WO2023216974A1 - 一种定位方法和定位装置 - Google Patents

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WO2023216974A1
WO2023216974A1 PCT/CN2023/092181 CN2023092181W WO2023216974A1 WO 2023216974 A1 WO2023216974 A1 WO 2023216974A1 CN 2023092181 W CN2023092181 W CN 2023092181W WO 2023216974 A1 WO2023216974 A1 WO 2023216974A1
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吴海兵
李雪茹
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华为技术有限公司
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    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
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Abstract

一种定位方法和定位装置，该方法包括：终端设备通过第一天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号；并基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定第一信息，将第一信息发送给定位管理设备，定位管理设备根据第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。终端设备通过多个天线的相位测量结果确定第一信息，从而将第一信息发送给定位管理设备，使得定位管理设备可以根据第一信息确定出较为准确的终端设备的位置和/或姿态。

Description

一种定位方法和定位装置
本申请要求于2022年05月11日提交中国专利局、申请号为202210515651.9、申请名称为“一种定位方法”的中国专利申请的优先权，以及要求于2022年06月23日提交中国专利局、申请号为202210724513.1、申请名称为“一种定位方法和定位装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种定位方法和定位装置。
背景技术
通常，定位管理设备在确定终端设备的位置时，一般是将终端设备的所有天线当作同一个位置的一个质点进行定位。当终端设备的尺寸相对于定位精度而言较小时，终端设备的多个天线之间的距离可以忽略不计。然而，随着定位技术的不断演进，终端设备的定位精度的要求也越来越高。例如，在车联网(vehicle to everything，V2X)场景下，汽车天线之间距离可能远大于所要求的定位精度(比如0.1m)，因此不能再将汽车上的所有天线当作一个质点进行定位。此外，对于辅助驾驶、自动驾驶等，除了传统的位置信息，终端设备的姿态信息也是一个非常关键的信息。如果将终端设备当作一个质点，那么也难以确定终端设备的姿态。
因此，如何准确获取终端设备的位置和/或姿态成为亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法和定位装置，能够较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
第一方面，提供了一种定位方法，该方法包括：终端设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过不同天线发送的；终端设备通过第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号；终端设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。
也就是说，终端设备的M个天线中的每个天线均接收N个参考信号，N个参考信号是通过不同天线发送的，M和N为大于1的整数；终端设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于M个天线中的各个天线接收的N个参考信号的相位测量结果确定。其中，发送N个参考信号的天线是同一个设备的N个不同天线或者是N个不同的设备的不同的天线。
基于上述技术方案，终端设备通过第一天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收 的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/或姿态。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，且第一标识和第二标识不同。
应理解，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号中可以携带标识信息，该标识信息可以对参考信号进行标识，即终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的天线和发送第二参考信号的天线，或者，终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的端口和发送第二参考信号的端口。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息。
也就是说，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息；通过不同天线接收的承载在同一频率资源上的同一个参考信号的相位的信息。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括相位信息，使得定位管理设备可以基于该相位信息计算出双差相位或三差相位，从而可以减小时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括单差相位的信息，单差相位包括以下至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括单差相位的信息，使得定位管理设备可以基于该单差相位计算出双差相位或三差相位，从而可以减少时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括双差相位的信息，双差 相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，第一单差相位与第二单差相位满足以下至少一项：
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括双差相位的信息，由于该双差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该双差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括三差相位的信息，三差相位包括第一双差相位与第二双差相位之间的差值，其中，第一双差相位为第一单差相位与第二单差相位之间的差值，第二双差相位为第三单差相位与第四单差相位之间的差值，第一单差相位、第二单差相位、第三单差相位和第四单差相位满足以下至少一项：
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括三差相位的信息，由于该三差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该三差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。此外，由于三差相位对应的虚拟载波的频率更小，虚拟波长更长，因此定位管理设备更容易求解出无模的双差时延，有利于降低计算终端设备的位置和/或姿态时的计算复杂度。
第二方面，提供了一种定位方法，该方法包括：第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；第一设备通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。
也就是说，第一设备的M个天线中的每个天线均接收N个参考信号，N个参考信号是通过终端设备的不同天线发送的，M和N为大于1的整数；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于M个天线中的各个天线接收的N个参考信号的相位测量结果确定。其中，发送N个参考信号的天线是同一个终端设备的N个不同天线或者是N个不同的终端设备的不同的天线。
基于上述技术方案，第一设备通过第一天线接收终端设备的不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收终端设备的不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/或姿态。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。
应理解，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号中可以携带标识信息，该标识信息可以对参考信号进行标识，即终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的天线和发送第二参考信号的天线，或者，终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的端口和发送第二参考信号的端口。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息；
通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息。
也就是说，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息；通过不同天线接收的承载在同一频率资源上的同一个参考信号的相位的信息。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括相位信息，使得定位管理设备可以基于该相位信息计算出双差相位或三差相位，从而可以减小时间同步 误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括单差相位的信息，单差相位包括以下至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括单差相位的信息，使得定位管理设备可以基于该单差相位计算出双差相位或三差相位，从而可以减少时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括双差相位的信息，双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，第一单差相位与第二单差相位满足以下至少一项：
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源 上的第二参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括双差相位的信息，由于该双差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该双差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括三差相位的信息，三差相位包括第一双差相位与第二双差相位之间的差值，其中，第一双差相位为第一单差相位与第二单差相位之间的差值，第二双差相位为第三单差相位与第四单差相位之间的差值，第一单差相位、第二单差相位、第三单差相位和第四单差相位满足以下至少一项：
