TWI604707B - 通信裝置及通信方法 - Google Patents

Description

通信裝置及通信方法

本發明係關於通信裝置及通信方法。

工廠自動化網路系統(Factory Automation(FA)network system)中，為了省配線而會使一個管理者(master)裝置與複數個從屬(slave)裝置之間以菊鍊(daisychain)相連接。以菊鍊連接之系統中，未鄰接之第一裝置與第二裝置之間的通信係由位於第一裝置與第二裝置之間之裝置進行通信之中繼而實現。

管理者裝置與複數個從屬裝置以相同的週期重複進行通信。管理者裝置將指令資料(data)發送到複數個從屬裝置。複數個從屬裝置發送回應資料給管理者裝置。該指令資料及回應資料的通信時間越短越可交換很細微的指令資料及回應資料，所以系統可提高控制精度。

縮短通信時間之方法，一般係採行減少通信資料之方法、以及減少通信所需的訊框(frame)數之方法。減少通信所需的訊框數之方法中，因可減少每一訊框所需的資料，所以通信時間會縮短。每一訊框所需的資料， 可舉例如：表示訊框的開始之前文(preamble)、或者，稱為訊框校驗序列(Frame Check Sequence：FCS)之為了進行訊框的錯誤檢查及錯誤訂正而附加的碼。

就關聯的技術而言，下記的專利文獻1中已揭示如下之技術：在主節點(master node)與複數個終端節點以菊鍊連接之系統中，各終端節點係在將從主節點傳送來的控制資料轉送到後段的下游節點之際，將控制資料中之針對自節點的命令欄位(command field)刪除，並將第二個之後的各個命令欄位分別往前靠攏一個之後，進行中繼轉送(段落0029)。

另外，下記的專利文獻2中已揭示如下之技術：在控制器及放大器連接成線型(line)之系統中，各放大器從上位的放大器接收控制器發出之包含有對於各個伺服放大器的指令資料區域之訊框，並將去除掉其中之針對自放大器的指令資料區域後之訊框發送給下位的放大器(段落0039至段落0040)。

再者，下記的專利文獻3中已揭示：在數值控制裝置與複數個放大器以菊鍊連接之系統中，各放大器將發送開始碼(code)發送至上游的放大器，並將從下游的放大器接收的下游的放大器的放大器資料，接續於自己的放大器資料，發送至上游的放大器(段落0013)。並且，各放大器在發送完自己的放大器資料之前無法接收下游的放大器的放大器資料時，在發送完自己的放大器資料後且接收到來自下游的放大器的放大器資料的期間，將空載時間 (idle time)資料發送至上游的放大器，之後，將下游的放大器的放大器資料發送至上游的放大器(段落0028)。

[先前技術文獻]

(專利文獻1)日本特開2009-21700號公報

(專利文獻2)日本特開2011-160018號公報

(專利文獻3)日本特開2008-135855號公報

根據專利文獻1及2揭示的技術，訊框的大小(size)會變小，所以可縮短通信時間。然而，專利文獻1及2揭示的技術中，各裝置係從上游的裝置接收到的訊框之中，將要給自裝置的資料去除，所以訊框的內容及長度會改變。而且，專利文獻1及2揭示的技術並未考慮到從上游的裝置接收到的訊框之中去除要給自己的資料後的訊框的錯誤檢查。因此，專利文獻1及2揭示的技術並無法檢查出由於傳送錯誤(error)所引起的資料的錯誤，所以有無法正常控制之可能性。

專利文獻3揭示的技術係發送空載時間資料，所以通信時間會變長。而且，專利文獻3揭示的技術中，各放大器係將空載時間資料及下游的放大器資料接續於自己的放大器資料而發送。然而，專利文獻3揭示的技術並未考慮到自己的放大器資料、空載時間資料及下游的放大器資料之錯誤檢查。因此，專利文獻3揭示的技術並 無法檢查出由於傳送錯誤所引起的資料的錯誤，所以有無法正常控制之可能性。

