CN104340581B - 自动取药装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种自动取药方法，应用在一自动取药装置中，所述自动取药方法包括：启动一第一驱动机构以转动一取药臂至一初始位置；启动一第二驱动机构以转动一转盘将一待取储药仓转至一取药位置；转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内;启动连接该吸嘴的气压产生器使吸嘴产生负压吸取药丸；及判断所述气压产生器与所述吸嘴之间的压力值是否小于预设压力值，当所述压力值小于所述预设压力值时，吸嘴吸到药丸，转动所述取药臂至所述初始位置。本发明进一步揭露一种自动取药装置。

Description

自动取药装置及方法

技术领域

本发明涉及一种物品存取装置，特别是指一种自动取药装置及方法。

背景技术

药物作为维护人类健康的物品，通常需要患者在一定疗程内服用以达到疾病缓解和治愈的目的。某些患者往往需要服用多种不用类别的药物，为防止药物混同，每次用药时患者或医护人员需要查看说明书或相关说明以确认药物是否正确。对于某些特殊的用药患者，如健忘症患者、精神性疾病患者或某些年长患者，由于疾病本身的原因，这些患者还需要有额外人员进行用药监护，以防止药物漏服或过量服用影响疾病恢复或身体健康。现有的用药方式浪费较多的人力。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种自动取药的自动取药装置及方法。

一种自动取药方法，所述自动取药方法包括：

启动一第一驱动机构以转动一取药臂至一初始位置；

启动一第二驱动机构以转动一转盘将一待取储药仓转至一取药位置；

转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内;

启动连接该吸嘴的气压产生器使吸嘴产生负压吸取药丸；及

判断连接所述气压产生器与所述吸嘴的气管内的压力值是否小于预设压力值，当所述压力值小于所述预设压力值时，吸嘴吸到药丸;

转动所述取药臂至所述初始位置。

一实施方式中，所述自动取药方法还包括有：

在所述取药臂回到所述初始位置后，判断所述压力值是否小于所述预设压力值，当所述压力值小于所述预设压力值时，转动转盘将一出药仓转动至所述取药位置；

关闭所述气压产生器，使药丸掉入所述出药仓；

发送吃药提醒信号。

一实施方式中，在所述取药臂回到所述初始位置后，判断所述压力值是否小于所述预设压力值，当所述压力值大于或等于所述预设压力值时，继续执行转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内之后的步骤。

一实施方式中，所述自动取药方法还包括有：

在转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内的同时，读取所述第一驱动机构的脉冲宽度调制值；

判断所述气压产生器与所述吸嘴之间的压力值是否小于预设压力值，当所述压力值大于或等于所述预设压力值时，判断所述脉冲宽度调制值是否大于预设极限值，当所述脉冲宽度调制值大于所述预设极限值，转动所述取药臂至所述初始位置。

一实施方式中，所述自动取药方法还包括有：

在转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内的同时，记录取药次数；

在判断所述脉冲宽度调制值是否大于预设极限值，当所述脉冲宽度调制值大于所述预设极限值，转动所述取药臂至所述初始位置的步骤之后，判断所述取药次数是否大于预设次数，当所述取药次数大于所述预设次数时，开启振动器以振动待取储药仓，并将所述取药次数置零。

一实施方式中，当所述取药次数小于或等于预设次数时，继续执行转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内之后的步骤。

一实施方式中，判断所述脉冲宽度调制值是否大于预设极限值，当所述脉冲宽度调制值小于或等于所述极限值时，转动所述取药臂使所述吸嘴深入所述待取储药仓。

一种自动取药装置，包括有底座，所述自动取药装置还包括有取药机构及储药机构，所述取药机构包括有取药臂、安装在所述取药臂上的吸嘴及第一驱动机构；所述储药机构包括有转动固定在所述底座上的转盘、若干储药仓、第二驱动机构、气压产生器、气压感测器及气管；所述第二驱动机构用于驱动所述转盘相对所述底座转动以转动所述若干储药仓，所述第一驱动机构用于转动所述取药臂，以使所述吸嘴伸入所述储药仓，所述气管连接所述气压产生器及所述吸嘴，所述气压感测器用于感测所述气管内的压力值，所述吸嘴在所述气压产生器产生负压时吸取药丸。

