KR20210097784A - 포지셔닝 방법 및 관련 기기 - Google Patents

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Abstract

본 개시의 실시예는 포지셔닝 방법 및 관련 기기를 제공하며, 상기 포지셔닝 방법은: 제1 차량이 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하되, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 단계; 및 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 단계;를 포함한다.

Description

포지셔닝 방법 및 관련 기기
[관련 출원에 대한 참조]
본 출원은 2018년 12월 19일 중국 특허청에 제출한, 출원번호 제 201811558107.2호의 우선권을 주장하며, 그 전체 내용을 참조로서 본 출원에 원용한다.
[기술분야]
본 개시는 통신 기술 분야에 관한 것으로, 특히 포지셔닝 방법 및 관련 기기에 관한 것이다.
관련 기술의 차량 네비게이션 포지셔닝은 주요로 글로벌 네비게이션 위성 시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS)을 기반으로 한다. GNSS의 일반 포지셔닝 정도는 몇미터좌우 이며, 제5대 이동 통신 기술(5th generation, 5G) 엔알(new radio, NR) 차량 인터넷 시스템이 네비게이션 포지셔닝 시스템에 대한 정도 수요를 만족할 수 없으며, 예컨대 차량의 자율주행 기능을 만족할 수 없다. 실시간 동태 차분 기술을 사용한 GNSS 네비게이션 포지셔닝 시스템은 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템의 포지셔닝 정도를 대폭으로 향상시킬 수 있으며, 포지셔닝 오차를 데시미터, 심지어 센치미터급으로 감소할 수 있다. 하지만 해당 시스템은 두개의 중요한 문제가 존재한다. 첫번째로, GNSS는 여러 상황에서 정상적으로 작업할 수 없다. 예컨대 시중심 환경에서, GNSS는 건축물에 의해 GNSS 신호가 막힘으로서, 정상적으로 작업을 할수 없을 수 있다. 사용자는 환경의 수요에 따라 네비게이션 위성의 수량을 증가할 수도 없고, 환경의 수요에 따라 위성 신호의 전송 빈도를 조절하거나 위성 신호의 전송 파워를 증가할 수도 없기에, GNSS의 이런 고유적인 문제는 GNSS 자신을 통해 해결할 수가 없다. 실시간 동태 차분 기술의 GNSS 네비게이션 포지셔닝 시스템의 두번째 문제는 차분 서버에서 차분 교정 정보를 획득해야 하는 것이다. 차분 교정 정보의 지연은 일반적으로 몇 초좌우 또는 더 긴 시간이 필요된다. 따라서, GNSS만을 사용하면 미래의 5G 차량 인터넷 시스템이 네비게이션 포지셔닝 시스템에 대한 정도, 유효성(availability), 신뢰성 및 포지셔닝 시간 지연 방면의 수요를 만족하기 힘들다.
이러한 GNSS의 고유적인 결함을 보완하기 위하여, 일종의 가능한 방법은 도 1에 도시된 바와 같이, GNSS를 기타 차량의 관성 센서(inertial measurement unit, IMU), 레이저 레이더, 광학 센서 등 네비게이션 센서와 조합을 하는 것이다. 하지만 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템은 일반적으로 GNSS 신호를 잃어버린 후의 단시간내에만 일정한 포지셔닝 정도를 유지할 수 있다.
도 1에 도시된 관련기술의 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템은 아래와 같은 단점이 존재한다. GNSS가 신호 문제로 인하여 정상 작업이 불가능할 때, GNSS를 위주로 하는 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템은 비교적 단시간내에만 일정한 정도를 유지할 수 있고, 장시간내에 높은 정도를 유지할 수 없다. 또한, 각 차량 네비게이션 센서는 각자의 제한이 존재한다. 예를 들어, 날씨 조건(안개, 눈, 비)은 레이저 레이더와 광학 센서의 측정에 비교적 큰 영향이 있고, 성능이 좋은 IMU는 GNSS 신호를 잃어버린 문제 후에 네비게이션 정도를 유지할 수 있는 시간이 길지만 값이 비싸고, 값이 저렴한 IMU는 측정 오차가 크고, GNSS 신호를 잃어버린 문제 후에 네비게이션 정도를 유지할 수 있는 시간이 짧다. 따라서, 관련기술의 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템은 아직 미래의 차량 인터넷 시스템이 네비게이션 포지셔닝 시스템에 대한 높은 정도, 높은 유효성, 높은 신뢰성, 낮은 지연 및 낮은 원가의 수요를 만족할 수 없다.
본 개시의 실시예는 포지셔닝 방법 및 관련 기기를 제공하여, 차량 인터넷 시스템을 위해 정확하고 신뢰성 있는 포지셔닝 정보를 제공한다.
본 개시의 실시예에서 포지셔닝 방법을 제공하며,
제1 차량이 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하되, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 단계; 및
상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 단계;를 포함하고,
상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하고; 또는
상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 또 다른 포지셔닝 방법을 더 제공하며,
네트워크측 기기가 제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 하는 단계를 포함하고,
상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 또 다른 포지셔닝 방법을 더 제공하며,
포지셔닝 서버가 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 단계;
상기 포지셔닝 서버가 상기 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하는 단계; 및
상기 포지셔닝 서버가 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 단계;를 포함하고,
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 제1 차량을 더 제공하며,
송수신기, 메모리, 프로세서 및 상기 메모리에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
상기 송수신기는 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하기 위한 것이고, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고;
상기 프로세서는 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 단계를 실행하기 위한 것이고;
상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 네트워크측 기기를 더 제공하며,
송수신기, 메모리, 프로세서 및 상기 메모리에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
상기 송수신기는 제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 하기 위한 것이고,
상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 포지셔닝 서버를 더 제공하며,
송수신기, 메모리, 프로세서 및 상기 메모리에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
상기 송수신기는, 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고; 및 상기 제1 차량에서 송신한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하기 위한 것이고;
상기 프로세서는 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 단계를 실행하기 위한 것이고,
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 또 다른 제1 차량을 더 제공하며,
복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하되, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 측정 유닛; 및
상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 포지셔닝 작업 유닛;을 포함하고,
상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 또 다른 네트워크측 기기를 더 제공하며,
제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 하는 송수신 유닛을 포함하고,
상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 또 다른 포지셔닝 서버를 더 제공하며,
제1 차량에서 송신한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고; 및 상기 제1 차량에서 송신한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하는 송수신 유닛; 및
상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 포지셔닝 유닛;을 포함하고,
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 더 제공하며, 컴퓨터 프로그램이 포함되어 있고, 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 본 개시 실시예에서 제공한 제1 차량측의 포지셔닝 방법 중의 단계를 구현하거나, 또는 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 본 개시 실시예에서 제공한 네트워크측 기기의 포지셔닝 방법 중의 단계를 구현하거나, 또는 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 본 개시 실시예에서 제공한 포지셔닝 서버측의 포지셔닝 방법 중의 단계를 구현한다.
본 개시의 상술한 방법 및 장치는 적어도 아래와 같은 장점을 가지고 있다.
a) 5G NR 시스템 자신에서 송신한 PRS와 C-PRS를 통해 차량 포지셔닝을 진행하여, GNSS 위성 신호가 약하거나 또는 수신되지 못할 때 작업할 수 있다. 운영업체는 또한 수요에 따라 PRS와 C-PRS 신호를 송신하는 송신단 수량, 위치 및 송신 주파수 등을 조절하고 구성할 수 있기에, GNSS가 수신 신호가 약하여 작업할 수 없는 것과 유사한 문제를 피면할 수 있다.
b) 운영업체는 수요에 따라, PRS를 송신하는 구성을 조절하여, TOA/TDOA 측정 오차를 감소하여, 캐리어 위상 측정 중의 정수 모호도를 검색하는 것이 더욱 쉬울 수 있다.
c) 정상적인 작업 환경에서, 5G NR의 수신단의 신호 파워는 GNSS 신호가 지면에 도달하는 신호 파워보다 훨씬 크기에, GNSS에 비하여, 5G NR 캐리어 신호를 로크(lock)하는 것이 더욱 쉽고 빠르며, 만약에 위상 로크 손실이 발생한다 하여도, 빠르게 위상 로크를 회복할 수 있다.
d) 5G NR 무선 통신 시스템의 큰 대역폭, 높은 데이터 레이트의 특점을 이용하여, 포지셔닝 정보 교환과 포지셔닝 측정의 시간을 몇 밀리세컨드 또는 더 짧은 시간으로 감소할 수 있다.
도 1은 본 개시 실시예 중의 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템의 예시도이다.
도 2은 본 개시 실시예에서 제공한 C-PRS를 송신하기 위한 서브 캐리어의 분포 및 주파수 스펙트럼 예시도이다.
도 3은 본 개시 실시예가 응용가능한 네트워크의 구조 예시도이다.
도 4는 본 개시 실시예가 응용가능한 시나리오 예시도이다.
도 5는 본 개시 실시예가 응용가능한 또 다른 시나리오 예시도이다.
도 6은 본 개시 실시예에서 제공한 포지셔닝 방법의 예시도이다.
도 7은 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 포지셔닝 방법의 예시도이다.
도 8은 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 포지셔닝 방법의 예시도이다.
도 9는 본 개시 실시예에서 제공한 예시 1의 네비게이션 포지셔닝 시스템 예시도이다.
도 10은 본 개시 실시예에서 제공한 예시 1의 시나리오 예시도이다.
도 11은 본 개시 실시예에서 제공한 예시 2의 시나리오 예시도이다.
도 12는 본 개시 실시예에서 제공한 예시 2.1의 시나리오 예시도이다.
도 13은 본 개시 실시예에서 제공한 예시 2.2의 시나리오 예시도이다.
도 14는 본 개시 실시예에서 제공한 예시 2.3의 시나리오 예시도이다.
도 15는 본 개시 실시예에서 제공한 제1 차량의 구조도이다.
도 16은 본 개시 실시예에서 제공한 네트워크측 기기의 구조도이다.
도 17은 본 개시 실시예에서 제공한 포지셔닝 서버의 구조도이다.
도 18는 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 제1 차량의 구조도이다.
도 19는 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 네트워크측 기기의 구조도이다.
도 20은 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 포지셔닝 서버의 구조도이다.
제3대 파트너십 프로젝트(3rd Generation Partnership Project, 3GPP)는 2018년에 5G NR 무선 시스템의 제1 단계 표준(Release 15)을 발표하였다. 5G NR 시스템은 위치 정보의 정확도를 높이는데 도움이 되는 아주 많은 특성을 가지고 있다. 예를 들어, 큰 대역폭, 대형 안테나 어레이 등이다. 3GPP는 다음 단계(release-16)의 5G NR 포지셔닝 표준 연구 프로젝트(study item, SI)를 이미 시작하였지만, 해당 SI는 실외 수평 포지셔닝 정도를 10미터의 범위로 정하였기에, 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템의 포지셔닝 정도 수요를 만족할 수 없다. 따라서, 어떻게 5G NR 시스템의 특성을 충분히 이용하여 미래의 차량 인터넷 시스템에게 정확하고 신뢰성 있는 포지셔닝 정보를 제공하는지는 연구와 해결이 필요한 문제이다.
우선, 본 개시의 실시예에 언급하는 관련 신호에 대해 설명하기로 한다.
본 개시의 실시예에서, 5G NR 포지셔닝 참고 신호(positioning reference signal, PRS)로 모든 사용가능한 포지셔닝의 5G NR 참고 신호를 표시한다. 구체적으로는, 프로토콜에서 이미 규정한 5G NR 업링크 참고 신호, 예컨대 탐측 참고 신호(sounding reference signal, SRS); 다운링크 참고 신호, 예컨대 동기화 참고 신호(synchronization signal)와 채널 상태 지시 참고 신호(channel state indication reference signal, CSI-RS), 자체정의한 5G NR 포지셔닝 참고 신호, 및 프로토콜이 미래에서 새로 규정할 수 있는 5G NR 포지셔닝 디자인의 참고 신호 등을 포함할 수 있다. 네트워크는 차량 포지셔닝을 참여하여 5G PRS를 송신하는 송신단(기지국 또는 차량을 포함)을 위해 PRS를 송신하기 위한 시간과 주파수 자원을 구성할 수 있다. 차량 인터넷 중의 사용자 단말은 일반적으로 차량이고, 물론 본문에서 서술한 방법은 기타 단말(예컨대 모바일)에 적용될 수도 있다.
본 개시 실시예는 5G NR 중의 캐리어 위상 참고 신호(Carrier Phase Reference signals, C-PRS)를 더 제공한다. 구체적으로, C-PRS 신호는 정현 캐리어 위상 참고 신호(sinusoidal carrier phase reference signal, SPRS)(본문에서는 SPRS를 순정현 캐리어 신호로 칭함)일 수도 있고, 데이터를 캐리한 캐리어 신호일 수도 있다. C-PRS 신호가 순정현 캐리어 신호일 때, 신호 자신이 차지하는 대역폭은 아주 작다. 따라서, 도 2에 도시된 바와 같이, 포지셔닝에 사용되는 순정현 캐리어 신호의 캐리어 주파수 사이의 서브 캐리어 간격(SCSc)은 데이터 통신의 서브 캐리어 간격(SCSd)보다 많이 작게 구성될 수 있다.
포지셔닝에 사용되는 순정현 캐리어 신호의 캐리어 주파수 사이의 서브 캐리어 간겨은 주요로 송신기의 주파수 오차와 도플러 오프셋을 고려한다. 이는 차랴의 속도와 캐리어 주파수에 달려있다. 예를 들어, 송신기의 주파수 오차가 0.05ppm보다 작고, 차량의 속도가 450km/h보다 작고, 캐리어 주파수가 6GHz보다 작다고 가정하면, 순정현 신호의 캐리어 주파수 사이의 서브 캐리어 간격 SCSc은 3kHz보다 작게 설정할 수 있고, 5G NR 데이터 통신에서 사용하는 서브 캐리어 간격인 15kHz/30kHz보다 많이 작다. C-PRS가 점용하는 서브 캐리어의 SCS가 타깃 캐리어 중의 데이터 통신의 SCS보다 작기에, 캐리어의 주파수 자원을 절약할 수 있다. 또한, 본 개시의 실시예에서, 복수 개의 기기(기지국과 차량을 포함)에서 송신한 C-PRS가 점용한 서브 캐리어는 상기 타깃 캐리어의 엣지 또는 보호 밴드에 위치할 수 있다.
