TWI567002B - 自動取藥裝置 - Google Patents

自動取藥裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI567002B
TWI567002B TW102127188A TW102127188A TWI567002B TW I567002 B TWI567002 B TW I567002B TW 102127188 A TW102127188 A TW 102127188A TW 102127188 A TW102127188 A TW 102127188A TW I567002 B TWI567002 B TW I567002B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
medicine
arm
taking
value
drug
Prior art date
Application number
TW102127188A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201504119A (zh
Inventor
黃肆海
賴國銘
詹珮怡
陳正哲
吳兌倩
沈保衡
施朝文
黃金龍
許立信
Original Assignee
鴻海精密工業股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 鴻海精密工業股份有限公司 filed Critical 鴻海精密工業股份有限公司
Priority to TW102127188A priority Critical patent/TWI567002B/zh
Priority to US14/264,629 priority patent/US9284111B2/en
Publication of TW201504119A publication Critical patent/TW201504119A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI567002B publication Critical patent/TWI567002B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D83/00—Containers or packages with special means for dispensing contents
    • B65D83/04—Containers or packages with special means for dispensing contents for dispensing annular, disc-shaped, or spherical or like small articles, e.g. tablets or pills
    • B65D83/0409—Containers or packages with special means for dispensing contents for dispensing annular, disc-shaped, or spherical or like small articles, e.g. tablets or pills the dispensing means being adapted for delivering one article, or a single dose, upon each actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B1/00—Packaging fluent solid material, e.g. powders, granular or loose fibrous material, loose masses of small articles, in individual containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, or jars
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/03—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes for pills or tablets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B69/00—Unpacking of articles or materials, not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39511—Reorient, rotate object in hand between fingers by action of fingers

Description

自動取藥裝置
本發明涉及一種物品存取裝置，尤指一種自動取藥裝置。
藥物作為維護人類健康之物品，通常需要患者於一定療程內服用以達到疾病緩解與治癒之目的。某些患者往往需要服用多種不同類別之藥物，為防止藥物混同，每次用藥時患者或醫護人員需要查看說明書或相關說明以確認藥物是否正確。對於某些特殊之用藥患者，如健忘症患者、精神性疾病患者或某些年長患者，由於疾病本身之原因，該等患者還需要有額外人員進行用藥監護，以防止藥物錯服、漏服或過量服用影響疾病恢復或身體健康，這種用藥方式浪費較多之人力。
鑒於以上內容，有必要提供一種自動取藥之自動取藥裝置。
一種自動取藥裝置，包括有一盒體，所述自動取藥裝置還包括有安裝於所述盒體內之控制晶片、取藥機構及儲藥機構；所述取藥機構包括有取藥臂、裝設於所述取藥臂上之吸嘴及第一驅動機構，所述儲藥機構包括有轉盤、裝設於所述轉盤上之複數儲藥倉及第二驅動機構，所述控制晶片用以控制所述第二驅動機構驅動所述轉盤於一第一平面轉動以轉動所述複數儲藥倉中之一至一取藥位置，並控制所述第一驅動機構驅動所述取藥臂於一與第一平面 垂直之第二平面轉動，以使所述吸嘴伸入位於所述取藥位置之儲藥倉中吸取藥丸。
