TWI794358B - 搬運車系統中的搬運車的部署方法 - Google Patents

搬運車系統中的搬運車的部署方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI794358B
TWI794358B TW107144257A TW107144257A TWI794358B TW I794358 B TWI794358 B TW I794358B TW 107144257 A TW107144257 A TW 107144257A TW 107144257 A TW107144257 A TW 107144257A TW I794358 B TWI794358 B TW I794358B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
reciprocating
track
transport vehicle
transport
aforementioned
Prior art date
Application number
TW107144257A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201927655A (zh
Inventor
今村雄一
Original Assignee
日商村田機械股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商村田機械股份有限公司 filed Critical 日商村田機械股份有限公司
Publication of TW201927655A publication Critical patent/TW201927655A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI794358B publication Critical patent/TWI794358B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67715—Changing the direction of the conveying path
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

[課題]不由手動將搬運車操作，將搬運車部署至所期的往復行走用軌道。
[構成]搬運車系統，是具備：將物品搬運的複數搬運車、及主軌道、及在主軌道的延伸方向各別從不同的位置分歧的複數分歧軌道、及將各分歧軌道及主軌道的一部分作為往復行走用軌道且將複數搬運車各別在各往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的控制器，控制器，是當欲將搬運車部署至其中任一的往復行走用軌道時，將在比部署目的地的往復行走用軌道更延伸方向前方的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝往復行走用軌道內的分歧軌道退避之後，將被部署的搬運車通過該往復行走用軌道內的主軌道。

Description

搬運車系統中的搬運車的部署方法
本發明是有關於搬運車系統及搬運車系統中的搬運車的部署方法。
在專利文獻1(WO2015/174180A)中記載了，在由第1軌道及分歧軌道所構成的U字狀的往復行走用軌道彼此連接的佈局配置中，在各往復行走用軌道中各被配置1台的搬運車，是沿著往復行走用軌道行走且在暫存區及裝載埠之間將物品搬運的搬運車系統。
在專利文獻1中，因為往復行走用軌道是與高架搬運車的軌道連接，所以可以將搬運車從高架搬運車的軌道部署至往復行走用軌道。但是專利文獻1中未揭示自動地將搬運車部署至往復行走用軌道的處理。將搬運車部署至前述搬運車系統中的規定的往復行走用軌道時，習知，是藉由使用例如遙控器等的手動操作，將各往復行走用軌道的搬運車，朝不會妨害成為部署對象的搬運車的通過位置移動之後，相同地藉由手動操作將成為部署對象的搬運車通過。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]WO2015/174180A
本發明的課題，是減輕將搬運車部署至往復行走用軌道時的人的作業。
