CN107960800B - 自动取药装置 - Google Patents

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Abstract

一种自动取药装置包括用于放置药丸的至少一药盘。每一药盘包括承载板及转动地置于承载板上的分药件。承载板上形成一出药口。分药件形成多个分药区及一定位区，多个药丸置于承载板上并分开置于多个分药区中。自动取药装置还包括接药装置及驱动装置。接药装置包括正对出药口的接药盒。驱动装置驱动分药件从定位区与出药口相对的位置转动至一分药区与出药口相对的位置使药丸在自身重力作用下落入接药盒中。

Description

自动取药装置
技术领域
本发明涉及一种自动取药装置。
背景技术
在目前的自动取药装置中，是通过一取药手臂对一药盒中的药丸进行抓取。然而，药丸在药盒中会经常堆叠在一起，多粒药丸之间也会粘在一起。这样，容易造成取药手臂取不到药丸或同时抓取多粒药丸。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种可靠的自动取药装置。
一种自动取药装置，包括用于放置药丸的至少一药盘，每一药盘包括承载板及转动地置于承载板上的分药件，承载板上形成一出药口，分药件形成多个分药区及一定位区，多个药丸置于承载板上并分开置于多个分药区中，自动取药装置还包括接药装置及驱动装置，接药装置包括正对出药口的接药盒，驱动装置驱动分药件从定位区与出药口相对的位置转动至一分药区与出药口相对的位置使药丸在自身重力作用下落入接药盒中。
进一步地，驱动装置还驱动分药件从分药区与出药口相对的位置转动至定位区与出药口相对的位置。
进一步地，分药件上形成有的多个齿，驱动装置包括第一马达、第一传动装置、摆动装置及第一驱动齿轮，第一驱动齿轮置于摆动装置上，第一传动装置与第一马达与摆动装置连接，第一传动装置在第一马达正转时驱动摆动装置正摆并使第一驱动齿轮与分药件上的齿啮合，第一驱动齿轮驱动分药件在第一方向转动使分药区转动至与出药口相对。
进一步地，驱动装置包括第二驱动齿轮，第二驱动齿轮置于摆动装置上，第一传动装置在第一马达反转时驱动摆动装置反摆并使第二驱动齿轮与分药件上的齿啮合，第二驱动齿轮驱动分药件在第二方向转动使分药件转回至定位区与出药口相对的位置。
进一步地，摆动装置包括置于一承载装置上的摆动板、阻尼件及摆动齿轮，承载装置上固定有第一定位轴，摆动齿轮套设于第一定位轴上，且第一驱动齿轮及第二驱动齿轮啮合于摆动齿轮两侧，第一传动装置包括输出齿轮，输出齿轮与摆动齿轮啮合，阻尼件在第一驱动齿轮及第二驱动齿轮与分药件上的齿啮合前阻止摆动齿轮绕自转而使摆动板转动从而带动第一驱动齿轮及第二驱动齿轮摆动。
进一步地，摆动板上固定有第二定位轴及第三定位轴，第一驱动齿轮及第二驱动齿轮分别套设于第二定位轴及第三定位轴上，在第一驱动齿轮与分药件上的齿啮合时，摆动齿轮在输出齿轮的带动下绕第一定位轴自转，从而驱动第一驱动齿轮及第二驱动齿轮分别绕第二定位轴及第三定位轴转动，分药件在与之啮合的第一驱动齿轮带动下转动。
进一步地，第一传送装置还用于在分药件回到定位区与出药口相对的位置时驱动摆动板使第二驱动齿轮脱离分药件的齿。
进一步地，自动取药装置包括多个药盘及承载装置，第一驱动齿轮与第二驱动齿轮及摆动装置置于承载装置上，药盘的定位区与出药口相对设置形成一从上之下的通道，驱动装置还包括第二马达及第二传动装置，第二传动装置与第二马达及承载装置连接，第二传动装置在第二马达的驱动下运动并带动承载装置上下运动使第一驱动齿轮定位于不同高度的药盘处。
进一步地，第二传动装置包括螺杆及螺合于螺杆上的连接件，连接件固定于承载装置上，第二马达驱动螺杆转动使连接件沿螺杆上下运动从而带动承载装置上下运动。
