CN113923769A - 定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种定位方法及装置，所述方法包括：第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路；所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；所述第一AR设备根据所述第一位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。采用本申请实施例有利于提升设备间定位的准确性，提升多用户在虚拟场景中的交互体验。
Description
技术领域
本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
背景技术
增强现实技术受到了越来越多人的认可，用户可以在增强现实世界体验到最真实的感受，其模拟环境的真实性与现实世界难辨真假，让人有种身临其境的感觉；随着增强现实技术的发展，增强现实(Augmented Reality，AR)设备等产品一边逐渐朝着小型化发展，另一边实现功能越来越多，其标志性功能为3D游戏以及3D交互功能。
目前，用户佩戴AR设备实现3D交互功能体验较差，由于3D游戏以及3D交互功能对于空间感知能力要求较高，用户无法及时获取方位信息，传统的定位功能已经无法满足多用户之间室内相互位置的判断需求。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法及装置，以期提升设备间定位的准确性，提升多用户在虚拟场景中的交互体验。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：
第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路；
所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述第一AR设备根据所述第一位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
第二方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：
第二增强现实AR设备与第一AR设备建立局域网通信链路；
所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，所述第二位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述第二AR设备根据所述第二位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
第三方面，本申请实施例提供一种定位装置，应用于第一AR设备，所述定位装置包括建立单元、获取单元和处理单元，其中：
所述建立单元，用于与第二AR设备建立局域网通信链路；
所述获取单元，用于通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述处理单元，用于根据所述第一位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
第四方面，本申请实施例提供一种定位装置，应用于第二AR设备，所述定位装置包括建立单元、获取单元和处理单元，其中：
所述建立单元，用于与第一AR设备建立局域网通信链路；
所述获取单元，用于通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，所述第二位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述处理单元，用于根据所述第二位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
第五方面，本申请实施例提供一种AR设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。
第六方面，本申请实施例提供一种AR设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第二方面任一方法中的步骤的指令。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
可以看出，在本申请实施例中，第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路，然后，通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备，并根据所述第一位置参数更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。可见，第一AR设备通过UWB技术获取关联第一AR设备和第二AR设备的第一位置参数，有利于提升定位的准确性，并根据第一位置参数进行对第一虚拟场景中第一AR设备的用户进行位置更新，提升多用户在虚拟场景中的交互体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种AR设备的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种AR眼睛的结构示意图；
图3A是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图3B是本申请实施例提供的一种天线发射和接收信号的时序图；
图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种定位装置的分布式功能单元框图；
图7是本申请实施例提供的一种定位装置的集成式功能单元框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
为了更好地理解本申请实施例的方案，下面先对本申请实施例可能涉及的相关术语和概念进行介绍。
1)AR设备可以是还包含其它功能诸如个人数字助理和/或音乐播放器功能的便携式电子设备，诸如手机、平板电脑、具备无线通讯功能的可穿戴电子设备(如AR眼睛、AR头盔)等。便携式AR设备的示例性实施例包括但不限于搭载IOS系统、Android系统、Microsoft系统或者其它操作系统的便携式设备。上述便携式设备也可以是其它便携式设备，诸如膝上型计算机(Laptop)等。
2)超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术。它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，冲激脉冲具有很高的定位精度。采用UWB技术，很容易将定位与通信合一，而常规无线电难以做到这一点。UWB技术具有极强的穿透能力，可在室内和地下进行精确定位，超宽带无线电定位器可以给出相对位置，其定位精度可达厘米级。