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的 第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括三差相位的信息，由于该三差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该三差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。此外，由于三差相位对应的虚拟载波的频率更小，虚拟波长更长，因此定位管理设备更容易求解出无模的双差时延，有利于降低计算终端设备的位置和/或姿态时的计算复杂度。
第三方面，提供了一种定位方法，该方法包括：第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。
也就是说，第一设备通过同一个天线接收N个参考信号，N个参考信号是通过终端设备的不同天线发送的，N为大于1的整数；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于N个参考信号的相位测量结果确定。其中，发送N个参考信号的天线是同一个终端设备的N个不同天线或者是N个不同的终端设备的不同的天线。
在本申请实施例中，第一设备通过同一个天线接收终端设备的不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/或姿态。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。
应理解，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号中可以携带标识信息，该标识信息可以对参考信号进行标识，即终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的天线和发送第二参考信号的天线，或者，终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的端口和发送第二参考信号的端口。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息。
也就是说，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括相位信息，使得定位管理设备可以基于该相位信息计算出双差相位或三差相位，从而可以减小时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一信息包括单差相位的信息，单差相位包括以下至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括单差相位的信息，使得定位管理设备可以基于该单差相位计算出双差相位或三差相位，从而可以减少时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一信息包括双差相位的信息，双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，第一单差相位与第二单差相位满足以下至少一项：
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。
基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括双差相位的信息，由于该双差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该双差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。
第四方面，提供了一种定位方法，该方法包括：定位管理设备接收第一信息，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，第一参考信号和第二参考信号是不同天线发送的；定位管理设备根据第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。
应理解，该第一信息可以为上述第一方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第二方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第三方面中任一项所述的第一信息。
在本申请实施例中，定位管理设备接收第一信息，并基于该第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。由于该第一信息是第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定， 因此，定位管理设备根据该第一信息能够确定较为准确地终端设备的位置和/或姿态。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，在定位管理设备接收第一信息之前，方法还包括：定位管理设备发送定位请求消息，定位请求消息用于请求定位终端设备的位置和/或姿态。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，在定位管理设备接收第一信息之前，方法还包括：定位管理设备发送测量请求信息，测量请求信息用于指示第一信息的类型，第一信息的类型包括以下任一项：相位、单差相位、双差相位、三差相位。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，方法还包括：定位管理设备发送终端设备的位置和/或姿态。
第五方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和发送单元，该接收单元用于，终端设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过不同天线发送的；终端设备通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号；该发送单元用于，终端设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。
应理解，该第一信息可以为上述第一方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第二方面中任一项所述的第一信息。
结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。
第六方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和发送单元，该接收单元用于，第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；第一设备通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号；该发送单元用于，第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。
应理解，该第一信息可以为上述第一方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第二方面中任一项所述的第一信息。
结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。
第七方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和发送单元，该接收单元用于，第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；该发送单元用于，第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。
应理解，该第一信息可以为上述第三方面中任一项所述的第一信息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。
第八方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和处理单元，该接收单元用于，定位管理设备接收第一信息，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，第一参考信号和第二参考信号是不同天线发送的；该处理单元用于，定位管理设备根据第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该定位装置还包括发送单元，该发送单元用于，发送定位请求消息，定位请求消息用于请求定位终端设备的位置和/或姿态。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该发送单元还用于，发送测量请求信息，测量请求信息用于指示第一信息的类型，第一信息的类型包括以下任一项：相位、单差相位、双差相位、三差相位。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该发送单元还用于，发送终端设备的位置和/或姿态。
第九方面，提供了一种定位装置，包括：处理器，该处理器与存储器耦合，该存储器用于存储程序或指令，当该程序或指令被该处理器执行时，使得该通信装置实现上述第一方面至第四方面中任一可能的实现方式的方法。
第十方面，提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于存储计算机程序的存储器独立于芯片而设置，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面至第四方面中任一可能的实现方式的方法。
第十一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被执行时，实现上述第一方面至第四方面的任一种可能的实现方式中的方法。
第十二方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第四方面中任一种可能实现方式中的方法。
可以理解的是，上述提供的任一种定位装置、芯片、计算机可读存储介质、计算机程序产品等均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
图1是本申请涉及的应用场景示意图。
图2是本申请涉及的另一应用场景示意图。
图3是本申请实施例提供的一种定位方法的示意性流程图。
图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意性流程图。
图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意性流程图。
图6是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意性流程图。
图7是是本申请实施例提供一种定位装置的示意性框图。
图8是是本申请实施例提供一种定位装置的示意图结构图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申 请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”和“该”旨在包括例如“一个或多个”这种表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，在本申请以下各实施例中，“至少一个”、“至少一项”、“一个或多个”是指一个、两个或两个以上。“第一”、“第二”以及各种数字编号只是为了描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。“和/或”，用于描述对应对象的对应关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。下文各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。例如，本申请实施例中，“301”、“401”、“501”等字样仅为了描述方便作出的标识，并不是对执行步骤的次序进行限定。