进一步地，第二传动装置还包括支架及固定于支架上的两导向杆，承载装置形成两导向孔，承载装置通过两导向孔套设于两导向杆上。
上述自动取药装置通过分药件转动将一药丸从承载板的出药口落下从而落入接药装置中，避免了现有技术中因取药手臂取不到药丸或同时抓取多粒药丸地缺陷，从而使取药更可靠。
附图说明
图1是一种自动取药装置的立体图。
图2是图1中的自动取药装置的门打开后的装药盘的示意图。
图3是图2中的药盘的分解图。
图4是图1中的自动取药装置将部分壳体打开后的立体图。
图5是图1中的自动取药装置移除壳体后的立体图。
图6是图5中的驱动装置的立体图。
图7是图6中的驱动装置的分解图。
图8为图6中的驱动装置另一方向的分解图。
图9为图2中的接药装置的立体图。
主要元件符号说明
Figure BDA0001156470540000041
Figure BDA0001156470540000051
Figure BDA0001156470540000061
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步详细说明。
请参照图1及图2，一种自动取药装置100包括壳体20、药盘40、接药装置50及驱动装置60。药盘40、驱动装置60及接药装置50固定于壳体20内。药盘40用于放置药丸。驱动装置60用于驱动药盘40运动使药盘40中的药落入接药装置50中。
壳体20包括相对的两侧壁21、置于两侧壁21之间的门22及顶壁23。两侧壁21之间形成开口24，所述门22用于开启开口24和关闭开口24。门22可转动连接至其中一侧壁21上。门22上固定有交互操作板25，用于供用户操作选择要取的药丸。两侧壁21上设置多对间隔的滑轨26。多个药盘40分别滑动地置于多对滑轨26之间，便于放置和取出药盘40。请参阅图3，药盘40包括承载板41及置于承载板41上的环形分药件42。分药件42形成多个分药区43及一定位区44，多个药丸置于承载板41上并分开一对一地置于多个分药区43中。分药件42可在承载板41上转动。承载板41上形成一出药口45。定位区44为一通孔。请参阅图4，初始位置时，所有药盘40的定位区44与出药口45相对设置形成一从上之下的通道46。请同时结合图2及图4，接药装置50置于最下方的药盘40的下方且正对通道46设置。当一药盘40的一分药区43转动至与出药口45相对时，该分药区43中的药丸在自身重力作用下穿过对应的出药口45并顺着通道46落入接药装置50中。
请参阅图4至图6，驱动装置60包括第一马达63、第二马达61、第一传动装置80、第二传动装置70、承载装置62、摆动装置90、第一驱动齿轮64及第二驱动齿轮65。第二传动装置70与第二马达61及承载装置62连接。第二传动装置70在第二马达61的驱动下运动并带动承载装置62上下运动。第一马达63固定于承载装置62上。第一传动装置80置于承载装置62上并与第一马达63与摆动装置90连接。第一驱动齿轮64及第二驱动齿轮65置于摆动装置90上。分药件42的外侧形成有多个齿47。第一传动装置80在第一马达63正转时驱动摆动装置90正摆并使第一驱动齿轮64与分药件42上的齿47啮合，第一驱动齿轮64驱动分药件42在第一方向转动使分药件42从定位区44与出药口45相对的位置转动至一分药区43与出药口45相对的位置，从而使药丸在自身重力作用下从通道46落入接药装置50中。第一传动装置80在第一马达63反转时驱动摆动装置90反摆并使第二驱动齿轮65与分药件42上的齿47啮合，第二驱动齿轮65驱动分药件42在第二方向转动使分药件42转回至定位区44与出药口45相对的位置。
