 충격을 완화시키는 범퍼(111)와, 프레임(112)을 포함한다. 프레임(112)에는 전원부, 이동 유닛, 클리닝 유닛 및 구동 유닛이 장착될 수 있다. 범퍼(111)는 본체(110)의 후면에 추가적으로 장착될 수 있다.

또한 로봇청소기(100)의 본체(110)는 클리닝 유닛(160)과 대응하는 위치에 형성된 삽입홀(미도시)과, 삽입홀(미도시) 주변에 형성되고 클리닝 유닛(160)에 물을 공급하기 위한 적어도 하나 이상의 급수홀(114)과, 복수의 급수홀(114)에 연결되어 공급된 물을 외부로 분사하는 제1분사부재(115)와 제2분사부재(116)를 포함할 수 있다. 삽입홀(미도시)과 제1분사부재(115)와 제2분사부재(116)는 프레임(112)에 장착될 수 있다. 물은 급수홀(114)을 통해 공급되고 제1유로(174a)를 지나 제1분사부재(115)로 분사되고, 제2유로(174b)를 지나 제2분사부재(116)로 분사될 수 있다. 이를 위해 급수홀(114)에는 제1유로(174a)와 제2유로(174b)가 삽입되어 연결될 수 있다.

제1분사부재(115)와 제2분사부재(116)는 패드부재(163)에 물을 공급하기 위한 부재이다. 이에 대해서는 후술한다.

로봇청소기(100)는 각 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 전원부(미도시)와, 본체(110)의 후방 저면에 설치되어 본체(110)를 이동시키는 이동 유닛(150)과, 본체(110)의 전방 저면에 마련되고 바닥 면의 먼지 등의 이물질을 습식으로 청소하는 클리닝 유닛(160)과, 클리닝 유닛(160)에 물을 공급하는 급수 유닛(170)을 포함한다. 본체(110)의 전방 및 후방은 청소 시 본체(110)의 주행 방향을 기준으로 정해진 것이다.

로봇청소기(100)는 전원부(미도시)에서 공급된 전력을 이용하여 이동 유닛(150), 클리닝 유닛(160), 급수 유닛(170)을 구동시키는 구동 유닛(190)을 더 포함한다.

전원부(미도시)는 본체(110)에 장착된 각종 구성부(120, 130, 140, 150, 160, 170)와 전기적으로 연결되어 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 배터리를 포함한다.

여기서 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로, 두개의 충전단자(미도시)를 통해 충전대(미도시)와 전기적으로 연결되어 충전대(미도시)로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.

이동 유닛(150)은 본체(110)의 후방 영역의 좌우 가장자리에 회전 가능하게 설치된다. 이동 유닛(150)은 본체(110)를 전진, 후진 및 회전시키는 한 쌍의 휠(151, 152)과, 각 휠(151, 152)에 구동력을 인가하는 휠 모터(153, 154)를 포함한다. 한 쌍의 휠(151, 152)은 서로 대칭적으로 배치된다.

클리닝 유닛(160)은 본체(110)의 전방 저면에 마련되며 본체(110)의 하부의 바닥 면의 먼지를 습식으로 청소한다. 이에 대해서는 후술한다.

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 본체로부터 클리닝 유닛이 분리된 상태를 도시한 도면이며, 도 3b는 도 3a에 도시된 로봇청소기의 본체의 x-x'의 단면을 도시한 단면도이다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 제1분사부재(115, 116)는 프레임(112)의 하부에 배치될 수 있다. 제1분사부재(115)는 급수홀(114)과 연통되도록 위치할 수 있다. 제1분사부재(115)는 습식으로 청소를 수행하는 패드 부재(163)의 위치와 대응하도록 형성될 수 있다. 즉, 제1분사부재(115)는 패드부재(163)의 상측에 형성될 수 있다.

도 3b에 도시된 바와 같이 제1분사부재(115)는 프레임(112)에 결합되는 몸체(115a)와, 몸체(115a)에 형성되는 메인 유로(115b)와, 몸체(115a)에 형성되는 복수의 분사홀(115c)을 포함할 수 있다. 메인 유로(115b)는 급수홀(114)을 통해 제1유로(174a)로부터 물을 공급받으며, 분사홀(115c)은 메인 유로(115b)와 연결되어 메인 유로(115b)의 물을 외부로 배출시킨다. 복수의 분사홀(115c)은 서로 동일한 간격(a1)을 가지도록 형성될 수 있다.