本發明的搬運車系統，是具備：將物品搬運的複數搬運車、及主軌道、及在前述主軌道的延伸方向各別從不同的位置分歧的複數分歧軌道、及將各分歧軌道及前述主軌道的一部分作為往復行走用軌道且將前述複數搬運車各別在各往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的控制器，前述控制器，是當欲將搬運車部署至其中任一的往復行走用軌道時，將在比前述延伸方向部署目的地的往復行走用軌道更先到達的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝前述往復行走用軌道內的前述分歧軌道退避之後，將被部署的搬運車通過該往復行走用軌道內的前述主軌道。
本發明的搬運車系統中的搬運車的部署方法，前述搬運車系統，具備：將物品搬運的複數搬運車、及主軌道、及在前述主軌道的延伸方向各別從不同的位置分歧的複數分歧軌道、及將各分歧軌道及前述主軌道的一 部分作為往復行走用軌道且將前述複數搬運車各別在各往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的控制器，其特徵為：藉由搬運車系統的控制器，實行：將前述搬運車在往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的步驟；及當欲將搬運車部署至其中任一的往復行走用軌道時，將在前述延伸方向比部署目的地的往復行走用軌道更先到達的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝前述往復行走用軌道內的前述分歧軌道退避之後，將被部署的搬運車通過該往復行走用軌道內的前述主軌道的步驟。
在本發明中，藉由控制器的控制將搬運車從第1軌道退避，將被部署的搬運車直到部署目的地的往復行走用軌道為止行走。因此，不需要手動的搬運車的操作。因為搬運車的退避處是在相同的往復行走用軌道內，所以退避是成為不需要的話，不需要經由其他的往復行走用軌道，可以將退避之前往復行走的往復行走用軌道內的搬運動作再開。
較佳是，前述控制器，是將在被部署的搬運車所位置的往復行走用軌道及前述被部署的搬運車接著通過的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝各往復行走用軌道內的前述分歧軌道退避，將在前述延伸方向比前述接著通過的往復行走用軌道更靠部署目的地側的往復行走用軌道內的前述主軌道中的搬運動作，容許給其往復行走用軌道中的搬運車，被部署的搬運車完成前述往復行走用軌道的通過之後，將該往復行走用軌道內的前述主軌道中 的搬運動作，再度開放給其往復行走用軌道中的搬運車。因為可使尚未需要退避的搬運車繼續進行物品的搬運動作，並且使已成為不需要退避的搬運車立即再開物品的搬運作業，所以由部署所造成的搬運的影響小。中斷，也包含將物品暫時地保管在暫存區並將搬運中止等。
較佳是，前述控制器，是將在位於被部署的搬運車的出發位置至部署目的地的往復行走用軌道之間的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝各往復行走用軌道內的前述分歧軌道一次全部地退避。被部署的搬運車，因為不需要逐一地在各往復行走用軌道的前方，等待往復行走用軌道內的搬運車退避，所以可以由短時間將搬運車部署至部署目的地的往復行走用軌道。
較佳是，前述主軌道是直線狀，前述分歧軌道是由弧狀的分歧合流軌道及直線狀的第2軌道所構成，且前述往復行走用軌道整體是U字狀。因為可以將搬運車直線行走地部署至部署目的地，所以可以由短時間部署搬運車。
且本發明的搬運車系統，是具備：將物品搬運的複數搬運車、及主軌道、及在前述主軌道的延伸方向各別從不同的位置分歧的複數分歧軌道、及將各分歧軌道及前述主軌道的一部分作為往復行走用軌道且將前述複數搬運車各別在各往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的控制器，前述控制器，是當欲將搬運車部署至其中任一的往復行走用軌道時，藉由將位於出發位置至部署目的地的往復行走用軌道之間的搬運車，沿著被部署的搬運車的行走方向朝至少1往復行走用軌道分下游側的往復行走用軌道移動，而將搬運車部署至部署目的地的往復行走用軌道及部署之前就已部署有搬運車的往復行走用軌道。
即使此情況，不由手動進行搬運車的操作，仍可以部署搬運車。且可以由短時間將搬運車部署部署至目的地的往復行走用軌道。
以下顯示實施本發明用的最適實施例。本發明的範圍，應是依據申請專利範圍的記載，並參酌說明書的記載及此領域中的周知技術，依據本行業者的理解而被決定。 [實施例]