도 2(a)에 도시된 바와 같이, C-PRS의 송신은 캐리어의 엣지 또는 캐리어의 보호 밴데에서 진행될 수 있다. 도 2(b)에 도시된 바와 같이, 캐리어 위상 포지셔닝 신호가 순정현 신호이기에, 포지셔닝 신호가 인접한 캐리어 신호에 대한 채널간의 주파수 스텍트럼은 무시할 수 있다. 또한, C-PRS가 캐리어 엣지 또는 캐리어의 보호 밴드에서 아주 작은 서브 캐리어 간격으로 송신을 진행할 수 있기에, 아주 작은 데이터 통신 캐리어 자원만 필요되거나, 또는 데이터 통신 캐리어 자원을 점용하지 않을 수도 있다. C-PRS가 캐리어 엣지 또는 캐리어의 보호 밴드에서 아주 작은 서브 캐리어 간격으로 송신을 진행할 수 있기에, 아주 작은 데이터 통신 캐리어 자원만 필요되거나, 또는 데이터 통신 캐리어 자원을 점용하지 않아서, 주파수 자원을 절역할 수 있다.
차량 수신단에서, 수신기는 제공된 각 인접 셀의 C-PRS 구성에 따라, 각 인접 셀의 C-PRS를 측정하고 캐리어 위상 측정 값을 생성할 수 있다. C-PRS가 시간 영역 중의 간단한 정현 신호이기에, 관련기술의 수많은 캐리어 위상 추적의 기술을 이용하여 캐리어 위상 측정을 획득할 수 있다. 일반적으로, 수신기는 캐리어 로크 루프(phase lock loop, PLL)를 구현하여야 캐리어 위상을 측정한다. 또한, 통신과 네비게이션 수신기에는 이미 PLL를 광범위하게 사용하고 있기에, 이렇게 PLL를 이용하여 측정을 진행하는 것은 사용자 단말의 측정 원가를 증가하지 않는다.
또한, 관련기술의 PLL의 기본 원리는 수신기 내부에서 측정해야할 신호의 중복 값을 생성하며, 해당 중복 값의 위상과 측정해야할 위상 신호의 동기화를 통해 구현한다. 관련기술의 PLL은 다음과 같은 3개의 기본구성으로 구성된다. 하나의 위상 검측기: 측정 결과의 출력을 제공하고, 보상 대기인 캐리어 오차와 비례된다. 하나의 루프 필터: 하나의 쫍은 밴드의 로우 파스 필터이며, 위상 검측기에서 출력한 노이즈로 인한 변화를 스무스하게 할 수 있다. 마지막으로는 숫자로 구현된 숫자 제어 진당기(numerically controlled oscillator, NCO) 또는 볼테이지 제어 진당기(voltage controlled oscillator, VCO): 루프 필터에서 교정을 부가하여 출력한 것을 기반으로 로컬 복제 캐리어를 생성한다. 물론, 본 개시의 실시예에서,캐리어 위상 측정의 성능을 확보하기 위하여, 더욱 진보된 PLL 구조를 이용하여 더 안정된 캐리어 위상 측정을 제공할 수도 있으며, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
본 개시의 실시예에서, PLL이 입력 C-PRS 신호를 로크하였을 때, 수신기 내부의 중복 신호의 위상은 즉 PLL의 출력이다. 이때, 셀 i의 C-PRS의 시간 k에서의 C-PRS 측정 결과(또는 캐리어 위상 측정 결과라 칭함)
Figure pct00001
는 아래와 같이 표시할 수 있다.
Figure pct00002
여기서,
Figure pct00003
는 UE로부터 셀 i까지의 거리이고,
Figure pct00004
는 C-PRS의 파장이고,
Figure pct00005
는 포지셔닝 계산 기간에 답을 찾아야 되는 인터걸 모호도(integer ambiguity)이고,
Figure pct00006
는 캐리어 위상 측정 오차이다. 캐리어 위상 측정 오차는 주요로 멀티 경로의 영향을 받는다.
본 개시의 실시예에서, 인접 기지국 또는 차량에서 송신한 C-PRS를 모니터링하는 것을 통해 캐리어 위상 측정 결과를 획득한 후, 수신단(구체적으로는 각 차량)은 캐리어 위상 측정 값(CP)과 기타 포지셔닝 측정(예컨대 TOA/TDOA/RSRP)을 합하여 수신단의 포지셔닝 정보를 계산할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기(예컨대 위치 정보를 이미 알고 있는 기지국)에서 송신한 C-PRS를 측정하여 복수 개의
Figure pct00007
를 획득하여, 차량과 각 포지셔닝 참고 기기 사이의 거리, 인터걸 모호도 및 캐리어 위상 측정 오차 등 파라미터를 계산하여 차량의 위치를 높은 정도로 확정할 수 있다.
설명해야 할 것은, 본 개시의 실시예에서, 상술한 공식을 통해 차량에 대해 포지셔닝을 진행하는 것을 한정하지 않는다. 이는 차량의 위치가 고정된 후, SPRS에 대하여 측정한 측정 결과도 고정되기에, 이러한 관계를 통해 차량의 위치를 확정할 수 있기 때문이다. 예를 들면, SPRS의 측정 결과와 위의 기타 관계를 통해 차량에 대해 포지셔닝을 진행할 수 있다. 또 예를 들면, 차량은 기타 포지셔닝 측정(예컨대 TOA/TDOA/RSRP)의 포지셔닝 결과를 기반으로, 및 참고 신호(PRS, C-PRS)를 기반으로 획득한 포지셔닝 결과에 대해 가중 처리를 진행하여 차량의 포지셔닝 정보를 획득할 수 있다.
또한, 본 개시의 실시예에서, 수신단은 포지셔닝 측정 값을 포지셔닝 서버로 리포팅할 수도 있으며, 포지셔닝 서버에서 PRS와 C-PRS 구성 정보와 차량이 제공한 포지셔닝 측정 값에 따라, 여러 가지 관련기술의 포지셔닝 알고리즘을 이용하여 차량의 포지셔닝 정보를 높은 정도（accuracy）로 확정할 수 있다. 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템에 대하여, 수신단은 캐리어 위상 루프를 로크 상태로 유지하여 캐리어 위상 측정을 제공하게끔 하기에, 파워 소모의 문제를 고려하지 않아다 된다.
구체적으로, 본 개시의 실시예에서 시간 자원상에서 C-PRS의 자원 구성을 송신하는 것은 여러가지 방식을 이용할 수 있다.
1) C-PRS를 연속 송신하는 것을 구성한다. 이러한 구성에서, 송신단은 구성된 단일 주파수 또는 복수 개의 주파수에서 중단하지 않고 연속으로 C-PRS를 송신할 수 있다.
2) C-PRS를 정기적으로 송신하는 것을 구성한다. 이러한 구성에서, 송신단은 구성된 단일 주파수 또는 복수 개의 주파수에서, 구성된 송신 주기, 시간 오프셋, 온/오프의 지속 시간 길이에 따라 C-PRS를 송신할 수 있다.
3) 수요에 따라 C-PRS를 구성한다. 이러한 구성에서, 해당 셀은 어느 포지셔닝 수요에 따라 C-PRS의 송신을 개시 또는 정지할 수 있다. 포지셔닝 수요는 포지셔닝 서버 또는 기지국 또는 어느 차량에서 받을 수 있다.
주파수 자원상에서 C-PRS의 자원 구성을 송신하는 것은 여러가지 방식을 이용할 수 있다.
1) 고정된 특정 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신한다.
2) 주파수 호핑 모드를 사용하여 상이한 시간에서 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신한다. 주파수 호핑 모드의 구성 방법은 또한 여러가지일 수 있다. 예컨대, 주파수 호핑 모드는 C-PRS의 송신 시간, 송신단 식별자(identifier, ID) 및 네트워크에서 구성한 C-PRS를 송신하는 대역폭 등등에 의해 결정될 수 있다.
네트워크는 포지셔닝 서버 또는 기지국을 통해 차량 수신단에 C-PRS 구성 정보를 제공할 수 있다. 사용자 단말에 대한 조절을 감소하기 위하여, 상술한 C-PRS 구성 정보는 현재의 3GPP 엘티이(long term evolution, LTE) 포지셔닝 프로토콜(LTE positioning protocol, LPP)(TS 36.355)과 포지셔닝 프로토콜A(LPPa)를 직접 확장하는 것을 통해 어느 차량 수신단에 제공할 수 있다. 예를 들어, LTE 포지셔닝 프로토콜(LPP)과 포지셔닝 프로토콜A(LPPa) 중의 C-PRS 구성 정보를 구성하기 위한 메시지에 C-PRS 구성 정보를 추가하여, 차량 포지셔닝 프로세스상의 조절을 감소할 수 있으며, 별도의 시그널링을 통해 C-PRS 구성 정보를 전송하는 것을 피면할 수 있어서, 전송 오버헤드를 절약할 수 있다. 물론, 해당 실시방식에서, 차량도 PRS 구성 정보를 획득할 수 있으며, PRS 구성 정보는 현재의 3GPP LTE 포지셔닝 프로토콜(LPP)(TS 36.355) 및/또는 포지셔닝 프로토콜 A(LPPa)를 참조할 수 있으며, 여기서 한정하지 않는다. 또한, 본 개시의 실시예에서, PRS에 대한 측정도 현재의 3GPP LTE 포지셔닝 프로토콜(LPP)(TS 36.355) 및/또는 포지셔닝 프로토콜 A(LPPa)를 참조할 수 있으며, 여기서 상세한 설명은 하지 않는다.
해당 실시 방식에서, 상술한 C-PRS 구성 정보를 통해 대응되는 시간에서, 대응되는 주파수 자원에서 대응되는 C-PRS를 측정할 수 있어서, C-PRS 측정의 정확도를 향상시킬 수 있으며, 사용자 단말의 C-PRS 블라인드 검출로 인한 파워 소모를 피면할 수 있다.
또한, 본 개시의 실시예에서, C-PRS 구성 정보는 각 셀 브로드캐스트의 형식을 통해 차량 수신단에 제공할 수도 있다. C-PRS 구성 정보는 일반적으로 적어도 차량 수신단 캐리어 위상 포지셔닝에 사용되는 각 인접 셀의 C-PRS이 송신한 주파수와 시간 자원 구성을 포함한다. C-PRS 구성과 관련된 정보는 각 셀의 송신 안테나의 위치를 포함할 수도 있으며, 차량 수신단 자체가 측정 값을 이용하여 포지셔닝을 하는데 도움이 된다.
여기서, 상술한 C-PRS 구성 정보는 포지셔닝 서버 또는 기지국에서 통일로 송신한 것일 수도 있고, 각 기지국에서 각자의 SPRS 구성 정보를 송신하는 것일 수도 있으며, 이에 대해 한정하지 않는다. 물론, PRS 구성 정보도 획득할 수 있으며, 해당 PRS 구성 정보에 따라 PRS에 대해 측정을 진행할 수 있다. 여기서, PRS 구성 정보와 SPRS 구성 정보는 동일한 메시지를 통해 회득한 것일 수도 있고, 상이한 방식을 통해 PRS 구성 정보와 SPRS 구성 정보를 각각 획득한 것일 수도 있으며, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
도 3을 참조하면, 도 3은 본 개시의 실시예가 응용가능한 네트워크 구조 예시도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 사용자 단말(User Equipment, UE, 11), 북수 개의 포지셔닝 참고 기기(12)와 포지셔닝 서버(13)를 포함하고, 여기서 사용자 단말(11)은 차량, 휴대폰, 태블릿 컴퓨터(Tablet Personal Computer), 랩탑 컴퓨터(Laptop Computer), 개인용 디지털 보조기(Personal Digital Assistant，PDA로 약칭), 모바일 통신망 기기(Mobile Internet Device，MID) 또는 착용형 기기(Wearable Device)와 같은 단말측 기기일 수 있으며, 설명해야 할것은, 본 개시의 실시예에서는 사용자 단말(11)의 구체적인 타입을 한정하지 않는다. 포지셔닝 참고 기기(12)는 네트워크측 기기일 수 있으며, 예컨대 기지국일 수 있고, 해당 기지국은 매크로국, LTE 기지국(evolved Node B, eNB), 5G NR NB 등일 수 있고; 네트워크측 기기는 또한 로파워 노드(Low Power Node，LPN), 피코(pico), 펨토(femto) 등의 작은 스테이션일 수도 있으며, 또는 네트워크측 기기는 액세스 포인트(access point，AP) 일 수 있고; 기지국은 중앙 유닛(Central Unit，CU)과 중앙 유닛이 관리 및 제어하는 다수의 송수신 포인트(Transmission Reception Point, TRP)와 공동으로 구성한 네트워크 노드일 수 있다. 또는, 상술한 포지셔닝 참고 기기(12)는 사용자 단말(11)을 제외한 기타 사용자 단말일 수 있으며, 예컨대, 사용자 단말(11)과 기타 사용자 단말은 차량 사용자 단말일 수 있고, 이렇게 하여 본 개시 실시예 중의 차량 인터넷(Vehicle to X, V2X)에 적용되는 차량 협작 포지셔닝 시스템을 구현할 수 있다. 또한, V2X 차량 협작 포지셔닝 시스템에 적용되는 복수 개의 포지셔닝 참고 기기(12) 중의 일부 포지셔닝 참고 기기(12)는 사용자 단말(11)을 제외한 기타 사용자 단말이고, 일부 기타 포지셔닝 참고 기기(12)는 네트워크측 기기일 수 있으며, 물론, 모든 포지셔닝 참고 기기(12)가 모두 사용자 단말(11)을 제외한 기타 사용자 단말 또는 네트워크측 단말일 수 있으며, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다. 설명해야 할 것은, 본 개시의 실시예에서는 포지셔닝 참고 기기(12)의 구체적인 유형을 한정하지 않는다. 또한, 차량 사용자 단말은 차량 탑재 통신 기기일 수 있거나, 또는 차량 내부에 위치한 사용자 단말(예컨대 모바일) 등일 수 있으며, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다. 상술한 포지셔닝 서버(13)은 서버 기기일 수도 있고, 또는 상술한 포지셔닝 서버는 무선 통신 시스템을 배치한 어느 하나의 네트워크측 기기(예컨대 기지국)일 수도 있으며, 물론 일부 상황에서, 상술한 포지셔닝 서버(13)는 어느 하나의 포지셔닝 참고 기기(12)와 동일한 기기일 수도 있다. 설명해야 할 것은, 본 개시의 실시예에서는 포지셔닝 서버(13)의 구체적인 유형을 한정하지 않는다.
본 개시의 실시예는 무선 통신 시스템 중의 사용자 단말의 포지셔닝에 적용될 수 있다. 예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이, 사용자 단말은 복수 개의 셀의 네트워크측 기기에서 송신한 PRS와 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 포지셔닝을 구현한다. 또 예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이, 하나의 차량 사용자 단말은 셀의 네트워크측 기기와 다른 차량에서 송신한 PRS와 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 포지셔닝을 구현한다.
본 개시의 실시예에서는 5G NR 참고 신호를 기반으로 하는 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템을 제공하며, 5G NR 참고 신호를 기반으로 하는 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템과 기타 네비게이션 포지셔닝 시스템을 결합하여, 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템과 차량 네트워크 협작 네비게이션 포지셔닝 시스템을 구성하여, 5G NR의 차량 인테넷 시스템을 위해 높은 정도, 높은 유효성, 높은 신뢰성, 낮은 지연 및 낮은 원가의 포지셔닝 기능을 제공한다.
