CN107822877A - 一种西林瓶配药方法及西林瓶配药机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种西林瓶配药机器人，包括用于输送西林瓶的输送装置，沿输送装置依次设置有用于将西林瓶的瓶盖翘起的起盖装置、用于对西林瓶的瓶口消毒的消毒装置、吹气装置和溶配药装置；吹气装置包括与气源连通的输气管，输气管的管口对准输送装置上的西林瓶，吹净西林瓶口残留的消毒液；溶配药装置用于将液体袋中的溶媒注入西林瓶并将溶药完成后的西林瓶内的药液注入液体袋。应用本发明提供的西林瓶配药机器人，能够实现西林瓶溶配药的全自动和半自动操作，节省人力，工作效率高。结构简单，操作方便，占地面积小。适合医院等用药量较大的机构进行大批量的溶配药。本发明还公开了一种西林瓶配药方法，同样具有上述技术效果。

Description

一种西林瓶配药方法及西林瓶配药机器人

技术领域

本发明涉及配药技术领域，更具体地说，涉及一种西林瓶配药方法，还涉及一种西林瓶配药机器人。

背景技术

目前，大多数医院的药物配置均由护士在配药房内完成，其操作流程如下：配药前，操作人员准备好待配药品及药具；检查相关药品及药品信息，开启药品容器，接触部位的消毒，人工采用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋或输液瓶，填写记录卡并将已配输送液袋放入输液袋存放篮。

上述人工配药过程，存在如下问题：

由于配药操作环境细菌、尘土含量普遍偏高，因此在开启药瓶及抽吸药物时，容易对药品及药具造成污染，从而发生输液反应，对病人造成危害。

当配置有毒的肿瘤治疗药物时，开启药瓶及抽吸药物时，药物可经开启的针孔、针头、液体瓶口等，使药液微粒逸出，形成肉眼看不见的、有毒性的微粒气雾，通过皮肤接触、呼吸道吸入等途径进入配药护士的人体，可能导致白细胞、血小板下降、月经紊乱、脱发等毒性反应，而出现的慢性损害可能是癌症、生育问题、基因改变、流产、畸胎等。

在长期的配药工作过程中不可避免的遇到一些意外情况，比如玻璃瓶掉在地上使药物溢出，抽吸密封瓶时药液溢出，在操作过程中针头脱落，被针头意外扎伤，处理废弃物不当等，都可能会对配药人员造成伤害。

最后，配药护士每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，占用了大量宝贵的护理资源，长期的重复性工作，易疲劳出错。

综上所述，如何有效地解决西林瓶配药工作量大、效率低、安全性差等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种西林瓶配药机器人，该西林瓶配药机器人的结构设计可以有效地解决西林瓶配药工作量大、效率低、安全性差的问题，本发明的第二个目的是提供一种西林瓶配药方法。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种西林瓶配药机器人，包括用于输送西林瓶的输送装置，沿所述输送装置依次设置有用于将西林瓶的瓶盖翘起的起盖装置、用于对所述西林瓶的瓶口消毒的消毒装置、吹气装置和溶配药装置；

所述吹气装置包括与气源连通的输气管，所述输气管的管口对准所述输送装置上的所述西林瓶，以吹净所述西林瓶口残留的消毒液；

所述溶配药装置用于将液体袋中的溶媒注入所述西林瓶，并将溶药完成后的所述西林瓶内的药液注入液体袋。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，所述溶配药装置包括溶配药组件；

所述溶配药组件包括溶配药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶药针的溶药针夹持装置；所述溶药针通过针管以与所述液体袋连通，且所述溶配药驱动部件设置于所述溶药针与所述液体袋之间以将所述液体袋内的溶媒通过所述溶药针注入西林瓶；所述溶配药驱动部件将所述西林瓶内的溶解后的药液通过所述溶药针注入所述液体袋。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，所述溶配药装置包括溶药组件和配药组件；

所述溶药组件包括溶药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶药针的溶药针夹持装置；溶药针通过针管以与所述液体袋连通，且所述溶药驱动部件设置于所述溶药针与所述液体袋之间以将所述液体袋内的溶媒通过所述溶药针注入西林瓶；所述移动组件用于带动所述溶药针夹持装置和西林瓶二者之一向另一者移动，以使所述溶药针插入或拔出所述西林瓶。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，所述配药组件包括配药针、用于固定配药针的配药针夹持装置和配药驱动部件，所述配药针通过针管以与所述液体袋连通，且所述配药驱动部件设置于所述配药针与所述液体袋之间以将所述西林瓶内的药液注入所述液体袋。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，还包括设置于所述溶药组件与所述配药组件之间、用于将输送装置上瓶口朝上放置的西林瓶倒转使瓶口朝下放置于所述配药组件的进料口的机械手。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，所述溶配药装置包括溶配药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶配药针的溶配药针夹持装置；

所述的液体袋夹持装置设置有用于对所述液体袋进行计重的计重装置；

所述溶配药针包括长针和短针，所述长针的针管通过连接管与药液缓存装置连通，所述短针的针管通过配药管与所述液体袋连通；

所述溶配药驱动部件用于将所述液体袋的溶媒通过所述短针的针头送入西林瓶及由所述短针的针头将西林瓶内的药物回抽回所述液体袋；

所述移动组件用于带动所述溶配药针夹持装置和西林瓶二者之一向另一者移动，以使所述溶配药针插入或拔出所述西林瓶。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，所述西林瓶瓶口朝上正置于所述输送装置上或者瓶口朝下倒挂于所述输送装置上。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，还包括中央控制器，所述中央控制器包括：

与所述输送装置电连接的西林瓶进料控制单元，以控制所述西林瓶的进料；

与所述起盖装置电连接的起盖控制单元，以控制所述起盖装置的动作；

与所述消毒装置电连接的消毒控制单元，以控制所述消毒装置的动作；

与所述吹气装置电连接的吹气控制单元，以控制所述输气管与所述气源的连通与否；

与所述夹持装置电连接的计重控制单元，以控制配药量；

与所述溶配药装置电连接的溶配药控制单元，以控制所述溶配药装置动作。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，还包括用于识别所述西林瓶上条形码、二维码或电子芯片的药品识别装置，所述药品识别装置与所述中央控制器电连接。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，所述中央控制器包括计数模块，用于累计经过所述溶配药装置完成配药的所述西林瓶及大液体袋的个数。

优选地，上述西林瓶配药机器人中，还包括设置于所述溶配药装置后方、用于加速所述西林瓶内药物溶解的震荡装置。

本发明提供的西林瓶配药机器人包括用于输送西林瓶的输送装置，沿输送装置依次设置有用于将西林瓶的瓶盖翘起的起盖装置、用于对西林瓶的瓶口消毒的消毒装置、吹气装置和溶配药装置；吹气装置包括与气源连通的输气管，输气管的管口对准输送装置上的西林瓶，吹净西林瓶上残留的消毒剂；溶配药装置用于将液体袋中的溶媒注入西林瓶并将溶药完成后的西林瓶内的药液注入液体袋。

应用本发明提供的西林瓶配药机器人，将西林瓶依次放置于输送装置上，经输送装置传送至起盖装置，起盖装置对西林瓶进行起盖处理；将经起盖处理后的西林瓶经输送装置传送至消毒装置，消毒装置对西林瓶进行消毒处理；将经消毒处理后的西林瓶经输送装置转送至吹气装置，吹气装置吹净西林瓶上残留的消毒剂；将经吹气处理后的西林瓶经输送装置传送至溶配药装置，溶配药装置对西林瓶进行溶配药处理。采用该西林瓶配药机器人，能够实现西林瓶溶配药的全自动和半自动操作，节省人力，工作效率高。结构简单，操作方便，占地面积小。适合医院等用药量较大的机构进行大批量的溶配药。

为了达到上述第二个目的，本发明提供如下技术方案：

一种西林瓶配药方法，其特征在于，采用如上所述的任一种西林瓶配药机器人，包括步骤：

将西林瓶依次放置于所述输送装置上，经所述输送装置传送至所述起盖装置，所述起盖装置对所述西林瓶进行起盖处理；

将经起盖处理后的所述西林瓶经所述输送装置传送至所述消毒装置，所述消毒装置对所述西林瓶进行消毒处理；

将经消毒处理后的所述西林瓶经所述输送装置转送至所述吹气装置，所述吹气装置对所述西林瓶进行吹气处理，吹净西林瓶上残留的消毒剂；

将经吹气处理后的所述西林瓶经所述输送装置传送至所述溶配药装置，所述溶配药装置对所述西林瓶进行溶配药处理。

该西林瓶配药方法由于采用了上述任一种西林瓶配药机器人，同样具有上述技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个具体实施例的西林瓶配药机器人的结构示意图；

