TWI609388B - Pick-and-place method, device, and tin core that uses the pick-and-place method and device Process station - Google Patents

Description

取放方法、裝置及使用該取放方法、裝置的鐵芯沾錫 製程工作站

本發明係有關於一種取放方法及裝置，尤指一種可用以對電子元件取放及搬送的取放方法及裝置。

按，一般線圈製作通常包括兩部份製程，一者為繞線製程，另一者為沾錫製程；繞線製程中必須在一「工」字型鐵芯上兩凸緣部間之捲芯部捲繞線材，完成繞線的芯材再進行沾錫製程，使鐵芯置於震動送料機被循序送至錫槽沾附錫液於該芯材凸緣處二線端部位，沾錫完成後再排出收集。

公開號碼第201445594號「線圈製造方法及裝置」專利申請案中，申請人提出一種線圈的沾錫製程，其中並揭露一種在間歇旋轉流路中進行線圈取放的取放機構，該取放機構包括：一取放座，其受複數立設導軌支撐而設於搬送裝置上，導軌於搬送裝置上表面與取放座間設有彈性元件，導軌部份伸置於上表面下方軸筒中；一吸附機構，藉一連動件與取放座連動作上下位移，設有框體及底蓋組設之吸附座，吸附座內部形成一中空氣腔，而底部則形成一吸附面，氣腔中設有磁性件以複數個列設方式嵌於一活動件，該活動件以二樞桿樞經吸附座，而於外部設一擋體，及在擋體與吸附座間套設有彈性元件；另設有感測元件伸入氣腔中可對活動件位移狀況進行感測；藉取放座受壓抵以連動吸附機構向下方之待吸附及搬送之線圈移靠，並對氣腔中通入正壓氣體，使活動件受到下推驅力而使磁性件貼抵吸附面內側，使吸附面具磁性而吸附下方待吸附線圈；在欲釋放 吸附面吸附之線圈時，則停止正壓氣體或改對氣腔中通入負壓氣體，使活動件受到向上吸力而連動磁性件脫離貼抵吸附面，使吸附面失去磁性而釋放下方線圈。

公開號碼第201445594號的先前技術中，取放機構採用對氣腔中通入正壓氣體，使活動件受到下推驅力而使磁性件貼抵吸附面內側，使吸附面具磁性而吸附下方待吸附線圈，雖然可用來取放線圈，但因其吸附面已將鐵芯一側凸緣面吸附，故線圈能夠沾錫的部位僅有該未被吸附的另一側凸緣表面，即該二線材線端必須皆同時焊於該未被吸附的一側凸緣表面，否則將無法實施！對於二線材線端非焊在該未被吸附的一側凸緣表面之線圈而言，該先前技術中之取放機構將無法適用。

爰是，本發明的目的，在於提供一種可使鐵芯取放及搬送不干涉沾錫製程進行的取放方法。

本發明的另一目的，在於提供一種可使鐵芯取放及搬送不干涉沾錫製程進行的取放裝置。

本發明的又一目的，在於提供一種使用所述取放裝置的鐵芯沾錫製程工作站。

本發明的再一目的，在於提供一種使用如所述取放方法的裝置。

依據本發明目的之取放方法，包括：提供一鐵芯，該鐵芯包括一捲芯部，並在捲芯部兩端各設有一第一凸緣部及一第二凸緣部，該第一凸緣部、第二凸緣部各具有X軸向且分別位於前、後側之水平側緣，以及分別位於Y軸向且分別位於左、右兩側之二垂直側緣；提供一取放機構，其上設有一夾具，該夾具包括二夾爪，二夾爪下端設有一夾口；該鐵芯被 該夾具夾持時，係在該鐵芯呈平設狀態下，以該夾具之夾口夾持該鐵芯的第一凸緣部、第二凸緣部前、後側之水平側緣方式進行；使該取放機構被驅動移至該夾具之夾口對應於該鐵芯，並被驅動以該二夾爪夾持、鬆放或將該鐵芯進行搬送位移。

依據本發明另一目的之取放裝置，包括：設於一搬送裝置中的一取放機構，該搬送裝置受驅動而以間歇旋轉流路進行搬送，該搬送裝置的搬送流路上設有複數個工作站，該取放機構設有一夾具，該夾具包括二夾爪，二夾爪下端設有一夾口，該夾具被連動作間歇性旋轉位移。

依據本發明又一目的之鐵芯沾錫製程工作站，使用如所述取放裝置，包括：一震動送料裝置，設有一振動盤及將振動盤中物料經整列送出之輸送槽道；一承接定位裝置，包括：一第一驅動組件、一第二驅動組件及一承接組件；該承接組件設於第二驅動組件上並受其驅動可作Z軸向位移，及受第一驅動組件間接連動作X軸向間歇性往復位移；承接組件上設有可供鐵芯載置的載置區間；承接組件在第一驅動組件的驅動下，使載座上各載置區間逐一以間歇性往復位移對應輸送槽道出口，並承接由輸送槽道輸入的鐵芯，並以所述取放裝置中之夾具進行對載置區間中鐵芯的提取。