在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。在本申请实施例中，“当……时”、“在……的情况下”、“若”以及“如果”等描述均指在某种客观情况下设备会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求设备在实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。
在本申请中，“用于指示”可以包括用于直接指示和用于间接指示。当描述某一指示信息用于指示A时，可以包括该指示信息直接指示A或间接指示A，而并不代表该指示信息中一定携带有A。在本申请实施例中，“当……时”、“在……的情况下”、“若”以及“如果”等描述均指在某种客观情况下设备会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求设备在实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统、通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统或新无线接入技术(new radio，NR)，本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统。
本申请的实施例可以应用于终端设备。终端设备可以是一种向用户提供语音/数据连通性的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等；可以是车联网通信中的设备，例如车辆上载的通信终端、路边单元(road side unit，RSU)；可以是无人机上载有的通信终端；还可以是物联网(internet of things，IoT)系统中的终端设备。终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用 户装置等。
示例性的，终端设备包括但不限于：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、可穿戴设备，5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等，本申请实施例对终端设备的具体形式不作限定。
本申请实施例中的技术方案还可以应用于接入网设备。接入网设备可以是能够将终端设备接入到无线网络的设备。该接入网设备还可以称为无线接入网(radio access network，RAN)节点、无线接入网设备、网络设备。示例性的，该接入网设备可以是基站。
本申请实施例中的基站可以广义的覆盖如下中的各种名称，或与如下名称进行替换，比如：节点B(NodeB)、演进型基站(evolved NodeB，eNB)、下一代基站(next generation NodeB，gNB)、中继站、接入点、传输点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点(transmitting point，TP)、主站(master eNodeB，MeNB)、辅站(secondary eNodeB，SeNB)、多制式无线(multi standard radio，MSR)节点、家庭基站、网络控制器、接入节点、无线节点、接入点(access point，AP)、传输节点、收发节点、基带单元(base band unit，BBU)、射频拉远单元(remote radio unit，RRU)、有源天线单元(active antenna unit，AAU)、射频头(remote radio head，RRH)、中心单元(central unit，CU)、分布式单元(distributed unit，DU)、定位节点等。基站可以是宏基站、微基站、中继节点、施主节点或类似物，或其组合。基站还可以指用于设置于前述设备或装置内的通信模块、调制解调器或芯片。基站还可以是6G网络中的网络侧设备、未来的通信系统中承担基站功能的设备等。基站可以支持相同或不同接入技术的网络。
基站可以是固定的，也可以是移动的。例如，直升机或无人机可以被配置成充当移动基站，一个或多个小区可以根据该移动基站的位置移动。在其他示例中，直升机或无人机可以被配置成用作与另一基站通信的设备。
定位管理设备是网络侧用于确定终端设备的定位信息的设备。定位管理设备可以为位置管理功能(location management function，LMF)实体、演进服务移动位置中心(evolved serving mobile location center，E-SMLC)或其他可用于确定终端设备的定位信息的设备。
本申请的实施例对接入网设备所采用的具体技术和具体设备形态不作限定。
为便于理解本申请实施例，首先，以图1和图2为例，对本申请实施例适用的应用场景进行说明。
图1是本申请涉及的应用场景100的示意图。如图1所示，应用场景100主要涉及的是侧行链路sidelink定位场景，该定位场景可以包括终端设备110、终端设备120和定位管理设备130。其中，终端设备110可以为待定位终端设备，终端设备120可以是其他终端设备，也可以是路边单元RSU。应理解，在该定位场景下，终端设备110和终端设备 120之间可以通过直连通信接口(即PC5接口)进行定位。
在一种可能的实现方式中，终端设备110具有至少两个天线，终端设备120也具有至少两个天线。终端设备120在至少两个天线上向终端设备110发送下行参考信号，终端设备110在至少两个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备130，定位管理设备130根据接收到的测量信息确定终端设备110的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备110具有至少两个天线，终端设备120可以由至少两个终端设备组成。终端设备120包括的至少两个终端设备分别在各自的同一个天线上向终端设备110发送下行参考信号，终端设备110可以在不同的天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备130，定位管理设备130根据接收到的测量信息确定终端设备110的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备110具有至少两个天线，终端设备120也具有至少两个天线。终端设备110在至少两个天线上向终端设备120发送上行参考信号，终端设备120在至少两个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备130，定位管理设备130根据接收到的测量信息确定终端设备110的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备110具有至少两个天线，终端设备120可以由至少两个终端设备组成。终端设备110在至少两个天线上向终端设备120发送上行参考信号，终端设备120包括的至少两个终端设备分别在同一个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，终端设备120包括的至少两个终端设备均将测量得到的信息发送给定位管理设备130，定位管理设备130根据接收到的测量信息确定终端设备110的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备110具有至少两个天线，终端设备120只有一个天线。终端设备110在至少两个天线上向终端设备120发送上行参考信号，终端设备120在同一个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备130，定位管理设备130根据接收到的测量信息确定终端设备110的位置和/或姿态。
图2是本申请涉及的应用场景200的示意图。如图2所示，应用场景200主要涉及的是蜂窝定位场景，该应用场景200可以包括终端设备210、接入网设备220和定位管理设备230。其中，终端设备210可以为待定位终端设备，接入网设备220可以作为锚点设备(即接入网设备220位置已知)。应理解，在该定位场景下，终端设备210和接入网设备220之间可以通过蜂窝通信接口(即Uu接口)进行定位。
在一种可能的实现方式中，终端设备210具有至少两个天线，接入网设备220也具有至少两个天线。接入网设备220在至少两个天线上向终端设备210发送下行参考信号，终端设备210在至少两个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备230，定位管理设备230根据接收到的测量信息确定终端设备210的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备210具有至少两个天线，接入网设备220可以由至少两个接入网设备组成。接入网设备220包括的至少两个接入网设备分别在各自的同一个天线上向终端设备210发送下行参考信号，终端设备210可以在不同的天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备230，定位管理设备230根据接收到的测量信息确定终端设备210的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备210具有至少两个天线，接入网设备220也具有至少两个天线。终端设备210在至少两个天线上向接入网设备220发送上行参考信号，接入网设备220在至少两个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备230，定位管理设备230根据接收到的测量信息确定终端设备210的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备210具有至少两个天线，接入网设备220可以由至少两个接入网设备组成。终端设备210在至少两个天线上向接入网设备220发送上行参考信号，接入网设备220包括的至少两个接入网设备分别在同一个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，接入网设备220包括的至少两个终端设备均将测量得到的信息发送给定位管理设备230，定位管理设备230根据接收到的测量信息确定终端设备210的位置和/或姿态。
在一种可能的实现方式中，终端设备210具有至少两个天线，接入网设备220只有一个天线。终端设备210在至少两个天线上向接入网设备220发送上行参考信号，接入网设备220在同一个天线上接收参考信号并完成参考信号的测量，并将测量得到的信息发送给定位管理设备230，定位管理设备230根据接收到的测量信息确定终端设备210的位置和/或姿态。
应理解，图1和图2中各设备涉及的多个天线可以是设备上多个不同位置上的物理天线，也可以是设备上由某一个天线运动构成的虚拟天线，或者是二者的结合，本申请对此不作限定。此外，图1和图2所示的应用场景仅为示例性说明，不应对本申请产生任何限制。
如背景技术中所述，随着定位技术的不断演进，用户对定位的要求也不断提高，因此，如何准确获取终端设备的位置和姿态成为亟待解决的问题。在现有技术中，一般是借助一个已知位置的参考终端设备，获取参考终端设备和待定位终端设备的相对位置，从而确定待定位终端设备的位置。但这种获取定位的方式，需要借助一个已知位置的终端设备，而且也不能确定终端设备的姿态，无法满足用户的需求。
因此，本申请实施例提供了一种定位方法，能够较为准确地确定终端设备的位置和/或姿态。
图3是本申请实施例提供的一种定位方法的示意性流程图。如图3所示，该方法涉及终端设备、第一设备和定位管理设备之间的交互。