相較於習知技術，於上述自動取藥裝置中，所述控制晶片藉由控制所述第一驅動機構以轉動所述取藥臂於所述儲藥倉中自動完成取藥，方便且節約人力成本。
100‧‧‧盒體
110‧‧‧底座
120‧‧‧支架
130‧‧‧頂蓋
200‧‧‧控制晶片
210‧‧‧控制單元
220‧‧‧脈衝寬度調製讀取單元
230‧‧‧取藥次數記錄單元
240‧‧‧脈衝寬度調製判斷單元
250‧‧‧取藥次數判斷單元
260‧‧‧氣壓判斷單元
270‧‧‧濕度判斷單元
300‧‧‧儲藥機構
320‧‧‧轉盤
330‧‧‧第二驅動機構
331‧‧‧第二馬達
333‧‧‧第二齒輪
340‧‧‧振動器
500‧‧‧濕度感測模組
510‧‧‧吸濕器
520‧‧‧濕度感測器
600‧‧‧斷電處理模組
610‧‧‧扳動件
620‧‧‧連桿
800‧‧‧藥丸感測模組
810‧‧‧讀碼器
820‧‧‧計數器
900‧‧‧用戶介面
10‧‧‧取藥機構
410‧‧‧取藥臂
420‧‧‧氣壓產生器
430‧‧‧過濾器
440‧‧‧第一驅動機構
441‧‧‧第一馬達
443‧‧‧第一齒輪
450‧‧‧氣壓感測器
470‧‧‧氣管
11‧‧‧主臂
111‧‧‧主體部
1111‧‧‧開口
112‧‧‧安裝臂
113‧‧‧遮斷臂
114‧‧‧抵接部
12‧‧‧連臂機構
121‧‧‧第一連臂
1211‧‧‧第一連接端
1212‧‧‧第一樞轉部
1213‧‧‧抵靠端
1214‧‧‧凸起
122‧‧‧第二連臂
1221‧‧‧第二連接端
1222‧‧‧第二樞轉部
1223‧‧‧第三連接端
123‧‧‧第三連臂
124‧‧‧作動臂
1241‧‧‧第三樞轉部
1242‧‧‧臂鏟
1243‧‧‧收容部
125‧‧‧蓋體
13‧‧‧吸嘴
14‧‧‧傳動機構
141‧‧‧傳動凸輪
1411‧‧‧固定孔
1413‧‧‧凹槽
142‧‧‧驅動桿
143‧‧‧隨動輪
16‧‧‧第一止擋件
15‧‧‧第二止擋件
161‧‧‧抵靠面
17‧‧‧位置感測器
171‧‧‧發射器
172‧‧‧接收器
21‧‧‧第一彈性件
22‧‧‧第二彈性件
31‧‧‧第一轉軸
32‧‧‧第二轉軸
33‧‧‧第三轉軸
34‧‧‧第四轉軸
35‧‧‧第五轉軸
50‧‧‧儲藥倉
51‧‧‧內壁
52‧‧‧取藥口
53‧‧‧出藥盒
57‧‧‧條碼
圖1為本發明一種實施方式中之自動取藥裝置之一立體組裝圖。
圖2是圖1之另一視角圖。
圖3為圖1中之自動取藥裝置之一立體組裝圖。
圖4為本發明自動取藥裝置之一方塊圖。
圖5為圖1中之取藥機構與一藥盒之一立體組裝圖。
圖6為圖5之另一視角圖。
圖7為圖5之一立體分解圖。
圖8至圖19為圖4中之取藥機構於取藥過程中之不同狀態圖。
圖20至圖22為本發明之一種實施方式之取藥方法之一流程圖。
請參閱圖1至圖4，於本發明之一實施方式中，一自動取藥裝置，安裝於一盒體100內，包括有一控制晶片200、一儲藥機構300、一取藥機構10、一濕度感測模組500、一斷電處理模組600、一藥丸感測模組800及一用戶介面900。所述用戶介面900連接所述控制晶片200，用於供病人設置服藥時間與服藥量。所述盒體100包括有一底座110、一支架120及一頂蓋130。
所述儲藥機構300安裝於所述底座110上，並包括有一轉盤320、複數裝設於所述轉盤320上之儲藥倉50、一出藥盒53及一第二驅動機構330。所述儲藥倉50用於存儲藥物，本發明中所稱藥物特指固態藥物。所述轉盤320轉動安裝於所述底座110內，用於轉動所述複數儲藥倉50至一取藥位置及所述出藥盒53至一出藥位置。所述基座310於所述取藥位置下方安裝有一振動器340，用於振動待取儲藥倉50。
所述複數儲藥倉50及所述出藥盒53依次排列呈圓形，並固定於所述轉盤320上。每一儲藥倉50包括內壁51，所述內壁51形成一個空腔用於放置藥物，並開設有一取藥口52。每一儲藥倉50上均設置有一條碼57，所述條碼57存儲有所述儲藥倉50內藥丸之初始數量資訊。
所述第二驅動機構330包括有一第二馬達331及複數第二齒輪333。所述第二馬達331用於驅動所述複數第二齒輪333，所述複數第二齒輪333轉動以帶動所述轉盤310轉動。
請一起參照圖5-7，所述取藥機構10包括一取藥臂410、一傳動機構14、一第一止擋件16、一第二止擋件15、一位置感測器17、一氣壓產生器420、一過濾器430、一第一驅動機構440及一氣壓感測器450。所述取藥臂410包括一主臂11、一連臂機構12及一作動臂124所述作動臂124之末端設有一吸嘴13。所述氣壓產生器420能夠產生負壓至所述吸嘴13，能夠使所述吸嘴13吸取藥丸。所述過濾器430分別藉由一氣管470連接所述氣壓產生器420及所述吸嘴13，用於過濾氣流中之微粒，防止所述微粒堵塞所述吸嘴13。於一實施方式中，所述氣壓產生器420為一氣壓泵。所述第一驅 動機構440包括有一第一馬達441及複數第一齒輪443。所述第一馬達441用於驅動所述複數第一齒輪443。所述複數第一齒輪443用於驅動所述傳動機構14以轉動所述取藥臂410。所述氣壓感測器450用於感測所述氣管470內之氣壓值。
所述主臂11可繞一第一轉軸31轉動。所述主臂11包括一主體部111、一安裝臂112、一遮斷臂113及一抵接部114。所述主體部111上開設有一開口1111，所述開口1111由兩相對之直線邊及兩相對之弧線邊合圍而成。所述安裝臂112從所述主體部111之一側延伸出來，大致與所述主體部111垂直。所述遮斷臂113從所述主體部111之另一側延伸出來。所述抵接部114位於所述主體部111之底端。
所述傳動機構14包括一傳動凸輪141、一驅動桿142及一隨動輪143。所述傳動凸輪141可繞一第二轉軸32轉動。所述傳動凸輪141之自由端上開設有一固定孔1411，所述驅動桿142之一端插入並固定於所述固定孔1411中，所述驅動桿142與所述傳動凸輪141大致垂直，會跟隨所述傳動凸輪141一起繞所述第二轉軸32轉動。所述隨動輪143裝設於所述驅動桿142之自由端，可繞所述驅動桿142轉動。所述第二轉軸32位於所述第一轉軸31之左上方。所述傳動凸輪141之外側面上開設有複數凹槽1413(圖3)，可與所述第一驅動機構440接駁，以驅使所述傳動凸輪141繞所述第二轉軸32轉動。