图2为本发明另一个具体实施例的西林瓶配药机器人的结构示意图；

图3为西林瓶储瓶装置的结构示意图。

附图中标记如下：

西林瓶储瓶装置1，起盖装置2，消毒装置3，吹气装置4，溶配药装置5，溶药组件51，配药组件52，集装箱6，倒转机构7，输送装置8。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种西林瓶配药机器人，以降低西林瓶配药工作量、提高效率及安全性。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在一个具体实施方式中，本发明提供的西林瓶配药机器人包括用于输送西林瓶的输送装置8，沿输送装置8依次设置有用于将西林瓶的瓶盖翘起的起盖装置2、用于对西林瓶的瓶口消毒的消毒装置3、吹气装置4和溶配药装置5；吹气装置4包括与气源连通的输气管，输气管的管口对准输送装置8上的西林瓶，以吹净西林瓶口残留的消毒液；溶配药装置5用于将液体袋中的溶媒注入西林瓶并将溶药完成后的西林瓶内的药液注入液体袋。

根据需要，可以设置西林瓶储瓶装置1，西林瓶储瓶装置1中的西林瓶经输送装置8运输，分别运输至起盖装置2、消毒装置3、吹气装置4和溶配药装置5进行处理，完成配药后，运输至集装箱6进行收集。具体的，西林瓶储瓶装置1可以为一圆形盘，在圆形盘中间设置有转轮。

具体的，起盖装置2包括机械手和固定装置。将西林瓶放置于输送装置8上依次输送至机械手处。固定装置用于将西林瓶固定在机械手下方，从而便于机械手将瓶盖翘起，也就是西林瓶在输送装置8的带动下移动至机械手处，固定装置限制了西林瓶的位移，进而机械手能够向西林瓶的瓶盖施加作用力。

起盖装置2可以是一个起盖的板状物，也可以是两个，也可以是三个或三个以上抓取机械手，包括至少一个手指，通过一个或两个手指撬起，或通过三个及三个以上手指抓取，以将西林瓶的瓶盖翘起。优选的，设置至少三个抓取手指，因而能够至少三点作用于西林瓶的瓶盖，从而将瓶盖脱离瓶身。当然，根据需要也可以增加抓取手指的个数，以共同作用于瓶盖。机械手的手臂等其他结构及工作原理等请参考现有技术，此处不作具体限定。机械手可以固定于操作台上，机械手的机械臂能够沿竖直方向移动，抓取手指优选的可以在三维空间动作。

将西林瓶放置于输送装置8上，输送装置8带动西林瓶移动，当西林瓶移动至机械手所在的位置时，机械手下移，其抓取手指作用于西林瓶的瓶盖，由于西林瓶的瓶身在固定装置的作用下位置被固定，因而机械手施力使瓶盖脱离瓶身，而后机械手上移带动瓶盖移开。则西林瓶可以继续随输送装置8移动。综上，采用该西林瓶起盖系统，能够实现自动起盖，且能够批量化处理，显著提高了工作效率，解放了人工劳动力，降低了人工成本。且不易引入污染物，避免了瓶口污染。

具体的，输送装置8包括输送链和设置于输送链上的支撑板，输送链带动支撑板移动，支撑板上开设有用于放置西林瓶的输送槽。进而将西林瓶放置于输送槽中，随支撑板的移动而被平稳输送至机械手处，且输送槽的侧壁能够对西林瓶施加支撑作用力，使得西林瓶的移动更为平稳。根据需要西林瓶的瓶身可以与输送槽过盈配合，从而西林瓶能够固定于输送槽内，也就是固定装置即可以包括输送槽。

进一步地，固定装置包括设置于输送槽槽口的卡扣。也就是通过在槽口设置卡扣，将西林瓶固定于输送槽内，从而当西林瓶移动至机械手位置时，抓取手指作用于西林瓶的瓶盖，由于西林瓶的瓶身在卡扣的作用下被固定，因而机械手施力使瓶盖脱离瓶身。

根据需要，固定装置也可以包括设置于输送装置8两侧的弹簧卡。西林瓶在经过弹簧卡时在惯性作用下冲过弹簧卡，从而弹簧卡对西林瓶的位置进行限定，进而与机械手配合将瓶盖翘起。

具体的，输送装置8也可以包括用于放置西林瓶的传送带。西林瓶放置于传送带上，随传送带同步移动。传送带作为输送装置8结构简单，根据需要也可以采用其他输送装置8。

在上述各实施例的基础上，还包括用于检测西林瓶的尺寸及西林瓶距离机械手位置距离的光电感应装置，光电感应装置与控制器电连接以将检测信号发送至控制器，控制器用于根据检测信号控制机械手动作。具体光电感应装置的设置位置可以为到机械手位置预设距离，从而当光电检测装置检测到西林瓶时，表示西林瓶距离机械手位置为预设距离。并可以通过西林瓶的移动速度及经过光电感应装置的时间或西林瓶的外径以获得西林瓶的型号，从而控制器可以根据光电感应装置的感应信号控制机械手动作。具体的，西林瓶在输送装置8上移动，当西林瓶接近机械手时，光电感应装置感应到信号，从而记录西林瓶到机械手的距离和西林瓶的尺寸。控制系统接收信号，并向机械手发送操作指令，机械手根据西林瓶的高度和尺寸调整位置和夹角，西林瓶移动到机械手正下方时，在固定装置的作用下，停止运动，机械手对西林瓶瓶盖施力，使瓶盖脱离西林瓶瓶身。根据需要，也可以采用机械感应装置。即还包括用于检测西林瓶的尺寸及西林瓶距离机械手位置距离的机械感应装置，机械感应装置与控制器电连接以将检测信号发送至控制器，控制器用于根据检测信号控制机械手动作。具体机械感应装置的设置位置等可对应上述光电感应装置进行设置，此处不再赘述。

进一步地，固定装置包括电控卡扣，电控卡扣与控制器电连接。进而当西林瓶移动到机械手正下方时，控制器控制电控卡扣扣合将瓶身卡进固定，以便机械手施力将瓶盖起开。当瓶盖脱离瓶身时，控制器可控制电控卡扣打开，固定装置取消对西林瓶的限位作用，西林瓶在输送装置8上继续向前移动，由此循环操作实现连续化生产。

优选的，还包括用于收集瓶盖的瓶盖收集装置。具体的，当瓶盖脱离西林瓶瓶身后，机械手上移并朝一定方向倾斜，瓶盖滑落至瓶盖收集装置。通过瓶盖收集装置的设置，避免了瓶盖四处散落造成的环境破坏，具体瓶盖收集装置的位置及大小可根据需要进行设置，此处不作具体限定。根据需要，也可以设置XY轴移动组件，使得机械手能够沿水平X轴方向和Y方向移动，从而带动瓶盖由用于起盖的机械手位置移动至瓶盖收集装置处。

在上述各实施例的基础上，还包括设置于机械手下方或者也可以单独设置的另一起盖装置2，该另一起盖装置2包括相对设置的夹板，夹板的前端呈尖角，两个夹板的尖角具有预设高度差，和/或两个夹板呈预设角度，以对西林瓶的瓶盖施加作用力而将瓶盖翘起。起盖装置2包括相对设置的夹板，夹板的前端呈尖角，两个夹板的尖角具有预设高度差，或者两个夹板呈预设角度，或者两个夹板的尖角具有预设高度差，和两个夹板呈预设角度，进而对西林瓶的瓶盖施加作用力而将瓶盖翘起。需要说明的是，两个尖角具有预设高度差，指尖角的高度不同，且满足预设高度差，从而作用在瓶盖上的作用点高度不同，进而相对的夹板共同作用于瓶盖将瓶盖撬开。具体预设高度差的值可根据实际需要进行设置，此处不做具体限定。同时，夹板安装高度不一样，夹板施加在西林瓶瓶盖上的作用力不相同，使西林瓶瓶盖在翘起时，朝向作用力小的那一方。

两个夹板呈预设角度也就是两个夹板安装角度不同，存在预设角度的角度差，从而作用于瓶盖上的作用力的方向不对称，进而有效将瓶盖撬开，具体预设角度的大可也可以根据实际需要进行设置，此处不作具体限定。

当然，两个尖角之间的间距需根据西林瓶的瓶盖直径进行设置，且不大于瓶盖的直径，具体间距值可根据需要进行设置，以向瓶盖施加作用力而将瓶盖撬开。

进一步地，还包括相对设置的立柱，两个夹板分别可拆卸的固定于立柱上，且夹板在立柱上的安装角度可调。立柱分别设置于输送装置8的两侧，夹板可拆卸的固定与立柱上，从而在夹板故障或需要维修时能够方便的将夹板拆下或更换，有效节约了后期维护成本。优选的，夹板在立柱上的安装角度可调，如在立柱上开设圆孔，夹板上设置圆柱形连接部，通过调整圆柱形连接部在圆孔内的位置，以调节夹板的角度。圆柱形连接部与立柱可通过螺栓等方式固定连接。当然，夹板与立柱的连接也可以采用现有技术中常见的角度可调的连接方式，此处不再赘述。通过调整夹板的安装角度，以满足不同规格的西林瓶起盖，起盖装置2的适应性更好。

