CN116634353A

CN116634353A - 定位方法及装置

Info

Publication number: CN116634353A
Application number: CN202210130537.4A
Authority: CN
Inventors: 李建锋; 高鑫; 刘梦婷
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2022-02-11
Filing date: 2022-02-11
Publication date: 2023-08-22
Also published as: WO2023151469A1

Abstract

本申请提供一种定位方法及装置。本申请提供的技术方案中，网络服务器能够接收第一通信设备发送的N个相位信息，所述N个相位信息是基于第二通信设备发送的一个或多个参考信号得到的；然后根据所述N个相位信息确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离。本申请提供的定位方法，能够提升测量出的第一通信设备与第二通信设备之间的距离的测量精度。

Description

定位方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

移动通信系统的定位技术是基于终端设备到基站的距离来估计终端设备的位置的技术。因此，如何精确地测量出终端设备到基站的距离是移动通信系统实现定位技术的关键。

目前，在移动通信系统中，常用的定位技术主要包括到达时延(time of arrival，TOA)和到达时间差(time difference of arrival，TDOA)。对于TOA，其测距原理是通过基站或终端设备测量接收到的直射径信号的传输时间再乘以光速得到基站与终端设备的距离。而对于TDOA技术，其定位原理是通过测量多个基站接收到终端设备的信号的时间差来得到多个基站与终端设备之间的距离差，然后当得到多个基站与终端设备之间的距离差后，可以结合发送端位置求得终端设备位置。

然而，根据研究发现，不论是TOA技术还是TDOA技术，其测距精度与带宽相关，通常带宽越大时对应的测距精度越高。但由于频谱资源是有限的，例如第五代(5thgeneration，5G)移动通信系统中的“FR1频段”支持的最大带宽为100M，导致使用TOA技术或者TDOA技术的定位误差范围从一米左右到几十米或者更大。从而很难满足第三代合作伙伴计划(the 3rd generation partnership project，3GPP)提出的更高精度需求。

因此，如何能够使得测距精度得以提升成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种定位方法及装置，能够提升测量出的通信设备之间的距离的测距精度，从而提升通信设备之间的定位精度。

第一方面，本申请提供一种定位方法，应用于第一通信设备，包括：接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；发送N个相位信息，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数。

在一种实现方式中，所述一个或多个参考信号由第二通信设备在M个频率资源上发送。在此说明的是，本实施例对M和N的大小关系不做限定。作为一种示例，当第二通信设备在M个频率资源上发送一个或多个参考信号时，若基于所述一个或多个参考信号得到的N个相位信息与M个频率资源的中心频率一一对应，M等于N。作为另一种示例，当所述M个频率资源为频段(M＝1)时，第二通信设备可以在多个载波分量(component carrier，CC)发送多个参考信号，基于每个参考信号得到1个相位信息(N>1)，因此，在这种情况下，M小于N。作为又一种示例，当所述M个频率资源为子载波(M>1)时，第二通信设备可以在单个CC上发送单个参考信号，基于参考信号得到单个CC中心频率的相位信息(N＝1)，因此，在这种情况下，M大于N。

本实施例中，N个相位信息用于确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离。应理解，本申请中所述的确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离包括得到通信设备的绝对位置坐标/相对位置坐标，得到与其他通信设备的距离，得到与其他通信设备的伪距，得到与其他通信设备的方向/角度等。并且，在一种可能的实现方式中，当本实施例中的定位方法应用于第五代移动通信系统中的定位场景时，本实施例中所述的发送N个相位信息是指第一通信设备向网络服务器(例如是位置管理功能(location management function，LMF)服务器，也可以称为定位服务器，又或者定位服务管理功能)发送N个相位信息，而当本实施例中的测距方法应用于侧行链路定位场景时，本实施例中所述的发送N个相位信息是指第一通信设备向第二通信设备发送N个相位信息。

本实施例提供的定位方法，当第一通信设备接收到第二通信设备发送的一个或多个参考信号后，能够发送N个相位信息，其中该N个相位信息用于确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述N为大于或等于2的正整数。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述一个或多个参考信号由所述第二通信设备在M个频率资源上发送，M为正整数。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述N个相位信息为所述一个或多个参考信号的N个载波相位值，所述N个载波相位值与所述一个或多个参考信号的N个频率一一对应，所述N个频率包含于所述M个频率资源中。即，所述N个相位信息中的任意一个相位信息包括所述第一通信设备接收到的对应频率的参考信号的载波相位值，所述N个相位信息与所述M个频率资源中的N个频率一一对应。

例如，在具体实现时，第一通信设备可以先获取所述一个或多个参考信号中的N个频率，所述N个频率包含于所述M个频率资源中；然后确定所述N个频率中的每个频率对应的载波相位值；再将与所述N个频率一一对应的N个载波相位值确定为所述N个相位信息。

在此说明的是，本实施例对如何获取这N个频率不做限定。例如，可以通过LMF、第二通信设备或本地预配置等方式获取N个频率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述N个相位信息中的每个相位信息由所述一个或多个参考信号的K个载波相位值通过线性组合得到，所述K个载波相位值与所述一个或多个参考信号的K个频率一一对应，所述K个频率包含于所述M个频率资源中，K为正整数。

例如，在具体实现时，第一通信设备可以先获取所述一个或多个参考信号中的K个频率，所述K个频率包含于所述M个频率资源中；然后确定所述K个频率中的每个频率对应的载波相位值；再基于所述K个频率对应的K个载波相位值，确定所述N个相位信息，所述N个相位信息中的任意一个相位信息由所述K个载波相位值的线性组合得到。在此说明的是，本实施例对如何获取这K个频率不做限定。例如，可以通过LMF、第二通信设备或本地预配置等方式获取K个频率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：发送N个频率信息，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于侧行链路定位场景。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述侧行链路定位场景中，所述第一通信设备为第一终端设备或路侧单元(road side unit，RSU)，所述第二通信设备为第二终端设备。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述侧行链路定位场景中，所述第一通信设备为第一终端设备，所述第二通信设备为路侧单元RSU。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：发送第一线性组合系数和/或频率集合”，其中，第一线性组合系数指示第一线性关系，所述频率集合中包括所述N个频率，所述N个频率与N个相位信息一一对应。

示例性地，在第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，网络设备可以向LMF服务器发送第一线性组合系数。又例如，在侧行链路定位场景中，第二终端设备可以向第一终端设备或RSU发送第一线性组合系数。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：定位参考信号(positioning reference signal，PRS)、探测参考信号(soundingreference signal，SRS)、定位探测参考信号(positioning sounding reference signal，POS-SRS)、跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)、信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS)、解调参考信号(demodulationreference signal，DMRS)、相位跟踪参考信号(phase tracking reference signal，PTRS)、侧行链路参考信号。

示例性地，在第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，当第一通信设备为终端设备，第二通信设备为接入网设备时，所述参考信号可以是定位参考信号PRS。

示例性地，在第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，当第一通信设备为接入网设备，第二通信设备为终端设备，所述参考信号可以是探测参考信号SRS。

第二方面，本申请提供一种定位方法，包括：接收来自第一通信设备的N个相位信息，所述N个相位信息是基于第二通信设备发送的一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

在此说明的是，本申请中所述的第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离也称为目标距离，不构成对本申请的限定。在一种实现方式中，根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，包括：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，所述第一频率为与N个频率信息具有第一线性关系的频率值，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位为与所述N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

可选地，所述N大于或等于2时，可以根据与N个相位信息一一对应的N个频率确定任意的第一频率，从而有利于更方便确定高精度的目标距离或确定更高精度的目标距离。并且，在一种可能的实现方式中，本实施例中在根据N个相位信息确定目标距离时，还需要获取第一距离，其中，该第一距离例如是网络服务器或者终端设备使用现有的方法(例如是TOA测距方法或TDOA测距方法)获取的第一通信设备与第二通信设备之间的一个比较粗略的距离。

可以理解的是，在本实施例中，由于在网络服务器或者终端设备确定出的第一距离的基础之上，再结合N个相位信息对第一距离进行了调整，因此，本实施例提供的定位方法精确度更高。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，包括：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，所述第一频率为与N个频率信息具有第一线性关系的频率值，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位为与所述N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，包括：基于第一距离、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定第一整周模糊度；基于所述第一整周模糊度、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一映射关系满足如下关系式：

其中，ρ表示通信设备间的距离，N表示整周模糊度，f表示所述频率，表示所述相位，c表示光速。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示所述第一线性关系，所述频率集合中包括所述N个频率。

示例性地，接收网络服务器或第二通信设备配置的第一线性组合系数和/或频率集合。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一线性组合系数为0，-1和1中的一个或多个。

第三方面，本申请提供一种定位方法，应用于第一通信设备，包括：接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；根据N个相位信息确定所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离。

在此说明的是，本申请中所述的第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离也称为目标距离，不构成对本申请的限定。在一种实现方式中，所述一个或多个参考信号由第二通信设备在M个频率资源上发送。更具体地，本实施例中，M为大于1或等于1的整数，例如所述M为大于或等于2的正整数。并且，在一种可能的实现方式中，当本实施例中的定位方法应用于第五代移动通信系统中的定位场景时，本实施例中所述的发送第一信息是指第一通信设备向网络服务器(例如是LMF服务器)发送第一信息，而当本实施例中的定位方法应用于侧行链路定位场景时，本实施例中所述的发送第一信息是指第一通信设备向第二通信设备发送第一信息。

