TWI721710B - 車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器 - Google Patents

車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器 Download PDF

Info

Publication number
TWI721710B
TWI721710B TW108145693A TW108145693A TWI721710B TW I721710 B TWI721710 B TW I721710B TW 108145693 A TW108145693 A TW 108145693A TW 108145693 A TW108145693 A TW 108145693A TW I721710 B TWI721710 B TW I721710B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
vehicle
prs
positioning
information
measurement results
Prior art date
Application number
TW108145693A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202106057A (zh
Inventor
人 達
任斌
繆德山
李輝
高雪媛
Original Assignee
大陸商電信科學技術研究院有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大陸商電信科學技術研究院有限公司 filed Critical 大陸商電信科學技術研究院有限公司
Publication of TW202106057A publication Critical patent/TW202106057A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI721710B publication Critical patent/TWI721710B/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/04—Details
    • G01S1/042—Transmitters
    • G01S1/0428—Signal details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/018—Involving non-radio wave signals or measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0268—Hybrid positioning by deriving positions from different combinations of signals or of estimated positions in a single positioning system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G01S5/0289—Relative positioning of multiple transceivers, e.g. in ad hoc networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L27/00—Modulated-carrier systems
    • H04L27/26—Systems using multi-frequency codes
    • H04L27/2601—Multicarrier modulation systems
    • H04L27/2602—Signal structure
    • H04L27/261—Details of reference signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0048—Allocation of pilot signals, i.e. of signals known to the receiver
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0268—Hybrid positioning by deriving positions from different combinations of signals or of estimated positions in a single positioning system
    • G01S5/02685—Hybrid positioning by deriving positions from different combinations of signals or of estimated positions in a single positioning system involving dead reckoning based on radio wave measurements

Abstract

本發明實施例提供一種車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器，其中，該定位方法包括：第一車輛對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作。

Description

車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器
本發明屬於通信技術領域，尤其關於一種車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器。
相關技術的車輛導航定位主要是基於全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System，GNSS)。GNSS的一般定位精度在幾米左右，並不能滿足第五代行動通信技術(5th generation，5G)新空中介面(new radio，NR)車聯網系統對導航定位系統的精度需求，例如車輛自動駕駛功能。使用即時動態差分技術的GNSS導航定位系統能大大地提高車輛導航定位系統的定位精度，有可能將定位誤差減少到分米甚至釐米級別。但該系統存在兩個重要問題：第一，GNSS在許多情況下無法正常工作。例如在市區環境中，GNSS就可能因為GNSS信號被建築物擋住無法正常工作。由於使用者既無法根據環境需要來增加導航衛星的數量、也不能根據環境需要來調整衛星信號傳輸頻率或增加衛星信號的傳輸功率，GNSS的這個固有問題無法通過GNSS本身解決。即時動態差分技術的GNSS導航定位系統的第二個問題是需要從差分伺服器獲取差分校正資訊。差分校正資訊的延遲一般要幾秒左右或甚至更長。因此，僅依靠GNSS難以滿足未來的5G車聯 網系統對導航定位系統在定位精度、可用性(availability)、可靠性以及定位時間延遲方面的要求。
為了彌補GNSS的固有缺陷，一種可能的方法是將GNSS與其它車輛導航感測器，如慣性感測器(inertial measurement unit,IMU)、雷射雷達、光學感測器等，組合在一起，如圖1所示。但是，車輛組合導航定位系統一般只能在丟失GNSS信號後的短時間內，保持一定的定位精度。
如圖1所示的相關技術的車輛組合導航定位系統存在如下缺點。當GNSS因信號問題不能正常工作時，以GNSS為主的車輛組合導航定位系統僅能在較短時間內保持一定的精度，而無法在較長時間內保持高精度。此外，各種車輛導航感測器存在有各自的局限，例如：天氣條件(如霧，雪和雨)對雷射雷達和光學感測器的測量有教大的影響；性能好的IMU能在丟失GNSS信號問題後繼續保持導航精度的時間長些，但價格昂貴，而價格低的IMU測量誤差較大，在丟失GNSS信號問題後繼續保持導航精度的時間短。於是，相關技術的車輛導航定位系統尚不能滿足未來的車聯網系統對導航定位系統的高精度、高可用性、高可靠性、低時延和低成本的要求。
本發明實施例提供一種車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器，為車聯網系統提供精確和可靠的定位資訊。
本發明實施例提供了一種定位方法，包括：第一車輛對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個 定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊；該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了另一種定位方法，包括：網路側設備向第一車輛發送PRS和C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了另一種定位方法，包括：定位伺服器接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛； 該定位伺服器接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果；該定位伺服器根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊；其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了一種第一車輛，包括：收發機、記憶體、處理器及存儲在該記憶體上並可在該處理器上運行的電腦程式；該收發機，用於對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；該處理器，用於讀取記憶體中的程式，執行下列過程：根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊；該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變 化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了一種網路側設備，包括：收發機、記憶體、處理器及存儲在該記憶體上並可在該處理器上運行的電腦程式；該收發機，用於向第一車輛發送PRS和C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了一種定位伺服器包括：收發機、記憶體、處理器及存儲在該記憶體上並可在該處理器上運行的電腦程式；該收發機，用於接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；以及，接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果；該處理器，用於讀取記憶體中的程式，執行下列過程：根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊；其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離 的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了另一種第一車輛，包括：測量單元，用於對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；定位操作單元，用於根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊；該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了另一種網路側設備，包括：收發單元，用於向第一車輛發送PRS和C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第 一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供了另一種定位伺服器，包括：收發單元，用於接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；以及，接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果；定位單元，用於根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊；其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例還提供一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，該程式被處理器執行時實現本發明實施例提供的第一車輛側的定位方法中的步驟，或者該程式被處理器執行時實現本發明實施例提供的網路側設備的定位方法中的步驟，或者，該程式被處理器執行時實現本發明實施例提供的定位伺服器側的定位方法中的步驟。
本發明實施例的以上方法及裝置，至少具有以下優點：
a)通過5G NR系統自身發送的PRS和C-PRS進行車輛定位，可在GNSS衛星 信號弱或接收不到時工作。運營商還可根據需要來調整和配置發送PRS和C-PRS信號的發送端數量、位置和發射頻率等，避免發生類似於GNSS因接收信號弱而無法工作的問題；
b)運營商可根據需要，通過調整發送PRS的配置，減少TOA/TDOA測量誤差，使得搜索載波相位測量中的整數模糊度更加容易；
c)由於在正常工作的環境下，在5G NR的接收端的信號功率遠遠大於GNSS信號到達地面的信號功率，相比GNSS，鎖定5G NR載波信號更容易、更快速；而且若發生相位失鎖，也能快速地恢復相位鎖定；
d)利用5G NR無線通訊系統的大頻寬、高資料速率的特點，可將用於定位資訊交流和定位測量的時間減少到幾個毫秒或更短。
11‧‧‧使用者終端
12‧‧‧定位參考設備
13‧‧‧定位伺服器
1500‧‧‧處理器
1510‧‧‧收發機
1520‧‧‧記憶體
1600‧‧‧處理器
1610‧‧‧收發機
1620‧‧‧記憶體
1700‧‧‧處理器
1710‧‧‧收發機
1720‧‧‧記憶體
1800‧‧‧第一車輛
1801‧‧‧測量單元
1802‧‧‧定位操作單元
1900‧‧‧網路側設備
1901‧‧‧收發單元
2000‧‧‧定位伺服器
2001‧‧‧收發單元
2002‧‧‧定位單元
601-602‧‧‧步驟
701‧‧‧步驟
801-803‧‧‧步驟
1201-1215‧‧‧步驟
1301-1312‧‧‧步驟
圖1是本發明實施例中的一種車輛組合導航定位系統示意圖；
圖2是本發明實施例提供的用於發送C-RPS的子載波分佈及頻譜示意圖；
圖3是本發明實施例可應用的網路結構示意圖；
圖4是本發明實施例可應用的一種場景示意圖；
圖5是本發明實施例可應用的另一種場景示意圖；
圖6是本發明實施例提供的一種定位方法的示意圖；
圖7是本發明實施例提供的另一種定位方法的示意圖；