根据需要，起盖装置2包括限位部件和相对设置的夹板，夹板的前端呈尖角，两个夹板的尖角具有预设高度差，或者两个夹板呈预设角度，或者两个夹板的尖角具有预设高度差且两个夹板呈预设角度，亦或者包括动力部件，动力部件带动两个夹板运动，进而对西林瓶的瓶盖施加作用力而将瓶盖翘起。需要说明的是，两个尖角具有预设高度差，指尖角的高度不同，且满足预设高度差，从而作用在瓶盖上的作用点高度不同，进而相对的夹板共同作用于瓶盖将瓶盖撬开。具体预设高度差的值可根据实际需要进行设置，此处不做具体限定。同时，夹板安装高度不一样，夹板施加在西林瓶瓶盖上的作用力不相同，使西林瓶瓶盖在翘起时，朝向作用力小的那一方。

两个夹板呈预设角度也就是两个夹板安装角度不同，存在预设角度的角度差，从而作用于瓶盖上的作用力的方向不对称，进而有效将瓶盖撬开，具体预设角度的大可也可以根据实际需要进行设置，此处不作具体限定。

当然，两个尖角之间的间距需根据西林瓶的瓶盖直径进行设置，且不大于瓶盖的直径，具体间距值可根据需要进行设置，以向瓶盖施加作用力而将瓶盖撬开。

通过输送装置8将西林瓶依次输送至夹板处。限位部件用于限制西林瓶在输送方向上相对输送装置8移动，也就是西林瓶在输送装置8的带动下移动至夹板处，限位装置限制了西林瓶相对输送装置8的支撑面在输送方向上的位移，进而夹板能够向西林瓶的瓶盖施加作用力。

将西林瓶放置于输送装置8上，输送装置8带动西林瓶沿输送方向向前移动，当西林瓶移动至夹板所在位置时，两个夹板的脚尖与西林瓶的瓶盖相抵对瓶盖施加作用力，且由于限位部件限制了西林瓶相对输送装置8在输送方向上的移动，同时输送装置8继续带动西林瓶向前移动，因而在西林瓶向前移动过程中，尖角作用于瓶盖，且两个由于尖角具有预设高度差，或者具有预设角度，或者动力部件带动两个夹板运动，进而能够对瓶盖施加扭矩，从而将瓶盖掀翻，飞离西林瓶。综上，采用该西林瓶起盖装置2，能够实现自动起盖，且能够批量化处理，显著提高了工作效率，解放了人工劳动力，降低了人工成本。且不易引入污染物，避免了瓶口污染。

具体的，输送装置8包括用于放置西林瓶的传送带。西林瓶放置于传送带上，随传送带同步移动。需要说明的是，限位部件用于限制西林瓶在输送方向上相对输送装置8移动，也就是限位部件用于限制西林瓶在输送方向上相对传送带的移动。传送带作为输送装置8结构简单，根据需要也可以采用其他传送装置。

优选的，限位部件包括夹板前方预设位置相对设置的弹簧卡。需要说明的是，此处的前方指西林瓶随输送装置8先经过的一侧，如夹板的左侧。西林瓶在经过弹簧卡时在惯性作用下冲过弹簧卡，从而弹簧卡对西林瓶的位置进行限定，进而与夹板配合将瓶盖翘起。当然，在西林瓶与传送带的摩擦力足以支撑西林瓶的瓶身，以与夹板配合将瓶盖翘起的情况下，传送带的表面即为限位部件。

根据需要，输送装置8也可以包括输送链和设置于输送链上的支撑板，输送链带动支撑板移动，限位部件包括开设于支撑板上的限位凹槽。进而将西林瓶放置于限位凹槽中，随支撑板的移动而被平稳输送至夹板处，且限位凹槽的侧壁能够对西林瓶施加支撑作用力，从而在夹板的作用下将瓶盖翘起。

在上述各实施例中，夹板的宽度由尖角向后逐渐增大。也就是夹板为前窄后宽内的结构，从而对西林瓶瓶盖的作用力逐渐增大，直至将瓶盖翘起，飞离西林瓶。当然，根据需要夹板也可以设置为其他形状，如宽度均匀一致，或宽度梯度增大等。

在上述各实施例中，为了提高装置的可靠性，还包括用于监测夹板工作状态的监测装置，与监测装置电性连接有报警装置。具体监测装置可以为位置传感器等，只需使得其能够监测夹板工作状态即可，进而当夹板发生卡顿或其他故障时，能够有效将故障信息发送至报警装置，控制报警装置进行报警提醒，以便于相关人员及时采取措施，避免由此造成的损失。报警装置具体可以为声光报警器、语音播报器或者蜂鸣器等，此处不作具体限定。

在上述各实施例的基础上，包括相对设置的立柱，两个夹板分别可拆卸的固定于立柱上，且夹板在立柱上的安装角度、安装高度、安装宽度可调。立柱分别设置于输送装置8的两侧，夹板可拆卸的固定与立柱上，从而在夹板故障或需要维修时能够方便的将夹板拆下或更换，有效节约了后期维护成本。优选的，夹板在立柱上的安装角度可调，如在立柱上开设圆孔，夹板上设置圆柱形连接部，通过调整圆柱形连接部在圆孔内的位置，以调节夹板的角度。圆柱形连接部与立柱可通过螺栓等方式固定连接。当然，夹板与立柱的连接也可以采用现有技术中常见的角度可调的连接方式，此处不再赘述。通过调整夹板的安装角度，以满足不同规格的西林瓶起盖，起盖装置2的适应性更好。根据需要夹板在立柱上的安装高度可调或者安装宽度可调，或者二者均可调，以进一步提高西林瓶起盖装置2的适应性。

进一步地，立柱上沿高度方向设置有多个固定部，夹板能够与不同的固定部可拆卸的固定连接。进而能够根据需要调整夹板的安装高度，从而能够满足不同规格西林瓶。具体的固定部可以为间隔设置的螺栓孔，夹板与立柱螺栓连接。根据需要，也可以在立柱上沿高度方向开设高度调整凹槽，夹板能够沿高度调整凹槽滑动并通过卡扣等锁紧装置锁紧在不同位置，从而实现高度的连续调整，以进一步扩大起盖装置2的适用范围。

更进一步地，还包括工作台，工作台上与输送方向垂直的开设有T型导向凹槽，立柱的底部与T型导向槽配合，且立柱能够沿T型导向槽滑动并锁止。也就是立柱的底部也呈T形，从而有效限制立柱的滑动方向，且T形结构能够限制立柱在高度方向上的位移。立柱锁止于T型导向槽，具体可以通过卡扣等锁止结构锁止。通过上述设置，能够调整夹板间的间距，进而能够满足不同西林瓶的使用要求的同时，也可以调整夹板施加在西林瓶瓶盖的作用力。

在上述各实施例的基础上，还包括分别设置于夹板前方和后方的传动轮，与传动轮配合的设置有传动带，传动带用于与西林瓶的侧壁贴合以带动西林瓶转动。也就是夹板前后两侧设置有传动轮，通过驱动传动轮，带动传动带传动，传动带与输送装置8上的西林瓶侧壁贴合，摩擦作用带动西林瓶转动，使夹板在西林瓶瓶盖上既受水平阻力，又受周向的阻力，使瓶盖快速翘起，飞离西林瓶瓶身。

在以上各实施例中，夹板的前方相对的设置有限位板，用于限制西林瓶的左右移动。需要说明的是，此处的前方指西林瓶随输送装置8先经过的一侧，也就是图1中所示夹板的左侧。也就是在夹板的前方，输送装置8的两侧设置限位板，以有效限制了西林瓶的左右移动，从而使得能够以预设的运动轨迹移动至夹板处，在夹板作用下有效将瓶盖翘起。限位板具体可以为L形板，L形板的竖直段用于支撑固定，水平段的边缘用于限位。

具体的，消毒装置3包括一次性消毒盒、支撑板、第一辊筒、第二辊筒和下压板。

其中，支撑板用于支撑和定位西林瓶，具体可以将西林瓶正向放置于支撑板的上表面上，瓶口朝上。也可以将西林瓶倒挂于支撑板的下底面，瓶口朝下。支撑板对西林瓶提供支撑力，进而下压板将消毒介质压至与瓶口接触时，西林瓶在支撑板的支撑作用下，瓶口与消毒介质紧密接触，达到良好消毒效果。

第一辊筒和第二辊筒均设置于支撑板的一侧，且第一辊筒和第二辊筒相配合。也就是第一辊筒与第二辊筒设置于支撑板的上方，西林瓶正置于支撑板上，或二者位于支撑板的下方。在第一辊筒和第二辊筒位于支撑板的上方时，对应的西林瓶正向放置于支撑板的上表面。第一辊筒和第二辊筒位于支撑板的下方时，对应的西林瓶倒挂于支撑板的下底面。

一次性消毒盒包括套设于第一辊筒外的中心筒，中心筒上缠绕有用于浸渍消毒液的消毒介质，消毒介质的最内端与中心筒固定连接；第二辊筒与消毒介质的最外端固定连接并能够带动消毒介质缠绕于第二辊筒上。中心筒套设于第一辊筒外，具体中心筒可以绕第一辊筒旋转，或者中心筒也可以与第一辊筒可拆卸的固定连接，且第一辊筒可以旋转。需要说明的是，消毒介质指用于浸渍消毒液的载体，具体可以为消毒棉、无纺布或其他常规的材质。根据需要可以在使用时在向消毒介质浸渍消毒液，优选的，也可以预先在消毒介质上浸渍消毒液，即消毒介质为浸渍有消毒液的消毒材料，从而减少使用时浸渍消毒液的步骤。