可选地，所述N大于或等于2时，可以根据与N个相位信息一一对应的N个频率确定任意的第一频率，从而有利于更方便确定高精度的目标距离或确定更高精度的目标距离。并且，在一种可能的实现方式中，本实施例在根据N个相位信息确定目标距离时，还需要获取第一距离，其中，该第一距离是网络服务器或者终端设备使用现有的方法(例如通过TOA测距方法或TDOA测距方法)获取的第一通信设备与第二通信设备之间的一个比较粗略的距离。

可以理解的是，在本实施例中，由于在第一通信设备确定出第一距离的基础之上，再结合N个相位信息对第一距离进行了调整，因此，本实施例提供的定位方法精确度更高。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述根据N个相位信息确定所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离，包括：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，所述第一频率为与N个频率信息具有第一线性关系的频率值，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位为与所述N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，包括：基于第一距离、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定第一整周模糊度；基于所述第一整周模糊度、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述第一映射关系满足如下关系式：

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示所述第一线性关系，所述频率集合中包括所述N个频率。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述第一线性组合系数为0，-1和1中的一个或多个。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述第一信息包括所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述第一信息包括以下信息中的一项或多项：所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离与所述第一距离的差值信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离来源的标识符信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离的精度信息。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于侧行链路定位场景。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备或路侧单元RSU，所述第二通信设备为第二终端设备。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备，所述第二通信设备为路侧单元RSU。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：定位参考信号(positioning reference signal，PRS)、探测参考信号(soundingreference signal，SRS)、定位探测参考信号(positioning sounding reference signal，POS-SRS)、跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)、信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS)、解调参考信号(demodulationreference signal，DMRS)、相位跟踪参考信号(phase tracking reference signal，PTRS)、侧行链路参考信号。

示例性地，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备，所述参考信号包括定位参考信号PRS。

示例性地，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备，所述参考信号包括探测参考信号SRS。

第四方面，本申请提供一种定位方法，应用于第二通信设备，包括：发送一个或多个参考信号，M为正整数。

结合第四方面，在一种可能的实现方式中，所述发送一个或多个参考信号，包括：

在M个频率资源上发送所述一个或多个参考信号，M为正整数。

结合第四方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：发送第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示第一线性关系，所述频率集合中包括N个频率，N为正整数，所述第一线性关系指示所述N个频率与第一频率之间的映射关系。

第五方面，本申请提供一种定位装置，应用于第一通信设备，包括：收发模块，用于接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；所述收发模块，还用于发送N个相位信息，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，所述N为大于或等于2的正整数。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，所述一个或多个参考信号由所述第二通信设备在M个频率资源上发送，M为正整数。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，所述N个相位信息为所述一个或多个参考信号的N个载波相位值，所述N个载波相位值与所述一个或多个参考信号的N个频率一一对应，所述N个频率包含于所述M个频率资源中。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，所述N个相位信息中的每个相位信息由所述一个或多个参考信号的K个载波相位值通过线性组合得到，所述K个载波相位值与所述一个或多个参考信号的K个频率一一对应，所述K个频率包含于所述M个频率资源中，K为正整数。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，在所述第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，在所述第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于侧行链路定位场景。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，在所述侧行链路定位场景中，所述第一通信设备为第一终端设备或路侧单元(road side unit，RSU)，所述第二通信设备为第二终端设备。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，在所述侧行链路定位场景中，所述第一通信设备为第一终端设备，所述第二通信设备为路侧单元RSU。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：定位参考信号(positioning reference signal，PRS)、探测参考信号(soundingreference signal，SRS)、定位探测参考信号(positioning sounding reference signal，POS-SRS)、跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)、信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS)、解调参考信号(demodulationreference signal，DMRS)、相位跟踪参考信号(phase tracking reference signal，PTRS)、侧行链路参考信号。

第六方面，本申请提供一种定位装置，包括：收发模块，用于接收来自第一通信设备的N个相位信息，所述N个相位信息是基于第二通信设备发送的一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；处理模块，用于根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

结合第六方面，在一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，所述第一频率为与N个频率信息具有第一线性关系的频率值，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位为与所述N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

结合第六方面，在一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：基于第一距离、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定第一整周模糊度；基于所述第一整周模糊度、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

结合第六方面，在一种可能的实现方式中，所述第一映射关系满足如下关系式：

结合第六方面，在一种可能的实现方式中，所述收发模块还用于：接收第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示所述第一线性关系，所述频率集合中包括所述N个频率。

结合第六方面，在一种可能的实现方式中，所述第一线性组合系数为0，-1和1中的一个或多个。

第七方面，本申请提供一种定位装置，应用于第一通信设备，包括：收发模块，用于接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；处理模块，用于根据N个相位信息确定所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；所述收发模块，还用于发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，所述第一频率为与N个频率信息具有第一线性关系的频率值，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位为与所述N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：基于第一距离、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定第一整周模糊度；基于所述第一整周模糊度、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述第一映射关系满足如下关系式：

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述收发模块还用于：接收第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示所述第一线性关系，所述频率集合中包括所述N个频率。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述第一线性组合系数为0，-1和1中的一个或多个。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述第一信息包括所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述第一信息包括以下信息中的一项或多项：所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离与所述第一距离的差值信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离来源的标识符信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离的精度信息。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于侧行链路定位场景。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备或路侧单元RSU，所述第二通信设备为第二终端设备。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备，所述第二通信设备为路侧单元RSU。

结合第七方面，在一种可能的实现方式中，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：定位参考信号(positioning reference signal，PRS)、探测参考信号(soundingreference signal，SRS)、定位探测参考信号(positioning sounding reference signal，POS-SRS)、跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)、信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS)、解调参考信号(demodulationreference signal，DMRS)、相位跟踪参考信号(phase tracking reference signal，PTRS)、侧行链路参考信号。

第八方面，本申请提供一种定位装置，应用于第二通信设备，包括：收发模块，用于发送一个或多个参考信号，M为正整数。

结合第八方面，在一种可能的实现方式中，所述收发模块具体用于：在M个频率资源上发送所述一个或多个参考信号，M为正整数。

结合第八方面，在一种可能的实现方式中，所述收发模块还用于：发送第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示第一线性关系，所述频率集合中包括N个频率，N为正整数，所述第一线性关系指示所述N个频率与第一频率之间的映射关系。

第九方面，本申请提供一种定位装置，该装置包括一个或多个处理器，一个或多个处理器，用于运行计算机程序或指令，当一个或多个处理器执行计算机指令或指令时，使得通信装置执行如第一方面至第四方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

在一些实现方式中，该通信装置还包括一个或多个通信接口；一个或多个通信接口和一个或多个处理器耦合，一个或多个通信接口用于与通信装置之外的其它模块进行通信。其中，通信接口也可以描述为输入输出接口；输入输出接口可以包括输入接口和输出接口。

在一些实现方式中，该通信装置还包括一个或多个存储器，一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，一个或多个存储器用于存储上述计算机程序或指令。在一种可能的实现方式中，存储器位于所述通信装置之外。在另一种可能的实现方式中，存储器位于所述通信装置之内。本申请中，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可以被集成在一起。

第十方面，本申请提供一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于计算机执行的程序代码，该程序代码包括用于执行第一方面至第四方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法的指令。

第十一方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机实现如第一方面至第四方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

其中，第五方面至第十一方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见上述第一方面的任一种可能的实现方法所带来的技术效果，不予赘述。

附图说明

图1为本申请提供的应用场景的架构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的定位系统的架构示意图；

图3为本申请一个实施例提供的载波相位测距技术的结构性示意图；

图4为本申请一个实施例提供的定位方法的流程性示意图；

图5为本申请另一个实施例提供的定位方法的流程性示意图；

图6为本申请一个实施例提供的通信设备之间基于多个频率的载波进行通信的结构性示意图；

图7为本申请一个实施例提供的构建K个第一频率的结构性示意图；

图8为本申请一个实施例提供的定位装置的结构性示意图；

图9为本申请另一个实施例提供的定位装置的结构性示意图；

图10为本申请一个实施例提供的终端设备的结构性示意图；

图11为本申请又一个实施例提供的定位装置的结构性示意图。

具体实施方式

下面，为了更好地理解本申请提供的技术方案，先对本申请实施例中使用到的一些概念进行介绍。

1、Uu定位

用户设备(user equipment，UE)之间定位参考信号的发送、定位辅助数据、定位测量结果等信息的传输均通过通用用户网络接口(user to network interface universal，Uu)口进行。其中，Uu定位需要基站参与。

2、Sidelink定位

侧行链路(Sidelink)定位是一种利用Sidelink发送侧行链路定位参考信号(sidelink positioning reference signal，S-PRS)并进行终端定位测量的技术。

具体地，终端设备之间通过直连通信接口5(pose communication 5，PC5)接口发送定位参考信号，但定位辅助数据、定位测量结果等信息可以通过PC5或者Uu接口进行传输。其中，PC口为直连通信接口，无需基站参与。