在第1圖～第3圖，顯示實施例的搬運車系統。第1圖是顯示搬運車系統的佈局配置。在複數區域2～4分別設有讓搬運車10a～10c(不特別區別的情況時，只稱為搬運車10)往復行走的往復行走用軌道6a～6c，區域是包含軌道及搬運車的概念。1區域分的往復行走用軌道6a～6c，是由：直線狀的第1軌道7、及直線狀的第2軌道8、及由從第1軌道7分歧並合流於第2軌道8弧狀的分歧合流軌道9所構成的分歧軌道所構成，整體U字狀。且直線狀的軌道7、8是成為U字的兩邊，分歧合流軌道9是成為U字的底邊。第1軌道7、7是在區域2、3的交界及區域3、4的交界彼此連接，形成整體直線狀的主軌道5。在實施例中，第2軌道8、8雖也在區域2、3的交界及區域3、4的交界彼此連接，但是第2軌道8、8彼此即使未連接也可以。且在實施例中雖將3個區域2～4連接，但是區域2～4的數量是複數較佳。
往復行走用軌道6a～6c是例如設於清淨室的頂棚空間，例如設於處理裝置24的上方的空間。搬運車10a～10c是沿著往復行走用軌道6a～6c在各區域2～4內(不走出各區域)行走，將物品搬運。區域2～4是時常為通常模式，在此模式中搬運車10a～10c是在設於各區域2～4內的往復行走用軌道6a～6c往復行走。進一步被部署在各區域2～4的搬運車10雖例如為1台，但是複數台也可以。又將區域2~4設於建築的地面等也可以。
在區域2~4分別設有控制器12，將各區域2~4內的搬運車10控制。但是將複數區域的搬運車10，由1個控制器總括地控制也可以。控制器12是從外部控制器14或是末端15收到指令，依據該指令在各區域內將物品搬運地將搬運車10控制。
20、21是高架搬運車的軌道。軌道20、21，是例如將工程間連接的工程間軌道，將第1圖所示的搬運車系統、及圖外的其他的搬運系統連接。即，高架搬運車，是在第1圖所示的搬運車系統、及圖外的其他的搬運系統之間將物品搬運。高架搬運車的軌道20，是透過連接部22、23，與區域4及區域2連接。又只有將區域2、4的一方與高架搬運車的軌道20連接也可以。搬運車10，是例如與高架搬運車同樣的型式的裝置，搬運車10也可在軌道20行走自如。將新的搬運車10或是維修完成的搬運車10等部署至區域2~4(往復行走用軌道6a~6c)的其中任一時，將部署對象的搬運車10從軌道20進入連接部22，朝所期的區域2~4移動。且為了將搬運車10維修等而從區域2~4退出時，是從連接部23將退出對象的搬運車10朝軌道20移動。
24是半導體等的處理裝置，25是其裝載埠，26~28是將物品一時保管的暫存區。搬運車10是在通常模式中行走於各區域內，例如在裝載埠25及暫存區26~28間將物品搬運。且高架搬運車是沿著軌道20、21行走，在與 暫存區26、28之間將物品交接。且藉由搬運車10及高架搬運車，在清淨室內將物品搬運。又高架搬運車及其軌道20、21、及處理裝置24及裝載埠25，不是實施例的搬運車系統的一部分。
在第2圖，顯示區域3的構成，在區域3內施加了剖面線的部分的軌道是搬運車10的往復行走用軌道6b。在區域3內未施加剖面線的軌道，雖是搬運車10的軌道，但是不含在往復行走用軌道內。其他的區域2、4也同樣。例如沿著第1軌道7及第2軌道8設有磁性刻度等的刻度17，搬運車10的無圖示的位置感測器是從刻度17將搬運車10的位置讀取，朝控制器12報告。可取代刻度17，在第1軌道7、7的連接部設置感測器18，檢出：搬運車10從區域3朝區域2移動，或是從區域4朝區域3移動等也可以。且控制器12、外部控制器14及末端15是透過LAN(網路)19進行通訊。因此在各區域2~4內，在各往復行走用軌道6a~6c內，搬運車10a~10c是沿著由軌道7、8及分歧合流軌道9構成的U字狀的行走路線往復行走，在第1圖的裝載埠25及暫存區26~28間將物品搬運。
第3圖是顯示實施例中的1區域分的搬運車10的部署規則，各區域2~4的控制器12是實行第3圖的規則。第3圖，是顯示將搬運車10部署至各區域時的控制。說明將第1圖中的連接部22附近的搬運車10a部署至區域2(往復行走用軌道6a)的情況的例。區域4是區域3及區域2的上游側的軌道，區域3是區域2的上游側的區域。在此例中將搬運車10a從上游側朝下游側行走地部署。且依據區域2～4的上游/下游的關係，決定控制器12間及往復行走用軌道6a～6c間的上游/下游的關係。
例如在區域2未部署搬運車10a的狀態中，從外部控制器14或是末端15，要求朝區域2(往復行走用軌道6a)部署搬運車10a。此要求是朝最上游的區域4的控制器12被送出(步驟S1)，控制器12是將區域4設成部署模式。在部署模式中，控制器12是確認往復行走用軌道6c內的搬運車10c的位置。且在第1軌道7內的位置，或是分歧合流軌道9內且與行走於第1軌道7的搬運車10a干涉的位置，具有搬運車10c的情況，將搬運車10c退避至在第2軌道8或是分歧合流軌道9內不與行走於第1軌道7的搬運車10a干涉的位置(步驟S2)。且具有與搬運車10a干涉的可能性的情況，搬運車10c是將實行中的搬運作業中斷。