3)到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)是一种利用时间差进行定位的方法，在室内定位时，室内需要至少有三个标签(固定坐标)对物体的距离进行测算，得到三个圆交点(分别以三个标签为中心，距离为半径的三个圆)，从而实现对物体的定位。
4)相位差(Phase Difference of Arrival,PDOA)为根据两根天线接收同样信号的相位的差值来判断识别物距离自身的角度和距离。
示例性的，图1示出了AR设备100的结构示意图。AR设备100可以包括处理器110、外部存储器接口120、内部存储器121、通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130、充电管理模块140、电源管理模块141、电池142、天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、传感器模块180、指南针190、马达191、指示器192、摄像头193、UWB模块194以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。
可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对AR设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，AR设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实施例中，AR设备100也可以包括一个或多个处理器110。其中，控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。在其他一些实施例中，处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。示例性地，处理器110中的存储器可以为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。这样就避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了AR设备100处理数据或执行指令的效率。
在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路间(inter-integrated circuit，I2C)接口、集成电路间音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口、脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口、通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口、移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)、用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口、SIM卡接口和/或USB接口等。其中，USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口、Micro USB接口、USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为AR设备100充电，也可以用于AR设备100与外围设备之间传输数据。该USB接口130也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。
可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对AR设备100的结构限定。在本申请另一些实施例中，AR设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。
充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过AR设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为AR设备供电。
电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110、内部存储器121、外部存储器、UWB模块194、摄像头193和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量、电池循环次数、电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。
AR设备100的无线通信功能可以通过天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、调制解调处理器以及基带处理器等实现。
天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。AR设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
移动通信模块150可以提供应用在AR设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
无线通信模块160可以提供应用在AR设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)、蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)、调频(frequency modulation，FM)、近距离无线通信技术(near field communication，NFC)、红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
AR设备100通过GPU，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。
UWB模块194用于实现AR设备的准确定位，以及可以通过天线1和天线2与交互设备通过PDOA技术实现精准定位。
ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点、亮度、肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光、色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。
摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，AR设备100可以包括1个或多个摄像头193。
数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当AR设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。