所述驅動桿142之自由端伸入所述開口1111，所述隨動輪143可與所述開口1111之邊緣接觸，當所述驅動桿142於所述傳動凸輪141之帶動下繞所述第二轉軸32轉動時，所述隨動輪143會抵靠所述 開口1111之邊緣，從而推動所述主臂11繞所述第一轉軸31轉動。
所述連臂機構12包括一第一連臂121、一第二連臂122及一第三連臂123。
所述第一連臂121包括一第一連接端1211、一第一樞轉部1212與一抵靠端1213。所述第一樞轉部1212藉由一第三轉軸33與所述主臂11之安裝臂112樞轉連接，所述第一連臂121可繞所述第三轉軸33轉動。所述第一連接端1211與所述抵靠端1213位於所述第一樞轉部1212之兩邊，所述抵靠端1213包括一向下延伸之凸起1214。
所述第二連臂122包括一第二連接端1221、一第二樞轉部1222與一第三連接端1223。所述第二連臂122之側面輪廓大致呈一三角形，所述第二連接端1221、所述第二樞轉部1222與所述第三連接端1223大致分佈於所述三角形之三個頂點上。所述第二樞轉部1222藉由一第四轉軸34與所述主臂11之安裝臂112樞轉連接，所述第二連臂122可繞所述第四轉軸34轉動。
所述第三連臂123之一端與所述第一連臂121之第一連接端1211樞轉連接，另一端與所述第二連臂122之第二連接端1221樞轉連接。當所述第一連臂121繞所述第三轉軸33轉動時，藉由所述第三連臂123之連動作用，所述第二連臂122會相應之繞所述第四轉軸34轉動。
所述作動臂124包括一第三樞轉部1241、一臂鏟1242及一收容部1243。所述第三樞轉部1241藉由一第五轉軸35與所述第二連臂122之第三連接端1223樞轉連接，所述作動臂124可繞所述第五轉軸35轉動。所述收容部1243用於收容與固定所述吸嘴13。所述臂 鏟1242為一從後端向前端逐漸變薄之片狀體，於一實施方式中，所述臂鏟1242為一塑膠片。所述臂鏟1242設於所述收容部1243之外側，所述臂鏟1242與所述收容部1243之延伸方向大致平行。
所述吸嘴13安裝固定於所述作動臂124之收容部1243中，用於當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50後吸取藥物。於一些實施方式中，所述吸嘴13為真空吸嘴，所述吸嘴13之另一端連接至一真空泵(圖中未示出)。
所述連臂機構12還包括一蓋體125，用於遮蓋所述第三連臂123與所述作動臂124組裝於所述第二連臂122後之組裝間隙，這樣可避免當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50取藥時藥物卡住此組裝間隙之可能。
所述位置感測器17大致呈凹字形，包括一發射器171及一接收器172，所述發射器171與所述接收器172相對，所述接收器172用於接收所述發射器171發射出來之信號(例如，光信號)。當所述主臂11之遮斷臂113進入到所述位置感測器17之發射器171與接收器172之之間時，所述遮斷臂113遮斷所述發射器171與所述接收器172之間之信號收發，此時所述位置感測器17判斷所述主臂11處於初始位置。當所述主臂11之遮斷臂113離開所述位置感測器17之發射器171與接收器172之之間時，所述遮斷臂113不再遮斷所述發射器171與所述接收器172之間之信號發收，此時所述位置感測器17判斷所述主臂11已經離開了初始位置。
所述第二止擋件15用於當所述主臂11處於初始位置時，抵靠所述主臂11之抵接部114，以阻止所述主臂11進一步繞所述第一轉軸31順時針轉動，所述主臂11可處於一個穩定可靠之初始位置。所 述第二止擋件15為水平放置。
所述第一止擋件16設於所述儲藥倉50之取藥口52之旁邊，包括一與水平面相傾斜之抵靠面161。所述抵靠面161之傾斜角度、位置及長度可視所述取藥機構10及所述儲藥倉50之位置與結構等因素作調整，以達到能正常工作之目的。於一實施方式中，所述抵靠面161之下底邊位於所述第一轉軸31所於水平面之下方，上底邊位於所述第一轉軸31所於水平面之上方，所述抵靠面161跨越所述第一轉軸31所於水平面。所述第一止擋件16用於抵接支撐所述取藥臂410。當所述連臂機構12抵接所述第一止擋件16並沿一方向移動(向下)時，所述連臂機構12之另一端朝一旋轉方向(逆時針方向)轉動。具體地，當所述第一連臂121之所述抵靠端1213抵接所述第一止擋件16之所述抵靠面161並沿所述方向(向下)移動時，所述第一連臂121之所述第一樞轉部1212朝所述旋轉方向(逆時針方向)轉動而連動地使所述第二連臂122之所述第二連接端1221與所述第二樞轉部1222朝所述旋轉方向(逆時針方向)轉動，此時所述第二連臂122之第三連接端1223及與所述第三連接端1223樞轉連接之所述作動臂124朝所述旋轉方向(逆時針方向)擺動。
所述主臂11繞所述第一轉軸31之轉動半徑(即所述開口1111之遠端弧線邊與所述第一轉軸31之距離)記為R1，所述驅動桿142繞所述第二轉軸32之轉動半徑記為R2。所述第一轉軸31與所述第二轉軸32之間之水平距離記為X，豎直距離記為Y。於本發明之一實施方式中，R1與R2之比例關係為3：1，X與Y之比例關係為1：3.5。所述主臂11繞所述第一轉軸31之轉動半徑R1與所述第一連臂121 之所述凸起1214離所述第一轉軸31之距離與所述第一止擋件16之抵靠面161離所述第一轉軸31之距離大致相當，所述凸起1214可藉由使所述主臂11繞所述第一轉軸31逆時針轉動而抵接所述抵靠面161。於一實施方式中，所述第一連臂121之凸起1214、所述第一止擋件16之抵靠面161均與以所述第一轉軸31為圓心、R1為半徑之圓相交。
所述取藥機構10還包括一第一彈性件21及一第二彈性件22。所述第一彈性件21之一端固定於所述主臂11上，另一端固定於所述第一連臂121上，所述第一彈性件21提供一個拉力，使得所述第一連臂121具有繞所述第三轉軸33順時針轉動之運動趨勢。所述第二彈性件22之一端固定於所述第一連臂121上，另一端固定於所述作動臂124上，所述第二彈性件22提供一個拉力，使得所述作動臂124具有繞所述第五轉軸35順時針轉動之運動趨勢。於一些實施方式中，所述第一彈性件21與所述第二彈性件22為拉伸彈簧。