區域4內的搬運車10c的退避完成的話(步驟S3)，控制器12是朝末端15或是外部控制器14，送出搬運車10a的進入許可(步驟S4)。末端15或是外部控制器14，是收訊到進入許可的話，將搬運車10a進入區域4內的第1軌道7(步驟S5)。又區域3、2中的處理也同樣。在步驟S5中，收訊到進入許可的上游側的控制器12，是將搬運車10a進入下游側的區域3、2內的第1軌道7。
搬運車10a所進入的區域4的控制器12，是朝下游側的區域3的控制器12送出部署要求(步驟S6)。且搬運車10a進入區域3的情況時，控制器12是朝下游側的區域2的控制器12送出部署要求。從下游側的區域的控制器12收訊到進入許可的話(步驟S7)，上游側的區域的控制器12是將搬運車10a朝下游側的區域3、2的第1軌道7移動(步驟S8)。控制器12是將搬運車10a通過結束的區域4、3復歸至通常模式。即，搬運車10a是在各區域的第1軌道7行走結束(通過各區域朝相鄰接的區域走出)的話，控制器12是立即將中斷的區域內的搬運車10的搬運作業再開地控制。且區域2的控制器12，若搬運車10a到達的話，將區域2設成通常模式。藉由這些，而可以將被部署的搬運車10a，通過區域4、3朝區域2部署。
實施例具有以下的特徵。 1) 可以藉由控制器12的控制部署搬運車10a，不需要由手動進行搬運車10a的操作。 2) 因為搬運車10是在各區域內退避，所以搬運車10a通過結束的話，可以立即將物品的搬運作業再開。例如搬運車10是將物品搬運中的情況，該物品的卸載目的地是在相同區域內。且搬運車10是位於將物品載物前的狀態的情況時，進行載物的位置也在相同區域內。 3) 藉由協調複數控制器12，來部署搬運車10a。 4) 同時成為部署模式的區域最大為2，與將全部的區域2～4同時設成部署模式的情況時相比，因部署所造成的物品的搬運遲延可減少。即，只在必要最小限度的區域將搬運車的搬運動作停止即可，可以抑制由部署所造成的搬運效率的下降。 5) 因為複數第1軌道7是被配置成直線狀，所以可以將部署的搬運車10a直進直到部署目的地的往復行走用軌道6a為止移動。
又在第3圖中，在步驟S1收訊到部署要求的話立即實行步驟S6，朝下游側的控制器12送出部署要求也可以。此情況，全部的區域2～4是同時成為部署模式。因此，可以將必需退避的全部的搬運車10一次全部地退避，迅速地部署搬運車10a。但是如此的話，由部署所造成的物品的搬運遲延會變大。又假設，未被部署搬運車10的軌道存在，且被部署的搬運車10a通過此軌道的情況，省略第3圖的步驟S2、S3，同樣地實行其他的步驟即可。
為了維修等將搬運車10從往復行走用軌道6a～6c退出的情況，也可以由與第3圖同樣的規則實施。退出的情況，將搬運車10的部署目的地視為連接部23，將搬運車10的出發位置，不是設成連接部22等，而是設成退出的搬運車10所位置的軌道即可。第3圖的規則因為未依存於搬運車10的出發位置或部署目的地，所以可以由與第3圖同樣的規則將搬運車退避。
第4圖、第5圖，是顯示第2實施例的部署規則。第4圖，是顯示部署有搬運車10的區域的控制器12所實行的規則。且第5圖，是顯示未部署搬運車10的區域的控制器12所實行的規則。在步驟S1，控制器12若從上游側的控制器12、外部控制器14、或是末端15，收訊到部署要求的話，控制器12是將自我控制的區域設成部署模式，並且朝下游側的控制器12送出部署要求(步驟S11)。因此全部的區域2～4是一次全部成為部署模式。
接著，從下游側的控制器12收訊到搬運車10的進入許可的話(步驟S12)，將搬運車10朝下游側的區域的第1軌道7移動(步驟S13)，搬運車10朝下游側的區域的第1軌道7移動的話，朝上游側的控制器12送出搬運車10的進入許可(步驟S14)。且搬運車10若從上游側的區域到達的話(步驟S15)，將區域返回至通常模式，實行搬運作業。
未部署搬運車10的區域的控制器12的處理，如第5圖所示。收訊到部署要求的話實行步驟S11，因為沒有搬運車所以省略步驟S12、S13，實行步驟S14。且將從上游側到達的搬運車朝下游側的區域移動(步驟S15、S13)。
第4圖、第5圖的規則， ．將搬運車10每次1區域地朝下游側的區域移動(第4圖、第5圖)， ．在中間具有未部署搬運車10的區域是的話，直到該區域的下游側的區域為止使搬運車10移動(第5圖)。