3、基于UE的定位方法

UE负责进行位置计算(在有辅助数据的情况下)，并且还可以提供测量结果。

4、基于LMF定位方法

基于位置管理功能(location management function，LMF)定位方法也称UE辅助定位，UE仅提供测量，不进行位置计算，LMF处负责位置计算(在有辅助数据的情况下)。

应注意：Uu定位和Sidelink定位均可根据位置计算单元为UE还是LMF分为基于UE的定位和基于LMF定位，其中，在Sidelink定位场景中，基于UE的定位也称为Sidelink-基于UE的定位方法定位，基于LMF定位也称为Sidelink-辅助定位。

5、下行定位参考信号

下行定位参考信号(downlink positioning reference signal，DL-PRS)是指用于下行定位方法和上下行联合定位方法的信号。

6、上行探测参考信号

上行探测参考信号(uplink sounding reference signal，UL-SRS)，从广义的角度来说，SRS包括用于多输入多输出(multi-input multi-output，MIMO)的上行参考信号和专用于定位的上行定位参考信号。

7、定位参考信号

定位参考信号(positioning reference signal，PRS)包括下行定位参考信号(也称为DL-PRS)和上行定位参考信号(也称为UL-SRS)。

8、侧行链路定位参考信号

侧行链路定位参考信号(sidelink positioning reference signal，S-PRS)是指在侧行链路上传输并专用于sidelink场景的定位参考信号。

9、传输点

传输点(transmission point，TP)也称为传输节点或者发送节点，表示一组地理上位于同一位置的发射天线(例如天线阵列(具有一个或多个天线元件))，该概念适用于一个小区、一个小区的一部分或一个仅支持DL-PRS的TP。传输节点可以包括基站(ng-eNB或gNB)的天线、射频拉远模块(remote radio heads，RRH)、基站的远程天线、仅支持DL-PRS的TP的天线等。一个小区可以包括一个或多个传输点。

10、接收点

接收点(reception point，RP)也称为接收节点，表示一组地理上位于同一位置的接收天线(例如天线阵列(具有一个或多个天线元件))，该概念适用于一个小区、一个小区的一部分或一个仅支持UL-SRS的RP。传输节点可以包括基站(ng-eNB或gNB)的天线、射频拉远模块、基站的远程天线、仅支持UL-SRS的RP的天线等。一个小区可以包括一个或多个接收点。

11、发送-接收节点

发送-接收节点(transmission-reception point，TRP)，表示一组地理上位于同一位置、支持TP和/或RP功能的天线(例如天线阵列(具有一个或多个天线元件))。

本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚地说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

为便于理解，以图1中示出的通信系统为例详细说明适用于本申请实施例的无线通信系统。如图1所示，该通信系统包括网络设备101，与网络设备101通信的终端设备102、与终端设备102通信的终端设备103以及与终端设备103通信的终端设备104。可选的，网络设备101还可以与终端设备103通信。

其中，本申请实施例中对于网络设备101和终端设备的具体形式不进行限定。

示例性地，终端设备可以是一种向用户提供语音和/或数据连通性的设备。终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端(access terminal)、用户单元(user unit)、用户站(user station)、移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远方站(remote station)、远程终端(remote terminal)、移动设备(mobile equipment)、用户终端(user terminal)、无线通信设备(wireless telecom equipment)、用户代理(useragent)、用户装备(user equipment)或用户装置。终端设备可以是无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)中的站点(station，STA)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备、车辆、无人机、直升机、飞机、轮船、机器人、机械臂、智能家居设备以及下一代通信系统(例如，第6代(sixth-generation，6G)通信网络)中的终端或者未来演进的公共陆地移动网络(publicland mobile network，PLMN)网络中的终端设备等。其中，5G还可以被称为新空口(newradio，NR)。在本申请中，为了便于叙述，部署在上述设备中的芯片，或者芯片也可以称为终端设备。

示例性地，图1中的网络设备101的主要功能是控制终端设备通过无线接入到移动通信网络。网络设备101是移动通信系统的一部分，它实现了一种无线接入技术。示例性地，网络设备101例如可以是基站(base station)、演进型基站(evolved NodeB，eNodeB)、发送接收点(transmission reception point，TRP)、5G移动通信系统中的下一代基站(nextgeneration NodeB，gNB)、第六代(6th generation，6G)移动通信系统中的下一代基站、未来移动通信系统中的基站或WiFi系统中的接入节点等；也可以是完成基站部分功能的模块或单元，例如，可以是集中式单元(central unit，CU)，也可以是分布式单元(distributedunit，DU)。无线接入网设备可以是宏基站，也可以是微基站或室内站，还可以是中继节点或施主节点等。可以理解，本申请中的无线接入网设备的全部或部分功能也可以通过在硬件上运行的软件功能来实现，或者通过平台(例如云平台)上实例化的虚拟化功能来实现。本申请的实施例对无线接入网设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。为了便于描述，下文以基站作为无线接入网设备的例子进行描述。

终端设备和网络设备101可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和人造卫星上。本申请实施例对网络设备101和终端设备的应用场景不做限定。

网络设备101和终端设备之间可以通过授权频谱进行通信，也可以通过免授权频谱进行通信，也可以同时通过授权频谱和免授权频谱进行通信；可以通过6千兆赫(gigahertz，GHz)以下的频谱进行通信，也可以通过6GHz以上的频谱进行通信，还可以同时使用6GHz以下的频谱和6GHz以上的频谱进行通信。本申请的实施例对无线通信所使用的频谱资源不做限定。

在本申请的实施例中，基站的功能也可以由基站中的模块(如芯片)来执行，也可以由包含有基站功能的控制子系统来执行。这里的包含有基站功能的控制子系统可以是智能电网、工业控制、智能交通、智慧城市等上述终端的应用场景中的控制中心。终端的功能也可以由终端中的模块(如芯片或调制解调器)来执行，也可以由包含有终端功能的装置来执行。

此外，图1中所示的终端设备既可以均在网络设备101的覆盖范围内；或者，也可以一部分终端设备在网络设备101的覆盖范围内，一部分不在网络设备101的覆盖范围内；又或者，均不在网络设备101的覆盖范围内。本申请实施例对此不做限定。

对于图1所示的通信系统，网络设备101与终端设备102和终端设备103之间分别具有第一通信接口，终端设备102与终端设备103之间具有第二接口。可选的，终端设备103与终端设备104之间也具有第二接口。

示例性地，第一接口可以为Uu接口，第二接口可以为PC5接口。

应理解，对于图1所示的通信系统，可以存在两种通信场景。

其中，第一种通信场景包括终端设备与网络设备之间的通信，例如终端设备102和网络设备101之间的通信。更具体地，将终端设备102与网络设备101之间的通信称为上下行链路通信。例如，终端设备102可以提供上行链路向网络设备101发送信息，而网络设备101可以通过下行链路向终端设备102发送信息。

在第二种通信场景中，包括终端设备与终端设备之间的通信，例如终端设备102和终端设备103之间的通信。更具体地，将终端设备102和终端设备103之间通信的链路称为侧行链路，终端设备102和终端设备103可以在侧行链路上传输数据。

在此说明的是，本申请实施例对终端设备与终端设备之间的具体通信场景并不进行限定。例如，终端设备和终端设备可以是车载设备与车载设备之间相互通信。

可以理解的是，图1中示出的网络设备和终端设备的数量仅是一种示例。在实际过程中网络设备终端设备的数量还可以为其它数量。当然，该通信系统还可以包括其他网元(例如，核心网设备)。接入网设备可以与该核心网设备连接。核心网设备可以是4G核心网(例如，核心分组网演进(evolved packet core，EPC)或者5G核心网(5G Core，5GC)中的网元。

需要说明的是，本申请提供的定位方法可用于任一通信系统，例如，通信系统可以为新空口(new radio，NR)通信系统、NR车联网(vehicle-to-everything，V2X)系统以及其他下一代通信系统等，不予限制。并且，还应理解，本申请提供的定位方法可以应用于各种场景，例如可以应用于以下通信场景中的一种或多种：增强移动宽带(enhanced mobilebroadband，eMBB)、高可靠低时延(ultra-reliable and low latency communications，URLLC)、海量机器类通信(massive machine type of communication，mMTC)/物联网(internet of things，IOT)、设备到设备(device to device，D2D)、车辆到车辆(vehicleto vehicle，V2V)等。

对于图1所示的通信系统，不论是上述终端设备与网络设备之间的通信场景，还是终端设备与终端设备之间的通信场景，如何准确地定位出终端设备的位置成为目前研究的热点。

以终端设备与网络设备之间的通信场景为例，图2为本申请一个实施例提供的定位的架构示意图。该网络架构为(5th generation，5G)定位的架构。如图2所示，该架构200中可以包括用户设备(user equipment，UE)201，接入网(acess network，AN)202、接入及移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)网元203以及位置管理功能(location management function，LMF)网元204。

AMF网元203负责用户的接入管理，并对用户的业务的接入进行管控。具体地，在定位架构中，AMF网元可以用于发起定位请求，或者控制基站进行定位等。

LMF网元204负责定位管理。如接收其他网元的定位请求，并对用户的定位数据进行收集，通过定位计算后获得UE 201的位置。LMF网元204还可以计算或验证最终位置和任何速度估计值，并可以估计达到的精度。例如，LMF网元204使用“Nlmf”接口从服务AMF接收对目标UE的位置请求LMF网元204还可以对基站或定位管理单元进行管理和配置，实现定位参考信号的配置等。具体地，LMF网元204中可以包括增强服务移动位置中心(enhancedserving mobile location centre，E-SMLC)和安全用户面定位(secure user planelocation，SUPL)定位平台(SUPL location platform，SLP)，其中，SLP用于用户面定位，E-SMLC用于控制面定位。