圖8是本發明實施例提供的又一種定位方法的流程圖；
圖9是本發明實施例提供的示例1的導航定位系統示意圖；
圖10是本發明實施例提供的示例1的場景示意圖；
圖11是本發明實施例提供的示例2的場景示意圖；
圖12是本發明實施例提供的示例2.1的場景示意圖；
圖13是本發明實施例提供的示例2.2的場景示意圖；
圖14是本發明實施例提供的示例2.3的場景示意圖；
圖15是本發明實施例提供的一種第一車輛的結構圖；
圖16是本發明實施例提供的一種網路側設備的結構圖；
圖17是本發明實施例提供的一種定位伺服器的結構圖。
圖18是本發明實施例提供的另一種第一車輛的結構圖；
圖19是本發明實施例提供的另一種網路側設備的結構圖；
圖20是本發明實施例提供的另一種定位伺服器的結構圖。
為利 貴審查委員了解本發明之技術特徵、內容與優點及其所能達到之功效，茲將本發明配合附圖及附件，並以實施例之表達形式詳細說明如下，而其中所使用之圖式，其主旨僅為示意及輔助說明書之用，未必為本發明實施後之真實比例與精準配置，故不應就所附之圖式的比例與配置關係解讀、侷限本發明於實際實施上的申請範圍，合先敘明。
在本發明的描述中，需要理解的是，術語「中心」、「橫向」、「上」、「下」、「左」、「右」、「頂」、「底」、「內」、「外」等指示的方位或位置關係為基於圖式所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化 描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
第3代合作夥伴計畫(3rd Generation Partnership Project，3GPP)於2018年發佈了5G NR無線通訊系統的第一階段標準(Release 15)。5G NR系統具有許多有助於提高位置資訊準確度的特性，例如，大頻寬，大型天線陣列等等。3GPP也已開始下一階段(release-16)5G NR定位標準研究專案(study item，SI)，然而該SI將室外水準定位精度定在10米的範圍，遠不能滿足車輛導航定位系統的定位精度要求。於是，如何充分利用5G NR系統的特性來為未來的車聯網系統提供精確和可靠的定位資訊是一個值得研究和解決的問題。
首先，對本發明實施例中涉及的相關信號進行說明。
本發明實施例中，用5G NR定位參考信號(positioning reference signal，PRS)表示所有可用定位的5G NR參考信號，具體可以包括：協定已規定的5G NR上行鏈路參考信號，例如探測參考信號(sounding reference signal，SRS)；下行鏈路參考信號，例如同步參考信號(synchronization signal)和通道狀態指示參考信號(channel state indication reference signal,CSI-RS)，自訂的5G NR定位參考信號，以及協定將來可能新規定的5G NR定位設計的參考信號等。網路可以為參與車輛定位而發送5G PRS的發送端(包括基地台或車輛)配置用於發送PRS的時間和頻率資源。車聯網中的使用者終端通常為車輛，當然本發明所述的方法也可以應用於其他終端(如手機)。
本發明實施例中還提供了一種5G NR中的載波相位參考信 號(Carrier Phase Reference signals,C-PRS)。具體的，C-PRS信號可以是正弦載波相位參考信號(sinusoidal carrier phase reference signal，SPRS)(本發明中也將SPRS稱作純正弦載波信號)，也可以是攜帶資料的載波信號。當C-PRS信號是純正弦載波信號時，信號本身所占的頻寬將非常的小。於是，用於定位的純正弦載波信號的載波頻率之間的子載波間隔(SCSc)可以被配置為比資料通信的子載波間隔(SCSd)小得多，如圖2所示。
用於定位的純正弦載波信號的載波頻率之間的子載波間隔主要考慮的是發射機的頻率誤差和多普勒偏移。這取決於的車輛的速度和載波頻率。例如，假設發射機的頻率誤差小於0.05ppm，車輛的速度小於450公里/小時，載波頻率小於6GHz，則純正弦信號的載波頻率之間的子載波間隔SCS c 可以設置小於3kHz，遠遠小5G NR資料通信的所用的子載波間隔15kHz/30kHz。由於C-PRS佔用的子載波的SCS小於目標載波中資料通信的SCS，從而可以節約載波的頻率資源。另外，本發明實施例中，多個設備(包括基地台和車輛)發送的C-PRS佔用的子載波可以位於該目標載波的邊緣或者保護帶。
C-PRS的發送可以在載波的邊緣或載波的保護帶進行，如圖2(a)所示。由於載波相位定位信號是純正弦信號，因此定位信號對相鄰載波信號造成通道間頻譜可以忽略，如圖2(b)所示。另外，由於C-PRS可以在載波邊緣或載波的保護頻帶以非常小的子載波間隔進行發送，因此只需要非常小或甚至不佔用資料通信載波資源。由於C-PRS可以在載波邊緣或載波的保護頻帶以非常小的子載波間隔進行發送，因此只需要非常小或甚至不佔用資料通信載波資源，節約頻率資源。
在車輛接收端，接收機可以根據所提供的各相鄰小區的C-PRS配置，來測量來自各相鄰小區的C-PRS並生成載波相位測量值。由於C-PRS是時域中的簡單的正弦信號，從而可用許多相關技術的載波相位跟蹤的技術來獲得載波相位測量。一般來說，接收機需要實現載波鎖相環(phase lock loop,PLL)來測量載波相位。而且，在通信和導航接收機中已廣泛使用PLL，這樣採用PLL進行測量不會增加使用者終端的測量成本。
另外，相關技術的PLL的基本原理是通過在接收機內部生成被測量信號的重複值並將該重複值的相位與被測量信號的相位同步來實現。相關技術的PLL由三個基本組成部分組成：一個相位檢測器，負責提供輸出測量結果，與待補償的載波誤差成比例；一個環路濾波器，它是一個窄帶的低通濾波器，可以平滑由相位檢測器輸出的雜訊引起的變化；最後是數位實現的數位控制振盪器(numerically controlled oscillator，NCO)或類比壓控振盪器(voltage controlled oscillator，VCO)，用於基於環路濾波器輸出施加的校正生成本地複製載波。當然，本發明實施例中，為了確保載波相位測量的性能，也可以採用更先進的PLL結構來提供更穩健的載波相位測量，對此本發明實施例不作限定。
本發明實施例中，當PLL鎖定輸入C-PRS信號時，接收機內部重複信號的相位即是PLL的輸出。這時，來自小區i的C-PRS的在時間k的C-PRS測量結果(也可以稱作載波相位測量結果)Φi(k)可以表示如下：
λΦi(k)=ri(k)+λ＊Ni+wi
其中，ri(k)是從UE到小區i的距離；λ是C-PRS的波長，Ni是在定位計算期間需要求解的整周模糊度(integer ambiguity)；wi是載波相 位測量誤差。載波相位測量誤差主要受到多路徑影響。
本發明實施例中，通過監測來自相鄰基地台或車輛發送的C-PRS得到載波相位測量結果之後，接收端(具體可以各個車輛)可將載波相位測量值(CP)以及其他定位測量(例如TOA/TDOA/RSRP)合在一起計算接收端的定位資訊。例如，通過測量多個定位參考設備(如位置資訊已知的基地台)發送的C-PRS得到多個Φi(k)，從而可以計算出車輛與各定位參考設備的之間的距離、整周模糊度和載波相位測量誤差等參數，進而可以高精確地確定出車輛的位置。
需要說明的是，本發明實施例中，並不限定通過上述公式對車輛進行定位，因為，當車輛的位置固定後，對SPRS測量的測量結果也是固定的，那麼，通過這種關係就可以確定車輛的位置，例如：還可以通過SPRS的測量結果與位置的其他關係對車輛進行定位。又例如，車輛可以基於其他定位測量(例如TOA/TDOA/RSRP)的定位結果，與基於參考信號(PRS、C-PRS)獲得的定位結果進行加權處理，得到車輛的定位資訊。
另外，本發明實施例中，接收端也可將定位測量值上報給定位伺服器，而由定位伺服器根據PRS和C-PRS配置資訊和車輛提供的定位測量值，利用各種相關技術的定位演算法來高精度地確定車輛的定位資訊。對於，車輛導航定位系統，接收端可以將載波相位環路保持到鎖定狀態，以提供載波相位測量而不必擔心功耗問題。
具體的，本發明實施例中在時間資源上，發送C-PRS的資源配置可採用多種方式：
1)配置連續發送C-PRS。在這種配置下，發送端可以在配置的單個頻率或 多個頻率下連續不中斷地發送C-PRS；
2)配置定期發送C-PRS。在這種配置下，發送端可以在配置的單個頻率或多個頻率下，根據配置的發送週期，時間偏移，和開啟/關閉的持續時間長短來發送C-PRS；
3)根據需求配置C-PRS。在這種配置下，該小區可以根據某個定位需求來開始或停止發送C-PRS。定位需求可能來定位伺服器或基地台或某個車輛。
在頻率資源上，發送C-PRS的資源配置也可採用多種方式：
1)配置固定的特定頻率來發送C-PRS；
2)用跳頻模式在不同的時間裡配置不同的頻率來發送C-PRS。跳頻模式配置方法又可有多種，例如，跳頻模式可以取決於C-PRS的發送時間，發送端標識(identifier，ID)和網路配置發送C-PRS的頻寬等等。
網路可以通過定位伺服器或基地台為車輛接收端提供C-PRS配置資訊。為了減少對使用者終端的調整，上述C-PRS配置資訊可以通過直接擴展當前的3GPP長期演進(long term evolution，LTE)定位協議(LTE positioning protocol，LPP)(TS 36.355)和定位協議A(LPPa)提供給某個車輛接收端。例如：在LTE定位協定(LPP)和定位協定A(LPPa)中用於配置C-PRS配置資訊的消息中添加C-PRS配置資訊，從而可以減少車輛定位流程上的調整，以及還可以避免通過額外的信令來傳輸C-PRS配置資訊，以節約傳輸開銷。當然，該實施方式中，車輛也可以獲取到PRS配置資訊，其中，PRS配置資訊可以參見當前的3GPP LTE定位協議(LPP)(TS 36.355)和/或定位協議A(LPPa)，此處不作限定，另外，本發明實施例中，對PRS的測量也可以參見當前的3GPP LTE定位協議(LPP)(TS 36.355)和/或定位 協議A(LPPa)，此處不作詳細說明。
該實施方式中，通過上述C-PRS配置資訊可以是在對應的時間，在對應的頻率資源上測量相應的C-PRS，以提高C-PRS測量的準確度，且還可以避免使用者終端盲測量C-PRS而帶來的功耗浪費。
另外，本發明實施例中，C-PRS配置資訊也可以通過各小區廣播的形式提供給車輛接收端。C-PRS配置資訊通常至少包括用於車輛接收端載波相位定位的各相鄰小區的C-PRS發送的頻率和時間資源配置。C-PRS配置相關的資訊還可以包括各小區的發送天線的位置，以便車輛接收端自己利用測量值來定位。
其中，上述C-PRS配置資訊可以是由定位伺服器或者基地台統一發送的，或者也可以是每個基地台發送各自的SPRS配置資訊等，對此不作限定。當然，還可以獲取到PRS配置資訊，這樣可以根據該PRS配置資訊對PRS進行測量。其中，PRS配置資訊和SPRS配置資訊可以是通過同一消息獲取的，也可以是通過不同的方式分別獲取的PRS配置資訊和SPRS配置資訊，對此本發明實施例不作限定。
請參見圖3，圖3是本發明實施例可應用的網路結構示意圖，如圖1所示，包括使用者終端(User Equipment，UE)11、多個定位參考設備12和定位伺服器13，其中，使用者終端11可以是車輛、手機、平板電腦(Tablet Personal Computer)、膝上型電腦(Laptop Computer)、個人數位助理(personal digital assistant，簡稱PDA)、行動上網裝置(Mobile Internet Device，MID)或可穿戴式設備(Wearable Device)等終端側設備，需要說明的是，在本發明實施例中並不限定使用者終端11的具體類型。定位參考設 備12可以是網路側設備，例如：基地台，該基地台可以是大型站、LTE基地台(evolved Node B，eNB)、5G NR NB等；或者網路側設備也可以是小站，如低功率節點(low power node，LPN)、皮米(pico)、飛米(femto)等小站，或者網路側設備可以接取點(access point，AP)；基地台也可以是中央單元(central unit，CU)與其管理是和控制的多個傳輸接收點(Transmission Reception Point，TRP)共同組成的網路節點。或者，上述定位參考設備12可以是除使用者終端11之外的其他使用者終端，例如：使用者終端11和其他使用者終端為車輛使用者終端，這樣可以實現本發明實施例中應用於車聯網(Vehicle to X，V2X)車輛協作定位系統。另外，應用於V2X車輛協作定位系統中，多定位參考設備12中有些定位參考設備12可以是除使用者終端11之外的其他使用者終端，而另一些定位參考設備12可以是網路側設備，當然，也可以是全部定位參考設備12均是除使用者終端11之外的其他使用者終端或者網路側設備，對此本發明實施例不作限定。需要說明的是，在本發明實施例中並不限定定位參考設備12的具體類型。另外，車輛使用者終端可以是車載通信設備，或者可以是位於車輛內部的使用者終端(例如：手機)等等，對此本發明實施例不作限定。而上述定位伺服器13可以是伺服器設備，或者上述定位伺服器可以是放置無線通訊系統的某一個網路側設備(例如：基地台)，當然，在一些情況下，上述定位伺服器13可以是與某一個定位參考設備12為同一個設備。需要說明的是，在本發明實施例中並不限定定位伺服器13的具體類型。
本發明實施例可以應用於無線通訊系統中的使用者終端的定位，例如：如圖4所示，使用者終端對多個小區的網路側設備發送的PRS 和C-PRS進行測量，以實現定位。又例如：如圖5所示，一個車輛使用者終端對小區的網路側設備和另一車輛發送的PRS和C-PRS進行測量，以實現定位。
本發明實施例提供了一種基於5G NR參考信號的車輛導航定位系統，可以將基於5G NR參考信號的車輛導航定位系統與GNSS和其它導航定位系統結合在一起，構成車倆組合導航定位系統和車聯網協作導航定位系統，為5G NR的車聯網系統提供超精度、高可用性、高可靠性、低時延和低成本的定位功能。
本發明實施例還提供了一種基於5G NR無線電通信系統定位參考信號(positioning reference signals,PRS)以及載波相位參考信號(carrier phase reference signals,C-PRS，也可以稱作載波相位測量參考信號)的車輛組合導航定位系統。在本發明實施例中，5G NR無線電通信系統定位參考信號(PRS)代表所有可用於定位的5G NR參考信號，包括協定已規定的5G NR上行鏈路和下行鏈路參考信號、自訂的5G NR定位參考信號、以及協定將來可能新規定的5G NR定位設計的參考信號等。5G NR載波相位測量參考信號(C-PRS)代表所有可用於獲得5G NR載波相位的參考信號，包括本發明實施例描述的5G NR載波相位參考信號等。
