TWI652121B - 自動取藥裝置 - Google Patents

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TWI652121B TW105133658A TW105133658A TWI652121B TW I652121 B TWI652121 B TW I652121B TW 105133658 A TW105133658 A TW 105133658A TW 105133658 A TW105133658 A TW 105133658A TW I652121 B TWI652121 B TW I652121B
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Abstract

一種自動取藥裝置包括用於放置藥丸的至少一藥盤。每一藥盤包括承載板及轉動地置於承載板上的分藥件。承載板上形成一出藥口。分藥件形成多個分藥區及一定位區，多個藥丸置於承載板上並分開置於多個分藥區中。自動取藥裝置還包括接藥裝置及驅動裝置。接藥裝置包括正對出藥口的接藥盒。驅動裝置驅動分藥件從定位區與出藥口相對的位置轉動至一分藥區與出藥口相對的位置使藥丸在自身重力作用下落入接藥盒中。

Description

自動取藥裝置
本發明涉及一種自動取藥裝置。
在目前的自動取藥裝置中，是通過一取藥手臂對一藥盒中的藥丸進行抓取。然而，藥丸在藥盒中會經常堆疊在一起，多粒藥丸之間也會粘在一起。這樣，容易造成取藥手臂取不到藥丸或同時抓取多粒藥丸。
鑒於以上內容，有必要提供一種可靠的自動取藥裝置。
一種自動取藥裝置，包括用於放置藥丸的至少一藥盤，每一藥盤包括承載板及轉動地置於承載板上的分藥件，承載板上形成一出藥口，分藥件形成多個分藥區及一定位區，多個藥丸置於承載板上並分開置於多個分藥區中，自動取藥裝置還包括接藥裝置及驅動裝置，接藥裝置包括正對出藥口的接藥盒，驅動裝置驅動分藥件從定位區與出藥口相對的位置轉動至一分藥區與出藥口相對的位置使藥丸在自身重力作用下落入接藥盒中。
進一步地，驅動裝置還驅動分藥件從分藥區與出藥口相對的位置轉動至定位區與出藥口相對的位置。
進一步地，分藥件上形成有的多個齒，驅動裝置包括第一馬達、第一傳動裝置、擺動裝置及第一驅動齒輪，第一驅動齒輪置於擺動裝置上，第一傳動裝置與第一馬達與擺動裝置連接，第一傳動裝置在第一馬達正轉時驅動擺動裝置正擺並使第一驅動齒輪與分藥件上的齒嚙合，第一驅動齒輪驅動分藥件在第一方向轉動使分藥區轉動至與出藥口相對。
進一步地，驅動裝置包括第二驅動齒輪，第二驅動齒輪置於擺動裝置上，第一傳動裝置在第一馬達反轉時驅動擺動裝置反擺並使第二驅動齒輪 與分藥件上的齒嚙合，第二驅動齒輪驅動分藥件在第二方向轉動使分藥件轉回至定位區與出藥口相對的位置。
進一步地，擺動裝置包括置於一承載裝置上的擺動板、阻尼件及擺動齒輪，承載裝置上固定有第一定位軸，擺動齒輪套設於第一定位軸上，且第一驅動齒輪及第二驅動齒輪嚙合於擺動齒輪兩側，第一傳動裝置包括輸出齒輪，輸出齒輪與擺動齒輪嚙合，阻尼件在第一驅動齒輪及第二驅動齒輪與分藥件上的齒嚙合前阻止擺動齒輪繞自轉而使擺動板轉動從而帶動第一驅動齒輪及第二驅動齒輪擺動。
進一步地，擺動板上固定有第二定位軸及第三定位軸，第一驅動齒輪及第二驅動齒輪分別套設於第二定位軸及第三定位軸上，在第一驅動齒輪與分藥件上的齒嚙合時，擺動齒輪在輸出齒輪的帶動下繞第一定位軸自轉，從而驅動第一驅動齒輪及第二驅動齒輪分別繞第二定位軸及第三定位軸轉動，分藥件在與之嚙合的第一驅動齒輪帶動下轉動。