제2분사부재(116)는 프레임(112)에 결합되는 몸체(116a)와, 몸체(116a)에 형성되는 메인 유로(116b)와, 몸체(116a)에 형성되는 복수의 분사홀(116c)을 포함할 수 있다. 메인 유로(116b)는 급수홀(114)을 통해 제2유로(174b)로부터 물을 공급받으며, 분사홀(116c)은 메인 유로(116b)와 연결되어 메인 유로(116b)의 물을 외부로 배출시킨다. 제1분사부재(115)와 마찬가지로 복수의 분사홀(116c)은 서로 동일한 간격(a1)을 가지도록 형성될 수 있다.

또한, 제1분사부재(115)와 제2분사부재(116)는 프레임(112)으로부터 돌출되도록 형성될 수 있다. 급수홀(114)은 프레임(112)의 일측면에만 형성되는 것도 가능하다. 급수홀(114)에 급수 유닛(170)의 유로가 삽입되어 연결되고 유로를 통해 물을 공급받아 복수의 분사홀(116c)을 통해 외부로 분사하는 것도 가능하다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 클리닝 유닛을 분해하여 도시한 분해 사시도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 클리닝 유닛(160)은 본체(110)의 프레임(112)의 전방 좌우 측면에 장착된 제1지그부재(161)와 제2지그부재(162)를 포함한다. 또한, 제1지그부재(161)와 제2지그부재(162) 사이에 분리 가능하게 결합된 적어도 하나 이상의 패드부재(163)를 포함한다. 패드부재(163)는 회전 가능한 드럼형 패드부재이다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니며 패드부재(163)는 회전 불가능한 적어도 하나의 고정형 패드부재를 사용하는 것도 가능하다. 또한, 패드부재(163)가 복수개인 경우 로봇청소기(100)의 주행방향으로 전방에 위치하는 패드부재는 드럼형 패드부재이고, 나머지 패드부재는 고정형 패드부재인 것도 가능하다.

드럼형 패드부재(163)는 하나 또는 복수개일 수 있으며, 본 발명의 일 실시예는 3개의 드럼형 패드부재를 가진 로봇청소기(100)를 예로 들어 설명한다.

복수의 패드부재(163)는 드럼(163a)과, 드럼(163a)의 외부 표면에 탈, 부착 가능하게 장착되고 바닥면에 접촉되어 바닥면을 닦는 패드(163b)와, 드럼(163a)의 양 단부에 형성되는 돌기(163c)를 각각 포함한다. 돌기(163c)는 양 단부에서 외부로 돌출되도록 형성되며 제1지그부재(161)의 제1걸림홀과 제2지그부재(162)의 제2걸림홀에 삽입될 수 있다.

패드(163b)는 드럼(163a)으로부터 분리 가능하며, 이에 따라 교체 가능하다. 패드(163a)는 바닥면과의 충분한 마찰력 확보를 위해 본체(110)에서 외부로 돌출 형성된다. 패드(163b)는 두개의 휠(151, 152)보다 하부로 더 돌출되도록 마련될 수 있다.

제1지그부재(161)는 프레임(112)의 제1측면에 고정된 고정부재(161a)와, 고정부재(161a)에 분리 가능하게 결합된 분리부재(161b)를 포함할 수 있다.

고정부재(161a)와 분리부재(161b)는 복수개의 홈을 각각 포함하고, 고정부재(161a)와 분리부재(161b)가 결합되면 고정부재(161a)와 분리부재(161b)의 홈은 복수의 제1걸림홀(a1, a2, a3)을 형성한다. 즉, 제1지그부재(161)는 복수의 제1걸림홀(a1, a2, a3)을 포함하고, 복수의 제1걸림홀(a1, a2, a3)에는 패드부재(163)의 일단이 결합된다.

분리부재(161b)는 제1지그부재(161)와 제2지그부재(162) 사이에 결합된 패드부재(163)를 본체(110)로부터 이용된다. 분리부재(161b)가 고정부재(161a)로부터 분리되어 본체(110)로부터 제1패드부재(161-1), 제2패드부재(161-2) 및 제3패드부재(161-3)를 분리시킨다.

제2지그부재(162)는 프레임(112)의 제2측면에 고정 장착될 수 있다. 즉 제2지그부재(162)는 제1지그부재(161)와 대향하도록 고정 장착될 수 있다.