又第4圖、第5圖的規則是因為不適合將特定的搬運車10退出，所以退出的情況時，是實施第3圖的規則。
在第4圖、第5圖的實施例中具有以下的特徵。 1) 藉由使各搬運車朝下游側的區域前推地移動，就可將搬運車部署至部署目的地的區域。 2) 搬運車的部署是藉由控制器12的控制進行，就不需要由手動進行搬運車的操作。 3) 與第3圖的規則相比，可以迅速地部署搬運車。即，可以由短時間將搬運車部署至部署目的地的區域，部署所需要的總時間也可縮短。
2～4‧‧‧區域 5‧‧‧主軌道 6a、b、c‧‧‧軌道 7‧‧‧第1軌道 8‧‧‧第2軌道 9‧‧‧分歧合流軌道 10‧‧‧搬運車 12‧‧‧控制器 14‧‧‧外部控制器 15‧‧‧末端 17‧‧‧刻度 18‧‧‧感測器 19‧‧‧LAN(網路) 20、21‧‧‧高架搬運車的軌道 22、23‧‧‧連接部 24‧‧‧處理裝置 25‧‧‧裝載埠 26～28‧‧‧暫存區
[第1圖]顯示實施例的搬運車系統的佈局配置的圖 [第2圖]將實施例的搬運車系統的1區域分放大顯示的圖 [第3圖]顯示實施例中的1區域分的部署規則的流程圖 [第4圖]顯示第2實施例中的1區域分的部署規則的流程圖 [第5圖]顯示第2實施例中的未部署搬運車的區域中的部署規則的流程圖

Claims (6)

  1. 一種搬運車系統中的搬運車的部署方法，其特徵為，前述搬運車系統，具備：將物品搬運的複數搬運車、及主軌道、及在前述主軌道的延伸方向各別從不同的位置分歧的複數分歧軌道、及將各分歧軌道及前述主軌道的一部分作為往復行走用軌道且將前述複數搬運車各別在各往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的控制器，前述控制器，是當欲將搬運車部署至其中任一的往復行走用軌道時，將在前述延伸方向比部署目的地的往復行走用軌道更先到達的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝前述往復行走用軌道內的前述分歧軌道退避之後，將被部署的搬運車通過該往復行走用軌道內的前述主軌道。
  2. 如申請專利範圍第1項的搬運車系統中的搬運車的部署方法，其中，前述控制器，是將在被部署的搬運車所位置的往復行走用軌道及前述被部署的搬運車接著通過的往復行走用軌道內被往復行走的搬運車，朝各往復行走用軌道內的前述分歧軌道退避， 將在前述延伸方向比前述接著通過的往復行走用軌道更靠部署目的地側的往復行走用軌道內的前述主軌道中的搬運動作，容許給其往復行走用軌道中的搬運車，被部署的搬運車完成前述往復行走用軌道的通過之後，將該往復行走用軌道內的前述主軌道中的搬運動作，再度開放給其往復行走用軌道中的搬運車。
  3. 如申請專利範圍第1項的搬運車系統中的搬運車的部署方法，其中，前述控制器，是將在位於被部署的搬運車的出發位置至部署目的地的往復行走用軌道之間的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝各往復行走用軌道內的前述分歧軌道一次全部地退避。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的搬運車系統中的搬運車的部署方法，其中，前述主軌道是直線狀，前述分歧軌道是由弧狀的分歧合流軌道及直線狀的第2軌道所構成，且前述往復行走用軌道整體是U字狀。
  5. 一種搬運車系統中的搬運車的部署方法，其特徵為，前述搬運車系統，具備：將物品搬運的複數搬運車、及主軌道，是連續的1條軌道，且除了被分配成往復行 走用軌道的區間以外，使前述複數搬運車從上游側朝下游側行走、及在前述主軌道的延伸方向各別從不同的位置分歧的複數分歧軌道、及將各分歧軌道及前述主軌道的一部分作為前述往復行走用軌道且將前述複數搬運車各別在各往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的控制器，搬運車是在前述控制器的控制下，在前述往復行走用軌道上往復行走，前述往復行走用軌道之間的上游/下游的關係，是依據各分歧軌道從前述主軌道分歧的位置的上游/下游的關係而被決定，前述控制器，是當欲藉由在前述主軌道從上游側朝下游側行走而將搬運車部署至其中任一的往復行走用軌道時，藉由將被部署的搬運車、及位於從前述被部署的搬運車的出發位置至部署目的地的往復行走用軌道的1條上游側的往復行走用軌道之間的搬運車，分別沿著從前述主軌道的上游側朝下游側的方向，呈串接狀地朝下游側的部署下一台搬運車的往復行走用軌道及部署目的地的往復行走用軌道移動，而將搬運車部署至部署目的地的往復行走用軌道及部署之前就已部署有搬運車的往復行走用軌道。