在一个示例中，若该方法300应用于sidelink定位场景，该第一设备可以为终端设备，或者该第一设备可以为RSU。
例如，该终端设备可以为图1中所示的终端设备110，该第一设备可以为图1中所示的终端设备120，该定位管理设备可以为图1中所示的定位管理设备130。
在另一个示例中，若该方法300应用于蜂窝定位场景，该第一设备可以为接入网设备。
例如，该终端设备可以为图2中所示的终端设备210，该第一设备可以为中所示的接入网设备220，该定位管理设备可以为图1中所示的定位管理设备230。
图3所示的方法300包括S301至S303，下面详细说明该方法300中的各个步骤。
S301，第一设备发送第一参考信号和第二参考信号。相对应地，终端设备接收该第一参考信号和该第二参考信号。
具体地，第一设备发送第一参考信号和第二参考信号，终端设备通过第一天线接收第 一参考信号和第二参考信号，通过第二天线也接收第一参考信号和第二参考信号，并且该第一参考信号和该第二参考信号是通过不同天线发送的。
也就是说，第一参考信号可以是第三天线发送的，第二参考信号可以是第四天线发送的。在一些实施例中，该第三天线和该第四天线可以关联到同一个设备，例如，该第三天线和该第四天线可以关联到第一设备，即第一设备的第三天线发送第一参考信号，第一设备的第四天线发送第二参考信号。在另一些实施例中，第三天线和第四天线可以是关联到不同的设备，例如，该第一设备包括不同的两个设备，该两个设备中的一个设备通过第三天线发送第一参考信号，该两个设备中的另一个设备通过第四天线发送第二参考信号。
更为具体地，终端设备的M个天线中的每个天线均接收N个参考信号，N个参考信号是通过不同天线发送的，M和N为大于1的整数；终端设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于M个天线中的各个天线接收的N个参考信号的相位测量结果确定。其中，发送N个参考信号的天线是同一个设备的N个不同天线或者是N个不同的设备的不同天线。
可选地，第一参考信号和第二参考信号可以携带标识信息，该标识信息用于标识参考信号、发送参考信号的天线或发送参考信号的端口。在这种情况下，当终端设备接收到第一参考信号和第二参考信号后，可以根据第一参考信号和第二参考信号中的标识信息确定这两个参考信号是从哪个天线发出的。示例性的，该第一参考信号中可以携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线；该第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线；并且该第一标识和该第二标识不同。
可以理解的是，第一参考信号和第二参考信号可以是承载在单个频率资源上的，也可以是承载多个频率资源上的(即承载在多个相同的频率资源上)，本申请对此不作限定。示例性的，第一参考信号和第二参考信号承载在多个频率资源上可以理解为第一参考信号承载在第一频率资源和第二频率资源上，第二参考信号也承载在第一频率资源和第二频率资源上。
应理解，相同的频率资源可以指的是载波(carrier)资源相同，或者，部分带宽(bandwidth part，BWP)资源相同，或者，资源元素(resource element，RE)部分相同。
应理解，若第一参考信号和第二参考信号承载在多个频率资源上，则参考信号的发送方式可以包括跳频发送方式和载波聚合发送方式，其中，载波聚合发送方式可以包括带内载波聚合发送方式和带间载波聚合发送方式。
还应理解，多个不同的频率资源可以是指承载参考信号的频率资源的子载波不同，也可以是指承载参考信号的频率资源的中心载波不同，本申请对此不作限定。
需要说明的是，在本申请实施例中，天线的数量、参考信号的数量和频率资源的数量仅为示例性说明，本申请还可以包括更多的天线、更多的参考信号和更多的频率资源，本申请对此不进行限定。
S302，终端设备发送第一信息。相对应地，定位管理设备接收第一信息。
应理解，终端设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号之后，可以得到第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果，并根据这些相位测量结果确定第一信息，最后将得到的第一信息发送给定位管理设备。
示例性的，终端设备的第m个天线接收的承载在第k个频率资源上的第n个参考信 号的相位可以表示为的理论计算公式可以为：
其中，为终端设备第m个天线和发送第n个参考信号的天线之间的空口传播时延，Δn为终端设备和发送第n个参考信号的第一设备之间的时间同步误差，c为光速，rm(fk)为在频率资源fk下终端设备的第m个天线通道内对应的传播距离，r(n)(fk)为在频率资源fk下的第n个参考信号对应的天线的通道内对应的传播距离，为在频率资源fk下的终端设备第m个天线对应的本地信号的初相，为在频率资源fk下的第n个参考信号对应的初相。
具体地，第一信息可以包括相位信息、单差相位信息、双差相位信息和三差相位信息四种类型的信息。也就是说，该第一信息包括以下至少一项：相位信息、单差相位信息、双差相位信息和三差相位信息。下面详细说明第一信息可以包括的内容。
类型一
第一信息可以包括相位信息，该相位信息包括以下信息中的至少一项：通过不同天线接收的承载在同一频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息。
具体而言，第一信息可以理解为终端设备通过某个天线接收的某个频率资源上的某个参考信号的相位的信息。应理解，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号可以承载在单个频率资源上，也可以承载在多个频率资源上。
若终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在单个频率资源上(以第一频率资源为例)，则终端设备测量得到的相位信息可以包括以下信息中的至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)。
若终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在多个频率资源上(以第一频率资源和第二频率资源为例)，则终端设备测量得到的相位信息可以包括以下信息中的至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)。
类型二
第一信息可以包括单差相位的信息。单差相位可以理解为两个相位之间做差得到的。如前所述，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号可以承载在单个频率资源上，也可以承载在多个频率资源上。
若终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在单个频率资源上(以第一频率资源为例)，则终端设备发送的单差相位可以包括以下至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)。
若终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在多个频率资源上(以第一频率资源和第二频率资源为例)，则终端设备发送的单差相位可以包括以下至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)。
类型三
第一信息可以包括双差相位的信息。双差相位可以理解为两个单差相位之间做差得到的。如前所述，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号可以承载在单个频率资源上，也可以承载在多个频率资源上。
若终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在单个频率资源上(以第一频率资源为例)，则双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，该第一单差相位与该第二单差相位满足以下至少一项：
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
若终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在多个频率资源上(以第一频率资源和第二频率资源为例)，则双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，该第一单差相位与该第二单差相位满足以下至少一项：
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，例如，
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，例如，
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源 上的第二参考信号的相位的差值，例如，
类型四
第一信息可以包括三差相位的信息。三差相位可以理解为两个双差相位之间做差得到的，即三差相位是不同天线、不同参考信号、不同频率资源之做差得到的相位。因此，三差相位涉及的是多个频率资源，也就是说，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号是承载在多个频率资源上的。
三差相位包括第一双差相位与第二双差相位之间的差值，其中，第一双差相位为第三单差相位与第四单差相位之间的差值，第二双差相位为第五单差相位与第六单差相位之间的差值，并且第三单差相位、第四单差相位、第五单差相位和第六单差相位满足以下至少一项：
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的 第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
需要说明的是，终端设备在上报相位信息、单差相位、双差相位和三差相位时，需要指示相位信息是在哪个天线、哪个参考信号在哪个频率资源下测量得到的，以及单差相位、双差相位和三差相位是哪些天线、哪些参考信号和哪些频率做差得到的。例如，当终端设备上报单差相位时，终端设备需要指示单差相位是哪两个天线做差得到的，或者，是哪两个参考信号做差得到的，或者，是哪两个频率做差得到的。又例如，当终端设备上报双差相位时，终端设备需要指示双差相位是哪两个天线哪两个参考信号在哪个频率资源下做差得到的，或者，是哪个天线在哪两个参考信号在哪两个频率资源下做差得到的，或者，是哪两个天线哪两个频率哪个参考信号做差得到的。又例如，当终端设备上报三差相位时，终端设备需要指示是哪两个天线哪两个参考信号在哪两个频率资源下做差得到的。
此外，单差相位、双差相位和三差相位还需要指示是谁与谁做的差。在一种可能的实现方式中，将单差相位、双差相位和三差相位与天线标识、参考信号标识和频率标识相关联发送，通过这些标识的先后顺序指示谁减谁，即谁做减数谁做被减数。
应理解，除了上报与相位相关的信息外，终端设备还可以向定位管理设备发送其天线之间的相对位置信息，并且通过与天线标识关联指示是哪个天线的位置信息。也就是说，终端设备还可以向定位管理设备发送自身的天线之间的距离，例如，相对位置信息可以是第一天线和第二天线之间的距离。
天线之间的相对位置可以是天线之间的距离，也可以是在某个坐标下的各个天线的位置坐标。距离或者位置坐标可以是绝对值的形式，坐标的单位可以是毫米、厘米、分米、 米等。距离和位置也可以是某个频率下的波长值进行的换算，例如，第一天线和第二天线的距离是10cm，基准波长是10cm，那么可以用1表示该距离。
需要说明的是，终端设备可以根据测量得到的相位信息确定单差相位、双差相位和三差相位。此外，终端设备可以根据单差相位确定双差相位和三差相位，以及终端设备还可以根据双差相位确定三差相位。
示例性的，终端设备可以根据测量得到的相位信息确定三差相位信息，具体地：