본 개시의 실시예는 5G NR 무선 통신 시스템 포지셔닝 참고 신호(positioning reference signals, PRS) 및 캐리어 위상 참고 신호(carrier phase reference signals, C-PRS, 캐리어 위상 측정 참고 신호라고도 칭함)를 기반으로 하는 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템을 더 제공한다. 본 개시의 실시예에서, 5G NR 무선 통신 시스템 포지셔닝 참고 신호(PRS)는 포지셔닝이 사용가능한 모든 5G NR 참고 신호를 표시하며, 프로토콜에서 이미 규정한 5G NR 업링크 참고 신호와 다운링크 참고 신호, 자체정의한 5G NR 포지셔닝 참고 신호, 및 프로토콜이 미래에서 새로 규정할 수 있는 5G NR 포지셔닝 디자인의 참고 신호 등을 포함할 수 있다. 5G NR 캐리어 위상 측정 참고 신호(C-PRS)는 5G NR 캐리어 위상을 획득하는데 사용되는 모든 참고 신호를 대표할 수 있으며, 본 개시의 실시예에서 설명한 5G NR 캐리어 위상 참고 신호 등을 포함한다.
해당 시스템에서, 참고 신호의 송신단(송신단은 기지국 및/또는 차량일 수 있음)은 동시에 5G NR PRS와 5G NR C-PRS를 송신할 수 있다. 수신단(챠랑)은 5G NR PRS를 측정하는 것을 통해 관련기술의 포지셔닝 측정 값을 획득한다. 예컨대, 포지셔닝 참고 신호 도달 시간(time of arrival, TOA) 또는 포지셔닝 참고 신호의 도달 시간차(time difference of arrival, TDOA), 포지셔닝 참고 신호의 수신 파워(reference signal received power, RSRP), 포지셔닝 참고 신호의 도달 각도(angle of arrival, AOA) 등이다. 이와 동시에, 수신단(차량)은 5G NR C-PRS를 측정하는 것을 통해 캐리어 위상(carrier phase, CP)를 획득한다. 캐리어 위상 측정 값은 수신한 NR 캐리어 참고 신호와 수신기 내부에서 생성한 캐리어 신호 사이의 위상 차를 대표한다.
인접된 복수 개의 기지국 또는 차량에서 송신한 5G NR PRS/C-PRS를 모니터링하는 것을 통해 여러가지 포지셔닝 측정 값(TOA/TDOA/AOA/RSRP/CP 등)을 획득한 후, 수신단(차량)은 이러한 포지셔닝 측정 값을 함께 조합하여 수신단(차량)의 위치를 계신한다. 수신단은 이러한 포지셔닝 측정 값을 포지셔닝 서버에 리포팅하여, 포지셔닝 서버에서 PRS와 C-PRS 구성 정보와 UE에서 제공한 포지셔닝 측정 값을 근거로, 관련기술의 여러가지 포지셔닝 알고리즘을 이용하여 UE의 위치를 높은 정도로 확정할 수 있다.
TOA/TDOA의 측정 오차는 5G NR PRS 신호의 디자인과 구성(예컨대 신호 전송 주파수, 주기, 대역폭 등) 및 수신 신호 품질(예컨대 신호대 노이지 비율(signal to interference and noise ratio, SINR)) 등과 직접 관련된다. 5G NR의 높은 캐리어 주파수와 큰 대역폭 등 특성을 이용하여, TOA/TDOA의 측정 오차를 몇미터 심지어 더 작은 범위내로 제어할 수 있다. 이러한 정도는 포인트 대 포이트의 네비게이션의 성능 요구를 이미 만족하고 있다. 하지만, 미래의 차량 인터넷 시스템은 더욱 정확한 포지셔닝 정보로, 예컨대 차량의 자율주행과 같은 차량 인터넷 시스템의 각 기능을 지원하는 것이 필요된다. 5G NR PRS만 이용하면 이러한 수요를 만족할 수 없다.
GNSS 캐리어 위상 측정 값을 이용하여 센치미터급의 정도를 획득하는 주요한 원인은 캐리어 위상의 측정 오차가 아주 작기 때문이며, 단지 캐리어 파장의 10%좌우이다. 예를 들어, 캐리어 주파수가 2.0GHz일 때, 캐리어 파장은 15cm이고, 캐리어 위상 측정 오차는 단지 1~2 센치미터 범위에 있다. 같은 원인으로, 만약 5G NR에 C-PRS를 인입하면, NR C-PRS를 이용하여 측정한 캐리어 위상의 측정 오차도 1~2 센치미터 범위내에 있게 된다. 5G NR에 캐리어 위상 측정을 인입하는 유리한 조건 중의 하나는, 5G NR가 정상적인 작업상태에서, 5G NR의 수신 신호 파워는 GNSS의 수신 신호 파워보다 훨씬 크다. 예컨대, 북두 중의 지구 궤도(medium earth orbit, MEO) 신호와 글로벌 포지셔닝 시스템(global positioning system, GPS) L1 신호의 디자인 지표를 살표보면, 위성 신호가 지면 수신기에 도달하는 파워는 전체 캐리어 주파수 대역폭에서 -128.5dBm 밖에 안되지만, 5G NR가 일반적인 작업 환경에서, 수신단의 참고 신호 파워가 15kHz 대역폭에서 일반적으로 -100dBm 이상이다. 5G NR의 수신 참고 신호 파워가 GNSS에서 지면 수신기로 도달하는 파워보다 훨씬 크기에, 5G NR 수신기는 GNSS보다 더 쉽고 더 빠르게 캐리어 위상 참고 신호를 로크할 수 있고 캐리어 위상 측정 값을 제공할 수 있다. 또한, 위상 로크 손실이 발생한다 하여도, 5G NR 수신기는 GNSS 수신기보다 더 빠르게 위상 로크를 회복할 수 있다.
캐리어 위상 측정 값을 이용하여 포지셔닝을 진행하는 주요한 난점은, 캐리어 측정 값에는 하나의 캐리어 파장 정수배의 미지수가 포함되어 있으며, 이를 일반적으로 정수 모호도(Integer Ambiguity)라고 지칭한다. 캐리어 위상 측정 값을 이용하여 포지셔닝할 때, 우선 정수 모호도를 알아야 한다. 따라서, 어Œm게 캐리어 위상 측정 값 중의 정수 모호도를 획득하느냐는 캐리어 위상 측정 값을 이용하여 포지셔닝하는 관건이다. GNSS에서 캐리어 위상 측정을 이용하여 포지셔닝하는 것과 비교하면, 5G NR에서 캐리어 위상 측정을 이용하여 포지셔닝하는 유리한 조건 중의 하나는 5G NR의 높은 캐리어 주파수, 큰 대역폭 등 특성을 이용하여 TOA/TDOA의 측정 오차를 몇미터 심지어 더 작은 범위로 제어할 수 있어서, 빠르게 정수 모호도를 검색할 수 있는 것이다. GNSS에서는 GNSS의 송신 파라미터를 조절하는 것을 통해 이 목적을 달성할 수는 없다.
본 개시의 실시예에서, 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로하는 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템의 기본 프로세스는 아래와 같다.
a) PRS/C-PRS의 송신단(기지국 및/또는 차량)은 5G NR 네트워크를 통해, PRS/C-PRS의 수신단(차량)을 위해 관련되는 PRS와 C-PRS 구성 정보를 제공하며, PRS의 송신 전송 주기, 시간 주파수 자원, 송신 파워, C-PRS의 송신 주파수와 파워, 송신 안테나의 위치등 정보를 포함하고, 만약 차량이 포지셔닝 예측 알고리즘을 진행하여 포지셔닝 결과를 획득하는 것이 필요된다면, 차량은 각 기지국의 절대적인 위치도 획득하여야 한다.
b) PRS/C-PRS의 송신단(기지국 및/또는 차량)은 구성된 시간 주파수 자원에서 PRS와 C-PRS를 송신한다.
c) 수신단(차량)은 송신단에서 제공한 PRS/C-PRS 구성 정보에 따라, PRS와 C-PRS를 측정하여 포지셔닝 측정 값을 획득한다. 포지셔닝 측정 값은 참고 신호의 도달 시간(TOA) 또는 도달 시간차(TDOA), 참고 신호의 수신 파워(reference signal received power, RSRP), 참고 신호의 도달 각도(angle of arrival, AOA), 캐리어 위상 측정 값(carrier phase, CP) 등을 포함할 수 있다.
d) 수신단(차량)은 PRS와 C-PRS 구성 정보 및 포지셔닝 측정 값(TOA/TDOA, AOA, RSRP, CP)에 따라, 차랴의 절대적인 위치 또는 상대적인 위치를 높은 정도로 산출한다. 만약 기타 포지셔닝 서비스에서 해당 차량의 포지셔닝 정보가 필요된다면, 수신단은 포지셔닝 결과를 5G NR 포지셔닝 서버(Location Management Function, LMF)로 리포팅하거나, 또는 포지셔닝 측정 값을 LMF로 리포팅하여 LMF에서 차량의 위치를 산출한다.
본 개시 실시예 중의 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로 하는 차량 포지셔닝 방법의 장점은 적어도 아래와 같다.
a) 5G NR 시스템 자신에서 송신한 PRS와 C-PRS를 통해 차량 포지셔닝을 진행하여, GNSS 위성 신호가 약하거나 또는 수신되지 못할 때 작업할 수 있다. 운영업체는 또한 수요에 따라 PRS와 C-PRS 신호를 송신하는 송신단 수량, 위치 및 송신 주파수 등을 조절하고 구성할 수 있기에, GNSS가 수신 신호가 약하여 작업할 수 없는 것과 유사한 문제를 피면할 수 있다.
b) 운영업체는 수요에 따라, PRS를 송신하는 구성을 조절하여, TOA/TDOA 측정 오차를 감소하여, 캐리어 위상 측정 중의 정수 모호도를 검색하는 것이 더욱 쉬울 수 있다.
c) 정상적인 작업 환경에서, 5G NR의 수신단의 신호 파워는 GNSS 신호가 지면에 도달하는 신호 파워보다 훨씬 크기에, GNSS에 비하여, 5G NR 캐리어 신호를 로크(lock)하는 것이 더욱 쉽고 빠르며, 만약에 위상 로크 손실이 발생한다 하여도, 빠르게 위상 로크를 회복할 수 있다.
d) 5G NR 무선 통신 시스템의 큰 대역폭, 높은 데이터 레이트의 특점을 이용하여, 포지셔닝 정보 교환과 포지셔닝 측정의 시간을 몇 밀리세컨드 또는 더 짧은 시간으로 감소할 수 있다.
아래에서는 각 기기별로 본 개시 실시예의 포지셔닝 방법을 소개하기로 한다.
도 6을 참조하면, 도 6은 본 개시에서 제공한 포지셔닝 방법의 흐름도이다. 도 6에서 도시한 바와 같이, 상기 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.
단계 601: 제1 차량이 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하며, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함한다.
단계 602: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행한다.
여기서, 상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함한다.
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시의 실시예에서, 상술한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 셀의 네트워크측 기기(예컨대 기지국)와 기타 차량 기기를 포함할 수 있다. 본 개시의 실시예에서, 상술한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 두개 또는 두개 이상의 포지셔닝 참고 기기를 의미할 수 있고, 에컨대 수요에 따라 확정할 수 있으며, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
PRS에 대해 측정을 진행한다는 것은, 각 PRS의 도달 시간차 또는 수신 파워 등등의 파라미터를 측정하는 것일 수 있다.
본 개시의 실시예에서, C-PRS는 캐리어 위상 포지셔닝에 사용되는 정현 캐리어 포지셔닝 참고 신호일 수 있고, 또한, C-PRS는 정현 캐리어 신호(순정현 캐리어 신호로도 지칭됨)이고, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기가 C-PRS를 송신하는 것은 상이한 주파수 자원에서 송신할 수 있다. 예컨대, 인접한 상이한 셀의 네트워크측 기기는 상이한 서브 캐리어에서 C-PRS를 송신할 수 있다. 이로 하여, 차량은 상이한 C-PRS의 위상 정보를 측정할 수 있다.
본 개시의 실시예에서, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 PRS와 C-PRS를 측정하기에, 획득한 측정 결과에 따라 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정할 수 있다. 또한, 캐리어 위상 측정 값의 측정 오차가 센치미터급 또는 더 작을 수 있기에, 상술한 단계를 통해 캐리어 신호 위상 측정 값을 이용하는 것과 PRS의 포지셔닝 방법을 이용하는 것을 결합하여, 제1 차량의 포지셔닝 정보를 높은 정도로 확정할 수 있다.
설명해야 할 것은, 상술한 방법은 3GPP 무선 통신 네트워크 자신을 통해 캐리어 위상 참고 신호를 송신하고, 측정한 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하며, 이러한 방법은 3GPP 무선 통신 네트워크 자신을 통해 캐리어 위상 참고 신호를 송신하기에, 글로벌 네비게이션 위성 시스템(Global navigation satellite system, GNSS) 위성 신호가 약하거나 수신되지 않을 때 작업할 수 있고, 3GPP의 C-PRS 측정 결과(캐리어 신호 위상 측정 값)와 PRS 측정 결과의 결합을 이용하여 포지셔닝을 진행하기에, 제1 차량의 포지셔닝 정보를 높은 정도로 확정할 수 있다. PRS 측정 결과를 이용하여 포지셔닝을 진행하는 것은 본 영역의 기술자들이 모두 알고 있는 포지셔닝 방법이기게, 본 개시의 실시예에서는, C-PRS 측정 결과와 PRS 측정 결과를 이용하여 포지셔닝을 진행하는 포지셔닝 방법을 결합하여, 진일보로 제1 차량의 포지셔닝 정확도를 향상시킬 수 있다.
설명해야 할 것은, 본 개시의 실시예에서, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS의 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 구현 방식에 대하여 한정을 하지 않는다. 이는 제1 차량이 상술한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 PRS와 C-PRS의 측정 결과를 획득한 후에, 본 영역의 기술자는 여러가지 수학 공식을 이용하여 제1 차량의 포지셔닝 정보를 획득할 수 있기 때문이다. 예를 들어, 각종의 관련기술의 포지셔닝 알고리즘(예컨대 LTE 포지셔닝 프로토콜(LPP 또는 LPPa))을 이용하여 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정할 수 있다. 선택적으로, 제1 차량 또는 포지셔닝 서버는 PRS와 C-PRS의 측정 결과와 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 안테나의 위치 정보를 결합하는 것에 따라 제1 차량에 대해 포지셔닝을 진행하여, 정확도가 더 높은 위치 정보를 획득한다.
