TWI631063B - Image processing device for feeder and feeder - Google Patents

Image processing device for feeder and feeder Download PDF

Info

Publication number
TWI631063B
TWI631063B TW103139915A TW103139915A TWI631063B TW I631063 B TWI631063 B TW I631063B TW 103139915 A TW103139915 A TW 103139915A TW 103139915 A TW103139915 A TW 103139915A TW I631063 B TWI631063 B TW I631063B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
workpiece
imaging
image
image data
feeder
Prior art date
Application number
TW103139915A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201540625A (zh
Inventor
有村和彦
入江進
迎邦暁
Original Assignee
日商昕芙旎雅股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商昕芙旎雅股份有限公司 filed Critical 日商昕芙旎雅股份有限公司
Publication of TW201540625A publication Critical patent/TW201540625A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI631063B publication Critical patent/TWI631063B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

提供可在適切位置正確且容易地設置攝像機的 攝像元件，並且提升以該攝像機取得之畫像資料的傳送速度，可使工件的搬送高速化的送料器用畫像處理裝置及送料器。
本發明的送料器用畫像處理裝置(8)，係適 用於具備對沿著搬送路徑(10)搬送之工件(W)進行攝像之攝像機的送料器(100)的送料器用畫像處理裝置，具備以下手段所構成：設定手段(30)，係作為攝像機，採用具有排列於工件(W)的搬送方向及與其正交的方向之複數攝像元件，藉由該等攝像元件來取得畫像資料的面型攝像機(2)，並且設定為僅可對前述面型攝像機(2)所具有之複數攝像元件中，與前述搬送方向正交而成列之一部分的攝像元件進行攝像；畫像擷取手段(31)，係在利用於僅對前述一部分的攝像元件進行攝像時，從前述面型攝像機(2)即時擷取被取得之畫像資料；及姿勢判別手段(33)，係作為依據前述畫像擷取手段(31)所擷取之畫像資料，進行工件(W)的良否判別處理之工件的良否判別手段。

Description

送料器用畫像處理裝置及送料器
本發明係關於依據僅利用面型攝像機具備之一部分的攝像元件所得之畫像資料，判別工件的外觀或姿勢者，可簡單且正確地設定一部分的攝像元件的位置，並且可使面型攝像機所取得之畫像資料的傳送速度高速化的送料器用畫像處理裝置及送料器。
先前，公知有可將電子零件等之搬送對象物的工件，沿著搬送路徑搬送至所定供給目標為止的送料器(例如專利文獻1)。專利文獻1所揭示的送料器，係以依據對工件作攝像所得之畫像資料，判別工件的姿勢，藉由排除手段從搬送路徑上排除不適當姿勢(不當姿勢)的工件之方式構成。
使用圖8來說明如專利文獻1，依據畫像資料，進行姿勢判別處理之送料器200的原理的話，藉由作為攝像手段的面型攝像機202，對到達攝像位置P1的工件W進行攝像，所得之畫像資料係透過畫像擷取手段204a，被控制裝置204擷取之後，藉由前處理手段204b 進行2值化等的前處理。之後，藉由姿勢判別手段204c，依據前處理後的畫像資料來判別工件W的姿勢，依據該判別結果，藉由排除手段5排除不適當姿勢的工件W。再者，面型攝像機202係複數攝像元件被排列成網目狀者，且取得像素數比較多之2維的畫像資料者。又，面型攝像機202的攝像時機，係通例為以藉由雷射感測器203檢測出工件W到達搬送路徑10上的所定位置的話，輸入外部觸發來進行攝像之方式構成。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2013-39981號公報
然而，在前述構造的送料器200中，如圖9所示，在時刻t11進行面型攝像機202所致之攝像的話，在時刻t12透過畫像擷取手段204a開始畫像資料的擷取，在時刻t13藉由前處理手段204b開始2值化等之畫像資料的前處理。之後，前處理結束時，在時刻t14藉由姿勢判別手段204c，依據前處理後的畫像資料，判別工件的姿勢是常用手段。
但是，送料器200因為進行利用面型攝像機202具有之幾乎所有攝像元件所得之像素數多的資料的擷 取，所以，擷取時間(傳送時間)會變長，有對於1個工件開始進行攝像到姿勢判別為止的時間會變長的問題。在攝像位置P1攝像的工件W係根據需要在到達進行排除處理的排除位置P2之前判別姿勢，所以姿勢判別所花時間較長的話需要限制工件W的搬送速度，難以高速搬送工件W，導致處理效率的降低。再者，為了縮短到姿勢判別為止的時間，也考量提升控制裝置204(CPU)的性能，縮短前處理及姿勢判別處理所花時間，但是，如圖9所示，擷取時間相較於前處理及姿勢判別處理所需時間也充分過長，即使提升控制裝置204的性能，也無法充分縮短時間。
為了解決此種問題，考量利用線型攝像機來代替面型攝像機202。線型攝像機係僅將1列的攝像元件使用於攝像者，因為攝像範圍狹小，所得之畫像資料係像素數較少，可縮短傳送時間。然而，線型攝像機因為是1維的線狀攝影，難以判斷所得之畫像資料是對哪個部分進行攝像者，為了正確地設置於可對適切之處進行攝像的位置，需要從外部利用高超速攝像機進行攝像，或使用對位用的虛設工件，有多費工的問題。
本發明的目的係有效地解決此種課題，亦即目的為提供可在適切位置正確且容易地設置攝像機的攝像元件，並且提升以該攝像機取得之畫像資料的傳送速度，可使工件的搬送高速化的送料器用畫像處理裝置及送料器。
本發明係有鑒於以上的問題點，採用以下手段。
亦即，本發明的送料器用畫像處理裝置，係適用於具備對沿著搬送路徑搬送之工件進行攝像之攝像機的送料器的送料器用畫像處理裝置，其前提為具備：設定手段，係作為前述攝像機，採用具有排列於前述工件的搬送方向及與其正交的方向之複數攝像元件，藉由該等攝像元件來取得畫像資料的面型攝像機，並且設定為前述面型攝像機所具有之複數攝像元件中，僅與前述搬送方向正交而成列之一部分的攝像元件可利用於攝像；畫像擷取手段，係在僅前述一部分的攝像元件利用於攝像時，從前述面型攝像機即時擷取被取得之畫像資料；及工件的良否判別手段，係依據前述畫像擷取手段所擷取之畫像資料，進行工件的良否判別處理。