消毒介质层层缠绕于中心筒外，最内端与中心筒固定连接，最外端与第二辊筒固定连接，优选的为可拆卸的固定连接。也就是通过第一辊筒和第二辊筒支撑消毒介质，使其能够贴合传送组件上的西林瓶进行消毒。具体第一辊筒及第二辊筒的位置需根据西林瓶的尺寸等进行设置，以使得位于第一辊筒及第二辊筒之间的消毒介质与西林瓶接触。第二辊筒转动时带动已经使用过的消毒介质缠绕于其上，从而实现连续消毒作业，且避免了消毒介质重复使用。

下压板对应第一辊筒和第二辊筒之间设置，且能够沿垂直于支撑板的方向往返移动，以将消毒介质下压至与西林瓶瓶口接触。也就是在第一辊筒和第二辊筒位于支撑板的上方时，下压板位于第一辊筒和第二辊筒之间的上方；第一辊筒和第二辊筒位于支撑板的下方时，下压板位于第一辊筒和第二辊筒之间的下方。下压板能够沿垂直于支撑板的方向往返移动，以将消毒介质下压至与西林瓶瓶口接触消毒，消毒完成后下压板返回，第二辊筒转动时带动已经使用过的消毒介质缠绕于其上。需要说明的是，此处及下文提到的下压板及下压中的“下”指朝向支撑板也就是西林瓶瓶口方向，而并非用于限定绝对方向上的向下。

具体第二辊筒的转动优选的通过电机带动，根据需要也可以手动旋转或通过其他常规的驱动装置带动，下压板优选的通过伸缩缸带动，如气缸或液压缸等，此处不作具体限定。

将西林瓶经输送装置8放置于支撑板上，具体的支撑板能够支撑西林瓶即可，既包括直接支撑西林瓶，也包括通过输送装置8间接支撑西林瓶。将一次性消毒盒安装在第一辊筒外，一次性消毒盒内的消毒介质的端部挂在第二辊筒上。启动下压板，下压板向支撑板方向移动，以将将消毒介质下压至与西林瓶瓶口接触从而让对西林瓶的瓶口进行消毒。综上，该西林瓶的消毒装置3，能够实现对西林瓶的全自动消毒，且结构简单，便于操作，能够适用于间歇操作及连续操作。使用安全可靠，消毒均匀，消毒液残留少。

进一步地，还包括控制器，下压板及第二辊筒分别与控制器电连接。进而通过控制器控制第二辊筒及下压板的开启和停止，实现自动控制。需要说明的是，此处第二辊筒及下压板分别与控制器电连接，指第二辊筒及下压板通过各自的驱动装置与控制器电连接，在驱动装置为能够调整转速的驱动部件时，控制器还用于调整驱动部件的转速以满足不同的消毒需求。具体控制器可以为中央控制器，也可以为控制消毒单独设置的控制装置。

更进一步地，还包括用于检测支撑板上西林瓶位置的光电检测装置，光电检测装置与控制器电连接，以将检测结果发送至控制器，控制器用于根据检测结果调整下压板的位置。通过光电检测装置检测西林瓶的边沿，将西林瓶的位置信息发送至控制器，控制器根据接收的位置信息调整下压板的位置，以使得下压板能够准确无误的移动至西林瓶的瓶口进行消毒。具体的，下压板可以固定于固定轴上，进而控制器可以通过控制固定轴的三维坐标移动以调整下压板的位置。

在上述实施例中，还包括用于在消毒介质的最内端与中心筒断开时进行报警提示的报警装置。如通过设置感应消毒也指的最内端与中心筒断开的传感器，传感器与报警装置电连接，以在感应到消毒介质与中心筒断开时，自动进行报警，以提示相关人员及时更换一次性消毒盒。

根据需要，也可以在消毒介质的距离最内端预设位置处设置传感器，并与报警装置电连接，以在消毒介质的预设位置由缠绕于中心筒的内层暴露时进行报警提示。以提醒相关人员一次性消毒盒余量不足，及时进行更换。具体预设位置可以根据需要设置，如距离最内端一米或者其他数值等。传感器具体可以为光电感应器等。报警装置具体可以为声光报警器、语音提示器或者蜂鸣器等。

在另一个具体实施例中，该实施例与上述实施例不同的是，第一辊筒与第二辊筒设置于支撑板的下方，西林瓶倒挂于支撑板上。

优选的，支撑板上开设有卡槽，西林瓶的瓶身置于卡槽内且瓶颈卡于卡槽的槽口。也就是卡槽的宽度不小于西林瓶瓶身的宽度，而槽口的宽度小于瓶身的宽度且大于瓶颈的宽度，卡槽为两端开口的开口槽，从而能够从两端将西林瓶放入卡槽内，将其倒挂于支撑板上。通过卡槽的设置，能够将西林瓶倒置，且支撑板的结构简单，便于西林瓶的安装及取下。当然，根据需要也可以通过设置卡簧等其他常规的可拆卸的固定连接方式将西林瓶瓶口朝下安装于支撑板上。

在上述各实施例中，还包括传输送链，支撑板设置于输送链上，输送链带动支撑板移动。进而将西林瓶放置于支撑板上，随支撑板的移动而被平稳输送至下压板处。经过消毒处理后，再通过输送链将西林瓶移动至下移工序处后进行收集。在设置有控制器的情况下，输送链与控制器电连接，从而控制器能够控制输送链的启停，消毒过程全自动化。

根据需要，在上述各实施例的基础上，也可以不设置输送链，而是包括用于带动西林瓶运动的动力装置。也就是通过动力装置带动西林瓶移动至支撑板上，进而将西林瓶放置于下压板处，以便于消毒。

优选的，消毒介质的运动方向与西林瓶的运动方向相反。从而消毒介质能够更好地对西林瓶消毒。

溶配药装置5用于将液体袋中的溶媒注入西林瓶并将溶药完成后的西林瓶内的药液注入液体袋。具体可以先溶药再配药，也可以采用溶配药一体的方式。

应用本发明提供的西林瓶配药机器人，将西林瓶依次放置于输送装置8上，经输送装置8传送至起盖装置2，起盖装置2对西林瓶进行起盖处理；将经起盖处理后的西林瓶经输送装置8传送至消毒装置3，消毒装置3对西林瓶进行消毒处理；将经消毒处理后的西林瓶经输送装置8转送至吹气装置4，吹气装置4对西林瓶进行吹气处理；将经吹气处理后的西林瓶经输送装置8传送至溶配药装置5，溶配药装置5对西林瓶进行溶配药处理。采用该西林瓶配药机器人，能够实现西林瓶溶配药的全自动和半自动操作，节省人力，工作效率高。结构简单，操作方便，占地面积小。适合医院等用药量较大的机构进行大批量的溶配药。

请参阅图1，图1为本发明一个具体实施例的西林瓶配药机器人的结构示意图。

在该实施例中，溶配药装置5包括溶药组件51和配药组件52。溶药组件51包括溶药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶药针的溶药针夹持装置；溶药针通过针管以与液体袋连通，且溶药驱动部件设置于溶药针与液体袋之间以将液体袋内的溶媒通过溶药针注入西林瓶；移动组件用于带动溶药针夹持装置和西林瓶二者之一向另一者移动，以使溶药针插入或拔出西林瓶。

其中，液体袋夹持装置用于固定液体袋；具体液体袋夹持装置的结构可根据需要设置，只需使其能够固定液体袋即可。溶药针夹持装置用于固定溶药针；具体溶药针夹持装置的结构也可根据需要设置，只需使其能够固定溶药针即可。

溶药针通过针管以与液体袋连通，使用时，将溶药针的针头插入西林瓶内，从而将西林瓶与液体袋连通。

溶药驱动部件设置于溶药针与液体袋之间以将液体袋内的溶媒注入溶药针。溶药驱动部件具体可以为蠕动泵，根据需要也可以采用其他能够泵送溶媒的驱动装置。

移动组件用于带动取溶药针夹持装置和西林瓶二者之一并向另一者移动，以使溶药针插入或拔出西林瓶。也就是既可以通过移动组件带动溶药针夹持装置移动，将溶药针插入或拔出硬质药剂瓶中，即“针找瓶”。也可以通过移动组件带动硬质药剂瓶移动，以使溶药针插入或拔出硬质药剂瓶，即“瓶找针”。具体移动组件的结构可根据需要进行设置，此处不做具体限定。

溶药时，将液体袋固定于液体袋夹持装置上，将溶药针固定于溶药针夹持装置中，并将溶药针的针管的另一端插入液体袋的袋口，使得溶药针与液体袋连通。移动组件带动溶药针夹持装置移动以将溶药针插入西林瓶，或者带动西林瓶移动以将溶药针插入西林瓶，启动溶药驱动部件，将液体袋中的溶媒通过溶药针注入西林瓶。当一个西林瓶内的药品抽吸完毕，控制移动组件动作拔出溶药针。重复上述步骤继续对下一个需要溶药的西林瓶进行溶药。综上，采用该西林瓶的溶药装置结构简单，操作方便，占地面积小；机械化程度高，能够实现全自动和半自动操作，节省人力，工作效率高。