제2지그부재(162)는 복수의 제2걸림홀(b1, b2, b3)을 포함하고, 복수의 제2걸림홀(b1, b2, b3)에는 기어부재(164)가 설치될 수 있다. 복수의 제2걸림홀(b1, b2, b3)에는 복수의 패드부재(163)의 일단부가 각각 결합되고, 기어부재(164)의 구동력에 의해 복수의 제2걸림홀(b1, b2, b3)에 결합된 복수의 패드부재(163)가 회전한다.

복수의 패드부재(163)는 제1지그부재(161)와 제2지그부재(162) 사이에 각각 결합된다. 패드부재(163)의 양 단부의 돌기(163c)가 각각 제1걸림홀(a1, a2, a3)과 제2걸림홀(b1, b2, b3)에 삽입되어 결합될 수 있다. 즉, 제1걸림홀(a1)과 제2걸림홀(b1) 사이에는 제1패드부재(163-1)가 회전 가능하게 결합되고, 제1걸림홀(a2)과 제2걸림홀(b2) 사이에는 제2패드부재(163-2)가 회전 가능하게 결합되며, 제1걸림홀(a3)과 제2걸림홀(b3) 사이에는 제3패드부재(163-3)가 회전 가능하게 결합된다.

복수의 패드부재(163)는 본체(110)의 주행방향에 대해 후방으로 연속적으로 배치된다. 이에 따라 제1패드부재(163-1)가 이동한 위치를 제2패드부재(163-2)와 제3패드부재(163-3)가 순차적으로 중복 이동한다. 즉, 로봇청소기(100)는 복수의 패드부재(163)를 이용하여 한 위치를 중복 청소하는 것이 가능하다.

복수의 패드부재(163)는 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하다. 복수의 패드부재(163)는 서로 다른 기어부재(164)에 각각 연결되며, 이에 서로 상이한 회전 방향 및 회전 속도를 가지도록 회전할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 본체와 급수 유닛을 분해하여 도시한 분해 사시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 급수 유닛이 본체에 결합된 상태를 도시한 도면이다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 클리닝 유닛(160)은 프레임(112)의 하부에 배치되고, 급수 유닛(170)은 프레임(112)의 상부에 배치될 수 있다. 급수 유닛(170)은 프레임(112)의 하부에 배치된 복수의 패드부재(163) 중 적어도 하나의 패드부재에 물을 공급한다.

예를 들어 제1패드부재(163-1)에만 물을 공급하는 경우, 로봇청소기(100)의 진행 방향을 기준으로 전방의 제1패드부재(163-1)의 패드(163b)에 공급된 물이 흡수되어 젖어있는 상태이며, 후방의 제2패드부재(163-2) 및 제3패드부재(163-3)의 패드(163b)는 건조한 상태이다. 이에 따라 제2패드부재(163-2) 및 제3패드부재(163-3)는 제1패드부재(163-1)에 의해 물로 청소된 영역의 습기를 제거한다. 그러나, 이에 제한되는 것은 아니다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 급수 유닛(170)은 가운데에 위치하는 제2패드부재(163-2)에 물을 공급할 수 있다.

급수 유닛(170)은 물이 수용되는 수용부(172), 수용부(172)에서 클리닝 유닛(160)으로 물을 공급하는 급수 펌프(117), 수용부(172)의 상측을 덮는 커버(171)를 포함할 수 있다.

수용부(172)는 프레임(112)에 배치되고, 사용자에 의해 공급된 물을 저장하고 청소 시 물을 외부로 배출한다. 수용부(172)는 물을 공급받기 위한 공급구(미도시)와, 청소 시 외부로 물을 배출하기 위한 배출구(173, 도 7 참고)를 포함한다.

급수 펌프(117)는 프레임(112)에서 돌출되도록 배치될 수 있다. 급수 펌프(117)의 일측은 수용부(172)의 배출구(173)와 결합될 수 있다. 이에 따라, 수용부(172)에 저장된 물을 펌핑하여 패드부재(163) 중 하나에 공급한다. 급수 펌프(117)는 수용부(172)로부터 물을 공급받기 위한 유입구와, 패드부재(163)에 물을 공급하기 위한 유출구를 포함할 수 있다.

