CN104097945A - 取药装置 - Google Patents

Abstract

一种取药装置，用于从一储药仓中取药，所述取药装置包括能绕第一转轴转动的主臂及装设于所述主臂上的药物吸嘴，所述主臂上设有开口，所述取药装置还包括传动机构，所述传动机构包括能绕第二转轴转动的传动凸轮、装设于所述传动凸轮上的驱动装置，所述驱动装置伸入所述主臂上的开口，当所述传动凸轮绕所述第二转轴转动时，所述驱动装置抵接所述主臂上的开口的边缘，以驱动所述主臂绕所述第一转轴转动。

Description

取药装置

技术领域

本发明涉及一种物品存取装置，特别是指一种取药装置。

背景技术

药物作为维护人类健康的物品，通常需要患者在一定疗程内服用以达到疾病缓解和治愈的目的。某些患者往往需要服用多种不用类别的药物，为防止药物混同，每次用药时患者或医护人员需要查看说明书或相关说明以确认药物是否正确。对于某些特殊的用药患者，如健忘症患者、精神性疾病患者或某些年长患者，由于疾病本身的原因，这些患者还需要有额外人员进行用药监护，以防止药物错服、漏服或过量服用影响疾病恢复或身体健康。现有的用药方式浪费较多的人力。

药物分拣机被设计来解决上述问题。药物分拣机内置有多个储药仓，用于收纳多种药物（特指固态药物），当用药患者或医护人员需要取某种或某几种特定用量的药物时，可以通过在药物分拣机提供的用户界面上输入药物及其用量信息，药物分拣机再根据接收到的药物及其用量信息从这些储药仓中取药、出药给用药患者或医护人员。目前，药物分拣机中的取药装置多采用取药臂带动药物吸嘴伸入储药仓来取药的方式，而对取药臂的驱动则通过传动装置来推动取药臂的一侧来实现，但是，这种驱动方式会占用和干涉取药臂外围的空间，这无疑给设计人员在规划药物分拣机内部元件的布局时引入了额外需要兼顾考虑的因素。

因此，如何能使传动装置不占用或不干涉取药臂外围的空间，是一个亟待解决的问题。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种取药装置，可以更加灵活地、快捷地完成取药过程。

一种取药装置，用于从一储药仓中取药，所述取药装置包括能绕第一转轴转动的主臂及装设于所述主臂上的药物吸嘴，所述主臂上设有开口，所述取药装置还包括传动机构，所述传动机构包括能绕第二转轴转动的传动凸轮、装设于所述传动凸轮上的驱动装置，所述驱动装置伸入所述主臂上的开口，当所述传动凸轮绕所述第二转轴转动时，所述驱动装置抵接所述主臂上的开口的边缘，以驱动所述主臂绕所述第一转轴转动。

优选地，所述驱动装置包括固定于所述传动凸轮上的驱动杆及装设于所述驱动杆的自由端上的随动轮，所述驱动杆的自由端伸入所述主臂上的开口，当所述传动凸轮绕所述第二转轴转动时，所述随动轮抵接所述主臂上的开口的边缘，以驱动所述主臂绕所述第一转轴转动。

优选地，所述第一转轴和所述第二转轴之间的水平距离与竖直距离的比例为1：3.5。

优选地，所述传动凸轮的外侧面上开设有若干凹槽，所述若干凹槽与动力装置接驳，以驱使所述传动凸轮绕所述第二转轴转动。

优选地，所述主臂的开口的远端边缘与所述第一转轴的距离与所述驱动杆绕所述第二转轴的转动半径的比例为3：1。

优选地，所述取药装置还包括装设于所述主臂上的连臂机构，所述药物吸嘴装设于所述连臂机构上。

优选地，所述连臂机构包括作动臂，所述作动臂包括臂铲及收容部，所述药物吸嘴固定于所述收容部中，所述臂铲位于所述收容部的外侧，当所述药物吸嘴进入到所述储药仓后，所述臂铲在所述储药仓的内壁的导向作用下能与所述储药仓的内壁做持续接触式的移动。