依據本發明再一目的之取放裝置，包括：使用如所述取放方法的裝置；該裝置包括：一取放機構，其上設有一夾具，該夾具包括二夾爪，二夾爪下端設有一夾口。

本發明實施例之取放方法及裝置，由於鐵芯係以被夾具之固定夾爪下端握持部與活動夾爪下端握持部間的夾口所夾持的方式進行，在取放機構進行夾取鐵芯時，可以同時執行一將鐵芯由一受拘束定位狀態解除之操作，適合於使用在入料工作站中執行取放位於受驅動作間歇性直線 往復位移的承接組件上鐵芯的沾錫製程中之入料步驟；而由於夾具的活動夾爪下端握持部與固定夾爪下端握持部各呈細長直桿狀，除可使該預熱裝置所設凹設槽間槽寬可以較窄以增加熱風效能外，細長直桿狀握持部亦有助鐵芯被夾持伸入寬度細窄的槽間；且若要沾錫的部位係左、右兩側之二垂直側緣時，夾具可以在鐵芯呈平設狀態下，以夾具之夾口夾持鐵芯的第一凸緣部、第二凸緣部前、後側之水平側緣方式進行，夾具不會遮覆到待沾錫部位，適合於將鐵芯夾持以使鐵芯二垂直側緣完全浸入錫液中之沾錫步驟；而若鐵芯沾錫製程中以使鐵芯二垂直側緣完全浸入錫液中之沾錫方式進行時，亦可在被搬送以對應一收料裝置欲使鐵芯受到卸下收集時，藉由推抵件所執行的開夾步驟及撥離元件所執行的撥離步驟，使鐵芯自細長直桿狀握持部下端與所沾附錫渣剝離，使鐵芯落下被收料裝置所收集。