如图2所示，UE 201可以通过AN 202与AMF网元203连接，AMF网元203与LMF网元204连接。该架构200中的接口和连接可以包括：“LTE-Uu”、“NR-Uu”、“NG-C”以及“NL1”。其中，“NG-C”为AN 202和AMF网元203之间的控制面连接，“LTE-Uu”为ng-eNB2021和UE201之间的协议接口、“NR-Uu”为UE 201和gNB 2022之间的协议接口、“NL1”是LMF网元204和AMF网元203之间的协议接口。

目前，在所有定位UE的方法中，到达时延(time of arrival，TOA)和到达时间差(time difference of arrival，TDOA)方法被广泛使用。对于TOA，其定位原理是通过基站或终端设备测量接收到的直射径载波信号的传输时间再乘以光速得到基站与终端设备的距离，然后当得到距离之后，可以结合发送端位置求得终端设备位置。而对于TDOA，其定位原理是通过测量多个基站接收到终端设备的载波信号的时间差来得到多个基站与终端设备之间的距离差，然后当得到多个基站与终端设备之间的距离差后，可以结合发送端位置求得终端设备位置。从数学的观点来看，该被定位UE的运动轨迹，就是以该任意两个基站为焦点、以其距离差为定差的曲线。被定位用户设备通过对至少三个基站的测量与计算，可以得到至少两条曲线，而被定位UE的位置就是至少两条曲线的交点。

以TDOA为例，在具体实现时，LMF网元请求被定位UE附近的多个基站发送用于TDOA定位的辅助信息，多个基站在收到请求后向LMF网元发送各自的定位辅助信息，LMF网元再将接收到的定位辅助信息发送给被定位UE，LMF网元向被定位UE发起定位信息测量请求，被定位UE测量多个基站信号到达时间差完成测量并将测量信息发送LMF网元，最后LMF网元基于被定位UE上报的测量信息计算被定位UE的位置。

然而，根据研究发现，不论是TOA技术还是TDOA技术，其测距精度与带宽相关，通常带宽越大时对应的测距精度越高。但由于频谱资源是有限的，例如第五代(5thgeneration，5G)移动通信系统中的“FR1频段”支持的最大带宽为100M，导致使用TOA技术或者TDOA技术的测距误差范围从一米左右到几十米或者更大。从而很难满足第三代合作伙伴计划(the 3rd generation partnership project，3GPP)的TS 22.261中提出的更高精度需求。因此，如何能够使得测距精度得以提升成为亟待解决的技术问题。

而载波相位测距技术是目前高精度定位的主要技术之一，其通过测量参考信号从发送端到接收端的载波相位变化实现测量带有整周模糊度的距离。以频率3GHz的射频信号为例，对应的载波波长为0.1米。因而当可以正确求解载波相位整周模糊度后，理论上载波相位测距精度可以达到厘米级到毫米级，从而得到高精度测距结果。

具体地，载波相位测距技术的原理可以如图3所示。图中表示通信设备301与通信设备302之间的距离；为载波相位测量值；N代表整周模糊度，为整数，代表经过了N个载波整周。假设f为载波频率，c为光速，则f、c、d与/>之间满足下式：

因此，若能够求出载波相位整周模糊度，可以获得通信设备301与通信设备302之间的高精度测距结果。

鉴于此，本申请实施例提供一种通信设备间的测距方法。本申请提供的测距方法中，在获得通信设备之间的第一距离(例如通过TDOA获得的距离或者TOA获得的距离或者小区标识(identifier，ID)获得的距离，本申请中也称为粗略距离)后、首先基于第一距离和载波相位测距技术确定出整周模糊度，然后再进一步地基于确定出的整周模糊度、载波频率和载波相位测量值之间的映射关系确定出通信设备之间的距离，从而提升测量出的通信设备之间的距离的测距精度。

图4为本申请一个实施例提供的定位方法的流程性示意图。如图4所示，该方法中包括步骤S401、步骤S402和步骤S403。

在此说明的是，本实施例以第一通信设备与第二通信设备之间的通信为上下行通信为例进行介绍，即本申请实施提供的测距方法可以应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景，并且第一通信设备与第二通信设备中，一个通信设备为网络设备，另一个通信设备为终端设备。

S401，第二通信设备发送一个或多个参考信号；相应地，第一通信设备接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号。

其中，第一通信设备也可以称为接收设备，第二通信设备也可以称为发送设备。

在一种实现方式中，第二通信设备可以在M个频率资源上向第一通信设备发送一个或多个参考信号。相应地，第一通信设备在M个频率资源上接收该一个或多个参考信号。其中，该实现方式中的频率资源是指在频域上连续的一段频谱资源，可以是子载波、资源块(resource block，RB)、带宽部分(bandwidth part，BWP)、载波分量(component carrier，CC)、频带或频段(band,如频带/频段n41(2515-2675MHz))、频率层(frequency layer)、频点(frequency point)、频率范围(frequency range，FR)中的一项或者多项。

在具体实施在M个频率资源上发送一个或多个参考信号时，第二通信设备可以先选取M个频率资源，然后在选取的M个频率资源上发送参考信号。

在此说明的是，本实施例对参考信号的具体形式不做限定。例如，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：定位参考信号(positioning reference signal，PRS)、探测参考信号(sounding reference signal，SRS)、定位探测参考信号(positioningsounding reference signal，POS-SRS)、跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)、信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS)的参考信号、解调参考信号(demodulation reference signal，DMRS)、相位跟踪参考信号(phase tracking reference signal，PTRS)、侧行链路参考信号。

作为一种示例，当该定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，本实施例中的第一通信设备可以是终端设备，第二通信设备是接入网设备。即，接入网设备先确定M个频率资源，然后在M个频率资源上向终端设备发送参考信号。示例性地，在这种情况下，参考信号可以是PRS。

作为另一种示例，当该定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，本实施例中的第一通信设备还可以是接入网设备，第二通信设备是终端设备。即，终端设备先确定M个频率资源，然后在该M个频率资源上向接入网设备发送参考信号。示例性地，在这种情况下，参考信号可以是SRS。

在此说明的是，上述PRS和SRS仅是一种示例，也可以用其他参考信号，本申请实施例对此不做限定。

S402，第一通信设备向网络服务器发送N个相位信息，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；相应地，网络服务器接收N个相位信息。

可以理解的是，当通信设备接收到某个电磁波信号时，可以获得该电磁波信号的相位值。因此，在本实施例中，当第一通信设备接收到第二通信设备在M个频率资源上发送的一个或多个参考信号后，可以测量出该一个或多个参考信号分别对应的相位信息。

在此说明的是，本实施例对N个相位信息中每个相位信息的具体内容不做限定。

作为一种示例，所述N个相位信息为所述一个或多个参考信号的N个载波相位值，所述N个载波相位值与所述一个或多个参考信号的N个频率一一对应，所述N个频率包含于所述M个频率资源中。即，所述N个相位信息中的任意一个相位信息包括所述第一通信设备接收到的对应频率的参考信号的载波相位值，所述N个相位信息与所述M个频率资源中的N个频率一一对应。例如，在具体实现时，第一通信设备可以先获取所述一个或多个参考信号中的N个频率，所述N个频率包含于所述M个频率资源中；然后确定所述N个频率中的每个频率对应的载波相位值；再将与所述N个频率一一对应的N个载波相位值确定为所述N个相位信息。

作为另一种示例，所述N个相位信息中的每个相位信息由所述一个或多个参考信号的K个载波相位值通过线性组合得到，所述K个载波相位值与所述一个或多个参考信号的K个频率一一对应，所述K个频率包含于所述M个频率资源中，K为正整数。例如，在具体实现时，第一通信设备可以先获取所述一个或多个参考信号中的K个频率，所述K个频率包含于所述M个频率资源中；然后确定所述K个频率中的每个频率对应的载波相位值；再基于所述K个频率对应的K个载波相位值，确定所述N个相位信息，所述N个相位信息中的任意一个相位信息由所述K个载波相位值的线性组合得到。

还在此说明的是，本实施例对M和N之间的大小关系不做限定。

例如，在一种实现方式中，当第二设备在M个频率资源上发送一个或多个参考信号时，若基于所述一个或多个参考信号得到的N个相位信息与M个频率资源的中心频率一一对应，则M等于N。

例如，在另一种实现方式中，当所述M个频率资源为频段(M＝1)时，第一设备可以在多个CC上发送多个参考信号，基于每个参考信号得到1个相位信息(N>1)，因此，在这种情况下，M小于N。

例如，在又一种实现方式中，当所述M个频率资源为子载波(M>1)时，第一设备可以在单个CC上发送单个参考信号，基于参考信号得到单个CC中心频率的相位信息(N＝1)，因此，在这种情况下，M大于N。