本發明係有鑑於上述課題而完成者，其目的在於得到一種不僅可縮短通信時間而且可進行錯誤檢查之通信裝置。

為了解決上述課題，達成目的，本發明之通信裝置係收發包含前文、及酬載(payload)之訊框，該酬載具有一個或複數個包含有主部及錯誤檢查碼部各者之子酬載(sub-payload)，該主部係包含：儲存表示目的地的裝置之值之目的地部；儲存要發送至目的地的裝置之資料之資料部；及儲存表示資料部的長度之值之資料長度部，該錯誤檢查碼部係儲存用來進行由於傳送錯誤所引起的錯誤的檢查之錯誤檢查碼，該通信裝置係具備有：將從一個裝置接收到的訊框，分離成目的地不是自裝置之要轉送子酬載、及目的地是自裝置之要收存子酬載之訊框接收部；根據要收存子酬載內的錯誤檢查碼而進行要收存子酬載的錯誤檢查之錯誤檢查部；儲存要轉送子酬載之要轉送子酬載儲存部；通知與其他的裝置一起開始通信的通信開始時序(timing)之通信開始通知部；以及在收到通信開始時序的通知時，若非在訊框的發送中，就開始將包含前文、要轉送子酬載之訊框發送到其他的裝置，若在訊框的發送中，在要轉送子酬載儲存部儲存有要轉送子酬載時，將要轉送子酬載附加至發送中的訊框的末尾並繼續發送之訊框發送 部。

本發明之通信裝置會產生不僅可縮短通信時間而且可進行錯誤檢查之效果。

1‧‧‧通信系統

11、12、13‧‧‧馬達

20‧‧‧訊框

21‧‧‧前文

22‧‧‧酬載

23‧‧‧子酬載

24‧‧‧主部

25‧‧‧錯誤檢查碼部

26‧‧‧目的地部

27‧‧‧資料長度部

28‧‧‧資料部

31‧‧‧訊框接收部

32‧‧‧錯誤檢查部

33‧‧‧要轉送子酬載儲存部

34‧‧‧通信開始通知部

35‧‧‧前文儲存部

36‧‧‧發送資料儲存部

37‧‧‧錯誤檢查碼產生部

38‧‧‧訊框發送部

C1、C2、C3‧‧‧纜線

M、S1、S2、S3‧‧‧控制裝置

Ma、S1a、S2a、S3a‧‧‧通信部

Mb‧‧‧控制部

S1b、S2b、S3b‧‧‧驅動部

第1圖係顯示實施形態1之通信系統的構成之圖。

第2圖係顯示實施形態1之通信系統中收發的訊框之圖。

第3圖係顯示實施形態1之通信系統中收發的子酬載之圖。

第4圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的構成之圖。

第5圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的接收時的處理之流程圖。

第6圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的發送時的處理之流程圖。

第7圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的第一發送處理之流程圖。

第8圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的第二發送處理之流程圖。

第9圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的發送時的處理之流程圖。

第10圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的第 三發送處理之流程圖。

第11圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的第四發送處理之流程圖。

第12圖係顯示實施形態1之通信系統的通信動作之順序(sequence)圖。

第13圖係顯示實施形態1之通信系統的通信動作之順序圖。

以下，根據圖式詳細說明本發明的實施形態之通信裝置及通信方法。惟本發明並不受此實施形態所限定。

實施形態1.

第1圖係顯示實施形態1之通信系統的構成之圖。通信系統1係包含控制裝置M、S1、S2及S3。控制裝置M通過纜線(cable)C1與控制裝置S1連接。控制裝置S1通過纜線C2與控制裝置S2連接。控制裝置S2通過纜線C3與控制裝置S3連接。換言之，控制裝置M、S1、S2及S3係以菊鍊(daisy chain)相連接。

控制裝置M、S1、S2及S3具有：進行從控制裝置M側往控制裝置S3之箭號15之方向的通信之期間、以及進行從控制裝置S3側往控制裝置M之箭號16之方向的通信之期間。在實施形態1中，將箭號15之方向稱為下游方向，將箭號16之方向稱為上游方向。

控制裝置M、S1、S2及S3的發送開始時序 係同步，控制裝置M、S1、S2及S3在進行往下游方向15的通信之期間，若來到發送開始時序，就一起開始往下游方向15之發送。另一方面，控制裝置M、S1、S2及S3在進行往上游方向16的通信之期間，若來到發送開始時序，就一起開始往上游方向16之發送。

控制裝置M係控制控制裝置S1、S2及S3之管理者(master)控制裝置。控制裝置M的一個例子為可程式邏輯控制器(JIS B 3502：2011、Programmable Logic Controllers(PLC))。控制裝置M包含有：與控制裝置S1、S2及S3進行通信之通信部Ma、以及進行控制控制裝置S1、S2及S3之控制演算之控制部Mb。