급수 유닛(170)은 수용부(172) 내부에 물이 수용되었는지의 여부를 판단하기 위한 감지 유닛(180)을 더 포함한다. 감지 유닛(180)은 전자기파를 조사하고 전자기파를 수신하는 센서부(187, 188)를 포함할 수 있다. 센서부(187, 188)는 프레임(112)에서 급수 유닛(180) 방향으로 돌출되도록 마련되는 돌출부(185)의 내측에 위치할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 다른 로봇청소기의 급수 유닛의 커버가 제거된 상태를 도시한 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 센서부를 도시한 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 급수 유닛이 본체에 결합된 상태의 단면을 도시한 도면이다.

도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 감지 유닛(180)은 하우징(182)과 센서부(187, 188)를 포함할 수 있다. 감지 유닛(180)은 수용부(172)의 적어도 일부분에 위치할 수 있다.

하우징(182)의 적어도 일부분은 단차지게 마련되는 단차부를 포함할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 하우징(182)은 제1구간(182a), 제2구간(182b), 제3구간(182c), 제4구간(182d)을 포함할 수 있으며, 제1구간(182a)과 제3구간(182c)은 단차지게 마련될 수 있다. 제1구간(182a)과 제3구간(182c) 사이에 위치하는 제2구간(182b)은 경사지도록 마련될 수 있다. 또한, 제3구간(182c)과 제4구간(182d)은 단차지게 마련될 수 있다. 제3구간(182c)은 제1구간(182a)에 비해 상방으로 단차지도록 마련되며, 제4구간(182d)은 제3구간(182c)에 비해 하방으로 단차지도록 마련될 수 있다. 제1구간(182a)과 제4구간(182d)은 동일한 높이를 가질 수 있다. 제2구간(182b)은 제1구간(182a)에 대해 일정 각도(θ) 이상 경사지도록 마련될 수 있다.

센서부(187, 188)는 감지 유닛(180)의 적어도 일부분에 마련되며 전자기파를 조사하는 발신부(187)와, 발신부(187)에서 조사된 전자기파를 수신하는 수신부(188)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서부(187, 188)는 프레임(112)에서 돌출된 돌출부(185)의 내측에 위치하며, 돌출부(185)의 슬릿을 통해 전자기파를 조사하고 수신한다. 센서부(187, 188)에서 발신되고 수신되는 전자기파로 적외선이 사용될 수 있다. 또한, 발신부(187)와 수신부(188)로는 LED(Light Emitting Diode)가 사용될 수 있다. 발신부(187)와 수신부(188)는 각각 발신되고 수신되는 전자기파의 영향을 줄이기 위해 홀더(186)에 끼워질 수 있다. 홀더(186)는 전자기파의 영향을 받지 않도록 유색의 플라스틱으로 마련될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 감지 유닛(180)의 일단에는 반사판(183)이 마련될 수 있다. 반사판(183)은 센서부(187, 188)와 대향되도록 마련될 수 있다. 이에 따라, 발신부(187)에서 조사된 전자기파는 반사판(183)에 의해 반사되어 수신부(188)로 수신될 수 있다. 반사판(183)이 위치하는 경우에 발신부(187)와 수신부(188)는 함께 위치할 수 있다.

이와 같이 감지 유닛(180)의 하우징(182)이 단차지게 마련되기 때문에 수용부(172)에 수용되는 물의 수위가 달라지게 된다. 이에 따라 발신부(187)에서 발신되는 전자기파의 굴절률이 변화하여 수신부(188)로 수신되는 전자기파의 양이 달라지게 된다. 이를 이용하여 수용부(172) 내의 물의 수위를 측정하는 것이 가능하다. 물이 일정한 양 이상 수용된 상태에서는 물로 인해 수신부(188)에 수용되는 전자기파의 양이 줄어드나, 물이 일정한 양 이하인 경우에는 수신부(188)에 수용되는 전자기파의 양이 발신부()에서 발신되는 전자기파의 양과 큰 변화가 없기 때문이다.

도 10a 내지 도 10c는 각각 물무게의 변화에 따른 AD값을 도시한 그래프이다.

도 10a는 제2구간(182b)이 경사진 각도(θ)가 20ㅀ인 경우이며, 도 10b는 제2구간(182b)이 경사진 각도(θ)가 30ㅀ인 경우이며, 도 10c는 제2구간(182b)이 경사진 각도가 90ㅀ인 경우이다.

제2구간(182b)이 경사진 각도(θ)는 전자기파가 입사되는 입사각을 의마히기 때문에 제2구간(182b)이 경사진 각도(θ)에 따라 수신부(188)에 수신되는 전자기파의 양이 달라진다. AD값은 수신부(188)에 수신되는 전자기파의 양을 전압값으로 변환한 것을 의미한다.