视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。AR设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，AR设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1、MPEG2、MPEG3、MPEG4等。
NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现AR设备100的智能认知等应用，例如：图像识别、人脸识别、语音识别、文本理解等。
外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展AR设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。
内部存储器121可以用于存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令。处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的上述指令，从而使得AR设备100执行本申请一些实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及各种应用以及数据处理等。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统；该存储程序区还可以存储一个或多个应用(比如图库、联系人等)等。存储数据区可存储AR设备100使用过程中所创建的数据(比如照片，联系人等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储部件，闪存部件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。在一些实施例中，处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器110中的存储器的指令，来使得AR设备100执行本申请实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及其他应用及数据处理。AR设备100可以通过音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放、录音等。
传感器模块180可以包括压力传感器180A、陀螺仪传感器180B、气压传感器180C、磁传感器180D、加速度传感器180E、距离传感器180F、接近光传感器180G、指纹传感器180H、温度传感器180J、触摸传感器180K、环境光传感器180L、骨传导传感器180M等。
其中，压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。AR设备100根据电容的变化确定压力的强度。AR设备100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。
陀螺仪传感器180B可以用于确定AR设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定AR设备100围绕三个轴(即X、Y和Z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测AR设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消AR设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。
加速度传感器180E可检测AR设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当AR设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别AR设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。
环境光传感器180L用于感知环境光亮度。环境光传感器180L可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测AR设备100是否在口袋里，以防误触。
指纹传感器180H用于采集指纹。AR设备100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。
温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，AR设备100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，AR设备100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，AR设备100对电池142加热，以避免低温导致AR设备100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，AR设备100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。
触摸传感器180K，也称“触控面板”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于AR设备100的表面。
其中，当所述AR设备为AR眼镜时，UWB模块、天线ANT1和天线ANT2的位置如图2所示，两根UWB天线分别位于眼镜左右镜腿处，且处于同一水平面上，且两者放置距离需大于半波长，过小会影响定位精度，两天线可放置于镜腿上亦可放置于镜框上，在此不做限定。
下面对本申请实施例进行详细介绍。
请参阅图3A，图3A是本申请实施例提供了一种定位方法的流程示意图，应用于上述AR设备，如图所示，本定位方法包括以下操作。
S301，第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路；
其中，第一AR设备和第二AR设备均进入第一虚拟场景，所述第一虚拟场景例如可以是游戏互动场景，在此不做限定，第一AR设备和第二AR设备可以通过常规的蓝牙或者WIFI网络先建立起专用局域网。第一虚拟场景的资料分别内置于第一AR设备和第二AR设备内，当进入第一虚拟场景后，双方会分别建立一份游戏数据，即第一AR设备和第二AR设备分别对应第一虚拟场景中的两个不同的角色，而对应的游戏数据则通过建立的专用局域网实时传输到对方的AR设备内，实现同步互动。
S302，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
其中，所述第一位置参数包括所述第一AR设备的位置坐标，以及第一AR设备与第二AR设备之间的相对位置参数。
其中，所述第一AR设备的位置坐标可以通过TDOA技术确定，所述相对位置参数可以通过PDOA技术确定，在此不做限定。
S303，所述第一AR设备根据所述第一位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