进一步地，配药组件52包括配药针、用于固定配药针的配药针夹持装置和配药驱动部件，配药针通过针管以与液体袋连通，且配药驱动部件设置于配药针与液体袋之间以将西林瓶内的药液注入液体袋。配药驱动部件具体可以为蠕动泵，启动蠕动泵进行抽药操作。

优选的，还包括设置于溶药组件51与配药组件52之间、用于将输送装置8上瓶口朝上放置的西林瓶倒转使瓶口朝下放置于配药组件52的进料口的倒转机构，具体可以为机械手。根据需要，西林瓶可以瓶口朝上正置于输送装置8上或者瓶口朝下倒挂于输送装置8上。若西林瓶瓶口朝上正置于输送装置8，将已经起盖处理、消毒处理及溶药处理的西林瓶，通过机械手倒转，使其瓶口朝下倒挂于输送装置8上，从而便于后续配药操作。通过机械手实现自动化，根据需要也可以通过人工手动操作。而当西林瓶倒置于输送装置8上时，则便于通过如图2所示的溶配药装置5完成溶配药。

在该实施例中，优选的，移动组件包括能够抓取溶药针夹持装置或西林瓶的机械手。或者，移动组件包括X轴导轨、能够沿X轴导轨移动的Y轴导轨、能够沿Y轴导轨移动的Z轴导轨和能够沿Z轴导轨移动的滑块，溶药针夹持装置固定于滑块上。也就是可以通过机械手抓取溶药针夹持装置或硬质药剂瓶，以进行“针找瓶”或“瓶找针”。也可以采用X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨配合，在XYZ三维方向上移动，以进行“针找瓶”或“瓶找针”。具体可根据需要设置。

在该实施例中，优选的，溶药针夹持装置的上部设置有固定溶药针尾部的固定部、下部设置有手柄部。夹持装置的上部设置有与溶药针尾部固定并使溶药针朝上，即溶药针的头部朝上，可以使倾斜朝上，也可以是竖直朝上，具体的，可以根据需要进行具体设置。具体的固定部可以是弹性夹，可以是卡槽，还可以是与溶药针尾部配合的插装孔。

其中下部设置有手柄部，手柄部用于支撑固定部，手柄部应当具有手握的部位，为了方便手握，可以在手柄部的表面设置软层。需要说明的是，该手柄部优选还能够立放在水平面上，其中立放指的是上端即针头位于上侧的放置，相对于倒置。具体的立放放置可以是夹持固定，也可以是吸附固定，如其中手柄部可以采用吸盘，以与桌面吸附固定，可以设置有粘连部，以与桌面粘连固定，又或者在手柄部上设置有用于夹持桌板的固定夹，又或者在桌面上设置有支撑架以支撑夹持装置。其中手柄部的外壳可以采用塑料制品或者铝合金。其中手柄部的横截面可以呈圆形或者椭圆形，甚至可以为方形。通过夹持装置固定溶药针尾部，同时因为手柄部的存在，所以方便抽取药液且方便插入药瓶橡胶塞；操作方便快捷，重量轻，远离药物，手不直接接触针头，有效避免了手和针头的相互污染，安全可靠。

进一步地，固定部包括用于卡住溶药针上凸缘部的卡槽，卡槽的槽宽方向为上下方向且设置有用于凸缘部插入至卡槽内的开口。也就是为了方便拆装溶药针，此处优选固定部包括用于卡住溶药针上凸缘部的卡槽，卡槽的槽宽方向为上下方向，通过卡槽的上侧槽壁和卡槽的下侧槽壁卡住溶药针尾部的凸缘部，可以阻止溶药针向上移动或向下移动，以使得溶药针只能够沿卡槽的延伸方向移动。需要说明的是其中卡槽的延伸线，可以是直线或者曲线，具体的，可以根据溶药针的凸缘部进行具体设置，当溶药针的凸缘部呈圆环形，可以使卡槽的延伸线呈弧线型，且优选呈U型，或半圆型。当凸缘部的外沿呈方形时，可以设置两个卡槽，以从两侧卡住凸缘部。

需要说明的是，溶药针的凸缘部应当能够插入卡槽内，所以卡槽还设置有用于凸缘部插入至卡槽内的开口。具体的开口可以使卡槽的槽口，也可以是卡槽槽长方向一端的开口。具体的应当根据卡槽的具体形状进行设置。如当卡槽的延伸线呈U型或半圆形时，卡槽沿槽长方向的两端优选均设置开口，以使溶药针尾部两侧的凸缘可以分别从两端开口插入至卡槽内。

进一步地，手柄部的底部设置有能够在倾倒时自动恢复至立放状态的倾倒回弹装置。如利用不倒翁力学原理制造的手柄部，即使夹持装置呈不倒翁结构，具体的结构可以是采用一个半球部，并保证整个夹持装置的重心位于半球部球心的下方，使得当夹持装置倾倒时，在杠杆原理作用下，手柄部自动摆正，以呈立放状态，从而方便连续操作。

请参阅图2，图2为本发明另一个具体实施例的西林瓶配药机器人的结构示意图。

在该实施例中，溶配药装置5包括溶配药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶配药针的溶配药针夹持装置；溶配药针包括长针和短针，长针的针管通过连接管与药液缓存装置连通，短针的针管通过配药管与液体袋连通；溶配药驱动部件用于将液体袋的溶媒通过短针的针头送入西林瓶及由短针的针头将西林瓶内的药物回抽回液体袋；移动组件用于带动溶配药针夹持装置和西林瓶二者之一向另一者移动，以使溶配药针插入或拔出西林瓶。

其中，液体袋夹持装置用于固定液体袋；具体液体袋夹持装置的结构可根据需要设置，只需使其能够固定液体袋即可。溶配药针夹持装置用于固定溶配药针；具体溶配药针夹持装置的结构也可根据需要设置，只需使其能够固定溶配药针即可。

溶配药针包括长针和短针，长针的针管通过连接管与药液缓存装置连通，短针的针管通过配药管与液体袋连通。使用时，将溶配药针，也就是长针和短针的针头插入硬质药剂瓶内。

溶配药驱动部件用于将液体袋内的溶媒通过短针的针头送入西林瓶及由短针的针头将西林瓶内的药物回抽回液体袋。也就是溶配药驱动部件既能够将液体袋内的溶媒通过短针的针头送入西林瓶内，也能够将西林瓶内的药物回抽回液体袋。

移动组件用于带动溶配药针夹持装置和西林瓶二者之一向另一者移动，以使溶配药针插入或拔出西林瓶。也就是既可以通过移动组件带动溶配药针夹持装置移动，将溶配药针插入或拔出西林瓶中，即“针找瓶”。也可以通过移动组件带动西林瓶移动，以使溶配药针插入或拔出西林瓶，即“瓶找针”。具体移动组件的结构可根据需要进行设置，此处不做具体限定。

溶配药时，将经过起盖处理及消毒处理的西林瓶经输送装置8移动至溶配药装置5区域，将液体袋固定于液体袋夹持装置上，将溶配药针固定于溶配药针夹持装置中，并将溶配药针的短针的另一端插入液体袋的袋口，使得溶配药针与液体袋能够连通。移动组件带动溶配药针夹持装置移动以将溶配药针插入西林瓶，或者带动西林瓶移动以将溶配药针插入西林瓶。通过溶配药驱动部件将液体袋的药液经过配药管、短针进入西林瓶，溶解西林瓶内的粉状药物形成药液；随着溶媒不停的注入西林瓶内，西林瓶内的压力不断升高，西林瓶内的溶媒、粉状药物、药液通过长针、连接管进入药液缓存装置，溶媒越多粉状药物越容易溶解。当西林瓶内固体药物溶解完全，溶配药驱动部件提供回抽驱动力，将溶解后的药液经药液缓存装置、连接管、长针进入西林瓶内，继续回抽，西林瓶内的药液经短针、配药管进入液体袋，抽净药液缓存装置、西林瓶内的药液，抽净的过程形成西林瓶及缓存装置内负压，且完成封闭配药过程。由此完成一个西林瓶的溶配药过程，后续的西林瓶的溶配药过程重复上述溶配药过程。直至完成全部配药，将液体袋取下。更换液体袋、西林瓶和药液缓存装置，进行后续的西林瓶溶配药操作。

溶配药过程中，西林瓶内的药物气溶胶不会扩散到空气中，能够最大可能的保护配药人员的身体健康。整个配药过程呈封闭状态，可以用来实现抗生素、化疗等细胞毒性药物的配置，能够最大限度的保护配药人员你的人身安全；可以快速实现多个药物的配置，大幅降低劳动强度，显著提高工作效率；增大了进入西林瓶的药液量，加快西林瓶内药物的溶解速度，使西林瓶内药物溶解快速、安全；抽净率高，药物残留量少。