도 10a에서 물무게가 약 90g인 경우에 수신부(188)가 빛을 수신하지 못하는 것을 알 수 있으며, 도 10b에서는 물무게가 약 180g인 경우에 수신부(188)가 빛을 수신하지 못하는 것을 알 수 있다. 도 10c에서는 물무게가 변화하여도 전자기파를 통과시킬 수 있기 때문에 물무게의 변화에 따라 수신부()에 도달하는 전자기파의 변화가 크지 않다. 즉, 제2구간이 경사진 각도(θ)가 90ㅀ이하인 경우에 수신부(188)에 수신되는 전자기파의 양을 통해 수용부()에 수용된 물의 양을 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 제2구간이 경사진 각도(θ)는 20ㅀ 내지 30ㅀ일 수 있다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 급수 유닛이 본체에 결합된 상태의 단면을 도시한 도면이다.

도 11에 도시된 바와 같이, 발신부(283a)와 수신부(284a)는 서로 대향되도록 위치할수 있다. 도면에 도시된 바에 따르면, 프레임(212)에서 급수 유닛(270)의 방향으로 돌출되도록 마련되는 제1돌출부(283)의 내측에 발신부(283a)가 위치하고, 제2돌출부(284)의 내측에 수신부(284a)가 위치한다. 그러나, 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 발신부(283a)와 수신부(284a)가 서로 대향되도록 위치하는 경우에는 반사판이 마련되지 않는 것도 가능하다.

이러한 경우에도 감지 유닛(280)의 하우징(282)은 단차지게 마련되기 때문에 수용부(272)에 수용된 굴절률의 변화를 이용하여 수용부(272)에 일정한 양 이상의 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단할 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기가 주행 중인 경우의 물무게의 변화에 따른 AD값을 도시한 그래프이다.

도 12에 따르면, 로봇청소기()가 주행 중인 경우에도 물무게에 따라 AD값은 변화하는 것을 알 수 있다. 도 12에 따르면, 물무게가 약 70g 내지 80g 이하인 경우에 AD값이 크게 상승하는 것을 볼 수 있으며, 이에 따라 수신부()가 수신한 전자기파를 통해 물무게가 약 70g 이하( 또는 80g이하)인지 여부를 판단할 수 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

이하 도 13을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 설명한다.

사용자가 로봇청소기에 주행 명령을 입력하면, 급수 유닛이 본체에 장착된 경우에는 카운터 값이 증가한다. 급수 유닛이 본체에 장착되어 있는지의 여부는 급수 유닛의 장착으로 인해 본체에 위치하는 마이크로 스위치가 온(on)되었는지의 여부를 기준으로 판단한다. 따라서 사용자가 주행 명령을 입력하면 제어부는 카운터 값이 0보다 큰 지를 판단한다.(S300) 카운터값이 0보다 큰 경우에는 급수 유닛이 본체에 장착되어 있는 경우로 다음 단계를 진행하며, 카운터값이 0보다 크지 않은 경우에는 디스플레이부에 "급수 유닛이 장착되지 않음"에 관한 알림을 표시한다.(S301)

카운터값이 0보다 큰 경우에는 수신부에서 측정된 AD값의 평균을 산출한다.(S310) 이는 급수 유닛의 수용부에 물이 수용되어 있는지를 판단하기 위한 것이다. AD값의 평균을 산출하는 이유는 로봇청소기가 주행 중에는 AD값이 변화하기 때문이다.

이후, 제어부는 산출된 AD값이 제1기준값(x)보다 큰지의 여부를 판단한다.(S320) 제1기준값(x)은 설정 가능하며, 본 발명의 일 실시예에 따르면 제1기준값(x)은 약 150 정도로 설정될 수 있다. AD값 150은 제2영역의 경사진 각도(θ)가 20ㅀ인 경우에 물무게가 70g~80g 인 경우를 의미한다. 즉, AD값이 150이상인 경우는 수용부 내측의 물무게가 70g~80g 이하인 경우를 의미하며, AD값이 150 이하인 경우는 수용부 내측의 물무게가 70~80g 이상인 경우를 의미한다. AD값은 제2영역의 경사진 각도(θ)에 따라 변경할 수 있다. 따라서 AD값이 150이하인 경우에는 물이 일정 이상 채워진 경우이기 때문에 로봇청소기는 청소를 수행한다.(s330) AD값이 150이상인 경우에는 물이 모자른 경우로, 디스플레이부에 "급수 유닛에 물이 가득 채워지지 않음"을 나타내는 알림을 표시한다.(s321)

