TW201438969A - 取藥裝置 - Google Patents
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Abstract
一種取藥裝置，包括取藥臂及第一止擋件，所述取藥臂用於從一儲藥倉中取藥，所述第一止擋件用於抵接支撐所述取藥臂，所述取藥臂包括一主臂、一連臂機構及一取藥頭，所述連臂機構的一端樞轉連接所述主臂，所述取藥頭與所述連臂機構的另一端相連，當所述連臂機構抵接所述第一止擋件並沿一方向移動時，所述連臂機構的另一端上的所述取藥頭朝一旋轉方向擺動。相對於習知技術，本發明中的取藥裝置可以更加靈活地、快捷地完成取藥過程。
Description
本發明涉及一種物品存取裝置，尤指一種取藥裝置。
藥物作為維護人類健康的物品，通常需要患者在一定療程內服用以達到疾病緩解和治癒的目的。某些患者往往需要服用多種不用類別的藥物，為防止藥物混同，每次用藥時患者或醫護人員需要查看說明書或相關說明以確認藥物是否正確。對於某些特殊的用藥患者，如健忘症患者、精神性疾病患者或某些年長患者，由於疾病本身的原因，這些患者還需要有額外人員進行用藥監護，以防止藥物錯服、漏服或過量服用影響疾病恢復或身體健康。現有的用藥方式浪費較多的人力。
藥物分揀機被設計來解決上述問題。藥物分揀機內置有多個儲藥倉，用於收納多種藥物（特指固態藥物），當用藥患者或醫護人員需要取某種或某幾種特定用量的藥物時，可以藉由在藥物分揀機提供的使用者介面上輸入藥物及其用量資訊，藥物分揀機再根據接收到的藥物及其用量資訊從這些儲藥倉中取藥、出藥給用藥患者或醫護人員。目前，藥物分揀機中的取藥裝置多採用直上直下的取藥方式，即借助取藥臂點對點的方式來取藥，當儲藥倉中的藥物數量較充足時，這種取藥方式尚可滿足需求，但是當儲藥倉中的藥物數量逐漸減少時，由於藥物在儲藥倉中的分佈會逐漸變得不均勻甚至非常稀疏，取藥臂的取藥良率會逐漸下降，取藥時間會逐漸增加，尤其當儲藥倉中的藥物數量所剩無幾時，取藥臂取藥的時間花費會非常多，甚至難以取得藥物。
因此，如何能使藥物分揀機在面對不論是藥物數量多還是藥物數量少的情況時，都可以靈活地、快捷地完成取藥過程，是一個亟待解決的問題。
鑒於以上內容，有必要提供一種取藥裝置，可以更加靈活地、快捷地完成取藥過程。
一種取藥裝置，包括取藥臂及第一止擋件，所述取藥臂用於從一儲藥倉中取藥，所述第一止擋件用於抵接支撐所述取藥臂，所述取藥臂包括一主臂、一連臂機構及一取藥頭，所述連臂機構的一端樞轉連接所述主臂，所述取藥頭與所述連臂機構的另一端相連，當所述連臂機構抵接所述第一止擋件並沿一方向移動時，所述連臂機構的另一端上的所述取藥頭朝一旋轉方向擺動。
優選地，所述連臂機構包括一第一連臂、一第二連臂及一第三連臂，所述第一連臂包括一第一連接端、一抵靠端及位於所述第一連接端與所述抵靠端之間一第一樞轉部，所述第二連臂包括一第二連接端及一第二樞轉部，所述第一連臂的所述第一樞轉部樞轉連接所述主臂，所述第三連臂的一端樞轉連接所述第一連臂的所述第一連接端，另一端樞轉連接所述第二連臂的所述第二連接端，所述第二連臂的第二樞轉部樞轉連接所述主臂，當所述第一連臂的所述抵靠端抵接所述第一止擋件並沿所述方向移動時，所述第一連臂的所述第一樞轉部朝所述旋轉方向轉動而連動地使所述第二連臂的所述第二連接端與所述第二樞轉部朝所述旋轉方向轉動。
優選地，所述第二連臂還包括一第三連接端，所述第三連接端位於所述連臂機構的所述另一端，所述取藥頭包括與所述第三連接端樞轉連接的一作動臂。
優選地，所述取藥頭還包括固定於所述作動臂上的一藥物吸嘴。
優選地，所述作動臂包括一臂鏟及一收容部，所述藥物吸嘴固定於所述收容部中，所述臂鏟位於所述收容部的外側。
優選地，所述主臂能繞一第一轉軸轉動，所述主臂包括主體部及從所述主體部一側延伸出的安裝臂，所述第一連臂的所述第一樞轉部和所述第二連臂的第二樞轉部樞轉連接在所述安裝臂上。
優選地，所述安裝臂與所述主體部大致垂直。
優選地，所述取藥裝置還包括一第二止擋件，所述主臂還包括位於所述主體部底端的一抵接部，所述第二止擋件用於當所述主臂處於一初始位置時抵靠所述抵接部，以阻止所述主臂繞所述第一轉軸朝與該旋轉方向相反的方向轉動。
