CN110405788A - 一种静脉药物调配机器人的操作系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种静脉药物调配机器人的操作系统，包括净化模块、对接模块数据库模块和配药模块，所述净化模块对所述配药机器人的工作仓进行空气净化和消毒，避免了配药机器人的工作仓内产生细菌，影响到调配的药物的安全性问题。所述对接模块与医院HIS系统连接，无需人工录入信息，提高了工作效率，同时也避免了人为录入的配药信息的错误导致的配药错误的问题；能够调配出安全可靠的药物。所述对接模块通过确定治具或者原料药物为能够准确地安装在配药机器人上以便为配药做好准备。所述配药模块通过对配药信息的分析生成适合于该类药物调配的个性化配药步骤，通过步骤调配药物，能够快速准确的调配所需要的药物。

Description

一种静脉药物调配机器人的操作系统

技术领域

本发明涉及一种医疗器械类的机器人领域，具体涉及一种高效智能调配静脉输液药物的机器人。

背景技术

静脉液体治疗始于1831年，由于其给药直接、起效快、吸收完全的优势而得到迅速发展，成为各级医疗机构最常用的药物治疗手段之一。据统计，在我国，静脉输液中加入药物的情况高达60%-70%，每年临床输液量均在100亿袋以上，面对如此巨大的静脉用药需求量，医疗机构的调配工作存在巨大压力。然而，当前人工调配静脉用药存在诸多问题，其中，包括职业暴露危害和损伤、药液污染风险、空气与环境污染、易出错、药液外喷以及残留较多等问题。

发明人已经申请了申请号为CN201820058748.0的实用新型专利，该本实用新型公开了一种高效智能调配静脉输液药物的机器人，包括安装在机架上的转动摇匀机构、安瓿瓶处理机构和溶药器机械手，所述机架的外部还固定有机壳，将转动摇匀机构、安瓿瓶处理机构和溶药器机械手封装在内部。本实用新型简称配药机器人，配药机器人在应用中依然存在有需要依靠人工录入患者的配药信息，工作效率低，同时配药机器人在长期使用的过程中，容易滋生细菌，不利于药物的调配。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够在洁净环境中和自动对接配药信息的静脉药物调配机器人的操作系统。

本发明提供了一种静脉药物调配机器人的操作系统，包括操作系统，所述操作系统包括：

净化模块，所述净化模块用于对配药机器人进行空气净化和消毒；

对接模块，所述对接模块通过对接所述HIS系统得到患者的用户信息和相对应的配药信息以及通过配药信息取得的原料药物的信息，并对所述配药信息、原料药物信息和所述用户信息以及置于治具上的原料药物的位置进行核对，并生成数据信息，操作系统记录所述数据信息，并根据数据信息检测所述治具上的原料药物的情况以及治具装载情况；

数据库模块，所述数据库模块用于对配药历史记录的保存、查询、统计分析，并对调配过的药物的调配参数进行自学习。

配药模块，所述配药模块对操作系统内记录的配药信息进行分析，确定配药信息中所要调配的药物的步骤，根据步骤实施配药。

进一步的，所述操作系统还包括自检模块，所述自检模块用于对配药机器人内的所有可运动机构进行复位检测，并将操作系统内的参数进行初始化。

进一步的，所述配药模块还包括脱套模块，所述抽取和注入步骤是通过溶药器来实施的，操作系统控制的机械手抓取所述溶药器，并记录溶药器的位置信息，所述脱套模块用于脱去所述溶药器的针头的保护套。

进一步的，所述操作系统还包括校准模块，所述校准模块通过检测机构检测到母液瓶的瓶口的位置或西林瓶的瓶口的位置，通过操作系统自动计算出溶药器的针头距离母液瓶的瓶口的偏差量或西林瓶的瓶口的偏差量，并根据所述计算得出的母液瓶的瓶口的偏差量或西林瓶的瓶口的偏差量对移动溶药器进行自动补偿，实现溶药器的针头与母液瓶的瓶口的校准，记录溶药器当前位置，再对溶药器的针头进行脱套。

进一步的，所述检测机构为CCD摄像装置，通过CCD摄像装置用于摄取母液瓶的或西林瓶的瓶口图像，操作系统根据瓶口图像识别出瓶口插孔的位置，通过对母液瓶的或西林瓶的瓶口插孔的识别校准插孔与溶药器的针头的位置。

进一步的，所述原料药物还包括盛放在安瓿瓶内的药液，所述操作系统还包括掰瓶模块，所述掰瓶模块用于掰断安瓿瓶的瓶颈使得溶药器能够取得安瓿瓶内的药液，所述安瓿瓶置于所述治具内，掰瓶模块通过将所述安瓿瓶由治具内夹持至安瓿瓶夹紧旋转装置内，所述安瓿瓶夹紧旋转装置为可夹持安瓿瓶并带动安瓿瓶转动的装置，通过多个传感器收集到的信息，操作系统识别得到安瓿瓶的颈部位置信息，通过安瓿瓶颈部位置信息对安瓿瓶进行掰断。