A‧‧‧鐵芯

A1‧‧‧捲芯部

A2‧‧‧第一凸緣部

A21‧‧‧水平側緣

A22‧‧‧垂直側緣

A3‧‧‧第二凸緣部

A31‧‧‧水平側緣

A32‧‧‧垂直側緣

B‧‧‧取放機構

B1‧‧‧固定座

B11‧‧‧導軌

B12‧‧‧彈性元件

B13‧‧‧軸筒

B2‧‧‧夾取組件

B21‧‧‧組件座

B22‧‧‧夾具

B221‧‧‧固定夾爪

B2211‧‧‧握持部

B222‧‧‧活動夾爪

B2221‧‧‧握持部

B223‧‧‧彈性元件

B224‧‧‧夾口

B23‧‧‧夾具座

B3‧‧‧連動件

B31‧‧‧掣壓開關

B4‧‧‧抵推件

C‧‧‧搬送裝置

C1‧‧‧工作站

C2‧‧‧上表面

D‧‧‧驅動件

D1‧‧‧推抵件

E‧‧‧入料工作站

E1‧‧‧震動送料裝置

E11‧‧‧振動盤

E12‧‧‧輸送槽道

E2‧‧‧承接定位裝置

E21‧‧‧第一驅動組件

E211‧‧‧馬達

E212‧‧‧螺桿

E213‧‧‧滑軌

E214‧‧‧滑座

E22‧‧‧第二驅動組件

E221‧‧‧固定件

E23‧‧‧承接組件

E231‧‧‧座架

E2311‧‧‧置納槽

E2312‧‧‧彈性元件

E2313‧‧‧靠置面

E232‧‧‧載座

E2321‧‧‧載置區間

E2321a‧‧‧前開口

E2321b‧‧‧後開口

E2322‧‧‧貼靠面

E2323‧‧‧檢視通道

E2324‧‧‧餘裕區間

E233‧‧‧活動座

E2331‧‧‧樞設部

E2332‧‧‧抵壓部

E2333‧‧‧插置區間

E2334‧‧‧抵壓面

E2335‧‧‧磁性元件

E24‧‧‧檢測元件

E3‧‧‧到位檢測元件

F‧‧‧預熱裝置

F1‧‧‧槽間

G‧‧‧錫爐裝置

G1‧‧‧錫液表面

H‧‧‧收料裝置

K‧‧‧撥離元件

K1‧‧‧開口

K2‧‧‧隙縫

圖1係本發明實施例中進行取放之鐵芯實施例構造立體示意圖。

圖2係本發明實施例中進行取放之鐵芯沾錫實施例構造立體示意圖。

圖3係本發明實施例中取放裝置之立體示意圖。

圖4係本發明實施例中夾取組件中夾具之構造示意圖。

圖5係本發明實施例中夾具與推抵件構造對應關係之立體示意圖。

圖6係本發明實施例中取放裝置使用於沾錫製程入料工作站示意圖。

圖7係本發明實施例中入料工作站示意圖。

圖8係本發明實施例中承接定位裝置之承接組件構造立體示意圖。

圖9係本發明實施例中承接定位裝置之承接組件構造立體分解示意圖。

圖10係本發明實施例中承接組件中磁性件設置之構造示意圖。

圖11係本發明實施例中鐵芯被輸置於載座的載置區間之立體示意圖。

圖12係本發明實施例中承接組件往復位移承接輸送槽道輸出的鐵芯之示意圖。

圖13係本發明實施例中入料工作站對位步驟示意圖。

圖14係本發明實施例中入料工作站夾取步驟示意圖。

圖15係本發明實施例中取放裝置以夾具將鐵芯搬送置於預熱裝置之槽間中預熱之示意圖。

圖16係本發明實施例中取放裝置以夾具將鐵芯搬送置於錫爐裝置之錫液中沾錫之示意圖。

圖17係本發明實施例中卸料工作站之示意圖。

圖18係本發明實施例中卸料工作站的夾具、推抵件、撥離元件之對應關係立體示意圖。

圖19係本發明實施例中卸料工作站的開夾步驟示意圖。

圖20係本發明實施例中卸料工作站的撥離步驟示意圖(一)。

圖21係本發明實施例中卸料工作站的撥離步驟示意圖(二)。

請參閱圖1，本發明實施例中之取放方法及裝置適用於取放如圖中所示之鐵芯A進行沾錫，該鐵芯A設有一捲芯部A1，並在捲芯部A1兩端各設有一第一凸緣部A2及一第二凸緣部A3，該第一凸緣部A2及第二凸緣部A3的厚度較捲芯部A1的高度小；該第一凸緣部A2、第二凸緣部A3各具有X軸向且分別位於前、後側之水平側緣A21、A31，以及分別位於Y軸向且分別位於左、右兩側之二垂直側緣A22、A32；其中，該二垂直側緣A22、A32端面沾附有例如錫液之導電材質，該二垂直側緣A22、 A32間的捲芯部A1可供線材線端(圖中未示)附靠，在進行線材的沾錫製程時，如圖2所示，係以該二垂直側緣A22、A32與其間捲芯部A1所附靠的線材線端一併沾錫。

請參閱圖3、4，本發明實施例中之取放方法及裝置可以圖中之裝置來說明，包括一取放機構B，其可供設於一搬送裝置C中，該搬送裝置C略呈盤狀，其於圓形的搬送流路上設有複數個工作站C1，該搬送裝置C受驅動而以僅在原位的同一間歇旋轉流路進行搬送，以水平方式繞Z軸旋轉軸向間歇性轉動，該取放機構被連動作間歇性旋轉位移；每一工作站C1各設有一取放機構B，每一取放機構B各包括：一固定座B1，其受複數立設導軌B11支撐而設於搬送裝置2上，導軌B11於搬送裝置C上表面C2與固定座B1間設有彈性元件B12，導軌B11部份伸置於上表面C2下方軸筒B13中，固定座B1可受氣壓控制(圖中省略氣壓迴路及管路)而在導軌B11上作昇降之上下位移；一夾取組件B2，藉一連動件B3與固定座B1連動作上下位移；該連動件B3上設有掣壓開關B31，可藉觸壓該掣壓開關B31而啟動固定座B1的上下位移；該夾取組件B2包括一與Y軸向設置之連動件B3垂直而呈水平X軸向設置的組件座B21，組件座B21在Z軸向低於連動件B3的水平高度，並在組件座B21的X軸向上等間距排列設有複數個Z軸向設置於組件座B21前緣的夾具B22；連動件B3呈水平方式設置，其長度使夾取組件B2作上下位移時恰位於搬送裝置2的圓周外進行；每一夾具B22藉一夾具座B23Y軸向延伸的一固定部B231固設於組件座B21下方而被連動作間歇性旋轉位移，每一夾具B22各設有二夾爪，分別各包括呈Y軸向前、後設置之一與夾具座B23固設的固定夾爪B221，以及樞設於該固定夾爪B221的活動夾爪B222；該固定夾爪B221與活動夾爪B222的一上端間以 Y軸向撐設有一彈簧構成的彈性元件B223；該固定夾爪B221下端與活動夾爪B222下端間形成一夾口B224，該夾口B224的開張或夾閉係由固定夾爪B221下端與活動夾爪B222下端作與組件座B21垂直之Y軸向擺移而進行，且該夾口B224處之固定夾爪B221下端與活動夾爪B222下端各具有一段長度大於鐵芯A第一凸緣部A2、第二凸緣部A3間厚度的細長直桿狀握持部B2211、B2221；組件座B21的兩側可以各設置一在Z軸向朝下設置並可與夾具B22同步上下位移的抵推件B4；該鐵芯A被夾具B22之夾口B224夾持時，可以在鐵芯A呈平設狀態下，以夾具B22之夾口B224夾持鐵芯A的第一凸緣部A2、第二凸緣部A3前、後側之水平側緣A21方式進行，夾持時，該固定夾爪B221與活動夾爪B222的下端伸經第一凸緣部A2之水平側緣A21並下伸至第二凸緣部A3前、後側下方的方式進行。