優選地，所述第二止擋件為水平放置。
優選地，所述取藥裝置還包括感測器，所述主臂還包括從所述主體部另一側延伸出的遮斷臂，所述感測器用於當感測到所述遮斷臂時判斷所述主臂處於初始位置。
優選地，所述感測器包括發射器及接收器，所述接收器用於接收所述發射器發射出來的信號，當所述遮斷臂遮斷所述發射器與所述接收器之間的信號收發時，所述感測器判斷所述主臂處於初始位置，當所述發射器與所述接收器之間的信號收發正常進行時，所述感測器判斷所述主臂離開初始位置。
優選地，所述感測器大致呈凹字形，所述發射器與所述接收器相對。
優選地，所述取藥裝置還包括能繞一第二轉軸轉動的傳動機構，用於驅動所述主臂繞所述第一轉軸轉動。
優選地，所述第二轉軸位於所述第一轉軸的左上方。
優選地，所述第一轉軸和所述第二轉軸之間的水平距離與豎直距離的比例為1：3.5。
優選地，所述傳動機構包括傳動凸輪、驅動桿及隨動輪，所述主臂開設有開口，所述傳動凸輪能繞所述第二轉軸轉動，所述驅動桿包括第一端及第二端，所述第一端固定於所述傳動凸輪的自由端，所述第二端伸入所述主臂上的開口，所述隨動輪裝設於所述第二端並能繞所述驅動桿轉動，所述隨動輪用於當所述傳動凸輪繞所述第二轉軸轉動時抵接所述主臂上的開口的邊緣，以驅動所述主臂繞所述第一轉軸轉動。
優選地，所述傳動凸輪的外側面上開有若干凹槽，所述若干凹槽與動力裝置接駁，用以驅使所述傳動凸輪繞所述第二轉軸轉動。
優選地，所述主臂的開口的遠端邊緣與所述第一轉軸的距離與所述驅動桿繞所述第二轉軸的轉動半徑的比例為3：1。
優選地，所述第二連臂的側面輪廓大致呈三角形，所述第二連接端、所述第二樞轉部與所述第三連接端大致分佈於所述三角形的三個頂點上。
優選地，所述抵靠端包括一向下延伸的凸起。
優選地，所述第一止擋件包括與水平面相傾斜的抵靠面。
優選地，所述抵靠面的下底邊位於所述第一轉軸所在水平面的下方，上底邊位於所述第一轉軸所在水平面的上方。
優選地，所述主臂繞所述第一轉軸的轉動半徑與所述第一連臂的凸起離所述第一轉軸的距離和所述第一止擋件的抵靠面離所述第一轉軸的距離大致相當。
優選地，所述第一連臂的凸起、所述第一止擋件的抵靠面均與以所述第一轉軸為圓心、所述主臂的開口的遠端邊緣與所述第一轉軸的距離為半徑的圓相交。
優選地，所述第一止擋件設於所述儲藥倉的取藥口的旁邊。
優選地，所述連臂機構還包括蓋體，所述蓋體用於遮蓋所述第三連臂與所述作動臂之間的組裝間隙。
優選地，所述取藥裝置還包括第一彈性件，所述第一彈性件的一端固定在所述主臂上，另一端固定在所述第一連臂上，所述第一彈性件用於提供一個拉力，使得所述第一連臂具有繞所述安裝臂順時針轉動的運動趨勢。
優選地，所述取藥裝置還包括第二彈性件，所述第二彈性件的一端固定在所述第一連臂上，另一端固定在所述作動臂上，所述第二彈性件用於提供一個拉力，使得所述作動臂具有繞所述安裝臂順時針轉動的運動趨勢。
優選地，所述第二彈性件位於所述第三連臂及所述蓋體的內側。
與習知技術相比，在上述取藥裝置中，當所述連臂機構抵接所述第一止擋件並沿一方向移動時，所述連臂機構的另一端上的所述取藥頭朝一旋轉方向擺動，使得所述連臂機構的作動更加靈活和彈性，便於所述取藥裝置從所述儲藥倉取藥。
10．．．取藥裝置
11．．．主臂
111．．．主體部
1111．．．開口
112．．．安裝臂
113．．．遮斷臂
114．．．抵接部
12．．．連臂機構
121．．．第一連臂
1211．．．第一連接端
1212．．．第一樞轉部
1213．．．抵靠端
1214．．．凸起
122．．．第二連臂
1221．．．第二連接端
1222．．．第二樞轉部
1223．．．第三連接端
123．．．第三連臂
124．．．作動臂
1241．．．第三樞轉部
1242．．．臂鏟
1243．．．收容部
125．．．蓋體
13．．．藥物吸嘴
14．．．傳動機構
141．．．傳動凸輪
1411．．．固定孔
1413．．．凹槽
142．．．驅動桿
143．．．隨動輪
16．．．第一止擋件
15．．．第二止擋件
161．．．抵靠面
17．．．感測器
171．．．發射器