一实施方式中，所述第一驱动机构包括有一第一马达，所述取药机构还包括有传动机构，所述第一马达用于驱动所述传动机构转动，以带动所述取药臂转动。

一实施方式中，所述自动取药装置还包括主控模块，所述主控模块包括有一脉冲宽度调制读取单元及取药次数记录单元，所述脉冲宽度调制读取单元用于读取所述第一马达的脉冲宽度调制值，所述取药次数记录单元用于记录所述取药臂取药次数。

与现有技术相比，在上述自动取药方法及装置中，通过转动所述取药臂，自动完成取药，方便且节约人力成本。

附图说明

图1为本发明一种实施方式中的自动取药装置的一立体组装图。

图2是图1的另一视角图。

图3为图1中的自动取药装置的一立体组装图。

图4为本发明自动取药装置的一方块图。

图5为图1中的取药机构和一药盒的一立体组装图。

图6为图5的另一视角图。

图7为图5的一立体分解图。

图8至图19为图4中的取药机构在取药过程中的不同状态图。

图20至图22为本发明的一种实施方式的取药方法的一流程图。

主要元件符号说明

盒体 100

底座 110

支架 120

顶盖 130

控制芯片 200

控制单元 210

脉冲宽度调制读取单元 220

取药次数记录单元 230

脉冲宽度调制判断单元 240

取药次数判断单元 250

气压判断单元 260

湿度判断单元 270

储药机构 300

转盘 320

第二驱动机构 330

第二马达 331

第二齿轮 333

振动器 340

湿度感测模块 500

吸湿器 510

湿度感测器 520

断电处理模块 600

扳动件 610

连杆 620

药丸感测模块 800

读码器 810

计数器 820

用户界面 900

取药机构 10

取药臂 410

气压产生器 420

过滤器 430

第一驱动机构 440

第一马达 441

第一齿轮 443

气压感测器 450

气管 470

主臂 11

主体部 111

开口 1111

安装臂 112

遮断臂 113

抵接部 114

连臂机构 12

第一连臂 121

第一连接端 1211

第一枢转部 1212

抵靠端 1213

凸起 1214

第二连臂 122

第二连接端 1221

第二枢转部 1222

第三连接端 1223

第三连臂 123

作动臂 124

第三枢转部 1241

臂铲 1242

收容部 1243

盖体 125

吸嘴 13

传动机构 14

传动凸轮 141

固定孔 1411

凹槽 1413

驱动杆 142

随动轮 143

第一止挡件 16

第二止挡件 15

抵靠面 161

位置感测器 17

发射器 171

接收器 172

第一弹性件 21

第二弹性件 22

第一转轴 31

第二转轴 32

第三转轴 33

第四转轴 34

第五转轴 35

储药仓 50

内壁 51

取药口 52

出药盒 53

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1至图4，在本发明的一实施方式中，一自动取药装置，安装在一盒体100内，包括有一控制芯片200、一储药机构300、一取药机构10、一湿度感测模块500、一断电处理模块600、一药丸感测模块800及一用户界面900。所述用户界面900连接所述控制芯片200，用于供病人设置服药时间和服药量。所述盒体100包括有一底座110、一支架120及一顶盖130。

所述储药机构300安装在所述底座110上，并包括有一转盘320、若干装设在所述转盘320上的储药仓50、一出药盒53及一第二驱动机构330。所述储药仓50用于存储药物，本发明中所称药物特指固态药物。所述转盘320转动安装在所述底座110内，用于转动所述若干储药仓50至一取药位置及所述出药盒53至一出药位置。所述基座310在所述取药位置下方安装有一振动器340，用于振动待取储药仓50。