请参阅图4、图7及图8，自动取药装置100还包括一控制器99。控制器99与第二马达61及第一马达63电连接。控制器99控制第二马达61转动不同的角度，第二传动装置70在第二马达61的驱动下运动使承载装置62定位于不同高度，从而使第一驱动齿轮64与不同高度的分药件42相对。当第一驱动齿轮64定位于某一分药件42的高度时，控制器99控制第一马达63转动，第一传动装置80在第一马达63的驱动下运动使摆动装置90摆动至使第一驱动齿轮64与分药件42上的齿47啮合，分药件42在第一驱动齿轮64的驱动下转动，在分药区43转动至与出药口45相对时使不高度的分药件42中的药落入接药装置50中。
第二传动装置70包括一套设于第二马达61的输出轴上的第一齿轮71、与第一齿轮71啮合的第二齿轮72、固定于第二齿轮72上的螺杆73及套设于螺杆73上并与承载装置62固定的连接件74。螺杆73上形成有外螺纹(图未示)，连接件74上形成一穿孔(图未示)，穿孔上形成内螺纹(图未示)。连接件74上的内螺纹与螺杆73上的外螺纹螺合。第一齿轮71随第二马达61的输出轴转动，第一齿轮71带动第二齿轮72转动，第二齿轮72带动螺杆73转动，连接件74通过螺纹与螺杆73连接，当螺杆73转动时，连接件74将沿螺杆73上下运动，从而带动承载装置62上下运动。在此实施方式中，连接件74上形成有多个具有螺纹的通孔75，承载装置62上形成有多个具有螺纹的固定孔66，多个螺钉(图未示)螺合于多个通孔75及固定孔66中将连接件74与承载装置62固定。
第二传动装置70还包括支架76及固定于支架76上的两导向杆77。第二马达61固定于支架76上。两导向杆77对称地置于螺杆73两侧。承载装置62形成两导向孔67，承载装置62通过两导向孔67套设于两导向杆77上，从而在承载装置62沿螺杆73上下运动时进行导向。
第一传动装置80包括固定于第一马达63的输出轴上的第三齿轮81、多个传动齿轮82、输出齿轮83及角度感测器84。多个传动齿轮82啮合于第三齿轮81及输出齿轮83之间。在此实施方式中，角度感测器84为固定于一传动齿轮82上的旋转编码器。
承载装置62上固定有一第一定位轴68。摆动装置90包括置于承载装置62上的摆动板91、阻尼件92及摆动齿轮93。摆动板91套设于第一定位轴68上。摆动板91上固定有第二定位轴94及第三定位轴95。摆动齿轮93、第一驱动齿轮64及第二驱动齿轮65分别套设于第一定位轴68、第二定位轴94及第三定位轴95上，且第一驱动齿轮64及第二驱动齿轮65对称地啮合于摆动齿轮93两侧。摆动齿轮93还与输出齿轮83啮合。阻尼件92套设于第一定位轴68上，且抵持于摆动板91与摆动齿轮93之间。阻尼件92为一阻尼弹簧。
在输出齿轮83转动且第一驱动齿轮64及第二驱动齿轮65与分药件42上的齿47啮合前，摆动齿轮93由于阻尼件92与摆动齿轮93之间的摩擦力作用不能在输出齿轮83的带动下绕第一定位轴68沿第一方向自转而使摆动板91绕第一定位轴68沿第一方向转动，从而使第一驱动齿轮64及第二齿轮72随摆动板91摆动，摆动齿轮93由于套设于第一定位轴68则随摆动板91一起绕第一定位轴68沿第一方向公转。其中，第一驱动齿轮64朝向分药件42摆动，第二驱动齿轮65远离分药件42摆动。在第一驱动齿轮64与分药件42上的齿47啮合时，摆动板91由于分药件42的阻挡将不能继续摆动，此时，摆动齿轮93将在输出齿轮83的带动下绕第一定位轴68自转，从而驱动第一驱动齿轮64及第二驱动齿轮65分别绕第二定位轴94及第三定位轴95转动，分药件42在与之啮合的第一驱动齿轮64带动下转动。分药件42转动使不同分药区43与出药口45相对从而使药丸落下。