优选地，所述连臂机构还包括第一连臂、第二连臂及第三连臂，所述第一连臂包括第一连接端及第一枢转部，所述第二连臂包括第二连接端、第二枢转部及第三连接端，所述第一连臂的第一枢转部通过第三转轴与所述主臂枢转连接，所述第二连臂的第二枢转部通过第四转轴与所述主臂枢转连接，所述第三连臂的一端与所述第一连臂的第一连接端枢转连接，另一端与所述第二连臂的第二连接端枢转连接，以使所述第二连臂跟随所述第一连臂连动，所述作动臂与所述第二连臂的第三连接端枢转连接。

优选地，所述取药装置还包括第二止挡件，所述第一连臂还包括抵靠端，所述第二止挡件用于当所述臂铲和所述药物吸嘴进入到所述储药仓内部时，抵接所述抵靠端，以驱使所述第一连臂绕所述第三转轴转动。

优选地，所述第二止挡件包括与水平面相倾斜的抵靠面。

与现有技术相比，在上述取药装置中，所述传动机构藉由伸入所述主臂上的开口中的随动轮来推动所述主臂绕所述第一转轴转动，进而使所述主臂带动所述药物吸嘴进入所述储药仓取药，在不占用或不干涉所述主臂外围空间的情况下实现了对所述主臂的驱动，可以更加有效的利用所述药物分拣机内部有限的空间，也利于所述药物分拣机内部元件的布局。

附图说明

图1为本发明一种实施方式中的药物分拣机的立体组装图。

图2为图1中的药物分拣机的另一视角的立体组装图。

图3为图1中的药物分拣机的立体分解图。

图4至图15为图1中的药物分拣机在取药过程中的不同状态图。

主要元件符号说明

取药装置	10
		主臂	11
主体部	111
		开口	1111
安装臂	112
		遮断臂	113
抵接部	114
		连臂机构	12
第一连臂	121
		第一连接端	1211
第一枢转部	1212
		抵靠端	1213
凸起	1214
		第二连臂	122
第二连接端	1221
		第二枢转部	1222
第三连接端	1223
		第三连臂	123
作动臂	124
		第三枢转部	1241
臂铲	1242
		收容部	1243
盖体	125
		药物吸嘴	13
传动机构	14
		传动凸轮	141
固定孔	1411
		凹槽	1413
驱动杆	142
		随动轮	143
第一止挡件	15
		第二止挡件	16
抵靠面	161
		感测器	17
发射器	171
		接收器	172
第一弹性件	21
		第二弹性件	22
第一转轴	31
		第二转轴	32
第三转轴	33
		第四转轴	34
第五转轴	35
		储药仓	50
内壁	51
		取药口	52

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1至图4，在本发明的一实施方式中，一药物分拣机包括一取药装置10及一储药仓50。所述储药仓50用于存储药物，本发明中所称药物特指固态药物，所述取药装置10用于从所述储药仓50中取药。

所述储药仓50包括内壁51，所述内壁51形成一个空腔用于放置药物，所述储药仓50开设有一取药口52。

所述取药装置10包括一主臂11、一连臂机构12、一药物吸嘴13、一传动机构14、一第一止挡件15、一第二止挡件16及一感测器17。

所述主臂11可绕一第一转轴31转动。所述主臂11包括一主体部111、一安装臂112、一遮断臂113及一抵接部114。所述主体部111上开设有一开口1111，所述开口1111由两相对的直线边及两相对的弧线边合围而成。所述安装臂112从所述主体部111的一侧延伸出来，大致与所述主体部111垂直。所述遮断臂113从所述主体部111的另一侧延伸出来。所述抵接部114位于所述主体部111的底端。