进一步地，西林瓶瓶口朝上正置于输送装置8上或者瓶口朝下倒挂于输送装置8上。如图2所示，西林瓶瓶口朝下倒挂于输送装置8上，则相应的起盖装置2、消毒装置3、吹气装置4可以设置于输送装置8的下方，以便于与西林瓶的瓶口配合。输送装置8具体可以为皮带、输送链等常规的输送装置8。当西林瓶瓶口朝下倒挂于输送装置8上时，则优选的，输送装置8上开设有卡槽，西林瓶的瓶颈卡设于卡槽内，从而悬挂于输送装置8上。

在上述实施例中，优选的，移动组件包括能够抓取溶配药针夹持装置或西林瓶的机械手；或者，移动组件包括X轴导轨、能够沿X轴导轨移动的Y轴导轨、能够沿Y轴导轨移动的Z轴导轨和能够沿Z轴导轨移动的滑块，溶配药针夹持装置固定于滑块上。也就是可以通过机械手抓取溶配药针夹持装置或西林瓶，以进行“针找瓶”或“瓶找针”。也可以采用X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨配合，在XYZ三维方向上移动，以进行“针找瓶”或“瓶找针”。具体可根据需要设置。

在上述实施例中，优选的，溶配药针夹持装置的上部设置有固定溶配药针尾部的固定部、下部设置有手柄部。夹持装置的上部设置有与溶配药针尾部固定并使溶配药针朝上，即溶配药针的头部朝上，可以使倾斜朝上，也可以是竖直朝上，具体的，可以根据需要进行具体设置。具体的固定部可以是弹性夹，可以是卡槽，还可以是与溶配药针尾部配合的插装孔。

其中下部设置有手柄部，手柄部用于支撑固定部，手柄部应当具有手握的部位，为了方便手握，可以在手柄部的表面设置软层。需要说明的是，该手柄部优选还能够立放在水平面上，其中立放指的是上端即针头位于上侧的放置，相对于倒置。具体的立放放置可以是夹持固定，也可以是吸附固定，如其中手柄部可以采用吸盘，以与桌面吸附固定，可以设置有粘连部，以与桌面粘连固定，又或者在手柄部上设置有用于夹持桌板的固定夹，又或者在桌面上设置有支撑架以支撑夹持装置。其中手柄部的外壳可以采用塑料制品或者铝合金。其中手柄部的横截面可以呈圆形或者椭圆形，甚至可以为方形。通过夹持装置固定溶配药针尾部，同时因为手柄部的存在，所以方便抽取药液且方便插入药瓶橡胶塞；操作方便快捷，重量轻，远离药物，手不直接接触针头，有效避免了手和针头的相互污染，安全可靠。

进一步地，固定部包括用于卡住溶配药针上凸缘部的卡槽，卡槽的槽宽方向为上下方向且设置有用于凸缘部插入至卡槽内的开口。也就是为了方便拆装溶配药针，此处优选固定部包括用于卡住溶配药针上凸缘部的卡槽，卡槽的槽宽方向为上下方向，通过卡槽的上侧槽壁和卡槽的下侧槽壁卡住溶配药针尾部的凸缘部，可以阻止溶配药针向上移动或向下移动，以使得溶配药针只能够沿卡槽的延伸方向移动。需要说明的是其中卡槽的延伸线，可以是直线或者曲线，具体的，可以根据溶配药针的凸缘部进行具体设置，当溶配药针的凸缘部呈圆环形，可以使卡槽的延伸线呈弧线型，且优选呈U型，或半圆型。当凸缘部的外沿呈方形时，可以设置两个卡槽，以从两侧卡住凸缘部。

需要说明的是，溶配药针的凸缘部应当能够插入卡槽内，所以卡槽还设置有用于凸缘部插入至卡槽内的开口。具体的开口可以使卡槽的槽口，也可以是卡槽槽长方向一端的开口。具体的应当根据卡槽的具体形状进行设置。如当卡槽的延伸线呈U型或半圆形时，卡槽沿槽长方向的两端优选均设置开口，以使溶配药针尾部两侧的凸缘可以分别从两端开口插入至卡槽内。

进一步地，手柄部的底部设置有能够在倾倒时自动恢复至立放状态的倾倒回弹装置。如利用不倒翁力学原理制造的手柄部，即使夹持装置呈不倒翁结构，具体的结构可以是采用一个半球部，并保证整个夹持装置的重心位于半球部球心的下方，使得当夹持装置倾倒时，在杠杆原理作用下，手柄部自动摆正，以呈立放状态，从而方便连续操作。

优选的，手柄部上设置有用于向溶配药驱动部件发出控制指令的控制按钮组，控制按钮组包括进药按钮、出药按钮和暂停按钮，进药按钮用于控制溶配药驱动部件将液体袋的溶媒通过短针的针头送入西林瓶；出药按钮用于控制溶配药驱动部件由短针的针头将西林瓶内的药物回抽回液体袋；暂停按钮用于控制溶配药驱动部件停止。具体可以包括控制系统，控制系统接收控制按钮组的控制指令，并控制溶配药驱动部件执行相应的操作。控制按钮组可以包括进药按钮、出药按钮和暂停按钮，分别对应进药模式、出药模式和暂停模式，进药模式下，溶配药驱动部件将液体袋的溶媒通过短针的针头送入西林瓶；出药模式下，溶配药驱动部件由短针的针头将西林瓶内的药物回抽回液体袋。

在上述两个溶配药装置5不同的实施例中，溶药驱动部件及溶配药驱动部件均为蠕动泵，包括机架、安装在机架上的软管压板、安装在机架上的软管泵压辊和驱动软管泵压辊转动的转动驱动机构，软管压板上设置有朝向软管泵压辊侧面设置的压面，还包括直线驱动机构，以用于驱动软管泵压辊相对软管压板沿压面的朝向移动。也就是该蠕动泵包括机架、软管压板、软管泵压辊、转动驱动机构、直线驱动机构。

其中机架用于安装相应的部件，使相应的部件保持一定的相对位置关系，在使用过程中，机架一般是固定不动的。具体的，可以使机架包括底板、左侧板、右侧板和盖板，左侧板和右侧板均立放在底板上且分别设置在所述软管泵压辊的两侧，以可以保护软管泵压辊，需要说明的是其中左侧板以及右侧板与底板之间可以是螺钉连接，还可以是焊接，当然还可以采用其它连接方式连接固定。盖板覆盖在软管泵压辊上侧并与左侧板和右侧板固定连接，以保护软管泵压辊，其中盖板与左侧板以及右侧板可以螺钉连接，也可以焊接固定，当然还可以采用其它连接方式。此时可以将转动驱动机构、直线驱动机构和软管泵压辊均安装在底板上侧。考虑需要设置知悉驱动机构，以其它一些结构，此处优选底板的下侧设置有用于将转动驱动机构的转动扭矩传动至软管泵压辊处的皮带轮传动机构。其中转动驱动机构可以采用电动机，此时是电机主轴延伸至底板的下侧，并可以通过过盈配合安装有皮带轮传动机构的皮带轮，相应的，可以使软管泵压辊的下端伸出至底板下侧，以可以过盈配合安装皮带轮传动机构的另一皮带轮。

其中软管压板安装在机架上，可以是固定安装在机架上，可以采用可拆卸固定安装，或者可调节相对位置的固定安装。在软管压板上靠近软管泵压辊的一侧设置有压面，压面朝向软管泵压辊的侧面设置，在压面与软管泵压辊之间放置软管时，两者可以对软管进行挤压。其中压面的横截面可以呈弧形，以围绕软管泵压辊的侧边设置，此处的横截面与软管泵压辊的转动轴线垂直设置。

其中软管泵压辊安装在机架上，可以是直接安装，也可以是间接安装。且该软管泵压辊由转动驱动机构驱动其转动。需要说明的是，其中软管泵压辊通过压辊偏心转动，可以使压辊断续的挤压在软管上，每一次挤压即形一次泵送，具体的结构可以参考现有技术。

其中直线驱动机构用于驱动软管泵压辊相对软管压板沿压面的朝向移动，以调节压面与软管泵压辊侧面之间的距离，继而调节软管泵压辊对软管的挤压力。需要说明的是，其中直线驱动机构直接驱动软管压板移动，也可以是直接驱动软管泵压辊移动。具体的，可以根据需要进行决定。

在本实施例中，在应用该蠕动泵时，先将软管安装好，通过直线驱动机构调节软管压板与软管泵压辊之间的相对距离，以控制软管受到的挤压力。然后启动转动驱动机构实现泵送。在该蠕动泵中，因为设置了直线驱动机构，所以可以通过直线驱动机构调节压面和软管泵压辊之间的距离，继而可以调节软管的受压程度，以使得能够调节该软管泵压辊的泵出流量，通过距离的控制即可以实现压力调节，大大提高了调节的方便性，同时通过调节距离还能够有效控制软管泵压辊的启停，所以通过该蠕动泵能够有效地解决蠕动泵输送量以及输送停断不方便调节的问题。

进一步的，软管泵压辊与机架转动连接，而直线驱动机构安装在所述机架上以驱动软管压板移动。从避免在驱动软管泵压辊移动的同时还需要驱动转动驱动机构。为了固定更加牢靠，优选设置有防滑脱压舌将软管泵压辊固定在底板上。