可以看出，本申请实施例中，第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路，然后，通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备，并根据所述第一位置参数更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。可见，第一AR设备通过UWB技术获取关联第一AR设备和第二AR设备的第一位置参数，有利于提升定位的准确性，并根据第一位置参数进行对第一虚拟场景中第一AR设备的用户进行位置更新，提升多用户在虚拟场景中的交互体验。
在一个可能的示例中，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取位置参数，包括：
所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第一AR设备的位置坐标；
所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数。
其中，所述预设区域内的至少三个基站为预布置的。
其中，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第一AR设备的位置坐标的具体实现方法为第一基站发射信号1，第一AR设备根据接收到的信号1确定与第一基站的第一距离，并以第一基站为圆心，第一距离为半径确定圆1；同时，第二基站发射信号2，第一AR设备根据接收到的信号2确定与第二基站的第二距离，并以第二基站为圆心，第二距离为半径确定圆2；同时，第三基站发射信号3，第一AR设备根据接收到的信号3确定与第三基站的第三距离，并以第三基站为圆心，第三距离为半径确定圆3，然后得到圆1、圆1和圆3的交点，即为第一AR设备的位置坐标。
其中，在第一AR设备获取了第一AR设备的位置坐标之后，若所述位置坐标超出了预设距离，则所述第一AR设备发出警示信息，所述警示信息用于警示所述第一AR设备的用户。
其中，所述目标相对位置参数包括所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的距离参数和朝向角度参数。
其中，所述第一AR设备获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数也可以只通过判断第一AR设备与第二AR设备的四个天线是否能够相互检测到进行确定，例如，当上一周期时，四根天线之间存在不能接收到对端发射信号的天线，而当前周期可以四根天线均可以相互检测到信号，那么表明当前第一AR设备与第二AR设备之间处于面对面的角度，或者，当第一AR设备的两根天线只能接收到第二AR设备的第三天线发射的信号时，表明第一AR设备位于靠近第二AR设备的第三天线的一侧等方式，在此不做限定。
具体的，第一AR设备的第一天线ANT1和第二天线ANT2与第二AR设备的第三天线ANT3和第四天线ANT4在一个周期内发射和接收信号的时序图如图3B所示，1代表发射状态，0代表接收状态。其中，ANT1、ANT2依次发射，ANT3、ANT4依次发射。
可见，本示例中，第一AR设备通过RTDOA算法和PDOA算法获取第一AR设备的位置坐标，以及第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，有利于提升室内定位的精确性。
在这个可能的示例中，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第一AR设备中的第一天线和第二天线均接收到来自所述第二AR设备的第三天线发射的第一信号和第四天线发射的第二信号；
所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第一信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第一相对位置参数；
所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第二信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第二相对位置参数；
所述第一AR设备根据所述第一相对位置参数和所述第二相对位置参数确定所述目标相对位置参数，并向所述第二AR设备发送所述目标相对位置参数。
其中，所述第一AR设备根据所述第一相对位置参数和所述第二相对位置参数确定所述目标相对位置参数的具体实现方式可以是多种多样的，例如可以是确定第一相对位置参数和所述第二相对位置参数的均值为目标相对位置参数，或者可以是确定第三天线与第四天线距离第一AR设备的距离，若第三天线距离第一AR设备的距离较近，那么确定根据第三天线发射的第一信号得到的第一相对位置参数为所述目标相对位置参数等，在此不做限定。
可见，本示例中，第一AR设备根据四根天线的发射接收信号确定的第一相对位置参数和第二相对位置参数来确定最终的目标相对位置参数，而不是经过一次相对位置参数的计算，有利于提升定位的精确性，同时，将计算结果发送给第二AR设备进行共享，有利于提升设备间互动的实时性。
在这个可能的示例中，所述方法还包括：
所述第一AR设备通过所述第一天线发射第三信号，以及通过所述第二天线发射第四信号；
所述第一AR设备接收来自所述第二AR设备发送更新后的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第二AR设备通过所述PDOA算法根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第三信号和所述第四信号确定的相对位置参数；
所述第一AR设备根据所述更新后的所述目标相对位置参数更新所述第一位置参数。
具体的，所述第二AR设备的所述第三天线和所述第四天线均接收到来自所述第一AR设备的第一天线发射的第三信号和第二天线发射的第四信号，且所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第三信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第三相对位置参数，同时，所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第四信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第四相对位置参数，最后所述第二AR设备根据所述第三相对位置参数和所述第四相对位置参数更新所述目标相对位置参数，并将更新后的所述目标相对位置参数发送给所述第一AR设备。
其中，所述第二AR设备根据所述第三相对位置参数和所述第四相对位置参数更新所述目标相对位置参数的具体实现方式可以是多种多样的，例如可以是，第二AR设备确定所述第三相对位置参数和所述第四相对位置参数的均值位置参数，以该均值位置参数更新接收到的第一AR设备发送的目标相对位置参数，或者第二AR设备确定所述第三相对位置参数和所述第四相对位置参数的均值位置参数，并和接收到的第一AR设备发送的目标相对位置参数再次取均值，然后更新所述目标相对位置参数得到更新后的目标相对位置参数等方式，在此不做限定。