172．．．接收器
21．．．第一彈性件
22．．．第二彈性件
31．．．第一轉軸
32．．．第二轉軸
33．．．第三轉軸
34．．．第四轉軸
35．．．第五轉軸
50．．．儲藥倉
51．．．內壁
52．．．取藥口
圖1為本發明一種實施方式中的藥物分揀機的立體組裝圖。
圖2為圖1中的藥物分揀機的另一視角的立體組裝圖。
圖3為圖1中的藥物分揀機的立體分解圖。
圖4至圖15為圖1中的藥物分揀機在取藥過程中的不同狀態圖。
請參閱圖1至圖4，在本發明的一實施方式中，一藥物分揀機包括一取藥裝置10及一儲藥倉50。所述儲藥倉50用於存儲藥物，本發明中所稱藥物特指固態藥物，所述取藥裝置10用於從所述儲藥倉50中取藥。
所述儲藥倉50包括內壁51，所述內壁51形成一個空腔用於放置藥物，所述儲藥倉50開設有一取藥口52。
所述取藥裝置10包括一取藥臂、一傳動機構14、一第一止擋件16、一第二止擋件15及一感測器17。所述取藥臂包括一主臂11、一連臂機構12及一取藥頭。所述取藥頭包括所述作動臂124及一藥物吸嘴13。
所述主臂11可繞一第一轉軸31轉動。所述主臂11包括一主體部111、一安裝臂112、一遮斷臂113及一抵接部114。所述主體部111上開設有一開口1111，所述開口1111由兩相對的直線邊及兩相對的弧線邊合圍而成。所述安裝臂112從所述主體部111的一側延伸出來，大致與所述主體部111垂直。所述遮斷臂113從所述主體部111的另一側延伸出來。所述抵接部114位於所述主體部111的底端。
所述傳動機構14包括一傳動凸輪141、一驅動桿142及一隨動輪143。所述傳動凸輪141可繞一第二轉軸32轉動。所述傳動凸輪141的自由端上開設有一固定孔1411，所述驅動桿142的一端插入並固定於所述固定孔1411中，這樣，所述驅動桿142與所述傳動凸輪141大致垂直，會跟隨所述傳動凸輪141一起繞所述第二轉軸32轉動。所述隨動輪143裝設於所述驅動桿142的自由端，可繞所述驅動桿142轉動。所述第二轉軸32位於所述第一轉軸31的左上方。所述傳動凸輪141的外側面上開設有若干凹槽1413（圖3），可以與一動力裝置（圖中未示出）接駁，以驅使所述傳動凸輪141繞所述第二轉軸32轉動。
所述驅動桿142的自由端伸入所述開口1111，所述隨動輪143可與所述開口1111的邊緣接觸，這樣，當所述驅動桿142在所述傳動凸輪141的帶動下繞所述第二轉軸32轉動時，所述隨動輪143會抵靠所述開口1111的邊緣，從而推動所述主臂11繞所述第一轉軸31轉動。
所述連臂機構12包括一第一連臂121、一第二連臂122及一第三連臂123。
所述第一連臂121包括一第一連接端1211、一第一樞轉部1212與一抵靠端1213。所述第一樞轉部1212藉由一第三轉軸33與所述主臂11的安裝臂112樞轉連接，這樣，所述第一連臂121可繞所述第三轉軸33轉動。所述第一連接端1211與所述抵靠端1213位於所述第一樞轉部1212的兩邊，所述抵靠端1213包括一向下延伸的凸起1214。
所述第二連臂122包括一第二連接端1221、一第二樞轉部1222與一第三連接端1223。所述第二連臂122的側面輪廓大致呈一三角形，所述第二連接端1221、所述第二樞轉部1222與所述第三連接端1223大致分佈於所述三角形的三個頂點上。所述第二樞轉部1222藉由一第四轉軸34與所述主臂11的安裝臂112樞轉連接，這樣，所述第二連臂122可繞所述第四轉軸34轉動。
所述第三連臂123的一端與所述第一連臂121的第一連接端1211樞轉連接，另一端與所述第二連臂122的第二連接端1221樞轉連接。這樣，當所述第一連臂121繞所述第三轉軸33轉動時，藉由所述第三連臂123的連動作用，所述第二連臂122會相應的繞所述第四轉軸34轉動。
所述作動臂124包括一第三樞轉部1241、一臂鏟1242及一收容部1243。所述第三樞轉部1241藉由一第五轉軸35與所述第二連臂122的第三連接端1223樞轉連接，這樣，所述作動臂124可以繞所述第五轉軸35轉動。所述收容部1243用於收容和固定所述藥物吸嘴13。所述臂鏟1242為一從後端向前端逐漸變薄的片狀體，在一實施方式中，所述臂鏟1242為一塑膠片。所述臂鏟1242設於所述收容部1243的外側，所述臂鏟1242與所述收容部1243的延伸方向大致平行。