在該系統裡，參考信號的發送端(發送端可以是基地台和/或車輛)可以同時發送5G NR PRS和5G NR C-PRS。接收端(車輛)通過測量5G NR PRS獲得相關技術的定位測量值，例如定位參考信號到達時間(time of arrival,TOA)或定位參考信號的到達時間差(time difference of arrival,TDOA)，定位參考信號的接收功率強度(reference signal received power,RSRP)，定位參考信號的到達角度(angle of arrival,AOA)等。與此同時，接收端(車輛)通過測量5G NR C-PRS獲得載波相位(carrier phase,CP)。載波相位測量值代表接收的NR載波參考信號與接收機內部產生的載波信號之間的相位差。
通過監測來自相鄰多個基地台或車輛發送的5G NR PRS/C-PRS得到各種定位測量值(TOA/TDOA/AOA/RSRP/CP等)之後，接收端(車輛)可將這些定位測量值組合在一起計算接收端(車輛)的位置。接收端也可將這些定位測量值上報給定位伺服器，而由定位伺服器根據PRS和C-PRS配置資訊和UE提供的定位測量值，利用各種相關技術的定位演算法來高精度地確定UE的位置。
TOA/TDOA的測量誤差與5G NR PRS信號的設計和配置(例如信號傳輸頻率、週期、頻寬等)和接收信號品質(例如信幹噪比(signal to interference and noise ratio,SINR)等直接相關。利用5G NR的高載波頻率和大頻寬等特性，可以實現將TOA/TDOA的測量誤差控制到幾米甚至更小的範圍內。這樣的精度已滿足一般的點對點路線導航的性能要求。但由於未來的車聯網系統需要更精確的定位資訊來支援車聯網系統的各種功能，例如是車輛自動駕駛功能。僅利用5G NR PRS將不能滿足這些需求。
利用GNSS載波相位測量值能獲得釐米級精度，其主要原因是載波相位的測量誤差很小，僅為載波波長的10%左右。例如，當載波頻率為2.0GHz時，載波波長為15cm，載波相位測量誤差僅在1~2釐米範圍。同樣的道理，若5G NR引入C-PRS，則利用NR C-PRS所測量的載波相位的測量誤差也將在1~2釐米範圍內。在5G NR裡引入載波相位測量的有利條件之 一是在5G NR正常工作狀態下，5G NR的接收信號功率遠遠大於GNSS的接收信號功率。例如，北斗中地球軌道(medium earth orbit，MEO)信號和全球定位系統(global positioning system，GPS)L1信號的設計指標裡，衛星信號到達地面接收機的功率在整個載波頻率頻寬裡只有-128.5dBm，而5G NR在一般正常工作的環境下，接收端的參考信號功率在15kHz頻寬裡就通常就不小於-100dBm。由於5G NR的接收參考信號功率遠遠大於GNSS到達地面接收機的功率，5G NR接收機能夠比GNSS更容易、更快地鎖定波相位參考信號以提供載波相位測量值。並且，如果發生相位失鎖時，5G NR接收機能比GNSS接收機更快地恢復相位鎖定。
利用載波相位測量值進行定位的主要困難是載波相位測量值裡包含了一個載波波長整數倍的未知數，通常稱為整數模糊度(Integer Ambiguity)。在利用載波相位測量值來定位時，要首先知道整數模糊度。於是，如何得到載波相位測量值中的整數模糊度，是利用載波相位測量值定位的關鍵之一。與在GNSS裡採用載波相位測量定位比較，在5G NR裡採用載波相位測量定位的有利條件之一是可利用5G NR高載波頻率、大頻寬等特性，將TOA/TDOA的測量誤差控制到幾米或甚至更小的範圍，說明快速搜索整數模糊度。而在GNSS裡，則不能通過調整GNSS的發送參數來達到這個目的。
本發明實施例中，基於5G NR PRS和C-PRS車輛導航定位系統的基本過程如下：
a)PRS/C-PRS的發送端(基地台和/或車輛)通過5G NR網路為PRS/C-PRS的接收端(車輛)提供相關的PRS和C-PRS配置資訊，包括PRS的發送傳輸 週期、時頻資源、發送功率；C-PRS的發送頻率和功率；發送天線的位置等；如果需要車輛進行定位估計演算法得到定位結果時，車輛還需要獲得各個基地台的絕對位置；
b)PRS/C-PRS的發送端(基地台和/或車輛)在所配置的時頻資源上發送PRS和C-PRS；
c)接收端(車輛)根據發送端提供的PRS/C-PRS配置資訊測量PRS和C-PRS以獲得定位測量值。定位測量值可包括參考信號的到達時間(TOA)或到達時間差(TDOA)、參考信號的接收功率強度(reference signal received power,RSRP)、參考信號的到達角度(angle of arrival,AOA)，載波相位測量值(carrier phase,CP)等；
d)接收端(車輛)根據PRS和C-PRS配置資訊和定位測量值(TOA/TDOA，AOA，RSRP，CP)來高精度地計算出本車輛的絕對或相對位置。若其它定位服務需要該車輛的定位資訊，接收端可將定位結果上報給由5G NR定位伺服器(Location Management Function，LMF)，或將定位測量值上報給LMF，由LMF來計算出車輛的位置。
本發明實施例利用基於5G NR PRS和C-PRS的車輛定位法的優點至少有：
a)通過5G NR系統自身發送的PRS和C-PRS進行車輛定位，可在GNSS衛星信號弱或接收不到時工作。運營商還可根據需要來調整和配置發送PRS和C-PRS信號的發送端數量、位置和發射頻率等，避免發生類似於GNSS因接收信號弱而無法工作的問題；
b)運營商可根據需要，通過調整發送PRS的配置，減少TOA/TDOA測量誤 差，使得搜索載波相位測量中的整數模糊度更加容易；
c)由於在正常工作的環境下，在5G NR的接收端的信號功率遠遠大於GNSS信號到達地面的信號功率，相比GNSS，鎖定5G NR載波信號更容易、更快速；而且若發生相位失鎖，也能快速地恢復相位鎖定；
d)利用5G NR無線通訊系統的大頻寬、高資料速率的特點，可將用於定位資訊交流和定位測量的時間減少到幾個毫秒或更短。
下面將從各個設備處分別介紹本發明實施例的定位方法。
請參見圖6，圖6是本發明實施例提供的一種定位方法的流程圖，如圖6所示，包括以下步驟：
601：第一車輛對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；
602：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊；該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車 輛的相對位置的變化資訊。
本發明實施例中，上述多個定位參考設備可以包括小區的網路側設備(如基地台)和其他車輛設備。本發明實施例中，上述多個定位參考設備可以是指兩個或者兩個以上的定位參考設備，例如：可以是根據需求來確定，對此本發明實施例不作限定。
而對PRS進行測量可以是測量每個PRS的到達時間差或者接收功率等等參數。
本發明實施例中，C-PRS可以是用於載波相位定位的正弦載波定位參考信號，另外，C-PRS為正弦載波信號(或者也可以稱作純正弦載波信號)，且多個定位參考設備發送C-PRS可以是在不同的頻率資源上發送，例如：相鄰不同小區的網路側設備可以在不同的子載波中發送C-PRS。這樣車輛可以測量到不同C-PRS的相位資訊。
本發明實施例中，由於根據測量多個定位參考設備發送的PRS和C-PRS，從而可以根據得到測量結果確定第一車輛的定位資訊。另外，由於載波相位測量值的測量誤差可到釐米級或更小，這樣通過上述步驟可以實現利用載波信號相位測量值並結合利用PRS的定位方法，能高精度地確定第一車輛的定位資訊。
需要說明的是，上述方法通過3GPP無線通訊網路自身發送載波相位參考信號，根據測量的PRS測量結果和C-PRS測量結果進行定位操作，由於這種方法通過3GPP無線通訊網路自身發送載波參考信號，從而可在全球導航衛星系統(Global navigation satellite system，GNSS)衛星信號弱或接收不到時工作，利用3GPP的C-PRS測量結果(載波信號相位測量值) 並結合PRS測量結果進行定位，從而可以能夠高精度地確定第一車輛的定位資訊。其中，使用PRS測量結果進行定位為本領域具通常知識者公知的定位方法，本發明實施中例中，可以將C-PRS測量結果結合採用PRS測量結果進行定位的定位方法結合實現，以進一步第一車輛的定位精確度。
需要說明的是，本發明實施例中，對根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊的實施方式不作限定，因為，當第一車輛得到上述多個定位參考設備發送的PRS和C-PRS的測量結果後，本領域具通常知識者，通過各種數學求解方式，可以得到第一車輛的定位資訊，例如：可以利用各種相關技術的定位演算法(例如：LTE定位協議(LPP或者LPPa)，確定上述第一車輛的定位資訊。可選的，第一車輛或者定位伺服器還可以根據PRS和C-PRS的測量結果，並結合多個定位參考設備的發送天線的位置資訊對第一車輛進行定位，以得到精確度更高的位置資訊。
可選的，對C-PRS進行測量，可以是測量接收到的載波參考信號與在接收機內部產生的載波信號之間的相位之差來獲得的載波相位測量值。
作為一種可選的實施方式，該第一車輛對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果，包括：該第一車輛在多個不同的頻率資源對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果，其中，不同定位參考設備使用不同頻率資源發送C-PRS。
該實施方式中，可以實現不同定位參考設備使用不同的頻率 資源發送C-PRS，例如：不同定位參考設備在不同的子載波中發送C-PRS，這樣可以第一車輛可以測量不同的C-PRS的測量結果，以提高第一車輛定位的準確度。
具體的，本發明實施例中，該第一車輛可以獲取該多個定位參考設備的PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊；然後，在上述步驟601中，該第一車輛進一步根據該多個定位參考設備的PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的PRS進行測量，以及，根據該多個定位參考設備的C-PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量。
可選的，該實施方式中，該方法還包括：該第一車輛獲取該多個定位參考設備的C-PRS配置資訊，每個定位參考設備的C-PRS配置資訊包括該定位參考設備發送C-PRS的頻率配置資訊和時間配置資訊；該第一車輛在多個不同的頻率資源對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果，包括：該第一車輛根據該多個定位參考設備的C-PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果。
可選的，上述實施方式中，每個定位參考設備配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個定位參考設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
其中，每個定位參考設備發送C-PRS的頻率資源可以是預配置或預定義載波頻率，例如：每個小區在預配置或預定義載波頻率發送用於 載波相位定位的C-PRS。
其中，上述在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS可以是採用跳頻模式在不同的時間對每個小區配置不同的頻率來發送C-PRS。其中，跳頻模式配置方法可以有多種，例如，跳頻模式可以取決於C-PRS的發送時間、小區ID和網路配置發送C-PRS的頻寬等等。
該實施方式中，可以實現靈活配置各定位參考設備發送C-PRS的頻率資源。
作為一種可選的實施方式，該第一車輛對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果，包括：該第一車輛對該多個定位參考設備連續發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果；或者該第一車輛對該多個定位參考設備定期發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果；或者該第一車輛對該多個定位參考設備按需發送的C-PRS進行測量，得到多個C-PRS測量結果。
該實施方式中，可以實現網路將為參與載波相位定位的各小區(小區的定位參考設備)配置用於發送C-PRS的時間，具體可以按照多種方式為某個小區(小區的定位參考設備)配置C-PRS發送的時間。例如：配置連續發送C-PRS，在這種配置下，該小區的定位參考設備可以在配置的單個頻率或多個頻率下連續不中斷地發送C-PRS；配置定期發送C-PRS，在這種配置下，該小區的定位參考設備可以在配置的單個頻率或多個頻率下，根據配置的發送週期、時間偏移或者開啟(或者 關閉的持續時間長短來發送C-PRS；配置根據需要來開始或停止發送C-PRS，在這種配置下，該小區的定位參考設備可以根據某個定位需求來開始或停止發送C-PRS，定位需求可以來自定位伺服器或車輛或基地台。
該實施方式中，可以根據需求靈活配置定位參考設備發送C-PRS，以提高系統的靈活性。
作為一種可選的實施方式，該PRS測量結果可以包括：RSTD和RSRP中的至少一項；該C-PRS測量結果包括：C-PRS-CP測量值。
該實施方式中，可以實現測量定位參考設備發送的PRS的RSTD和RSRP中的至少一項，以及測量定位參考設備發送的C-PRS的C-PRS-CP測量值。由於C-PRS-CP測量值的測量誤差可到釐米級或更小，這樣測量C-PRS-CP測量值並結合RSTD和RSRP中的至少一項，從而可以進一步提高車輛定位的精度。
作為一種可選的實施方式，該多個定位參考設備發送的C-PRS佔用的子載波的子載波間隔(subcarrier spacing，SCS)小於目標載波中資料通信的SCS，該目標載波包括該多個定位參考設備發送的C-PRS佔用的子載波。
作一種可選的實施方式，該向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，包括：向該定位伺服器發送上報消息，該上報消息包括該多個PRS測量結果和用於報告C-PRS測量結果的資訊元素，其中，該資訊元素包括每個C-PRS的C-PRS 測量結果。
其中，上述上報消息可以是當前定位協定中定義的用於上報PRS測量結果的上報消息，例如：該實施方式中，可以將C-PRS測量結果(例如：C-PRS-CP測量值)以及其他定位測量(例如RSTD和RSRP中的至少一項)一起上報給網路的定位伺服器或基地台用於車輛高精度定位。上報的方式可通過直接擴展當前的3GPP LTE定位協議(LPP)(TS 36.355)和定位協議A(LPPa)，在上報PRS測量結果的上報消息中加入用於報告C-PRS測量結果的資訊元素(information element，IE)。
該實施方式中，由於多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果通過同一消息上報，從而可以直接在當前定位協議定義的上報PRS測量結果的上報消息添加上述資訊元素，從而可以減少對車輛的定位流程的調整，以及避免增加額外的消息，以節約車輛的功耗和成本。
可選的，該實施方式中，該資訊元素還包括：每個C-PRS對應的小區標識、C-PRS索引、測量時的參考時間和載波測量值的品質指示中的至少一項。