摆动装置90还包括拨动件96及移动感测器(图未示)。拨动件96转动地套设于第二定位轴94上且置于第一齿轮71及摆动板91之间。在此实施方式中，拨动件96通过过渡配合的方式套设于第二定位轴94上使拨动件96可在外力作用下绕第二定位轴94转动。拨动件96包括拨动片97及遮挡片98。请参阅图3，分药件42的外侧还凸设一阻挡片48。在第一驱动齿轮64与分药件42的齿47啮合时，拨动片97与阻挡片48接触。当分药件42在第一驱动齿轮64的带动下转动时，分药件42推动拨动片97使拨动件96绕第二定位轴94转动从而使遮挡片98移动。移动感测器置于承载装置62上且位于拨动件96下方，用于感测遮挡片98的移动从而判断拨动片97是否被分药件42推动。在其它实施方式中，拨动件96只包括拨动片97，拨动片97的端部固定一压力传感器，拨动片97与阻挡片48接触时，压力传感器感测到压力，从而判断拨动片97与阻挡片48接触时，进而判断接下来拨动片97将被分药件42推动。
角度感测器84在拨动片97被分药件42推动时开始感测分药件42的转动角度。在此实施方式中，旋转编码器感测所固定的传动齿轮82的转动角度，并实时将转动角度传送至控制器99，控制器99根据感测的转动角度及该传动齿轮82与分药件42之间的传动关系确定分药件42的转动角度。控制器99在分药件42的转动角度到达预设角度时控制第一马达63停止转动。预设角度为使分药件42的所要取的药丸的分药区43正对出药口45所需的角度。
请参阅图2及图9，接药装置50包括药丸感测器51及接药盒52。药丸感测器51感测药丸落下。接药盒52位于出药口45的下方且正对出药口45设置，用于接收落下的药丸。药丸感测器51置于出药口45下方，包括相对设置的光源及光接收器。药丸经光源及光接收器之间后落入接药盒52。在药丸经过药丸感测器51时，由于药丸的阻挡，光接收器无法接收到光源发射的光，从而判断有药丸落下。所述光源可为一红光线发射器，光接收器可为一红外线接收器。接药装置50活动地置于壳体20内，当完成取药后，接药装置50可运动至壳体20外，从而将接药盒52拿出。
控制器99在感测到药丸落下时控制第一马达63反转。在其他实施方式中，控制器99在第一马达63停止转动后的一第一预设时间控制第一马达63反转。所述第一预设时间为药丸从分药区43中脱离的时间，如两秒。摆动齿轮93由于阻尼件92与摆动齿轮93之间的摩擦力作用无法在输出齿轮83的带动下绕第一定位轴68沿与第一方向相反的第二方向自转而使摆动板91绕第一定位轴68沿第二方向转动，从而使第一驱动齿轮64及第二齿轮72随摆动板91沿第二方向摆动，摆动齿轮93由于套设于第一定位轴68则随摆动板91一起绕第一定位轴68沿第二方向公转。其中，第一驱动齿轮64远离分药件42摆动从而脱离分药件42，第二驱动齿轮65朝向分药件42摆动。在第二驱动齿轮65与分药件42上的齿啮合时，摆动板91由于分药件42的阻挡将无法继续摆动，此时，摆动齿轮93将在输出齿轮83的带动下绕第一定位轴68沿第二方向自转，从而驱动第一驱动齿轮64及第二驱动齿轮65分别绕第二定位轴94及第三定位轴95转动，分药件42在与之啮合的第二驱动齿轮65带动下反转。
请再次参阅图3，分药件42内侧上凸设一定位片49。请再次参阅图5，承载板41上凸设一抵挡片58。当分药件42处于定位区44与出药口45相对的位置时，定位片49与抵挡片58接触。在分药件42转动定位片49与抵挡片58接触时，抵挡片58挡住定位片49从而阻止分药件42继续转动。角度感测器84感测到分药件42停止转动并发送一停止转动信号至控制器99。本实施方式中，旋转编码器所固定的传动齿轮82由于分药件42停止转动从而也停止转动。旋转编码器在感测到该传动齿轮82停止转动时传送停止转动信号至控制器99。其它实施方式中，第一马达63开启反转后的一第二预设时间将停止转动信号传送至控制器99。控制器99根据该停止转动信号判定分药件42回到定位区44与出药口45相对的位置并根据该停止转动信号再次控制第一马达63正转使第二驱动齿轮65脱离分药件42的齿47且运动至初始位置为止。在初始位置，第一驱动齿轮64与第二驱动齿轮65不与分药件42的齿47啮合并可随承载装置62上下运动。此时，一个药丸取药动作完成，控制器99根据取药操作开始下一药丸的取药动作。