在此，工件的良否的判別係表示判別工件的外觀或姿勢是否是所定者。
利用藉由設定手段設為可僅利用一部分的攝像元件，可使在1次攝像中面型攝像機所取得之畫像資料的像素數減少，提升畫像擷取手段所致之擷取速度(傳送速度)，所以，可縮短對於1個工件從攝像到良否判別處理為止的時間，讓工件的搬送高速化。另一方面，藉由利用面型攝像機具有之幾乎所有攝像元件，可使比線型攝像 機更廣的範圍出現於畫像資料，利用以出現於該畫像資料的構件等為基準，可將前述一部分的攝像元件簡單且正確地設定於適切的位置。再者，對於利用幾乎所有的攝像元件來說，也包含利用全部的攝像元件之狀況。
前述以外，作為具體構造，特徵為前述送料器，係具備：工件處理手段，係藉由對於到達設定在前述搬送路徑上之工件處理位置的工件，從作用力賦予部賦予作用力，從前述搬送路徑排除或在前述搬送路徑上進行姿勢矯正；以因應前述工件的良否判別手段的判別結果，使前述工件處理手段作動之方式構成，並且以在將幾乎所有攝像元件利用於攝像時，將前述面型攝像機的攝像範圍，設定為包含前述作用力賦予部的位置，在該攝像範圍出現的畫像資料上可藉由前述設定手段，選擇並設定前述一部分的攝像元件的位置之方式構成。
作為此種構造的話，可一邊觀察作用力賦予部出現的畫像資料，一邊藉由設定手段以作用力賦予部為基準，選擇前述一部分的攝像元件的位置，可大幅縮短前述一部分的攝像元件之對位的時間。
另一方面，前述以外，在其他具體構造中，特徵為前述送料器，係具備：工件處理手段，係藉由對於到達設定在前述搬送路徑上之工件處理位置的工件，賦予作用力，從前述搬送路徑排除或在前述搬送路徑上進行姿勢矯正；前述設定手段，係設定複數攝像元件中，與前述搬送方向正交而成列之第1攝像元件群，與在比前述第1 攝像元件群更靠前述搬送方向下游側中與前述搬送方向正交而成列之第2攝像元件群者；前述工件的良否判別手段，係依據前述第1攝像元件群所取得之畫像資料，進行良否判別處理，並且依據前述第2攝像元件群所取得之畫像資料，進行良否判別處理；以因應前述工件的良否判別手段的判別結果，使前述工件處理手段作動之方式構成。
作為此種構造的話，在依據第1攝像元件群所取得之畫像資料的第1次的良否判別處理之後，可進行依據第2攝像元件群所取得之畫像資料的第2次的良否判別處理。因此，利用以因應此種工件的良否判別手段的判別結果，使工件處理手段作動之方式構成，相較於僅進行1次良否判別處理，可僅將適當外觀及姿勢的工件，更穩定地送至搬送目的地。
另一方面，前述以外，在另其他具體構造中，特徵為前述送料器，係具備：工件處理手段，係藉由對於到達設定在前述搬送路徑上之工件處理位置的工件，賦予作用力，從前述搬送路徑排除或在前述搬送路徑上進行姿勢矯正；作為前述工件，使用特定的一部分形成所定特徵點者；前述設定手段，係設定複數攝像元件中，與前述搬送方向正交而成列之第1攝像元件群，與在比前述第1攝像元件群更靠前述搬送方向下游側中與前述搬送方向正交而成列之第2攝像元件群者；前述工件的搬送方向前端或搬送方向後端在第2攝像元件群的攝像範圍內時，以形成於該工件的特徵點出現在前述第1攝像元件群的攝像範圍內之方式進行調 整；更具備：前處理手段，係可依據前述畫像擷取手段所擷取之畫像資料，檢測出工件的搬送方向前端或搬送方向後端、及前述特徵點；依據前述第2攝像元件群所取得之畫像資料，檢測出工件的搬送方向前端或搬送方向後端時，則依據與該畫像資料同時取得之第1攝像元件群的畫像資料，進行前述特徵點的檢測；對於未檢測出前述特徵點的工件，使前述工件處理手段作動。
利用作為此種構造，可使第2攝像元件群具有如檢測出工件的搬送方向前端或搬送方向後端的同步感測器之功能，檢測出工件的搬送方向前端或搬送方向後端時進行特徵點的檢測，如檢測出特徵點的話，則判別該工件的外觀或姿勢是所定者，如未檢測出的話，則判別該工件的外觀或姿勢不是所定者，而使工件處理手段作動。因此，對於特定一部分形成所定特徵點的工件，可在較短的處理時間，容易且正確地進行良否判定，可確實排除不適當的工件。另一方面，藉由利用面型攝像機所具有之全部攝像元件，可將第1攝像元件群與第2攝像元件群的位置，簡單且正確地設定於適切的位置。
尤其，於前述具體構造中，連續進行藉由前述設定手段設定之前述一部分的攝像元件所致之攝像；更具備：前處理手段，係可依據前述畫像擷取手段即時擷取之畫像資料，判別前述工件；前述工件的良否判別手段，係依據藉由前述前處理手段被判別為工件出現的畫像資料，進行工件的良否判別處理。
如此，藉由連續進行前述一部分的攝像元件所致之攝像，可對被搬送來的所有工件進行攝像。又，利用依據被判別為工件出現的畫像資料，進行良否判別處理，不需要依據工件未出現的畫像資料來進行良否判別處理，可防止進行多餘的處理之狀況。所以，為了掌握工件的位置，不需要另外設置感測器等，可一邊抑制成本上升及處理的增加，一邊對於搬送來的所有工件，確實地進行良否判別處理。
本發明的送料器，係使用前述送料器用畫像處理裝置者，其特徵為具備：送料器本體，係具有搬送工件的搬送路徑；面型攝像機，係具有排列於前述工件的搬送方向及與其正交之方向的複數攝像元件，對沿著前述搬送路徑搬送之前述工件進行攝像，取得畫像資料；處理手段，係對於通過設定在前述搬送路徑之工件處理位置的工件，從搬送路徑排除或在搬送路徑上進行姿勢矯正；及指令輸出手段，係前述工件的良否判別手段判斷為不是所定外觀或姿勢者時，輸出用以使前述工件處理手段作動的指令。
因此，可縮短對於1個工件從攝像到良否判別處理為止的時間，使工件的搬送高速化，並且藉由利用面型攝像機具有之幾乎所有攝像元件，可簡單且正確地將前述一部分的攝像元件設定於適切的位置。
以上，依據說明的本發明，可提供藉由利用面型攝像機具備之幾乎所有攝像元件，可簡單且於正確的位置設定前述一部分的攝像元件，並且藉由將該一部分的攝像元件利用於攝像，可提升畫像擷取手段所致之擷取速度，使工件的搬送高速化的送料器用畫像處理裝置及送料器。
2‧‧‧面型攝像機
3‧‧‧控制裝置
5‧‧‧工件處理手段(排除手段)
8‧‧‧送料器用畫像處理裝置
10‧‧‧搬送路徑
10a‧‧‧側壁
30‧‧‧設定手段
31‧‧‧畫像擷取手段
32‧‧‧前處理手段
32a‧‧‧2值化處理部
32b‧‧‧端部檢測部
32c‧‧‧合成畫像資料產生部
33‧‧‧工件的良否判別手段(姿勢判別手段)
34‧‧‧指令輸出手段
35‧‧‧速度計算手段
35a‧‧‧攝像次數取得部
36‧‧‧時機控制手段
40‧‧‧顯示手段
41‧‧‧輸入手段
50，50a，50b‧‧‧作用力賦予部(空氣噴射噴嘴)
100，110，120，200‧‧‧送料器