該實施方式中，可以實現向定位伺服器上報多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及每個C-PRS對應的小區標識、C-PRS索引、測量時的參考時間和載波測量值的品質指示中的至少一項，從而可以進一步提高車輛的定位精度。例如：在用於報告C-PRS測量結果(例如：C-PRS載波相位測量)的LPP/LPPa資訊元素包括小區ID、C-PRS索引、測量時的參考時間、測量的C-PRS測量結果(例如：載波相位值)以及載波測量值的品質指標。這樣定準伺服器或者第一車輛得到PRS測量結果(例如：RSTD 和RSRP中的至少一項)和C-PRS測量結果(例如：C-PRS-CP)後，可以根據PRS和C-PRS配置資訊和第一車輛提供的定位測量值，利用各種相關技術的定位演算法來高精度地確定第一車輛的位置。另外，第一車輛也可以結合有各小區的發送天線的位置資訊，第一車輛利用測量值進行定位。
作為一種可選的實施方式，該方法還包括如下至少一項：該第一車輛與其他車輛交換各自測量的多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果；該第一車輛與其他車輛交換各自定位的定位資訊；該第一車輛向其他車輛發送PRS和C-PRS；該第一車輛與其他車輛交換各自的PRS配置資訊和C-PRS配置資訊。
其中，上述其他車輛可以是除方法應用於第一車輛之外的車輛。
該實施方式中，若上述第一車輛接收到其他車輛測量的多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，這樣第一車輛在進行定位時，可以將自己測量的PRS測量結果和C-PRS測量結果結合其他車輛測量的多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果一起進行定位，從而可以提高車輛定位的精確度。
另外，若接收到其他車輛定位的定位信息，那麼，第一車輛在定位時，可以結合這些定位信息，從而可以提高車輛定位的精確度。
另外，該實施方式中，還可以實現向其他車輛發送PRS和C-PRS，這樣其他車輛可以測量該PRS和C-PRS以實現定位。
另外，若獲取到其他車輛的PRS配置資訊和C-PRS配置資 訊，從而可以根據這些PRS配置資訊和C-PRS配置資訊對其他車輛發送的PRS和C-PRS進行測量，從而提高測量的準確度。
需要說明的是，實施方式中，可以應用於V2X車輛協作定位系統，也可以應用於其他場景，例如：其他網路信號比較差的場景等等，對此本發明實施例不作限定。另外，該實施方式中，還可以實現根據至少一個網路側設備和至少一個車輛使用者終端發送的PRS和C-PRS進行定位，以及實現V2X車輛協作定位系統。
為提高定位的精確度和可靠性，本發明實施例在上述方法中，第一車輛還可以對全球導航衛星系統GNSS發送的GNSS信號進行測量，得到GNSS信號測量結果；以及，該第一車輛獲取自身設置的定位感測器測量得到的定位測量結果。然後，在上述步驟602中，該第一車輛進一步根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，進行該定位操作，例如，向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊。
可選的，在GNSS信號品質滿足預定條件(如信號品質滿足預定門限，能夠接收到的衛星信號的數量滿足預定數量等)的情況下，基於GNSS可以獲得較好的定位結果。在GNSS信號品質不滿足預定條件的情況下，可以基於多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果以及該定位測量結果進行定位，以獲得較好的定位結果。並且，本發明實施例還可以對以上各種方式下獲得的定位結果進行加權處理，以獲得加權後的結果，各個定位結果 的加權值與該定位結果的可信度正相關。需要說明的是，本發明實施例對此不做具體限定。
可選的，本發明實施例中，第一車輛向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，具體可以是向該定位伺服器發送上報消息，該上報消息包括該多個PRS測量結果和用於報告C-PRS測量結果的資訊元素，其中，該資訊元素包括每個C-PRS的C-PRS測量結果。進一步的，該資訊元素還可以包括：每個C-PRS對應的小區標識、C-PRS索引、測量時的參考時間和載波測量值的品質指示中的至少一項。
需要說明的是，本發明實施例中介紹的多種可選的實施方式彼此可以相互結合實現，也可以單獨實現，對此本發明實施例不作限定。
請參見圖7，圖7是本發明實施例提供的另一種定位方法的流程圖，應用於網路側設備(如基地台)，如圖7所示，包括以下步驟：
701：網路側設備向第一車輛發送PRS和C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
這裡，網路側設備在發送該C-PRS時，可以按照以下任一方式發送：
1)該網路側設備連續向該第一車輛發送C-PRS；
2)該網路側設備定期向該第一車輛發送C-PRS；
3)該網路側設備按需向該第一車輛發送C-PRS。
進一步的，本發明實施例中，在發送該PRS或C-PRS之前，該網路側設備還可以獲取該第一車輛的GNSS信號品質資訊，該GNSS信號品質資訊包括第一車輛能夠接收到的衛星信號的數量以及衛星信號接收品質；然後，該網路側設備根據該第一車輛的GNSS信號品質資訊，確定向該第一車輛發送該PRS和C-PRS的發送參數，該發送參數包括發射頻率、發射功率以及發射頻次，其中，較優品質的GNSS信號品質資訊，對應於較低發送等級的發送參數。可選的，該網路側設備可以根據該發送參數，向該第一車輛發送該PRS和C-PRS。
這裡，GNSS信號品質資訊的優劣可以通過接收到的GNSS信號的數量以及信號品質指標(如接收信號功率等)進行評價。較高等級的發送參數對應於較高的發射頻次，較高的發送功率和較寬的發射頻率等中的至少一種，較低等級的發送參數對應於較低的發射頻次，較低的發送功率和較窄的發射頻率等中的至少一種。
通過以上方式，本發明實施例可以在GNSS無法提供高精度定位資訊的環境下，調整配置發送PRS和C-PRS信號的發送端數量、位置、發射頻率、發射功率等，以保證車輛導航定位系統性能。例如，在車輛能有效接收GNSS信號的地方，減少或不發送5G NR載波信號相位定位參考信號以節約系統資源；而在GNSS信號弱或無法接收到GNSS信號的地方，增加發送5G NR載波信號相位定位參考信號的頻率或增加發射信號功率，以保證 車輛導航定位系統的性能。
這裡，網路側設備可以通過以下方式的一種或多種，獲取該第一車輛的GNSS信號品質資訊：
1)該網路側設備接收第一車輛的全球導航衛星系統GNSS信號測量結果；該網路側設備根據該第一車輛的GNSS信號測量結果，確定該第一車輛的GNSS信號品質資訊；
2)該網路側設備向定位伺服器請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊，以及，接收定位伺服器返回的該第一車輛的GNSS信號品質資訊。
本發明實施例中，不同的網路側設備可以通過不同的頻率資源向第一車輛發送C-PRS。每個網路側設備可以配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個網路側設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
為了簡化終端接收參考信號的處理，本發明實施例中，該網路側設備還可以向該第一車輛發送PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊。
請參見圖8，圖8是本發明實施例提供的另一種定位方法的流程圖，應用於定位伺服器側，如圖8所示，包括以下步驟：
801：定位伺服器接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；
802：該定位伺服器接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果；
803：該定位伺服器根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該 第一車輛的定位資訊；其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
需要說明的是，上述步驟801和802之間並無嚴格的時間順序關係，可以同時執行或任意一個步驟在前執行，另一個在後執行。
本發明實施例中，在上述步驟803之後，該定位伺服器還可以向該第一車輛發送該第一車輛的定位資訊，和/或，向該其他車輛發送該第一車輛的定位資訊。
本發明實施例中，該定位伺服器在步驟803之前，還可以接收該第一車輛發送的GNSS信號測量結果以及定位測量結果，該定位測量結果為該第一車輛自身的定位感測器測量得到的定位結果。然後，在步驟803中，該定位伺服器進一步根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，確定該第一車輛的定位資訊。
進一步的，該定位伺服器還可以接收網路側設備發送的用於請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊的請求消息，以及，向該網路側設備發送該第一車輛的GNSS信號品質資訊，以便於網路側設備根據該第一車輛的GNSS信號品質資訊，確定向該第一車輛發送該PRS和C-PRS的發送參數。
以上分別從車輛、網路側設備(基地台)和定位伺服器側描述了本發明實施例的方法。為更好的理解本發明實施例的定位方法，下面將結合若干具體示例作進一步的說明。
示例1：
該示例1以如圖9所示的單個車輛的導航定位系統進行說明。具體的，該示例1將基於5G NR PRS和C-PRS的車輛定位方法與相關技術的各種車輛定位方法相結合，可以為車聯網系統提供更精確和更可靠的定位資訊。
示例1所給出的基於5G NR定位技術的車輛組合導航定位系統，其工作方式如下：當一個車輛未能接收到GNSS衛星信號，或者未能從足夠數量的GNSS衛星接收到信號而無法高精度確定車輛的絕對位置時，通過結合基地台發送的定位參考信號所得的測量值和車輛自身的定位感測器所提供的測量值，高精度地確定車輛的絕對位置。
如圖10所示，如果一個車輛接收到足夠數量的基地台發送的PRS，就可以高精度確定車輛的絕對位置。通過5G NR的無線通訊系統特性(例如，高頻、大頻寬、具有大量天線元件的天線陣)，可望獲得米級的絕對位置定位精度。如果一個車輛接收到從足夠數量基地台發送的PRS和C-PRS，可以利用相關技術的觀察到達時間差(observed time difference of arrival，OTDOA)定位技術、到達角(angle of arrival，AOA)+定時提前(timing advance，TA)/RSRP定位技術或者載波相位定位技術，在解整數模糊度後，就可以超精度確定車輛的絕對位置，達到釐米級的定位精度。
另外，運營商可根據需要，在GNSS無法提供高精度定位資訊的環境下，調整配置發送PRS和C-PRS信號的發送端數量、位置、發射頻率、發射功率等，以保證車輛導航定位系統性能。例如，在車輛能有效接收GNSS信號的地方，減少或不發送5G NR載波信號相位定位參考信號以節約系統資源；而在GNSS信號弱或無法接收到GNSS信號的地方，增加發送5G NR載波信號相位定位參考信號的頻率或增加發射信號功率，以保證車輛導航定位系統的性能。
示例2：
該示例2以多個車輛之間相互協作的導航定位系統進行說明。需要指出的是，在基於5G NR PRS和C-PRS的車聯網協作導航定位系統中，車輛通過測量車輛相互之間發送的PRS或C-PRS參考信號而精確地計算得到車輛的相對距離、相對位置，或相對距離、相對位置的變化，並不一定完全依賴於基地台發送的PRS或C-PRS參考信號。
例如，如圖11所示，假設車輛B測量來自車輛A的C-PRS參考信號，車輛B的接收機的PLL已鎖定車輛A的C-PRS信號，且在時間k和k+1時，車輛B測量來自車輛A的C-PRS的載波相位觀測值
Figure 108145693-A0101-12-0035-40
和
Figure 108145693-A0101-12-0035-41
。載波相位觀測值
Figure 108145693-A0101-12-0035-42
和
Figure 108145693-A0101-12-0035-43
與設車輛A與車輛B之間的距離
Figure 108145693-A0101-12-0035-44
和
Figure 108145693-A0101-12-0035-45
有如下關係：
Figure 108145693-A0101-12-0035-1
 在上式中，N是載波相位觀測值
Figure 108145693-A0101-12-0035-46
和
Figure 108145693-A0101-12-0035-47
的整周模糊度；wk和wk+1是載波相位測量誤差。於是，在時間k和k+1之間，車輛A與車輛B相對距離的變化可直接通過載波相位觀測值
Figure 108145693-A0101-12-0035-48
和
Figure 108145693-A0101-12-0035-49
得到，而不需求解整數模糊度N：
Figure 108145693-A0101-12-0035-2
又例如，假設車輛A採用多個天線傳輸PRS和C-PRS參考信號以及車輛B採用多個天線測量來自車輛A的PRS和C-PRS參考信號，且車 輛B的接收機的PLL已鎖定車輛A的C-PRS信號(圖11中假設車輛A採用雙天線傳輸PRS和C-PRS參考信號以及車輛B採用雙天線測量來自車輛A的PRS和C-PRS參考信號，且車輛B的接收機的PLL已鎖定車輛A的C-PRS信號)。在時間k和k+1時，車輛B的天線B1和B2測量來自車輛A的天線A1和A2的C- PRS的兩組載波相位觀測值
Figure 108145693-A0101-12-0036-4
和{
Figure 108145693-A0101-12-0036-50
}。載波相位觀測值與車輛A天線與車輛B天線之間的距離
Figure 108145693-A0101-12-0036-51
和
Figure 108145693-A0101-12-0036-52
有如下關係：
Figure 108145693-A0101-12-0036-3
 在上式中，N是載波相位觀測值的整周模糊度。於是，在時間k和k+1之間，車輛A與車輛B相對位置座標的變化可通過載波相位觀測值的變化，即
Figure 108145693-A0101-12-0036-5
得到，而不需求解整數模糊度N。圖11中以車輛A作為參考坐標系。車輛B的天線B1和B2相對車輛A作為參考坐標系在時間k的位置座標{xj(k),yj(k),j=B1,B2}到時間k+1的位置座標{xj(k+1),yj(k+1),j=B1,B2}的變化也能通過載波相位觀測值
Figure 108145693-A0101-12-0036-6
得到，而不需求解整數模糊度N。
這尤其適合於車輛自動駕駛所需要的快速跟蹤和監控周圍車輛移動、預測和避免交通意外的功能。因此，基於5G NR PRS和C-PRS的車聯網協作導航定位系統能夠提供比相關技術的導航定位系統更高的定位精度。