终端设备的第一天线在第一频率资源上接收第一参考信号终端设备的第二天线也在第一频率资源上接收第一参考信号则计算得到的第一频率资源上第一单差相位为即终端设备通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与终端设备通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值为根据公式1可以得到的理论计算公式为：
终端设备的第一天线在第一频率资源上接收第二参考信号终端设备的第二天线也在第一频率资源上接收第二参考信号则计算得到的第一频率资源上第二单差相位为即终端设备通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与终端设备通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值为同理，根据公式1可以得到的理论计算公式为：
终端设备将第一单差相位和第二单差相位做差，可以得到第一频率资源上的第一双差相位根据公式2和公式3可以得到的理论计算公式为：
同理，终端设备也可以得到在第二频率资源上的第二双差相位的理论计算公式为：
进一步地，终端设备将第一双差相位和第二双差相位做差，可以得到三差相位的理论计算公式为：
结合公式1、公式2和公式3可以看出，终端设备所观测到的相位会受到终端设备和发送参考信号的设备之间的时间同步误差Δn、终端设备侧通道时延rm(fk)、发送参考信号的设备侧通道时延r(n)(fk)、终端设备侧初相和发送参考信号的设备初相的影响，即终端设备测量得到的相位受到时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响。为了实现高精度的定位效果，应该尽可能消除上述非理想因素的影响。
根据公式4和公式5可以看出，双差相位不再受到时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响。
同理，根据公式6也可以看出，三差相位也不再受到时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响。并且，由于三差相位对应的虚拟载波的频率(即f2-f1)更小，虚拟波长更长，更容易求解出无模的双差时延有利于降低计算复杂度。
S303，定位管理设备根据接收到的第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。
具体地，定位管理设备可以根据接收到的第一信息确定终端设备的位置和/或姿态，由于该第一信息可以是相位、单差相位、双差相位或三差相位中的任意一种或多种，因此，定位管理设备在接收到第一信息后，可以根据第一信息中包括的内容计算出终端设备的位置和/或姿态。
应理解，当第一信息为相位信息、单差相位或双差相位时，定位管理设备可以根据上述公式2至公式6，根据相位信息、单差相位或双差相位确定三差相位。
下面以第一信息包括三差相位的信息为例，具体说明定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态的过程。
如前所述，公式6示出的三差相位的理论计算公式为：
根据公式7可以得到双差时延的计算公式为：
其中，h为整数，通过调整h可以使得小于终端设备的两个天线之间的距离的对应的传播时间的二倍。
利用公式8得到双差时延后，可以建立如下方程：
其中，(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)分别为终端设备的第一天线和第二天线的位置坐标，(x(1),y(1),z(1))和(x(2),y(2),z(2))分别为发送参考信号的第三天线和第四天线的位置坐标。
作为一个示例，若终端设备在一个二维平面内，终端设备的各个天线之间的相对位置是已知的，则可以建立如下方程：
其中，d为终端设备的第一天线和第二天线之间的距离，α为终端设备的姿态角。
需要说明的是，在二维平面中，高度可以认为是已知的，即z1，z2是已知的，则在二维平面中需要求解的量为终端设备的第一天线的位置(x1,y1)和姿态角α。进一步地，通过公式10可得终端设备的第二天线的位置(x2,y2)。
若假设终端设备具有M个天线，终端设备在M个天线中的每个天线上均接收N个参考信号，则可以按照公式9的原理建立(M-1)×(N-1)个方程，联立方程即可计算出终端设备的位置和姿态。其中，若待求解的量为终端设备的第一天线的位置(x1,y1)和姿态角α，则需要建立至少三个方程，即(M-1)×(N-1)≥3。
在一种可能的实现方式中，姿态角α可能是已知的，也就是说，终端设备可以确定自身的姿态角α。示例性的，终端设备可以结合自身的传感器(例如，地磁计)确定姿态角α。在这种情况下，定位管理设备需要确定终端设备的第一天线的位置(x1,y1)即可，即需要建立至少两个方程，即(M-1)×(N-1)≥2。
作为另一个示例，若终端设备在一个三维空间内，终端设备的各个天线之间的相对位置是已知的，则可以建立如下方程：
其中，d为终端设备的第一天线和第二天线之间的距离，α为终端设备的水平方向角，β为终端设备的天顶角。
应理解，在三维空间中需要求解的量为终端设备的第一天线的位置(x1,y1,z1)、水平方向角α和天顶角β，终端设备的第二天线的位置(x2,y2,z2)可以通过公式11计算得到。
若假设终端设备具有M个天线，终端设备在M个天线中的每个天线上均接收N个参考信号，则可以按照公式9的原理建立(M-1)×(N-1)个方程，联立方程即可计算出终端设备的位置和姿态。其中，若待求解的量为终端设备的第一天线的位置(x1,y1,z1)、水平方向角α和天顶角β，则需要建立至少五个方程，即(M-1)×(N-1)≥5。
在一种可能的实现方式中，水平方向角α和天顶角β可能是已知的，也就是说，终端设备可以确定自身的水平方向角α和天顶角β。示例性的，终端设备可以结合自身的传感器(例如，地磁计)确定水平方向角α，终端设备可以结合自身的传感器(例如，陀螺仪、加速度计、倾角传感计)确定天顶角β。在这种情况下，定位管理设备需要确定终端设备的第一天线的位置(x1,y1,z1)即可，即需要建立至少三个方程，即(M-1)×(N-1)≥3。
可以理解的是，由于双差相位和三差相位不再受到时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，因此，定位管理设备通过本申请实施例提供的方法能够计算终端设备的位置和/或姿态时，不需要借助其他终端设备即可较为准确地计算出终端设备的位置和/或姿态。并且由于三差相位对应的虚拟载波的频率更小，虚拟波长更长，因此定位管理设备更容易求解出无模的双差时延，有利于降低计算终端设备的位置和/或姿态时的计算复杂度。
在本申请实施例中，终端设备通过第一天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/或姿态。
图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意性流程图。如图4所示，方法400主要涉及的是RSU/gNB/TRP发送下行参考信号给UE，UE接收RSU/gNB/TRP发送的参考信号并进行相位测量，将相位测量结果发送给LMF，由LMF计算UE的位置和/或姿态。
在一个示例中，若方法400应用于sidelink定位场景，则该方法涉及UE、RSU和LMF之间的交互。其中，UE为图3中所述的终端设备的一例，RSU为图3中所述的第一设备的一例，LMF为图3中所述的定位管理设备的一例。
在另一个示例中，若方法400应用于蜂窝定位场景，则该方法涉及UE、gNB/TRP和LMF之间的交互。其中，UE为图3中所述的终端设备的一例，gNB/TRP为图3中所述的第一设备的一例，LMF为图3中所述的定位管理设备的一例。
该方法400可以包括S401至S410。下面详细说明该方法400中的各个步骤。
S401，LMF向UE发送定位请求消息。相对应地，UE接收LMF发送的定位请求消息。其中，该定位请求消息用于请求定位UE的位置和/或姿态。
应理解，该步骤也可以是UE向LMF发送定位请求消息，LMF接收该定位请求消息。通过S401，LMF和UE双方都能够确定此次的信息交互是为了获取UE的位置，还是为了获取UE的姿态，还是为了获取UE的位置和姿态。
S402，LMF向RSU/gNB/TRP发送定位辅助请求信息。相对应地，RSU/gNB/TRP接收LMF发送的定位辅助请求信息。
其中，该定位辅助请求信息可以包括以下至少一项：RSU/gNB/TRP的地理位置信息、下行参考信号的配置信息、LMF为RSU/gNB/TRP推荐的下行参考信号的配置信息等。
S403，RSU/gNB/TRP向LMF发送定位辅助响应信息。相对应地，LMF接收 RSU/gNB/TRP发送的定位辅助响应信息。
其中，该定位辅助响应信息用于响应LMF在S402中向RSU/gNB/TRP发送的定位辅助请求信息。该定位辅助响应信息可以包括以下至少一项：RSU/gNB/TRP的地理位置信息、下行参考信号的配置信息等。
S404，LMF向UE提供辅助信息。相对应地，UE接收LMF发送的辅助信息。
该辅助信息例如可以是下行参考信号的配置等，本申请对此不作限定。
S405，LMF向UE发送测量请求信息。相对应地，UE接收LMF发送的测量请求信息。
该测量请求信息用于指示UE测量上报的相位的类型，也就是说，该测量请求信息用于指示第一信息的类型，该第一信息的类型可以包括以下任一项：相位、单差相位、双差相位、三差相位。
S406，RSU/gNB/TRP向UE发送参考信号。
需要说明的是，RSU/gNB/TRP可以在单个频率资源上发送参考信号，也可以在多个不同的频率资源上发送参考信号。
当RSU/gNB/TRP在多个频率资源上发送参考信号时，该参考信号的发送方式可以包括跳频发送方式或载波聚合发送方式。跳频发送方式可以理解为分时发送承载在多个不同的频率资源上的参考信号，例如RSU/gNB/TRP首先发送承载在第一频率资源上的参考信号，然后发送承载在第二频率资源上的参考信号。载波聚合发送方式可以理解为发送承载在多个不同的频率资源上的参考信号，例如RSU/gNB/TRP发送承载在第一频率资源和第二频率资源上的第一参考信号。此外，载波聚合发送方式还可以包括带内载波聚合和带间载波聚合。
应理解，多个不同的频率资源可以是指承载参考信号的频率资源的子载波不同，也可以是指承载参考信号的频率资源的中心载波不同，本申请对此不作限定。
还应理解，RSU/gNB/TRP向UE发送参考信号可以是RSU/gNB/TRP的多个天线向UE发送参考信号，还可以是有多个RSU/gNB/TRP均向UE发送参考信号，本申请对此不作限定。
该步骤其他内容可以参考S301。
S407，UE在多个天线上接收参考信号，并测量参考信号的相位。
S408，UE向LMF发送第一信息。相对应地，LMF接收UE发送的第一信息。
该第一信息可以是以下至少一项：相位、单差相位、双差相位或三差相位。
应理解，S407和S408具体内容可以参考S301和S302，在此不再赘述。
S409，LMF计算UE的位置和/或姿态。
该步骤具体内容可以参考S303，为了简洁，在此不再赘述。
S410，LMF向UE发送计算出来的位置和/或姿态。相对应地，UE接收LMF发送的位置和/或姿态。
在本申请提供的实施例中，UE可以利用多个天线接收参考信号，并测量各个天线接收的参考信号的相位信息，根据测量得到的相位信息确定第一信息，并将第一信息发送给LMF，从而使得LMF可以根据第一信息确定出较为准确地UE的位置和/或姿态。此外，由于该第一信息可以为双差相位或者三差相位，从而还可以有效抵消相位观测中时间同步误差、通道时延误差和初相误差这些非理想因素的影响，使得LMF计算得到的UE的位 置和/或姿态更加准确。并且由于三差相位对应的虚拟载波的频率更小，虚拟波长更长，因此LMF更容易求解出无模的双差时延，有利于降低计算终端设备的位置和/或姿态时的计算复杂度。
图5是本申请实施例提供的一种定位方法的示意性流程图。如图5所示，该方法500涉及终端设备、第一设备和定位管理设备之间的交互。
在一个示例中，若该方法500应用于sidelink定位场景，该第一设备可以为终端设备，或者该第一设备可以为RSU。
例如，该终端设备可以为图1中所示的终端设备110，该第一设备可以为图1中所示的终端设备120，该定位管理设备可以为图1中所示的定位管理设备130。