所述第二彈性件22位於所述第三連臂123及所述蓋體125之內側，當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50取藥時，所述第二彈性件22不會與藥物接觸，從而避免所述第二彈性件22受到藥物之干擾而無法正常工作。
所述儲藥倉50之內壁51為具有一定弧度之曲面。一方面，放置於所述儲藥倉50中之藥物會藉由重力之作用沿所述曲面內壁向集中之方向滑動，方便所述吸嘴13快速吸取到藥物；另一方面，當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50後，所述臂鏟1242可於所述內壁51曲面機構之引導下，於所述內壁51上做持續接觸式之移動。
所述濕度感測模組500包括有一吸濕器510及一濕度感測器520。所述吸濕器510用於吸附所述盒體100內之水蒸汽。所述濕度感測器520用於感測所述儲藥倉50內之濕度值。
所述斷電處理模組600包括有一扳動件610及一連桿620。所述連桿620連接所述扳動件610及所述取藥臂410。當所述控制晶片200斷電時，扳動所述扳動件610，所述扳動件610帶動所述連桿620轉動，以帶動所述取藥臂410從所述儲藥倉50內翹起。
所述藥丸感測模組800包括有一讀碼器810及一計數器820。所述讀碼器810用以讀取所述儲藥倉50之條碼57上之初始數量資訊至所述計數器，並於所述吸嘴13吸藥動作週期後控制所述計數器820將所述初始數量資訊減一同時將減少後之數量資訊刷新所述初始數量資訊。
所述控制晶片200包括有一控制單元210、一脈衝寬度調製讀取單元220、一取藥次數記錄單元230、一脈衝寬度調製判斷單元240、一取藥次數判斷單元250、一氣壓判斷單元260及一濕度判斷單元270。所述控制單元210用於控制所述第一馬達441、第二馬達331、所述振動器340及氣壓產生器420啟動或關閉。
所述氣壓判斷單元260用於判斷所述氣管470內之氣壓是否小於預設氣壓值，所述第一驅動機構440於所述氣壓小於所述預設氣壓值時轉動所述取藥臂410至初始位置。所述脈衝寬度調製讀取單元220用於讀取所述第一馬達441之脈衝寬度調製值(Pulse Width Modulation)。所述脈衝寬度調製判斷單元240用於判斷所述脈衝寬度調製值是否大於一預設極限值。所述取藥次數記錄單元230用於記錄所述取藥機構10之取藥次數。所述取藥次數判 斷單元250用於比較所述取藥機構10取藥次數與一預設次數。
當需要取藥時，所述控制單元210啟動所述第二驅動機構330之第二馬達331，所述第二馬達331轉動以帶動所述轉盤320轉動，使一待取儲藥倉50轉至一位於所述取藥臂410下方之取藥位置。請參閱圖4至圖15，示意性之示出了所述取藥機構10從所述儲藥倉50中取藥之過程。
於圖8中，所述主臂11處於初始位置，所述待取儲藥倉50處於取藥位置。此時，所述主臂11之抵接部114抵靠於所述第二止擋件15上，使得所述主臂11無法進一步繞所述第一轉軸31做順時針轉動。所述主臂11之遮斷臂113位於所述位置感測器17之發射器171與接收器172之之間，所述遮斷臂113遮斷所述發射器171與所述接收器172之間之信號收發，此時，所述位置感測器17判斷所述主臂11處於初始位置。
於所述第一彈性件21與所述第二彈性件22對所述連臂機構12與所述吸嘴13產生之拉力與所述連臂機構12與所述吸嘴13之自身重力作用下，所述連臂機構12與所述吸嘴13處於一個相對平衡之位置。
於圖9中，所述傳動機構14之傳動凸輪141開始繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11開始繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述連臂機構12與所述吸嘴13抵達所述儲藥倉50之取藥口52處，所述主臂11之遮斷臂113即將離開所述位置感測器17。
於圖10中，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述臂鏟1242與所述吸嘴13已從所述儲藥倉50之取藥口52伸入所述儲藥倉50之內部，所述臂鏟1242之前端與所述儲藥倉50之內壁51之高水位接觸。所述主臂11之遮斷臂113已經離開所述位置感測器17之感測範圍，所述位置感測器17判斷所述主臂11已經離開初始位置。
於所述儲藥倉50內之藥物是裝滿之情況下，所述吸嘴13此刻便可於所述內壁51之高水位吸取到藥物，然後，所述傳動機構14之傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
於圖11中，如果所述吸嘴13於所述內壁51之高水位尚未吸取到藥物，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述臂鏟1242於所述內壁51之曲面導向下向下移動，所述臂鏟1242與所述吸嘴13來到所述內壁51之中水位。
於所述儲藥倉50內之藥物是裝一半之情況下，所述吸嘴13此刻便可於所述內壁51之中水位吸取到藥物，然後，所述傳動機構14之傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂 11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
於圖12中，如果所述吸嘴13於所述內壁51之中水位尚未吸取到藥物，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述第一連臂121之抵靠端1213之凸起1214抵接到所述第一止擋件16之抵靠面161上，於所述抵靠面161之抵擋作用下，所述第一連臂121開始繞所述第三轉軸33逆時針轉動。所述臂鏟1242抵靠所述內壁51提供所述作動臂124繞所述第五轉軸35逆時針轉動之力量，使所述作動臂124上之所述臂鏟1242能於所述內壁51之曲面導向下向下移動，所述臂鏟1242與所述吸嘴13來到所述內壁51之低水位。第二彈性件22提供所述作動臂124繞所述第五轉軸35順時針轉動之運動趨勢，而使所述作動臂124上之所述臂鏟1242於向下移動之過程中緊貼所述內壁51。