所述若干储药仓50及所述出药盒53依次排列呈圆形，并固定在所述转盘320上。每一储药仓50包括内壁51，所述内壁51形成一个空腔用于放置药物，并开设有一取药口52。每一储药仓50上均设置有一条形码57，所述条形码57存储有所述储药仓50内药丸的初始数量信息。

所述第二驱动机构330包括有一第二马达331及若干第二齿轮333。所述第二马达331用于驱动所述若干第二齿轮333，所述若干第二齿轮333转动以带动所述转盘310转动。

请一起参照图5-7，所述取药机构10包括一取药臂410、一传动机构14、一第一止挡件16、一第二止挡件15、一位置感测器17、一气压产生器420、一过滤器430、一第一驱动机构440及一气压感测器450。所述取药臂410包括一主臂11、一连臂机构12及一作动臂124所述作动臂124的末端设有一吸嘴13。所述气压产生器420能够产生负压至所述吸嘴13，能够使所述吸嘴13吸取药丸。所述过滤器430分别通过一气管470连接所述气压产生器420及所述吸嘴13，用于过滤气流中的微粒，防止所述微粒堵塞所述吸嘴13。在一实施方式中，所述气压产生器420为一气压泵。所述第一驱动机构440包括有一第一马达441及若干第一齿轮443。所述第一马达441用于驱动所述若干第一齿轮443。所述若干第一齿轮443用于驱动所述传动机构14以转动所述取药臂410。所述气压感测器450用于感测所述气管470内的压力值。

所述主臂11可绕一第一转轴31转动。所述主臂11包括一主体部111、一安装臂112、一遮断臂113及一抵接部114。所述主体部111上开设有一开口1111，所述开口1111由两相对的直线边及两相对的弧线边合围而成。所述安装臂112从所述主体部111的一侧延伸出来，大致与所述主体部111垂直。所述遮断臂113从所述主体部111的另一侧延伸出来。所述抵接部114位于所述主体部111的底端。

所述传动机构14包括一传动凸轮141、一驱动杆142及一随动轮143。所述传动凸轮141可绕一第二转轴32转动。所述传动凸轮141的自由端上开设有一固定孔1411，所述驱动杆142的一端插入并固定于所述固定孔1411中，这样，所述驱动杆142与所述传动凸轮141大致垂直，会跟随所述传动凸轮141一起绕所述第二转轴32转动。所述随动轮143装设于所述驱动杆142的自由端，可绕所述驱动杆142转动。所述第二转轴32位于所述第一转轴31的左上方。所述传动凸轮141的外侧面上开设有若干凹槽1413（图3），可以与所述第一驱动机构440接驳，以驱使所述传动凸轮141绕所述第二转轴32转动。

所述驱动杆142的自由端伸入所述开口1111，所述随动轮143可与所述开口1111的边缘接触，这样，当所述驱动杆142在所述传动凸轮141的带动下绕所述第二转轴32转动时，所述随动轮143会抵靠所述开口1111的边缘，从而推动所述主臂11绕所述第一转轴31转动。

所述连臂机构12包括一第一连臂121、一第二连臂122及一第三连臂123。

所述第一连臂121包括一第一连接端1211、一第一枢转部1212与一抵靠端1213。所述第一枢转部1212通过一第三转轴33与所述主臂11的安装臂112枢转连接，这样，所述第一连臂121可绕所述第三转轴33转动。所述第一连接端1211与所述抵靠端1213位于所述第一枢转部1212的两边，所述抵靠端1213包括一向下延伸的凸起1214。

所述第二连臂122包括一第二连接端1221、一第二枢转部1222与一第三连接端1223。所述第二连臂122的侧面轮廓大致呈一三角形，所述第二连接端1221、所述第二枢转部1222与所述第三连接端1223大致分布于所述三角形的三个顶点上。所述第二枢转部1222通过一第四转轴34与所述主臂11的安装臂112枢转连接，这样，所述第二连臂122可绕所述第四转轴34转动。