进一步的，可以使直线驱动机构包括丝杠螺母机构和用于驱动丝杠螺母机构的丝杠转动的电机，当然还可以采用伸缩缸，丝杠螺母机构传动精度较大，且传动行程比较好控制。丝杠螺母传动机构，包括丝杠和与丝杠螺纹配合的螺母，电机在驱动丝杠转动时，能够推动螺母沿丝杠的延伸方向移动。具体的，可以使丝杠螺母机构的丝杠垂直于压面设置并与电机的主轴相对固定，而其螺母与机架沿丝杠延伸方向滑动连接，而电机安装在机架上，具体的可以使底板上固定有立放横板，电机安装在立放横板上。而其中螺母与机架滑动连接，具体的，可以使在机架上设置有与螺母滑动配合的滑槽，还可以在螺母上固定有导轨，而在机架上固定有与导轨滑动配合的滑块。

进一步的，沿所述压面的朝向方向，可以使软管泵压辊位于直线驱动驱动机构与转动驱动机构之间，以软管压板可以设置在底板的边界，以方便操作。此时为了方便将螺母的推拉力传递至软管压板，还可以设置两个均沿丝杠延伸方向延伸的并分别设置在软管泵压辊两侧的连接板，且该连接板的一端与软管压板相对固定、另一端与螺母相对固定，以在螺母压面的延伸方向移动时，带动连接板沿螺母的延伸方向移动，在软管泵压辊的两侧均设置有连接板，以使软管压板受力均匀，为了方便方便安装，以使螺母的宽度大于软管泵压管的直径。

进一步的，为了方便固定软管，此处优选在软管压板沿软管延伸方向的两侧分别设置有用于夹持固定软管的固夹组件，固夹组件包括相对设置的第一夹板和第二夹板，第一夹板固定在所述机架上，第二夹板固定软管压板上，以在软管压板移动时，已进行泵送时，以带动第一夹板和第二夹板相对靠近以夹紧软管，避免软管窜动，而在软管压板反向移动以停止泵送时，此时带动第一夹板和第二夹板相远离，边自动松开软管。

为了方便夹持管件，此处优选设置有距离可调装置，以方便调节第一夹板和第二夹板相对距离。具体的，进一步优选该距离可调装置为弹性可调装置，如在第一夹板与机架之间和/或在第二夹板与软管夹板之间设置有弹性方向为压面方向的弹性装置，以使第一夹板与第二夹板之间可以组合成一个夹持方向为压面方向的弹性夹持装置。其中弹性可调装置可以是弹簧。

进一步的，优选设置有锁紧螺钉，该锁紧螺钉穿设第一夹板上的穿孔与机架螺纹连接以将第一夹板固定在机架上，通过锁紧螺钉，使第一夹板可以拆离，并使第二夹板与软管压板可拆卸连接，以可以更换第一夹板和第二夹板，来适应不同的软管，如适应正面适合用于无挡头软管或圆柱挡头软管或球形挡头医用管。进一步的可以使穿孔横截面呈长条型且沿所述压面的朝向延伸设置，以可以通过调节第一压板相对机架的位置，进而提调节固夹组件的夹紧程度。相应的，也可以在第二夹板设置有长条穿孔以通过长条穿孔与软管压板通过螺钉连接。

进一步的，优选设置有用于检测所述软管压板与所述软管泵压辊之间相对距离的检测器。以在通过检测器，在软管压板和软管泵压管之间的距离达到相对距离时，即控制直线驱动机构停止驱动，继而可以使软管压板和软管泵压辊保持在当前所需位置。其中检测器可以使触碰开关，可以是红外检测器。此处优选包括能够检测遮光面积的槽型光耦和沿压面朝向方向插入所述槽型光耦遮光槽内并随着插入深度增加遮光面积增大的遮光片，遮光片和槽型光耦中一个与软管泵压管的转动轴线相对固定、另一个与软管压板相对固定。具体的，可以使遮光片安装在所述螺母上，具体的可以是胶粘或过盈配合连接，槽型光耦安装在机架上，具体的可以是胶粘或过盈配合连接。需要说明的是，其中槽型光藕的工作原理可以参考现有技术。

在上述两个溶配药装置5不同的实施例中，液体袋夹持装置包括按预定路径延伸的导轨，导轨上设置有多个能够在导轨上移动且用于固定液体袋的固袋夹。其中导轨按预定路径延伸设置，且依次经过装袋位、注液位和卸袋位，当然其中卸袋位也可以不设置，可以直接运输至包装线。而其中固袋夹设置有多个，且能够在导轨上移动。以通过导轨引导固袋夹依次经过装袋位、注液位和卸袋位。需要说明的是，导轨指的是对被导向物体进行导向以使该被导向物体沿某条路径移动的导向部件。其中导轨可以是具有滑槽的导轨，也可以是横截面呈圆形或矩形的导轨，其中导向路径可以是直线型、曲线型、环型，其中环型如圆形、椭圆形。

为了方便固袋夹移动，其中导轨可以采用滑杆，且优选滑杆的横截面为圆形，而固袋夹在滑杆上滑动，以方便驱动固袋夹移动。其中导轨可以呈环形设置，以使固袋夹顺着装袋位移动至注液位后，使得继续移动以能够从注液位移动至卸袋位，并进一步的从卸袋位直接移动至装袋位。还可以在导轨上设置有驱动机构以驱动固袋夹移动，以能够实现自动运输。

其中固袋夹用于固定液体袋，以使固袋夹跟随导轨移动时，可以带动液体袋一起移动，当然，需要说明的是，其中固袋夹固定液体袋后，应当保证液体袋能够进一步的从固袋夹上拆离下来。具体的固定方式，可以是夹持固定，也可以是其它固定方式。

为了拆装方便，此处优选固袋夹上设置有用于钩挂液体袋尾部的挂钩，不仅使液体袋倒置以方便注液，同时钩挂对液体袋不会造成伤害，而且拆装方便。当液体袋通过挂钩钩挂在固袋夹上时，此时，可以是手工将液体袋挂在固袋夹上或从固袋夹上取下来，也可以是通过机械手将液体袋挂在固袋夹上或从固袋夹上取下来。

进一步地，固袋夹上设置有用于钩挂液体袋尾部的挂钩，挂钩上设置有用于对挂钩钩挂的重物进行计重的计重装置，也就是对通过计重装置对液体袋的重量进行称量，以精确反映进入药量。其中计重装置可以是电子吊称或者力传感器。优选的，计重装置与控制器电连接。计重装置对液体袋的重量进行监测，并上传至控制器，控制器根据重量数据进行相应的操作，从而精确控制蠕动泵的启停以控制配药量。

更进一步地，固袋夹的下侧设置有用于固定液体袋袋口的卡口。为了避免钩挂的液体袋晃动，不方便注配液管插入至液体袋注液口内，基于此，此处优选在固袋夹的下侧设置有用于固定液体袋袋口的卡口，此时固袋夹可以设置呈C字型。

具体的，导轨上设置有能够沿导轨滑动的吊钩，固袋夹上设置有挂耳，吊钩钩在挂耳上。也就是固袋夹可拆卸的悬挂在导轨上，并能够随吊钩沿导轨移动。结构简单，且能够方便地将固袋夹由导轨上拆下，以便于维护。

在上述各实施例中，还包括中央控制器，中央控制器包括：与输送装置8电连接的西林瓶进料控制单元，以控制西林瓶的进料；与起盖装置2电连接的起盖控制单元，以控制起盖装置2的动作；与消毒装置3电连接的消毒控制单元，以控制消毒装置3的动作；与吹气装置4电连接的吹气控制单元，以控制输气管与气源的连通与否；与夹持装置电连接的计重控制单元，以控制配药量；与溶配药装置5电连接的溶配药控制单元，以控制溶配药装置5动作。也就是通过中央控制器控制各装置的驱动部件及移动组件动作，进而实现自动控制。当然，根据需要也可以分别单独设置控制开关以分别手动控制驱动部件及移动组件的动作。具体中央控制器的控制逻辑可根据需要进行设置，此处不作具体限定。优选的，所有的控制单元内均设置有信息收集系统，信息处理系统和信息输出系统，在各个设备上均装有能够满足自动化需求的探测设备、信号发射设备和执行设备。

优选的，还包括用于识别西林瓶上条形码、二维码或电子芯片的药品识别装置，药品识别装置与中央控制器电连接。通过药品识别装置读取西林瓶上的信息，从而获取对应的药品信息以识别药品并将药品信息发送至中央控制器，以便于中央控制器对药品信息进行存储或采用相应的控制操作。具体药品识别装置的结构可以为扫描仪等，此处不作具体限定。进一步地，中央控制器上具有视窗，用于显示识别的药品信息。