於所述儲藥倉50內之藥物是裝少許之情況下，所述吸嘴13此刻便可於所述內壁51之低水位吸取到藥物，然後，所述傳動機構14之傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
於圖13中，如果所述吸嘴13於所述內壁51之低水位尚未吸取到藥物，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口 1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，於所述第一止擋件16之抵靠面161之抵擋作用下，所述第一連臂121繼續繞所述第三轉軸33逆時針轉動，所述臂鏟1242於所述內壁51之曲面導向下向下移動，所述臂鏟1242與所述吸嘴13來到所述內壁51之底部。
於所述儲藥倉50內之藥物於所述內壁51之底部尚有存量之情況下，所述吸嘴13此刻便可於所述內壁51之底部吸取到藥物，然後，所述傳動機構14之傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
於圖14中，如果所述吸嘴13於所述內壁51之底部尚未吸取到藥物，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，於所述第一止擋件16之抵靠面161之抵擋作用下，所述第一連臂121繼續繞所述第三轉軸33逆時針轉動，所述臂鏟1242於所述內壁51之曲面導向下向右與右上移動，直到所述吸嘴13吸取到藥物。於該種情況下，藉由所述連臂機構12與所述第一止擋件16之連動，使得所述吸嘴13可吸取到所述儲藥倉50中最後殘留之藥物，改善了光靠所述連臂機構12本身往往無法吸取最後殘留之藥物之缺點。
當所述吸嘴13吸取到藥物後，所述傳動機構14之傳動凸輪141開始繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪 143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11開始繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動，往初始位置回復移動。
於圖15中，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242與所述吸嘴13回到所述儲藥倉50之內壁51之底部。
於圖16中，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242與所述吸嘴13回到所述儲藥倉50之內壁51之低水位。
於圖17中，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242與所述吸嘴13回到所述儲藥倉50之內壁51之高水位。
於圖18中，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242與所述吸嘴13已從所述儲藥倉50之取藥口52離開所述儲藥倉50之內部，所述主臂11之遮斷臂113即將進入所述位置感測器17。
於圖19中，所述傳動機構14之傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14之隨動輪143抵靠所述主臂11之開口1111之邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動，直到所述主臂11之抵接部114抵靠於所述第二止擋件15上，使得所述主臂11無法進一步繞所述第一轉軸31做順時針轉動。
此時，所述主臂11之遮斷臂113回到了所述位置感測器17之發射器171與接收器172之之間，所述遮斷臂113遮斷所述發射器171與所述接收器172之間之信號收發，所述位置感測器17判斷所述主臂11已回到初始位置，從而所述傳動機構14之傳動凸輪141停止繞所述第二轉軸32轉動。於所述第一彈性件21與所述第二彈性件22對所述連臂機構12與所述吸嘴13產生之拉力作用下，所述連臂機構12與所述吸嘴13再次回復到相對平衡之位置。至此，所述取藥機構10之一個取藥過程便已完成。
相對於習知技術，於上述取藥機構10中，當所述連臂機構12抵接所述第一止擋件16並沿一方向移動時，所述連臂機構12之另一端上之所述取藥頭朝一旋轉方向擺動，使得所述連臂機構12之作動更加靈活與彈性，便於所述取藥機構10從所述儲藥倉50取藥。
另外，所述臂鏟1242可於所述儲藥倉50之內壁51之曲面機構上做持續接觸式之移動。
請參照圖20至圖22，圖中示意性之示出了根據本發明一種實施方式之用於所述自動取藥裝置中之取藥方法之流程圖，當病人藉由所述用戶介面900設定服藥時間與服藥量時，所述自動取藥裝置將完成以下步驟：
步驟S701：啟動所述第一驅動機構440於一第一平面轉動所述取藥臂410至所述初始位置。
步驟S702：啟動所述第二驅動機構330於一與第一平面垂直之第二平面轉動所述轉盤320將一待取儲藥倉50轉至一取藥位置。
步驟S703：轉動所述取藥臂410使所述取藥臂410之吸嘴13伸入所述待取儲藥倉50內，同時讀取所述第一馬達441第一馬達441之脈衝寬度調製值，並記錄所述取藥臂410之取藥次數；
步驟S704：啟動連接所述吸嘴13之氣壓產生器420使所述吸嘴13產生負壓吸取藥丸，並感測連接所述氣壓產生器420與所述吸嘴13之氣管470內氣壓值；
步驟S705：判斷所述氣壓值是否小於預設氣壓值，當所述氣壓值小於所述預設氣壓值時，所述吸嘴13吸到一顆藥丸，則進入步驟S707；當所述氣壓值大於或等於所述預設氣壓值時，則進入步驟S801。
步驟S706：轉動所述取藥臂410將所述取藥臂410抬至所述初始位置。
步驟S707：判斷所述氣壓值是否小於所述預設氣壓值，當所述氣壓值小於所述預設氣壓值時，則進入步驟S708；當所述氣壓值大於或等於所述預設氣壓值時，則進入步驟S703。
步驟S708：轉動所述轉盤320將所述出藥盒53轉至所述取藥位置。
步驟S709：關閉所述氣壓產生器420，所述藥丸掉落入所述出藥 盒53內。
步驟S710：發送吃藥提醒信號。
當所述氣壓值大於所述預設氣壓值時，還需要完成以下步驟：