  6. 一種搬運車系統中的搬運車的部署方法，前述搬運車系統，具備： 將物品搬運的複數搬運車、及主軌道、及在前述主軌道的延伸方向各別從不同的位置分歧的複數分歧軌道、及將各分歧軌道及前述主軌道的一部分作為往復行走用軌道且將前述複數搬運車各別在各往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的控制器，其特徵為：藉由搬運車系統的控制器，實行：將前述搬運車在往復行走用軌道內往復行走將物品搬運的步驟；及當欲將搬運車部署至其中任一的往復行走用軌道時，將在前述延伸方向比部署目的地的往復行走用軌道更先到達的往復行走用軌道內往復行走的搬運車，朝前述往復行走用軌道內的前述分歧軌道退避之後，將被部署的搬運車通過該往復行走用軌道內的前述主軌道的步驟。
TW107144257A 2017-12-12 2018-12-10 搬運車系統中的搬運車的部署方法 TWI794358B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017237456A JP6928312B2 (ja) 2017-12-12 2017-12-12 搬送車システム及び搬送車システムでの搬送車の配備方法
JP2017-237456 2017-12-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201927655A TW201927655A (zh) 2019-07-16
TWI794358B true TWI794358B (zh) 2023-03-01

Family

ID=66735136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107144257A TWI794358B (zh) 2017-12-12 2018-12-10 搬運車系統中的搬運車的部署方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11053074B2 (zh)
JP (1) JP6928312B2 (zh)
CN (1) CN109911530B (zh)
TW (1) TWI794358B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6928312B2 (ja) * 2017-12-12 2021-09-01 村田機械株式会社 搬送車システム及び搬送車システムでの搬送車の配備方法
US20230089547A1 (en) * 2020-03-02 2023-03-23 Murata Machinery, Ltd. Automated warehouse system, and control method for automated warehouse system
JP7318589B2 (ja) * 2020-05-25 2023-08-01 株式会社ダイフク 物品搬送設備

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201543384A (zh) * 2014-05-14 2015-11-16 Murata Machinery Ltd 頂棚保管系統及在頂棚空間的貨物之保管方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08211937A (ja) 1995-01-31 1996-08-20 Tsubakimoto Chain Co 移動体の運行管理方法
JPH09330123A (ja) * 1996-06-07 1997-12-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 走行制御システム
JP3212029B2 (ja) * 1997-11-07 2001-09-25 村田機械株式会社 無人搬送車システム
DK199800837A (da) * 1998-06-29 1999-12-30 Ecco Sko A S Anlæg til behandling af emner
JP2002060006A (ja) * 2000-08-11 2002-02-26 Murata Mach Ltd 有軌道台車システム