請參閱圖4、5，該夾口B224的開張或夾閉係由一受汽壓缸所構成的驅動件D驅動一與組件座B21平行之X軸向推抵件D1所操控，該推抵件D1受驅動件D之Y軸向水平推力作用，而同步抵推各夾具B22之活動夾爪B222上端，使其各分別壓縮彈性元件B223，而使各活動夾爪B222下端握持部B2221相對各固定夾爪B221下端握持部B2211同步外移，而使各夾口B224呈現放大並開張狀態；反之，則該推抵件D1受驅動件D之Y軸向水平回移作用，而自各夾具B22之活動夾爪B222上端同步鬆放推抵驅力，使原各分別受壓縮的各彈性元件B223藉回復力而伸張，使各活動夾爪B222下端握持部B2221相對各固定夾爪B221下端握持部B2211同步夾靠，而使各夾口B224呈現縮小並夾持狀態；而該汽壓缸所構成的驅動件D可設於搬送裝置C中圓形的搬送流路上的一個工作站C1。

請參閱圖6、7，其為本發明實施例之取放方法及裝置使用在沾錫製程中搬送裝置C的搬送流路上之一個入料工作站E時的一個實施例，該入料工作站E包括：一震動送料裝置E1，設有一振動盤E11及將振動盤E11中物料經整列送出之輸送槽道E12，在本實施例中振動盤E11中的物料可為已完成捲繞線材而待沾錫的鐵芯A；一承接定位裝置E2，包括：一第一驅動組件E21、一第二驅動組件E22及一承接組件E23；其中，該第一驅動組件E21包括一可受馬達構成的驅動件E211所驅動之螺桿E212，螺桿E212上設有可在滑軌E213上作X軸向滑移的滑座E214；該第二驅動組件E22以一固定件E221設於該第一驅動組件E21的滑座E214上，可受滑座E214連動作X軸向往復位移，第二驅動組件E22可為用以作Z軸向驅動之汽壓缸；該承接組件E23設於第二驅動組件E22上並受其驅動可作Z軸向位移，及受第一驅動組件E21間接連動作X軸向間歇性往復位移；一到位檢測元件E3，設於一固定座E31上，並由承接定位裝置E2上方對下方受驅動作X軸向間歇性往復位移的承接組件E23進行檢測。

一驅動件D，由汽壓缸所構成，其上設有可受驅動作Y軸向推移之一推抵件D1，該推抵件D1呈一X軸向設置之桿件狀，驅動件D設於該到位檢測元件E3所設之固定座E31上。

請參閱圖7、8，該承接組件E23包括一設於第二驅動組件E22上並受其驅動可作Z軸向上下位移的座架E231，座架E231呈X軸向設於第二驅動組件E22上方，其Y軸向的前方朝震動送料裝置E1之輸送槽道E12出口的一側，設有一可與座架E231固設及拆卸之長方形片狀載座E232，載座E232後側的座架E231上方設有一長條狀呈X軸向設置的活動座 E233，活動座E233上方兩側受載座E232兩側所設朝載座E232伸設之壓抵件E234所壓靠，而限制活動座E233的上移；載座E232上X軸向設有複數個各相隔間距且上方呈現開口的載置區間E2321；承接組件E23可因第二驅動組件E22藉固定件E221設於該第一驅動組件E21的滑座E214上，而在第一驅動組件E21的驅動件E211驅動下，使載座E232上各載置區間E2321逐一以間歇性往復位移對應輸送槽道E12出口，並承接由輸送槽道E12輸入的鐵芯A。

請參閱圖9，以輸送槽道E12出口側為前側，載置區間E2321在Y軸向前、後之兩端側各開設呈鏤空開口狀之前開口E2321a、後開口E2321b，該載座E232以載置區間E2321的後開口E2321b之該側與座架E231的活動座E233附靠；座架E231上方設有一長槽狀呈X軸向設置的置納槽E2311，置納槽E2311朝載座E232的一側呈鏤空狀，置納槽E2311中設有相隔間距呈Z軸向立設的二彈簧構成的彈性元件E2312，活動座E233形成一位於下方且X軸向長度較短的樞設部E2331以及位於上方且X軸向長度較長的抵壓部E2332，並以樞設部E2331樞設於該置納槽E2311中並位於該彈性元件E2312上方並受其作用；該抵壓部E2332上方與載座E232貼靠的一側沿活動座E233X軸向長度凹設有一插置區間E2333，並於插置區間E2333中設有一X軸向水平的抵壓面E2334，插置區間E2333朝載座E232的一側呈鏤空狀；座架E231於活動座E233下方設有朝載座E232並與其貼靠的一靠置面E2313；載座E232朝座架E231並與靠置面E2313貼靠的一貼靠面E2322上，設有相隔間距的複數個Z軸向凹溝狀檢視通道E2323，該檢視通道E2323上方與載置區間E2321相通，下方則與載座E232底部相通，且恰設於載座E232以載置區間E2321的後開口E2321b之該側與座架E231之活動座E233附靠處下方；活動座E233的樞設部E2331在 被彈性元件E2312頂昇時，樞設部E2331的一側阻擋載置區間E2321在Y軸向後側的後開口E2321b。