202‧‧‧面型攝像機
203‧‧‧雷射感測器
204‧‧‧控制裝置
204a‧‧‧畫像擷取手段
204b‧‧‧前處理手段
204c‧‧‧姿勢判別手段
EL1‧‧‧第1攝像元件群的攝像範圍
EL2‧‧‧第2攝像元件群的攝像範圍
Wa‧‧‧工件的前端
Wb‧‧‧工件的後端
W‧‧‧工件
Wm‧‧‧特徵點
Wu‧‧‧特定面(上面)
P1‧‧‧攝像位置
P2‧‧‧工件處理位置(排除位置)
Pw‧‧‧目標位置
[圖1]揭示關於本發明第1實施形態之送料器的側視圖。
[圖2]揭示同送料器之一部分的平剖面圖。
[圖3]揭示同送料器之一部分的側視圖。
[圖4]用以說明同送料器之動作的時序圖。
[圖5]揭示關於本發明第2實施形態之送料器的一部分的平剖面圖。
[圖6]揭示關於本發明第3實施形態之送料器的一部分的平剖面圖。
[圖7]揭示同送料器之處理的流程圖。
[圖8]揭示以先前之送料器的構造為基準的送料器的側視圖。
[圖9]用以說明圖8所示之送料器的動作的時序圖。
<第1實施形態>
以下，參照圖面來說明本發明的第1實施形態。
如圖1所示，本發明第1實施形態的送料器100係沿著送料器本體1具備之搬送路徑10，將搬送物的複數工件W朝向未圖示的供給目的地搬送者。
送料器本體1係包含前述搬送路徑10與驅動手段11所構成，利用藉由驅動手段11使搬送路徑10振動，搬送位於搬送路徑10上的複數工件W。
於搬送路徑10上的上方，設置有面型攝像機2，該面型攝像機2係具有並排於工件W的搬送方向(搬送路徑10的延伸方向)及與其正交之方向的複數高感度的攝像元件(CMOS感測器(Complementary Metal Oxide Semiconductor))，進行搬送於搬送路徑10上的工件W的攝像。面型攝像機2係可切換將面型攝像機2具備之所有攝像元件利用於攝像的面型模式，與僅將正交於前述搬送方向並排之一部分的攝像元件(在本實施形態中為1列)利用於攝像的線型模式，並藉由構成控制裝置3的設定手段30設定使用於線型模式時之一部分的攝像元件的攝像元件群。線型模式時之面型攝像機2的攝像範圍(攝像線)EL，係為圖2所示之攝像位置(攝影點)P1，對與工件W的搬送方向的一部分及該工件W的搬送方向正交之方向整體進行攝像。
在本實施形態中，在進行面型攝像機2之設 置位置的確認及調整時，設為面型模式，在進行被搬送之工件W的姿勢判別時，設為線型模式。因此，線型模式時利用於攝像之攝像元件群的位置，係對於取得排除不適當之姿勢的工件W的時機來說很重要，如下所述，設定於適切的位置。首先，將面型模式時之面型攝像機2的攝像範圍(攝像區域)EE，設置於包含後述之工件處理裝置5的空氣噴射噴嘴50的位置。又，根據工件W的長度、畫像處理所需時間及工件W的搬送速度等後述式(2)所記載的要件，藉由控制裝置3計算出攝像位置(攝影點)P1，與從空氣噴射噴嘴50噴射壓縮空氣的排除位置P2之間的距離L(參照圖2)，依據面型攝像機2所取得之畫像資料，藉由設定手段30設定攝像元件群的位置。再者，此時的工件W的搬送速度設為設定值。如此，在本實施形態中，可從複數攝像元件中選擇攝像元件群的位置，但是，並不是固定攝像元件群的位置的構造。
藉由線型模式時的面型攝像機2所取得之畫像資料，係相較於面型模式時所取得之畫像資料，像素數較少，資料量也較少，所以，可透過畫像擷取手段31，即時擷取至控制裝置3。線型模式時的面型攝像機2係以從工件W到達攝像位置P1之前，以一定間隔連續進行攝像之方式動作，在朝向下游側搬送之工件W通過攝像位置P1之間進行複數次攝像，取得從其工件W的前端Wa涵蓋後端Wb，該工件W不同位置分別出現的複數畫像資料。取得之畫像資料係每於進行1次攝像，則被傳送至後 述的控制裝置(控制器)3。
圖1所示之控制裝置3係藉由具備未圖示之CPU及記憶體、介面等之一般的微電腦單元所構成者，於記憶體內儲存適當的程式，CPU依序讀入該程式，與周邊硬體資源協力動作，擔任設定手段30、畫像擷取手段31、前處理手段32、姿勢判別手段33、速度計算手段35、指令輸出手段34、及時機控制手段36的功用。
畫像擷取手段31係將面型攝像機2取得之畫像資料，擷取至控制裝置3者，線型模式時每於面型攝像機2進行攝像，則即時擷取畫像資料。前處理手段32係具有2值化處理部32a與端部檢測部32b與合成畫像資料產生部32c，畫像資料透過畫像擷取手段31被擷取時，2值化處理部32a係針對各該畫像資料，即時進行2值化處理等的所定前處理。又，端部檢測部32b係依據畫像資料，透過適當的畫像處理，判別工件W的前端Wa及後端Wb。例如，在畫像資料中，工件W出現的部分與工件W以外者出現的部分(具體來說是搬送路徑10)因為色調等不同，所以，對工件W的前端Wa或後端Wb進行攝像的畫像資料，涵蓋與工件W的搬送方向正交之方向，會出現顏色濃度不同的部分。端部檢測部32b係根據此種顏色濃度(亮度)的不同，檢測出(畫像判別)出現於畫像資料之工件W的前端Wa及後端Wb。或者，以利用端部檢測部32b依據畫像資料，判別位於工件W邊角的R形狀，檢測出前端Wa及後端Wb之方式構成。進而，合成畫像資 料產生部32c係將工件W的前端Wa出現的畫像資料到該工件W的後端Wb出現的畫像資料為止，依照攝像順序接合，作為1個工件W略整體出現的2維畫像資料，產生合成畫像資料。
作為工件的良否判別手段的姿勢判別手段33，係進行作為依據此種合成畫像資料，例如藉由圖案匹配，判別(畫像判別)工件W的姿勢之良否判別處理的姿勢判別處理。再者，作為不適切姿勢的工件，可舉出例如表背面反轉，或前後方向的朝向相反者。如此，畫像擷取手段31、前處理手段32及姿勢判別手段33係構成判別工件W的姿勢之本發明的送料器用畫像處理裝置8。
速度計算手段35係進行如此使用姿勢判別中利用的合成畫像資料，計算出工件W的搬送速度的速度計算處理者，具體來說，依據後述式(1)，計算出工件W的搬送速度Vw(m/s)。
Vw=Lw1/S．A...(1)
在此，S是面型攝像機2的掃描速率即面型攝像機2的攝像間隔(sec)，A是面型攝像機2從單體工件W的略整體即工件W的前端Wa到後端Wb為止進行攝像所需攝像次數(次)，Lw1是工件W的搬送方向長度(m)(參照圖3)。速度計算手段35係將面型攝像機2的攝像間隔S與攝像次數A的積之攝像所需時間，當作工件W通過攝像位置P1所需時間，依據其攝像所需時間與工件W的搬送方向長度Lw1，計算出工件W的搬送速度Vw。工件W 的搬送方向長度Lw1係預先設定實物的工件W。再者，工件W的搬送方向長度Lw1及面型攝像機2的攝像間隔S係透過輸入手段41輸入。又，速度計算手段35係具有攝像次數取得部35a，攝像次數取得部35a係根據1次攝像所得之畫像資料的像素數與合成畫像資料的像素數，計算出攝像次數A。
如此計算出之工件W的搬送速度Vw，係使用於以下所述之排除不當姿勢之工件W的時機控制之外，顯示於圖1所示的顯示手段40。又，將如此計算出之工件W的搬送速度Vw，使用來作為工件W是被搬送中或停止中的判斷材料亦可。