上述自动取药装置100通过分药件42转动将一药丸从承载板41的出药口45落下从而落入接药装置50中，避免了现有技术中因取药手臂取不到药丸或同时抓取多粒药丸地缺陷，从而使取药更可靠。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明所公开的范围之内。

Claims (7)

1.一种自动取药装置，包括用于放置药丸的至少一药盘，其特征在于：每一药盘包括承载板及转动地置于承载板上的分药件，承载板上形成一出药口，分药件形成多个分药区及一定位区，多个药丸置于承载板上并分开置于多个分药区中，自动取药装置还包括接药装置及驱动装置，接药装置包括正对出药口的接药盒，驱动装置驱动分药件从定位区与出药口相对的位置转动至一分药区与出药口相对的位置使药丸在自身重力作用下落入接药盒中,驱动装置还驱动分药件从分药区与出药口相对的位置转动至定位区与出药口相对的位置,分药件上形成有的多个齿，驱动装置包括第一马达、第一传动装置、摆动装置及第一驱动齿轮，第一驱动齿轮置于摆动装置上，第一传动装置与第一马达与摆动装置连接，第一传动装置在第一马达正转时驱动摆动装置正摆并使第一驱动齿轮与分药件上的齿啮合，第一驱动齿轮驱动分药件在第一方向转动使分药区转动至与出药口相对,自动取药装置包括多个药盘及承载装置，第一驱动齿轮、第二驱动齿轮及摆动装置置于承载装置上，药盘的定位区与出药口相对设置形成一从上之下的通道，驱动装置还包括第二马达及第二传动装置，第二传动装置与第二马达及承载装置连接，第二传动装置在第二马达的驱动下运动并带动承载装置上下运动使第一驱动齿轮定位于不同高度的药盘处。
2.如权利要求1所述的自动取药装置，其特征在于：驱动装置包括第二驱动齿轮，第二驱动齿轮置于摆动装置上，第一传动装置在第一马达反转时驱动摆动装置反摆并使第二驱动齿轮与分药件上的齿啮合，第二驱动齿轮驱动分药件在第二方向转动使分药件转回至定位区与出药口相对的位置。
3.如权利要求2所述的自动取药装置，其特征在于：摆动装置包括置于一承载装置上的摆动板、阻尼件及摆动齿轮，承载装置上固定有第一定位轴，摆动齿轮套设于第一定位轴上，且第一驱动齿轮及第二驱动齿轮啮合于摆动齿轮两侧，第一传动装置包括输出齿轮，输出齿轮与摆动齿轮啮合，阻尼件在第一驱动齿轮及第二驱动齿轮与分药件上的齿啮合前阻止摆动齿轮绕自转而使摆动板转动从而带动第一驱动齿轮及第二驱动齿轮摆动。
4.如权利要求3所述的自动取药装置，其特征在于：摆动板上固定有第二定位轴及第三定位轴，第一驱动齿轮及第二驱动齿轮分别套设于第二定位轴及第三定位轴上，在第一驱动齿轮与分药件上的齿啮合时，摆动齿轮在输出齿轮的带动下绕第一定位轴自转，从而驱动第一驱动齿轮及第二驱动齿轮分别绕第二定位轴及第三定位轴转动，分药件在与之啮合的第一驱动齿轮带动下转动。
5.如权利要求3所述的自动取药装置，其特征在于：第一传送装置还用于在分药件回到定位区与出药口相对的位置时驱动摆动板使第二驱动齿轮脱离分药件的齿。
6.如权利要求1所述的自动取药装置，其特征在于：第二传动装置包括螺杆及螺合于螺杆上的连接件，连接件固定于承载装置上，第二马达驱动螺杆转动使连接件沿螺杆上下运动从而带动承载装置上下运动。
7.如权利要求6所述的自动取药装置，其特征在于：第二传动装置还包括支架及固定于支架上的两导向杆，承载装置形成两导向孔，承载装置通过两导向孔套设于两导向杆上。
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