应理解，以上所述的频率可以是指绝对频率，也可以是指子载波频率、载波频率、资源单元(resource element，RE)频率、中心频率、频点(frequency point)中的一项或者多项，本申请实施例对此不做限定。

在此说明的是，有关通信设备在接收到某个电磁波信号后如何测量该电磁波信号的相位信息的详细描述可以参考相关技术中的实现，此处不再赘述。

本实施例中，当第一通信设备获得N个相位信息之后，会向网络服务器(例如是LMF服务器)发送用于该N个相位信息，相应地，网络服务器接收该N个相位信息。

示例性地，假设第二通信设备使用4个载波频率向第一通信设备发送了参考信号，此时，第一通信设备就会测量出4个相位值，然后将该4个相位值发送给网络服务器。

在此说明的是，本实施例对发送该N个相位信息的具体方式不做限定。例如，可以直接发送该N个相位信息，或者可以发送一个指示信息，该指示信息用于指示该N个相位信息。

S403，网络服务器根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

在此说明的是，本实施例中，将第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离也可以称为是目标距离，不构成对本申请实施例的限定。本实施例中，网络服务器在获取到N个相位信息后，能够基于该N个相位信息确定出目标距离。

在一种可实现方式中，网络服务器根据N个相位信息确定目标距离，包括：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定目标距离，所述第一频率包括由N个频率确定的频率，所述N个频率与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位包括由所述N个相位信息确定的相位信息，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

该实现方式中，网络服务器需要基于与N个相位信息一一对应的N个频率确定出第一频率。

示例性地，在N大于或等于2的情况下，第一频率包括与N个频率具有第一线性关系的频率值。示例性地，假设第二通信设备在4个频率上向第一通信设备发送参考信号，并且假设该4个频率分别为f1，f2，f3，f4，那么就可以将f1，f2，f3，f4对应的值通过线性组合系数进行线性组合，获得第一频率。在此说明的是，在本实施例中，对N个频率进行线性组合时使用的线性组合系数(本申请中也称为第一线性组合系数)可以是由LMF服务器，或者也可以由接入网设备进行配置，本申请实施例对此不做限定。

本实施例中，网络服务器还基于该N个相位信息确定出第一相位。其中，该第一相位是第一通信设备与第二通信设备之间通过第一频率的信号通信时应对应的相位。

需要说明的是，当使用线性组合系数对N个频率进行线性组合计算得到一个新的频率时，该新的频率对应的新的相位值就会等于该同样的线性组合系数对与N个频率对应的N个相位值进行同样的线性组合计算得到的值。有关该部分的详细推导过程可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。因此，在本实施例中，在N大于或等于2的情况下，第一相位包括与N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值。

该实现方式中，当网络服务器确定了第一频率、第一相位和第一映射关系之后，就可以确定出目标距离。

具体地，网络服务器可以根据第一频率、第一相位和第一映射关系，再结合第一距离确定出第一整周模糊度。然后再基于第一整周模糊度、第一频率、第一相位和第一映射关系，确定第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

应理解，在上下行链路通信场景中，通常会使用TOA测距方法或TDOA测距方法又或者其他测距方法(统称为现有测距方法)测量得到第一通信设备与第二通信设备之间的距离。

示例性地，可以基于TOA获取第一距离，即通过基站或终端设备测量接收到的直射径载波信号的传输时间再乘以光速得到基站与终端设备的距离。

示例性地，可以基于TDOA技术获取第一距离，即通过测量多个基站接收到终端设备的载波信号的时间差来得到多个基站与终端设备之间的距离差，然后当得到多个基站与终端设备之间的距离差后，可以结合基站位置求得终端设备位置。

还应理解，在使用现有测距方法时，获取到的第一通信设备与第二通信设备之间的距离精度都不是特别高，因此，本实施例中，将使用现有测距方法测量得到的距离称为第一距离，用于指示第一通信设备与第二通信设备之间的一个比较粗略的距离。

在具体实施时，所述第一映射关系满足如下关系式：

其中，ρ表示通信设备间的距离，N表示整周模糊度，f表示频率，表示所述相位，c表示光速。/>

那么可以先根据公式确定第一整周模糊度N，其中，[]表示四舍五入取整，d表示第一距离；然后再根据公式/>确定出目标距离。

本实施例提供的定位方法，当第一通信设备接收到第二通信设备发送的一个或多个参考信号后，能够发送N个相位信息，其中该N个相位信息用于确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离。相应地，网络服务器可以基于N个相位信息确定出第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

可以理解的是，在本实施例中，在网络服务器或者终端设备确定出第一距离的基础之上，再结合N个相位信息对第一距离进行了调整，因此，本实施例提供的定位方法精确度更高。

作为一个可选的实施例，在获得第一频率和第一相位的一种实施方案中，可以先获取网络服务器或第二通信设备配置的第一线性组合系数和/或频率集合，其中，该第一线性组合系数用于指示第一线性关系，所述频率集合中包括上述所述的N个频率信息。例如，第一线性组合系数为0，-1和1中的一个或多个。

在此说明的是，图4所示实施例中，是以第一通信设备与第二通信设备之间的通信为上下行通信为例进行介绍的。此外，上述测距方法还可以应用于侧行链路的通信场景中。应理解，侧行链路的通信场景中，在第一通信设备与第二通信设备中，一个通信设备为第一终端设备或RSU，另一个通信设备为第二终端设备。还应理解，在侧行链路场景中，第一通信设备与第二通信设备之间的测距方法与上述图4所示实施例中的测距方法的原理一样，区别在于第一通信设备在确定出N个相位信息后，是将包括N个信息发送给第二通信设备，然后由第二通信设备继续执行根据N个相位信息确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离的步骤。

应理解，在另一种实现方式中，以上所述实施例中所述的测距方法也可以由第一通信设备直接执行确定目标距离的步骤。在此说明的是，本实施例中的“步骤”仅是作为一种示意，是为了更好的理解实施例所采用的一种表现方法，不对本申请的方案的执行构成实质性限定，例如：该“步骤”还可以理解成“特征”。此外，该步骤不对本申请方案的执行顺序构成任何限定，并且，本申请中出现的所有“步骤”都适用于该约定，在此做统一说明，当再次出现时，不再对其进行赘述。

下面，结合图5，说明一种由第一通信设备来执行确定目标距离的步骤。

图5为本申请一个实施例提供的通信设备间的测距方法的流程性示意图。如图5所示，该方法中包括步骤S501、步骤S502和步骤S503。

S501，第二通信设备发送一个或多个参考信号；相应地，第一通信设备接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号。其中，第一通信设备也可以称为接收设备，第二通信设备也可以称为发送设备。

本实施例中，第二通信设备发送一个或多个参考信号。相应地，第一通信设备接收该一个或多个参考信号。

在一种实现方式中，第二通信设备可以在M个频率资源上向第一通信设备发送一个或多个参考信号。其中，有关频率资源的概念可以参考图4所示实施例中的S401中的描述，此处不再赘述。

在此说明的是，本实施例对参考信号的具体形式不做限定。例如，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：PRS、SRS、POS-SRS、TRS、CSI-RS、解调参考信号DM-RS、PT-RS、侧行链路参考信号。

作为一种示例，当该定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，本实施例中的第一通信设备可以是终端设备，第二通信设备是接入网设备。即，接入网设备先确定M个频率资源，然后在该M个频率资源上向终端设备发送参考信号。示例性地，在这种情况下，参考信号可以是PRS。

作为又一种示例，当在通信设备间的测距方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备或RSU，所述第二通信设备为第二终端设备。

S502，第一通信设备根据N个相位信息确定所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数。

可以理解的是，当通信设备接收到某个电磁波信号时，可以获得该电磁波信号的相位值。因此，在本实施例中，当第一通信设备接收到第二通信设备发送的一个或多个参考信号后，可以测量出该一个或多个参考信号分别对应的相位信息。

例如，当第一通信设备接收到第二通信设备在M个频率资源上发送的一个或多个参考信号后，可以测量出该一个或多个参考信号分别对应的相位信息。在此说明的是，有关M和N之间的关系可以参考本申请图4所示实施例中S402中的描述，存储不再赘述。

本实施例中，第一通信设备获得N个相位信息之后，第一通信设备能够根据N个相位信息确定第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。在此说明的是，本实施例中的确定第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，也称为是确定目标距离。

在一种可实现方式中，第一通信设备根据N个相位信息确定目标距离，包括：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定目标距离，所述第一频率包括由N个频率确定的频率，所述N个频率与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位包括由所述N个相位信息确定的相位信息，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

该实现方式中，第一通信设备需要基于与N个相位信息一一对应的N个频率确定出第一频率。

示例性地，在N大于或等于2的情况下，第一频率包括与N个频率具有第一线性关系的频率值。示例性地，假设第二通信设备在3个频率上向第一通信设备发送参考信号，并且假设该3个频率分别为f1，f2，f3，那么就可以将f1，f2，f3对应的值通过线性组合系数进行线性组合，获得第一频率。在此说明的是，在本实施例中，对N个频率进行线性组合时使用的线性组合系数(本申请中也称为第一线性组合系数)可以是由LMF服务器，或者也可以由接入网设备进行配置，本申请实施例对此不做限定。