圖12和圖13分別給出車輛進行定位位置計算和定位伺服器計算得到定位位置的兩種示例。
示例2.1：
如圖12所示，車輛進行定位位置計算，包含如下個步驟：
步驟1201：基地台向車輛A發送PRS和C-PRS配置資訊(包括基地台的實際位置資訊)；
步驟1202：基地台向車輛B發送PRS和C-PRS配置資訊(包括基地台的實際位置資訊)；
步驟1203：車輛A和車輛B之間相互交換PRS和C-PRS配置資訊；
步驟1204：基地台向車輛A發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1205：基地台向車輛B發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1206：輛A向車輛B發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1207：輛B向車輛A發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1208：輛A通過測量基地台和車輛B發送的PRS和C-PRS參考信號，同時測量GNSS信號，以及通過車輛本身各種定位感測器獲取各種測量值；
步驟1209：輛B通過測量基地台和車輛A發送的測量PRS和C-PRS參考信號，同時測量GNSS信號，以及通過車輛本身各種定位感測器獲取各種測量值；
步驟1210：輛A和車輛B之間相互交換所獲取的測量值；
步驟1211：輛A基於步驟8和步驟10得到的所獲取的測量值計算車輛(A,B)的位置。步驟1211中對車輛(A,B)位置的計算可能有多種情況，一方面取決於車輛A對定位的具體需求，另一方面決於車輛A所到的測量值。例如，車輛A可以只計算車輛A自己的位置，也可以根據具體的應用要求計算車輛B的位置、AB間的相對位置、AB間的相對距離、AB間的相對位置的變化、AB間的相對距離的變化等。車輛A應使用所有測量值以獲得最佳定位 性能；
步驟1212：輛B基於步驟9和步驟10得到的所獲取的測量值計算車輛(A,B)的位置；
步驟1213：車輛A與車輛B可相互交換所計算車輛(A,B)的位置，以便相互監測定位的可靠性；
步驟1214：車輛A向定位伺服器上報本車輛所計算的車輛A和車輛B的位置資訊；
步驟1215：車輛B向定位伺服器上報本車輛所計算的車輛A和車輛B的供車輛位置資訊。
在示例2.1中，車輛除了接收基地台發送的PRS和C-PRS信號之外，車輛之間可相互發送PRS和C-PRS信號，並通過車輛之間的直接連結(sidelink)相互提供其PRS和C-PRS配置資訊。每個車輛相互之間可交換獲得的定位測量值。每個車輛可通過得到的所有資訊，包括自來測量基地台的PRS和C-PRS所得的測量值，測量GNSS信號所得的測量值，車輛本身各種定位感測器所提供的測量值等，來估計自己的位置，如步驟1211和1212所示。同時，也可與其它車輛分享自己的定位資訊。此外，通過安裝多個車輛天線，或大型的天線陣，還可以進一步增強5G NR PRS和C-PRS的車聯網協作導航定位系統的可靠性、定位性能。
示例2.2：
如圖13所示，車輛上報定位測量值給定位伺服器，由定位伺服器計算得到定位位置，具體包含如下步驟。
步驟1301：基地台向車輛A發送PRS和C-PRS配置資訊；
步驟1302：基地台向車輛B發送PRS和C-PRS配置資訊；
步驟1303：車輛A和車輛B之間相互交換PRS和C-PRS配置資訊；
步驟1304：基地台向車輛A發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1305：基地台向車輛B發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1306：車輛A向車輛B發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1307：車輛B向車輛A發送PRS和C-PRS參考信號；
步驟1308：車輛A通過測量基地台和車輛B發送的PRS和C-PRS參考信號，同時測量GNSS信號，以及通過車輛本身各種定位感測器獲取各種測量值；
步驟1309：車輛B通過測量基地台和車輛A發送的測量PRS和C-PRS參考信號，同時測量GNSS信號，以及通過車輛本身各種定位感測器獲取各種測量值；
步驟1310：車輛A向定位伺服器上報本步驟8中車輛A所獲取的測量值；
步驟1311：車輛B向定位伺服器上報本步驟9中車輛B所獲取的測量值；
步驟1312：定位伺服器基於步驟1310和步驟1311中車輛A和B上報的測量值，進一步計算車輛(A,B)的位置。
示例2.3
該示例2.3的過程類似於示例2.1，差異之處在於如圖14所示。
1)若某個車輛B未能接收到足夠數量基地台發送的PRS來確定車輛的絕對位置(圖14中右側車輛)，則通過與其它車輛A(圖14中左側車輛，且假設其中的一個車輛A的絕對位置已通過其接收到的足夠數量基地台發送的PRS而得到)相互之間交換PRS參考信號(示例2.1中的步驟1206和1207)和PRS定位資訊(示例2.1中的步驟1210)，該車輛B也有可能通過協 作定位而獲得米級定位精度或更高的相對位置精度。
2)若某個車輛B未能接收到足夠數量基地台發送的PRS和C-PRS來精確地確定車輛的絕對位置，則通過與其它車輛A(假設其中的一個車輛A的絕對位置已經通過其接收到的足夠數量基地台發送的PRS和C-PRS而精確地知道)相互之間交換PRS、C-PRS參考信號(示例2.1中的步驟1206和1207)和PRS、C-PRS定位資訊(示例2.1中的步驟1210)，該車輛B也有可能通過協作定位而獲得釐米級的絕對位置定位精度。車輛B能否通過協作定位而獲得釐米級的絕對位置定位精度取決於車輛B可得到的測量數值型別、測量值的數量，測量值的精度等因素。
以上對本發明實施例的定位方法進行了詳細說明，可以看出，與相關技術的GNSS為核心的車輛組合導航定位系統相比，本發明實施例提出的基於5G NR參考信號的車輛組合導航定位系統的優點有：
1)通過3GPP無線通訊網路自身發送的PRS和C-PRS進行車輛定位，可在GNSS衛星信號弱或接收不到時工作；
2)對於GNSS系統，GNSS使用者一般不能根據需要來調整GNSS的配置和信號發送。而對基於5G NR PRS和C-PRS的車輛定位和攜帶5G NR PRS和C-PRS的車輛組合導航定位系統，運營商還可根據需要來調整和配置發送PRS和C-PRS信號的發送端數量、位置、發射頻率等，提高定位性能；
3)通過調整發送PRS的配置，減少TOA/TDOA測量誤差，使得5G NR搜索載波相位測量中的整數模糊度比GNSS搜索載波相位測量中的整數模糊度更加容易；
4)由於在正常工作的環境下，在5G NR的接收端的信號功率遠遠大於GNSS 信號到達地面的信號功率，相比GNSS，鎖定5G NR載波信號更容易、更快速；而且若發生相位失鎖，也能快速地恢復相位鎖定；
5)利用5G NR無線通訊系統的大頻寬、高資料速率的特點，可將用於定位資訊交流和定位測量的時間減少到幾個毫秒或更短；
6)基於5G NR PRS和C-PRS的車聯網協作導航定位系統能夠提供比相關技術的導航定位系統更高的定位精度。在基於5G NR PRS和C-PRS的車聯網協作導航定位系統中，車輛通過測量車輛相互之間發送的PRS或C-PRS參考信號而精確地計算得到車輛的相對距離、相對位置，或相對距離、相對位置的變化，並不一定完全依賴於基地台發送的PRS或C-PRS參考信號。尤其適合於車輛自動駕駛所需要的快速跟蹤和監控周圍車輛移動、預測和避免交通意外的功能。
基於以上實施例提供的定位方法，下面進一步提供了實施上述方法的設備。
請參考圖15，圖15是本發明實施例提供的一種第一車輛的結構圖，如圖15所示，該使用者終端包括：收發機1510、記憶體1520、處理器1500及存儲在該記憶體1520上並可在該處理器上運行的電腦程式，其中：該收發機1510，用於對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；該處理器1500，用於讀取記憶體中的程式，執行下列過程：根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C- PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊；該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
其中，收發機1510，可以用於在處理器1500的控制下接收和發送資料。
在圖15中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和橋，具體由處理器1500代表的一個或多個處理器和記憶體1520代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如週邊設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本發明不再對其進行進一步描述。匯流排界介面提供介面。收發機1510可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元。
處理器1500負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體1520可以存儲處理器1500在執行操作時所使用的資料。
需要說明的是，記憶體1520並不限定只在使用者終端上，可以將記憶體1520和處理器1500分離處於不同的地理位置。
可選的，該處理器1500，還用於獲取該多個定位參考設備的 PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊；該收發機1510，還用於根據該多個定位參考設備的PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的PRS進行測量，以及，根據該多個定位參考設備的C-PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量。
可選的，每個定位參考設備配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個定位參考設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
可選的，該收發機1510，還用於執行如下動作中的至少一項：與該其他車輛交換各自測量的多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果；與該其他車輛交換各自定位的定位資訊；向該其他車輛發送PRS和C-PRS；與該其他車輛交換各自的PRS配置資訊和C-PRS配置資訊。
可選的，該收發機1510，還用於對全球導航衛星系統GNSS發送的GNSS信號進行測量，得到GNSS信號測量結果；該處理器1500，還用於獲取自身設置的定位感測器測量得到的定位測量結果；以及，根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，進行該定位操作。
可選的，該PRS測量結果包括：參考信號到達時間差(reference signal time difference，RSTD)和參考信號接收功率RSRP中的至少一項；該C-PRS測量結果包括：C-PRS的載波相位C-PRS-CP測量值。
可選的，該收發機1510，還用於向該定位伺服器發送上報消 息，該上報消息包括該多個PRS測量結果和用於報告C-PRS測量結果的資訊元素，其中，該資訊元素包括每個C-PRS的C-PRS測量結果。
可選的，該資訊元素還包括：每個C-PRS對應的小區標識、C-PRS索引、測量時的參考時間和載波測量值的品質指示中的至少一項。
需要說明的是，本實施例中上述第一車輛可以是本發明實施例中方法實施例中任意實施方式的第一車輛，本發明實施例中方法實施例中第一車輛的任意實施方式都可以被本實施例中的上述第一車輛所實現，以及達到相同的有益效果，此處不再贅述。
請參考圖16，圖16是本發明實施例提供的一種網路側設備的結構圖，如圖16所示，該網路側設備包括：收發機1610、記憶體1620、處理器1600及存儲在該記憶體1620上並可在該處理器上運行的電腦程式，其中：該收發機1610，用於向第一車輛發送PRS和C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
其中，收發機1610，可以用於在處理器1600的控制下接收和發送資料。
在圖16中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和 橋，具體由處理器1600代表的一個或多個處理器和記憶體1620代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如週邊設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本發明不再對其進行進一步描述。匯流排介面提供介面。收發機1610可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元。
處理器1600負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體1620可以存儲處理器1600在執行操作時所使用的資料。
需要說明的是，記憶體1620並不限定只在網路側設備上，可以將記憶體1620和處理器1600分離處於不同的地理位置。
可選的，該處理器1600，用於讀取記憶體中的程式，執行下列過程：獲取該第一車輛的GNSS信號品質資訊，該GNSS信號品質資訊包括第一車輛能夠接收到的衛星信號的數量以及衛星信號接收品質；根據該第一車輛的GNSS信號品質資訊，確定向該第一車輛發送該PRS和C-PRS的發送參數，該發送參數包括發射頻率、發射功率以及發射頻次，其中，較優品質的GNSS信號品質資訊，對應於較低發送等級的發送參數；該收發機1610，還用於根據該發送參數，向該第一車輛發送該PRS和C-PRS。
可選的，該處理器1600，還用於通過收發機接收第一車輛的全球導航衛星系統GNSS信號測量結果；該網路側設備根據該第一車輛的GNSS信號測量結果，確定該第一車輛的GNSS信號品質資訊；或者，通過收發機向定位伺服器請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊，以及，接收定位伺服器返回的該第一車輛的GNSS信號品質資訊。
可選的，不同的網路側設備通過不同的頻率資源向第一車輛發送C-PRS。
可選的，該收發機1610，還用於向該第一車輛發送PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊。
可選的，每個網路側設備配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個網路側設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