控制裝置S1係在控制裝置M的控制下動作之從屬(slave)控制裝置。控制裝置S1的一個例子為伺服放大器(servo amplifier)。控制裝置S1包含有：與控制裝置M、S2及S3進行通信之通信部S1a、以及驅動馬達(motor)11之驅動部S1b。

控制裝置S2係在控制裝置M的控制下動作之從屬控制裝置。控制裝置S2的一個例子為伺服放大器。控制裝置S2包含有：與控制裝置M、S1及S3進行通信之通信部S2a、以及驅動馬達12之驅動部S2b。

控制裝置S3係在控制裝置M的控制下動作之從屬控制裝置。控制裝置S3的一個例子為伺服放大器。控制裝置S3包含有：與控制裝置M、S1及S2進行通信之通信部S3a、以及驅動馬達13之驅動部S3b。

第2圖係顯示實施形態1之通信系統中收發的訊框之圖。訊框20包含：前文(preamble)21，表示訊框20的開頭之預定的格式(pattern)的位元(bit)列、以及儲存資料之酬載(payload)22。

實施形態1中，酬載22係由一個或複數個區塊(block)所構成。實施形態1中，將構成酬載22之一個或複數個區塊分別稱為子酬載(sub-payload)23。

第3圖係顯示實施形態1之通信系統中收發的子酬載之圖。子酬載23包含有主部24以及儲存錯誤檢查碼之錯誤檢查碼部25，該錯誤檢查碼係用來進行起因於傳送錯誤之子酬載23的錯誤檢查。錯誤檢查碼可舉例如核對和(check sum)或循環冗餘檢查(Cyclic Redundancy Check：CRC)。另外，錯誤檢查碼亦可為除了錯誤檢查之外也用來進行錯誤訂正之錯誤訂正碼。錯誤訂正碼可舉例如循環碼(cyclic code)或卷積碼(convolutional code)。

主部24包含有目的地部26、資料長度部27、及資料部28。目的地部26係儲存表示子酬載23的目的地裝置之值。資料部28係儲存要發送給目的地裝置的資料。資料長度部27係儲存表示資料部28的長度之值。子酬載23係以某一個裝置作為目的地之信號的單位。

目的地部26、資料長度部27及錯誤檢查碼部25皆為固定長度，而資料部28為可變長度。資料部28的長度係儲存於資料長度部27。因此，通信部Ma、S1a、S2a及S3a可藉由參照資料長度部27而得到子酬載23的 長度。

再次參照第2圖，酬載22係包含一個或複數個子酬載23。包含於一個酬載22中之一個或複數個子酬載23的目的地可相同亦可不同。

第4圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的構成之圖。實施形態1中，通信部Ma、S1a、S2a及S3a係具有相同的構成。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a係包含有：訊框接收部31，將從一個裝置接收到的訊框20中的各個子酬載分離成：目的地非自裝置之要轉送子酬載23、及目的地是自裝置之要收存子酬載23。

訊框接收部31將一個或複數個要轉送子酬載23儲存至要轉送子酬載儲存部33。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a還包含有：錯誤檢查部32，根據要收存子酬載23內的錯誤檢查碼，進行要收存子酬載23的錯誤檢查。錯誤檢查部32係將錯誤結果及要收存子酬載23內的主部24傳送至控制部Mb或驅動部S1b、S2b或S3b。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a還包含有：要轉送子酬載儲存部33，儲存要轉送子酬載23。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a還包含有：通信開始通知部34，通知與其他的裝置一起開始通信的通信開始時序。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a還包含有：儲 存前文21之前文儲存部35。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a還包含有：發送資料儲存部36，儲存自裝置的控制部Mb或驅動部S1b、S2b或S3b所作成的主部24。

控制部Mb或驅動部S1b、S2b或S3b以將一個或複數個主部24按照目的地距自裝置的由遠而近的順序儲存在發送資料儲存部36為較佳。如此，訊框發送部38只要從發送資料儲存部36的前頭開始依序讀出，就可按照目的地距自裝置的由遠而近的順序依序作成自裝置要發送給其他的裝置之自裝置發行子酬載23。

藉由控制裝置M、S1、S2及S3發送按照目的地距自裝置的由遠而近的順序將自裝置發行子酬載23結合而成的訊框20，可得到以下的效果。

假設，控制裝置M係將按照以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20，發送至控制裝置S1的話，控制裝置S1係無法立即進行以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的發送。亦即，控制裝置S1係在接收到以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之前，無法開始要轉送子酬載23之發送。因此，控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束會往後延，通信時間會變長。