可见，本示例中，第一AR设备在向第二AR设备发送目标相对位置参数的同时，通过第一天线发射第三信号，以及通过第二天线发射第四信号，使第二AR设备可以再进行两次的PDOA计算，以使得到的目标相对位置参数更加精确。
在一个可能的示例中，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第一AR设备中的第一天线接收到来自所述第二AR设备的第三天线发射的第五信号和第四天线发射的第六信号；
所述第一AR设备根据所述第一天线接收到的所述第五信号和所述第六信号确定所述第一AR设备和所述第二AR设备之间的距离参数；
所述第一AR设备通过所述第一天线发射第七信号，以及向所述第二AR设备发送的所述距离参数；
所述第一AR设备接收到来自所述第二AR设备发送的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第七信号的相位差，以及所述距离参数确定的相对位置参数。
其中，第一AR设备中的第一天线接收到第二AR设备发射的第五信号和第六信号，而第一AR设备中的第二天线可能由于遮挡等原因没有接收到第五信号和第六信号，那么第一AR设备则无法进行PDOA计算，只能通过第二天线接收到的信号通过双边测距的方法确定与第二AR设备之间的距离参数，因此，第一AR设备会通过第一天线发射第七信号，因为，确定第一天线发射的信号可以被第二AR设备的第五天线和第六天线接收到。
其中，所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第七信号的相位差，以及所述距离参数确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的所述目标相对位置参数，具体的，所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第七信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的角度朝向参数，以及确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间参考距离参数，并通过所述距离参数与所述参考距离参数取均值或者取极值的方式更新所述参考距离参数得到所述目标相对位置参数。
可见，本示例中，第一AR设备在无法通过PDOA计算确定目标相对位置参数时，通过两根天线发射信号，使第二AR设备通过PDOA计算确定目标相对位置参数，扩展了第一AR设备与第二AR设备之间的交互功能，保障了定位算法的有效性。
在一个可能的示例中，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第一AR设备中的第一天线和第二天线均接收到来自所述第二AR设备的第三天线发射的第八信号；
所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第八信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的所述目标相对位置参数，并向所述第二AR设备发送所述目标相对位置参数。
其中，所述第一AR设备中的第一天线和第二天线均接收到来自所述第二AR设备的第三天线发射的第八信号，而没有接收到来自所述第二AR设备的第四天线发射的第九信号。
可见，本示例中，第一AR设备中的第一天线和第二天线在仅接收到第二AR设备两个天线中的一个天线发射的信号时，仅仅通过一次计算确定目标相对位置参数，有利于提升定位速度，以及定位的可实现性。
在一个可能的示例中，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数之后，所述方法还包括：
所述第一AR设备根据卡尔曼滤波算法通过所述第一位置参数、所述第一AR设备的第一加速度，以及历史第一位置参数校准所述第一位置参数。
其中，所述历史第一位置参数可以是当前周期的上一个周期中得到的第一位置参数。
其中，校准所述第一位置参数时还可以通过所述第一AR设备的角速度，在此不做限定。
可见，本示例中，第一AR设备在确定了第一位置参数时，又再次通过卡尔曼滤波算法根据历史数据，以及当前的加速度、角速度等参数对第一位置参数进行校准，进一步提升了定位的精确度。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图，该定位方法可以应用于上述AR设备。如图所示，本定位方法包括以下操作：
S401，第二增强现实AR设备与第一AR设备建立局域网通信链路。
S402，所述AR设备所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，所述第二位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备。
其中，所述第二位置参数包括所述第二AR设备的位置坐标，以及第一AR设备与第二AR设备之间的相对位置参数。
其中，所述第二AR设备的位置坐标可以通过TDOA技术确定，所述相对位置参数可以通过PDOA技术确定，在此不做限定。
S403，所述第二AR设备根据所述第二位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
可以看出，本申请实施例中，第二增强现实AR设备与第一AR设备建立局域网通信链路，然后通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，所述第二位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备，并根据所述第二位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。可见，第二AR设备通过UWB技术获取关联第一AR设备和第二AR设备的第二位置参数，有利于提升定位的准确性，并根据第二位置参数进行对第一虚拟场景中第二AR设备的用户进行位置更新，提升多用户在虚拟场景中的交互体验。
在一个可能的示例中，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，包括：
所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第二AR设备的位置坐标；
所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数。
其中，所述预设区域内的至少三个基站为预布置的。
其中，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第二AR设备的位置坐标的具体实现方法为第一基站发射信号1，第二AR设备根据接收到的信号1确定与第一基站的第一距离，并以第一基站为圆心，第一距离为半径确定圆1；同时，第二基站发射信号2，第二AR设备根据接收到的信号2确定与第二基站的第二距离，并以第二基站为圆心，第二距离为半径确定圆2；同时，第三基站发射信号3，第二AR设备根据接收到的信号3确定与第三基站的第三距离，并以第三基站为圆心，第三距离为半径确定圆3，然后得到圆1、圆1和圆3的交点，即为第二AR设备的位置坐标。