可選的，該收發機1610，還用於：該網路側設備連續向該第一車輛發送C-PRS；或者，定期向該第一車輛發送C-PRS；或者，按需向該第一車輛發送C-PRS。
需要說明的是，本實施例中上述網路側設備可以是本發明實施例中方法實施例中任意實施方式的網路側設備，本發明實施例中方法實施例中網路側設備的任意實施方式都可以被本實施例中的上述網路側設備所實現，以及達到相同的有益效果，此處不再贅述。
請參考圖17，圖17是本發明實施例提供的另一種定位伺服器的結構圖，如圖17所示，該定位伺服器包括：收發機1710、記憶體1720、處理器1700及存儲在該記憶體1720上並可在該處理器上運行的電腦程式，其中：該收發機1710，用於接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；以及，接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果； 該處理器1700，用於讀取記憶體中的程式，執行下列過程：根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊；其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
其中，收發機1710，可以用於在處理器1700的控制下接收和發送資料。
在圖17中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和橋，具體由處理器1700代表的一個或多個處理器和記憶體1720代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如週邊設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本發明不再對其進行進一步描述。匯流排介面提供介面。收發機1710可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元。
處理器1700負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體1720可以存儲處理器1700在執行操作時所使用的資料。
需要說明的是，記憶體1720並不限定只在定位伺服器上，可以將記憶體1720和處理器1700分離處於不同的地理位置。
可選的，該收發機1710，還用於向該第一車輛發送該第一車輛的定位資訊。
可選的，該收發機1710，還用於向該其他車輛發送該第一車 輛的定位資訊。
可選的，該收發機1710，還用於接收該第一車輛發送的GNSS信號測量結果以及定位測量結果，該定位測量結果為該第一車輛自身的定位感測器測量得到的定位結果；該處理器1700，還用於根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，確定該第一車輛的定位資訊。
可選的，該收發機1710，還用於接收網路側設備發送的用於請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊的請求消息，以及，向該網路側設備發送該第一車輛的GNSS信號品質資訊。
需要說明的是，本實施例中上述定位伺服器可以是本發明實施例中方法實施例中任意實施方式的定位伺服器，本發明實施例中方法實施例中定位伺服器的任意實施方式都可以被本實施例中的上述定位伺服器所實現，以及達到相同的有益效果，此處不再贅述。
請參照圖18，本發明實施例提供的另一種第一車輛1800，包括：測量單元1801，用於對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；定位操作單元1802，用於根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和 多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊；該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
可選的，該測量單元1801，還用於獲取該多個定位參考設備的PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊；以及，根據該多個定位參考設備的PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的PRS進行測量，以及，根據該多個定位參考設備的C-PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量。
可選的，每個定位參考設備配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個定位參考設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
可選的，該第一車輛1800，還包括：交互單元，用於執行如下動作中的至少一項：與該其他車輛交換各自測量的多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果；與該其他車輛交換各自定位的定位資訊；向該其他車輛發送PRS和C-PRS；
與該其他車輛交換各自的PRS配置資訊和C-PRS配置資訊。
可選的，該測量單元1801，還用於對全球導航衛星系統 GNSS發送的GNSS信號進行測量，得到GNSS信號測量結果；該定位操作單元1802，還用於獲取自身設置的定位感測器測量得到的定位測量結果；以及，根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，進行該定位操作。
可選的，該PRS測量結果包括：參考信號到達時間差RSTD和參考信號接收功率RSRP中的至少一項；該C-PRS測量結果包括：C-PRS的載波相位C-PRS-CP測量值。
可選的，該交互單元，還用於向該定位伺服器發送上報消息，該上報消息包括該多個PRS測量結果和用於報告C-PRS測量結果的資訊元素，其中，該資訊元素包括每個C-PRS的C-PRS測量結果。
可選的，該資訊元素還包括：每個C-PRS對應的小區標識、C-PRS索引、測量時的參考時間和載波測量值的品質指示中的至少一項。
請參照圖19，本發明實施例提供的另一種網路側設備1900，包括：收發單元1901，用於向第一車輛發送PRS和C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
可選的，該網路側設備1900還包括：參數確定單元，用於獲取該第一車輛的GNSS信號品質資訊，該GNSS信號品質資訊包括第一車輛能夠接收到的衛星信號的數量以及衛星信號接收品質；根據該第一車輛的GNSS信號品質資訊，確定向該第一車輛發送該PRS和C-PRS的發送參數，該發送參數包括發射頻率、發射功率以及發射頻次，其中，較優品質的GNSS信號品質資訊，對應於較低發送等級的發送參數；該收發單元1901，還用於根據該發送參數，向該第一車輛發送該PRS和C-PRS。
可選的，該收發單元1901，還用於接收第一車輛的全球導航衛星系統GNSS信號測量結果；根據該第一車輛的GNSS信號測量結果，確定該第一車輛的GNSS信號品質資訊；或者，通過收發機向定位伺服器請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊，以及，接收定位伺服器返回的該第一車輛的GNSS信號品質資訊。
可選的，不同的網路側設備通過不同的頻率資源向第一車輛發送C-PRS。
可選的，該收發單元1901，還用於向該第一車輛發送PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊。
可選的，每個網路側設備配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個網路側設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
可選的，該收發單元1901，還用於：該網路側設備連續向該第一車輛發送C-PRS；或者，定期向該第一車輛發送C-PRS；或者，按需向 該第一車輛發送C-PRS。
請參照圖20，本發明實施例提供的另一種定位伺服器2000，包括：收發單元2001，用於接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；以及，接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果；定位單元2002，用於根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊；其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
可選的，該收發機2001，還用於向該第一車輛發送該第一車輛的定位資訊。
可選的，該收發機2001，還用於向該其他車輛發送該第一車輛的定位資訊。
可選的，該收發機2001，還用於接收該第一車輛發送的GNSS信號測量結果以及定位測量結果，該定位測量結果為該第一車輛自身的定位感測器測量得到的定位結果；該處理器2001，還用於根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，確定該第一車輛的定位資訊。
可選的，該收發機2001，還用於接收網路側設備發送的用於請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊的請求消息，以及，向該網路側設備發送該第一車輛的GNSS信號品質資訊。
本發明實施例還提供一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，該程式被處理器執行時實現本發明實施例提供的使用者終端側的定位方法中的步驟，或者該程式被處理器執行時實現本發明實施例提供的定位參考設備側的定位方法中的步驟，或者該程式被處理器執行時實現本發明實施例提供的定位伺服器側的定位方法中的步驟。
在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露方法和裝置，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，該單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或元件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些要素可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些介面，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨實體包括，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。
上述以軟體功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個電腦可讀取存儲介質中。上述軟體功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一台電腦設備(可以是個人電腦，伺服器，或者網路設 備等)執行本發明各個實施例該收發方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：USB隨身碟、行動硬碟、唯讀記憶體(Read-Only Memory，簡稱ROM)、隨機存取記憶體(Random Access Memory，簡稱RAM)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程式碼的介質。
本領域具通常知識者可以意識到，結合本發明中所公開的實施例描述的各示例的單元及演算法步驟，能夠以電子硬體、或者電腦軟體和電子硬體的結合來實現。這些功能究竟以硬體還是軟體方式來執行，取決於技術方案的特定應用和設計約束條件。專業具通常知識者可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本發明的範圍。
所屬領域的具通常知識者可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
該作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是實體上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是實體單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
所述功能如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個電腦可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對相關技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該電腦軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一台電腦設備(可以是個人電腦，伺 服器，或者網路設備等)執行本發明各個實施例所述的方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：USB隨身碟、行動硬碟、ROM、RAM、磁碟或者光碟等各種可以存儲程式碼的介質。
本領域具通常知識者可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過電腦程式來控制相關的硬體來完成，所述的程式可存儲於電腦可讀取存儲介質中，該程式在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質可為磁碟、光碟、唯讀記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機存取記憶體(Random Access Memory，RAM)等。
可以理解的是，本發明實施例描述的這些實施例可以用硬體、軟體、固件、中介軟體、微程式或其組合來實現。對於硬體實現，處理單元可以實現在一個或多個專用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、數位信號處理設備(DSP Device，DSPD)、可程式設計邏輯裝置(Programmable Logic Device，PLD)、現場可程式設計閘陣列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用處理器、控制器、微控制器、微處理器、用於執行本發明所述功能的其它電子單元或其組合中。
對於軟體實現，可通過執行本發明實施例所述功能的模組(例如過程、函數等)來實現本發明實施例所述的技術。軟體代碼可存儲在記憶體中並通過處理器執行。記憶體可以在處理器中或在處理器外部實現。