進一步地，第一傳送裝置還用於在分藥件回到定位區與出藥口相對的位置時驅動擺動板使第二驅動齒輪脫離分藥件的齒。
進一步地，自動取藥裝置包括多個藥盤及承載裝置，第一驅動齒輪與第二驅動齒輪及擺動裝置置於承載裝置上，藥盤的定位區與出藥口相對設置形成一從上之下的通道，驅動裝置還包括第二馬達及第二傳動裝置，第二傳動裝置與第二馬達及承載裝置連接，第二傳動裝置在第二馬達的驅動下運動並帶動承載裝置上下運動使第一驅動齒輪定位於不同高度的藥盤處。
進一步地，第二傳動裝置包括螺桿及螺合於螺桿上的連接件，連接件固定於承載裝置上，第二馬達驅動螺桿轉動使連接件沿螺桿上下運動從而帶動承載裝置上下運動。
進一步地，第二傳動裝置還包括支架及固定於支架上的兩導向桿，承載裝置形成兩導向孔，承載裝置通過兩導向孔套設於兩導向桿上。
上述自動取藥裝置通過分藥件轉動將一藥丸從承載板的出藥口落下從而落入接藥裝置中，避免了現有技術中因取藥手臂取不到藥丸或同時抓取多粒藥丸地缺陷，從而使取藥更可靠。
100‧‧‧自動取藥裝置
20‧‧‧殼體
40‧‧‧藥盤
50‧‧‧接藥裝置
60‧‧‧驅動裝置
21‧‧‧側壁
22‧‧‧門
23‧‧‧頂壁
24‧‧‧開口
25‧‧‧交交互操作板
26‧‧‧滑軌
41‧‧‧承載板
42‧‧‧分藥件
43‧‧‧分藥區
44‧‧‧定位區
45‧‧‧出藥口
46‧‧‧通道
63‧‧‧第一馬達
61‧‧‧第二馬達
80‧‧‧第一傳動裝置
70‧‧‧第二傳動裝置
62‧‧‧承載裝置
90‧‧‧擺動裝置
64‧‧‧第一驅動齒輪
65‧‧‧第二驅動齒輪
71‧‧‧第一齒輪
72‧‧‧第二齒輪
73‧‧‧螺桿
74‧‧‧連接件
75‧‧‧通孔
66‧‧‧固定孔
76‧‧‧支架
77‧‧‧導向桿
81‧‧‧第三齒輪
82‧‧‧傳動齒輪
83‧‧‧輸出齒輪
84‧‧‧角度感測器
68‧‧‧第一定位軸
91‧‧‧擺動板
92‧‧‧阻尼件
93‧‧‧擺動齒輪
94‧‧‧第二定位軸
95‧‧‧第三定位軸
96‧‧‧撥動件
97‧‧‧撥動片
98‧‧‧遮擋片
48‧‧‧阻擋片
51‧‧‧藥丸感測器
52‧‧‧接藥盒
49‧‧‧定位片
58‧‧‧抵擋片
99‧‧‧控制器
圖1是本發明的自動取藥裝置的立體圖。
圖2圖1中的自動取藥裝置的門打開後的裝藥盤的示意圖。
圖3是圖2中的藥盤的分解圖。
圖4是圖1中的自動取藥裝置將部分殼體打開後的立體圖。
圖5是圖1中的自動取藥裝置移除殼體後的立體圖。
圖6是圖5中的驅動裝置的立體圖。
圖7是圖6中的驅動裝置的分解圖。
圖8為圖6中的驅動裝置另一方向的分解圖。
圖9為圖2中的接藥裝置的立體圖。
下面將結合附圖對本發明作進一步詳細說明。
請參照圖1、圖2及圖4，本發明提供了一種自動取藥裝置100。自動取藥裝置100包括殼體20、藥盤40、接藥裝置50及驅動裝置60。藥盤40、驅動裝置60及接藥裝置50固定於殼體20內。藥盤40用於放置藥丸。驅動裝置60用於驅動藥盤40運動使藥盤40中的藥落入接藥裝置50中。