指令輸出手段34係在姿勢判定手段33判定是不適切的姿勢(不當姿勢)時，對圖1所示作為工件處理手段的排除手段5，輸出用以進行將位於設定在搬送路徑10之作為工件處理位置的排除位置P2之工件W，從搬送路徑10上排除的排除處理(排除動作)的指令。排除手段5係具有以前述攝像位置P1為基準，至少朝向設定於比工件W的搬送方向長度Lw1(參照圖3)更靠搬送方向下游側的排除位置P2，噴射壓縮空氣之作為作用力賦予部的空氣噴射噴嘴50，藉由從該空氣噴射噴嘴50噴射之壓縮空氣，對工件W賦予作用力，從搬送路徑10上排除工件W。空氣噴射噴嘴50係藉由例如設置於搬送路徑10的側壁10a的孔洞所形成，利用輸入作為前述指令的通電指令，噴射壓縮空氣。於工件W上，預先設定使該作用力 作用的目標位置Pw(參照圖3)，在本實施形態中，將與空氣噴射噴嘴50對向之工件W側面的搬送方向中央，設定為目標位置Pw。利用使作用力對該目標位置Pw作用，從搬送路徑10上排除時可抑制排除對象之工件W一邊水平旋轉一邊移動之狀況。再者，於本發明之排除處理，包含讓工件W從搬送路徑10上落下至位於搬送路徑10下方的工件受容部等的處理，及將工件W分派至從排除位置P2分歧之任一搬送路徑10等的處理等。
時機控制手段36係依據速度計算手段35所計算出之工件W的搬送速度Vw，控制指令輸出手段34對噴射噴嘴50輸出通電指令的時機。具體來說，依據後述式(2)，計算出從姿勢判別手段33判別為不當姿勢到指令輸出手段34輸出前述通電指令為止的待機時間tα(sec)(參照圖4)，依據該待機時間tα，控制指令輸出手段34對空氣噴射噴嘴50輸出通電指令的時機，藉此，即使工件W的搬送速度Vw從設定值變化之狀況，也可使作用力對前述目標位置Pw作用。
tα={(L-Lw2)/Vw}-tp-td...(2)
在此，Vw是搬送於搬送路徑10上之工件W的搬送速度(m/s)(參照圖3)，L是從攝像元件群的攝像範圍EL到排除位置P2為止的距離(m)(參照圖3)，Lw2是從工件W的後端Wb到目標位置Pw為止的距離(m)(參照圖3)，tp是前述畫像擷取手段31所致之擷取的完成到前述姿勢判別手段33所致之姿勢判別的完成為止所需畫像處 理時間(sec)(參照圖4)。畫像處理時間tp是以前處理、姿勢判別處理及速度計算處理所花時間成為一定之方式構成時，成為固定值或設定值。另一方面，以因應原因是搬送速度Vw的變化之合成畫像資料的像素數的增減，畫像處理時間tp變化之方式構成時，在控制裝置3內進行畫像處理時間tp的計數。td是接收前述通電指令的排除手段5透過排除處理，使作用力對工件W作用為止的機械性傳達時間(sec)(參照圖4)，是各排除手段5的參數設定。前述距離L及傳達時間td等，係透過輸入手段41輸入。
參照圖4所示之時序圖，來說明以上構造的送料器100之動作。以下，記載面型攝像機2設定為線型模式，從不適切之姿勢的1個工件W被面型攝像機2攝像到藉由排除手段5排除為止的動作。
在時刻t01對搬送於搬送路徑10上的工件W進行攝像時，藉此取得之畫像資料係即時透過畫像擷取手段31擷取(傳送)，對於該畫像資料，2值化處理部32a進行2值化等的前處理。又，端部檢測部32b進行工件W的前端Wa及後端Wb的檢測，依據時刻t01取得之畫像資料，檢測出工件W的前端Wa。時刻t01之攝像後也以所定間隔依序進行攝像，每次即時進行畫像資料的擷取及前處理。然後，依據在時刻t02的攝像中取得之畫像資料，藉由端部檢測部32b辨識工件W的後端Wb時，在時刻t03，合成畫像資料產生部32c開始合成畫像資料的產生，並且依據該合成畫像資料，進行姿勢判別手段33 所致之姿勢判別處理及速度計算手段35所致之速度計算處理。再者，到時刻t03為止的處理，係藉由硬體(例如FPGA(field-programmable gate array))進行，時刻t03之後的處理，係藉由執行記憶於記憶體的程式，軟體性地進行。之後，時機控制手段36係以從時刻t04經過待機時間tα的時刻t05，輸出通電指令之方式控制指令輸出手段34。然後，藉此，從排除手段5的空氣噴射噴嘴50噴射壓縮空氣，在從時刻t05經過傳達時間td的時刻t06，空氣所致之作用力會實際作用於工件W。再者，假設進行姿勢判別處理的工件W是適切的姿勢，在藉由姿勢判別處理，判別是所定姿勢時，則不會進行用以將該工件W從搬送路徑10上排除的處理(通電指令的輸出及來自空氣噴射噴嘴50的噴射)。
如此一來，姿勢不適切的工件W被排除，僅適切姿勢的工件W被供給至供給目的地。
如上所述，第1實施形態的送料器用畫像處理裝置8，係適用於具備對沿著搬送路徑10搬送之工件W進行攝像之攝像機的送料器100者，具備以下手段所構成：設定手段30，係作為攝像機，採用具有排列於工件W的搬送方向及與其正交的方向之複數攝像元件，藉由該等攝像元件來取得畫像資料的面型攝像機2，並且設定為前述面型攝像機2所具有之複數攝像元件中，僅與前述搬送方向正交而成列之一部分的攝像元件可利用於攝像；畫像擷取手段31，係在僅前述一部分的攝像元件利用於攝 像時，從前述面型攝像機2即時擷取被取得之畫像資料；及姿勢判別手段33，係作為依據前述畫像擷取手段31所擷取之畫像資料，進行工件W的良否判別處理之工件的良否判別手段。
在此，工件W的良否的判別係表示判別工件W的外觀或姿勢是否是所定者。
利用藉由設定手段30設為可僅利用一部分的攝像元件，可使在1次攝像中面型攝像機2所取得之畫像資料的像素數減少，提升畫像擷取手段31所致之擷取速度(傳送速度)，所以，可縮短對於1個工件W從攝像到良否姿勢判別處理為止的時間，讓工件W的搬送高速化。另一方面，藉由利用面型攝像機2具有之幾乎所有攝像元件，可使比線型攝像機更廣的範圍出現於畫像資料，利用以出現於該畫像資料的構件等為基準，可將作為一部分的攝像元件的攝像元件群，簡單且正確地設定於適切的位置。
亦即，於本實施形態中，送料器100係具備藉由對於到達設定在搬送路徑10上之作為工件處理位置的排除位置P2的工件W，從作為作用力賦予部的空氣噴射噴嘴50作為作用力，噴射壓縮空氣，從搬送路徑10排除之作為工件處理手段的排除手段5；以因應姿勢判別手段33的判別結果，使排除手段5作動之方式構成，並且以在將幾乎所有攝像元件利用於攝像時，將面型攝像機2的攝像範圍EE，設定為包含空氣噴射噴嘴50的位置，在 該攝像範圍EE出現的畫像資料上可藉由設定手段30，選擇並設定攝像元件群的位置之方式構成。
空氣噴射噴嘴50相對之攝像元件群的位置，係對於為了排除不適切姿勢的工件W來說很重要，但是，利用一邊觀察空氣噴射噴嘴50出現的畫像資料，一邊以空氣噴射噴嘴50為基準，選擇攝像元件群的位置，可大幅縮短對位的時間。具體來說，作為設定值之預先訂定之工件W的搬送速度等，使用前述式(2)所記載之要件，求出攝像位置P1與排除位置P2之間的距離L，在面型模式的面型攝像機2取得之畫像資料上從排除位置P2僅離開距離L的位置設定攝像元件群的位置，藉此，可在適切位置正確且簡單地設置攝像元件群。又，萬一，工件W的搬送速度在途中變化時，可使用利用前述式(1)所求出之工件W的搬送速度Vw等，藉由前述式(2)求出指令輸出手段34輸出通電指令為止的適切之待機時間tα，調整噴射壓縮空氣的時機。