이후, 제어부는 타이머값이 제3기준값(z)을 만족하는지의 여부를 판단한다.(S340) 제3기준값(z)은 일정 무게의 물이 0g이 되는 시간을 의미한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 제3기준값(z)은 물무게가 70g~80g에서 0g이 되는 시간으로 설정될 수 있다. 따라서 타이머값이 제3기준값(z)보다 크면 급수 유닛의 물을 모두 사용한 경우이며, 타이머값이 제3기준값(z)보다 작으면 급수 유닛의 물이 남아 있는 경우이다. 따라서 타이머값이 제3기준값(z)보다 작은 경우에는 디스플레이부에 "급수 유닛에 물이 없다"는 내용의 알림을 표시한다.(S350) 타이머값이 제3기준값(z)보다 큰 경우에는 계속하여 청소를 수행한다.(S330)

도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

도 14에 도시된 본 발명의 일 실시예는 급수 유닛 내측 물무게가 10g이하인 경우를 감지하기 위한 순서도이다.

사용자가 로봇청소기에 주행 명령을 입력하면, 급수 유닛이 본체에 장착된 경우에는 카운터 값이 증가한다. 급수 유닛이 본체에 장착되어 있는지의 여부는 급수 유닛의 장착으로 인해 본체에 위치하는 마이크로 스위치가 온(on)되었는지의 여부를 기준으로 판단한다. 따라서 사용자가 주행 명령을 입력하면 제어부는 카운터 값이 0보다 큰 지를 판단한다.(S400) 카운터값이 0보다 큰 경우에는 급수 유닛이 본체에 장착되어 있는 경우로 다음 단계를 진행하며, 카운터값이 0보다 크지 않은 경우에는 디스플레이부에 "급수 유닛이 장착되지 않음"에 관한 알림을 표시한다.(S401)

카운터값이 0보다 큰 경우에는 수신부에서 측정된 AD값의 평균을 산출한다.(S410) 이는 급수 유닛의 수용부에 물이 수용되어 있는지를 판단하기 위한 것이다. AD값의 평균을 산출하는 이유는 로봇청소기가 주행 중에는 AD값이 변화하기 때문이다.

이후, 제어부는 산출된 AD값이 제1기준값(x)보다 큰지의 여부를 판단한다.(S420) 제1기준값(x)은 설정 가능하며, 본 발명의 일 실시예에 따르면 제1기준값(x)은 약 150 정도로 설정될 수 있다. AD값 150은 제2영역의 경사진 각도(θ)가 20ㅀ인 경우에 물무게가 70g~80g 인 경우를 의미한다. 즉, AD값이 150이상인 경우는 수용부 내측의 물무게가 70g~80g 이하인 경우를 의미하며, AD값이 150 이하인 경우는 수용부 내측의 물무게가 70~80g 이상인 경우를 의미한다. AD값은 제2영역의 경사진 각도(θ)에 따라 변경할 수 있다.

AD값이 제1기준값(x) 이상인 경우에 제어부는 카운터값이 제2기준값(y) 이상인지의 여부를 판단한다.(S420) 제2기준값(y)은 사용자가 주행 명령을 입력하고 로봇청소기가 주행하기까지 걸린 시간을 의미한다. 이는 짧은 시간 동안 급수 유닛에 물이 가득 채워졌는지를 확인하기 위함이다. 카운터값이 제2기준값(y)보다 큰 경우에는 급수 유닛에 물이 채워져 있다는 것을 의미하므로 로봇청소기는 청소를 수행한다. 카운터값이 제2기준값(y)보다 작은 경우에는 디스플레이부에 "급수 유닛에 물이 가득 채워지지 않음"을 나타내는 알림을 표시한다.(S431)

이후 로봇청소기()는 청소를 수행한다.(S440)

이후, 제어부는 타이머값이 제3기준값(z)을 만족하는지의 여부를 판단한다.(S450) 제3기준값(z)은 일정 무게의 물이 0g이 되는 시간을 의미한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 제3기준값(z)은 물무게가 70g~80g에서 0g이 되는 시간으로 설정될 수 있다. 따라서 타이머값이 제3기준값(z)보다 크면 급수 유닛의 물을 모두 사용한 경우이며, 타이머값이 제3기준값(z)보다 작으면 급수 유닛의 물이 남아 있는 경우이다. 따라서 타이머값이 제3기준값(z)보다 작은 경우에는 디스플레이부에 "급수 유닛에 물이 없다"는 내용의 알림을 표시한다.(S460) 타이머값이 제3기준값(z)보다 큰 경우에는 계속하여 청소를 수행한다.(s440)