其中，在第二AR设备获取了第二AR设备的位置坐标之后，若所述位置坐标超出了预设距离，则所述第二AR设备发出警示信息，所述警示信息用于警示所述第二AR设备的用户。
其中，所述目标相对位置参数包括所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的距离参数和朝向角度参数。
在这个可能的示例中，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第二AR设备通过第三天线发射第一信号，以及通过第四天线发射第二信号；
所述第二AR设备接收来自所述第一AR设备发送的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第一AR设备通过所述PDOA算法根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第一信号和所述第二信号确定的相对位置参数。
在这个可能的示例中，所述方法还包括：
所述第二AR设备的所述第三天线和所述第四天线均接收到来自所述第一AR设备的第一天线发射的第三信号和第二天线发射的第四信号；
所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第三信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第三相对位置参数；
所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第四信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第四相对位置参数；
所述第二AR设备根据所述第三相对位置参数和所述第四相对位置参数更新所述目标相对位置参数；
所述第二AR设备将更新后的所述目标相对位置参数发送给所述第一AR设备。
在一个可能的示例中，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第二AR设备通过第三天线发射第五信号，以及通过第四天线发射第六信号；
所述第二AR设备接收来自所述第一AR设备发送的所述第一AR设备和所述第二AR设备之间的距离参数，以及通过所述第三天线和所述第四天线接收来自所述第一AR设备通过第一天线发射的第七信号，所述距离参数为所述第一AR设备根据所述第一天线接收到的所述第五信号和所述第六信号计算得到的距离；
所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第七信号的相位差，以及所述距离参数确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的所述目标相对位置参数，并向所述第一AR设备发送所述目标相对位置参数。
在一个可能的示例中，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第二AR设备通过第三天线发射第八信号，以及通过第四天线发射第九信号；
所述第二AR设备接收来自所述第一AR设备发送的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第一AR设备通过所述PDOA算法根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第八信号确定的相对位置参数。
在一个可能的示例中，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数之后，所述方法还包括：
所述第二AR设备根据卡尔曼滤波算法通过所述第二位置参数、所述第二AR设备的第二加速度，以及历史第二位置参数校准所述第二位置参数。
其中，所述历史第二位置参数可以是当前周期的上一个周期中得到的第二位置参数。
其中，校准所述第二位置参数时还可以通过所述第二AR设备的角速度，在此不做限定。
可见，本示例中，第二AR设备在确定了第二位置参数时，又再次通过卡尔曼滤波算法根据历史数据，以及当前的加速度、角速度等参数对第二位置参数进行校准，进一步提升了定位的精确度。
本实施例如上述图3A对应的实施例所述，在此不做赘述。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图，该定位方法可以应用于上述AR设备。如图所示，本定位方法包括以下操作：
S501，第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路。
S502，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第一AR设备的位置坐标。
S503，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第二AR设备的位置坐标。
S504，所述第二AR设备通过第三天线发射第一信号，以及通过第四天线发射第二信号。
S505，所述第一AR设备中的第一天线和第二天线均接收到来自所述第二AR设备的所述第三天线发射的第一信号和所述第四天线发射的第二信号。
S506，所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第一信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第一相对位置参数。
S507，所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第二信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第二相对位置参数。
S508，所述第一AR设备根据所述第一相对位置参数和所述第二相对位置参数确定所述目标相对位置参数，并向所述第二AR设备发送所述目标相对位置参数。
S509，所述第二AR设备接收来自所述第一AR设备发送的所述目标相对位置参数。
S510，所述第一AR设备根据所述第一AR设备的位置坐标和所述目标相对位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
S511，所述第二AR设备根据所述第二AR设备的位置坐标和所述目标相对位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
可以看出，本申请实施例中，第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路，然后，通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备，并根据所述第一位置参数更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。可见，第一AR设备通过UWB技术获取关联第一AR设备和第二AR设备的第一位置参数，有利于提升定位的准确性，并根据第一位置参数进行对第一虚拟场景中第一AR设备的用户进行位置更新，提升多用户在虚拟场景中的交互体验。