所述藥物吸嘴13安裝固定於所述作動臂124的收容部1243中，用於當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50後吸取藥物。在一些實施方式中，所述藥物吸嘴13為真空吸嘴，所述藥物吸嘴13的另一端連接至一真空泵（圖中未示出）。
所述連臂機構12還包括一蓋體125，用於遮蓋所述第三連臂123與所述作動臂124組裝在所述第二連臂122後的組裝間隙，這樣可以避免當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50取藥時藥物卡住此組裝間隙的可能。
所述感測器17大致呈凹字形，包括一發射器171及一接收器172，所述發射器171與所述接收器172相對，所述接收器172用於接收所述發射器171發射出來的信號（例如，光信號）。當所述主臂11的遮斷臂113進入到所述感測器17的發射器171與接收器172的之間時，所述遮斷臂113遮斷所述發射器171與所述接收器172之間的信號收發，此時所述感測器17判斷所述主臂11處於初始位置。當所述主臂11的遮斷臂113離開所述感測器17的發射器171與接收器172的之間時，所述遮斷臂113不再遮斷所述發射器171與所述接收器172之間的信號發收，此時所述感測器17判斷所述主臂11已經離開了初始位置。
所述第二止擋件15用於當所述主臂11處於初始位置時，抵靠所述主臂11的抵接部114，以阻止所述主臂11進一步繞所述第一轉軸31順時針轉動，這樣，所述主臂11可以處於一個穩定可靠的初始位置。所述第二止擋件15為水平放置。
所述第一止擋件16設於所述儲藥倉50的取藥口52的旁邊，包括一與水平面相傾斜的抵靠面161。所述抵靠面161的傾斜角度、位置及長度可視所述取藥裝置10及所述儲藥倉50的位置與結構等因素作調整，以達到能正常工作的目的。在一實施方式中，所述抵靠面161的下底邊位於所述第一轉軸31所在水平面的下方，上底邊位於所述第一轉軸31所在水平面的上方，這樣，所述抵靠面161跨越所述第一轉軸31所在水平面。所述第一止擋件16用於抵接支撐所述取藥臂。當所述連臂機構12抵接所述第一止擋件16並沿一方向移動（向下）時，所述連臂機構12的另一端朝一旋轉方向（逆時針方向）轉動。具體地，當所述第一連臂121的所述抵靠端1213抵接所述第一止擋件16的所述抵靠面161並沿所述方向（向下）移動時，所述第一連臂121的所述第一樞轉部1212朝所述旋轉方向（逆時針方向）轉動而連動地使所述第二連臂122的所述第二連接端1221與所述第二樞轉部1222朝所述旋轉方向（逆時針方向）轉動，此時所述第二連臂122的第三連接端1223及與所述第三連接端1223樞轉連接的所述作動臂124朝所述旋轉方向（逆時針方向）擺動。
所述主臂11繞所述第一轉軸31的轉動半徑（即所述開口1111的遠端弧線邊與所述第一轉軸31的距離）記為R1，所述驅動桿142繞所述第二轉軸32的轉動半徑記為R2。所述第一轉軸31與所述第二轉軸32之間的水平距離記為X，豎直距離記為Y。在本發明的一實施方式中，R1與R2的比例關係為3:1，X與Y的比例關係為1:3.5。所述主臂11繞所述第一轉軸31的轉動半徑R1與所述第一連臂121的所述凸起1214離所述第一轉軸31的距離和所述第一止擋件16的抵靠面161離所述第一轉軸31的距離大致相當，這樣，所述凸起1214可藉由使所述主臂11繞所述第一轉軸31逆時針轉動而抵接所述抵靠面161。在一實施方式中，所述第一連臂121的凸起1214、所述第一止擋件16的抵靠面161均與以所述第一轉軸31為圓心、R1為半徑的圓相交。
所述取藥裝置10還包括一第一彈性件21及一第二彈性件22。所述第一彈性件21的一端固定在所述主臂11上，另一端固定在所述第一連臂121上，所述第一彈性件21提供一個拉力，使得所述第一連臂121具有繞所述第三轉軸33順時針轉動的運動趨勢。所述第二彈性件22的一端固定在所述第一連臂121上，另一端固定在所述作動臂124上，所述第二彈性件22提供一個拉力，使得所述作動臂124具有繞所述第五轉軸35順時針轉動的運動趨勢。在一些實施方式中，所述第一彈性件21和所述第二彈性件22為拉伸彈簧。