進而，以連續進行藉由前述設定手段30所設定之攝像元件群所致之攝像，更具備可依據畫像擷取手段31即時擷取之畫像資料，判別工件W的前處理手段32，姿勢判別手段33係依據藉由前述前處理手段32被判別為工件W出現的畫像資料，進行工件W的姿勢判別處理之方式構成。
在此，對於為了對搬送來之所有工件W進行姿勢判別處理來說，需要對搬送來之所有工件W確實進 行攝像，為了實現此內容，例如考量使用感測器，謀求工件W到達攝像範圍EL內的時機，但是，因為需要另外設置感測器等的裝置，有成本上升的問題。相對於此，在本實施形態中，藉由連續進行一部分的攝像元件所致之攝像，可對被搬送來的所有工件W確實地進行攝像。又，利用依據被判別為工件W出現的畫像資料，進行姿勢判別處理，不需要依據工件W未出現的畫像資料來進行姿勢判別處理，可防止進行多餘的處理之狀況。所以，不用另外設置感測器等的裝置，可一邊抑制成本上升及處理的增加，一邊對搬送來之所有工件W進行姿勢判別處理。
<第2實施形態>
以下，使用圖5針對本發明第2實施形態的送料器110進行說明。再者，本實施形態的送料器110，係後述之構造以外，與第1實施形態的送料器100相同，故省略關於與送料器100相同之構造的記載。
在第1實施形態的送料器100中，線型模式時攝像元件群僅設置1列，但是，本實施形態的送料器110係以在線型模式時，設定與工件W的搬送方向正交而成列的第1攝像元件群，和於比該第1攝像元件群更靠般鬆方向下游側中與前述搬送方向正交而成列的第2攝像元件群，對位於第1攝像元件群的攝像範圍(第1攝像線)EL1或第2攝像元件群的攝像範圍(第2攝像線)EL2的工件W進行攝像之方式構成。又，在本實施形態中，排 除手段5係具有兩個空氣噴射噴嘴50a、50b，將一方的空氣噴射噴嘴50a設置在第1攝像元件群的攝像範圍EL1與第2攝像元件群的攝像範圍EL2之間，並且將另一方的空氣噴射噴嘴50b設置在比第2攝像元件群的攝像範圍EL2更靠搬送方向下游側。進而，姿勢判別手段33(參照圖1)係以依據第1攝像元件群所取得之畫像資料來進行姿勢判別處理，結果，對於被判別為不適切姿勢的工件W，使用一方的空氣噴射噴嘴50a進行排除處理，對於未被一方的空氣噴射噴嘴50a排除的工件W，依據第2攝像元件群所取得之畫像資料，進行再次姿勢判別處理之方式構成。在再次的姿勢判別處理中被判別為不適當姿勢的工件W，係使用另一方的空氣噴射噴嘴50b，進行排除處理，在再次的姿勢判別處理中被判別為適當姿勢的工件W，則不進行排除處理，搬送至未圖示的搬送目的地。前述以外的構造與第1實施形態相同。
如上所述，第2實施形態的送料器用畫像處理裝置，係適用於具備藉由對於到達設定在搬送路徑10上之排除位置P2、P2的工件W，噴射壓縮空氣，從搬送路徑10排除的排除手段5的送料器100者；設定手段30，係設定複數攝像元件中，與前述搬送方向正交而成列之第1攝像元件群，與在比前述第1攝像元件群更靠前述搬送方向下游側中與前述搬送方向正交而成列之第2攝像元件群者；姿勢判別手段33(參照圖1)，係以依據第1攝像元件群所取得之畫像資料，進行姿勢判別處理，並且依據第2攝 像元件群所取得之畫像資料，進行姿勢判別處理，因應姿勢判別手段33的判別結果，使排除手段5作動之方式構成。
在此，在利用於判別處理之畫像資料的取得僅使用1台線型攝像機時，有起因於振動所致之工件W自搬送路徑10上的彈起等，產生攝像失誤，使達成率(可正確判別姿勢，僅將適切姿勢的工件W送至搬送目的地的機率)降低之狀況。為了消除該問題，也考量設置兩台線型攝像機，進行兩次姿勢判別處理，但是，增加線型攝像機的設置台數的話，會導致成本增加。
相對於此，如果是本實施形態的話，在依據第1攝像元件群所取得之畫像資料的第1次的姿勢判別處理之後，可對於未被一方的空氣噴射噴嘴50a排除的工件W，進行依據前述第2攝像元件群所取得之畫像資料的第2次的姿勢判別處理。因此，利用以因應此種判別結果，使排除手段5作動之方式構成，相較於僅進行1次姿勢判別處理之狀況，可一邊僅將被判別為所定姿勢的工件W，更穩定地送至搬送目的地，抑制成本的上升，一邊提升達成率。
<第3實施形態>
以下，使用圖6針對本發明第3實施形態的送料器120進行說明。再者，本實施形態的送料器120，係後述之構造以外，與第1實施形態的送料器100相同，故省略 關於與送料器100相同之構造的記載。
圖6所示之本發明第3實施形態的送料器120，係用以判別不僅工件W的特定面是否朝向所定方向，前後方向也需要對齊的工件W者，作為工件W，使用例如於作為特定面的上面WU中於搬送方向後方形成特徵點(標記)Wm的二極體。
本實施形態係與第2實施形態相同，線型模式時設定第1攝像元件群及第2攝像元件群，以該等在同步時機中連續進行攝像之方式構成。第1攝像元件群的攝像範圍(第1攝像線)EL1與第2攝像元件群的攝像範圍(第2攝像線)EL2之間的距離，係設定為從工件W的前端Wa到特徵點Wm為止的距離，在第1攝像元件群的攝像範圍EL1與第2攝像元件群的攝像範圍EL2之間，且接近第2攝像元件群的攝像範圍EL2的位置，設置空氣噴射噴嘴50。在本實施形態中，在工件W到達第2攝像元件群的攝像範圍EL2內，藉由端部檢測部32b檢測出工件W的前端Wa時，依據根據與其同時被擷取之第2攝像元件群的畫像資料，檢測出工件W的前述特徵點Wm的話，則判別該工件W是適切姿勢，其以外是不適切姿勢。前述構造以外與第1實施形態相同。
使用圖7所示之流程圖，更具體說明對於1個工件W的處理。將第1攝像元件群及第2攝像元件群同時取得之畫像資料，透過畫像擷取手段31，擷取至控制裝置3(步驟S1)，藉由前處理手段32進行前處理，依 據第2攝像元件群所取得之畫像資料，判斷是否已藉由端部檢測部32b檢測出工件W的前端Wa(步驟S2)。在未檢測出工件W的前端Wa時(步驟S2：NO)，則回到步驟S1。在檢測出工件W的前端Wa時(步驟S2：YES)，依據第1攝像元件群所取得之畫像資料，判斷是否已藉由前處理手段32檢測出工件W的特徵點Mw(步驟S3)。在已檢測出特徵點Mw時(步驟S3：YES)，姿勢判別手段33則將該工件W的姿勢判斷為適切，不進行排除處理，結束本流程。在未檢測出工件W的特徵點Wm時(步驟S2：NO)，姿勢判別手段33則將該工件W的姿勢判斷為不適切，計算出排除手段5的空氣噴射噴嘴50噴射壓縮空氣的時機(步驟S4)。該時機係依據第1攝像元件群或第2攝像元件群所取得之畫像資料，與第1實施形態相同，利用時機控制手段36依據工件W的搬送速度Vw，計算出待機時間Tα來進行。經過待機時間Tα時指令輸出手段34輸出通電指令(步驟S5)，藉由排除手段5排除被判別為不適切姿勢的工件W(步驟S6)，結束本流程。