本实施例中，第一通信设备还基于该N个相位值确定出第一相位。其中，该第一相位是第一通信设备与第二通信设备之间通过第一频率的信号通信时应对应的相位。需要说明的是，当使用线性组合系数对N个频率进行线性组合计算得到一个新的频率时，该新的频率对应的新的相位值就会等于该同样的线性组合系数对与N个频率对应的N个相位值进行同样的线性组合计算得到的值。有关该部分的详细推导过程可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。因此，在本实施例中，在N大于或等于2的情况下，第一相位包括与N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值。

该实现方式中，当第一通信设备确定了第一频率、第一相位和第一映射关系之后，就可以确定出目标距离。

具体地，第一通信设备可以先基于第一频率、第一相位和第一映射关系，再结合第一距离确定出第一整周模糊度；其中，第一距离可以认为是第一通信设备确定出的一个粗略距离。该第一距离可以是第一通信设备基于TOA测距方法或者TDOA测距方法又或者其他测距及定位方法获得的。

然后，当确定出第一整周模糊度之后，再基于第一整周模糊度、第一频率、第一相位和第一映射关系，确定目标距离。

在具体实施时，所述第一映射关系满足如下关系式：

其中，ρ表示通信设备间的距离，N表示整周模糊度，f表示频率，表示所述相位，c表示光速。

那么可以先根据公式确定第一整周模糊度N，其中，[]表示四舍五入取整；然后再根据公式/>确定出目标距离。

S503，第一通信设备发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离。

本实施例中，当第一通信设备确定出第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离之后，即确定出目标距离后，便可以向网络服务器发送第一信息，其中该第一信息用于指示目标距离。

在一种实现方式中，所述第一信息中包括所述目标距离。即，第一通信设备在确定出目标距离后，直接将该目标距离上报给网络服务器。

在另一种实现方式中，第一信息中包括用于指示目标距离与第一距离之差的信息。即第一通信设备上报的信息用于指示目标距离与第一距离之差。例如，第一通信设备通过TOA可以实现亚米级定位，则可选择确定的目标距离中的小数部分上报。但是，应理解，由于TDOA是上报到两个基站的时间差，因此在补充上报高精度测距结果之前需要先做一致性处理，比如可以和TDOA一样先做差分处理。一致性处理指将两者的测距结果处理为度量同一个测量量且单位一致。

在又一种实现方式中，第一信息中包括用于指示目标距离来源的标识符。即，第一通信设备上报的信息中包括标识符，以通过标识符指示测距结果来源，比如0代表测距结果来自TDOA测量，1代表测距结果来自多频载波相位测量。

在又一种实现方式中，第一信息中包括用于指示测距精度的信息。示例性地，用于指示测距精度的信息称为测距精度值。比如测量精度值可以用[0，1，……，15]来描述，其值越大代表测距结果测量精度越差；比如可以是线性度量，例如0代表测量精度为0厘米，1代表测量精度为10厘米，15代表测量精度为1.5米。也可以是指数度量，例如0代表测量精度为1毫米，1代表测量精度为2毫米，15代表测量精度为32米。本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例提供的定位方法，当第一通信设备接收到第二通信设备发送的一个或多个参考信号后，能够基于该一个或多个参考信号确定出N个相位信息，然后再基于该N个相位信息确定出目标距离，并发送用于指示该目标距离的第一信息。

可以理解的是，在本实施例中，在第一通信设备确定出第一距离后，再结合通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系来进一步确定目标距离，因此，本实施例提供的定位方法精确度更高。

结合图5，作为一个可选的实施例，在所述通信设备间的测距方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备，所述参考信号包括PRS。

结合图5，作为一个可选的实施例，在所述通信设备间的测距方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备，所述参考信号包括SRS。

结合图5，作为一个可选的实施例，在所述通信设备间的测距方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备或RSU，所述第二通信设备为第二终端设备。

可以理解的是，图4和图5所示实施例中仅是通过合成一个第一频率、第一相位来获得目标距离的。应理解，一般低频对应长波长，整周模糊度求解较易，但测距精度较差；而高频对应短波长，整周模糊度求解较难，但测距精度较高。因此，在具体实施时，为了获得更高精度的目标距离，还可以通过N个频率获得一系列的第一频率，然后再分别获得该一系列的第一频率对应的一系列第一相位，再逐级确定不同第一频率与对应的第一相位的整周模糊度，从而实现高精度测距。

示例性地，如图6所示，假设发射端601和接收端602之间可以通过多个频率(f₁，f₂，……f_L)进行通信，且假设f₁，f₂，……f_L的大小关系为依次减小，即f₁的频率最高，f_L频率最低。那么，对于接收端602，可以同时测量不同频率上的参考信号的载波相位，假设将与f₁，f₂，……f_L分别对应的载波相位表示为如图6所示，则可以根据公式：

构建K个有梯度的从低到高的第一频率如图7所示，并计算与该K个第一频率分别对应的载波相位测量值/>现假设可以通过一些现有的方式，例如是TOA方式或者TDOA方式获得发射端601和接收端602之间的粗距ρ，由于低频对应长波长，因此整周模糊度求解较易，但测量误差较差；而高频对应短波长，整周模糊度求解较难，但测量误差较高。因此，通过可以合成该K个具有梯度的第一频率，然后从低频到高频逐级求解各个第一频率对应的载波相位测量值的整周模糊度，从而可以获得高精度测距结果。

下面，为便于理解，以图5所示实施例中的描述为基础，分别介绍两种场景下第一通信设备进行定位的具体实施过程。

其中，第一个示例中，以在频段2.515G～2.615G内选取4个频率(即M等于4)，合成4个第一频率以及4个第一相位为例，介绍在上下行链路通信场景中实现高精度测距方法。具体地，在实施时，可以包括以下步骤：

步骤一：在频段内选取四个频率。

本实施例中，将选取的四个频率分别表示为f₁，f₂，f₃和f₄。

选取的频率可以由5G网络提前约定好发对应频率的参考信号；也可以由LMF服务器或接入网设备在参考信号发送之前进行频率的选择配置；还可以由接入网设备或终端设备在发送参考信号之前发送选取的频率。

一种频率选取方法可以是四个频率彼此做差后可以找到若干个满足等比数列或接近等比数列的第一频率。其中，数列的逐级倍数(比例系数)相差一倍以内的可以认为接近等比数列。

比如，可以配置或约定选取的四个频率为f₁＝2.515G、f₂＝2.609G、f₃＝2.6093G、f₄＝2.615G。

步骤二：发送端向接收端发送参考信号。

具体地，发送端可以在上述选取的四个频率上发送参考信号或者发送的参考信号频段包含上述四个频率。

示例性地，终端设备在上述四个频率向接入网设备发送SRS，相应地，接入网设备接收SRS；或者接入网设备在上述四个频率向终端设备发送PRS，相应地，终端设备接收该PRS。

步骤三：接收端根据上述选取四个频率确定合成的四个第一频率分别对应的线性组合系数，以及计算四个第一频率分别对应的第一相位。

在具体实施时，合成的第一频率的个数及对应线性组合系数可以由LMF服务器或接入网设备配置，也可以由接收端(可以是接入网设备，也可以是终端设备)实现。

示例性地，一种合成第一频率的原则可以是线性组合系数k_i尽量较小，比如尽量在{0、1、-1}之间选取，以及合成的四个第一频率满足等比数列或接近等比数列。

比如，可以配置合成四个第一频率其中，/>表示合成的第一个第一频率，/>表示合成的第二个第一频率，/>表示合成的第三个第一频率，/>表示合成的第四个第一频率。其中，与四个第一频率对应的线性组合系数如下：/>

即：

对应的第一相位计算如下：

其中，表示与第一频率/>对应的第一相位，/>表示与第一频率/>对应的第一相位，/>表示与第一频率/>对应的第一相位，/>表示与第一频率/>对应的第一相位。

步骤四：接收端逐级确定与四个第一频率对应的整周模糊度，得到目标距离。

具体地，假设真实距离为1100m，第一距离d_ρ来自增强型小区标识(enhanced cellidentity，ECID)，测量误差为500m，载波相位测量误差为1/60个载波波长(6度)。

那么，可以先根据公式确定出第一频率/>对应的整周模糊度，其中，[]表示四舍五入取整；然后再根据公式/>得到精度有所提高的距离测量值，进一步地，再将该精度有所提高的距离测量值作为第一距离，继续确定出第二频率/>对应的整周模糊度以及精度有所提高的距离测量值，如此逐级进行求解，最终得到发送端与接收端之间的目标距离。

在本实施例中，逐级确定四个虚拟频率对应的整周模糊度如下：

最终得到目标距离信息为：其测距误差约为0.002米，从而满足高精度测距要求。

步骤五：接收端向LMF服务器上报测距结果信息。

本实施例中，若发送端是终端设备，则接收端是接入网设备，此时接入网设备可以将测距结果信息通过NR定位协议A(也称为“NRPPa”)消息传给LMF。而若发送端是接入网设备，则接收端是终端设备，此时终端设备可以将测距结果信息通过长期演进定位协议(LTEpositioning protocol，LPP)消息传给LMF。