도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 요부를 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 클리닝 유닛으로 물을 공급하는 급수 펌프(574)의 전류량의 변화를 측정하여 급수 유닛(572)의 내측에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단할 수 있다. 급수 유닛(572) 내측의 물은 급수 펌프(574)를 통해 패드부재(560)로 이동한다. 급수 유닛(572)과 급수 펌프(574) 사이에는 제1유로(573)가 마련되어 물이 이동할 수 있으며, 급수 펌프(572)와 패드부재(560) 사이에는 제2유로(575)가 마련되어 물이 패드부재(560)로 분사될 수 있다.

급수 펌프(574)는 급수 펌프(574)에 전원을 공급하기 위한 전원부(520)와 연결된다. 급수 유닛(572)의 내부에 물이 수용되어 있는 경우에는 패드부재(560)로 물을 공급하기 위해 급수 펌프(574)가 작동한다. 이에 따라, 급수 펌프(574)에 일정한 양 이상의 전류가 공급된다. 그러나, 급수 유닛(572)의 내부에 물이 수용되어 있지 않은 경우에는 패드부재(560)로 물을 공급할 필요가 없기 때문에 급수 펌프(574)가 작동하지 않는다. 이에 따라, 급수 펌프(574)에 전류가 공급되지 않는다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면 급수펌프(574)에 공급되는 전류의 양을 측정하여 급수 유닛() 내측에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단할 수 있다.

도 16은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 시간에 따른 전류값의 변화를 도시한 그래프이다.

도 16에 도시된 바와 같이, 전류값은 일정한 값을 유지하다가 일정 시간이 지난 후 A영역에서 전류값이 급감하는 것을 볼 수 있다. 급수 유닛(572)에 물이 있는 경우의 전류값은 약 230mA이며, 급수 유닛(572)에 물이 없는 경우의 전류값은 약 50mA이다. 이와 같이 급수 펌프(574)의 전류값을 측정하여 급수 유닛(572)의 내측에 물이 남아있는지의 여부를 확인할 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따르면 별도의 감지 유닛이 없이 급수 유닛(572)의 내측에 물이 남아있는지를 확인할 수 있다.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술는야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

100: 로봇청소기 110: 본체
112: 프레임 117: 급수 펌프
120: 사용자 인터페이스 130: 장애물 검출부
140: 전원부 150: 이동 유닛
160: 클리닝 유닛 170: 급수 유닛
172: 수용부 180: 감지 유닛
182: 하우징 187: 발신부
188: 수신부
190: 구동 유닛