所述第三连臂123的一端与所述第一连臂121的第一连接端1211枢转连接，另一端与所述第二连臂122的第二连接端1221枢转连接。这样，当所述第一连臂121绕所述第三转轴33转动时，通过所述第三连臂123的连动作用，所述第二连臂122会相应的绕所述第四转轴34转动。

所述作动臂124包括一第三枢转部1241、一臂铲1242及一收容部1243。所述第三枢转部1241通过一第五转轴35与所述第二连臂122的第三连接端1223枢转连接，这样，所述作动臂124可以绕所述第五转轴35转动。所述收容部1243用于收容和固定所述吸嘴13。所述臂铲1242为一从后端向前端逐渐变薄的片状体，在一实施方式中，所述臂铲1242为一塑胶片。所述臂铲1242设于所述收容部1243的外侧，所述臂铲1242与所述收容部1243的延伸方向大致平行。

所述吸嘴13安装固定于所述作动臂124的收容部1243中，用于当所述连臂机构12进入到所述储药仓50后吸取药物。在一些实施方式中，所述吸嘴13为真空吸嘴，所述吸嘴13的另一端连接至一真空泵（图中未示出）。

所述连臂机构12还包括一盖体125，用于遮盖所述第三连臂123与所述作动臂124组装在所述第二连臂122后的组装间隙，这样可以避免当所述连臂机构12进入到所述储药仓50取药时药物卡住此组装间隙的可能。

所述位置感测器17大致呈凹字形，包括一发射器171及一接收器172，所述发射器171与所述接收器172相对，所述接收器172用于接收所述发射器171发射出来的信号（例如，光信号）。当所述主臂11的遮断臂113进入到所述位置感测器17的发射器171与接收器172的之间时，所述遮断臂113遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号收发，此时所述位置感测器17判断所述主臂11处于初始位置。当所述主臂11的遮断臂113离开所述位置感测器17的发射器171与接收器172的之间时，所述遮断臂113不再遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号发收，此时所述位置感测器17判断所述主臂11已经离开了初始位置。

所述第二止挡件15用于当所述主臂11处于初始位置时，抵靠所述主臂11的抵接部114，以阻止所述主臂11进一步绕所述第一转轴31顺时针转动，这样，所述主臂11可以处于一个稳定可靠的初始位置。所述第二止挡件15为水平放置。

所述第一止挡件16设于所述储药仓50的取药口52的旁边，包括一与水平面相倾斜的抵靠面161。所述抵靠面161的倾斜角度、位置及长度可视所述取药机构10及所述储药仓50的位置与结构等因素作调整，以达到能正常工作的目的。在一实施方式中，所述抵靠面161的下底边位于所述第一转轴31所在水平面的下方，上底边位于所述第一转轴31所在水平面的上方，这样，所述抵靠面161跨越所述第一转轴31所在水平面。所述第一止挡件16用于抵接支撑所述取药臂410。当所述连臂机构12抵接所述第一止挡件16并沿一方向移动（向下）时，所述连臂机构12的另一端朝一旋转方向（逆时针方向）转动。具体地，当所述第一连臂121的所述抵靠端1213抵接所述第一止挡件16的所述抵靠面161并沿所述方向（向下）移动时，所述第一连臂121的所述第一枢转部1212朝所述旋转方向（逆时针方向）转动而连动地使所述第二连臂122的所述第二连接端1221与所述第二枢转部1222朝所述旋转方向（逆时针方向）转动，此时所述第二连臂122的第三连接端1223及与所述第三连接端1223枢转连接的所述作动臂124朝所述旋转方向（逆时针方向）摆动。