此外，第一AR设备根据四根天线的发射接收信号确定的第一相对位置参数和第二相对位置参数来确定最终的目标相对位置参数，而不是经过一次相对位置参数的计算，有利于提升定位的精确性，同时，将计算结果发送给第二AR设备进行共享，有利于提升设备间互动的实时性。
本申请实施例提供一种定位装置，该定位装置可以为AR设备100。具体的，定位装置用于执行以上定位方法的步骤。本申请实施例提供的定位装置可以包括相应步骤所对应的模块。
本申请实施例可以根据上述方法示例对定位装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图6示出上述实施例中所涉及的定位装置的一种可能的结构示意图。如图6所示，定位装置600包括建立单元601、获取单元602、处理单元603，其中：
在一种实现方式中，当所述定位装置应用于上述定位方法中的第一AR设备时，所述建立单元601，用于与第二AR设备建立局域网通信链路；
所述获取单元602，用于通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述处理单元603，用于根据所述第一位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
在另一种实现方式中，当所述定位装置应用于上述定位方法中的第二AR设备时，所述建立单元601，用于与第一AR设备建立局域网通信链路；
所述获取单元602，用于通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，所述第二位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述处理单元603，用于根据所述第二位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。当然，本申请实施例提供的定位装置包括但不限于上述模块，例如：定位装置还可以包括存储单元。存储单元可以用于存储该定位装置的程序代码和数据。
在采用集成的单元的情况下，本申请实施例提供的定位装置的结构示意图如图7所示。在图7中，定位装置700包括：处理模块702和通信模块701。处理模块702用于对定位装置的动作进行控制管理，例如，执行建立单元601、获取单元602和处理单元603执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块701用于支持定位装置与其他设备之间，或者定位装置内部模块之间的交互。如图7所示，定位装置还可以包括存储模块703，存储模块703用于存储定位装置的程序代码和数据，例如存储上述存储单元所保存的内容。
其中，处理模块702可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块701可以是收发器、射频电路或通信接口等。存储模块703可以是存储器。
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述定位装置600和定位装置700均可执行上述图3A-5任一所示的定位方法。
本实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在AR设备上运行时，使得AR设备执行上述相关方法步骤实现上述实施例中与第一AR设备相关的操作方法。
本实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在AR设备上运行时，使得AR设备执行上述相关方法步骤实现上述实施例中与第二AR设备相关的操作方法。
本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中与第一AR设备相关的定位方法。
本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中与第二AR设备相关的定位方法。
另外，本申请的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中与第一AR设备相关或者与第二AR设备相关的定位方法。
其中，本实施例提供的AR设备、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (20)
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
第一增强现实AR设备与第二AR设备建立局域网通信链路；
所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述第一AR设备根据所述第一位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取位置参数，包括：
所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第一AR设备的位置坐标；
所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第一AR设备中的第一天线和第二天线均接收到来自所述第二AR设备的第三天线发射的第一信号和第四天线发射的第二信号；
所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第一信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第一相对位置参数；
所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第二信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第二相对位置参数；
所述第一AR设备根据所述第一相对位置参数和所述第二相对位置参数确定所述目标相对位置参数，并向所述第二AR设备发送所述目标相对位置参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一AR设备通过所述第一天线发射第三信号，以及通过所述第二天线发射第四信号；
所述第一AR设备接收来自所述第二AR设备发送更新后的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第二AR设备通过所述PDOA算法根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第三信号和所述第四信号确定的相对位置参数；
所述第一AR设备根据所述更新后的所述目标相对位置参数更新所述第一位置参数。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第一AR设备中的第一天线接收到来自所述第二AR设备的第三天线发射的第五信号和第四天线发射的第六信号；
所述第一AR设备根据所述第一天线接收到的所述第五信号和所述第六信号确定所述第一AR设备和所述第二AR设备之间的距离参数；
所述第一AR设备通过所述第一天线发射第七信号，以及向所述第二AR设备发送的所述距离参数；