殼體20包括相對的兩側壁21、置於兩側壁21之間的門22及頂壁23。兩側壁21之間形成開口24，所述門22用於開啟開口24和關閉開口24。門22可轉動連接至其中一側壁21上。門22上固定有交交互操作板25，用於供用戶操作選擇要取的藥丸。兩側壁21上設置多對間隔的滑軌26。多個藥盤40分別滑動地置於多對滑軌26之間，便於放置和取出藥盤40。請參閱圖3，藥盤40包括承載板41及置於承載板41上的環形分藥件42。分藥件42形成多個分藥區43及一定位區44，多個藥丸置於承載板41上並分開一對一地置於多個分藥區43中。分藥件42可在承載板41上轉動。承載板41上形成一出藥口45。定位區44為一通孔。請參閱圖4，初始位置時，所有藥盤40的定位區44與出藥口45相對設置形成一從上之下的通道46。請同時結合圖2及圖4，接藥裝置50置於最下方的藥盤40的下方且正對通道46設置。當一藥盤40的一分藥區43轉動至與出藥口45相對時，該分藥區43中的藥丸在自身重力作用下穿過對應的出藥口45並順著通道46落入接藥裝置50中。
請參閱圖4至圖6，驅動裝置60包括第一馬達63、第二馬達61、第一傳動裝置80、第二傳動裝置70、承載裝置62、擺動裝置90、第一驅動齒輪64及第二驅動齒輪65。第二傳動裝置70與第二馬達61及承載裝置62連接。第二傳動裝置70在第二馬達61的驅動下運動並帶動承載裝置62上下運動。第一馬達63固定於承載裝置62上。第一傳動裝置80置於承載裝置62上並與第一馬達63與擺動裝置90連接。第一驅動齒輪64及第二驅動齒輪65置於擺動裝置90上。分藥件42的外側形成有多個齒47。第一傳動裝置80在第一馬達63正轉時驅動擺動裝置90正擺並使第一驅動齒輪64與分藥件42上的齒47嚙合，第一驅動齒輪64驅動分藥件42在第一方向轉動使分藥件42從定位區44與出藥口45相對的位置轉動至一分藥區43與出藥口45相對的位置，從而使藥丸在自身重力作用下從通道46落入接藥裝置50中。第一傳動裝置80在第一馬達63反轉時驅動擺動裝置90反擺並使第二驅動齒輪65與分藥件42上的齒47嚙合，第二驅動齒輪65驅動分藥件42在第二方向轉動使分藥件42轉回至定位區44與出藥口45相對的位置。
請參閱圖4、圖7及圖8，自動取藥裝置100還包括一控制器99。控制器99與第二馬達61及第一馬達63電連接。控制器99控制第二馬達61轉動不同的角度，第二傳動裝置70在第二馬達61的驅動下運動使承載裝置62定位於不同高度，從而使第一驅動齒輪64與不同高度的分藥件42相對。當第一驅動齒輪64定位於某一分藥件42的高度時，控制器99控制第一馬達63轉動，第一傳動裝置80在第一馬達63的驅動下運動使擺動裝置90擺動至使第一驅動齒輪64與分藥件42上的齒47嚙合，分藥件42在第一驅動齒輪64的驅動下轉動，在分藥區43轉動至與出藥口45相對時使不高度的分藥件42中的藥落入接藥裝置50中。
第二傳動裝置70包括一套設於第二馬達61的輸出軸上的第一齒輪71、與第一齒輪71嚙合的第二齒輪72、固定於第二齒輪72上的螺桿73及套設於螺桿73上並與承載裝置62固定的連接件74。螺桿73上形成有外螺紋(圖未示)，連接件74上形成一穿孔(圖未示)，穿孔上形成內螺紋(圖未示)。連接件74上的內螺紋與螺桿73上的外螺紋螺合。第一齒輪71隨第二馬達61的輸出軸轉動，第一齒輪71帶動第二齒輪72轉動，第二齒輪72帶動螺桿73轉動，連接件74通過螺紋與螺桿73連接，當螺桿73轉動時，連接件74將沿螺桿73上下運動，從而帶動承載裝置62上下運動。在此實施方式中，連接件74上形成有多個具有螺紋的 通孔75，承載裝置62上形成有多個具有螺紋的固定孔66，多個螺釘(圖未示)螺合于多個通孔75及固定孔66中將連接件74與承載裝置62固定。
第二傳動裝置70還包括支架76及固定於支架76上的兩導向桿77。第二馬達61固定於支架76上。兩導向桿77對稱地置於螺桿73兩側。承載裝置62形成兩導向孔67，承載裝置62通過兩導向孔67套設於兩導向桿77上，從而在承載裝置62沿螺桿73上下運動時進行導向。