另一方面，若控制裝置M係將按照以控制 裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20發送至控制裝置S1。

依此，控制裝置S1在接收到控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之後，就可進行將控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23發送到控制裝置S2之動作。因此，可使控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束提前，可縮短通信時間。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a還包含有：錯誤檢查碼產生部37，產生要附加至主部24的錯誤檢查碼部25。錯誤檢查碼產生部37係在主部24儲存至發送資料儲存部36後，參照所儲存的主部24而產生錯誤檢查碼部25。

通信部Ma、S1a、S2a及S3a還包含有：訊框發送部38，在收到通信開始時序的通知時若非在訊框20的發送中，就開始將包含前文21、及要轉送子酬載23之訊框20發送到其他的裝置，若在訊框20的發送中，在要轉送子酬載儲存部33儲存有要轉送子酬載23時，將要轉送子酬載23附加至發送中的訊框20的末尾並繼續發送。

第5圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的接收時的處理之流程圖。訊框接收部31在步驟(step)S100將接收到的訊框20的酬載22內的一個或複數個子酬 載23，分離成目的地是自裝置之要收存子酬載23、及目的地不是自裝置之要轉送子酬載23。

訊框接收部31可藉由參照一個或複數個子酬載23各者的目的地部26，得到一個或複數個子酬載23之各者的目的地。另外，訊框接收部31可藉由參照一個或複數個子酬載23中的資料長度部27，得到一個或複數個子酬載23之各者的長度。

依此，訊框接收部31可根據一個或複數個子酬載23中的目的地部26及資料長度部27，將一個或複數個子酬載23分離成要收存子酬載23、及要轉送子酬載23。訊框接收部31將要收存子酬載23傳送至錯誤檢查部32，將要轉送子酬載23儲存至要轉送子酬載儲存部33。

藉由控制裝置M、S1、S2及S3發送按照目的地距自裝置的由遠而近的順序將自裝置發行子酬載23結合而成的訊框20，可得到以下的效果。

假設，控制裝置M係將按照以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20，發送至控制裝置S1的話，控制裝置S1係無法立即進行以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的發送。亦即，控制裝置S1係在接收到以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之前，無法開始要轉送子酬載23之發送。因此，控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束會往後延，通信時 間會變長。

另一方面，若控制裝置M係將按照以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20發送至控制裝置S1。

依此，控制裝置S1在接收到控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之後，就可進行將控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23發送到控制裝置S2之動作。因此，可使控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束提前，可縮短通信時間。

錯誤檢查部32在步驟S102進行要收存子酬載23的錯誤檢查。錯誤檢查部32將錯誤檢查結果及要收存子酬載23內的主部24傳送至控制部Mb或驅動部S1b、S2b或S3b。

第6圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的發送時的處理之流程圖。第6圖所示的流程圖係顯示控制裝置M、S1、S2及S3各者在發送自裝置對於他裝置而發行之自裝置發行子酬載23時之控制裝置M、S1、S2及S3的通信部Ma、S1a、S2a及S3a的發送時的處理。

訊框發送部38在從通信開始通知部34接收到通信開始時序的通知時，將主部24儲存至發送資料儲存部36之後進行第6圖所示之處理。

訊框發送部38在步驟S200判定是否在訊框20的發送中。訊框發送部38若在步驟S200判定為並非在訊框20的發送中(否)，就前進至步驟S202，若判定為在訊框20的發送中(是)，則前進至步驟S204。

訊框發送部38可根據發送中的子酬載23的剩餘長度來判定是否在訊框20的發送中。訊框發送部38係分別從發送資料儲存部36讀取主部24，並從錯誤檢查碼產生部37讀取錯誤檢查碼部25，製作自裝置發行子酬載23。假設訊框發送部38製作自裝置發行子酬載23所需的處理時間為T0。若將發送中的子酬載23的剩餘長度除以預知的通信速度而得到的發送剩餘時間T1大於處理時間T0，訊框發送部38就可判定為在訊框20的發送中。因此，訊框發送部38可考慮製作自裝置發行子酬載23所需的處理時間，判定是否在訊框20的發送中。

又，訊框發送部38亦可根據發送中的子酬載23的發送開始時刻、及發送中的子酬載23的長度來判定是否在訊框20的發送中。若發送中的子酬載23的長度除以通信速度而得到的發送時間T2加上發送中的子酬載23的發送開始時刻T3而得到的發送結束預定時刻T4，落在現在時刻加上處理時間T0而求出的時刻之後，訊框發送部38可就判定為在訊框20的發送中。因此，訊框發送部38可考慮製作自裝置發行子酬載23所需的處理時間，判定是否在訊框20的發送中。