以上僅為本發明之較佳實施例，並非用來限定本發明之實施範圍，如果不脫離本發明之精神和範圍，對本發明進行修改或者等同替換， 均應涵蓋在本發明申請專利範圍的保護範圍當中。
601-602‧‧‧步驟

Claims (23)

  1. 一種車輛定位方法，包括：
    第一車輛對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；
    該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；
    其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者
    該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果確定該第一車輛的定位資訊；
    該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之車輛定位方法，還包括：
    該第一車輛獲取該多個定位參考設備的PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊；
    該對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量的步驟，包括：
    該第一車輛根據該多個定位參考設備的PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的PRS進行測量，以及，根據該多個定位參考設備的C-PRS配置資訊，對該多個定位參考設備發送的C-PRS進行測量。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之車輛定位方法，其中，每個定位參考設備配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個定位參考設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項所述之車輛定位方法，還包括如下至少一項：
    該第一車輛與該其他車輛交換各自測量的多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果；
    該第一車輛與該其他車輛交換各自定位的定位資訊；
    該第一車輛向該其他車輛發送PRS和C-PRS；
    該第一車輛與該其他車輛交換各自的PRS配置資訊和C-PRS配置資訊。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之車輛定位方法，還包括：
    該第一車輛對全球導航衛星系統GNSS發送的GNSS信號進行測量，得到GNSS信號測量結果；
    該第一車輛獲取自身設置的定位感測器測量得到的定位測量結果；
    該根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作的步驟，包括：
    該第一車輛根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，進行該定位操作。
  6. 如申請專利範圍第1、2、3或5項中任一項所述之車輛定位方法，其中， 該PRS測量結果包括：參考信號到達時間差RSTD和參考信號接收功率RSRP中的至少一項；
    該C-PRS測量結果包括：C-PRS的載波相位C-PRS-CP測量值。
  7. 如申請專利範圍第1、2、3或5項中任一項所述之車輛定位方法，其中，該向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，包括：向該定位伺服器發送上報消息，該上報消息包括該多個PRS測量結果和用於報告C-PRS測量結果的資訊元素，其中，該資訊元素包括每個C-PRS的C-PRS測量結果。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之車輛定位方法，其中，該資訊元素還包括：每個C-PRS對應的小區標識、C-PRS索引、測量時的參考時間和載波測量值的品質指示中的至少一項。
  9. 一種車輛定位方法，包括：
    網路側設備向第一車輛發送定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；
    其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之車輛定位方法，其中，在發送該PRS或C-PRS之前，該方法還包括：
    該網路側設備獲取該第一車輛的全球導航衛星系統GNSS信號品質資訊，該GNSS信號品質資訊包括第一車輛能夠接收到的衛星信號的數量以及衛星信號接收品質；
    該網路側設備根據該第一車輛的GNSS信號品質資訊，確定向該第一車輛發送該PRS和C-PRS的發送參數，該發送參數包括發射頻率、發射功率以及發射頻次，其中，較優品質的GNSS信號品質資訊，對應於較低發送等級的發送參數。
  11. 如申請專利範圍第10項所述之車輛定位方法，其中，該獲取該第一車輛的GNSS信號品質資訊，包括：
    該網路側設備接收第一車輛的GNSS信號測量結果；該網路側設備根據該第一車輛的GNSS信號測量結果，確定該第一車輛的GNSS信號品質資訊；或者，
    該網路側設備向定位伺服器請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊，以及，接收定位伺服器返回的該第一車輛的GNSS信號品質資訊。
  12. 如申請專利範圍第9項所述之車輛定位方法，其中，不同的網路側設備通過不同的頻率資源向第一車輛發送C-PRS。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之車輛定位方法，還包括：
    該網路側設備向該第一車輛發送PRS配置資訊和C-PRS配置資訊，該PRS配置資訊和C-PRS配置資訊均包括頻率配置資訊和時間配置資訊。
  14. 如申請專利範圍第9至13項中任一項所述之車輛定位方法，其中，每個網路側設備配置固定的頻率資源發送C-PRS，或者，每個網路側設備在不同的時間配置不同的頻率來發送C-PRS。
  15. 如申請專利範圍第9項所述之車輛定位方法，其中，該C-PRS的發送，包括：
    該網路側設備連續向該第一車輛發送C-PRS；或者
    該網路側設備定期向該第一車輛發送C-PRS；或者
    該網路側設備按需向該第一車輛發送C-PRS。
  16. 一種車輛定位方法，包括：
    定位伺服器接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；
    該定位伺服器接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果；
    該定位伺服器根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊；
    其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
  17. 如申請專利範圍第16項所述之車輛定位方法，還包括：
    該定位伺服器向該第一車輛發送該第一車輛的定位資訊。
  18. 如申請專利範圍第16或17項所述之車輛定位方法，還包括：
    該定位伺服器向該其他車輛發送該第一車輛的定位資訊。
  19. 如申請專利範圍第16或17項所述之車輛定位方法，還包括：
    該定位伺服器接收該第一車輛發送的全球導航衛星系統GNSS信號測量結果以及定位測量結果，該定位測量結果為該第一車輛自身的定位感測器測量得到的定位結果；
    該根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊的步驟，包括：
    該定位伺服器根據該多個PRS測量結果、多個C-PRS測量結果、該GNSS信號測量結果以及該定位測量結果，確定該第一車輛的定位資訊。
  20. 如申請專利範圍第19項所述之車輛定位方法，還包括：
    該定位伺服器接收網路側設備發送的用於請求該第一車輛的GNSS信號品質資訊的請求消息，以及，向該網路側設備發送該第一車輛的GNSS信號品質資訊。
  21. 一種第一車輛，包括：收發機、記憶體、處理器及存儲在該記憶體上並可在該處理器上運行的電腦程式；
    該收發機，用於對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS進行測量，得到多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；
    該處理器，用於讀取記憶體中的程式，執行下列過程：根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果進行定位操作；
    其中，該定位操作包括：向定位伺服器發送該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果，以及，接收該定位伺服器返回的根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測量結果所確定的該第一車輛的定位資訊；或者
    該定位操作包括：該第一車輛根據該多個PRS測量結果和多個C-PRS測 量結果確定該第一車輛的定位資訊；
    該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
  22. 一種網路側設備，包括：收發機、記憶體、處理器及存儲在該記憶體上並可在該處理器上運行的電腦程式；
    該收發機，用於向第一車輛發送定位參考信號PRS和載波相位參考信號C-PRS，以使該第一車輛對該PRS進行測量，得到PRS測量結果，以及，對該C-PRS進行測量，得到C-PRS測量結果；
    其中，該PRS測量結果和C-PRS測量結果用於該第一車輛的定位資訊，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
  23. 一種定位伺服器，包括：收發機、記憶體、處理器及存儲在該記憶體上並可在該處理器上運行的電腦程式；
    該收發機，用於接收第一車輛發送的對多個定位參考設備發送的定位參考信號PRS的PRS測量結果，該多個定位參考設備包括網路側設備和其他車輛；以及，接收該第一車輛發送的對該多個定位參考設備發送的載波相位參考信號C-PRS的C-PRS測量結果；
    該處理器，用於讀取記憶體中的程式，執行下列過程：根據該多個PRS 測量結果和多個C-PRS測量結果，確定該第一車輛的定位資訊；
    其中，該第一車輛的定位資訊包括以下資訊中的至少一種：該第一車輛的位置，該第一車輛與其他車輛的相對距離，該第一車輛與其他車輛的相對距離的變化資訊，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置，該第一車輛相對於其他車輛的相對位置的變化資訊。
TW108145693A 2018-12-19 2019-12-13 車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器 TWI721710B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811558107.2 2018-12-19
CN201811558107.2A CN111343579B (zh) 2018-12-19 2018-12-19 一种定位方法和相关设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202106057A TW202106057A (zh) 2021-02-01
TWI721710B true TWI721710B (zh) 2021-03-11

Family

ID=71100212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108145693A TWI721710B (zh) 2018-12-19 2019-12-13 車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11921226B2 (zh)
EP (1) EP3902292A4 (zh)
JP (1) JP2022514430A (zh)
KR (1) KR20210097784A (zh)
CN (1) CN111343579B (zh)
TW (1) TWI721710B (zh)
WO (1) WO2020125310A1 (zh)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020251318A1 (ko) * 2019-06-13 2020-12-17 엘지전자 주식회사 Nr v2x에서 서버 단말의 prs 전송에 기반한 사이드링크 포지셔닝
CN114051200B (zh) * 2020-07-24 2023-04-18 大唐移动通信设备有限公司 终端定位方法、lmf、终端和存储介质
US11856591B2 (en) * 2020-07-30 2023-12-26 Qualcomm Incorporated Inter-frequency sounding reference signal for positioning during a measurement period
WO2022027203A1 (en) * 2020-08-03 2022-02-10 Nokia Shanghai Bell Co., Ltd. Identification of an invalid reference device in device positioning
WO2022034483A2 (en) * 2020-08-10 2022-02-17 Lenovo (Singapore) Pte. Ltd. Sidelink timing-based positioning
CN114080020A (zh) * 2020-08-12 2022-02-22 上海朗帛通信技术有限公司 一种被用于无线通信的节点中的方法和装置
US20220124458A1 (en) * 2020-10-15 2022-04-21 Qualcomm Incorporated Prs reports with distributed antenna system
CN112394383B (zh) * 2020-10-23 2023-09-15 北京邮电大学 一种卫星与5g基站组合定位方法及装置