如上所述，第3實施形態的送料器用畫像處理裝置，係適用於具備藉由對於到達設定在搬送路徑10上之工件處理位置P2、P2的工件W，噴射壓縮空氣，從搬送路徑10排除之排除手段5的送料器120者，以作為前述工件W，使用作為特定面之上面WU的一部分形成所定特徵點Wm者；設定手段30，係設定複數攝像元件中，與前述搬送方向正交而成列之第1攝像元件群，與在 比前述第1攝像元件群更靠前述搬送方向下游側中與前述搬送方向正交而成列之第2攝像元件群者；工件W的搬送方向前端或搬送方向後端在第2攝像元件群的攝像範圍EL2內時，以形成於該工件W的特徵點Mw出現在前述第1攝像元件群的攝像範圍EL1內之方式進行調整；進而具備可依據畫像擷取手段31所擷取之畫像資料，檢測出工件W的搬送方向前端Wa或搬送方向後端Wb、及特徵點Wm的前處理手段32；依據前述第2攝像元件群所取得之畫像資料，檢測出工件W的前端Wa時，則依據與該畫像資料同時取得之第1攝像元件群的畫像資料，進行前述特徵點Wm的檢測；對於未檢測出特徵點Wm的工件W，使排除手段5作動之方式構成。
在上面WU之搬送方向後方或前方形成特徵點Wm的工件，係即使在前述第1及第2實施形態的構造中，也可進行姿勢判別，但是，在第1及第2實施形態的構造中處理會變得複雜。因此，以使第2攝像元件群如檢測出工件W的前端Wa的同步感測器般作用，檢測出工件W的前端Wa時則進行特徵點Wm的檢測，檢測出特徵點的話，則將該工件W的姿勢判別為適當，未檢測出的話，則判別為不適切，藉此，可在短處理時間內容易進行姿勢判別。又，第1攝像元件群與第2攝像元件群，係例如一邊觀看面型模式時取得之畫像資料，一邊藉由設定手段30設定，藉此可容易設置於適切位置。
再者，作為對1個工件W的兩處進行攝像的 構造，也考量使用兩台線型攝像機，但是，在本實施形態中使用之工件W的1邊為6mm程度的大小者，難以在可對此種狹小範圍進行攝像的位置配置兩台線型攝像機。
本發明的送料器100、110、120，係使用前述送料器用畫像處理裝置8者，其特徵為具備：送料器本體1，係具有搬送工件W的搬送路徑10；面型攝像機2，係具有排列於前述工件W的搬送方向及與其正交之方向的複數攝像元件，對沿著前述搬送路徑10搬送之前述工件W進行攝像，取得畫像資料；排除手段5，係對於通過設定在前述搬送路徑10之工件處理位置P2的工件W，從搬送路徑10排除；及指令輸出手段34，係姿勢判別手段33判斷為不是所定姿勢者時，輸出用以使前述排除手段5作動的指令。此種送料器100、110、120係藉由利用面型攝像機2具有之幾乎所有攝像元件，可在適切位置簡單且正確地設定攝像元件群，並且藉由僅使攝像元件群可利用於攝像，提升畫像資料的傳送速度，可使工件W的搬送高速化。
以上，已針對本發明的一實施形態進行說明，但是，各部的具體構造並不限定於僅上述之實施形態者。
例如，在第1~第3實施形態中，對於被判別為不適切姿勢的工件W，進行從搬送路徑10上排除的排除處理，但是，設為作為工件處理手段，設置姿勢矯正手段來代替排除手段5，在設定於搬送路徑10上的矯正位 置，矯正被判別為不適切姿勢之工件W的姿勢的構造亦可。姿勢矯正手段係具備透過設置於搬送路徑10的姿勢矯正位置的孔洞，朝工件W噴射壓縮空氣的空氣噴射噴嘴，從空氣噴射噴嘴噴射壓縮空氣，使位於矯正位置的工件W反轉或旋轉，藉此矯正姿勢。再者，作為姿勢矯正手段，只要是可矯正工件W的姿勢者，並不限定於此構造。姿勢矯正手段係以從指令輸出手段輸出通電指令時，從空氣噴射噴嘴噴射壓縮空氣之方式構成。
又，在本實施形態中，為了判別工件W的姿勢使用送料器用畫像處理裝置8，但是，亦可使用於檢查工件W的形狀及顏色、工件W上的網印文字等、工件W的外觀。此時的送料器用畫像處理裝置，係適切具有檢查工件W的外觀的手段，來代替進行工件W之姿勢的判別的姿勢判別手段33的構造。
又，第1~第3實施形態中，前處理手段32係每於藉由畫像擷取手段31擷取畫像資料，即時進行2值化處理等的前處理，但是，以從1個工件W的擷取結束，開始對於該工件W出現之所有畫像資料，進行前處理之2值化處理及畫像的結合之方式構成。
進而，於第1、第2實施形態中前述攝像次數取得手段42a，係在適用於前述式(1)之攝像次數A的計算中使用合成畫像資料的像素數，但是，使用從工件W的前端Wa出現之畫像資料到該工件W的後端Wb出現之畫像資料為止的複數畫像資料之像素數的合計值，來代替合 成畫像資料的像素數亦可。又，作為為了取得攝像次數A，直接計算面型攝像機2攝像的次數的構造亦可。
又進而，在第1、第2實施形態中，合成面型攝像機2取得的畫像資料，但是，不合成即進行判別亦可。又，針對1個工件W，僅依據1次攝像中取得之畫像資料，進行良否判別亦可。進而，不連續進行攝影，另外設置檢測工件W到達之狀況的感測器，在工件W到達時進行攝像亦可。
又，於第2實施形態中，依據第1攝像元件群取得之畫像資料所判別之工件W為不適當時，為了確認工件W是否已被一方的空氣噴射噴嘴50a排除，使用第2攝像元件群亦可。此時，依據第1攝像元件群與第2攝像元件群之間的距離，預先求出從工件W通過第1攝像元件群的攝像範圍EL1，到到達第2攝像元件群的攝像範圍EL2為止的時間，在依據第1攝像元件群所取得之畫像資料，判別為不適當的工件W被第2攝像元件群取得時，則藉由另一方的空氣噴射噴嘴50b，排除該工件W。
又，在第2實施形態中，以對於未被一方的空氣噴射噴嘴50a排除之所有工件W，進行第2次姿勢判別處理之方式構成，但是，為了抑制處理的增加，針對1個工件W，僅在藉由依據第1攝像元件群所取得之畫像資料的姿勢判別處理，判別為適當姿勢時，利用第2攝像元件群進行攝像，依據該畫像資料，進行第2次姿勢判別處理亦可。
進而，在第2實施形態中，設置有2個空氣噴射噴嘴50a、50b，但是，以僅在比第2攝像元件群的攝像範圍EL2更靠搬送方向下游側，設置空氣噴射噴嘴之方式構成亦可。此時，對於搬送來的所有工件W，分別進行兩次姿勢判別處理，對於在至少任一方的姿勢判別處理中被判別為不適當的工件W，進行排除處理。
又，在第3實施形態中，依據第1攝像元件群所取得之畫像資料，檢測出工件W的前端Wa，但是，以依據第1攝像元件群所取得之畫像資料，檢測出工件W的後端Wb之方式構成亦可。再者，檢測出工件W的前端Wa的構造，係相較於檢測出工件W的後端Wb的構造，提早了從對於1個工件W開始攝像，到進行該工件W的姿勢判別為止的時機，在該工件W不適當時可迅速進行排除動作。
進而，攝像元件群不限定於僅排列1列攝像元件者，於可發揮本發明的效果的範圍內，排列沿著工件W的搬送方向鄰接之兩列以上的攝像元件亦可。
其他構造，也在不脫離本發明的要旨的範圍中可進行各種變形。

Claims (5)