所述主臂11绕所述第一转轴31的转动半径（即所述开口1111的远端弧线边与所述第一转轴31的距离）记为R1，所述驱动杆142绕所述第二转轴32的转动半径记为R2。所述第一转轴31与所述第二转轴32之间的水平距离记为X，竖直距离记为Y。在本发明的一实施方式中，R1与R2的比例关系为3:1，X与Y的比例关系为1:3.5。所述主臂11绕所述第一转轴31的转动半径R1与所述第一连臂121的所述凸起1214离所述第一转轴31的距离和所述第一止挡件16的抵靠面161离所述第一转轴31的距离大致相当，这样，所述凸起1214可通过使所述主臂11绕所述第一转轴31逆时针转动而抵接所述抵靠面161。在一实施方式中，所述第一连臂121的凸起1214、所述第一止挡件16的抵靠面161均与以所述第一转轴31为圆心、R1为半径的圆相交。

所述取药机构10还包括一第一弹性件21及一第二弹性件22。所述第一弹性件21的一端固定在所述主臂11上，另一端固定在所述第一连臂121上，所述第一弹性件21提供一个拉力，使得所述第一连臂121具有绕所述第三转轴33顺时针转动的运动趋势。所述第二弹性件22的一端固定在所述第一连臂121上，另一端固定在所述作动臂124上，所述第二弹性件22提供一个拉力，使得所述作动臂124具有绕所述第五转轴35顺时针转动的运动趋势。在一些实施方式中，所述第一弹性件21和所述第二弹性件22为拉伸弹簧。

所述第二弹性件22位于所述第三连臂123及所述盖体125的内侧，这样，当所述连臂机构12进入到所述储药仓50取药时，所述第二弹性件22不会与药物接触，从而避免所述第二弹性件22受到药物的干扰而无法正常工作。

所述储药仓50的内壁51为具有一定弧度的曲面。这样，一方面，放置在所述储药仓50中的药物会藉由重力的作用沿所述曲面内壁向集中的方向滑动，方便所述吸嘴13快速吸取到药物；另一方面，当所述连臂机构12进入到所述储药仓50后，所述臂铲1242可以在所述内壁51曲面机构的引导下，在所述内壁51上做持续接触式的移动。

所述湿度感测模块500包括有一吸湿器510及一湿度感测器520。所述吸湿器510用于吸附所述盒体100内的水蒸汽。所述湿度感测器520用于感测所述储药仓50内的湿度值。

所述断电处理模块600包括有一扳动件610及一连杆620。所述连杆620连接所述扳动件610及所述取药臂410。当所述控制芯片200断电时，扳动所述扳动件610，所述扳动件610带动所述连杆620转动，以带动所述取药臂410从所述储药仓50内翘起。

所述药丸感测模块800包括有一读码器810及一计数器820。所述读码器810用以读取所述储药仓50的条形码57上的初始数量信息至所述计数器，并在所述吸嘴13吸药动作周期后控制所述计数器820将所述初始数量信息减一同时将减少后的数量信息刷新所述初始数量信息。

所述控制芯片200包括有一控制单元210、一脉冲宽度调制读取单元220、一取药次数记录单元230、一脉冲宽度调制判断单元240、一取药次数判断单元250、一气压判断单元260及一湿度判断单元270。所述控制单元210用于控制所述第一马达441、第二马达331、所述振动器340及气压产生器420启动或关闭。

所述气压判断单元260用于判断所述气管470内的气压是否小于预设压力值，所述第一驱动机构440在所述气压小于所述预设压力值时转动所述取药臂410至初始位置。所述脉冲宽度调制读取单元220用于读取所述第一马达441的脉冲宽度调制值（Pulse WidthModulation）。所述脉冲宽度调制判断单元240用于判断所述脉冲宽度调制值是否大于一预设极限值。所述取药次数记录单元230用于记录所述取药机构10的取药次数。所述取药次数判断单元250用于比较所述取药机构10取药次数与一预设次数。