所述传动机构14包括一传动凸轮141及一驱动装置，所述驱动装置包括一驱动杆142及一随动轮143。所述传动凸轮141可绕一第二转轴32转动。所述传动凸轮141的自由端上开设有一固定孔1411，所述驱动杆142的一端插入并固定于所述固定孔1411中，这样，所述驱动杆142与所述传动凸轮141大致垂直，会跟随所述传动凸轮141一起绕所述第二转轴32转动。所述随动轮143装设于所述驱动杆142的自由端，可绕所述驱动杆142转动。所述第二转轴32位于所述第一转轴31的左上方。所述传动凸轮141的外侧面上开设有若干凹槽1413（图3），可以与一动力装置（图中未示出）接驳，以驱使所述传动凸轮141绕所述第二转轴32转动。

所述驱动杆142的自由端伸入所述开口1111，所述随动轮143可与所述开口1111的边缘接触，这样，当所述驱动杆142在所述传动凸轮141的带动下绕所述第二转轴32转动时，所述随动轮143会抵靠所述开口1111的边缘，从而推动所述主臂11绕所述第一转轴31转动。

所述连臂机构12包括一第一连臂121、一第二连臂122、一第三连臂123及一作动臂124。

所述第一连臂121包括一第一连接端1211、一第一枢转部1212与一抵靠端1213。所述第一枢转部1212通过一第三转轴33与所述主臂11的安装臂112枢转连接，这样，所述第一连臂121可绕所述第三转轴33转动。所述第一连接端1211与所述抵靠端1213位于所述第一枢转部1212的两边，所述抵靠端1213包括一向下延伸的凸起1214。

所述第二连臂122包括一第二连接端1221、一第二枢转部1222与一第三连接端1223。所述第二连臂122的侧面轮廓大致呈一三角形，所述第二连接端1221、所述第二枢转部1222与所述第三连接端1223大致分布于所述三角形的三个顶点上。所述第二枢转部1222通过一第四转轴34与所述主臂11的安装臂112枢转连接，这样，所述第二连臂122可绕所述第四转轴34转动。

所述第三连臂123的一端与所述第一连臂121的第一连接端1211枢转连接，另一端与所述第二连臂122的第二连接端1221枢转连接。这样，当所述第一连臂121绕所述第三转轴33转动时，通过所述第三连臂123的连动作用，所述第二连臂122会相应的绕所述第四转轴34转动。

所述作动臂124包括一第三枢转部1241、一臂铲1242及一收容部1243。所述第三枢转部1241通过一第五转轴35与所述第二连臂122的第三连接端1223枢转连接，这样，所述作动臂124可以绕所述第五转轴35转动。所述收容部1243用于收容和固定所述药物吸嘴13。所述臂铲1242为一从后端向前端逐渐变薄的片状体，在一实施方式中，所述臂铲1242为一塑胶片。所述臂铲1242设于所述收容部1243的外侧，所述臂铲1242与所述收容部1243的延伸方向大致平行。

所述药物吸嘴13安装固定于所述作动臂124的收容部1243中，用于当所述连臂机构12进入到所述储药仓50后吸取药物。在一些实施方式中，所述药物吸嘴13为真空吸嘴，所述药物吸嘴13的另一端连接至一真空泵（图中未示出）。

所述连臂机构12还包括一盖体125，用于遮盖所述第三连臂123与所述作动臂124组装在所述第二连臂122后的组装间隙，这样可以避免当所述连臂机构12进入到所述储药仓50取药时药物卡住此组装间隙的可能。

所述感测器17大致呈凹字形，包括一发射器171及一接收器172，所述发射器171与所述接收器172相对，所述接收器172用于接收所述发射器171发射出来的信号（例如，光信号）。当所述主臂11的遮断臂113进入到所述感测器17的发射器171与接收器172的之间时，所述遮断臂113遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号收发，此时所述感测器17判断所述主臂11处于初始位置。当所述主臂11的遮断臂113离开所述感测器17的发射器171与接收器172的之间时，所述遮断臂113不再遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号发收，此时所述感测器17判断所述主臂11已经离开了初始位置。