在另一个示例中，若该方法500应用于蜂窝定位场景，该第一设备可以为接入网设备。
例如，该终端设备可以为图2中所示的终端设备210，该第一设备可以为图2中所示的接入网设备220，该定位管理设备可以为图2中所示的定位管理设备230。
例如，图5所示的方法500可以包括S501至S503，下面详细说明该方法500中的各个步骤。
S501，终端设备发送第一参考信号和第二参考信号。相对应地，第一设备接收该第一参考信号和该第二参考信号。
在一种可能的实现方式中，终端设备可以在第三天线上发送第一参考信号，在第四天线上发送第二参考信号。第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线也接收第一参考信号和第二参考信号。该第一参考信号和该第二参考信号是通过终端设备不同天线发送的。
在另一种可能的实现方式中，终端设备可以在第三天线上发送第一参考信号，在第四天线上发送第二参考信号。第一设备通过同一个天线(例如，第一天线)接收第一参考信号和第二参考信号。该第一参考信号和该第二参考信号是通过终端设备不同天线发送的。
可以理解的是，第一参考信号和第二参考信号携带标识信息，该标识信息用于标识参考信号或发送参考信号的天线，在这种情况下，当第一设备接收到第一参考信号和第二参考信号后，可以根据第一参考信号和第二参考信号中的标识信息确定这两个参考信号是从终端设备的哪个天线发出的。示例性的，该第一参考信号中可以携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线；该第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第一参考信号的第四天线；并且该第一标识和该第二标识不同。
该步骤其他内容可以参考S301，在此不再赘述。
S502，第一设备发送第一信息。相对应地，定位管理设备接收第一信息。
在一种可能的实现方式中，第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号之后，可以得到第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果，并根据这些相位测量结果确定第一信息，最后可以将得到的第一信息发送给定位管理设备。
在这种情况下，该第一信息可以包括相位信息、单差相位信息、双差相位信息和三差相位信息四种类型的信息。也就是说，该第一信息包括以下至少一项：相位信息、单差相位信息、双差相位信息、三差相位信息。第一信息的具体包括的内容可以参考S302，在此不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，第一设备通过同一个天线(例如，第一天线)接收第一参考信号和第二参考信号之后，可以测量得到第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果，并根据这些相位测量结果确定第一信息，最后可以将得到的第一信息发送给定位管理设备。
在这种情况下，该第一信息可以包括相位信息、单差相位信息和双差相位信息三种类型的信息。也就是说，该第一信息包括以下至少一项：相位信息、单差相位信息、双差相位信息。下面详细说明第一信息可以包括的内容。
类型一
第一信息可以包括相位信息，该相位信息包括以下信息中的至少一项：通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息。
具体而言，第一信息可以理解为第一设备通过某个天线接收的某个频率资源上的某个参考信号的相位的信息。应理解，第一设备接收的第一参考信号和第二参考信号可以承载在单个频率资源上，也可以承载在多个频率资源上。
若第一设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在单个频率资源上(以第一频率资源为例)，则第一设备测量得到的相位信息可以包括以下信息中的至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)。
若第一设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在多个频率资源上(以第一频率资源和第二频率资源为例)，则第一设备测量得到的相位信息可以包括以下信息中的至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息(例如，)；
通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息(例如，)。
类型二
第一信息可以包括单差相位的信息。单差相位可以理解为两个相位之间做差得到的。如前所述，第一设备接收的第一参考信号和第二参考信号可以承载在单个频率资源上，也可以承载在多个频率资源上。
若第一设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在单个频率资源上(以第一频率资源为例)，则第一设备发送的单差相位可以包括通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)。
若第一设备接收的第一参考信号和第二参考信号承载在多个频率资源上(以第一频率资源和第二频率资源为例)，则第一设备发送的单差相位可以包括以下至少一项：
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值(例如，即)；
通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的 第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值(例如，即)。
类型三
第一信息可以包括双差相位的信息。双差相位可以理解为两个单差相位之间做差得到的。因此，双差相位涉及的是多个频率资源，也就是说，第一设备接收的第一参考信号和第二参考信号是承载在多个频率资源上的。以第一频率资源和第二频率资源为例，双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，第一单差相位与第二单差相位满足以下至少一项：
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，例如，
S503，定位管理设备根据接收到的第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。
该步骤具体内容可以参考S303，在此不再赘述。
在本申请实施例中，第一设备接收终端设备的不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/或姿态。
图6是本申请实施例提供的另一种定位方法的示意性流程图。如图6所示，该方法600主要涉及的是UE发送上行参考信号给RSU/gNB/TRP，RSU/gNB/TRP接收UE发送的参考信号，并进行相位测量，将相位测量结果发送给LMF，由LMF计算UE的位置和/或姿态。
在一个示例中，若方法600应用于sidelink定位场景，则该方法涉及UE、RSU和LMF之间的交互。其中，UE为图5中所述的终端设备的一例，RSU为图5中所述的第一设备的一例，LMF为图3中所述的定位管理设备的一例。
在另一个示例中，若方法600应用于蜂窝定位场景，则该方法涉及UE、gNB/TRP和LMF之间的交互。其中，UE为图5中所述的终端设备的一例，gNB/TRP为图5中所述的第一设备的一例，LMF为图5中所述的定位管理设备的一例。
需要说明的是，在上行定位中，参与定位的设备可以包括服务gNB/TRP和邻近的RSU/gNB/TRP，其中，服务gNB/TRP即为终端设备提供服务的网络设备。
该方法600可以包括S601至S612。下面详细说明该方法600中的各个步骤。
S601，LMF向UE发送定位请求消息。相对应地，UE接收LMF发送的定位请求消息。其中，该定位请求消息用于请求定位UE的位置和/或姿态。
应理解，该步骤也可以是UE向LMF发送定位请求消息，LMF接收该定位请求消息。通过S401，LMF能够识别是确定UE的位置，是UE的姿态，还是UE的位置和姿态。
可选地，该定位请求消息中还可以包括上报UE的天线数量以及处理能力信息，该处理能力信息例如可以是UE是否支持载波聚合下多cc/band参考信号发送方式。
S602，LMF向服务gNB/TRP发送定位辅助请求信息。相对应地，服务gNB/TRP接收LMF发送的定位辅助请求信息。
其中，该定位辅助请求信息可以包括以下至少一项：RSU/gNB/TRP的地理位置信息、上行参考信号的配置信息、LMF为RSU/gNB/TRP推荐的上行参考信号的配置信息等。
可选地，该定位请求消息中还可以包括上报UE的天线数量以及处理能力信息，该处理能力信息例如可以是UE是否支持采用载波聚合方式发送参考信号。
S603，服务gNB/TRP确定上行参考信号资源。
S604，服务gNB/TRP将上行参考信号的资源配置信息发送给UE。相对应地，UE接收服务gNB/TRP发送的上行参考信号的资源配置信息。
S605，服务gNB/TRP向LMF发送定位辅助响应信息。相对应地，LMF接收服务gNB/TRP发送的定位辅助响应信息。
其中，该定位辅助响应信息用于响应LMF在S602中向服务gNB/TRP发送的定位辅助请求信息。该定位辅助响应信息可以包括以下至少一项：服务gNB/TRP的地理位置信息、上行参考信号的配置信息等。
S606，LMF向参与定位的RSU/gNB/TRP发送测量请求信息。相对应地，参与定位的RSU/gNB/TRP接收LMF发送的测量请求信息。
该测量请求信息用于指示UE测量上报的相位的类型，也就是说，该测量请求信息用于指示第一信息的类型，该第一信息的类型包括以下任一项：相位、单差相位、双差相位、三差相位。
S607，UE在多个天线上向参与定位的RSU/gNB/TRP发送参考信号。
需要说明的是，UE可以在单个频率资源上发送参考信号，也可以在多个不同的频率资源上发送参考信号。
该步骤具体内容可以参考S301，在此不再赘述。
S608，参与定位的RSU/gNB/TRP接收UE发送的上行参考信号，并测量参考信号的相位。
S609，UE向LMF发送辅助信息。相对应地，LMF接收UE发送的辅助信息。
应理解，该辅助信息用于指示UE的各天线的相对位置信息，并且通过与天线标识(或参考信号标识)关联指示其是哪个天线的位置信息。
S610，参与定位的RSU/gNB/TRP向LMF发送第一信息。相对应地，LMF接收RSU/gNB/TRP发送的第一信息。
S611，LMF计算UE的位置和/或姿态。
S610和S611可以分别参考S302和S303，为了简洁，在此不再赘述。
S612，LMF向UE发送计算出来的位置和/或姿态。相对应地，UE接收LMF发送的位置和/或姿态。
在本申请提供的实施例中，UE可以在多个天线发送参考信号，参与定位的RSU/gNB/TRP可以接收并测量参考信号的相位信息，根据测量得到的相位信息确定第一信息，并将第一信息发送给LMF，从而使得LMF可以根据第一信息确定出较为准确地UE的位置和/或姿态。此外，由于该第一信息可以为双差相位或者三差相位，从而还可以有效抵消相位观测中时间同步误差、通道时延误差和初相误差这些非理想因素的影响，使得LMF计算得到的UE的位置和/或姿态更加准确。并且由于三差相位对应的虚拟载波的 频率更小，虚拟波长更长，因此定位管理设备更容易求解出无模的双差时延，有利于降低计算终端设备的位置和/或姿态时的计算复杂度。
上文结合图1至图6详细的描述了本申请实施例的方法实施例，下面结合图7和图8，描述本申请实施例的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。
图7是本申请实施例提供的一种定位装置的示意性框图。