所述第二彈性件22位於所述第三連臂123及所述蓋體125的內側，這樣，當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50取藥時，所述第二彈性件22不會與藥物接觸，從而避免所述第二彈性件22受到藥物的干擾而無法正常工作。
所述儲藥倉50的內壁51為具有一定弧度的曲面。這樣，一方面，放置在所述儲藥倉50中的藥物會藉由重力的作用沿所述曲面內壁向集中的方向滑動，方便所述藥物吸嘴13快速吸取到藥物；另一方面，當所述連臂機構12進入到所述儲藥倉50後，所述臂鏟1242可以在所述內壁51曲面機構的引導下，在所述內壁51上做持續接觸式的移動。
請參閱圖4至圖15，示意性的示出了所述取藥裝置10從所述儲藥倉50中取藥的過程。
在圖4中，所述主臂11處於初始位置。此時，所述主臂11的抵接部114抵靠在所述第二止擋件15上，使得所述主臂11無法進一步繞所述第一轉軸31做順時針轉動。所述主臂11的遮斷臂113位於所述感測器17的發射器171與接收器172的之間，所述遮斷臂113遮斷所述發射器171與所述接收器172之間的信號收發，此時，所述感測器17判斷所述主臂11處於初始位置。
在所述第一彈性件21和所述第二彈性件22對所述連臂機構12和所述藥物吸嘴13產生的拉力與所述連臂機構12和所述藥物吸嘴13的自身重力作用下，所述連臂機構12和所述藥物吸嘴13處於一個相對平衡的位置。
在圖5中，所述傳動機構14的傳動凸輪141開始繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11開始繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述連臂機構12和所述藥物吸嘴13抵達所述儲藥倉50的取藥口52處，所述主臂11的遮斷臂113即將離開所述感測器17。
在圖6中，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13已從所述儲藥倉50的取藥口52伸入所述儲藥倉50的內部，所述臂鏟1242的前端與所述儲藥倉50的內壁51的高水位接觸。所述主臂11的遮斷臂113已經離開所述感測器17的感測範圍，所述感測器17判斷所述主臂11已經離開初始位置。
在所述儲藥倉50內的藥物是裝滿的情況下，所述藥物吸嘴13此刻便可以在所述內壁51的高水位吸取到藥物，然後，所述傳動機構14的傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
在圖7中，如果所述藥物吸嘴13在所述內壁51的高水位尚未吸取到藥物，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述臂鏟1242在所述內壁51的曲面導向下向下移動，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13來到所述內壁51的中水位。
在所述儲藥倉50內的藥物是裝一半的情況下，所述藥物吸嘴13此刻便可以在所述內壁51的中水位吸取到藥物，然後，所述傳動機構14的傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
在圖8中，如果所述藥物吸嘴13在所述內壁51的中水位尚未吸取到藥物，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，所述第一連臂121的抵靠端1213的凸起1214抵接到所述第一止擋件16的抵靠面161上，在所述抵靠面161的抵擋作用下，所述第一連臂121開始繞所述第三轉軸33逆時針轉動。所述臂鏟1242抵靠所述內壁51提供所述作動臂124繞所述第五轉軸35逆時針轉動的力量，使所述作動臂124上的所述臂鏟1242能在所述內壁51的曲面導向下向下移動，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13來到所述內壁51的低水位。第二彈性件22提供所述作動臂124繞所述第五轉軸35順時針轉動的運動趨勢，而使所述作動臂124上的所述臂鏟1242在向下移動的過程中緊貼所述內壁51。