訊框發送部38在步驟S202進行第一發送處 理子程序(subroutine)。

第7圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的第一發送處理之流程圖。

訊框發送部38在步驟S210，從前文儲存部35讀出前文21。

訊框發送部38在步驟S212，按照目的地距自裝置的由遠至近的順序，從發送資料儲存部36讀出一個或複數個主部24，從錯誤檢查碼產生部37讀出一個或複數個錯誤檢查碼部25，來按照目的地距自裝置的由遠至近的順序，製作一個或複數個自裝置發行子酬載23。

另外，控制部Mb或驅動部S1b、S2b或S3b最好按照目的地距自裝置的由遠至近的順序，將一個或複數個主部24儲存至發送資料儲存部36。如此，訊框發送部38只要從發送資料儲存部36的開頭依序讀出，就可按照目的地距自裝置的由遠至近的順序，製作自裝置對他裝置而發行之自裝置發行子酬載23。

藉由控制裝置M、S1、S2及S3發送按照目的地距自裝置的由遠而近的順序將自裝置發行子酬載23結合而成的訊框20，可得到以下的效果。

假設，控制裝置M係將按照以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20，發送至控制裝置S1的話，控制裝置S1係無法立即進行以控制 裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的發送。亦即，控制裝置S1係在接收到以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之前，無法開始要轉送子酬載23之發送。因此，控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束會往後延，通信時間會變長。

另一方面，若控制裝置M係將按照以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20發送至控制裝置S1。

依此，控制裝置S1在接收到控制裝置M所發行之以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之後，就可進行將控制裝置M所發行之以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23發送到控制裝置S2之動作。因此，可使控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束提前，可縮短通信時間。

訊框發送部38在步驟S214發送出將前文21以及一個或複數個自裝置發行子酬載23按照目的地距自裝置的由遠至近的順序結合而成的訊框20。

再次參照第6圖，訊框發送部38在步驟S204進行第二發送處理子程序。

第8圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的第二發送處理之流程圖。

訊框發送部38在步驟S220，按照目的地距 自裝置的由遠至近的順序，分別從發送資料儲存部36讀出一個或複數個主部24，從錯誤檢查碼產生部37讀出一個或複數個錯誤檢查碼部25，並按照目的地距自裝置的由遠至近的順序，製作一個或複數個自裝置發行子酬載23。

訊框發送部38在步驟S222，按照目的地距自裝置的由遠至近的順序，將一個或複數個自裝置發行子酬載23附加至發送中的訊框20的末尾，並繼續發送。因此，發送中的訊框20會變長。

第9圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的發送時的處理之流程圖。第9圖所示的流程圖係顯示控制裝置M、S1、S2及S3各者在轉送要轉送子酬載23的情況之控制裝置M、S1、S2及S3的通信部Ma、S1a、S2a及S3a的發送時的處理。

訊框發送部38在從通信開始通知部34接收到通信開始時序的通知時，將一個或複數個要轉送子酬載23儲存至要轉送子酬載儲存部33之後進行第9圖所示之處理。

訊框發送部38在步驟S230判定是否在訊框20的發送中。訊框發送部38若在步驟S230判定為非在訊框20的發送中(否)，就前進至步驟S232，若判定為在訊框20的發送中(是)，則前進至步驟S234。

訊框發送部38在步驟S232進行第三發送處理子程序。

第10圖係顯示實施形態1中的控制裝置的 通信部的第三發送處理之流程圖。

訊框發送部38在步驟S240，從前文儲存部35讀出前文21。

訊框發送部38在步驟S242，從要轉送子酬載儲存部33讀出一個或複數個要轉送子酬載23。

訊框發送部38在步驟S244，發送將前文21以及一個或複數個要轉送子酬載23按照目的地距自裝置的由遠至近的順序結合而成的訊框20。

再次參照第9圖，訊框發送部38在步驟S234進行第四發送處理子程序。

第11圖係顯示實施形態1中的控制裝置的通信部的第四發送處理之流程圖。

訊框發送部38在步驟S250，從要轉送子酬載儲存部33讀出一個或複數個要轉送子酬載23。

訊框發送部38在步驟S252，按照目的地距自裝置的由遠至近的順序，將一個或複數個要轉送子酬載23附加至發送中的訊框20的末尾，並繼續發送。因此，發送中的訊框20會變長。