在一些实施例中，该定位装置700包括接收单元710和发送单元730。可选地，该定位装置700可以用于实现对应于图3和图4所示的方法实施例中终端设备执行的步骤或者流程，例如，该定位装置700可以为终端设备，或者也可以为终端设备中的芯片或电路。接收单元710用于执行图3和图4所示的方法实施例中终端设备的接收相关操作，例如，接收单元710用于接收第一参考信号和第二参考信号等。发送单元730用于执行图3和图4所示的方法实施例中终端设备的发送相关操作，例如，发送单元730用于发送第一信息等。可选地，定位装置700还包括处理单元720，处理单元720用于执行图3和图4所示的方法实施例中终端设备的处理相关操作，例如，该处理单元720用于确定第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果等。可选地，接收单元710和发送单元730也可以集成为一个收发单元，同时具备接收和发送的功能，这里不作限定。
可选地，该定位装置700可以用于实现对应于图3和图4所示的方法实施例中第一设备执行的步骤或者流程，例如，该定位装置700可以为第一设备，或者也可以为第一设备中的芯片或电路。接收单元710，接收单元710用于执行图3和图4所示的方法实施例中第一设备的接收相关操作，例如，该接收单元710用于接收定位辅助请求信息等。发送单元730用于执行图3和图4所示的方法实施例中第一设备的发送相关操作，例如，发送单元730用于发送第一参考信号和第二参考信号等。可选地，发送单元730和接收单元710也可以集成为一个收发单元，同时具备接收和发送的功能，这里不作限定。
可选地，该定位装置700可以用于实现对应于上文方法实施例中定位管理设备执行的步骤或者流程，例如，该定位装置700可以为定位管理设备，或者也可以为定位管理设备中的芯片或电路。接收单元710用于执行上文方法实施例中定位管理设备的接收相关操作。例如，接收单元710用于接收第一信息等。发送单元730用于执行上文方法实施例中定位管理设备的发送相关操作，例如，发送单元720用于发送定位结果信息(即，终端设备的位置和/或姿态)等。可选地，定位装置700还包括处理单元720，处理单元720用于执行上文方法实施例中定位管理设备的处理相关操作，例如，处理单元720用于根据第一信息计算终端设备的位置和/或姿态等。可选地，发送单元730和接收单元710也可以集成为一个收发单元，同时具备接收和发送的功能，这里不作限定。
在另一些实施例中，该定位装置700包括接收单元710和发送单元730。可选地，该定位装置700可以用于实现对应于图5和图6所示的方法实施例中终端设备执行的步骤或者流程，例如，该定位装置700可以为终端设备，或者也可以为终端设备中的芯片或电路。接收单元710用于执行图5和图6所示的方法实施例中终端设备的接收相关操作，例如，接收单元710用于接收定位请求消息等。发送单元730用于执行图5和图6所示的方法实施例中终端设备的发送相关操作，例如，发送单元730用于发送第一参考信号和第二参考信号等。可选地，接收单元710和发送单元730也可以集成为一个收发单元，同时具备接收和发送的功能，这里不作限定。
可选地，该定位装置700可以用于实现对应于图5和图6所示的方法实施例中第一设备执行的步骤或者流程，例如，该定位装置700可以为第一设备，或者也可以为第一设备中的芯片或电路。接收单元710，接收单元710用于执行图5和图6所示的方法实施例中第一设备的接收相关操作，例如，该接收单元710用于接收第一参考信号和第二参考信号等。发送单元730用于执行图5和图6所示的方法实施例中第一设备的发送相关操作，例如，发送单元730用于发送第一信息等。可选地，定位装置700还包括处理单元720，处理单元720用于执行图5和图6所示的方法实施例中终端设备的处理相关操作，例如，该处理单元720用于确定第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果等。可选地，发送单元730和接收单元710也可以集成为一个收发单元，同时具备接收和发送的功能，这里不作限定。
可选地，该定位装置700可以用于实现对应于上文方法实施例中定位管理设备执行的步骤或者流程，例如，该定位装置700可以为定位管理设备，或者也可以为定位管理设备中的芯片或电路。接收单元710用于执行上文方法实施例中定位管理设备的接收相关操作。例如，接收单元710用于接收第一信息等。发送单元730用于执行上文方法实施例中定位管理设备的发送相关操作，例如，发送单元720用于发送定位结果信息(即，终端设备的位置和/或姿态)等。可选地，定位装置700还包括处理单元720，处理单元720用于执行上文方法实施例中定位管理设备的处理相关操作，例如，处理单元720用于根据第一信息计算终端设备的位置和/或姿态等。可选地，发送单元730和接收单元710也可以集成为一个收发单元，同时具备接收和发送的功能，这里不作限定。
图8是本申请实施例提供的一种定位装置的示意性结构图。
如图8所示，该定位装置800包括处理器810，处理器810与存储器820耦合，存储器820用于存储计算机程序或指令和/或数据，处理器810用于执行存储器820存储的计算机程序或指令，或读取存储器820存储的数据，以执行上文各方法实施例中的方法。
可选地，处理器810为一个或多个。
可选地，存储器820为一个或多个。
可选地，该存储器820与该处理器810集成在一起，或者分离设置。
可选地，如图8所示，该通信装置还包括收发器830，收发器830用于信号的接收和/或发送。例如，处理器810用于控制收发器830进行信号的接收和/或发送。
可选地，该定位装置800可以用于实现上文各个方法实施例中由终端设备执行的操作。例如，处理器810用于执行存储器820存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中由终端设备执行的相关操作。例如，收发器830可以用于执行图3中所示的S301中终端设备的接收操作，还可以用于S302中终端设备的发送操作；又例如，收发器830可以用于执行图6中所示的S601中终端设备的接收操作，还可以用于执行图5中所示的S501中终端设备的发送操作。处理器810用于执行本申请实施例中终端设备的处理步骤。例如，用于执行根据测量的参考信号的相位确定相位信息的处理操作。应理解，图8所示的定位装置800可以执行图3和图5中的终端设备、图4和图6中的UE执行的操作。
可选地，该定位装置800可以用于实现上文各个方法实施例中由第一设备执行的操作。例如，处理器810用于执行存储器820存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中由第一设备执行的相关操作。例如，收发器830可以用于执行图3中所示的S301中第一设备的发送操作，还可以用于执行图4中所示的S402中第一设备的接收操作。处 理器810用于执行本申请实施例中第一设备的处理步骤。例如，处理器810用于执行图6中所示的S603中确定上行参考信号资源，S608中的测量的参考信号的相位确定相位信息等的处理操作。应理解，图8所示的定位装置800可以执行图3和图5中的第一设备、图4和图6中的RSU/gNB/TRP执行的操作。
可选地，该定位装置800可以用于实现上文各个方法实施例中由定位管理设备执行的操作。例如，处理器810用于执行存储器820存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中由定位管理设备执行的相关操作。例如，收发器830可以用于执行图4中所示的S401中LMF的发送操作，还可以用于执行S408中LMF的接收操作。处理器810用于执行本申请实施例中LMF的处理步骤。例如，用于执行图3所示的S303或图5所示的S503中确定终端设备的位置和/或姿态的操作。
还应理解，图8仅为示例而非限定，上述包括处理器、存储器和收发器的定位装置可以不依赖于图8所示的结构。
此外，本申请提供一种芯片，所述芯片包括处理器。用于存储计算机程序的存储器独立于芯片而设置，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得任意一个方法实施例中由终端设备或第一设备或定位管理设备执行的操作和/或处理被执行。
进一步地，所述芯片还可以包括通信接口。所述通信接口可以是输入/输出接口，也可以为接口电路等。进一步地，所述芯片还可以包括存储器。
本申请实施例中的芯片可以是编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(application specific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是CPU，还可以是网络处理器(network processor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logic device，PLD)、其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，或其他集成芯片。
本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图3至图6所示实施例中任意一个实施例的方法。
本申请还提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图3至图6所示实施例中任意一个实施例的方法。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储 介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(sync link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本 技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

  1. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    终端设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，所述第一参考信号和所述第二参考信号是通过不同天线发送的；
    所述终端设备通过第二天线接收所述第一参考信号和所述第二参考信号；
    所述终端设备发送第一信息，所述第一信息用于定位管理设备确定所述终端设备的位置和/或姿态，所述第一信息基于所述第一天线接收的所述第一参考信号和所述第二参考信号以及所述第二天线接收的所述第一参考信号和所述第二参考信号的相位测量结果确定。
  2. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，所述第一参考信号和所述第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；
    所述第一设备通过第二天线接收所述第一参考信号和所述第二参考信号；
    所述第一设备发送第一信息，所述第一信息用于定位管理设备确定所述终端设备的位置和/或姿态，所述第一信息基于所述第一天线接收的所述第一参考信号和所述第二参考信号以及所述第二天线接收的所述第一参考信号和所述第二参考信号的相位测量结果确定。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
    所述第一参考信号中携带第一标识，所述第一标识用于指示发送所述第一参考信号的第三天线，
    所述第二参考信号中携带第二标识，所述第二标识用于指示发送所述第二参考信号的第四天线，
    所述第一标识和所述第二标识不同。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，
    所述第一信息包括相位信息，所述相位信息包括以下信息中的至少一项：
    通过所述第一天线接收的第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的信息；
    通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的信息；
    通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的信息；