선택적으로, C-PRS에 대해 측정을 진행한다는 것은, 수신한 캐리어 참고 신호와 수신기 내부에서 생성된 캐리어 신호 사이의 위상차를 측정하여 캐리어 위상 측정 값을 획득하는 것일 수 있다.
일 선택가능한 실시방식으로, 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계는:
상기 제1 차량이 복수 개의 상이한 주파수 자원에서 상기 복수 개의 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계를 포함하고, 상이한 포지셔닝 참고 기기는 상이한 주파수 자원을 사용하여 C-PRS를 송신한다.
해당 실시방식에서, 상이한 포지셔닝 참고 기기가 상이한 주파수 자원을 사용하여 C-PRS를 송신하는 것을 구현할 수 있으며, 예컨대 상이한 포지셔닝 참고 기기는 상이한 서브 캐리어세어 C-PRS를 송신할 수 있고, 이로 하여 제1 차량은 상이한 C-PRS의 측정 결과를 획득할 수 있어서, 제1 차량의 포지셔닝의 정확도를 향상시킬 수 있다.
구체적으로, 본 개시의 실시예에서, 상기 제1 차량은 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 획득할 수 있고, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함하고, 상기 단계 601에서, 상기 제1 차량은 진일보로 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보에 따라 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 PRS에 대해 측정을 진행하고, 및 상기 복수 개의 참고 기기의 C-PRS 구성 정보에 따라 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행한다.
선택적으로, 해당 실시방식에서, 상기 방법은:
상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 C-PRS 구성 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 각 포지셔닝 참고 기기의 C-PRS 구성 정보는 해당 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS의 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함한다.
상기 제1 차량이 복수 개의 상이한 주파수 자원에서 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계는:
상기 제1 차량이 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 C-PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상술한 실시방식에서, 각 포지셔닝 참고 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 포지셔닝 참고 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신한다.
여기서, 각 포지셔닝 참고 기기가 C-PRS를 송신하는 주파수 자원은 미리 구성한 것이거나 또는 미리 정의한 캐리어 주파수이다. 예컨대, 각 셀은 미리 구성하거나 또는 미리 정의한 캐리어 주파수에서 캐리어 위상 포지셔닝에 사용되는 C-PRS를 송신한다.
여기서, 상술한 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신하는 것은, 주파수 호핑 모드를 이용하여 상이한 시간에 각 셀에서 구성한 상이한 주파수에 대해 C-PRS를 송신하는 것일 수 있다. 여기서 주파수 호핑 모드의 구성 방법은 여러가지가 있다. 예컨대, 주파수 호핑 모드는 C-PRS의 송신 시간, 셀 ID 및 네트워크에서 송신 C-PRS를 구성한 대역폭 등에 따라 결정될 수 있다.
해당 실시방식에서, 각 포지셔닝 참고 기기가 C-PRS를 송신하는 주파수 자원을 원활하게 구성하는 것을 구현할 수 있다.
일 선택가능한 구현방식으로, 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계는:
상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 연속으로 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계; 또는
상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 정기적으로 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계; 또는
상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 수요에 따라 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계; 를 포함한다.
해당 실시방식에서, 네트워크가 캐리어 위상 포지셔닝에 참여하는 각 셀(셀의 포지셔닝 참고 기기)을 위해 C-PRS를 송신하는 시간을 구성하는 것을 구현할 수 있다. 구체적으로는 여러가지 방식에 따라 어느 셀(셀의 포지셔닝 참고 기기)을 위해 C-PRS 송신의 시간을 구성할 수 있다. 예컨대 아래와 같다.
연속으로 C-PRS를 송신하는 것을 구성한다. 이러한 구성에서, 해당 셀의 포지셔닝 참고 기기는 구성된 단일 주파수 또는 복수 개의 주파수에서 중단되지 않게 연속으로 C-PRS를 송신할 수 있다.
정기적으로 C-PRS를 송신하는 것을 구성한다. 이러한 구성에서, 해당 셀의 포지셔닝 참고 기기는 구성된 단일 주파수 또는 복수 개의 주파수에서, 구성된 송신 주기, 시간 오프셋 또는 온/오프의 지속시간 길이에 따라 C-PRS를 송신할 수 있다.
수요에 따라 C-PRS를 송신 또는 중지하는 것을 구성한다. 이러한 구성에서, 해당 셀의 포지셔닝 참고 기기는 어느 포지셔닝 수요에 따라 C-PRS의 송신을 개시 또는 정지할 수 있으며, 포지셔닝 수요는 포지셔닝 서버 또는 차량 또는 기지국에서 받은 것일 수 있다.
해당 실시방식에서, 수요에 따라 포지셔닝 참고 기기가 C-PRS를 송신하는 것을 원활하게 구성할 수 있으며, 시스템의 원활성을 높일 수 있다.
일 선택가능한 실시방식으로, 상기 PRS 측정 결과는: RSTD와 RSRP 중의 적어도 한 항을 포함할 수 있다.
상기 C-PRS 측정 결과는: C-PRS-CP 측정 값을 포함한다.
해당 실시방식에서, 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 PRS의 RSTD와 RSRP 중의 적어도 한 항을 측정하는 것, 및 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS의 C-PRS-CP 측정 값을 측정하는 것을 구현할 수 있다. C-PRS-CP 측정 값의 측정 오차는 센티미터급 심지어 더 작게 될수 있기에, C-PRS-CP 측정 값과 RSTD와 RSRP 중의 적어도 한 항의 결합을 측정함으로서, 진일보로 차량 포지셔닝의 정도를 높일 수 있다.
일 선택가능한 실시방식으로, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS가 점용한 서브 캐리어의 캐리어 간격(subcarrier spacing, SCS)은 타깃 캐리어 중 데이터 통신의 SCS보다 작고, 상기 타깃 캐리어는 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS가 점용하는 서브 캐리어를 포함한다.
일 선택가능한 실시방식으로, 상기 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 단계는:
상기 포지셔닝 서버로 리포팅 메시지를 송신하는 단계를 포함하고, 상기 리포팅 메시지는 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과를 리포팅하는데 사용되는 정보 요소를 포함하고, 상기 정보 요소는 각 C-PRS의 C-PRS 측정 결과를 포함한다.
여기서, 상기 리포팅 메시지는 현재 포지셔닝 프로토콜에서 정의한 PRS 측정 결과를 리포팅하는데 사용되는 리포팅 메시지일 수 있다. 예를 들어, 해당 실시방식에서, C-PRS 측정 결과(예컨대 C-PRS-CP 측정 값) 및 기타 포지셔닝 측정(예컨대 RSTD와 RSRP 중의 적어도 한 항)을 같이 네트워크의 포지셔닝 서버 또는 기지국에 리포팅하여 차량의 높은 정도의 포지셔닝에 사용된다. 리포팅의 방식은 현재의 3GPP LTE 포지셔닝 프로토콜(LPP)(TS 36.355) 및 포지셔닝 프로토콜 A(LPPa)를 직접 확장하는 것을 통해, PRS 측정 결과를 리포팅하는 리포팅 메시지에 C-PRS 측정 결과를 리포팅하기 위한 정보 요소(information element, IE)를 추가할 수 있다.
해당 실시방식에서, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과가 동일한 메시지를 통해 리포팅되기에, 현재 포지셔닝 프로토콜이 정의한 PRS 측정 결과를 리포팅하는 리포팅 메시지에 상기 정보 요소를 직접 추가할 수 있기에, 차량의 포지셔닝 프로세스에 대한 조절을 감소할 수 있으며, 별도의 메시지의 추가를 피면하고, 차량의 파워 소모와 원가를 절약할 수 있다.
선택적으로, 해당 실시방식에서, 상기 정보 요소는: 각 C-PRS에 대응되는 셀 식별자, C-PRS 인덱스, 측정시의 참고 시간과 캐리어 측정 값의 품질 지시 중의 적어도 한 항을 더 포함할 수 있다.
해당 실시방식에서, 포지셔닝 서버로 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 및 각 C-PRS에 대응되는 셀 식별자, C-PRS 인덱스, 측정시의 참고 시간과 캐리어 측정 값의 품질 지시 중의 적어도 한 항을 리포팅하는 것을 구현할 수 있기에, 진일보로 차량의 포지셔닝 정도를 향상시킬 수 있다. 예컨대, C-PRS 측정 결과(예컨대 C-PRS 캐리어 위상 측정)에 사용되는 LPP/LPPa 정보 요소는 셀 ID, C-PRS 인덱스, 측정시의 참고 시간, 측정한 C-PRS 측정 결과(예컨대 캐리어 위상 값) 및 캐리어 측정 값의 품질 지시를 포함한다. 이로 하여, 포지셔닝 서버 또는 제1 차량은 PRS 측정 결과(예컨대 RSTD와 RSRP 중의 적어도 한 항)와 C-PRS 측정 결과(예컨대 C-PRS-CP)를 획득한 후, PRS와 C-PRS 구성 정보와 제1 차량이 제공한 포지셔닝 측정 값에 따라, 여러가지 관련기술의 포지셔닝 알고리즘을 이용하여 높은 정도로 제1 차량의 위치를 확정할 수 있다. 또한, 제1 차량은 각 셀의 송신 안테나의 위치 정보를 결합하여, 제1 차량이 측정 값을 이용하여 포지셔닝을 진행할 수 있다.
일 선택가능한 실시방식으로, 상기 방법은:
상기 제1 차량과 상기 기타 차량이, 각자 측정한 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 교환하는 단계;
상기 제1 차량과 상기 기타 차량이, 각자 포시셔닝한 포지셔닝 정보를 교환하는 단계;
상기 제1 차량이 기타 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 단계;
상기 제1 차량과 상기 기타 차량이, 각자의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 교환하는 단계; 중의 적어도 한 항을 더 포함한다.
여기서, 상기 기타 차량은 방법이 적용되는 제1 차량 이외의 차량일 수 있다.
해당 실시방식에서, 만약 상기 제1 차량이 기타 차량이 측정한 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 수신하였다면, 제1 차량이 포지셔닝을 진행할 때, 자신이 측정한 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과를 기타 차량이 측정한 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과와 결합하여 같이 포지셔닝을 진행할 수 있기에, 차량 포지셔닝의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 만약 기타 차량이 포지셔닝한 포지셔닝 정보를 수신하였다면, 제1 차량은 포지셔닝할 때, 이런 포지셔닝 정보를 결합하여 차량 포지셔닝의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 해당 실시방식에서, 기타 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 것을 구현할 수 있기에, 기타 차량은 해당 PRS와 C-PRS를 측정하여 포지셔닝을 구현할 수 있다.
또한, 만약 기타 차량의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 수신하였다면, 이러한 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보에 따라, 기타 차량에서 송신한 PRS와 C-PRS에 대해 측정을 진행할 수 있으며, 측정의 정확도를 향상시킬 수 있다.
설명해야 할 것은, 실시방식에서, V2X 차량 협조 포지셔닝 시스템에 적용될 수도 있고, 기타 시나리오에 적용될 수도 있다. 예컨대, 기타 네트워크 신호가 비교적 차한 시나리오 등에 적용될 수도 있으며, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다. 또한, 해당 실시방식에서, 적어도 하나의 네트워크측 기기와 적어도 하나의 차량 사용자 단말에서 송신한 PRS와 C-PRS에 따라 포지셔닝을 진행하는 것을 구현할 수 있으며, V2X 차량 협조 포지셔닝 시스템을 구현할 수 있다.
포지셔닝의 정확도와 신뢰성을 향상시키기 위하여, 본 개시 실시예의 상기 방법에서, 제1 차량은 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS)에서 송신한 GNSS 신호에 대해 측정을 진행하여 GNSS 신호 측정 결과를 획득하고; 상기 제1 차량은 자신이 설정한 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 측정 결과를 획득할 수도 있다. 그 다음, 상기 단계 602에서, 상기 제1 차량은 진일보로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라 상기 포지셔닝 작업을 진행한다. 예컨대, 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하고, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하거나; 또는 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정한다.
선택적으로, GNSS 신호 품질이 프리셋 조건을 만족(예컨대 신호 품질이 프리셋 임계치를 만족하고, 수신할 수 있는 위성 신호의 수량이 프리셋 수량을 만족)할 때, GNSS를 기반으로 비교적 좋은 포지셔닝 결과를 획득할 수 있다. GNSS 신호 품질이 프리셋 조건을 만족하지 못할 때, 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라 포지셔닝을 진행하여, 비교적 좋은 포지셔닝 결과를 획득할 수 있다. 또한, 본 개시 실시예는 상술한 각 방식에서 획득한 포지셔닝 결과에 대해 가중치 처리를 진행하여, 가중치 처리 후의 결과를 획득할 수도 있으며, 각 포지셔닝 결과의 가중치 값은 해당 포지셔닝 결과의 신뢰성과 정비례된다. 설명해야 할 것은, 본 개시 실시예는 이에 대해 구체적인 한정을 하지 않는다.
선택적으로, 본 개시 실시예에서, 제1 차량은 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 겨과를 송신하고, 구체적으로는 상기 포지셔닝 서버로 리포팅 메시지를 송신할 수 있고, 상기 리포팅 메시지는 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과를 리포팅하기 위한 정보 요소를 포함하고, 상기 정보 요소는 각 C-PRS의 C-PRS 측정 결과를 포함한다. 진일보로, 상기 정보 요소는: 각 C-PRS에 대응되는 셀 식별자, C-PRS 인덱스, 측정 시의 참고 시간과 캐리어 측정 값의 품질 지시 중의 적어도 한 항을 포함할 수도 있다.
설명해야 할 것은, 본 개시 실시예에서 소개한 여러가지 선택가능한 실시방식은 서로 결합되여 구현할 수도 있고, 단독으로 구현할 수도 있으며, 본 개시 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
도 7을 참조하면, 도 7은 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 포지셔닝 방법의 흐름도이며 네트워크측 기기(예컨대 기지국)에 적용되며, 도 7에서 도시된 바와 같이 아래와 같은 단계를 포함한다.
단계 701: 네트워크측 기기가 제1 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 한다.
여기서, 상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
여기서, 네트워크측 기기는 상기 C-PRS를 송신할 때, 아래 중의 임의의 하나의 방식에 따라 송신할 수 있다.
1) 상기 네트워크측 기기가 연속으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신한다.
2) 상기 네트워크측 기기가 정기적으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신한다.
3) 상기 네트워크측 기기가 수요에 따라 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신한다.
진일보로, 본 개시의 실시예에서, 상기 PRS 또는 C-PRS를 송신하기 전에, 상기 네트워크측 기기는 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 획득할 수 있고, 상기 GNSS 신호 품질 정보는 제1 차량이 수신할 수 있는 위성 신호의 수량 및 위성 신호의 수신 품질을 포함하며; 그 다음, 상기 네트워크측 기기는 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보에 따라, 상기 제1 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 송신 파라미터를 확정하고, 상기 송신 파라미터는 송신 주파수, 송신 파워 및 송신 빈도수를 포함하고, 품질이 비교적 우수한 GNSS 신호 품질 정보는 송신 레벨이 비교적 낮은 송신 파라미터에 대응된다. 선택적으로, 상기 네트워크측 기기는 상기 송신 파라미터에 따라 상기 제1 차량으로 상기 PRS와 C-PRS를 송신할 수 있다.