在所述儲藥倉50內的藥物是裝少許的情況下，所述藥物吸嘴13此刻便可以在所述內壁51的低水位吸取到藥物，然後，所述傳動機構14的傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
在圖9中，如果所述藥物吸嘴13在所述內壁51的低水位尚未吸取到藥物，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，在所述第一止擋件16的抵靠面161的抵擋作用下，所述第一連臂121繼續繞所述第三轉軸33逆時針轉動，所述臂鏟1242在所述內壁51的曲面導向下向下移動，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13來到所述內壁51的底部。
在所述儲藥倉50內的藥物在所述內壁51的底部尚有存量的情況下，所述藥物吸嘴13此刻便可以在所述內壁51的底部吸取到藥物，然後，所述傳動機構14的傳動凸輪141繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繞所述第一轉軸31做順時針轉動，進而使所述主臂11回到初始位置，完成取藥過程。
在圖10中，如果所述藥物吸嘴13在所述內壁51的底部尚未吸取到藥物，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做逆時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做逆時針轉動。此時，在所述第一止擋件16的抵靠面161的抵擋作用下，所述第一連臂121繼續繞所述第三轉軸33逆時針轉動，所述臂鏟1242在所述內壁51的曲面導向下向右和右上移動，直到所述藥物吸嘴13吸取到藥物。在這種情況下，藉由所述連臂機構12與所述第一止擋件16的連動，使得所述藥物吸嘴13可以吸取到所述儲藥倉50中最後殘留的藥物，改善了光靠所述連臂機構12本身往往無法吸取最後殘留的藥物的缺點。
當所述藥物吸嘴13吸取到藥物後，所述傳動機構14的傳動凸輪141開始繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11開始繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動，往初始位置回復移動。
在圖11中，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13回到所述儲藥倉50的內壁51的底部。
在圖12中，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13回到所述儲藥倉50的內壁51的低水位。
在圖13中，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13回到所述儲藥倉50的內壁51的高水位。
在圖14中，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動。此時，所述臂鏟1242和所述藥物吸嘴13已從所述儲藥倉50的取藥口52離開所述儲藥倉50的內部，所述主臂11的遮斷臂113即將進入所述感測器17。
在圖15中，所述傳動機構14的傳動凸輪141繼續繞所述第二轉軸32做順時針轉動，所述傳動機構14的隨動輪143抵靠所述主臂11的開口1111的邊緣，推動所述主臂11繼續繞所述第一轉軸31轉動做順時針轉動，直到所述主臂11的抵接部114抵靠在所述第二止擋件15上，使得所述主臂11無法進一步繞所述第一轉軸31做順時針轉動。