优选的，还包括用于识别液体袋类型的液体袋识别装置，液体袋识别装置与中央控制器电连接。具体液体袋识别装置可以通过识别液体袋上的条形码、二维码或电子芯片等以识别液体袋类型，并将获取的液体袋类型发生至中央控制器。进一步地，液体袋识别装置与中央控制器电连接，以在识别出的液体袋或西林瓶与中央控制器预存的液体袋信息与西林瓶信息不符时禁止驱动部件启动。中央控制器根据接收的液体袋类型，将其与预存的液体袋信息与西林瓶信息对应关系进行核对，若识别的液体袋信息与预存信息不符时，也就是识别的液体袋信息与西林瓶信息不对应时，则表明液体袋不正确，从而中央控制器禁止驱动部件启动，以避免错误的溶药操作。优选的，在识别出的液体袋或西林瓶与中央控制器预存的液体袋信息与西林瓶信息不符时，中央控制器控制报警装置报警，以提醒操作人员更换正确的液体袋或者西林瓶。

进一步地，中央控制器包括计数模块，用于累计经过溶配药装置5完成配药的西林瓶的个数。进一步地，计数模块还用于累计完成配药的液体袋的个数。如通过在溶配药装置5后方设置药品识别装置，通过识别经过的西林瓶，并将其发送至中央控制器，中央控制器的计数模块进行累计个数。

进一步地，中央控制器与医院或静配中心的数据管理系统电连接。例如，与医院的HIS系统连接，从而能够实现中央控制器与数据管理系统的数据共享，以便于实现影响记录、药瓶识别、自动录入、错误提示、存储及数据处理等操作。让医护人员对医药配置情况做到随时查询。所述的控制系统可以结合人工智能，实现对操作人员的指纹识别，人脸识别、掌纹识别中的一种或几种，如果操作人员能通过识别，则不能进行配药操作。

完成西林瓶配药机器人操作还需要杀菌灯，照明灯，机械手，定位装置，电控柜，操作面板等，具体上述辅助设备的结构等请参考现有技术，此处不再赘述。

优选的，上述各实施例中，控制按钮可以为有线控制，也可以为无线控制。进一步地，还包括用于监测配药机器人工作状态的监测装置，与监测装置电性连接有报警装置。通过监测装置实时监测配药机器人的工作状态，具体可以包括驱动部件、移动组件是否正常，如正否正常通电或是否工作在预设状态下，若否，则控制报警装置报警，以提示相关人员及时采取相应操作。根据需要，监测装置也可以为摄像头，通过摄像头实时采集溶药装置的状态，当发生异常时控制报警装置报警提示。具体的，可在操作台上合适位置安装成像装置，对整个操作系统进行监控，该系统与PC机连用，将成像信息储存在PC机中，方便随时查看操作过程。

进一步地，中央控制器还可以记录配药人的个人信息，配药时间，配药地点，药品种类，并能够根据配药人的工作量，实现计薪功能。控制系统上安装有存储卡，可以将记录的数据，导入电脑PC机中。

在上述各实施例中，优选的还包括设置于溶配药装置5后方、用于加速西林瓶内药物溶解的震荡装置。具体的震荡装置应设置于西林瓶溶药后，进而在对西林瓶震荡时能够促进瓶内的药物溶解。具体的在溶配药装置5包括溶药组件51和配药组件52的情况下，则震荡装置设置于溶药组件51之后。在设置有用于倒转西林瓶的倒转机构，如机械手的情况下，则震荡装置可以设置于倒转机构上。具体的震荡装置可以为超声震荡器或其他常规的能够提供振动的设备，此处不作具体限定。

本发明还公开了一种西林瓶配药方法，采用上述任一种西林瓶配药机器人，包括步骤：

将西林瓶依次放置于输送装置8上，经输送装置8传送至起盖装置2，起盖装置2对西林瓶进行起盖处理；

将经起盖处理后的西林瓶经输送装置8传送至消毒装置3，消毒装置3对西林瓶进行消毒处理；

将经消毒处理后的西林瓶经输送装置8转送至吹气装置4，吹气装置4对西林瓶进行吹气处理，以吹净西林瓶上残留的消毒液；

将经吹气处理后的西林瓶经输送装置8传送至溶配药装置5，溶配药装置5对西林瓶进行溶配药处理。

在设置有西林瓶储瓶装置1的情况下，则先将西林瓶依次放置在西林瓶储瓶装置1中，再经输送装置8传送至起盖装置2，起盖装置2对西林瓶进行起盖处理。

上述西林瓶配药方法中的相关部件的具体结构及工作原理等解释请参考上述西林瓶配药机器人的相关表述，此处不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种西林瓶配药机器人，其特征在于，包括用于输送西林瓶的输送装置，沿所述输送装置依次设置有用于将西林瓶的瓶盖翘起的起盖装置、用于对所述西林瓶的瓶口消毒的消毒装置、吹气装置和溶配药装置；

所述吹气装置包括与气源连通的输气管，所述输气管的管口对准所述输送装置上的所述西林瓶，以吹净所述西林瓶口残留的消毒液；

所述溶配药装置用于将液体袋中的溶媒注入所述西林瓶并将溶药完成后的所述西林瓶内的药液注入液体袋。

2.根据权利要求1所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，所述溶配药装置包括溶配药组件；

所述溶配药组件包括溶配药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶药针的溶药针夹持装置；所述溶药针通过针管以与所述液体袋连通，且所述溶配药驱动部件设置于所述溶药针与所述液体袋之间以将所述液体袋内的溶媒通过所述溶药针注入西林瓶；所述溶配药驱动部件将所述西林瓶内的溶解后的药液通过所述溶药针注入所述液体袋。

3.根据权利要求1所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，所述溶配药装置包括溶药组件和配药组件；

所述溶药组件包括溶药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶药针的溶药针夹持装置；溶药针通过针管以与所述液体袋连通，且所述溶药驱动部件设置于所述溶药针与所述液体袋之间以将所述液体袋内的溶媒通过所述溶药针注入所述西林瓶；所述移动组件用于带动所述溶药针夹持装置和所述西林瓶二者之一向另一者移动，以使所述溶药针插入或拔出所述西林瓶。

4.根据权利要求3所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，所述配药组件包括配药针、用于固定配药针的配药针夹持装置和配药驱动部件，所述配药针通过针管以与所述液体袋连通，且所述配药驱动部件设置于所述配药针与所述液体袋之间以将所述西林瓶内的药液注入所述液体袋。

5.根据权利要求4所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，还包括设置于所述溶药组件与所述配药组件之间、用于将输送装置上瓶口朝上放置的所述西林瓶倒转使瓶口朝下放置于所述配药组件的进料口的机械手。

6.根据权利要求1所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，所述溶配药装置包括溶配药驱动部件、移动组件、用于固定液体袋的液体袋夹持装置、用于固定溶配药针的溶配药针夹持装置；

所述的液体袋夹持装置设置有用于对所述液体袋进行计重的计重装置；

所述溶配药针包括长针和短针，所述长针的针管通过连接管与药液缓存装置连通，所述短针的针管通过配药管与所述液体袋连通；

所述溶配药驱动部件用于将所述液体袋的溶媒通过所述短针的针头送入西林瓶及由所述短针的针头将西林瓶内的药物回抽回所述液体袋；

所述移动组件用于带动所述溶配药针夹持装置和西林瓶二者之一向另一者移动，以使所述溶配药针插入或拔出所述西林瓶。

7.根据权利要求6所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，所述西林瓶瓶口朝上正置于所述输送装置上或者瓶口朝下倒挂于所述输送装置上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，还包括中央控制器，所述中央控制器包括：

与所述输送装置电连接的西林瓶进料控制单元，以控制所述西林瓶的进料；

与所述起盖装置电连接的起盖控制单元，以控制所述起盖装置的动作；

与所述消毒装置电连接的消毒控制单元，以控制所述消毒装置的动作；

与所述吹气装置电连接的吹气控制单元，以控制所述输气管与所述气源的连通与否；

与所述液体袋夹持装置电连接的计重控制单元，以控制配药量；

与所述溶配药装置电连接的溶配药控制单元，以控制所述溶配药装置动作。

9.根据权利要求8任一项所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，还包括用于识别所述西林瓶上条形码、二维码或电子芯片的药品识别装置，所述药品识别装置与所述中央控制器电连接。

10.根据权利要求8所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，所述中央控制器包括计数模块，用于累计经过所述溶配药装置完成配药的所述西林瓶及所述液体袋的个数。

11.根据权利要求1-7任一项所述的西林瓶配药机器人，其特征在于，还包括设置于所述溶配药装置后方、用于加速所述西林瓶内药物溶解的震荡装置。

12.一种西林瓶配药方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一项所述的西林瓶配药机器人，包括步骤：

将西林瓶依次放置于所述输送装置上，经所述输送装置传送至所述起盖装置，所述起盖装置对所述西林瓶进行起盖处理；

将经起盖处理后的所述西林瓶经所述输送装置传送至所述消毒装置，所述消毒装置对所述西林瓶进行消毒处理；

将经消毒处理后的所述西林瓶经所述输送装置转送至所述吹气装置，所述吹气装置对所述西林瓶进行吹气处理，以吹净所述西林瓶上残留的消毒液；

将经吹气处理后的所述西林瓶经所述输送装置传送至所述溶配药装置，所述溶配药装置对所述西林瓶进行溶配药处理。