步驟S801：判斷所述脈衝寬度調製值是否大於極限值，當所述脈衝寬度調製值大於所述極限值，則進入步驟S802，當所述脈衝寬度調製值小於或等於所述極限值，則進入步驟S704。
步驟S802：轉動所述取藥臂410將所述取藥臂410抬至所述初始位置。
步驟S803：判斷所述取藥次數是否大於預設次數(例如，預設次數為2次)，當所述取藥次數大於所述預設次數時，則進入步驟S804；當所述取藥次數小於或等於所述預設次數時，則進入步驟S703。
步驟S804：啟動振動器預設時間，以振動待取儲藥倉50，並將所述取藥次數置零，並進入步驟S703。
藉由上述自動取藥裝置與方法，用戶藉由所述用戶介面900輸入吃藥時間與藥量，當到達預設時間後，所述取藥裝置自動完成取藥，並且提醒病人吃藥，無需醫護人員監護病人，不僅方便而且節約成本。
綜上所述，本發明確已符合發明專利之要件，遂依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，自不能以此限制本案之請求項。舉凡熟悉本案技藝之人士爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下請求項內。
10‧‧‧取藥機構
410‧‧‧取藥臂
420‧‧‧氣壓產生器
430‧‧‧過濾器
440‧‧‧第一驅動機構
450‧‧‧氣壓感測器
470‧‧‧氣管
13‧‧‧吸嘴
200‧‧‧控制晶片
210‧‧‧控制單元
220‧‧‧脈衝寬度調製讀取單元
230‧‧‧取藥次數記錄單元
240‧‧‧脈衝寬度調製判斷單元
250‧‧‧取藥次數判斷單元
260‧‧‧氣壓判斷單元
270‧‧‧濕度判斷單元
300‧‧‧儲藥機構
320‧‧‧轉盤
330‧‧‧第二驅動機構
340‧‧‧振動器
50‧‧‧儲藥倉
57‧‧‧條碼
500‧‧‧濕度感測模組
510‧‧‧吸濕器
520‧‧‧濕度感測器
600‧‧‧斷電處理模組
610‧‧‧扳動件
620‧‧‧連桿
800‧‧‧藥丸感測模組
810‧‧‧讀碼器
820‧‧‧計數器
900‧‧‧用戶介面

Claims (10)

  1. 一種自動取藥裝置，包括有一盒體，所述自動取藥裝置還包括有安裝於所述盒體內之控制晶片、取藥機構及儲藥機構；所述取藥機構包括有取藥臂、裝設於所述取藥臂上之吸嘴及第一驅動機構，所述儲藥機構包括有轉盤、裝設於所述轉盤上之複數儲藥倉、第二驅動機構及振動器，所述控制晶片連接所述第二驅動機構，並控制所述第二驅動機構驅動所述轉盤轉動以轉動所述複數儲藥倉中之一至一取藥位置，所述控制晶片連接所述第一驅動機構，並控制所述第一驅動機構驅動所述取藥臂轉動，以使所述吸嘴伸入位於所述取藥位置之儲藥倉中吸取藥丸，所述振動器用以振動所述待取儲藥盒。
  2. 如請求項第1項所述之自動取藥裝置，其中所述取藥機構還包括有氣壓產生器及氣管，所述氣管連接所述吸嘴及所述氣壓產生器，所述氣壓產生器產生負壓，並經由所述氣管至所述吸嘴，使所述吸嘴吸取所述藥丸。
  3. 如請求項第1項所述之自動取藥裝置，其中所述取藥機構還包括有氣壓感測器，所述氣壓感測器用於感測所述氣管內之氣壓值，所述控制晶片用於判斷所述氣壓值是否小於所述預設氣壓，當所述氣壓值小於預設氣壓時，所述吸嘴吸取到藥丸。
  4. 如請求項第3項所述之自動取藥裝置，其中所述控制晶片用於讀取所述第一驅動機構之脈衝寬度調製值並於所述氣壓值大於所述預設氣壓時判斷所述脈衝寬度調製值是否大於預設極限值，當所述脈衝寬度調製值大於所述預設極限值時，所述第一驅動機構轉動所述取藥臂，使所述取藥臂回到一初始位置。
  5. 如請求項第4項所述之自動取藥裝置，其中所述控制晶片用於記錄所述吸 嘴之取藥次數及於所述脈衝寬度調製值大於所述預設極限值使判斷所述取藥次數是否大於預設次數，所述振動器於所述取藥次數大於所述預設次數時開啟，以振動所述待取儲藥盒。
  6. 如請求項第4項所述之自動取藥裝置，其中所述第一驅動機構於所述脈衝寬度調製值小於或等於所述預設極限值時轉動所述取藥臂深入所述待取儲藥倉。
  7. 如請求項第2項所述之自動取藥裝置，其中所述取藥機構還包括有過濾器，所述過濾器藉由所述氣管分別連接所述氣壓產生器及所述吸嘴，用以吸附氣流中之微粒。
  8. 如請求項第1項所述之自動取藥裝置，其中每一儲藥倉上標示有存儲藥丸之初始數量資訊之條碼，所述自動取藥裝置還包括有讀碼器及計數器，所述讀碼器用以藉由所述條碼讀取所述藥丸之初始數量資訊至所述計數器，並於所述吸嘴吸取動作週期後控制所述計數器計數。
  9. 如請求項第1項所述之自動取藥裝置，其中所述自動取藥裝置還包括有吸濕器及濕度感測器，所述濕度感測器用於感測所述盒體內之濕度值，所述控制晶片用於判斷所述濕度值是否大於預設濕度值，當所述濕度值大於所述預設吸附值，啟動所述吸濕器。
  10. 如請求項第1項所述之自動取藥裝置，其中所述自動取藥裝置還包括有扳動件及連桿，所述連桿連接所述扳動件及所述取藥臂，所述扳動件能夠於所述控制晶片斷電時扳動所述連桿，使所述連桿將所述取藥臂從所述待取儲藥倉內翹起。
TW102127188A 2013-07-29 2013-07-29 自動取藥裝置 TWI567002B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW102127188A TWI567002B (zh) 2013-07-29 2013-07-29 自動取藥裝置
US14/264,629 US9284111B2 (en) 2013-07-29 2014-04-29 Automatic pill grasping apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW102127188A TWI567002B (zh) 2013-07-29 2013-07-29 自動取藥裝置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201504119A TW201504119A (zh) 2015-02-01
TWI567002B true TWI567002B (zh) 2017-01-21

Family

ID=52389616