請參閱圖9、10，活動座E233的抵壓部E2332的後側以相隔間距方式設有X軸向排列的複數個磁性元件E2335，各磁性元件E2335的位置恰與載座E232上各載置區間E2321位置對應，該活動座E233為一金屬材質之可感磁構件，故各磁性元件E2335的設置使活動座E233具有磁性。

請參閱圖9、11，鐵芯A以第一凸緣部A2及一第二凸緣部A3相互平行並呈水平狀態，在二水平側緣A21、A31一側貼靠活動座E233的樞設部E2331側面、另一側朝載座E232的載置區間E2321外，及左、右兩側之二垂直側緣A22、A32朝載座E232的載置區間E2321兩內側邊下，被輸送進入載置區間E2321中，並遮擋於檢視通道E2323上方；檢視通道E2323上、下方設光纖構成的檢測元件E24，檢測元件E24經檢視通道E2323對各載置區間E2321中的鐵芯A進行檢視，以確認載置區間E2321中是否有鐵芯A；該載置區間E2321下方與檢視通道E2323上方間設有一餘裕區間E2324。

本發明實施例中，入料工作站E的實施係執行：一入料步驟，請參閱圖7、12，震動送料裝置E1將振動盤E11中物料鐵芯A經整列後由輸送槽道E12送出；承接定位裝置E2的第一驅動組件E21的驅動件E211驅動之螺桿E212，使滑座E214經滑軌E213作X軸向滑移，連動使第二驅動組件E22受滑座E214連動作X軸向位移快速移至受到位檢測元件E3檢測到起始點時，恰使承接組件E23中的座架E231前側的載座E232上一側端的第一個載置區間E2321對應輸送槽道E12出口，並優先承接輸送槽道E12送出的鐵芯A，然後承接組件E23以間歇性位移 逐次使載座E232上各載置區間E2321承接鐵芯A，直到該到位檢測元件E3檢測到終點時，確認已入料完成後承接組件E23快速移回原供取料之位置；一對位步驟，請參閱圖11、13，鐵芯A在第一凸緣部A2及一第二凸緣部A3相互平行並呈水平狀態被輸送進入載置區間E2321中，使取放機構B被間歇旋轉位移到對應承接組件E23的座架E231上方，組件座B21兩側Z軸向朝下設置的抵推件B4恰對應於該活動座E233上抵壓部E2332之插置區間E2333中X軸向水平的抵壓面E2334上方，而各夾具B22的活動夾爪B222受推抵件D1所抵推，而使彈性元件B223被壓縮，使活動夾爪B222下端握持部B2221相對固定夾爪B221下端握持部B2211外移，令夾口B224的呈現開張狀態，且此時各夾具B22的夾口B224恰分別各對應於各該載置區間E2321中鐵芯A上方，使固定夾爪B221下端握持部B2211恰對應於插置區間E2333上方，活動夾爪B222下端握持部B2221恰對應於相對固定夾爪B221下端的鐵芯A另一側上方；由於座架E231上的活動座E233之樞設部E2331因受彈性元件E2312頂昇而阻擋載置區間E2321 Y軸向後側鏤空開口狀之後開口E2321b，而使入料步驟中輸入於載置區間E2321中的鐵芯A被磁性元件E2335磁性化的活動座E233所磁性吸附而以二水平側緣A21、A31貼靠樞設部E2331側邊，並同時遮擋於載座E232上檢視通道E2323上方，以供檢測確認載置區間E2321是否有鐵芯A被輸入；一夾取步驟，請參閱圖11、14，取放機構B在進行夾取鐵芯A時，同時執行一將鐵芯A由一受拘束定位狀態解除之操作，使座架E231被驅動上移，使取放機構B的組件座B21兩側Z軸向朝下設置的抵推件B4抵及活動座E233上插置區間E2333中之抵壓面E2334，使活動座E233下移 而令樞設部E2331壓縮彈性元件E2312而下移，並使載置區間E2321 Y軸向後側鏤空開口狀之後開口E2321b不再被阻擋，使原被活動座E233磁性吸附而貼靠樞設部E2331側邊的鐵芯A失去被吸附定位的拘束；而樞設部E2331下移亦同時使鐵芯A與活動座E233之抵壓部E2332間的插置區間E2333可供各夾具B22的固定夾爪B221下端握持部B2211容置，在鐵芯A因上移而容置入活動夾爪B222下端握持部B2221與固定夾爪B221下端握持部B2211間之夾口B224下，使推抵件D1被驅動後移以鬆放對各夾具B22之活動夾爪B222的抵推，使活動夾爪B222下端握持部B2221相對固定夾爪B221下端握持部B2211外夾靠，而使夾口B224呈現縮小並夾持鐵芯A狀態，並在隨後座架E231被驅動下移，該載置區間E2321中鐵芯A即被夾具B22所夾取。