所述第一AR设备接收到来自所述第二AR设备发送的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第七信号的相位差，以及所述距离参数确定的相对位置参数。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第一AR设备中的第一天线和第二天线均接收到来自所述第二AR设备的第三天线发射的第八信号；
所述第一AR设备根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第八信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的所述目标相对位置参数，并向所述第二AR设备发送所述目标相对位置参数。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数之后，所述方法还包括：
所述第一AR设备根据卡尔曼滤波算法通过所述第一位置参数、所述第一AR设备的第一加速度，以及历史第一位置参数校准所述第一位置参数。
8.一种定位方式，其特征在于，所述方法包括：
第二增强现实AR设备与第一AR设备建立局域网通信链路；
所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，所述第二位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述第二AR设备根据所述第二位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，包括：
所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据反向到达时间差RTDOA算法与预设区域内的至少三个基站进行数据交互获取所述第二AR设备的位置坐标；
所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第二AR设备通过第三天线发射第一信号，以及通过第四天线发射第二信号；
所述第二AR设备接收来自所述第一AR设备发送的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第一AR设备通过所述PDOA算法根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第一信号和所述第二信号确定的相对位置参数。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二AR设备的所述第三天线和所述第四天线均接收到来自所述第一AR设备的第一天线发射的第三信号和第二天线发射的第四信号；
所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第三信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第三相对位置参数；
所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第四信号的相位差确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的第四相对位置参数；
所述第二AR设备根据所述第三相对位置参数和所述第四相对位置参数更新所述目标相对位置参数；
所述第二AR设备将更新后的所述目标相对位置参数发送给所述第一AR设备。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第二AR设备通过第三天线发射第五信号，以及通过第四天线发射第六信号；
所述第二AR设备接收来自所述第一AR设备发送的所述第一AR设备和所述第二AR设备之间的距离参数，以及通过所述第三天线和所述第四天线接收来自所述第一AR设备通过第一天线发射的第七信号，所述距离参数为所述第一AR设备根据所述第一天线接收到的所述第五信号和所述第六信号计算得到的距离；
所述第二AR设备根据所述第三天线和所述第四天线接收到的所述第七信号的相位差，以及所述距离参数确定所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的所述目标相对位置参数，并向所述第一AR设备发送所述目标相对位置参数。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据相位差PDOA算法获取所述第一AR设备与所述第二AR设备之间的目标相对位置参数，包括：
所述第二AR设备通过第三天线发射第八信号，以及通过第四天线发射第九信号；
所述第二AR设备接收来自所述第一AR设备发送的所述目标相对位置参数，所述目标相对位置参数为所述第一AR设备通过所述PDOA算法根据所述第一天线和所述第二天线接收到的所述第八信号确定的相对位置参数。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二AR设备通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数之后，所述方法还包括：
所述第二AR设备根据卡尔曼滤波算法通过所述第二位置参数、所述第二AR设备的第二加速度，以及历史第二位置参数校准所述第二位置参数。
15.一种定位装置，其特征在于，应用于第一AR设备，所述定位装置包括建立单元、获取单元和处理单元，其中：
所述建立单元，用于与第二AR设备建立局域网通信链路；
所述获取单元，用于通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第一位置参数，所述第一位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述处理单元，用于根据所述第一位置参数AR更新所述第一AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
16.一种定位装置，其特征在于，应用于第二AR设备，所述定位装置包括建立单元、获取单元和处理单元，其中：
所述建立单元，用于与第一AR设备建立局域网通信链路；
所述获取单元，用于通过所述局域网通信链路根据超宽带定位技术UWB获取第二位置参数，所述第二位置参数关联所述第一AR设备和所述第二AR设备；
所述处理单元，用于根据所述第二位置参数AR更新所述第二AR设备的用户在第一虚拟场景中的位置。
17.一种AR设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。
18.一种AR设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求8-14任一项所述的方法中的步骤的指令。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求8-14任一项所述的方法。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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