  1. 一種送料器用畫像處理裝置，係適用於具備對沿著搬送路徑搬送之工件進行攝像之攝像機，與藉由對於到達設定在前述搬送路徑上之工件處理位置的工件，從作用力賦予部賦予作用力，從前述搬送路徑排除或在前述搬送路徑上進行姿勢矯正的工件處理手段之送料器的送料器用畫像處理裝置，其特徵為具備：設定手段，係作為前述攝像機，採用具有排列於前述工件的搬送方向及與其正交的方向之複數攝像元件，藉由該等攝像元件來取得畫像資料的面型攝像機，並且設定為前述面型攝像機所具有之複數攝像元件中，僅與前述搬送方向正交而成列之一部分的攝像元件可利用於攝像；畫像擷取手段，係在僅將前述一部分的攝像元件利用於攝像時，從前述面型攝像機即時擷取被取得之畫像資料；及工件的良否判別手段，係依據前述畫像擷取手段所擷取之畫像資料，進行工件的良否判別處理；以因應前述工件的良否判別手段的判別結果，使前述工件處理手段作動之方式構成，並且以在將幾乎所有攝像元件利用於攝像時，將前述面型攝像機的攝像範圍，設定為包含前述作用力賦予部的位置，在該攝像範圍出現的畫像資料上可藉由前述設定手段，選擇並設定前述一部分的攝像元件的位置之方式構成。
  2. 一種送料器用畫像處理裝置，係適用於具備對沿著搬送路徑搬送之工件進行攝像之攝像機，與藉由對於到達設定在前述搬送路徑上之工件處理位置的工件賦予作用力，從前述搬送路徑排除或在前述搬送路徑上進行姿勢矯正的工件處理手段之送料器的送料器用畫像處理裝置，其特徵為具備：設定手段，係作為前述攝像機，採用具有排列於前述工件的搬送方向及與其正交的方向之複數攝像元件，藉由該等攝像元件來取得畫像資料的面型攝像機，並且設定為可將前述面型攝像機所具有之複數攝像元件中，與前述搬送方向正交而成列之第1攝像元件群，與在比前述第1攝像元件群更靠前述搬送方向下游側中與前述搬送方向正交而成列之第2攝像元件群利用於攝像；畫像擷取手段，係在僅將前述一部分的攝像元件利用於攝像時，從前述面型攝像機即時擷取被取得之畫像資料；及工件的良否判別手段，係依據前述畫像擷取手段所擷取之畫像資料，進行工件的良否判別處理；前述工件的良否判別手段，係依據前述第1攝像元件群所取得之畫像資料，進行良否判別處理，並且依據前述第2攝像元件群所取得之畫像資料，進行良否判別處理；以因應前述工件的良否判別手段的判別結果，使前述工件處理手段作動之方式構成。
  3. 一種送料器用畫像處理裝置，係適用於具備對沿著搬送路徑搬送之工件進行攝像之攝像機，與藉由對於到達設定在前述搬送路徑上之工件處理位置的工件賦予作用力，從前述搬送路徑排除或在前述搬送路徑上進行姿勢矯正的工件處理手段，且作為前述工件，使用特定面的一部分形成所定特徵點者之送料器的送料器用畫像處理裝置，其特徵為具備：設定手段，係作為前述攝像機，採用具有排列於前述工件的搬送方向及與其正交的方向之複數攝像元件，藉由該等攝像元件來取得畫像資料的面型攝像機，並且設定為可將前述面型攝像機所具有之複數攝像元件中，與前述搬送方向正交而成列之第1攝像元件群，與在比前述第1攝像元件群更靠前述搬送方向下游側中與前述搬送方向正交而成列之第2攝像元件群利用於攝像；畫像擷取手段，係在僅將前述一部分的攝像元件利用於攝像時，從前述面型攝像機即時擷取被取得之畫像資料；及工件的良否判別手段，係依據前述畫像擷取手段所擷取之畫像資料，進行工件的良否判別處理；前述工件的搬送方向前端或搬送方向後端在前述第2攝像元件群的攝像範圍內時，以形成於該工件的特徵點出現在前述第1攝像元件群的攝像範圍內之方式進行調整；更具備：前處理手段，係可依據前述畫像擷取手段所擷取之畫像資料，檢測出工件的搬送方向前端或搬送方向後端、及前述特徵點；依據前述第2攝像元件群所取得之畫像資料，檢測出工件的搬送方向前端或搬送方向後端時，則依據與該畫像資料同時取得之第1攝像元件群的畫像資料，進行前述特徵點的檢測；對於未檢測出前述特徵點的工件，使前述工件處理手段作動。
  4. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所記載之送料器用畫像處理裝置，其中，連續進行藉由前述設定手段設定之前述一部分的攝像元件所致之攝像；更具備：前處理手段，係可依據前述畫像擷取手段即時擷取之畫像資料，判別前述工件；前述工件的良否判別手段，係依據藉由前述前處理手段被判別為工件出現的畫像資料，進行工件的良否判別處理。
  5. 一種送料器，係使用申請專利範圍第1項至第4項中任一項所記載之送料器用畫像處理裝置者，其特徵為具備：送料器本體，係具有搬送工件的搬送路徑；面型攝像機，係具有排列於前述工件的搬送方向及與其正交之方向的複數攝像元件，對沿著前述搬送路徑搬送之前述工件進行攝像，取得畫像資料；工件處理手段，係對於通過設定在前述搬送路徑上之工件處理位置的工件，從搬送路徑排除或在搬送路徑上進行姿勢矯正；及指令輸出手段，係前述工件的良否判別手段判斷為不是所定外觀或姿勢者時，輸出用以使前述工件處理手段作動的指令。
TW103139915A 2014-04-21 2014-11-18 Image processing device for feeder and feeder TWI631063B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014087621A JP6344031B2 (ja) 2014-04-21 2014-04-21 パーツフィーダ用画像処理装置およびパーツフィーダ
JP2014-087621 2014-04-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201540625A TW201540625A (zh) 2015-11-01
TWI631063B true TWI631063B (zh) 2018-08-01

Family

ID=54430596

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW103139915A TWI631063B (zh) 2014-04-21 2014-11-18 Image processing device for feeder and feeder

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6344031B2 (zh)
KR (1) KR102288639B1 (zh)
CN (3) CN109981979A (zh)
TW (1) TWI631063B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108620838B (zh) * 2017-03-16 2021-06-29 Ykk株式会社 零件供给系统和零件供给方法
CN107976201A (zh) * 2017-10-09 2018-05-01 汪腊新 一种基于面阵3d相机自动生成加工路径的方法