第12圖係顯示實施形態1之通信系統的通信動作之順序圖。第12圖所示的順序圖係顯示進行往下游方向15之通信的期間中之通信系統1的動作。

控制裝置M、S1、S2及S3在時點t0一起開始往下游方向15之通信。

控制裝置M在時點t0，開始將包含有以控 制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20，發送至控制裝置S1。

控制裝置M係按照發送目的地距自裝置的由遠至近的順序，亦即控制裝置S3、控制裝置S2及控制裝置S1之順序，將以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23結合成訊框20並將之發送至控制裝置S1。

控制裝置S1在時點t0，開始將包含有以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20發送至控制裝置S2。

控制裝置S2在時點t0，開始將包含有以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20發送至控制裝置S3。

控制裝置S1在時點t1，結束以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23的發送，但在此時點，已開始接收控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的主部24。依此，控制裝置S1係在發送中的訊框20的末尾附加控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23，使發送中的訊框20變長，並繼續發送。

控制裝置S1在時點t2，結束控制裝置M所 發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的發送，但在此時點，已開始接收控制裝置M所發行而以控制裝置S2為目的地之要轉送子酬載23的主部24。依此，控制裝置S1係在發送中的訊框20的末尾附加控制裝置M所發行而以控制裝置S2為目的地之要轉送子酬載23，使發送中的訊框20變長，並繼續發送。

控制裝置S2在時點t3，結束以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23的發送，但在此時點，尚未結束控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的主部24之接收。依此，控制裝置S2在結束控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的主部24之接收之前，不進行通信。控制裝置S2亦可在不進行通信的期間，將低準位或高準位的信號發送至控制裝置S3。

控制裝置S2在時點t4，開始接收控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的主部24。依此，控制裝置S2在時點t5，開始發送包含有控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之訊框20。

如上述，根據實施形態1，控制裝置S1可發送包含有以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23、及控制裝置M所發行而以控制裝置S2為目的地之要轉送子酬載23之一個訊框20。換言之，控制裝 置S1可減少要發送的訊框20的數目。亦即，控制裝置S1可減少前文的數目。因此，控制裝置S1可縮短所減少的前文的份量的通信時間。

又，根據實施形態1，藉由控制裝置M將按照目的地距控制裝置M的由遠至近的順序，亦即控制裝置S3、控制裝置S2及控制裝置S1之順序，依序將以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23結合而成的訊框20發送至控制裝置S1，可得到以下的效果。

假設，控制裝置M係將按照以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20，發送至控制裝置S1的話，控制裝置S1在時刻t1係無法進行以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的發送。亦即，控制裝置S1係在接收到以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之前，無法開始要轉送子酬載23之發送。因此，控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束會往後延，通信時間會變長。

另一方面，根據實施形態1的話，控制裝置M係將按照以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23之順序 結合而成的訊框20發送至控制裝置S1。

依此，根據實施形態1，控制裝置S1在時點t1接收到控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之後，就可進行將控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23發送到控制裝置S2之動作。因此，可使控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束提前，可縮短通信時間。

又，假設控制裝置M係將按照以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20發送至控制裝置S1的話，控制裝置S2在時刻t4無法進行以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23的發送。亦即，控制裝置S2在接收到以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之前，無法開始要轉送子酬載23之發送。因此，控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束會往後延，通信時間會變長。

另一方面，根據實施形態1的話，控制裝置M係將按照以控制裝置S3為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以及以控制裝置S1為目的地之自裝置發行子酬載23之順序結合而成的訊框20發送至控制裝置S1。並且，控制裝置S1係將包含有以控制裝置S2為目的地之自裝置發行子酬載23、以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23、以及 以控制裝置S2為目的地之要轉送子酬載23之訊框20，發送至控制裝置S2。

依此，根據實施形態1，控制裝置S2在時點t4接收到控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23之後，就可進行將控制裝置M所發行而以控制裝置S3為目的地之要轉送子酬載23發送到控制裝置S3之動作。因此，可使控制裝置M、S1、S2及S3的通信之結束提前，可縮短通信時間。

又，根據實施形態1，藉由控制裝置M、S1、S2及S3將錯誤檢查碼部25附加至自裝置發行子酬載23內，可得到以下的效果。

控制裝置S1及S2在包含有自裝置發行子酬載23之訊框20的發送中，若從其他的裝置接收到要轉送子酬載23，就將要轉送子酬載23附加到發送中的訊框20的末尾。亦即，訊框20的內容及長度會動態地變化。