여기서, GNSS 신호 품질 정보의 좋고 나쁨은 수신된 GNSS 신호의 수량 및 신호 품질 지표(예컨대 수신 신호 파워 등)를 통해 평가할 수 있다. 레벨이 비교적 높은 송신 파라미터는 비교적 높은 송신 빈도, 비교적 높은 송신 파워와 비교적 넓은 송신 주파수 등 중의 적어도 하나에 대응되고, 레벨이 비교적 낮은 송신 파라미터는 비교적 낮은 송신 빈도, 비교적 낮은 송신 파워와 비교적 좁은 송신 주파수 등 중의 적어도 하나에 대응된다.
이상 방식을 통해, 본 개시 실시예는 GNSS가 높은 정도의 포지셔닝 정보를 제공할 수 없는 환경에서, PRS와 C-PRS 신호를 송신하는 송신단 수량, 위치, 송신 주파수, 송신 파워 등을 구성하는 것을 조절하여, 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템의 성능을 보증한다. 예컨대, 차량이 GNSS 신호를 유효적으로 수신할 수 있는 곳에서는, 5G NR 캐리어 신호 위상 포지셔닝 참고 신호를 감소하거나 송신하지 않는 것을 통해 시스템 자원을 절약하고; GNSS 신호가 약하거나 또는 GNSS 신호를 수신할 수 없는 곳에서는, 5G NR 캐리어 신호 위상 포지셔닝 참고 신호를 송신하는 주파수를 증가하거나 또는 송신 신호 파워를 증가하여, 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템의 성능을 보증한다.
여기서, 네트워크측 기기는 이하 방식 중의 한가지 또는 여러가지를 통해 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 획득한다.
1) 상기 네트워크측 기기가 제1 차량의 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS)신호 측정 결과를 수신하고, 상기 네트워크측 기기가 상기 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 확정한다.
2) 상기 네트워크측 기기가 포지셔닝 서버로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하고, 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 수신한다.
본 개시의 실시예에서, 상이한 네트워크측 기기는 상이한 주파수 자원을 통해 제1 차량으로 C-PRS를 송신할 수 있다. 각 네트워크측 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 네트워크측 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신한다.
단말에서 참고 신호를 수신하는 처리를 간략화하기 위해, 본 개시의 실시예에서, 상기 네트워크측 기기는 상기 제1 차량으로 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 송신할 수 있으며, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함한다.
도 8을 참조하면, 도 8은 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 포지셔닝 방법의 흐름도이며, 포지셔닝 서버측에 적용되고, 도 8에 도시된 바와 같이 이하 단계를 포함한다.
단계 801: 포지셔닝 서버가 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하고, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함한다.
단계 802: 상기 포지셔닝 서버가 상기 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신한다.
단계 803: 상기 포지셔닝 서버가 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정한다.
여기서, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
설명해야 할 것은, 상기 단계 801과 802는 규정된 시간 순서 관계가 없으며, 동시에 실행되거나 또는 임의의 하나의 단계가 먼저 실행되고, 나머지 하나의 단계가 그 뒤로 실행될 수도 있다.
본 개시의 실시예에서, 상기 단계 803 후에, 상기 포지셔닝 서버는 상기 제1 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하고, 및/또는, 상기 기타 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신할 수 있다.
본 개시 실시예에서, 상기 포지셔닝 서버는 단계 803 전에, 상기 제1 차량에서 송신한 GNSS 신호 측정 결과 및 포지셔닝 측적 결과를 더 수신할 수 있으며, 상기 포지셔닝 측정 결과는 상기 제1 차량 자신의 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 결과이다. 또한, 단계 803에서, 상기 포지셔닝 서버는 진일보로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정한다.
징일보로, 상기 포지셔닝 서버는 네트워크측 기기에서 송신한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하는 요청 메시지를 수신할 수 있으며, 상기 네트워크측 기기로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 송신하여, 네트워크측 기기가 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보에 따라 상기 제1 차량으로 상기 PRS와 C-PRS를 송신하는 송신 파라미터를 확정하게 한다.
이상에서는 각각 차량, 네트워크측 기기(기지국)와 포지셔닝 서버측에서 본 개시 실시예의 방법을 설명하였다. 본 개시 실시예의 포지셔닝 방법을 더욱 잘 이해할 수 있게 하기 위하여, 이하에서는 여러 구체적인 예시를 결부시켜 진일보로 설명한다.
예시 1:
해당 예시 1은 도 9에서 도시한 단일 차량의 네비게이션 포지셔닝 시스템으로 설명한다. 구체적으로, 해당 예시 1은 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로 하는 차량 포지셔닝 방법과 관련기술의 여러가지 차량 포지셔닝 방법을 결합하여, 차량 인터넷 시스템을 위해 더욱 정확하고 신뢰할 수 있는 포지셔닝 정보를 제공한다.
예시 1 중의 5G NR 포지셔닝 기술을 기반으로 하는 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템의 작업 방식은 아래와 같다. 일 차량이 GNSS 위성 신호를 수신하지 못하였거나, 또는 충족한 수량의 GNSS 위성으로부터 신호를 수신하지 못하여, 높은 정도로 차량의 절대 위치를 확정할 수 없을 때, 기지국에서 송신한 포지셔닝 참고 신호로 획득한 측정 값과 차량 자신의 포지셔닝 센서에서 제공한 측정 값을 결합하는 것을 통해, 높은 정도로 차랴의 절대 위치를 확정한다.
도 10에서 도시된 바와 같이, 만약 일 차량이 충족한 수량의 기지국에서 송신한 PRS를 수신하였다면, 높은 정도로 차량의 절대 위치를 확정할 수 있다. 5G NR의 무선 통신 시스템 특성(예컨대, 높은 주파수, 큰 대역폭, 대량의 안테나 컴포넌트를 구비한 안테나 어레이)을 통해, 미터급의 절대 위치 포지셔닝 정도를 획득하는 것을 바란다. 만약 일 차량이 충족한 수량의 기지국에서 송신한 PRS와 C-PRS를 수신하였다면, 관련기술의 관찰 도달 시간차(observed time difference of arrival, OTDOA) 포지셔닝 기술, 도달 각도(angle of arrival, AOA) + 타이밍 어드밴스(timing advance, TA)/RSRP 포지셔닝 기술 또는 캐리어 위상 포지셔닝 기술을 이용하여, 정소 모호도를 이해한 후에, 초정도로 차랴의 절대 위치를 확정할 수 있으며, 센치미터급의 포지셔닝 정도에 도달할 수 있다.
또한, 운영업체는 수요에 따라, GNSS가 높은 정도의 포지셔닝 정보를 제공하지 못하는 환경에서, PRS와 C-PRS 신호를 송신하는 송신단 수량, 위치, 송신 주파수, 송시 파워 등을 구성하는 것을 조절하여, 차랴 네비게이션 포지셔닝 시스템의 성능을 보증한다. 예컨대, 차량이 GNSS 신호를 유효하게 수신할 수 있는 곳에서, 5G NR 캐리어 신호 위상 포지셔닝 참고 신호를 감소하거나 송신하지 않는 것을 통해 시스템 자원을 절약하고; GNSS 신호가 약하거나 또는 GNSS 신호를 수신할 수 없는 곳에서는, 5G NR 캐리어 신호 위상 포지셔닝 참고 신호를 송신하는 주파수를 증가하거나 또는 송신 신호 파워를 증가하여, 차량 네비게이션 포지셔닝 시스템의 성능을 보증한다.
예시 2:
해당 예시 2는 복수 개의 차량 사이에서 서로 협작하는 네비게이션 포지셔닝 시스템에 대해 설명을 진행한다. 설명해야 할 것은, 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로 하는 차량 인터넷 협잡 네비게이션 포지셔닝 시스템에서, 차량은 차량 사이에 서로 송신하는 PRS 또는 C-PRS 참고 신호를 측정하는 것을 통해, 정확하게 차량의 상대 거리, 상대 위치, 또는 상대 거리, 상대 위치의 변화를 획득하며, 완전히 기지국에서 송신한 PRS 또는 C-PRS 참고 신호를 의거하지 않는다.
예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이, 만약 차량 B가 차량 A의 C-PRS 참고 신호를 측정하고, 차량 B의 수신기의 PLL는 이미 차량 A의 C-PRS 신호를 로크하였으며, 시간 k와 k+1때,차량 B는 차량 A의 C-PRS의 캐리어 위상 관측 값
Figure pct00008
와
Figure pct00009
를 측정한다. 캐리어 위상 관측 값
Figure pct00010
및
Figure pct00011
는 차량 A와 차량 B 사이의 거리
Figure pct00012
및
Figure pct00013
와 아래와 같은 관계를 가지고 있다.
Figure pct00014
Figure pct00015
상기 공식에서, N는 캐리어 위상 관측 값
Figure pct00016
및
Figure pct00017
의 정수 모호도(ambiguity)이고;
Figure pct00018
와
Figure pct00019
는 캐리어 위상 측정 오차이다. 따라서, 시간 k와 k+1 사이에, 차량 A와 차량 B의 상대 거리의 변화는 직접 캐리어 위상 관측 값
Figure pct00020
와
Figure pct00021
를 통해 얻을 수 있으며, 정수 모호도의 해를 구하지 않아도 된다:
Figure pct00022
또 예를 들면, 차량 A가 복수 개의 안테나를 사용하여 PRS와 C-PRS 참고 신호를 전송하고, 차량 B가 복수 개의 안테나를 사용하여 차량 A에서 받은 PRS와 C-PRS 참고 신호르 측정하며, 차량 B의 수신기의 PLL가 이미 차량 A의 C-PRS 신호를 로크하였다고 가정(도 11에서, 차량 A가 듀얼 안테나를 사용하여 PRS와 C-PRS 참고 신호를 전송하고, 차량 B가 듀얼 안테나를 사용하여 차량 A에서 받은 PRS와 C-PRS 참고 신호를 측정하며, 차량 B의 수신기의 PLL가 이미 차량 A의 C-PRS 신호를 로크)한다. 시간 k와 시간 k+1때, 차량 B의 안테나 B1과 B2는 차량 A의 안테나 A1과 A2의 C-PRS의 두 세트의 캐리어 위상 관측 값
Figure pct00023
과
Figure pct00024
를 측정한다. 캐리어 위상 관측 값과 차량 A의 안테나와 차량 B의 안테나 사이의 거리
Figure pct00025
와
Figure pct00026
는 아래와 같은 관계를 가진다.
Figure pct00027
상기 공식에서, N는 캐리어 위상 관측 값의 정수 모호도이다. 따라서, 시간 k와 k+1 사이에, 차량 A와 차량 B의 상대 위치 좌표의 변화는 직접 캐리어 위상 관측 값의 변화, 즉
Figure pct00028
를 통해 얻을 수 있으며, 정수 모호도 N의 해를 구하지 않아도 된다. 도 11에서는 차량 A를 참고 좌표계로 한다. 차량 B의 안테나 B1과 B2는 차량 A를 참고 좌표계로, 시간 k의 위치 좌표
Figure pct00029
로부터 시간 k+1의 위치 좌표
Figure pct00030
까지의 변화는 캐리어 위상 관측 값
Figure pct00031
을 통해 얻을 수 있으며, 정수 모호도 N의 해를 구하지 않아도 된다.
이는 특히 차량의 자율주행에 필요되는 쾌속 추적과 주위 차량의 이동을 모니터링, 및 교통 의외를 피면하는 기능에 적합하다. 따라서, 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로 하는 차량 인터넷 협작 네비게이션 포지셔닝 시스템은 관련기술의 네비게이션 포지셔닝 시스템보다 더 높은 포지셔닝 정도를 제공할 수 있다.
도 12와 도 13은 각각 차량이 포지셔닝 위치 계산을 진행하는 것과 포지셔닝 서버가 포지셔닝 위치를 계산하는 두가지 예시이다.
예시 2.1:
도 12에 도시된 바와 같이, 차량이 포지셔닝 위치 계산을 진행하는 것은 아래와 같은 단계를 포함한다.
단계 1201: 기지국이 차량 A로 PRS와 C-PRS 구성 정보(기지국의 실제 위치 정보를 포함)를 송신한다.
단계 1202: 기지국이 차량 B로 PRS와 C-PRS 구성 정보(기지국의 실제 위치 정보를 포함)를 송신한다.
단계 1203: 차량 A와 차량 B가 PRS와 C-PRS 구성 정보를 서로 교환한다.
단계 1204: 기지국이 차량 A로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1205: 기지국이 차량 B로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1206: 차량 A가 차량 B로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1207: 차량 B가 차량 A로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1208: 차량 A가 기지국과 차량 B에서 송신한 PRS와 C-PRS 참고 신호를 측정하고, 동시에 GNSS 신호를 측정하며, 차량 자신의 각종 포지셔닝 센서를 통해 각종 측정 값을 획득한다.
단계 1209: 차량 B가 기지국과 차량 A에서 송신한 PRS와 C-PRS 참고 신호를 측정하고, 동시에 GNSS 신호를 측정하며, 차량 자신의 각종 포지셔닝 센서를 통해 각종 측정 값을 획득한다.
단계 1210: 차량 A와 차량 B가 획득한 측정 값을 서로 교환한다.
단계 1211: 차량 A가 단계 8과 단계 10에서 얻은 측정 값을 기반으로, 차량(A,B)의 위치를 계산한다. 단계 11중의 차량 (A,B) 위치에 대한 계산은 여러가지 상황이 있을 수 있다. 일 방면으로는 차량 A가 포지셔닝에 대한 구체 수요에 따르고, 다른 일 방면으로는 차량 A가 획득한 측정 값에 따른다. 예컨대, 차량 A는 단지 차량 A 자신의 위치만 계산할 수도 있고, 구체적인 응용 수요에 따라, 차량 B의 위치, AB사이의 상대 위치, AB 사이의 상대 거리, AB 사이의 상대 위치의 변화, AB 사이의 상대 거리의 번화 등을 계산할 수도 있다. 차량 A는 모든 측정 값을 사용하여 가장 좋은 포지셔닝 성능을 가져야 한다.
단계 1212: 차량 B는 단계 9와 단계 10에서 얻은 측정 값을 기반으로 차량(A,B)의 위치를 계산한다.
단계 1213: 차량 A와 차량 B는 계산한 차량(A,B)의 위치를 서로 교환하여 포지셔닝의 신뢰성을 모니터링할 수 있게 한다.
단계 1214: 차량 A는 포지셔닝 서버로 자신이 계산한 차량 A와 차량 B의 위치 정보를 리포팅한다.
단계 1215: 차량 B는 포지셔닝 서버로 자신이 계산한 차량 A와 차량 B의 위치 정보를 리포팅한다.