此時，所述主臂11的遮斷臂113回到了所述感測器17的發射器171與接收器172的之間，所述遮斷臂113遮斷所述發射器171與所述接收器172之間的信號收發，所述感測器17判斷所述主臂11已回到初始位置，從而所述傳動機構14的傳動凸輪141停止繞所述第二轉軸32轉動。在所述第一彈性件21和所述第二彈性件22對所述連臂機構12和所述藥物吸嘴13產生的拉力作用下，所述連臂機構12和所述藥物吸嘴13再次回復到相對平衡的位置。至此，所述取藥裝置10的一個取藥過程便已完成。
相對於習知技術，在上述取藥裝置10中，當所述連臂機構12抵接所述第一止擋件16並沿一方向移動時，所述連臂機構12的另一端上的所述取藥頭朝一旋轉方向擺動，使得所述連臂機構12的作動更加靈活和彈性，便於所述取藥裝置10從所述儲藥倉50取藥。
另外，所述臂鏟1242可以在所述儲藥倉50的內壁51的曲面機構上做持續接觸式的移動，使得所述取藥裝置10在所述儲藥倉50中的藥量即便很低的情況下也能成功取藥，提高了所述取藥裝置10取藥的良率，縮短了取藥的時間。
綜上所述，本發明確已符合發明專利要求，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，舉凡熟悉本發明技藝之人士，爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之申請專利範圍內。
10．．．取藥裝置
111．．．主體部
1111．．．開口
112．．．安裝臂
113．．．遮斷臂
114．．．抵接部
121．．．第一連臂
1211．．．第一連接端
1212．．．第一樞轉部
1213．．．抵靠端
1214．．．凸起
122．．．第二連臂
1221．．．第二連接端
1222．．．第二樞轉部
1223．．．第三連接端
123．．．第三連臂
124．．．作動臂
1241．．．第三樞轉部
1242．．．臂鏟
1243．．．收容部
125．．．蓋體
13．．．藥物吸嘴
141．．．傳動凸輪
1411．．．固定孔
1413．．．凹槽
142．．．驅動桿
143．．．隨動輪
16．．．第一止擋件
15．．．第二止擋件
17．．．感測器
171．．．發射器
172．．．接收器
21．．．第一彈性件
22．．．第二彈性件
31．．．第一轉軸
33．．．第三轉軸
34．．．第四轉軸
35．．．第五轉軸
50．．．儲藥倉
52．．．取藥口
Claims (29)
- 一種取藥裝置，包括取藥臂及第一止擋件，所述取藥臂用於從一儲藥倉中取藥，所述第一止擋件用於抵接支撐所述取藥臂，所述取藥臂包括一主臂、一連臂機構及一取藥頭，所述連臂機構的一端樞轉連接所述主臂，所述取藥頭與所述連臂機構的另一端相連，當所述連臂機構抵接所述第一止擋件並沿一方向移動時，所述連臂機構的另一端上的所述取藥頭朝一旋轉方向擺動。
- 如請求項1所述之取藥裝置，其中所述連臂機構包括一第一連臂、一第二連臂及一第三連臂，所述第一連臂包括一第一連接端、一抵靠端及位於所述第一連接端與所述抵靠端之間一第一樞轉部，所述第二連臂包括一第二連接端及一第二樞轉部，所述第一連臂的所述第一樞轉部樞轉連接所述主臂，所述第三連臂的一端樞轉連接所述第一連臂的所述第一連接端，另一端樞轉連接所述第二連臂的所述第二連接端，所述第二連臂的第二樞轉部樞轉連接所述主臂，當所述第一連臂的所述抵靠端抵接所述第一止擋件並沿所述方向移動時，所述第一連臂的所述第一樞轉部朝所述旋轉方向轉動而連動地使所述第二連臂的所述第二連接端與所述第二樞轉部朝所述旋轉方向轉動。
- 如請求項2所述之取藥裝置，其中所述第二連臂還包括一第三連接端，所述第三連接端位於所述連臂機構的所述另一端，所述取藥頭包括與所述第三連接端樞轉連接的一作動臂。
- 如請求項3所述之取藥裝置，其中所述取藥頭還包括固定於所述作動臂上的一藥物吸嘴。
- 如請求項4所述之取藥裝置，其中所述作動臂包括一臂鏟及一收容部，所述藥物吸嘴固定於所述收容部中，所述臂鏟位於所述收容部的外側。
- 如請求項3所述之取藥裝置，其中所述主臂能繞一第一轉軸轉動，所述主臂包括主體部及從所述主體部一側延伸出的安裝臂，所述第一連臂的所述第一樞轉部和所述第二連臂的第二樞轉部樞轉連接在所述安裝臂上。