第一傳動裝置80包括固定於第一馬達63的輸出軸上的第三齒輪81、多個傳動齒輪82、輸出齒輪83及角度感測器84。多個傳動齒輪82嚙合於第三齒輪81及輸出齒輪83之間。在此實施方式中，角度感測器84為固定於一傳動齒輪82上的旋轉編碼器。
承載裝置62上固定有一第一定位軸68。擺動裝置90包括置於承載裝置62上的擺動板91、阻尼件92及擺動齒輪93。擺動板91套設於第一定位軸68上。擺動板91上固定有第二定位軸94及第三定位軸95。擺動齒輪93、第一驅動齒輪64及第二驅動齒輪65分別套設於第一定位軸68、第二定位軸94及第三定位軸95上，且第一驅動齒輪64及第二驅動齒輪65對稱地嚙合於擺動齒輪93兩側。擺動齒輪93還與輸出齒輪83嚙合。阻尼件92套設於第一定位軸68上，且抵持於擺動板91與擺動齒輪93之間。阻尼件92為一阻尼彈簧。
在輸出齒輪83轉動且第一驅動齒輪64及第二驅動齒輪65與分藥件42上的齒47嚙合前，擺動齒輪93由於阻尼件92與擺動齒輪93之間的摩擦力作用不能在輸出齒輪83的帶動下繞第一定位軸68沿第一方向自轉而使擺動板91繞第一定位軸68沿第一方向轉動，從而使第一驅動齒輪64及第二齒輪72隨擺動板91擺動，擺動齒輪93由於套設於第一定位軸68則隨擺動板91一起繞第一定位軸68沿第一方向公轉。其中，第一驅動齒輪64朝向分藥件42擺動，第二驅動齒輪65遠離分藥件42擺動。在第一驅動齒輪64與分藥件42上的齒47嚙合時，擺動板91由於分藥件42的阻擋將不能繼續擺動，此時，擺動齒輪93將在輸出齒輪83的帶動下繞第一定位軸68自轉，從而驅動第一驅動齒輪64及第二驅動齒輪65分別繞第二定位軸94及第三定位軸95轉動，分藥件42在與之嚙合的第一驅動齒輪64帶動下轉動。分藥件42轉動使不同分藥區43與出藥口45相對從而使藥丸落下。
擺動裝置90還包括撥動件96及移動感測器(圖未示)。撥動件96轉動地套設於第二定位軸94上且置於第一齒輪71及擺動板91之間。在此實施方 式中，撥動件96通過過渡配合的方式套設於第二定位軸94上使撥動件96可在外力作用下繞第二定位軸94轉動。撥動件96包括撥動片97及遮擋片98。請參閱圖3，分藥件42的外側還凸設一阻擋片48。在第一驅動齒輪64與分藥件42的齒47嚙合時，撥動片97與阻擋片48接觸。當分藥件42在第一驅動齒輪64的帶動下轉動時，分藥件42推動撥動片97使撥動件96繞第二定位軸94轉動從而使遮擋片98移動。移動感測器置於承載裝置62上且位於撥動件96下方，用於感測遮擋片98的移動從而判斷撥動片97是否被分藥件42推動。在其它實施方式中，撥動件96只包括撥動片97，撥動片97的端部固定一壓力感測器，撥動片97與阻擋片48接觸時，壓力感測器感測到壓力，從而判斷撥動片97與阻擋片48接觸時，進而判斷接下來撥動片97將被分藥件42推動。
角度感測器84在撥動片97被分藥件42推動時開始感測分藥件42的轉動角度。在此實施方式中，旋轉編碼器感測所固定的傳動齒輪82的轉動角度，並即時將轉動角度傳送至控制器99，控制器99根據感測的轉動角度及該傳動齒輪82與分藥件42之間的傳動關係確定分藥件42的轉動角度。控制器99在分藥件42的轉動角度到達預設角度時控制第一馬達63停止轉動。預設角度為使分藥件42的所要取的藥丸的分藥區43正對出藥口45所需的角度。