예시 2.1에서, 차량은 기지국에서 송신한 PRS와 C-PRS 신호를 수신하는 것 외에, 차량 사이에도 서로 PRS와 C-PRS 신호를 송신할 수 있으며, 차량 사이의 직접 링크(sidelink)를 통해 서로 PRS와 C-PRS 구성 정보를 제공한다. 각 차량 사이는 획득한 포지셔닝 측정 값을 서로 교환할 수 있다. 단계 11과 12에 예시된 바와 같이, 각 차량은 기지국에서 받은 PRS와 C-PRS를 측정하여 얻은 측정 값, GSNSS 신호를 측정하여 얻은 측정 값, 차량 자신의 각종 포지셔닝 센서에서 제공한 측정 값등을 포함한 얻은 모든 정보를 통해 자신의 위치를 예측할 수 있다. 또한 복수 개의 차량 안테나를 설치하거나, 또는 대형의 안테나 어레이를 설치하는 것을 통해, 진일보로 5G NR PRS와 C-PRS의 차량 인터넷 협작 네비게이션 포지셔닝 시스템의 신뢰성, 포지셔닝 성능을 향상시킬 수 있다.
예시 2.2:
도 13에 도시된 바와 같이, 차량은 포지셔닝 측정 값을 포지셔닝 서버로 리포팅하고, 포지셔닝 서버에서 포지셔닝 위치를 계산하며, 구체적으로 아래와 같은 단계를 포함한다.
단계 1301: 기지국이 차량 A로 PRS와 C-PRS 구성 정보를 송신한다.
단계 1302: 기지국이 차량 B로 PRS와 C-PRS 구성 정보를 송신한다.
단계 1303: 차량 A와 차량 B가 PRS 및 C-PRS 구성 정보를 서로 교환한다.
단계 1304: 기지국이 차량 A로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1305: 기지국이 차량 B로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1306: 차량 A가 차량 B로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1307: 차량 B가 차량 A로 PRS와 C-PRS 참고 신호를 송신한다.
단계 1308: 차량 A가 기지국과 차량 B에서 송신한 PRS와 C-PRS 참고 신호를 측정하고, 동시에 GNSS 신호를 측정하며, 차량 자신의 각종 포지셔닝 센서를 통해 각종 측정 값을 획득한다.
단계 1309: 차량 B가 기지국과 차량 A에서 송신한 PRS와 C-PRS 참고 신호를 측정하고, 동시에 GNSS 신호를 측정하며, 차량 자신의 각종 포지셔닝 센서를 통해 각종 측정 값을 획득한다.
단계 1310: 차량 A가 포지셔닝 서버로 단계 8에서 차량 A가 획득한 측정 값을 리포팅한다.
단계 1311: 차량 B가 포지셔닝 서버로 단계 9에서 차량 B가 획득한 측정 값을 리포팅한다.
단계 1312: 포지셔닝 서버가 단계 10 및 단계 11에서 차량 A와 B가 리포팅한 측정 값을 기반으로, 진일보로 차량(A,B)의 위치를 계산한다.
예시 2.3
해당 예시 2.3의 프로세스는 예시 2.1과 유사하며, 차이점은 도 14에 도시된 바와 같다.
1) 만약 어느 차량 B가 충족한 수량의 기지국에서 송신한 PRS를 수신하여 차량의 절대 위치(도 14 중의 우측 차량)를 확정하지 못한다면, 기타 차량 A(도 14중의 좌측 차량, 또한 그 중의 일 차량 A의 절대 위치는 이미 그가 수신한 충족한 수량의 기지구에서 송신한 PRS를 통해 획득하였음을 가정)와 서로 PRS 참고 신호(예시 2.1 중의 단계 1206와 단계 1207) 및 PRS 포지셔닝 정보(예시 2.1 중의 단계 1210)를 교환하는 것을 통해, 해당 차량 B는 협작 포지셔닝을 통해 미터급의 포지셔닝 정도 또는 더 높은 상대 위치 정도를 획득할 수 있다.
2) 만약 어느 차량 B가 충족한 수량의 기지국에서 송신한 PRS와 C-PRS를 수신하여 차량의 절대 위치를 확정하지 못한다면, 기타 차량 A(그 중의 일 차량 A의 절대 위치는 이미 그가 수신한 충족한 수량의 기지국에서 송신한 PRS와 C-PRS를 통해 정확하게 알고 있음)와 서로 PRS, C-PRS 참고 신호(예시 2.1 중의 단계 1206와 1207) 및 PRS, C-PRS 포지셔닝 정보(예시 2.1 중의 단계 1210)를 교환하는 것을 통해, 해당 차량 B는 협작 포지셔닝을 통해 센치미터급의 절대 위치 포지셔닝 정도를 획득할 수 있다. 차량 B가 협작 포지셔닝을 통해 센치미터급의 절대 위치 정도를 획득할 수 있는지는 차량 B가 획득할 수 있는 측정 값의 유형, 측정 값의 수량, 측정 값의 정도 등 요소에 따라 결정된다.
이상은 본 개시 실시예의 포지셔닝 방법에 대해 상세하게 설명하였다. 보다 시피, 관련기술의 GNSS를 핵심으로 하는 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템과 비교하면, 본 개시 실시예에서 제공한 5G NR 참고 신호를 기반으로 하는 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템의 장점은 아래와 같다.
1) 3GPP 무선 통신 네트워크 자신에서 송신한 PRS와 C_PRS를 통해 차량 포지셔닝을 진행하기에, GNSS 위성 신호가 약하거나 수신되지 않을 때 작업할 수 있다.
2) GNSS 시스템에 대해, GNSS 사용자는 일반적으로 수요에 따라 GNSS의 구성과 신호 송신을 조절할 수 없다. 하지만 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로 한 차량 포지셔닝과 5G NR PRS와 C-PRS를 캐리한 차량 조합 네비게이션 포지셔닝 시스템에 대하여서는, 운영업체에서 수요에 따라 PRS와 C-PRS 신호를 송신하는 송신단 수량, 위치 및 송신 주파수 등을 조절하고 구성할 수 있기에, 포지셔닝 성능을 향상시킬 수 있다.
3) PRS를 송신하는 구성을 조절하는 것을 통해, TOA/TDOA 측정 오차를 감소하여, 5G NR가 캐리어 위상 측정 중의 정수 모호도를 검색하는 것이, GNSS가 캐리어 위상 측정 중의 정수 모호도를 검색하는 것보다 더욱 쉬워진다.
4) 정상적인 작업 환경에서, 5G NR의 수신단의 신호 파워는 GNSS 신호가 지면에 도달하는 신호 파워보다 훨씬 크기에, GNSS에 비하여, 5G NR 캐리어 신호를 로크(lock)하는 것이 더욱 쉽고 빠르며, 만약에 위상 로크 손실이 발생한다 하여도, 빠르게 위상 로크를 회복할 수 있다.
5) 5G NR 무선 통신 시스템의 큰 대역폭, 높은 데이터 레이트의 특점을 이용하여, 포지셔닝 정보 교환과 포지셔닝 측정의 시간을 몇 밀리세컨드 또는 더 짧은 시간으로 감소할 수 있다.
6) 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로 한 차량 인터넷 협잡 네비게이션 포지셔닝 시스템은 관련기술의 네비게이션 포지셔닝 시스템보다 더 높은 포지셔닝 정도를 제공할 수 있다. 5G NR PRS와 C-PRS를 기반으로 한 차량 인터넷 협작 네비게이션 시스템에서, 차량은 차량 사이에 서로 송신한 PRS 또는 C-PRS 참고 신호를 측정하는 것을 통해, 정확하게 차량의 상대 거리, 상대 위치, 또는 상대 거리, 상대 위치의 변화를 계산할 수 있고, 완전히 기지국에서 송신한 PRS 또는 C-PRS 참고 신호를 의거할 필요가 없다. 이는 특히 차량의 자율주행에 필요되는 쾌속 추적과 주위 차량의 이동을 모니터링, 및 교통 의외를 피면하는 기능에 적합하다.
이상 실시예에서 제공한 포지셔닝 방법을 기반으로, 이하에서는 상기 방법을 실시하는 기기를 제공한다.
도 15를 참조하면, 도 15는 본 개시의 실시예에서 제공한 제1 차량의 구조도이며, 도 15에 도시된 바와 같이, 해당 사용자 단말은: 송수신기(1510), 메모리(1520), 프로세서(1500) 및 상기 메모리(1520)에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
상기 송수신기(1510)는 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하기 위한 것이고, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고;
상기 프로세서(1500)는 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 단계를 실행하기 위한 것이고;
상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
여기서, 송수신기(1510)는 프로세서(1500)의 제어하에서 데이터를 수신 및 송신하는데 사용될 수 있다.
도 15에서, 버스 아키텍처는 임의의 수량의 서로 연결된 버스와 브릿지를 포함할 수 있다. 구체적으로, 버스는 프로세서(1500)에 의해 대표되는 하나 또는 복수 개의 프로세서와 메모리(1520)에 의해 대표되는 메모리의 각종 회로를 함께 연결한다. 버스 아키텍처는 또한 주변 기기, 전압 안정기 및 파워 관리 회로 등과 같은 각종 기타 회로를 함께 연결할 수 있는데, 이들은 모두 해당 기술분야에 공지된 것이므로, 본문에서는 더이상 이에 대해 진일보하여 기술하지 않기로 한다. 버스 인터페이스는 인터페이스를 제공한다. 송수신기(1510)는 하나의 소자일 수도 있고, 복수 개의 소자일 수 있는바, 수신기 및 송신기를 포함하여, 전송 매체 상에서 각종 기타 장치와 통신하기 위한 유닛을 제공한다.
프로세서(1500)는 버스 아키텍처의 관리 및 통상의 처리를 책임지고, 메모리(1520)는 프로세서(1500)가 조작을 수행할 때 사용되는 데이터를 저장하는데 사용될 수 있다.
설명해야 할 것은, 메모리(1520)는 사용자 단말에 한정되지 않고, 메모리(1520)와 프로세서(1500)는 분리되여 상이한 지리위치에 있을 수 있다.
선택적으로, 상기 프로세서(1500)는 또한, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 획득하기 위한 것이고, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함하고;
상기 송수신기(1510)는 또한, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 참고 기기에서 송신한 PRS에 대해 측정을 진행하며, 및 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 C-PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하기 위한 것이다.
선택적으로, 각 포지셔닝 참고 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 포지셔닝 참고 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신한다.
선택적으로, 상기 송수신기(1510)는 또한:
상기 기타 차량과 각자 측정한 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 교환하는 작업;
상기 기타 차량과 각자 포시셔닝한 포지셔닝 정보를 교환하는 작업;
상기 기타 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 작업;
상기 기타 차량과 각자의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 교환하는 작업; 중의 적어도 한 항을 실행하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신기(1510)는 또한, 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS)에서 송신한 GNSS 신호에 대해 측정을 진행하여 GNSS 신호 측정 결과를 획득하기 위한 것이고,
상기 프로세서(1500)는 또한, 자신이 설정한 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 측정 결과를 획득하고, 및 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 포지셔닝 작업을 진행하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 PRS 측정 결과는: 참고 신호 도달 시간차(reference signal time difference, RSTD)와 참고 신호 수신 파워(RSRP) 중의 적어도 한 항을 포함하고;
상기 C-PRS 측정 결과는: C-PRS의 캐리어 위상(C-PRS-CP) 측정 값을 포함한다.
선택적으로, 상기 송수신기(1510)는 또한, 상기 포지셔닝 서버로 리포팅 메시지를 송신하기 위한 것이고, 상기 리포팅 메시지는 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과를 리포팅하기 위한 정보 요소를 포함하고, 상기 정보 요소는 각 C-PRS의 C-PRS 측정 결과를 포함한다.
선택적으로, 상기 정보 요소는: 각 C-PRS에 대응되는 셀 식별자, C-PRS 인덱스, 측정시의 참고 시간 및 캐리어 측정 값의 품질 지시 중의 적어도 한 항을 포함한다.
설명해야 할 것은, 본 실시예 중의 상술한 제1 차량은 본 개시 실시예의 방법 실시예 중의 임의의 실시방식의 제1 차량일 수 있고, 본 개시 실시예 중의 방법 실시예의 제1 차량의 임의의 실시방식은 모두 본 실시예 중의 상술한 제1 차량에 의해 구현할 수 있으며, 동일한 유익 효과를 달성할 수 있기에, 여기서 더 이상 기술하지 않는다.
도 16을 참조하면, 도 16은 본 개시의 실시예에서 제공한 네트워크측 기기의 구조도이며, 도 16에 도시된 바와 같이, 해당 네트워크측 기기는: 송수신기(1610), 메모리(1620), 프로세서(1600) 및 상기 메모리(1620)에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
상기 송수신기(1610)는 제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 하기 위한 것이고,
상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
여기서, 송수신기(1610)는 프로세서(1600)의 제어하에서 데이터를 수신 및 송신하는데 사용될 수 있다.
도 16에서, 버스 아키텍처는 임의의 수량의 서로 연결된 버스와 브릿지를 포함할 수 있다. 구체적으로, 버스는 프로세서(1600)에 의해 대표되는 하나 또는 복수 개의 프로세서와 메모리(1620)에 의해 대표되는 메모리의 각종 회로를 함께 연결한다. 버스 아키텍처는 또한 주변 기기, 전압 안정기 및 파워 관리 회로 등과 같은 각종 기타 회로를 함께 연결할 수 있는데, 이들은 모두 해당 기술분야에 공지된 것이므로, 본문에서는 더이상 이에 대해 진일보하여 기술하지 않기로 한다. 버스 인터페이스는 인터페이스를 제공한다. 송수신기(1610)는 하나의 소자일 수도 있고, 복수 개의 소자일 수 있는바, 수신기 및 송신기를 포함하여, 전송 매체 상에서 각종 기타 장치와 통신하기 위한 유닛을 제공한다.
프로세서(1600)는 버스 아키텍처의 관리 및 통상의 처리를 책임지고, 메모리(1620)는 프로세서(1600)가 조작을 수행할 때 사용되는 데이터를 저장하는데 사용될 수 있다.
설명해야 할 것은, 메모리(1620)는 네트워크측 기기에 한정되지 않고, 메모리(1620)와 프로세서(1600)는 분리되여 상이한 지리위치에 있을 수 있다.