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW102127188A TWI567002B (zh) 2013-07-29 2013-07-29 自動取藥裝置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9284111B2 (zh)
TW (1) TWI567002B (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201438691A (zh) * 2013-04-12 2014-10-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 自動取藥裝置
TW201438697A (zh) * 2013-04-12 2014-10-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 取藥裝置
EP3177261A4 (en) 2014-08-05 2018-01-10 Makefield LLC Dispensable unit retrieval mechanism, identification, and networked notification
US11285083B1 (en) * 2015-12-11 2022-03-29 Geri-Safe, Ltd Apparatus and method for dispensing medication
TWI652121B (zh) 2016-10-19 2019-03-01 鴻富錦精密工業〈深圳〉有限公司 自動取藥裝置
USD867668S1 (en) * 2016-12-05 2019-11-19 Lashify, Inc. Case for artificial lash extensions
CA3048018A1 (en) 2016-12-20 2018-06-28 Lashify, Inc. Applicators and cases for artificial lash extensions
WO2020079689A1 (en) * 2018-10-18 2020-04-23 Vsm 4 Me Ltd Domestic automatic dispenser for medications, food additives and supplements
JP7185695B2 (ja) 2018-10-19 2022-12-07 ラシフィ インコーポレイテッド 人工まつ毛エクステンションのアプリケーターおよびその使用方法と製造方法
JP1687380S (zh) 2018-10-19 2021-06-07
SG11202106861UA (en) 2019-01-14 2021-07-29 Lashify Inc Lash extensions and methods of manufacture and use thereof
CN212638556U (zh) * 2019-07-18 2021-03-02 家健科技有限公司 一种自动分药及发药系统
CN111557515A (zh) 2019-10-03 2020-08-21 莱施菲公司 人造睫毛装置、睫毛延长方法及睫毛延长装置
USD917153S1 (en) * 2019-11-18 2021-04-27 Pillo, Inc. Pill container
CN111110558A (zh) * 2020-02-13 2020-05-08 西安文理学院 一种多功能智能药盒及其配药出药方法
US20210354313A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-18 Hero Health, Inc. Systems and methods of debris clearing in vacuum retrieval of dispensable units
US20220332493A1 (en) * 2021-04-16 2022-10-20 Hero Health Inc. Vacuum-based retrieving and dispensing
USD943268S1 (en) * 2021-08-03 2022-02-15 Zhuhai Top Label Co., Ltd Pill box
USD995914S1 (en) 2022-07-20 2023-08-15 Lashify, Inc. Combined tweezer and applicator for artificial lash extensions

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5201560A (en) * 1991-01-24 1993-04-13 John A. Blatt Vacuum cup control apparatus
US5405048A (en) * 1993-06-22 1995-04-11 Kvm Technologies, Inc. Vacuum operated medicine dispenser
TW200943462A (en) * 2008-04-08 2009-10-16 Mjc Probe Inc Apparatus of fully-auto loader and method of the same
TW201025667A (en) * 2008-12-26 2010-07-01 Mjc Probe Inc System for light collecting and imagine monitoring and the method for light-emitting device testing
TW201312306A (zh) * 2011-09-06 2013-03-16 Mpi Corp 具有多取放嘴結構的晶粒挑揀機及其對位方法
TWM449791U (zh) * 2012-10-05 2013-04-01 Mpi Corp 元件吸取裝置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5571258A (en) * 1995-07-13 1996-11-05 Pearson; Walter G. Semi-automated medication dispenser