一般而言，為了檢查出由於傳送錯誤所引起的錯誤，在訊框作成時，會將訊框校驗序列附加至訊框的末尾。不過，在某一裝置接收到訊框的末尾之前，來自自局的訊框發送就已結束了，所以即使接收訊框的訊框校驗序列有錯誤，也無法通知這一情形。

另一方面，根據實施形態1的話，由於控制裝置M、S1、S2及S3將錯誤檢查碼部25附加至自裝置發行子酬載23內，所以目的地的裝置可參照錯誤檢查碼部25來檢查出自裝置發行子酬載23的錯誤。

訊框發送部38亦可根據發送中的子酬載23的剩餘長度來判定是否在訊框20的發送中。訊框發送部38分別從發送資料儲存部36讀取主部24，從錯誤檢查碼產生部37讀取錯誤檢查碼部25，並製作自裝置發行子酬載23。假設訊框發送部38製作自裝置發行子酬載23所需的處理時間為T0。若將發送中的子酬載23的剩餘長度除以預知的通信速度而得到的發送剩餘時間T1大於處理時間T0，訊框發送部38就可判定為在訊框20的發送中。因此，訊框發送部38可考慮製作自裝置發行子酬載23所需的處理時間，判定是否在訊框20的發送中。

又，訊框發送部38亦可根據發送中的子酬載23的發送開始時刻、及發送中的子酬載23的長度來判定是否在訊框20的發送中。若發送中的子酬載23的長度除以通信速度而得到的發送時間T2加上發送中的子酬載23的發送開始時刻T3而得到的發送結束預定時刻T4，落在現在時刻加上處理時間T0而求出的時刻之後，訊框發送部38就可判定為在訊框20的發送中。因此，訊框發送部38可考慮製作自裝置發行子酬載23所需的處理時間，判定是否在訊框20的發送中。

又，根據實施形態1，訊框發送部38可根據發送中的子酬載23的剩餘長度或發送中的子酬載23的發送開始時刻及發送中的子酬載23的長度，來判定是否在訊框20的發送中。

若將發送中的子酬載23的剩餘長度除以通 信速度而得到發送剩餘時間T1大於自裝置發行子酬載23的製作處理時間，訊框發送部38就可判定為在訊框20的發送中。

又，若將發送中的子酬載23的長度除以通信速度而得到的發送時間T2加上發送中的子酬載23的發送開始時刻T3而得到的發送結束預定時刻T4，落在現在時刻加上處理時間T0而求出的時刻之後的話，訊框發送部38就可判定為在訊框20的發送中。

因此，訊框發送部38可考慮自裝置發行子酬載23的製作處理時間，適當地判定是否要將子酬載23附加在發送中的訊框20的末尾。

第13圖係顯示實施形態1之通信系統的通信動作之順序圖。第13圖所示的順序圖係顯示進行往上游方向16之通信的期間中之通信系統1的動作。

控制裝置S1、S2及S3在時點t10一起開始往上游方向16之通信。

控制裝置S1在時點t10，開始將包含有以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20發送至控制裝置M。

控制裝置S2在時點t10，開始將包含有以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20發送至控制裝置S1。

控制裝置S3在時點t10，開始將包含有以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20發 送至控制裝置S2。

控制裝置S1在時點t11，結束以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23的發送，但在此時點，已開始接收控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23的主部24。因此，控制裝置S1係在發送中的訊框20的末尾附加控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23，使發送中的訊框20變長，並繼續發送。

控制裝置S2在時點t12，結束包含有以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20之往控制裝置S1之發送。

控制裝置S1在時點t13，結束包含有以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23、及控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23之訊框20之往控制裝置M之發送。

控制裝置S2在時點t14，開始接收控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23。並且，控制裝置S2在時點t15，開始發送包含有控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23之新的訊框20至控制裝置S1。

控制裝置S1在時點t16，開始接收控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23。並且，控制裝置S1在時點t17，開始發送包含有控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載 23之新的訊框20至控制裝置M。

如上述，根據實施形態1，可得到以下的效果。

一般而言，通信的物理層面受限於最大訊框長度。因此，假設控制裝置S1將以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23、控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23、以及控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23結合成一個訊框20的話，訊框20的長度會有超過最大訊框長度之可能性。