US7138596B2 (en) * 2001-08-01 2006-11-21 Pippin James M Apparatus and method for mail sorting
US7871232B2 (en) * 2005-05-12 2011-01-18 Lutz David W Line feed system with indexing cart
JP2007191235A (ja) * 2006-01-17 2007-08-02 Murata Mach Ltd 天井走行車システム
US9096375B2 (en) * 2009-04-10 2015-08-04 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
JP2013035670A (ja) * 2011-08-09 2013-02-21 Murata Machinery Ltd 搬送車システム
US9139363B2 (en) * 2013-03-15 2015-09-22 John Lert Automated system for transporting payloads
KR102069778B1 (ko) * 2015-08-14 2020-01-23 무라다기카이가부시끼가이샤 반송차 시스템
JP6928312B2 (ja) * 2017-12-12 2021-09-01 村田機械株式会社 搬送車システム及び搬送車システムでの搬送車の配備方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201543384A (zh) * 2014-05-14 2015-11-16 Murata Machinery Ltd 頂棚保管系統及在頂棚空間的貨物之保管方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109911530B (zh) 2022-11-15
CN109911530A (zh) 2019-06-21
TW201927655A (zh) 2019-07-16
US20190177087A1 (en) 2019-06-13
JP6928312B2 (ja) 2021-09-01
JP2019104581A (ja) 2019-06-27
US11053074B2 (en) 2021-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI794358B (zh) 搬運車系統中的搬運車的部署方法
TWI644850B (zh) Temporary storage device, handling system, and temporary storage method
TWI731185B (zh) 物品搬送設備
KR100855594B1 (ko) 반송 시스템
TWI644266B (zh) 頂棚保管系統及在頂棚空間的貨物之保管方法
TWI676582B (zh) 搬送系統及搬送方法
JP4099723B2 (ja) 搬送台車システム
JP5754604B2 (ja) 搬送車システムと搬送車の制御方法
JPH05181527A (ja) 自動搬送装置
TWI801571B (zh) 搬運系統
CN109937184B (zh) 空中输送系统和其中使用的中转输送装置以及输送方法
CN112639649B (zh) 输送车系统
JPH03259812A (ja) 自動搬送装置及び方法
KR20110091020A (ko) 주행차 시스템
JP7276595B2 (ja) 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法
JP6863329B2 (ja) 走行車システム及び走行車の制御方法
JP2013035670A (ja) 搬送車システム
US11479421B2 (en) Container terminal operation method
JP2002087539A (ja) 搬送システム
US20240158169A1 (en) Shuttle system, and method for operating a shuttle system
TW202404840A (zh) 搬送系統
JP2022063999A (ja) 搬送システム、および搬送方法
TW202348471A (zh) 搬運系統
JP2020059576A (ja) 荷役設備
JPH10338306A (ja) ストッカシステム