当需要取药时，所述控制单元210启动所述第二驱动机构330的第二马达331，所述第二马达331转动以带动所述转盘320转动，使一待取储药仓50转至一位于所述取药臂410下方的取药位置。请参阅图4至图15，示意性的示出了所述取药机构10从所述储药仓50中取药的过程。

在图8中，所述主臂11处于初始位置，所述待取储药仓50处于取药位置。此时，所述主臂11的抵接部114抵靠在所述第二止挡件15上，使得所述主臂11无法进一步绕所述第一转轴31做顺时针转动。所述主臂11的遮断臂113位于所述位置感测器17的发射器171与接收器172的之间，所述遮断臂113遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号收发，此时，所述位置感测器17判断所述主臂11处于初始位置。

在所述第一弹性件21和所述第二弹性件22对所述连臂机构12和所述吸嘴13产生的拉力与所述连臂机构12和所述吸嘴13的自身重力作用下，所述连臂机构12和所述吸嘴13处于一个相对平衡的位置。

在图9中，所述传动机构14的传动凸轮141开始绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11开始绕所述第一转轴31转动做逆时针转动。此时，所述连臂机构12和所述吸嘴13抵达所述储药仓50的取药口52处，所述主臂11的遮断臂113即将离开所述位置感测器17。

在图10中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做逆时针转动。此时，所述臂铲1242和所述吸嘴13已从所述储药仓50的取药口52伸入所述储药仓50的内部，所述臂铲1242的前端与所述储药仓50的内壁51的高水位接触。所述主臂11的遮断臂113已经离开所述位置感测器17的感测范围，所述位置感测器17判断所述主臂11已经离开初始位置。

在所述储药仓50内的药物是装满的情况下，所述吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的高水位吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图11中，如果所述吸嘴13在所述内壁51的高水位尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做逆时针转动。此时，所述臂铲1242在所述内壁51的曲面导向下向下移动，所述臂铲1242和所述吸嘴13来到所述内壁51的中水位。

在所述储药仓50内的药物是装一半的情况下，所述吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的中水位吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图12中，如果所述吸嘴13在所述内壁51的中水位尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做逆时针转动。此时，所述第一连臂121的抵靠端1213的凸起1214抵接到所述第一止挡件16的抵靠面161上，在所述抵靠面161的抵挡作用下，所述第一连臂121开始绕所述第三转轴33逆时针转动。所述臂铲1242抵靠所述内壁51提供所述作动臂124绕所述第五转轴35逆时针转动的力量，使所述作动臂124上的所述臂铲1242能在所述内壁51的曲面导向下向下移动，所述臂铲1242和所述吸嘴13来到所述内壁51的低水位。第二弹性件22提供所述作动臂124绕所述第五转轴35顺时针转动的运动趋势，而使所述作动臂124上的所述臂铲1242在向下移动的过程中紧贴所述内壁51。

在所述储药仓50内的药物是装少许的情况下，所述吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的低水位吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图13中，如果所述吸嘴13在所述内壁51的低水位尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做逆时针转动。此时，在所述第一止挡件16的抵靠面161的抵挡作用下，所述第一连臂121继续绕所述第三转轴33逆时针转动，所述臂铲1242在所述内壁51的曲面导向下向下移动，所述臂铲1242和所述吸嘴13来到所述内壁51的底部。

在所述储药仓50内的药物在所述内壁51的底部尚有存量的情况下，所述吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的底部吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图14中，如果所述吸嘴13在所述内壁51的底部尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做逆时针转动。此时，在所述第一止挡件16的抵靠面161的抵挡作用下，所述第一连臂121继续绕所述第三转轴33逆时针转动，所述臂铲1242在所述内壁51的曲面导向下向右和右上移动，直到所述吸嘴13吸取到药物。在这种情况下，通过所述连臂机构12与所述第一止挡件16的连动，使得所述吸嘴13可以吸取到所述储药仓50中最后残留的药物，改善了光靠所述连臂机构12本身往往无法吸取最后残留的药物的缺点。