請參閱圖15，本發明實施例之取放方法及裝置亦可以使用在鐵芯A沾錫製程中的預熱步驟，取放機構B可以被搬送而對應一預熱裝置F，並使夾具B22下移而使以下端夾口B224所夾持的鐵芯A位於預熱裝置F上方所設一凹設槽間F1中，使鐵芯A受槽間F1兩側吹送的熱風吹拂預熱，以供後續的沾錫製程；由於夾具B22的活動夾爪B222下端握持部B2221與固定夾爪B221下端握持部B2211各呈細長直桿狀，除可使該預熱裝置F所設凹設槽間F1槽寬可以縮小以增加熱風效能外，細長直桿狀握持部B2221、B2211亦有助鐵芯A被夾持伸入寬度細窄的槽間F1。

請參閱圖2、16，本發明實施例之取放方法及裝置亦可以使用在鐵芯A沾錫製程中的沾錫步驟，取放機構B可以在夾持鐵芯A狀態下被搬送而對應一錫爐裝置G，並使夾具B22下移而使以下端夾口B224所夾持的鐵芯A完全浸入錫液表面G1以下，使鐵芯A整個完全受到浸潤，如圖1、2所示，由於鐵芯僅在二垂直側緣A22、A32端面沾附有例如錫液 之導電材質，該二垂直側緣A22、A32間的捲芯部A1可供線材線端(圖中未示)附靠，故雖鐵芯A整個完全受到浸潤在錫液中，將鐵芯A移出錫液表面G1後，將如圖2所示，僅該二垂直側緣A22、A32與其間捲芯部A1所附靠的線材線端沾有錫液；由於夾具B22的活動夾爪B222下端握持部B2221與固定夾爪B221下端握持部B2211各呈細長直桿狀，故將僅有該細長直桿狀握持部B2221、B2211下端隨鐵芯A在錫液表面G1下受浸錫，且二握持部B2221、B2211僅遮覆鐵芯A上第一凸緣部A2及第二凸緣部A3側面上中間極小部位，對於待沾錫之二垂直側緣A22、A32與其間捲芯部A1部位，則未有任何干涉，故有助鐵芯A整個完全受到浸潤在錫液中的沾錫需求。

請參閱圖17、18，本發明實施例之取放方法及裝置亦可以使用在鐵芯A沾錫製程中的卸料步驟，取放機構B可以在夾持鐵芯A狀態下被搬送而對應一收料裝置H，並使夾取組件B2上各夾具B22上所夾持已沾有錫液的鐵芯A落下至收料裝置H中受收集；由於在前述沾錫步驟中，鐵芯A整個完全受到浸潤在錫液中，故該固定夾爪B221、活動夾爪B222之細長直桿狀握持部B2221、B2211下端隨鐵芯A在受浸錫後沾有錫渣，該等錫渣會使鐵芯A與握持部B2221、B2211下端間形成黏附，故在進行卸料步驟時，將執行以下步驟，包括：一開夾步驟，請參閱圖17、19，使該夾具B22之夾口B224受汽壓缸所構成的驅動件D驅動與夾取組件B2之組件座B21平行之X軸向推抵件D1所操控，該推抵件D1受驅動件D之Y軸向水平推力作用，而同步抵推夾取組件B2上各夾具B22之活動夾爪B222上端，使其各分別壓縮彈性元件B223，而使各活動夾爪B222下端握持部B2221相對各固定夾爪B221下端握持部B2211同步外移，而使各夾口B224呈現放大並開張狀態，而 使活動夾爪B222下端握持部B2221相對鐵芯A的分離動作使原黏附其間的錫渣斷開；一撥離步驟，請參閱圖17、20，使水平X軸向設置的梳狀撥離元件K受驅動以Y軸向水平位移執行一向各夾具B22移靠，使撥離元件K上所設間隔排列且以開口K1朝夾具B22的隙縫K2嵌套各活動夾爪B222下端握持部B2221及各固定夾爪B221下端握持部B2211的嵌套步驟，該嵌套部位恰位於所夾持鐵芯A的上方，撥離元件K到達嵌套定位後，請參閱圖17、21，執行一使撥離元件K作Z軸向下移的撥除步驟，使撥離元件K的各隙縫K2在各活動夾爪B222下端握持部B2221及各固定夾爪B221下端握持部B2211上向下滑移，並在碰觸鐵芯A時，將鐵芯A與固定夾爪B221下端握持部B2211自受錫渣黏附狀態剝離，使鐵芯A落下被收料裝置H所收集。