具体地，在上报测距结果信息时有下述选择：

a)上报第二测距结果信息。

b)补充上报高精度测距信息；例如上报与TOA测距之差；由于TOA可以实现亚米级定位，因此可选择上报第二测距结果的小数部分。

c)和第一距离的测距结果统一上报。例如统一上报参考信号时间差(referencesignal time difference，RSTD)的分辨率应达到皮秒量级。由于RSTD是到两个基站的时间差，因此在统一上报之前，可能需要对多频载波相位的测距结果和TDOA的测距结果做一致性处理，比如说对高精度测距结果也做差分处理。同时上报标识符指示测距结果来源，比如0代表测距结果来自TOA测量，1代表测距结果来自多频载波相位测量。或者上报测量精度值指示测距结果测量精度，比如测量精度值可以用[0，1，……，15]来描述，其值越大代表测距结果测量精度越差；比如可以是线性度量，例如0代表测量精度为0厘米，1代表测量精度为10厘米，15代表测量精度为1.5米。也可以是指数度量，例如0代表测量精度为1毫米，1代表测量精度为2毫米，15代表测量精度为32米。

本实施例提供的通信设备间的测距方法，通过在多个频率上发送/接收参考信号并测量与多个频率对应的多个相位，然后再通过对多个频率的线性组合得到一系列新的第一频率和与该一系列第一频率对应的一系列第一相位，然后再基于第一距离和第一映射关系逐级确定不同第一频率对应的整周模糊度，从而实现高精度测距。

下面，介绍第二个场景中的测距方法。该场景中，以在“FR1”内选取三个频率(即M等于3)，合成三个第一频率以及3个第一相位为例，介绍实现高精度测距方法。该场景中，实现架构为侧行链路定位。具体地，在实施时，可以包括以下步骤：

步骤一：在频段内选取三个频率。

本实施例中，将选取的三个频率分别表示为f₁，f₂和f₃。

一种载波频率选取方法可以是三个频率彼此做差后可以找到若干个满足等比数列或接近等比数列的第一频率。其中，数列的逐级倍数(比例系数)相差一倍以内的可以认为接近等比数列。

比如，可以配置或约定选取的三个载波频率为f₁＝3G、f₂＝3.15G、f₃＝3.75G。

步骤二：终端设备与终端设备之间发送参考信号或终端设备与RSU之间发送参考信号。

具体地，发送参考信号的一端在上述选取的三个频率上发送参考信号或者发送的参考信号频段包含上述三个频率。

步骤三：接收参考信号的终端设备根据上述选取的三个频率确定合成的三个第一频率分别对应的线性组合系数，以及计算三个第一频率分别对应的第一相位。

在具体实施时，合成的第一频率的个数及对应的线性组合系数可以由LMF服务器或接入网设备配置，也可以由接收参考信号的一端实现。

示例性地，一种合成第一频率的原则可以是线性组合系数k_i尽量较小，比如尽量在{0、1、-1}之间选取，以及合成的三个第一频率满足等比数列或接近等比数列。

比如，可以配置合成三个虚拟频率其中，/>表示合成的第一个频率，/>表示合成的第二个第一频率，/>表示合成的第三个第一频率，与三个第一频率对应的线性组合系数如下：

即：

对应的第一相位计算如下：

其中，表示与第一频率/>对应的第一相位，/>表示与第一频率/>对应的第一相位，/>表示与第一频率/>对应的第一相位。

步骤四：接收参考信号的终端设备逐级确定与三个第一频率对应的整周模糊度，得到目标距离。

具体地，假设真实距离为100m，第一距离d_ρ来自TDOA测距，测量误差为1m，载波相位测量误差为1/10个载波波长(36度)。

最终得到目标距离信息为：其测距误差约为0.008米，从而满足高精度测距要求。

步骤五：接收参考信号的终端设备向发送参考信号的终端设备或RSU上报测距结果信息。

具体地，在该侧行链路通场景中，若发送参考信号的一端是终端设备或RSU，接收参考信号的一端是终端设备，那么接收参考信号的一端就可以将测距结果信息通过Sidelink消息发送给发送参考信号的终端设备或RSU。又或者，若发送参考信号的一端是终端设备，接收参考信号的一端为RSU，那么RSU就可以将将测距结果信息通过Sidelink消息发送给发送参考信号的终端设备。

具体地，本实施例在上报测距结果时有下述选择：

a)上报目标距离结果信息；

b)补充上报高精度测距信息；例如上报与TOA测距之差；由于TOA可以实现亚米级定位，因此可选择上报目标距离的小数部分。

c)和第一距离的测距结果统一上报。例如统一上报RSTD，RSTD的分辨率应达到皮秒量级。由于RSTD是到两个基站的时间差，因此在统一上报之前，可能需要对多频载波相位的测距结果和TDOA的测距结果做一致性处理，比如说对高精度测距结果也做差分处理。同时上报标识符指示测距结果来源，比如0代表测距结果来自TOA测量，1代表测距结果来自多频载波相位测量。或者上报测量精度值指示测距结果测量精度，比如测量精度值可以用[0，1，……，15]来描述，其值越大代表测距结果测量精度越差；比如可以是线性度量，例如0代表测量精度为0厘米，1代表测量精度为10厘米，15代表测量精度为1.5米。也可以是指数度量，例如0代表测量精度为1毫米，1代表测量精度为2毫米，15代表测量精度为32米。

本实施例提供的定位方法，还考虑了Sidelink定位场景。在本实施例中，终端设备可选择发送高精度测距信息，包括高精度测距结果形式、测量精度、测距结果来源等。

上述主要从设备之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对各个设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图8为本申请一个实施例提供的定位装置的结构示意图。该装置800可以是通信设备，也可以是通信设备的部件(例如处理器、芯片、或芯片系统等)，还可以是能实现全部或部分通信设备功能的逻辑模块或软件。该装置800包括：收发模块801。

在一个实施例中，该收发模块801包含于第一通信设备中。该示例中，收发模块801，用于接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；所述收发模块801，还用于发送N个相位信息，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数数。

作为一种示例，收发模块801可以用于执行图4或至图5所述方法中的接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号的步骤。

作为另一种示例，收发模块801可以用于执行图4所述的方法中的第一通信设备向网络服务器发送N个相位信息的步骤。

在一种可能的实现方式中，所述N为大于或等于2的正整数。

在一种可能的实现方式中，所述一个或多个参考信号由所述第二通信设备在M个频率资源上发送，M为正整数。

在一种可能的实现方式中，所述N个相位信息为所述一个或多个参考信号的N个载波相位值，所述N个载波相位值与所述一个或多个参考信号的N个频率一一对应，所述N个频率包含于所述M个频率资源中。

在一种可能的实现方式中，所述N个相位信息中的每个相位信息由所述一个或多个参考信号的K个载波相位值通过线性组合得到，所述K个载波相位值与所述一个或多个参考信号的K个频率一一对应，所述K个频率包含于所述M个频率资源中，K为正整数。

在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景。

在一种可能的实现方式中，在所述第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备。

在一种可能的实现方式中，在所述第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景下，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备。

在一种可能的实现方式中，所述定位方法应用于侧行链路定位场景。

在一种可能的实现方式中，在所述侧行链路定位场景中，所述第一通信设备为第一终端设备或RSU，所述第二通信设备为第二终端设备。

在一种可能的实现方式中，在所述侧行链路定位场景中，所述第一通信设备为第一终端设备，所述第二通信设备为RSU。

在一种可能的实现方式中，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：PRS、探SRS、POS-SRS、TRS、CSI-RS、DMRS、PTRS、侧行链路参考信号。

在另一个实施例中，收发模块801包含于第二通信设备中。该实施例中，收发模块801用于发送一个或多个参考信号，M为正整数。

在一种可能的实现方式中，所述收发模块801具体用于：在M个频率资源上发送所述一个或多个参考信号，M为正整数。

在一种可能的实现方式中，所述收发模块801还用于：发送第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示第一线性关系，所述频率集合中包括N个频率，N为正整数，所述第一线性关系指示所述N个频率与第一频率之间的映射关系。

作为一种示例，收发模块801可以用于执行图4或图5所述方法中的第二通信设备发送一个或多个参考信号的步骤。

图9为本申请一个实施例提供的定位装置的结构示意图。该装置900可以是通信设备，也可以是通信设备的部件(例如处理器、芯片、或芯片系统等)，还可以是能实现全部或部分通信设备功能的逻辑模块或软件。该装置900包括：收发模块901和处理模块902。

在一个实施例中，收发模块901和处理模块902包含于网络服务器中。具体地，在该实施例中，收发模块901，用于接收来自第一通信设备的N个相位信息，所述N个相位信息是基于第二通信设备发送的一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；处理模块902，用于根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

作为一种示例，处理模块902可以用于执行图4所述的方法中的网络服务器根据N个相位信息确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离步骤。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块902具体用于：根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，所述第一频率为与N个频率信息具有第一线性关系的频率值，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位为与所述N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块902具体用于：基于第一距离、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定第一整周模糊度；基于所述第一整周模糊度、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

在一种可能的实现方式中，所述第一映射关系满足如下关系式：

在一种可能的实现方式中，所述收发模块901还用于：接收第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示所述第一线性关系，所述频率集合中包括所述N个频率。

在一种可能的实现方式中，所述第一线性组合系数为0，-1和1中的一个或多个。

在又一个实施例中，收发模块901和处理模块902包含于第一通信设备中。具体地，在该实施例中，收发模块901，用于接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；处理模块902，用于根据N个相位信息确定所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；所述收发模块901，还用于发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离。