当所述吸嘴13吸取到药物后，所述传动机构14的传动凸轮141开始绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11开始绕所述第一转轴31转动做顺时针转动，往初始位置回复移动。

在图15中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述吸嘴13回到所述储药仓50的内壁51的底部。

在图16中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述吸嘴13回到所述储药仓50的内壁51的低水位。

在图17中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述吸嘴13回到所述储药仓50的内壁51的高水位。

在图18中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述吸嘴13已从所述储药仓50的取药口52离开所述储药仓50的内部，所述主臂11的遮断臂113即将进入所述位置感测器17。

在图19中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31转动做顺时针转动，直到所述主臂11的抵接部114抵靠在所述第二止挡件15上，使得所述主臂11无法进一步绕所述第一转轴31做顺时针转动。

此时，所述主臂11的遮断臂113回到了所述位置感测器17的发射器171与接收器172的之间，所述遮断臂113遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号收发，所述位置感测器17判断所述主臂11已回到初始位置，从而所述传动机构14的传动凸轮141停止绕所述第二转轴32转动。在所述第一弹性件21和所述第二弹性件22对所述连臂机构12和所述吸嘴13产生的拉力作用下，所述连臂机构12和所述吸嘴13再次回复到相对平衡的位置。至此，所述取药机构10的一个取药过程便已完成。

相对于现有技术，在上述取药机构10中，当所述连臂机构12抵接所述第一止挡件16并沿一方向移动时，所述连臂机构12的另一端上的所述取药头朝一旋转方向摆动，使得所述连臂机构12的作动更加灵活和弹性，便于所述取药机构10从所述储药仓50取药。

另外，所述臂铲1242可以在所述储药仓50的内壁51的曲面机构上做持续接触式的移动。

请参照图20至图22，图中示意性的示出了根据本发明一种实施方式的用于所述自动取药装置中的取药方法的流程图，当病人通过所述用户界面900设定服药时间和服药量时，所述自动取药装置将完成以下步骤：

步骤S701：启动所述第一驱动机构440在一第一平面转动所述取药臂410至所述初始位置。

步骤S702：启动所述第二驱动机构330在一与第一平面大致垂直的第二平面转动所述转盘320将一待取储药仓50转至一取药位置。

步骤S703：转动所述取药臂410使所述取药臂410的吸嘴13伸入所述待取储药仓50内，同时读取所述第一马达441第一马达441的脉冲宽度调制值，并记录所述取药臂410的取药次数。

步骤S704：启动连接所述吸嘴13的气压产生器420使所述吸嘴13产生负压吸取药丸，并感测连接所述气压产生器420与所述吸嘴13的气管470内压力值。

步骤S705：判断所述压力值是否小于预设压力值，当所述压力值小于所述预设压力值时，所述吸嘴13吸到一颗药丸，则进入步骤S707；当所述压力值大于或等于所述预设压力值时，则进入步骤S801。

步骤S706：转动所述取药臂410将所述取药臂410抬至所述初始位置。

步骤S707: 判断所述压力值是否小于所述预设压力值，当所述压力值小于所述预设压力值时，则进入步骤S708；当所述压力值大于或等于所述预设压力值时，则进入步骤S703。

步骤S708：转动所述转盘320将所述出药盒53转至所述取药位置。

步骤S709：关闭所述气压产生器420，所述药丸掉落入所述出药盒53内。

步骤S710：发送吃药提醒信号。

当所述压力值大于所述预设压力值时，还需要完成以下步骤：

步骤S801：判断所述脉冲宽度调制值是否大于极限值，当所述脉冲宽度调制值大于所述极限值，则进入步骤S802，当所述脉冲宽度调制值小于或等于所述极限值，则进入步骤S704。

步骤S802：转动所述取药臂410将所述取药臂410抬至所述初始位置。

步骤S803：判断所述取药次数是否大于预设次数（例如，预设次数为2次），当所述取药次数大于所述预设次数时，则进入步骤S804；当所述取药次数小于或等于所述预设次数时，则进入步骤S703。