本發明實施例之取放方法及裝置，由於鐵芯A係以被夾具B22之固定夾爪B221下端握持部B2211與活動夾爪B222下端握持部B2221間的夾口B224所夾持的方式進行，在取放機構B進行夾取鐵芯A時，可以同時執行一將鐵芯A由一受拘束定位狀態解除之操作，適合於使用在入料工作站E中執行取放位於受驅動作間歇性直線往復位移的承接組件E23上鐵芯A的沾錫製程中之入料步驟；而由於夾具B22的活動夾爪B222下端握持部B2221與固定夾爪B221下端握持部B2211各呈細長直桿狀，除可使該預熱裝置F所設凹設槽間F1槽寬可以較窄以增加熱風效能外，細長直桿狀握持部B2221、B2211亦有助鐵芯A被夾持伸入寬度細窄的槽間F1；且若要沾錫的部位係左、右兩側之二垂直側緣A22、A32時，夾具B22可以在鐵芯呈平設狀態下，以夾具之夾口夾持鐵芯的第一凸緣部A2、第二凸緣部A3前、後側之水平側緣A21、A22方式進行，夾具B22不會遮覆到 待沾錫部位，適合於將鐵芯A夾持以使鐵芯A二垂直側緣A22、A32完全浸入錫液中之沾錫步驟；而若鐵芯A沾錫製程中以使鐵芯A二垂直側緣A22、A32完全浸入錫液中之沾錫方式進行時，亦可在被搬送以對應一收料裝置H欲使鐵芯A受到卸下收集時，藉由推抵件D1所執行的開夾步驟及撥離元件K所執行的撥離步驟，使鐵芯A自細長直桿狀握持部B2221、B2211下端與所沾附錫渣剝離，使鐵芯A落下被收料裝置H所收集。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

B‧‧‧取放機構

B1‧‧‧固定座

B11‧‧‧導軌

B12‧‧‧彈性元件

B13‧‧‧軸筒

B2‧‧‧夾取組件

B21‧‧‧組件座

B22‧‧‧夾具

B3‧‧‧連動件

B31‧‧‧掣壓開關

B4‧‧‧抵推件

C‧‧‧搬送裝置

C1‧‧‧工作站

Claims (24)