    通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的信息；
    通过所述第一天线接收的第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的信息；
    通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的信息；
    通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的信息；
    通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的信息。
  5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
    所述第一信息包括单差相位的信息，所述单差相位包括以下至少一项：
    通过所述第一天线接收的第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值；
    通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所 述第一天线接收的所述第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
    通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值。
  6. 根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其特征在于，
    所述第一信息包括双差相位的信息，所述双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，所述第一单差相位与所述第二单差相位满足以下至少一项：
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第一天线接收的第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值；
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值；
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，
    所述第一信息包括三差相位的信息，所述三差相位包括第一双差相位与第二双差相位之间的差值，其中，所述第一双差相位为第三单差相位与第四单差相位之间的差值，所述第二双差相位为第五单差相位与第六单差相位之间的差值，
    所述第三单差相位、所述第四单差相位、所述第五单差相位和所述第六单差相位满足以下至少一项：
    所述第三单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第四单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第五单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第六单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第三单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第四单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第五单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第六单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第三单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第四单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第五单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第六单差相位为通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第三单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第四单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第五单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第六单差相位为通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第三单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位 的差值，所述第四单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第五单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第六单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第三单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第四单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第五单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第六单差相位为通过所述第二天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第二天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值。
  8. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，所述第一参考信号和所述第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；
    所述第一设备发送第一信息，所述第一信息用于定位管理设备确定所述终端设备的位置和/或姿态，所述第一信息基于所述第一参考信号和所述第二参考信号的相位测量结果确定。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
    所述第一参考信号中携带第一标识，所述第一标识用于指示发送所述第一参考信号的第三天线，
    所述第二参考信号中携带第二标识，所述第二标识用于指示发送所述第二参考信号的第四天线，
    所述第一标识和所述第二标识不同。
  10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，
    所述第一信息包括相位信息，所述相位信息包括以下信息中的至少一项：
    通过所述第一天线接收的第一频率资源上的所述第一参考信号的相位的信息；
    通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的信息；
    通过所述第一天线接收的第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的信息；
    通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的信息。
  11. 根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，
    所述第一信息包括单差相位的信息，所述单差相位包括以下至少一项：
    通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；
    通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值。
  12. 根据权利要求8至11中的任一项所述的方法，其特征在于，
    所述第一信息包括双差相位的信息，所述双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，所述第一单差相位与所述第二单差相位满足以下至少一项：
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值；
    所述第一单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第一参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第一参考信号的相位的差值，所述第二单差相位为通过所述第一天线接收的所述第一频率资源上的所述第二参考信号的相位与通过所述第一天线接收的所述第二频率资源上的所述第二参考信号的相位的差值。
  13. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    定位管理设备接收第一信息，所述第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，所述第一参考信号和所述第二参考信号是不同天线发送的；
    定位管理设备根据所述第一信息确定所述终端设备的位置和/或姿态。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述定位管理设备接收第一信息之前，所述方法还包括：
    所述定位管理设备发送定位请求消息，所述定位请求消息用于请求定位所述终端设备的位置和/或姿态。
  15. 根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，在所述定位管理设备接收第一信息之前，所述方法还包括：
    所述定位管理设备发送测量请求信息，所述测量请求信息用于指示所述第一信息的类型，所述第一信息的类型包括以下任一项：相位、单差相位、双差相位、三差相位。
  16. 根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述定位管理设备发送所述终端设备的位置和/或姿态。
  17. 一种定位装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至7中任一项所述方法的模块；或者，包括用于执行如权利要求8至12中任一项所述方法的模块；或者，包括用于执行如权利要求13至16中任一项所述方法的模块。
  18. 一种定位装置，其特征在于，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述通信装置执行如权利要求1至7中任一项所述的方法；或者，使得所述通信装置执行如权利要求8至12中任一项所述的方法；或者，使得所述通信装置执行如权利要求13至16中任一项所述的方法。
  19. 一种芯片，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于读取并执行存储器中存储的计算机程序，以执行如权利要求1至7中任一项所述的方法；或者，以执行如权利要求8至12中任一项所述的方法；或者，以执行如权利要求13至16中任一项所述的方法。
  20. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的方 法；或者，使得所述计算机执行如权利要求8至12中任一项所述的方法；或者，使得所述计算机执行如权利要求13至16中任一项所述的方法。
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