US6607094B2 (en) * 2001-08-03 2003-08-19 Macdonald Nathan Hollis Apparatus and method for dispensing medication
US20060213921A1 (en) * 2005-03-23 2006-09-28 Gazi Abdulhay Pill dispensing apparatus
US20070093932A1 (en) * 2002-05-14 2007-04-26 Antioch Holdings, Inc. Automatically programmable dispensing apparatus and method
US8636172B2 (en) * 2006-01-05 2014-01-28 Lawrence A. Dunn Devices, systems and methods for point-of-use medication control
US7885725B2 (en) * 2006-01-05 2011-02-08 Dunn Lawrence A Devices, systems and methods for point-of-use medication control
TWI311969B (en) * 2007-09-11 2009-07-11 Ind Tech Res Inst Negative-pressure type drug-moving device and medication dispensing device and system using the same
TW201417799A (zh) * 2012-11-13 2014-05-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 藥丸存取裝置
TW201438826A (zh) * 2013-04-12 2014-10-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 藥末清潔裝置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5201560A (en) * 1991-01-24 1993-04-13 John A. Blatt Vacuum cup control apparatus
US5405048A (en) * 1993-06-22 1995-04-11 Kvm Technologies, Inc. Vacuum operated medicine dispenser
TW200943462A (en) * 2008-04-08 2009-10-16 Mjc Probe Inc Apparatus of fully-auto loader and method of the same
TW201025667A (en) * 2008-12-26 2010-07-01 Mjc Probe Inc System for light collecting and imagine monitoring and the method for light-emitting device testing
TW201312306A (zh) * 2011-09-06 2013-03-16 Mpi Corp 具有多取放嘴結構的晶粒挑揀機及其對位方法
TWM449791U (zh) * 2012-10-05 2013-04-01 Mpi Corp 元件吸取裝置

Also Published As

Publication number Publication date
US20150028048A1 (en) 2015-01-29
TW201504119A (zh) 2015-02-01
US9284111B2 (en) 2016-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI567002B (zh) 自動取藥裝置
TWI577620B (zh) 自動取藥裝置及方法
TW201417799A (zh) 藥丸存取裝置
US20190105450A1 (en) Adherence monitor for a medicament inhaler
US7327273B2 (en) Fluid monitoring device
JP5809626B2 (ja) 赤外線反射型閉塞センサ
JP2013538639A5 (zh)
EP3300044A1 (en) Medicine-dispensing apparatus
TW201605690A (zh) 分藥裝置
BR112015017664B1 (pt) dispositivo de dispensação
CN205698551U (zh) 一种自动配药装置
KR20190112310A (ko) 환자 라인의 음향 주파수 인식
CN107822877A (zh) 一种西林瓶配药方法及西林瓶配药机器人
CN107737015A (zh) 一种硬质药剂瓶的溶配药一体机
CN104340582B (zh) 自动取药装置
CN104340581B (zh) 自动取药装置及方法
CN207913714U (zh) 一种转盘式西林瓶溶配药机器人
KR102543811B1 (ko) 약제 자동배출장치
TW201438969A (zh) 取藥裝置
US10445970B2 (en) Medicine-dispensing apparatus
TW201438697A (zh) 取藥裝置
JP6096149B2 (ja) 払出装置
US20230310735A1 (en) Electronically controlled intravenous infusion pump
CN103803184A (zh) 药丸存取装置
KR102561478B1 (ko) 약 복용 알림 장치