1. 一種取放方法，包括：提供一鐵芯，該鐵芯包括一捲芯部，並在捲芯部兩端各設有一第一凸緣部及一第二凸緣部，該第一凸緣部、第二凸緣部各具有X軸向且分別位於前、後側之水平側緣，以及分別位於Y軸向且分別位於左、右兩側之二垂直側緣；提供一取放機構，其上設有一夾具，該夾具包括二夾爪，二夾爪下端設有一夾口；該鐵芯被該夾具夾持時，係在該鐵芯呈平設狀態下，以該夾具之夾口夾持該鐵芯的第一凸緣部、第二凸緣部前、後側之水平側緣方式進行；使該取放機構被驅動移至該夾具之夾口對應於該鐵芯，並被驅動以該二夾爪夾持、鬆放或將該鐵芯進行搬送位移。
2. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，其中，該鐵芯被進行搬送位移係於沾錫製程中的入料步驟、預熱步驟、沾錫步驟、卸料步驟其中之一個步驟。
3. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，其中，該取放機構設於一搬送裝置，該搬送裝置受驅動而以僅在原位的同一間歇旋轉流路進行搬送，取放機構被連動作間歇性旋轉位移。
4. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，其中，該鐵芯被進行搬送位移於圓形的搬送流路上複數個工作站間，該夾具被驅動作上下位移，及受間歇性旋轉位移。
5. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，其中，該取放機構自可受驅動作間歇性直線往復位移的一承接組件上夾持鐵芯。
6. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，其中，該取放機構在進行夾取該鐵芯時，同時執行一將該鐵芯由一受拘束定位狀態解除之操作。
7. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，包括執行：一入料步驟，以震動送料裝置將振動盤中該鐵芯經整列後由輸送槽道送出；使一承接定位裝置以一承接組件中的一載座上複數個載置區間逐次承接該鐵芯；一對位步驟，使該取放機構上該夾具被位移到對應承接組件的各該載置區間中鐵芯上方；一夾取步驟，使該取放機構各該夾具與載置區間作相對位移，而使載置區間中該鐵芯被該夾具所夾取。
8. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，包括執行：使該取放機構中該夾具夾持該鐵芯位於一預熱裝置所設一凹設槽間中，使該鐵芯受槽間中吹送的熱風吹拂預熱。
9. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，包括執行：使該取放機構中該夾具夾持該鐵芯完全浸入一錫爐裝置之錫液表面以下，使該鐵芯整個完全受到浸潤在錫液中。
10. 如申請專利範圍第1項所述取放方法，包括：使該取放機構中該夾具夾持該鐵芯在沾錫製程中完成沾錫後進行卸料步驟時，執行以下步驟，包括：一開夾步驟，使該夾具之夾口受一推抵件所操控而呈現放大並開張狀態；一撥離步驟，以一撥離元件受驅動向該夾具移靠，並使撥離元件向下碰觸該鐵芯將其撥離，使該鐵芯落下被一收料裝置所收集。
11. 一種取放裝置，包括： 設於一搬送裝置中的一取放機構，該搬送裝置受驅動而以間歇旋轉流路進行搬送，該搬送裝置的搬送流路上設有複數個工作站，該取放機構設有一夾具，該夾具包括二夾爪，二夾爪下端設有一夾口，該夾具被連動作間歇性旋轉位移。
12. 如申請專利範圍第11項所述取放裝置，其中，該取放機構包括：一固定座，其受導軌支撐而設於搬送裝置上，固定座可受控制而在導軌上作昇降位移；一夾取組件，與該固定座連動作上下位移，夾取組件包括一組件座，組件座上間距排列設有複數個夾具。
13. 如申請專利範圍第11項所述取放裝置，其中，該夾取組件藉一連動件與固定座連動，組件座與連動件垂直而呈水平設置，組件座低於連動件的水平高度，連動件長度使夾取組件作上下位移時恰位於搬送裝置的圓周外進行。
14. 如申請專利範圍第13項所述取放裝置，其中，該連動件上設有掣壓開關，可藉觸壓該掣壓開關而啟動固定座的上下位移。
15. 如申請專利範圍第11項所述取放裝置，其中，該夾具所設二夾爪，分別各包括一固定夾爪，以及樞設於該固定夾爪的活動夾爪；該固定夾爪與活動夾爪間設有一彈性元件；該固定夾爪下端與活動夾爪下端間形成該夾口。
16. 如申請專利範圍第15項所述取放裝置，其中，該夾口處之固定夾爪下端與活動夾爪下端各具有一段細長直桿狀握持部。
17. 如申請專利範圍第11或15項所述取放裝置，其中，該固定夾爪與活動夾爪呈Y軸向前、後設置，固定夾爪與一夾具座固設，夾具座Y軸向延伸一固定部固設於一組件座下方。
18. 如申請專利範圍第11項所述取放裝置，其中，該夾具可受一推抵件所作用，而使其夾口呈現放大並開張狀態。
19. 一種鐵芯沾錫製程工作站，使用如申請專利範圍第11至18項任一項所述取放裝置，包括：一震動送料裝置，設有一振動盤及將振動盤中物料經整列送出之輸送槽道；一承接定位裝置，包括：一第一驅動組件、一第二驅動組件及一承接組件；該承接組件設於第二驅動組件上並受其驅動可作Z軸向位移，及受第一驅動組件間接連動作X軸向間歇性往復位移；承接組件上設有可供鐵芯載置的載置區間；承接組件在第一驅動組件的驅動下，使載座上各載置區間逐一以間歇性往復位移對應輸送槽道出口，並承接由輸送槽道輸入的鐵芯，並以所述取放裝置中之夾具進行對載置區間中鐵芯的提取。
20. 如申請專利範圍第19項所述鐵芯沾錫製程工作站，其中，該承接組件包括一座架，該座架一側設有一載座，該載座後側的該座架上設有一可作上、下位移的活動座，該載座上設有複數個各相隔間距的所述載置區間；該活動座為一金屬材質之可感磁構件並設有磁性元件。
21. 如申請專利範圍第20項所述鐵芯沾錫製程工作站，其中，該座架上設有一置納槽，該置納槽朝載座的一側呈鏤空狀，該置納槽中設有彈性元件，該活動座設於該置納槽中並受該彈性元件作用；該取放機構設有抵推件與該夾具同步上、下位移並可抵及該活動座。
22. 如申請專利範圍第21項所述鐵芯沾錫製程工作站，其中，該活動座形成一位於下方的樞設部以及位於上方的抵壓部，並以樞設部樞設於該置納槽中並位於該彈性元件上方並受其作用；該抵壓部上方與該載座貼靠的一側設有一插置區間，並於該插置區間中設有一抵壓面，該插置區間朝該載座的一側呈鏤空狀。
23. 如申請專利範圍第21項所述鐵芯沾錫製程工作站，其中，該座架設有朝該載座並與其貼靠的一靠置面；該載座朝該座架並與該靠置面貼靠的一貼靠面上，設有相隔間距的複數個檢視通道，該檢視通道上、下方設有檢測元件，該檢測元件經檢視通道對載置區間中的該鐵芯進行檢視。
24. 一種取放裝置，包括：使用如申請專利範圍第1至10項中任一項所述取放方法之裝置；該裝置包括：一取放機構，其上設有一夾具，該夾具包括二夾爪，二夾爪下端設有一夾口。