선택적으로, 상기 프로세서(1600)는 또한 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 제1 차량의 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 품질 정보를 획득하되, 상기 GNSS 신호 품질 정보는 제1 차량이 수신할 수 있는 위성 신호의 수량 및 위성 신호의 수신 품질을 포함하고; 및 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보에 따라, 상기 제1 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 송신 파라미터를 확정하되, 상기 송신 파라미터는 송신 주파수, 송신 파워 및 송신 빈도수를 포함하고, 품질이 비교적 우수한 GNSS 신호 품질 정보는 송신 레벨이 비교적 낮은 송신 파라미터에 대응되는 단계;를 실행하기 위한 것이고,
상기 송수신기(1610)는 또한, 상기 송신 파라미터에 따라 상기 제1 차량으로 상기 PRS와 C-PRS를 송신하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 프로세서(1600)는 또한, 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과를 수신하고; 상기 네트워크측 기기가 상기 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 확정하기 위한 것; 또는, 송수신기를 통해 포지셔닝 서버로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하고, 및 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 수신하기 위한 것이다.
선택적으로, 상이한 네트워크측 기기는 상이한 주파수 자원을 통해 제1 차량으로 C-PRS를 송신한다.
선택적으로, 상기 송수신기(1610)는 또한, 상기 제1 차량으로 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 송신하기 위한 것이고, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함한다.
선택적으로, 각 네트워크측 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 네트워크측 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신한다.
선택적으로, 상기 송수신기(1610)는 또한, 상기 네트워크측 기기가 연속으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하거나; 또는 정기적으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하거나; 또는 수요에 따라 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하기 위한 것이다.
설명해야 할 것은, 본 실시예 중의 상술한 네트워크측 기기는 본 개시 실시예의 방법 실시예 중의 임의의 실시방식의 네트워크측 기기일 수 있고, 본 개시 실시예 중의 방법 실시예의 네트워크측 기기의 임의의 실시방식은 모두 본 실시예 중의 상술한 네트워크측 기기에 의해 구현할 수 있으며, 동일한 유익 효과를 달성할 수 있기에, 여기서 더 이상 기술하지 않는다.
도 17을 참조하면, 도 17은 본 개시의 실시예에서 제공한 포지셔닝 서버의 구조도이며, 도 17에 도시된 바와 같이, 해당 포지셔닝 서버는: 송수신기(1710), 메모리(1720), 프로세서(1700) 및 상기 메모리(1720)에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
상기 송수신기(1710)는, 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고; 및 상기 제1 차량에서 송신한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하기 위한 것이고;
상기 프로세서(1700)는 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 단계를 실행하기 위한 것이고,
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
여기서, 송수신기(1710)는 프로세서(1700)의 제어하에서 데이터를 수신 및 송신하는데 사용될 수 있다.
도 17에서, 버스 아키텍처는 임의의 수량의 서로 연결된 버스와 브릿지를 포함할 수 있다. 구체적으로, 버스는 프로세서(1700)에 의해 대표되는 하나 또는 복수 개의 프로세서와 메모리(1720)에 의해 대표되는 메모리의 각종 회로를 함께 연결한다. 버스 아키텍처는 또한 주변 기기, 전압 안정기 및 파워 관리 회로 등과 같은 각종 기타 회로를 함께 연결할 수 있는데, 이들은 모두 해당 기술분야에 공지된 것이므로, 본문에서는 더이상 이에 대해 진일보하여 기술하지 않기로 한다. 버스 인터페이스는 인터페이스를 제공한다. 송수신기(1710)는 하나의 소자일 수도 있고, 복수 개의 소자일 수 있는바, 수신기 및 송신기를 포함하여, 전송 매체 상에서 각종 기타 장치와 통신하기 위한 유닛을 제공한다.
프로세서(1700)는 버스 아키텍처의 관리 및 통상의 처리를 책임지고, 메모리(1720)는 프로세서(1700)가 조작을 수행할 때 사용되는 데이터를 저장하는데 사용될 수 있다.
설명해야 할 것은, 메모리(1720)는 포지셔닝 서버에 한정되지 않고, 메모리(1720)와 프로세서(1700)는 분리되여 상이한 지리위치에 있을 수 있다.
선택적으로, 상기 송수신기(1710)는 또한, 상기 제1 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신기(1710)는 또한, 기타 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신기(1710)는 또한, 상기 제1 차량에서 송신한 클로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 측정 결과 및 포지셔닝 측정 결과를 수신하기 위한 것이고, 상기 포지셔닝 측정 결과는 상기 제1 차량 자신의 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 결과고,
상기 프로세서(1700)는 또한, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신기(1710)는 또한, 네트워크측 기기에서 송신한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하기 위한 요청 메시지를 수신하고, 및 상기 네트워크측 기기로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 송신하기 위한 것이다.
설명해야 할 것은, 본 실시예 중의 상술한 포지셔닝 서버는 본 개시 실시예의 방법 실시예 중의 임의의 실시방식의 포지셔닝 서버일 수 있고, 본 개시 실시예 중의 방법 실시예의 포지셔닝 서버의 임의의 실시방식은 모두 본 실시예 중의 상술한 포지셔닝 서버에 의해 구현할 수 있으며, 동일한 유익 효과를 달성할 수 있기에, 여기서 더 이상 기술하지 않는다.
도 18을 참조하면, 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 제1 차량(1800)이며,
복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하되, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 측정 유닛(1801); 및
상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 포지셔닝 작업 유닛(1802);을 포함하고,
상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
선택적으로, 상기 측정 유닛(1801)는 또한, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 획득하기 위한 것이고, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함하고; 및 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 참고 기기에서 송신한 PRS에 대해 측정을 진행하며, 및 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 C-PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하기 위한 것이다.
선택적으로, 각 포지셔닝 참고 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 포지셔닝 참고 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신한다.
선택적으로, 상기 제1 차량(1800)은:
상기 기타 차량과 각자 측정한 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 교환하는 작업;
상기 기타 차량과 각자 포시셔닝한 포지셔닝 정보를 교환하는 작업;
상기 기타 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 작업;
상기 기타 차량과 각자의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 교환하는 작업; 중의 적어도 한 항을 실행하기 위한 인터랙션 유닛을 더 포함한다.
선택적으로, 상기 측정 유닛(1801)는 또한, 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS)에서 송신한 GNSS 신호에 대해 측정을 진행하여 GNSS 신호 측정 결과를 획득하기 위한 것이고,
상기 포지셔닝 작업 유닛(1802)는 또한, 자신이 설정한 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 측정 결과를 획득하고, 및 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 포지셔닝 작업을 진행하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 PRS 측정 결과는: 참고 신호 도달 시간차(RSTD)와 참고 신호 수신 파워(RSRP) 중의 적어도 한 항을 포함하고;
상기 C-PRS 측정 결과는: C-PRS의 캐리어 위상(C-PRS-CP) 측정 값을 포함한다.
선택적으로, 상기 인터랙션 유닛은 또한, 상기 포지셔닝 서버로 리포팅 메시지를 송신하기 위한 것이고, 상기 리포팅 메시지는 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과를 리포팅하기 위한 정보 요소를 포함하고, 상기 정보 요소는 각 C-PRS의 C-PRS 측정 결과를 포함한다.
선택적으로, 상기 정보 요소는: 각 C-PRS에 대응되는 셀 식별자, C-PRS 인덱스, 측정시의 참고 시간 및 캐리어 측정 값의 품질 지시 중의 적어도 한 항을 포함한다.
도 19를 참조하면 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 네트워크측 기기(1900)이며,
제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 하는 송수신 유닛(1901)을 포함하고,
상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
선택적으로, 상기 네트워크측 기기(1900)는:
상기 제1 차량의 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 품질 정보를 획득하되, 상기 GNSS 신호 품질 정보는 제1 차량이 수신할 수 있는 위성 신호의 수량 및 위성 신호의 수신 품질을 포함하고; 및 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보에 따라, 상기 제1 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 송신 파라미터를 확정하되, 상기 송신 파라미터는 송신 주파수, 송신 파워 및 송신 빈도수를 포함하고, 품질이 비교적 우수한 GNSS 신호 품질 정보는 송신 레벨이 비교적 낮은 송신 파라미터에 대응되는 단계;를 실행하기 위한 파라미터 확정 유닛을 더 포함하고;
상기 송수신 유닛(1901)는 또한, 상기 송신 파라미터에 따라 상기 제1 차량으로 상기 PRS와 C-PRS를 송신하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신 유닛(1901)는 또한, 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과를 수신하고; 상기 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 확정; 또는, 송수신기를 통해 포지셔닝 서버로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하고, 및 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 수신;하기 위한 것이다.
선택적으로, 상이한 네트워크측 기기는 상이한 주파수 자원을 통해 제1 차량으로 C-PRS를 송신한다.
선택적으로, 상기 송수신 유닛(1901)는 또한, 상기 제1 차량으로 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 송신하기 위한 것이고, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함한다.
선택적으로, 각 네트워크측 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 네트워크측 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신한다.
선택적으로, 상기 송수신 유닛(1901)는 또한, 상기 네트워크측 기기가 연속으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하거나; 또는 정기적으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하거나; 또는 수요에 따라 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하기 위한 것이다.
도 20을 참조하면, 본 개시 실시예에서 제공한 또 다른 포지셔닝 서버(2000)이며,
제1 차량에서 송신한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고; 및 상기 제1 차량에서 송신한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하는 송수신 유닛(2001); 및
상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 포지셔닝 유닛(2002);을 포함하고,
상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.
선택적으로, 상기 송수신기(2001)는 또한, 상기 제1 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신기(2001)는 또한, 기타 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신기(2001)는 또한, 상기 제1 차량에서 송신한 클로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 측정 결과 및 포지셔닝 측정 결과를 수신하기 위한 것이고, 상기 포지셔닝 측정 결과는 상기 제1 차량 자신의 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 결과고,
상기 프로세서(2001)는 또한, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 송수신기(2001)는 또한, 네트워크측 기기에서 송신한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하기 위한 요청 메시지를 수신하고, 및 상기 네트워크측 기기로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 송신하기 위한 것이다.
본 개시의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 더 제공하며, 컴퓨터 프로그램이 저장되여 있고, 해당 프로그램은 프로세서에 의해 실행시, 본 개시 실시예에서 제공한 사용자 단말측의 포지셔닝 방법 중의 단계를 구현하거나, 또는 해당 프로그램은 프로세서에 의해 실행시, 본 개시 실시예에서 제공한 포지셔닝 참고 기기측의 포지셔닝 방법 중의 단계를 구현하거나, 또는 해당 프로그램은 프로세서에 의해 실행시, 본 개시 실시예에서 제공한 포지셔닝 서버측의 포지셔닝 방법 중의 단계를 구현한다.
본 개시에서 제공한 몇몇 실시예에서, 개시된 기기 및 방법은 다른 수단에 의해 구현될 수 있는 것은 응당 이해되어야 한다. 예컨대, 전술한 기기 실시예들은 단지 예시적인 것이고, 예컨대, 상기 유닛들의 분할은 단지 하나의 논리 기능으로만 분할되는 것일 뿐이며, 실제 실현할 때, 이외의 분할방식이 있을수 있고, 예컨대, 다수의 유닛 또는 컴포넌트들이 결합되거나 또는 다른 시스템에 집적될 수 있고, 또는 일부 특징들이 무시되거나 또는 실행하지 않을 수 있다. 또한, 디스플레이되거나 논의된 상호 사이의 커플링 또는 직접적인 커프링 또는 통신 접속은, 전자, 기계 또는 다른 형태일 수 있는 인터페이스, 기기 또는 유닛에 의한 간접 커플링 또는 통신 접속일 수 있다.
또한, 본 개시의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛에 집적될 수도 있고, 각각의 유닛은 분리되어 물리적으로 존재할 수도 있고, 두개 이상의 유닛들이 하나의 유닛으로 집적될 수도 있다. 상기 집적된 유닛은 하드웨어의 형식으로 구현할 수도 있고, 하드웨어와 소프트웨어 기능 유닛의 형식으로 구현할 수도 있다.
상기 기능이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현된 집적된 유닛은, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 소프터웨어 기능 유닛은 하나의 저장 매체에 저장되며, 여러 명령을 포함하여 일 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버, 또는 네트워크 기기 등)로 하여금 본 개시 실시예의 각 방법의 일부 단계를 구현하게끔 한다. 상술한 저장 매체는 U 디스크, 이동 하드 디스크, 읽기 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM으로 약칭), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM으로 약칭), 자기 디스크 또는 광 디스크 등의 각종 프로그램 코드를 저장할 수 있는 매체를 포함한다.
해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 본 개시의 실시예에서 설명한 각 실시예의 유닛 및 알고리즘 단계를 결합하여, 전자 하드웨어, 또는 컴퓨터 소프트웨어와 전자 하드웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 이러한 기능을 하드웨어로 실행할지 또는 소프트웨어로 실행할지는, 기술방안의 특정 애플리케이션과 설계 제약 조건에 의해 결정된다. 전문 기술인원은 각 특정된 애플리케이션에 대해 서로 다른 방법으로 설명하고자 하는 기능을 실현할 수 있지만, 이러한 실현은 본 개시의 범위를 벗어난다고 이해해서는 안된다.
해당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자들이 명확하게 알수 있게 하기 위하여, 상술한 시스템, 기기 및 유닛의 구체적인 작업 과정에 대해 간단 명료한 설명을 하며, 전술한 방법 실시예중의 대응되는 과정을 참고하면 되고, 여기서 더이상 상세하게 기술하지 않기로 한다.
상술한 바와 같이, 분리 컴포넌트로서 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나, 물리적으로 분리되지 않을 수 있고, 유닛으로서 표시된 컴포넌트는 물리 유닛이거나, 또는 물리 유닛이 아닐 수도 있고, 즉 한 장소에 위치될 수도 있고, 다수의 네트워크 요소에 분포될 수도 있다. 본 개시의 실시예의 방안의 목적을 달성하기 위하여 실제 수요에 따라 그중의 일부 또는 전부의 유닛을 선택할 수 있다.
상기 기능이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되고 개별 제품으로서 판매 또는 사용될 경우, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해를 토대로, 본 개시에 따른 기술방안의 본질적 또는 관련 기술에 기여하는 부분은 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있으며, 당해 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 저장 매체에 저장되고, 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버, 또는 네트워크 기기 등) 더러 본 개시의 각 실시예의 상기 방법의 전부 또는 일부 단계를 실행수 수 있게 하기 위한 다수의 명령들을 포함하는 형태로 구현될 수 있다. 상술한 저장 매체는 U 디스크, 이동 하드 디스크, ROM, RAM, 자기 디스크 또는 광 디스크 등의 각종 프로그램 코드를 저장할 수 있는 매체를 포함한다.
본 기술 분야의 일반 기술자들은 상기 실시예 방법 중의 전부 또는 부분 프로세스는 컴퓨터 프로그램을 통해 관련 하드웨어를 제어하여 완성할 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 상기 프로그램은 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장될 수 있으며, 해당 프로그램은 실행될 때, 상기 각 방법의 실시예의 프로세스를 구현할 수 있다. 상술한 저장 매체는 디스크, 광 디스크, 읽기 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM) 등이다.