所述第一止挡件15用于当所述主臂11处于初始位置时，抵靠所述主臂11的抵接部114，以阻止所述主臂11进一步绕所述第一转轴31顺时针转动，这样，所述主臂11可以处于一个稳定可靠的初始位置。所述第一止挡件15为水平放置。

所述第二止挡件16设于所述储药仓50的取药口52的旁边，包括一与水平面相倾斜的抵靠面161。所述抵靠面161的底边位于所述第一转轴31的水平线下方。

所述主臂11绕所述第一转轴31的转动半径（即所述开口1111的远端弧线边与所述第一转轴31的距离）记为R1，所述驱动杆142绕所述第二转轴32的转动半径记为R2。所述第一转轴31与所述第二转轴32之间的水平距离记为X，竖直距离记为Y。在本发明的一实施方式中， R1与R2的比例关系为3：1，X与Y的比例关系为1：3.5。所述第一连臂121的凸起1214、所述第二止挡件16的抵靠面161均与以所述第一转轴31为圆心、R1为半径的圆相交。

所述取药装置10还包括一第一弹性件21及一第二弹性件22。所述第一弹性件21的一端固定在所述主臂11上，另一端固定在所述第一连臂121上，所述第一弹性件21提供一个拉力，使得所述第一连臂121具有绕所述第三转轴33顺时针转动的运动趋势。所述第二弹性件22的一端固定在所述第一连臂121上，另一端固定在所述作动臂124上，所述第二弹性件22提供一个拉力，使得所述作动臂124具有绕所述第五转轴35顺时针转动的运动趋势。在一些实施方式中，所述第一弹性件21和所述第二弹性件22为拉伸弹簧。

所述第二弹性件22位于所述第三连臂123及所述盖体125的内侧，这样，当所述连臂机构12进入到所述储药仓50取药时，所述第二弹性件22不会与药物接触，从而避免所述第二弹性件22受到药物的干扰而无法正常工作。

所述储药仓50的内壁51为具有一定弧度的曲面。这样，一方面，放置在所述储药仓50中的药物会藉由重力的作用沿所述曲面内壁向集中的方向滑动，方便所述药物吸嘴13快速吸取到药物；另一方面，当所述连臂机构12进入到所述储药仓50后，所述臂铲1242可以在所述内壁51曲面机构的引导下，在所述内壁51上做持续接触式的移动。

请参阅图4至图15，示意性的示出了所述取药装置10从所述储药仓50中取药的过程。

在图4中，所述主臂11处于初始位置。此时，所述主臂11的抵接部114抵靠在所述第一止挡件15上，使得所述主臂11无法进一步绕所述第一转轴31做顺时针转动。所述主臂11的遮断臂113位于所述感测器17的发射器171与接收器172的之间，所述遮断臂113遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号收发，此时，所述感测器17判断所述主臂11处于初始位置。

在所述第一弹性件21和所述第二弹性件22对所述连臂机构12和所述药物吸嘴13产生的拉力与所述连臂机构12和所述药物吸嘴13的自身重力作用下，所述连臂机构12和所述药物吸嘴13处于一个相对平衡的位置。

在图5中，所述传动机构14的传动凸轮141开始绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11开始绕所述第一转轴31做逆时针转动。此时，所述连臂机构12和所述药物吸嘴13抵达所述储药仓50的取药口52处，所述主臂11的遮断臂113即将离开所述感测器17。

在图6中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做逆时针转动。此时，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13已从所述储药仓50的取药口52伸入所述储药仓50的内部，所述臂铲1242的前端与所述储药仓50的内壁51的高水位接触。所述主臂11的遮断臂113已经离开所述感测器17的感测范围，所述感测器17判断所述主臂11已经离开初始位置。