- 如請求項6所述之取藥裝置，其中所述安裝臂與所述主體部大致垂直。
- 如請求項6所述之取藥裝置，其中所述取藥裝置還包括一第二止擋件，所述主臂還包括位於所述主體部底端的一抵接部，所述第二止擋件用於當所述主臂處於一初始位置時抵靠所述抵接部，以阻止所述主臂繞所述第一轉軸朝與該旋轉方向相反的方向轉動。
- 如請求項8所述之取藥裝置，其中所述第二止擋件為水平放置。
- 如請求項6所述之取藥裝置，其中所述取藥裝置還包括感測器，所述主臂還包括從所述主體部另一側延伸出的遮斷臂，所述感測器用於當感測到所述遮斷臂時判斷所述主臂處於初始位置。
- 如請求項10所述之取藥裝置，其中所述感測器包括發射器及接收器，所述接收器用於接收所述發射器發射出來的信號，當所述遮斷臂遮斷所述發射器與所述接收器之間的信號收發時，所述感測器判斷所述主臂處於初始位置，當所述發射器與所述接收器之間的信號收發正常進行時，所述感測器判斷所述主臂離開初始位置。
- 如請求項11所述之取藥裝置，其中所述感測器大致呈凹字形，所述發射器與所述接收器相對。
- 如請求項6所述之取藥裝置，其中所述取藥裝置還包括能繞一第二轉軸轉動的傳動機構，用於驅動所述主臂繞所述第一轉軸轉動。
- 如請求項13所述的取藥裝置，其中所述第二轉軸位於所述第一轉軸的左上方。
- 如請求項14所述之取藥裝置，其中所述第一轉軸和所述第二轉軸之間的水平距離與豎直距離的比例為1：3.5。
- 如請求項13所述之取藥裝置，其中所述傳動機構包括傳動凸輪、驅動桿及隨動輪，所述主臂開設有開口，所述傳動凸輪能繞所述第二轉軸轉動，所述驅動桿包括第一端及第二端，所述第一端固定於所述傳動凸輪的自由端，所述第二端伸入所述主臂上的開口，所述隨動輪裝設於所述第二端並能繞所述驅動桿轉動，所述隨動輪用於當所述傳動凸輪繞所述第二轉軸轉動時抵接所述主臂上的開口的邊緣，以驅動所述主臂繞所述第一轉軸轉動。
- 如請求項16所述之取藥裝置，其中所述傳動凸輪的外側面上開有若干凹槽，所述若干凹槽與動力裝置接駁，用以驅使所述傳動凸輪繞所述第二轉軸轉動。
- 如請求項16所述之取藥裝置，其中所述主臂的開口的遠端邊緣與所述第一轉軸的距離與所述驅動桿繞所述第二轉軸的轉動半徑的比例為3：1。
- 如請求項6所述之取藥裝置，其中所述第二連臂的側面輪廓大致呈三角形，所述第二連接端、所述第二樞轉部與所述第三連接端大致分佈於所述三角形的三個頂點上。
- 如請求項6所述之取藥裝置，其中所述抵靠端包括一向下延伸的凸起。
- 如請求項20所述之取藥裝置，其中所述第一止擋件包括與水平面相傾斜的抵靠面。
- 如請求項21所述之取藥裝置，其中所述抵靠面的下底邊位於所述第一轉軸所在水平面的下方，上底邊位於所述第一轉軸所在水平面的上方。
- 如請求項22所述之取藥裝置，其中所述主臂繞所述第一轉軸的轉動半徑與所述第一連臂的凸起離所述第一轉軸的距離和所述第一止擋件的抵靠面離所述第一轉軸的距離大致相當。
- 如請求項23所述之取藥裝置，其中所述第一連臂的凸起、所述第一止擋件的抵靠面均與以所述第一轉軸為圓心、所述主臂的開口的遠端邊緣與所述第一轉軸的距離為半徑的圓相交。
- 如請求項1所述之取藥裝置，其中所述第一止擋件設於所述儲藥倉的取藥口的旁邊。
- 如請求項6所述之取藥裝置，其中所述連臂機構還包括蓋體，所述蓋體用於遮蓋所述第三連臂與所述作動臂之間的組裝間隙。
- 如請求項26所述之取藥裝置，其中所述取藥裝置還包括第一彈性件，所述第一彈性件的一端固定在所述主臂上，另一端固定在所述第一連臂上，所述第一彈性件用於提供一個拉力，使得所述第一連臂具有繞所述安裝臂順時針轉動的運動趨勢。
- 如請求項26所述之取藥裝置，其中所述取藥裝置還包括第二彈性件，所述第二彈性件的一端固定在所述第一連臂上，另一端固定在所述作動臂上，所述第二彈性件用於提供一個拉力，使得所述作動臂具有繞所述安裝臂順時針轉動的運動趨勢。
- 如請求項28所述之取藥裝置，其中所述第二彈性件位於所述第三連臂及所述蓋體的內側。
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