步骤S804：启动振动器预设时间，以振动待取储药仓50，并将所述取药次数置零，并进入步骤S703。

通过上述自动取药装置和方法，用户通过所述用户界面900输入吃药时间和药量，当到达预设时间后，所述取药装置自动完成取药，并且提醒病人吃药，无需医护人员监护病人，不仅方便而且节约成本。

Claims (7)

1.一种自动取药方法，所述自动取药方法包括：

启动一第一驱动机构以转动一取药臂至一初始位置；

启动一第二驱动机构以转动一转盘将一待取储药仓转至一取药位置；

转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内的同时，读取所述第一驱动机构的脉冲宽度调制值；

启动连接该吸嘴的气压产生器使吸嘴产生负压吸取药丸；及

判断连接所述气压产生器与所述吸嘴的气管内的压力值是否小于预设压力值，当所述压力值小于所述预设压力值时，吸嘴吸到药丸，当所述压力值大于或等于所述预设压力值时，判断所述脉冲宽度调制值是否大于预设极限值，当所述脉冲宽度调制值大于所述预设极限值，转动所述取药臂至所述初始位置；

转动所述取药臂至所述初始位置；及

在所述取药臂回到所述初始位置后，判断所述压力值是否小于所述预设压力值，当所述压力值小于所述预设压力值时，转动转盘将一出药仓转动至所述取药位置；

关闭所述气压产生器，使药丸掉入所述出药仓；

发送吃药提醒信号。

2.如权利要求1所述的自动取药方法，其特征在于：在所述取药臂回到所述初始位置后，判断所述压力值是否小于所述预设压力值，当所述压力值大于或等于所述预设压力值时，继续执行转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内之后的步骤。

3.如权利要求2所述的自动取药方法，其特征在于：所述自动取药方法还包括有：

在转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内的同时，记录取药次数；

在判断所述脉冲宽度调制值是否大于预设极限值，当所述脉冲宽度调制值大于所述预设极限值，转动所述取药臂至所述初始位置的步骤之后，判断所述取药次数是否大于预设次数，当所述取药次数大于所述预设次数时，开启振动器以振动待取储药仓，并将所述取药次数置零。

4.如权利要求3所述的自动取药方法，其特征在于：当所述取药次数小于或等于预设次数时，继续执行转动所述取药臂使所述取药臂的吸嘴伸入所述待取储药仓内之后的步骤。

5.如权利要求4所述的自动取药方法，其特征在于：判断所述脉冲宽度调制值是否大于预设极限值，当所述脉冲宽度调制值小于或等于所述极限值时，转动所述取药臂使所述吸嘴深入所述待取储药仓。

6.一种自动取药装置，包括有底座，其特征在于：所述自动取药装置还包括有取药机构、储药机构及主控模块，所述取药机构包括有取药臂、安装在所述取药臂上的吸嘴及第一驱动机构；所述储药机构包括有转动固定在所述底座上的转盘、若干储药仓、第二驱动机构、气压产生器、气压感测器及气管；所述第二驱动机构用于驱动所述转盘相对所述底座转动以转动所述若干储药仓，所述第一驱动机构用于转动所述取药臂，以使所述吸嘴伸入所述储药仓，所述气管连接所述气压产生器及所述吸嘴，所述气压感测器用于感测所述气管内的压力值，所述吸嘴在所述气压产生器产生负压时吸取药丸；所述主控模块包括有一脉冲宽度调制读取单元及取药次数记录单元，所述脉冲宽度调制读取单元用于读取所述第一驱动机构的脉冲宽度调制值，所述取药次数记录单元用于记录所述取药臂取药次数。

7.如权利要求6所述的自动取药装置，其特征在于：所述第一驱动机构包括有一第一马达，所述取药机构还包括有传动机构，所述第一马达用于驱动所述传动机构转动，以带动所述取药臂转动。