CN108160530A (zh) * 2017-12-29 2018-06-15 苏州德创测控科技有限公司 一种上料平台及工件上料方法
CN111780682B (zh) * 2019-12-12 2024-06-21 天目爱视（北京）科技有限公司 一种基于伺服电机的3d图像采集控制方法
CN114082674B (zh) * 2021-10-22 2023-10-10 江苏大学 面扫线扫光电特征相结合的小颗粒农产品色选方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005064586A (ja) * 2003-08-13 2005-03-10 Jai Corporation 撮像タイミング自動検知機能を備えた検査・選別機用撮像装置
JP2013039981A (ja) * 2011-08-11 2013-02-28 Sinfonia Technology Co Ltd ワーク選別装置
TWI427023B (zh) * 2007-06-19 2014-02-21 Qualicaps Co Ltd A vibration supply device, a conveyance device, and a visual inspection device

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2949042B2 (ja) * 1994-10-21 1999-09-13 オークラ輸送機株式会社 送出装置
JP2010251415A (ja) * 2009-04-13 2010-11-04 Hitachi High-Technologies Corp 作業処理装置あるいは表示基板モジュール組立ラインまたは表示基板モジュール組立方法
CN101539406B (zh) * 2009-05-06 2011-04-20 北京科技大学 高温端和低温端并存工件的形状尺寸在线测量方法及装置
JP5563372B2 (ja) * 2010-05-20 2014-07-30 第一実業ビスウィル株式会社 外観検査装置
KR101311852B1 (ko) * 2010-12-08 2013-09-27 엘아이지에이디피 주식회사 기판이송유닛 및 이를 이용한 기판검사장치
JP6009167B2 (ja) * 2012-01-17 2016-10-19 株式会社 東京ウエルズ ワークの外観検査装置およびワークの外観検査方法
CN202700832U (zh) * 2012-05-22 2013-01-30 无锡嘉华智慧交通科技有限公司 一种生产过程中的残次品的动态识别装置
CN103056111B (zh) * 2012-12-21 2014-08-13 浙江大学 基于机器视觉技术的对虾品质检测分级装置
CN103639121B (zh) * 2013-12-27 2016-05-11 天津市光学精密机械研究所 红枣皱皮的自动分选设备

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005064586A (ja) * 2003-08-13 2005-03-10 Jai Corporation 撮像タイミング自動検知機能を備えた検査・選別機用撮像装置
TWI427023B (zh) * 2007-06-19 2014-02-21 Qualicaps Co Ltd A vibration supply device, a conveyance device, and a visual inspection device
JP2013039981A (ja) * 2011-08-11 2013-02-28 Sinfonia Technology Co Ltd ワーク選別装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150121649A (ko) 2015-10-29
JP6344031B2 (ja) 2018-06-20
CN109981979A (zh) 2019-07-05
KR102288639B1 (ko) 2021-08-11
TW201540625A (zh) 2015-11-01
CN105049700A (zh) 2015-11-11
JP2015207917A (ja) 2015-11-19
CN110077812A (zh) 2019-08-02
CN105049700B (zh) 2019-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI631063B (zh) Image processing device for feeder and feeder
TWI620700B (zh) 部件饋送用速度檢測裝置及部件饋送機
CN110228693B (zh) 送料器
JP5688770B2 (ja) 錠剤印刷装置
JP2015216482A (ja) 撮像制御方法、および撮像装置
CN112848679A (zh) 印刷装置以及印刷方法
TWI622112B (zh) Image processing device for component feeding and component feeder
JP2013122401A (ja) 画像処理システム
JP2019048720A (ja) パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ
JP2019048718A (ja) パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ
JP6288517B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置
JP6497049B2 (ja) パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ
JP6687867B2 (ja) パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ
JP6547525B2 (ja) パーツフィーダ
JP5347838B2 (ja) 液吐出不良検出装置
JP2018008797A (ja) 搬送検出装置、搬送装置、記録装置、搬送検出方法およびプログラム
JP4410635B2 (ja) 画像の一致度判定方法および装置
US8611636B1 (en) High speed method of aligning components having a plurality of non-uniformly spaced features
JPH06123611A (ja) 部品姿勢判別装置の教示方法