作为一种示例，收发模块901可以用于执行图5所述方法中的第一通信设备发送第一信息的步骤，又或者根据N个相位信息确定第一通信设备和第二通信设备之间的距离。

所述第一线性组合系数为0，-1和1中的一个或多个。

在一种可能的实现方式中，所述第一信息包括所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

在一种可能的实现方式中，所述第一信息包括以下信息中的一项或多项：所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离与所述第一距离的差值信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离来源的标识符信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离的精度信息。

在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为终端设备，所述第二通信设备为接入网设备。

在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于第五代移动通信系统中的上下行链路定位场景时，所述第一通信设备为接入网设备，所述第二通信设备为终端设备。

在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备或路侧单元RSU，所述第二通信设备为第二终端设备。

在一种可能的实现方式中，在所述定位方法应用于侧行链路定位场景时，所述第一通信设备为第一终端设备，所述第二通信设备为路侧单元RSU。

在一种可能的实现方式中，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种PRS、SRS、POS-SRS、TRS、CSI-RS、DMRS、PTRS、侧行链路参考信号。

需要说明的是，图8或图9中所述的收发模块也可以包括接收模块和发送模块，接收模块可以用于执行上述收发模块所执行的接收操作；发送模块可以用于执行上述收发模块所执行的发送操作。

另外，图8或图9中所述的收发模块可以由收发器代替，该收发器可以集成收发模块的功能，不构成对本申请的限定。在这种情况下，收发器还可以包括接收器和发送器，接收器可以用于执行上述收发器所执行的接收操作；发送器可以用于执行上述收发器所执行的发送操作。

还应理解，本申请中的所述的收发模块或者收发器也可以描述为输入输出单元，其中，输入输出单元也可以包括输入单元和输出单元；输入单元可以用于执行上述收发模块或收发器所执行的接收动作，输出单元可以用于执行上述收发模块或收发器所执行的发送动作。

图10为本申请提供的一种终端设备1000的结构示意图。为了便于说明，图10仅示出了终端设备的主要部件。如图10所示，终端设备1000包括处理器、存储器、控制电路、天线以及输入输出装置。该终端设备1000可应用于如图1所示的系统中，执行上述方法实施例中终端设备的功能。

处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，以及对整个终端设备进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据，例如用于控制终端设备执行上述方法实施例中所描述的动作。存储器主要用于存储软件程序和数据。控制电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。控制电路和天线一起也可以叫做收发器，主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。

当终端设备开机后，处理器可以读取存储单元中的软件程序，解释并执行软件程序的指令，处理软件程序的数据。当需要通过无线发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到终端设备时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图10仅示出了一个存储器和处理器。在实际的终端设备中，可以存在多个处理器和存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。

作为一种可选的实现方式，处理器可以包括基带处理器和中央处理器，基带处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器主要用于对整个终端设备进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。图10中的处理器集成了基带处理器和中央处理器的功能，本领域技术人员可以理解，基带处理器和中央处理器也可以是各自独立的处理器，通过总线等技术互联。本领域技术人员可以理解，终端设备可以包括多个基带处理器以适应不同的网络制式，终端设备可以包括多个中央处理器以增强其处理能力，终端设备的各个部件可以通过各种总线连接。该基带处理器也可以表述为基带处理电路或者基带处理芯片。该中央处理器也可以表述为中央处理电路或者中央处理芯片。对通信协议以及通信数据进行处理的功能可以内置在处理器中，也可以以软件程序的形式存储在存储单元中，由处理器执行软件程序以实现基带处理功能。

示例性的，在图10的实施例中，可以将具有收发功能的天线和控制电路视为终端设备1000的收发单元1001，将具有处理功能的处理器视为终端设备1000的处理单元1002。如图10所示，终端设备1000包括收发单元1001和处理单元1002。收发单元也可以称为收发器、收发机、收发装置等。可选的，可以将收发单元1001中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元1001中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元1001包括接收单元和发送单元。示例性的，接收单元也可以称为接收机、接收器、接收电路等，发送单元可以称为发射机、发射器或者发射电路等。

图10所示的终端设备1000能够实现图4或图5所示的方法实施例中涉及终端设备的各个过程。终端设备1000中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详述描述。

图11为本申请另一个实施例提供的定位装置的结构示意图。图11所示的管理装置可以用于执行前述任意一个实施例所述的方法。

如图11所示，本实施例的装置1100包括：存储器1101、处理器1102、通信接口1103以及总线1104。其中，存储器1101、处理器1102、通信接口1103通过总线1104实现彼此之间的通信连接。

应理解，装置1100可以具体为上述实施例中的第一通信设备或第二通信设备，或者，上述实施例中的第一通信设备或第二通信设备的功能可以集成在装置1100中，装置1100可以用于执行上述实施例中的第一通信设备或第二通信设备对应的各个步骤和/或流程。

存储器1101可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器1101可以存储程序，当存储器1101中存储的程序被处理器1102执行时，处理器1102用于执行图4至图5所示的方法的各个步骤。

处理器1102可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请方法实施例的方法。

处理器1102还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例的规划自动驾驶车辆的方法的各个步骤可以通过处理器1102中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述处理器1102还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1101，处理器1102读取存储器1101中的信息，结合其硬件完成本申请装置包括的单元所需执行的功能，例如，可以执行图4至图5所示实施例的各个步骤/功能。

通信接口1103可以使用但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置1100与其他设备或通信网络之间的通信。

总线1104可以包括在装置1100各个部件(例如，存储器1101、处理器1102、通信接口1103)之间传送信息的通路。

应理解，本申请实施例所示的装置1100可以是电子设备，或者，也可以是配置于电子设备中的芯片。

应理解，本申请实施例中的处理器可以为中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random accessmemory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，本申请实施例中的一些可选的特征，在某些场景下，可以不依赖于其他特征，比如其当前所基于的方案，而独立实施，解决相应的技术问题，达到相应的效果，也可以在某些场景下，依据需求与其他特征进行结合。相应的，本申请实施例中给出的装置也可以相应的实现这些特征或功能，在此不予赘述。

还应理解，本申请实施例的各个方案可以进行合理的组合使用，并且实施例中出现的各个术语的解释或说明可以在各个实施例中互相参考或解释，对此不作限”。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

Claims

1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一通信设备，包括：

接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；

发送N个相位信息，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个参考信号由所述第二通信设备在M个频率资源上发送，M为正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述N个相位信息为所述一个或多个参考信号的N个载波相位值，所述N个载波相位值与所述一个或多个参考信号的N个频率一一对应，所述N个频率包含于所述M个频率资源中。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述N个相位信息中的每个相位信息由所述一个或多个参考信号的K个载波相位值通过线性组合得到，所述K个载波相位值与所述一个或多个参考信号的K个频率一一对应，所述K个频率包含于所述M个频率资源中，K为正整数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送N个频率信息，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应。

6.一种定位方法，其特征在于，包括：

接收来自第一通信设备的N个相位信息，所述N个相位信息是基于第二通信设备发送的一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；

根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个相位信息确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，包括：

根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，所述第一频率为与N个频率信息具有第一线性关系的频率值，所述N个频率信息与所述N个相位信息一一对应，所述第一相位为与所述N个相位信息具有所述第一线性关系的相位值，所述第一映射关系包括通信设备间的距离、相位和频率之间的映射关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，包括：

基于第一距离、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定第一整周模糊度；

基于所述第一整周模糊度、所述第一频率、所述第一相位和所述第一映射关系，确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一线性组合系数和/或频率集合，所述第一线性组合系数指示所述第一线性关系，所述频率集合中包括所述N个频率信息。

10.一种定位方法，其特征在于，应用于第一通信设备，包括：

接收第二通信设备发送的一个或多个参考信号；

根据N个相位信息确定所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离，所述N个相位信息是基于所述一个或多个参考信号得到的，所述N个相位信息用于确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，N为正整数；

发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据N个相位信息确定所述第一通信设备和所述第二通信设备之间的距离，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据第一频率、第一相位和第一映射关系确定所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离，包括：

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离。

15.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下信息中的一项或多项：所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离与所述第一距离的差值信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离来源的标识符信息、所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的距离的精度信息。

16.根据权利要求7至9中任一项或权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系满足如下关系式：

其中，ρ表示通信设备间的距离，N表示整周模糊度，f表示频率，表示相位，c表示光速。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考信号包括以下信息中的一种或者多种：定位参考信号PRS、探测参考信号SRS、定位探测参考信号POS-SRS、跟踪参考信号TRS、信道状态信息参考信号CSI-RS、解调参考信号DMRS、相位跟踪参考信号PTRS、侧行链路参考信号。

18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述N为大于或等于2的正整数。

19.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括用于执行如权利要求1至5中任一项所述的方法的第一通信设备，以及包括用于执行如权利要求6至9中任一项所述的方法的网络服务器。

20.一种定位装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至18中任一项所述的方法的模块。

21.一种定位装置，其特征在于，包括：处理器；

所述处理器用于执行如权利要求1至18中任一项所述的方法。

22.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储用于计算机执行的程序代码，该程序代码包括用于执行如权利要求1至18中任一项所述的方法的指令。