CN112533142A (zh) * 2020-10-29 2021-03-19 瑞驰博方（北京）科技有限公司 车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112333819B (zh) * 2020-11-05 2022-05-06 京信网络系统股份有限公司 设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114466448B (zh) * 2020-11-10 2023-04-11 大唐移动通信设备有限公司 定位方法、装置及处理器可读存储介质
CN112203223B (zh) * 2020-12-02 2021-03-02 北京大唐高鸿数据网络技术有限公司 一种位置确定方法、装置及车联网设备
EP4260574A1 (en) * 2020-12-11 2023-10-18 Nokia Technologies Oy Coordinated positioning via sidelink resource
CN115004720A (zh) * 2020-12-17 2022-09-02 上海诺基亚贝尔股份有限公司 侧链路定位参考信号的重传
KR20230132457A (ko) * 2021-01-17 2023-09-15 퀄컴 인코포레이티드 포지셔닝을 위한 사용자 장비들 (ues) 및 기지국들에대한 시간-정렬된 측정들의 용이화
AU2022213131A1 (en) * 2021-01-29 2023-07-27 AGC Inc. Information processing system and autonomous driving assistance method
US11496914B2 (en) * 2021-02-24 2022-11-08 Qualcomm Incorporated Combined distributed ranging sessions including common devices
US11558160B2 (en) 2021-02-26 2023-01-17 Qualcomm Incorporated Positioning system to leverage map data collected by user equipment
CN115134739A (zh) * 2021-03-17 2022-09-30 维沃移动通信有限公司 定位方法、装置、通信设备及网络侧设备
CN112995899B (zh) * 2021-05-08 2021-08-10 北京大唐高鸿数据网络技术有限公司 车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备
CN115529661A (zh) * 2021-06-25 2022-12-27 维沃移动通信有限公司 定位处理方法、定位参考信号发送方法、装置及设备
US11451955B2 (en) * 2021-09-01 2022-09-20 Autonomous Roadway Intelligence, Llc V2X and vehicle localization by local map exchange in 5G or 6G
JP2023046092A (ja) * 2021-09-22 2023-04-03 株式会社Soken ユーザ装置及び通信方法
WO2023095803A1 (ja) * 2021-11-24 2023-06-01 三菱電機株式会社 通信システム
CN116320991A (zh) * 2021-12-21 2023-06-23 华为技术有限公司 定位方法及装置、存储介质、程序产品
WO2023134913A1 (en) * 2022-01-13 2023-07-20 Nokia Technologies Oy Method for downlink and uplink carrier phase integer ambiguity confirmation
CN116634353A (zh) * 2022-02-11 2023-08-22 华为技术有限公司 定位方法及装置
CN116667980A (zh) * 2022-02-18 2023-08-29 北京三星通信技术研究有限公司 通信系统中的接收端、发射端执行的方法及设备
WO2023163564A1 (ko) * 2022-02-28 2023-08-31 엘지전자 주식회사 Sl 측위를 위한 상위 계층 절차를 수행하는 방법 및 장치
WO2023201654A1 (zh) * 2022-04-21 2023-10-26 北京小米移动软件有限公司 测量结果接收、发送方法和装置
CN116980101A (zh) * 2022-04-24 2023-10-31 北京三星通信技术研究有限公司 通信系统中的接收端、发射端执行的方法及设备
WO2023209912A1 (ja) * 2022-04-27 2023-11-02 株式会社Ｎｔｔドコモ 端末、及び基地局
CN117322094A (zh) * 2022-04-27 2023-12-29 北京小米移动软件有限公司 定位方法、装置、设备及存储介质
WO2023248314A1 (ja) * 2022-06-20 2023-12-28 日本電信電話株式会社 制御装置、制御方法及びプログラム
US20240048309A1 (en) * 2022-07-19 2024-02-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for round-trip carrier-phase operation
WO2024016297A1 (en) * 2022-07-22 2024-01-25 Apple Inc. Carrier phase positioning measurements
WO2024033799A1 (en) * 2022-08-10 2024-02-15 Lenovo (Singapore) Pte. Ltd. Integer ambiguity resolution for carrier phase-based positioning
WO2024035049A1 (ko) * 2022-08-11 2024-02-15 엘지전자 주식회사 무선 통신 시스템에서 무선 신호 송수신 방법 및 장치
WO2024033195A1 (en) * 2022-08-11 2024-02-15 Sony Group Corporation Carrier phase positioning technique
WO2024071806A1 (ko) * 2022-09-29 2024-04-04 엘지전자 주식회사 무선 통신 시스템에서 무선 신호 송수신 방법 및 장치
CN115877428A (zh) * 2023-01-06 2023-03-31 北京度位科技有限公司 载波相位整周模糊度固定方法及系统、可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120165053A1 (en) * 2009-09-09 2012-06-28 Pantech Co., Ltd. Method and apparatus for transceiving a signal in a communication system
CN104302003A (zh) * 2014-11-04 2015-01-21 北京易道游网络技术有限公司 用户终端定位的方法及装置
CN106143538A (zh) * 2016-07-06 2016-11-23 兰州交通大学 一种利用双移动台的基于lte‑r的列车定位方法
CN108037483A (zh) * 2017-12-07 2018-05-15 北京搜狐新媒体信息技术有限公司 一种车辆定位方法、装置和车载电台系统
CN108886756A (zh) * 2016-03-31 2018-11-23 瑞典爱立信有限公司 上行链路传输定时控制

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1245967A1 (en) * 2001-03-29 2002-10-02 Société Européenne des Satellites S.A. Ranging system for determining ranging information of a spacecraft
CN103458446B (zh) * 2012-06-01 2016-05-25 华为技术有限公司 一种解决测量冲突的方法及装置
CN103634899B (zh) * 2012-08-20 2018-04-27 华为技术有限公司 终端定位方法、基站及用户设备
WO2014056172A1 (zh) 2012-10-08 2014-04-17 华为技术有限公司 定位方法和装置
CN103179662A (zh) * 2013-03-29 2013-06-26 北京邮电大学 定位方法、基站和用户设备
US9713117B2 (en) * 2014-09-25 2017-07-18 Intel Corporation Device-to-device assisted positioning in wireless cellular technologies
CN106211312B (zh) 2015-04-30 2020-06-26 索尼公司 无线通信系统中的电子设备和无线通信方法
CN104881951A (zh) * 2015-05-04 2015-09-02 中山智芯电子科技有限公司 一种行为跟踪系统
US9992653B2 (en) * 2015-09-08 2018-06-05 Qualcomm Incorporated E911 positioning via background signal tracking
AR109331A1 (es) * 2016-08-12 2018-11-21 Ericsson Telefon Ab L M Control de puntos de transmisión de referencia para mediciones rstd
US20180317111A1 (en) * 2017-04-30 2018-11-01 Qualcomm Incorporated Caching positioning measurement reports
WO2019141090A1 (zh) * 2018-01-19 2019-07-25 电信科学技术研究院有限公司 定位方法和相关设备
CN112166575B (zh) * 2018-11-02 2023-09-26 Lg电子株式会社 发送和接收定位参考信号的方法及其设备

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120165053A1 (en) * 2009-09-09 2012-06-28 Pantech Co., Ltd. Method and apparatus for transceiving a signal in a communication system
CN104302003A (zh) * 2014-11-04 2015-01-21 北京易道游网络技术有限公司 用户终端定位的方法及装置
CN108886756A (zh) * 2016-03-31 2018-11-23 瑞典爱立信有限公司 上行链路传输定时控制
CN106143538A (zh) * 2016-07-06 2016-11-23 兰州交通大学 一种利用双移动台的基于lte‑r的列车定位方法
CN108037483A (zh) * 2017-12-07 2018-05-15 北京搜狐新媒体信息技术有限公司 一种车辆定位方法、装置和车载电台系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022514430A (ja) 2022-02-10
EP3902292A4 (en) 2022-02-16
TW202106057A (zh) 2021-02-01
KR20210097784A (ko) 2021-08-09
CN111343579A (zh) 2020-06-26
US11921226B2 (en) 2024-03-05
WO2020125310A1 (zh) 2020-06-25
US20220043099A1 (en) 2022-02-10
CN111343579B (zh) 2021-08-06
EP3902292A1 (en) 2021-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI721710B (zh) 車輛定位方法、第一車輛、網路側設備及定位伺服器
KR102307426B1 (ko) 포지셔닝 방법 및 관련 기기
CN113785633B (zh) 用于对无线通信装置定位的方法、用于促进定位的方法
US8781507B2 (en) Obtaining timing of LTE wireless base stations using aggregated OTDOA assistance data
US9479902B1 (en) Determining a propagation-time adjustment for a wireless coverage area, based on information provided by wireless terminals
TW202215803A (zh) 參考信號配置和管理
CN115767415A (zh) 发送与接收信息的方法及通信装置
US20230370230A1 (en) Aggregation of positioning signal and supplemental signal
EP4211846A1 (en) Muting configuration for tracking reference signal for positioning
CN114095855A (zh) 一种定位方法及装置
US11812404B2 (en) Reference carrier phase for positioning reference signals
EP3993521A1 (en) An apparatus and method for time synchronization
WO2023197091A1 (en) Systems and methods for reference signaling design and configuration
Razavi et al. Standardization in 5G and 5G Advanced Positioning
TW202238165A (zh) 通訊系統雷達信號傳遞
CN116033551A (zh) 用于定位的方法及装置
JP2024518691A (ja) 複数のソースからの基準信号の並列処理のための受信チェーンの分配
CN117917146A (zh) 用于定位的分布式设备管理
CN118020001A (zh) 整数模糊度搜索空间减小
CN116685860A (zh) 每个参考信号的多个测量报告