Claims

본체;
상기 본체를 이동시키는 이동 유닛;
상기 본체에 장착되고 바닥면과 접촉하여 청소를 진행하는 클리닝 유닛;
상기 클리닝 유닛에 물을 공급하는 급수 유닛;
상기 급수 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 상기 급수 유닛 내측의 물의 유무를 판단하기 위한 감지 유닛;
를 포함하며,
상기 감지 유닛은,
하우징;
상기 감지 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 전자기파를 조사하는 발신부;
상기 감지 유닛의 적어도 일부분에 마련되며 상기 발신부에서 조사된 전자기파를 수신하는 수신부;
상기 발신부에서 조사되어 상기 수신부로 수신되는 전자기파의 이동 경로 사이의 하우징의 적어도 일부분이 단차지게 마련되는 단차부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제1항에 있어서,
상기 단차부는 적어도 일부분이 경사지게 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제1항에 있어서,
상기 감지 유닛의 일측면에는 상기 수신부에서 조사된 전자기파를 반사시키기 위한 반사판이 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제3항에 있어서,
상기 수신부와 발신부는 상기 반사판에 대향되는 일면에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제1항에 있어서,
상기 수신부와 발신부는 서로 대향되도록 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제1항에 있어서,
상기 발신부와 수신부는 상기 클리닝 유닛의 상측으로 돌출된 돌출부의 내측에 수용되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제6항에 있어서,
상기 감지 유닛은 전자기파의 감지를 통한 오류를 방지하기 위하여 상기 발신부와 상기 수신부를 각각 둘러싸는 홀더를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제1항에 있어서,
상기 급수 유닛은 물이 수용되는 수용부와, 상기 수용부에서 상기 클리닝 유닛으로 물을 공급하는 급수 펌프를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제8항에 있어서,
상기 감지 유닛은 상기 수용부의 적어도 일부분에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제9항에 있어서,
상기 감지 유닛에 마련되는 제어부는 상기 수신부에서 수신된 데이터를 측정하여 상기 수용부에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제9항에 있어서,
상기 감지 유닛에 마련되는 제어부는 상기 급수 펌프의 전류량의 변화를 측정하여 상기 수용부 내에 물이 수용되어있는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
본체;
상기 본체를 이동시키는 이동 유닛;
상기 본체에 장착되고 바닥면과 접촉하여 청소를 진행하는 클리닝 유닛;
상기 클리닝 유닛에 물을 공급하는 급수 유닛;
상기 급수 유닛 내측의 전기적인 변화를 감지하여 상기 급수 유닛 내측에 물의 수용여부를 판단하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제12항에 있어서,
상기 급수 유닛은 물이 수용되는 수용부와, 상기 수용부에서 상기 클리닝 유닛으로 물을 공급하는 급수 펌프를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제13항에 있어서,
상기 제어부는 상기 급수 펌프의 작동에 따라 상기 급수 펌프에 공급되는 전류의 양을 측정하여 상기 수용부 내측에 물이 수용되었는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제13항에 있어서,
상기 수용부의 적어도 일부분에 위치하며 상기 급수 유닛에 물이 수용되었는지의 여부를 판단하기 위한 센서부가 마련되는 감지 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제15항에 있어서,
상기 센서부는 전자기파를 조사하는 발신부와 상기 조사된 전사기파를 수신하는 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제16항에 있어서,
상기 감지 유닛은 상기 발신부에서 조사되어 상기 수신부로 수신되는 전자기파의 이동 경로 사이의 하우징의 적어도 일부분이 단차지게 마련되는 단차부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제17항에 있어서,
상기 감지 유닛의 일측면에는 상기 수신부에서 조사되는 전자기파를 반사시키기 위한 반사판이 위치하며, 상기 발신부와 상기 수신부는 상기 반사파에 대향되는 일면에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제17항에 있어서,
상기 수신부와 상기 발신부는 서로 대향되도록 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제15항에 있어서,
상기 제어부는 상기 센서부의 데이터를 기준으로 상기 수용부에 물이 수용되어있는지의 여부를 판단할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
본체와, 상기 본체에 회전 가능하게 장착되고 바닥면을 습식으로 청소하는 클리닝 유닛, 상기 클리닝 유닛에 물을 공급하는 급수 유닛, 상기 급수 유닛 내측의 물의 유무를 판단하기 위한 감지 유닛을 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
상기 급수 유닛이 상기 클리닝 유닛에 장착되었는지의 여부를 판단하고,
상기 급수 유닛이 상기 클리닝 유닛에 장착된 경우에 상기 감지 유닛에서 전자기파를 발신하고 발신된 전자기파를 수신하여 전자기파의 수신량을 산출하고,
상기 전자기파의 수신량을 산출하여 상기 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지의 여부를 판단하고,
상기 급수 유닛에 물이 수용되어 있는지의 여부를 디스플레이부에 표시하는 것을 포함하는 로봇청소기의 제어 방법.
제21항에 있어서,
상기 전자기파의 수신량이 제1기준값 이상인 경우 상기 급수 유닛에 물이 부족하다는 것을 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 포함하는 로봇청소기의 제어 방법.
제21항에 있어서,
상기 전자기파의 수신량이 제1기준값 이상인 경우, 사용자가 상기 로봇청소기에 청소 명령을 입력하고 주행하기까지의 시간이 제2기준값에 해당하는지의 여부를 판단하여 상기 급수 유닛에 물이 부족하다는 것을 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 포함하는 로봇청소기의 제어 방법.
제21항에 있어서,
상기 로봇청소기가 청소를 수행한 시간이 제3기준값 이상인 경우 상기 급수 유닛에 물이 부족하다는 것을 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 더 포함하는 로봇청소기의 제어 방법.
제21항에 있어서,
상기 급수 유닛이 상기 클리닝 유닛에 장착되어 있는지의 여부는 상기 급수 유닛 또는 상기 클리닝 유닛 중 적어도 하나에서 발생하는 데이터가 0이상인지를 인식하여 판단하는 로봇청소기의 제어 방법.