본 개시의 실시예에서 설명된 실시예들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 중간 소자, 마이크로코드 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있음을 이해할 것이다. 하드웨어 구현에 있어서, 프로세싱 유닛은 하나 이상의 전용 집적 회로(Application Specific Integrated Circuits，ASIC), 디지털 신호 프로세서 (DigitalSignalProcessing，DSP), 디지털 신호 처리 기기 (DSPDevice，DSPD), 프로그램 가능한 로직 기기 (Programmable Logic Device，PLD), 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이 (Field-ProgrammableGateArray，FPGA), 범용 프로세서, 제어기, 마이크로 제어기, 마이크로 프로세서, 본 개시의 기능을 수행하기 위한 기타 전자 유닛들 또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다.
소프트웨어 구현은, 본 개시의 실시예에 개시된 상기 기능의 모듈(예하면, 과정 또는 함수 등)로 본개시의 상술한 기술을 구현하는 것을 실행는데 있다. 소프트웨어 코드는 메모리에 저장될 수 있고 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 메모리는 프로세서 내에서 또는 프로세서 외부에서 구현될 수 있다.
이상, 본 개시에 기재된 구체적인 실시예일 뿐, 본 개시의 보호 범위는 이에 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 특정 기술적 사상 범위 내에서 당업자에 의해 용이하게 변경 또는 교체될 수 있으며, 이는 응당 본 개시의 보호 범위 내에 포함되는 것으로 이해되어야 한다. 따라서, 본 개시의 보호 범위는 청구범위의 보호 범위를 기준으로 해야 한다.

Claims (44)

  1. 차량 포지셔닝 방법에 있어서,
    제1 차량이 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하되, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 단계; 및
    상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 단계;를 포함하고,
    상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
    상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
    상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 획득하되, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함하는 것인 단계를 더 포함하고,
    상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하는 단계는:
    상기 제1 차량이 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 참고 기기에서 송신한 PRS에 대해 측정을 진행하며, 및 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 C-PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하는 단계를 포함하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    각 포지셔닝 참고 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 포지셔닝 참고 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신하는 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 제1 차량과 상기 기타 차량이, 각자 측정한 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 교환하는 단계;
    상기 제1 차량과 상기 기타 차량이, 각자 포시셔닝한 포지셔닝 정보를 교환하는 단계;
    상기 제1 차량이 기타 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 단계;
    상기 제1 차량과 상기 기타 차량이, 각자의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 교환하는 단계; 중의 적어도 한 항을 더 포함하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 제1 차량이 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS)에서 송신한 GNSS 신호에 대해 측정을 진행하여 GNSS 신호 측정 결과를 획득하는 단계; 및
    상기 제1 차량은 자신이 설정한 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 측정 결과를 획득하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 단계는:
    상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 포지셔닝 작업을 진행하는 단계를 포함하는 방법.
  6. 제1항, 제2항, 제3항 또는 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 PRS 측정 결과는: 참고 신호 도달 시간차(RSTD)와 참고 신호 수신 파워(RSRP) 중의 적어도 한 항을 포함하고;
    상기 C-PRS 측정 결과는: C-PRS의 캐리어 위상(C-PRS-CP) 측정 값을 포함하는 방법.
  7. 제1항, 제2항, 제3항 또는 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 단계는:
    상기 포지셔닝 서버로 리포팅 메시지를 송신하되, 상기 리포팅 메시지는 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과를 리포팅하기 위한 정보 요소를 포함하고, 상기 정보 요소는 각 C-PRS의 C-PRS 측정 결과를 포함하는 단계를 포함하는 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 정보 요소는: 각 C-PRS에 대응되는 셀 식별자, C-PRS 인덱스, 측정시의 참고 시간 및 캐리어 측정 값의 품질 지시 중의 적어도 한 항을 포함하는 방법.
  9. 차량 포지셔닝 방법에 있어서,
    네트워크측 기기가 제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하는 단계를 포함하고,
    상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 PRS 또는 C-PRS를 송신하기 전에, 상기 방법은:
    상기 네트워크측 기기가 상기 제1 차량의 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 품질 정보를 획득하되, 상기 GNSS 신호 품질 정보는 제1 차량이 수신할 수 있는 위성 신호의 수량 및 위성 신호의 수신 품질을 포함하는 것인 단계; 및
    상기 네트워크측 기기가 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보에 따라, 상기 제1 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 송신 파라미터를 확정하되, 상기 송신 파라미터는 송신 주파수, 송신 파워 및 송신 빈도수를 포함하고, 품질이 비교적 우수한 GNSS 신호 품질 정보는 송신 레벨이 비교적 낮은 송신 파라미터에 대응되는 것인 단계;를 더 포함하는 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 획득하는 단계는:
    상기 네트워크측 기기가 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과를 수신하고; 상기 네트워크측 기기가 상기 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 확정하는 단계; 또는,
    상기 네트워크측 기기가 포지셔닝 서버로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하고, 및 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 수신하는 단계;를 포함하는 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상이한 네트워크측 기기는 상이한 주파수 자원을 통해 제1 차량으로 C-PRS를 송신하는 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 네트워크측 기기가 상기 제1 차량으로 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 송신하되, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함하는 것인 단계를 더 포함하는 방법.
  14. 제9항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    각 네트워크측 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 네트워크측 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신하는 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 C-PRS를 송신하는 것은:
    상기 네트워크측 기기가 연속으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하는 것; 또는
    상기 네트워크측 기기가 정기적으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하는 것; 또는
    상기 네트워크측 기기가 수요에 따라 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하는 것; 을 포함하는 방법.
  16. 차량 포지셔닝 방법에 있어서,
    포지셔닝 서버가 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 단계;
    상기 포지셔닝 서버가 상기 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하는 단계; 및
    상기 포지셔닝 서버가 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 단계;를 포함하고,
    상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 포지셔닝 서버가 상기 제1 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는 방법.
  18. 제16항 또는 제17항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 포지셔닝 서버가 기타 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는 방법.
  19. 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 포지셔닝 서버가 상기 제1 차량에서 송신한 클로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 측정 결과 및 포지셔닝 측정 결과를 수신하되, 상기 포지셔닝 측정 결과는 상기 제1 차량 자신의 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 결과인 것인 단계를 더 포함하고,
    상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 단계는:
    상기 포지셔닝 서버가 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 단계를 포함하는 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 방법은:
    상기 포지셔닝 서버가 네트워크측 기기에서 송신한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하기 위한 요청 메시지를 수신하고, 및 상기 네트워크측 기기로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는 방법.
  21. 제1 차량에 있어서,
    송수신기, 메모리, 프로세서 및 상기 메모리에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
    상기 송수신기는 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하기 위한 것이고, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고;
    상기 프로세서는 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 단계를 실행하기 위한 것이고;
    상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
    상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
    상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 제1 차량.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 획득하기 위한 것이고, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함하고;
    상기 송수신기는 또한, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 참고 기기에서 송신한 PRS에 대해 측정을 진행하며, 및 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기의 C-PRS 구성 정보에 따라, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 C-PRS에 대해 측정을 진행하기 위한 것인 제1 차량.
  23. 제21항에 있어서,
    각 포지셔닝 참고 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 포지셔닝 참고 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신하는 제1 차량.
  24. 제21항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한:
    상기 기타 차량과 각자 측정한 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 교환하는 작업;
    상기 기타 차량과 각자 포시셔닝한 포지셔닝 정보를 교환하는 작업;
    상기 기타 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 작업;
    상기 기타 차량과 각자의 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 교환하는 작업; 중의 적어도 한 항을 실행하기 위한 것인 제1 차량.
  25. 제21항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS)에서 송신한 GNSS 신호에 대해 측정을 진행하여 GNSS 신호 측정 결과를 획득하기 위한 것이고,
    상기 프로세서는 또한, 자신이 설정한 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 측정 결과를 획득하고, 및 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 포지셔닝 작업을 진행하기 위한 것인 제1 차량.
  26. 제21항, 제22항, 제23항 또는 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 PRS 측정 결과는: 참고 신호 도달 시간차(RSTD)와 참고 신호 수신 파워(RSRP) 중의 적어도 한 항을 포함하고;
    상기 C-PRS 측정 결과는: C-PRS의 캐리어 위상(C-PRS-CP) 측정 값을 포함하는 제1 차량.
  27. 제21항, 제22항, 제23항 또는 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 상기 포지셔닝 서버로 리포팅 메시지를 송신하기 위한 것이고, 상기 리포팅 메시지는 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과를 리포팅하기 위한 정보 요소를 포함하고, 상기 정보 요소는 각 C-PRS의 C-PRS 측정 결과를 포함하는 제1 차량.
  28. 제27항에 있어서,
    상기 정보 요소는: 각 C-PRS에 대응되는 셀 식별자, C-PRS 인덱스, 측정시의 참고 시간 및 캐리어 측정 값의 품질 지시 중의 적어도 한 항을 포함하는 제1 차량.
  29. 네트워크측 기기에 있어서,
    송수신기, 메모리, 프로세서 및 상기 메모리에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
    상기 송수신기는 제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 하기 위한 것이고,
    상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 네트워크측 기기.
  30. 제29항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 제1 차량의 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 품질 정보를 획득하되, 상기 GNSS 신호 품질 정보는 제1 차량이 수신할 수 있는 위성 신호의 수량 및 위성 신호의 수신 품질을 포함하고; 및 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보에 따라, 상기 제1 차량으로 PRS와 C-PRS를 송신하는 송신 파라미터를 확정하되, 상기 송신 파라미터는 송신 주파수, 송신 파워 및 송신 빈도수를 포함하고, 품질이 비교적 우수한 GNSS 신호 품질 정보는 송신 레벨이 비교적 낮은 송신 파라미터에 대응되는 단계;를 실행하기 위한 것이고,
    상기 송수신기는 또한, 상기 송신 파라미터에 따라 상기 제1 차량으로 상기 PRS와 C-PRS를 송신하기 위한 것인 네트워크측 기기.
  31. 제30항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한, 송수신기를 통하여 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과를 수신하고; 상기 제1 차량의 GNSS 신호 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 확정하기 위한 것; 또는, 송수신기를 통해 포지셔닝 서버로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하고, 및 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 수신하기 위한 것인 네트워크측 기기.
  32. 제29항에 있어서,
    상이한 네트워크측 기기는 상이한 주파수 자원을 통해 제1 차량으로 C-PRS를 송신하는 네트워크측 기기.
  33. 제32항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 상기 제1 차량으로 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보를 송신하기 위한 것이고, 상기 PRS 구성 정보와 C-PRS 구성 정보는 모두 주파수 구성 정보와 시간 구성 정보를 포함하는 네트워크측 기기.
  34. 제29항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서,
    각 네트워크측 기기는 고정된 주파수 자원을 구성하여 C-PRS를 송신하거나, 또는 각 네트워크측 기기는 상이한 시간에 상이한 주파수를 구성하여 C-PRS를 송신하는 네트워크측 기기.
  35. 제29항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 상기 네트워크측 기기로 하여금 연속으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하거나; 또는 정기적으로 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하거나; 또는 수요에 따라 상기 제1 차량으로 C-PRS를 송신하도록 하기 위한 것인 네트워크측 기기.
  36. 포지셔닝 서버에 있어서,
    송수신기, 메모리, 프로세서 및 상기 메모리에 저장되며 상기 프로세서에서 실행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고,
    상기 송수신기는, 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고; 및 상기 제1 차량에서 송신한 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하기 위한 것이고;
    상기 프로세서는 메모리 중의 프로그램을 판독하여, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 단계를 실행하기 위한 것이고,
    상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 포지셔닝 서버.
  37. 제36항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 상기 제1 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하기 위한 것인 포지셔닝 서버.
  38. 제36항 또는 제37항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 기타 차량으로 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 송신하기 위한 것인 포지셔닝 서버.
  39. 제36항 내지 제38항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 상기 제1 차량에서 송신한 클로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 신호 측정 결과 및 포지셔닝 측정 결과를 수신하기 위한 것이고, 상기 포지셔닝 측정 결과는 상기 제1 차량 자신의 포지셔닝 센서에서 측정한 포지셔닝 결과고,
    상기 프로세서는 또한, 상기 복수 개의 PRS 측정 결과, 복수 개의 C-PRS 측정 결과, 상기 GNSS 신호 측정 결과 및 상기 포지셔닝 측정 결과에 따라, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하기 위한 것인 포지셔닝 서버.
  40. 제39항에 있어서,
    상기 송수신기는 또한, 네트워크측 기기에서 송신한 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 요청하기 위한 요청 메시지를 수신하고, 및 상기 네트워크측 기기로 상기 제1 차량의 GNSS 신호 품질 정보를 송신하기 위한 것인 포지셔닝 서버.
  41. 제1 차량에 있어서,
    복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대해 측정을 진행하여, 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 획득하되, 상기 복수 개의 포지셔닝 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하는 것인 측정 유닛; 및
    상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 포지셔닝 작업을 진행하는 포지셔닝 작업 유닛;을 포함하고,
    상기 포지셔닝 작업은: 포지셔닝 서버로 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과를 송신하는 작업, 및, 상기 포지셔닝 서버에서 리턴한 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 확정한 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 수신하는 작업을 포함하거나; 또는
    상기 포지셔닝 작업은: 상기 제1 차량이 상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 작업을 포함하고;
    상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 제1 차량.
  42. 네트워크측 기기에 있어서,
    제1 차량으로 포지셔닝 참고 신호(PRS)와 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)를 송신하여, 상기 제1 차량으로 하여금 상기 PRS에 대해 측정을 진행하여 PRS 측정 결과를 획득하고, 및 상기 C-PRS에 대해 측정을 진행하여 C-PRS 측정 결과를 획득하게 하는 송수신 유닛을 포함하고,
    상기 PRS 측정 결과와 C-PRS 측정 결과는 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보에 사용되고, 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 네트워크측 기기.
  43. 포지셔닝 서버에 있어서,
    제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 포지셔닝 참고 신호(PRS)에 대한 PRS 측정 결과를 수신하되, 상기 복수 개의 참고 기기는 네트워크측 기기와 기타 차량을 포함하고; 및 상기 제1 차량에서 송신한, 복수 개의 포지셔닝 참고 기기에서 송신한 캐리어 위상 참고 신호(C-PRS)에 대한 C-PRS 측정 결과를 수신하는 송수신 유닛; 및
    상기 복수 개의 PRS 측정 결과와 복수 개의 C-PRS 측정 결과에 따라 상기 제1 차량의 포지셔닝 정보를 확정하는 포지셔닝 유닛;을 포함하고,
    상기 제1 차량의 포지셔닝 정보는: 상기 제1 차량의 위치, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리, 상기 제1 차량과 기타 차량의 상대 거리의 변화 정보, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치, 상기 제1 차량이 기타 차량에 대한 상대 위치의 변화 정보 중의 적어도 하나를 포함하는 포지셔닝 서버.
  44. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
    명령을 포함하고, 상기 명령이 컴퓨터에서 실행시, 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 상기 포지셔닝 방법을 구현하도록 하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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