請參閱圖2及圖9，接藥裝置50包括藥丸感測器51及接藥盒52。藥丸感測器51感測藥丸落下。接藥盒52位於出藥口45的下方且正對出藥口45設置，用於接收落下的藥丸。藥丸感測器51置於出藥口45下方，包括相對設置的光源及光接收器。藥丸經光源及光接收器之間後落入接藥盒52。在藥丸經過藥丸感測器51時，由於藥丸的阻擋，光接收器無法接收到光源發射的光，從而判斷有藥丸落下。所述光源可為一紅光線發射器，光接收器可為一紅外線接收器。接藥裝置50活動地置於殼體20內，當完成取藥後，接藥裝置50可運動至殼體20外，從而將接藥盒52拿出。
控制器99在感測到藥丸落下時控制第一馬達63反轉。在其他實施方式中，控制器99在第一馬達63停止轉動後的一第一預設時間控制第一馬達63反轉。所述第一預設時間為藥丸從分藥區43中脫離的時間，如兩秒。擺動齒輪93由於阻尼件92與擺動齒輪93之間的摩擦力作用無法在輸出齒輪83的帶動下繞第一定位軸68沿與第一方向相反的第二方向自轉而使擺動板91繞第一定位軸68沿第二方向轉動，從而使第一驅動齒輪64及第二齒輪72隨擺動板91沿第二方向 擺動，擺動齒輪93由於套設於第一定位軸68則隨擺動板91一起繞第一定位軸68沿第二方向公轉。其中，第一驅動齒輪64遠離分藥件42擺動從而脫離分藥件42，第二驅動齒輪65朝向分藥件42擺動。在第二驅動齒輪65與分藥件42上的齒嚙合時，擺動板91由於分藥件42的阻擋將無法繼續擺動，此時，擺動齒輪93將在輸出齒輪83的帶動下繞第一定位軸68沿第二方向自轉，從而驅動第一驅動齒輪64及第二驅動齒輪65分別繞第二定位軸94及第三定位軸95轉動，分藥件42在與之嚙合的第二驅動齒輪65帶動下反轉。
請再次參閱圖3，分藥件42內側上凸設一定位片49。請再次參閱圖5，承載板41上凸設一抵擋片58。當分藥件42處於定位區44與出藥口45相對的位置時，定位片49與抵擋片58接觸。在分藥件42轉動定位片49與抵擋片58接觸時，抵擋片58擋住定位片49從而阻止分藥件42繼續轉動。角度感測器84感測到分藥件42停止轉動並發送一停止轉動信號至控制器99。本實施方式中，旋轉編碼器所固定的傳動齒輪82由於分藥件42停止轉動從而也停止轉動。旋轉編碼器在感測到該傳動齒輪82停止轉動時傳送停止轉動信號至控制器99。其它實施方式中，第一馬達63開啟反轉後的一第二預設時間將停止轉動信號傳送至控制器99。控制器99根據該停止轉動信號判定分藥件42回到定位區44與出藥口45相對的位置並根據該停止轉動信號再次控制第一馬達63正轉使第二驅動齒輪65脫離分藥件42的齒47且運動至初始位置為止。在初始位置，第一驅動齒輪64與第二驅動齒輪65不與分藥件42的齒47嚙合並可隨承載裝置62上下運動。此時，一個藥丸取藥動作完成，控制器99根據取藥操作開始下一藥丸的取藥動作。
上述自動取藥裝置100通過分藥件42轉動將一藥丸從承載板41的出藥口45落下從而落入接藥裝置50中，避免了現有技術中因取藥手臂取不到藥丸或同時抓取多粒藥丸地缺陷，從而使取藥更可靠。
綜上所述，本發明確已符合發明專利要求，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，舉凡熟悉本發明技藝之人士，爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之申請專利範圍內。

Claims (10)