然而，根據實施形態1的話，控制裝置S1係在包含有以控制裝置M為目的地之自裝置發行子酬載23之訊框20的發送中，若接收到控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23，就將控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23附加至發送中的訊框20的末尾，加長發送中的訊框20，並繼續發送。

另一方面，控制裝置S1在發送控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23當中，即使接收到控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23，若發送中的訊框20的訊框長度超過最大訊框長度時，就不加長發送中的訊框20，而是將包含有控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23之新的訊框20，發送至控制裝置M。

因此，根據實施形態1，控制裝置S1可同時達成：在包含有以控制裝置M為目的地的自裝置發行子酬載23之訊框20的末尾附加控制裝置S2所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23所可獲致之縮短前文份量的通信時間之效果；以及將控制裝置S3所發行而以控制裝置M為目的地之要轉送子酬載23作為新的訊框20所可獲致之抑制訊框長度超過最大訊框長度之效果。

又，根據實施形態1，控制裝置S1在時刻t13到時刻t17的期間，並不進行如專利文獻3記載之技術一般之空載時間資料之發送。因此，控制裝置S1可產生不需要製作空載時間資料之構成的效果。

以上的實施形態所揭示的構成，表示的只是本發明的內容的一例，除此之外，還可與別的公知的技術相組合，或在未脫離本發明的要旨之範圍內，將構成的一部分予以省略或變更。

31‧‧‧訊框接收部

32‧‧‧錯誤檢查部

33‧‧‧要轉送子酬載儲存部

34‧‧‧通信開始通知部

35‧‧‧前文儲存部

36‧‧‧發送資料儲存部

37‧‧‧錯誤檢查碼產生部

38‧‧‧訊框發送部

Ma、S1a、S2a、S3a‧‧‧通信部

Claims (2)

1. 一種通信裝置，其係收發包含前文、及酬載之訊框之通信裝置，前述酬載係具有一個或複數個包含有主部及錯誤檢查碼部各者之子酬載，該主部係包含：儲存表示目的地的裝置之值之目的地部；儲存要發送至目的地的裝置之資料之資料部；及儲存表示前述資料部的長度之值之資料長度部，該錯誤檢查碼部係儲存用來進行由於傳送錯誤所引起的錯誤的檢查之錯誤檢查碼，該通信裝置係具備有：訊框接收部，將從一個裝置接收到的前述訊框，分離成目的地不是自裝置之屬於前述子酬載之要轉送子酬載、及目的地是自裝置之屬於前述子酬載之要收存子酬載；錯誤檢查部，根據前述要收存子酬載內的前述錯誤檢查碼，進行前述要收存子酬載的錯誤檢查；要轉送子酬載儲存部，儲存前述要轉送子酬載；通信開始通知部，通知與其他的裝置一起開始通信的通信開始時序；以及訊框發送部，在收到前述通信開始時序的通知時，若非在前述訊框的發送中，就開始將包含前述前文、前述要轉送子酬載之前述訊框發送到其他的裝置，若在前述訊框的發送中，在前述要轉送子酬載儲存部儲存有前述要轉送子酬載時，將前述要轉送子酬載附加至發送中的前述訊框的末尾並繼續發送。
2. 一種通信方法，其係收發包含前文、及酬載之訊框之通信方法，前述酬載係具有一個或複數個包含有主部及錯誤檢查碼部各者之子酬載，該主部係包含：儲存表示目的地的裝置之值之目的地部；儲存要發送至目的地的裝置之資料之資料部；及儲存表示前述資料部的長度之值之資料長度部，該錯誤檢查碼部係儲存用來進行由於傳送錯誤所引起的錯誤的檢查之錯誤檢查碼，該通信方法係包括：訊框接收程序，將從一個裝置接收到的前述訊框，分離成目的地不是自裝置之屬於前述子酬載之要轉送子酬載、及目的地是自裝置之屬於前述子酬載之要收存子酬載；錯誤檢查程序，根據前述要收存子酬載內的前述錯誤檢查碼，進行前述要收存子酬載的錯誤檢查；要轉送子酬載儲存程序，儲存前述要轉送子酬載；通信開始通知程序，通知與其他的裝置一起開始通信的通信開始時序；以及訊框發送程序，在收到前述通信開始時序的通知時，若非在前述訊框的發送中，就開始將包含前述前文、前述要轉送子酬載之前述訊框發送到其他的裝置，若在前述訊框的發送中，在前述要轉送子酬載儲存部儲存有前述要轉送子酬載時，將前述要轉送子酬載附加至發送中的前述訊框的末尾並繼續發送。