在所述储药仓50内的药物是装满的情况下，所述药物吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的高水位吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图7中，如果所述药物吸嘴13在所述内壁51的高水位尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做逆时针转动。此时，所述臂铲1242在所述内壁51的曲面导向下向下移动，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13来到所述内壁51的中水位。

在所述储药仓50内的药物是装一半的情况下，所述药物吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的中水位吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图8中，如果所述药物吸嘴13在所述内壁51的中水位尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做逆时针转动。此时，所述第一连臂121的抵靠端1213的凸起1214抵接到所述第二止挡件16的抵靠面161上，在所述抵靠面161的抵挡作用下，所述第一连臂121开始绕所述第三转轴33逆时针转动，所述臂铲1242在所述内壁51的曲面导向下向下移动，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13来到所述内壁51的低水位。

在所述储药仓50内的药物是装少许的情况下，所述药物吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的低水位吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图9中，如果所述药物吸嘴13在所述内壁51的低水位尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做逆时针转动。此时，在所述第二止挡件16的抵靠面161的抵挡作用下，所述第一连臂121继续绕所述第三转轴33逆时针转动，所述臂铲1242在所述内壁51的曲面导向下向下移动，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13来到所述内壁51的底部。

在所述储药仓50内的药物在所述内壁51的底部尚有存量的情况下，所述药物吸嘴13此刻便可以在所述内壁51的底部吸取到药物，然后，所述传动机构14的传动凸轮141绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11绕所述第一转轴31做顺时针转动，进而使所述主臂11回到初始位置，完成取药过程。

在图10中，如果所述药物吸嘴13在所述内壁51的底部尚未吸取到药物，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做逆时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做逆时针转动。此时，在所述第二止挡件16的抵靠面161的抵挡作用下，所述第一连臂121继续绕所述第三转轴33逆时针转动，所述臂铲1242在所述内壁51的曲面导向下向右和右上移动，直到所述药物吸嘴13吸取到药物。在这种情况下，所述药物吸嘴13可以吸取到所述储药仓50中最后残留的药物。

当所述药物吸嘴13吸取到药物后，所述传动机构14的传动凸轮141开始绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11开始绕所述第一转轴31做顺时针转动，往初始位置回复移动。

在图11中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13回到所述储药仓50的内壁51的底部。

在图12中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13回到所述储药仓50的内壁51的低水位。

在图13中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13回到所述储药仓50的内壁51的高水位。

在图14中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做顺时针转动。此时，所述臂铲1242和所述药物吸嘴13已从所述储药仓50的取药口52离开所述储药仓50的内部，所述主臂11的遮断臂113即将进入所述感测器17。

在图15中，所述传动机构14的传动凸轮141继续绕所述第二转轴32做顺时针转动，所述传动机构14的随动轮143抵靠所述主臂11的开口1111的边缘，推动所述主臂11继续绕所述第一转轴31做顺时针转动，直到所述主臂11的抵接部114抵靠在所述第一止挡件15上，使得所述主臂11无法进一步绕所述第一转轴31做顺时针转动。

此时，所述主臂11的遮断臂113回到了所述感测器17的发射器171与接收器172的之间，所述遮断臂113遮断所述发射器171与所述接收器172之间的信号收发，所述感测器17判断所述主臂11已回到初始位置，从而所述传动机构14的传动凸轮141停止绕所述第二转轴32转动。在所述第一弹性件21和所述第二弹性件22对所述连臂机构12和所述药物吸嘴13产生的拉力作用下，所述连臂机构12和所述药物吸嘴13再次回复到相对平衡的位置。至此，所述取药装置10的一个取药过程便已完成。

相对于现有技术，上述药物分拣机，利用所述连臂机构12使得所述臂铲1242可以在所述储药仓50的内壁51的曲面机构上做持续接触式的移动，从而使得所述取药装置10在所述储药仓50中的药量即便很低的情况下也能取药成功，提高了所述取药装置10取药的良率，缩短了取药的时间。