  1. 一種自動取藥裝置，包括用於放置藥丸的至少一藥盤，其特徵在於：每一藥盤包括承載板及轉動地置於承載板上的分藥件，承載板上形成一出藥口，分藥件形成多個分藥區及一定位區，多個藥丸置於承載板上並分開置於多個分藥區中，自動取藥裝置還包括接藥裝置及驅動裝置，接藥裝置包括正對出藥口的接藥盒，驅動裝置驅動分藥件從定位區與出藥口相對的位置轉動至一分藥區與出藥口相對的位置使藥丸在自身重力作用下落入接藥盒中。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的自動取藥裝置，其中，驅動裝置還驅動分藥件從分藥區與出藥口相對的位置轉動至定位區與出藥口相對的位置。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的自動取藥裝置，其中，分藥件上形成有的多個齒，驅動裝置包括第一馬達、第一傳動裝置、擺動裝置及第一驅動齒輪，第一驅動齒輪置於擺動裝置上，第一傳動裝置與第一馬達與擺動裝置連接，第一傳動裝置在第一馬達正轉時驅動擺動裝置正擺並使第一驅動齒輪與分藥件上的齒嚙合，第一驅動齒輪驅動分藥件在第一方向轉動使分藥區轉動至與出藥口相對。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的自動取藥裝置，其中，驅動裝置包括第二驅動齒輪，第二驅動齒輪置於擺動裝置上，第一傳動裝置在第一馬達反轉時驅動擺動裝置反擺並使第二驅動齒輪與分藥件上的齒嚙合，第二驅動齒輪驅動分藥件在第二方向轉動使分藥件轉回至定位區與出藥口相對的位置。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的自動取藥裝置，其中，擺動裝置包括置於一承載裝置上的擺動板、阻尼件及擺動齒輪，承載裝置上固定有第一定位軸，擺動齒輪套設於第一定位軸上，且第一驅動齒輪及第二驅動齒輪嚙合於擺動齒輪兩側，第一傳動裝置包括輸出齒輪，輸出齒輪與擺動齒輪嚙合，阻尼件在第一驅動齒輪及第二驅動齒輪與分藥件上的齒嚙合前阻止擺動齒輪繞自轉而使擺動板轉動從而帶動第一驅動齒輪及第二驅動齒輪擺動。
  6. 如申請專利範圍第5項所述的自動取藥裝置，其中，擺動板上固定有第二定位軸及第三定位軸，第一驅動齒輪及第二驅動齒輪分別套設於第二定位軸及第三定位軸上，在第一驅動齒輪與分藥件上的齒嚙合時，擺動齒輪在輸出齒輪的帶動下繞第一定位軸自轉，從而驅動第一驅動齒輪及第二驅動齒輪分別 繞第二定位軸及第三定位軸轉動，分藥件在與之嚙合的第一驅動齒輪帶動下轉動。
  7. 如申請專利範圍第5項所述的自動取藥裝置，其中，第一傳送裝置還用於在分藥件回到定位區與出藥口相對的位置時驅動擺動板使第二驅動齒輪脫離分藥件的齒。
  8. 如申請專利範圍第3項所述的自動取藥裝置，其中，自動取藥裝置包括多個藥盤及承載裝置，第一驅動齒輪、第二驅動齒輪及擺動裝置置於承載裝置上，藥盤的定位區與出藥口相對設置形成一從上之下的通道，驅動裝置還包括第二馬達及第二傳動裝置，第二傳動裝置與第二馬達及承載裝置連接，第二傳動裝置在第二馬達的驅動下運動並帶動承載裝置上下運動使第一驅動齒輪定位於不同高度的藥盤處。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的自動取藥裝置，其中，第二傳動裝置包括螺桿及螺合於螺桿上的連接件，連接件固定於承載裝置上，第二馬達驅動螺桿轉動使連接件沿螺桿上下運動從而帶動承載裝置上下運動。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的自動取藥裝置，其中，第二傳動裝置還包括支架及固定於支架上的兩導向桿，承載裝置形成兩導向孔，承載裝置通過兩導向孔套設於兩導向桿上。
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