另外，在上述药物分拣机中，所述传动机构14藉由伸入所述主臂11上的开口1111中的随动轮143来推动所述主臂11绕所述第一转轴31转动，进而使所述主臂11带动所述药物吸嘴13进入所述储药仓50取药，在不占用或不干涉所述主臂11外围空间的情况下实现了对所述主臂11的驱动，可以更加有效的利用所述药物分拣机内部有限的空间，也利于所述药物分拣机内部元件的布局。

对本领域的技术人员来说，可以根据本发明的发明方案和发明构思结合生产的实际需要做出其他相应的改变或调整，而这些改变和调整都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种取药装置，用于从一储药仓中取药，其特征在于：所述取药装置包括能绕第一转轴转动的主臂及装设于所述主臂上的药物吸嘴，所述主臂上设有开口，所述取药装置还包括传动机构，所述传动机构包括能绕第二转轴转动的传动凸轮、装设于所述传动凸轮上的驱动装置，所述驱动装置伸入所述主臂上的开口，当所述传动凸轮绕所述第二转轴转动时，所述驱动装置抵接所述主臂上的开口的边缘，以驱动所述主臂绕所述第一转轴转动。

2.如权利要求1所述的取药装置，其特征在于：所述驱动装置包括固定于所述传动凸轮上的驱动杆及装设于所述驱动杆的自由端上的随动轮，所述驱动杆的自由端伸入所述主臂上的开口，当所述传动凸轮绕所述第二转轴转动时，所述随动轮抵接所述主臂上的开口的边缘，以驱动所述主臂绕所述第一转轴转动。

3.如权利要求2所述的取药装置，其特征在于：所述第一转轴和所述第二转轴之间的水平距离与竖直距离的比例为1：3.5。

4.如权利要求2所述的取药装置，其特征在于：所述传动凸轮的外侧面上开设有若干凹槽，所述若干凹槽与动力装置接驳，以驱使所述传动凸轮绕所述第二转轴转动。

5.如权利要求2所述的取药装置，其特征在于：所述主臂的开口的远端边缘与所述第一转轴的距离与所述驱动杆绕所述第二转轴的转动半径的比例为3：1。

6.如权利要求2所述的取药装置，其特征在于：所述取药装置还包括装设于所述主臂上的连臂机构，所述药物吸嘴装设于所述连臂机构上。

7.如权利要求6所述的取药装置，其特征在于：所述连臂机构包括作动臂，所述作动臂包括臂铲及收容部，所述药物吸嘴固定于所述收容部中，所述臂铲位于所述收容部的外侧，当所述药物吸嘴进入到所述储药仓后，所述臂铲在所述储药仓的内壁的导向作用下能与所述储药仓的内壁做持续接触式的移动。

8.如权利要求7所述的取药装置，其特征在于：所述连臂机构还包括第一连臂、第二连臂及第三连臂，所述第一连臂包括第一连接端及第一枢转部，所述第二连臂包括第二连接端、第二枢转部及第三连接端，所述第一连臂的第一枢转部通过第三转轴与所述主臂枢转连接，所述第二连臂的第二枢转部通过第四转轴与所述主臂枢转连接，所述第三连臂的一端与所述第一连臂的第一连接端枢转连接，另一端与所述第二连臂的第二连接端枢转连接，以使所述第二连臂跟随所述第一连臂连动，所述作动臂与所述第二连臂的第三连接端枢转连接。

9.如权利要求8所述的取药装置，其特征在于：所述取药装置还包括第二止挡件，所述第一连臂还包括抵靠端，所述第二止挡件用于当所述臂铲和所述药物吸嘴进入到所述储药仓内部时，抵接所述抵靠端，以驱使所述第一连臂绕所述第三转轴转动。

10.如权利要求9所述的取药装置，其特征在于：所述第二止挡件包括与水平面相倾斜的抵靠面。