进一步的，所述校准模块还包括对安瓿瓶的校准，通过操作系统识别出掰断后的安瓿瓶的颈部被掰断后露出的开口，操作系统计算出溶药器的位置与安瓿瓶的开口的偏差量，通过所述偏差量进行自动补偿，实现溶药器的针头和安瓿瓶的瓶口的校准。

进一步的，操作系统还包括动态补偿模块，操作系统检测到安瓿瓶的颈部位置，操作系统控制所述安瓿瓶处理机构带动安瓿瓶转动，使得安瓿瓶的药液能够在重力的作用下能够流动至瓶颈处，从而实现溶药器将所述安瓿瓶内的药液完全抽取。

进一步的，所述操作系统还包括瓶口消毒模块，所述瓶口消毒模块通过对母液瓶的瓶口、西林瓶的瓶口和安瓿瓶的瓶颈进行消毒，使得所述针头插入前的母液瓶的瓶口和西林瓶的瓶口能够保持洁净状态，所述安瓿瓶在掰瓶前能够保持洁净状态。

进一步的，所述操作系统还包括废品处理模块，配完药后将溶药器、安瓿瓶和西林瓶移动至回收部上方，通过切针头装置将所述溶药器的针头与溶药器分离，并将分离了针头和溶药器分别置于不同的两个回收箱内。安瓿瓶和西林瓶分别通过安瓿瓶处理总成旋转装置和粉剂瓶旋转装置，分别置于另外回收箱内。

本发明的有益效果：

本发明提供一种静脉药物调配机器人的操作系统，包括净化模块、数据库模块、对接模块和配药模块，所述净化模块对所述配药机器人进行空气净化和消毒，避免了配药机器人的工作仓内产生细菌，影响到调配的药物的安全性问题。所述对接模块与HIS系统连接，无需人工录入信息，提高了工作效率，同时也避免了人为录入的配药信息的错误导致的配药错误的问题；另外对接模块将用户信息、配药信息、原料药物信息以及置于治具上的原料药物的位置进行了核对，保证了用户和他所需要使用的调配的药物是一致的，原料药物信息和配药信息中所需要的原料药物也是一致的，并且确定了治具上的原料药物的位置信息，避免了配错药，配的药物对错人等的情况，能够调配出安全可靠的药物。并通过读取的数据信息来检测原料药物的情况和治具装载情况，确定治具或者原料药物为能够准确的安装在配药机器人上以便为配药做好准备。所述配药模块通过对配药信息的分析得到配药步骤，通过步骤调配药物，能够快速准确的调配所需要的药物。对配药历史记录进行保存、查询、统计分析，对调配过的药物调配参数自学习,以便扩充更多能配药物的种类，提高药物的调配效果。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1为本发明的一种静脉药物调配机器人的操作系统的实施例一的框图；

图2为本发明的一种静脉药物调配机器人的操作系统的实施例二的框图。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

实施例一:

如图1所示，结合以下实施例对本发明作进一步描述。本实施例提供了一种静脉药物调配机器人的操作系统，包括操作系统，所述操作系统包括：

净化模块，所述净化模块用于对配药机器人的工作仓进行空气净化和消毒；所述净化模块通过控制安装在配药机器人工作仓内风量、流速、风压等参数，并通过高效过滤装置对工作仓内的空气进行净化，能够保持工作仓内的空气洁净，进一步通过消毒装置对工作仓内的环境进行杀菌消毒，使得机器人能够在百级洁净环境的工作仓中进行配药，避免了由于配药过程中存在细菌病毒等造成患者细菌感染问题。

自检模块，所述自检模块用于对配药机器人内的所有可运动机构进行复位检测，并将操作系统内的参数进行初始化。通过对所有的可运动机构进行复位，并进行检测，能够使治具和机械手等部件均能够与操作系统的原点相对应，保证了在配药过程中的准确性，特别是在进行校准时候的自动补偿和动态补偿模块中，初始参数和对可运动机构的复位，能够保证校准时候的自动补偿和动态补偿模块能够具有较高的准确性和稳定性。

数据库模块，所述数据库模块用于对配药历史记录的保存、查询、统计分析，并对调配过的药物的调配参数进行自学习。以便扩充更多能配药物的种类，提高药物的调配效果。

对接模块，所述对接模块通过对接所述HIS系统得到患者的用户信息和相对应的配药信息以及通过配药信息取得的原料药物的信息，并对所述配药信息、原料药物信息和所述用户信息以及置于治具上的原料药物的位置进行核对，生成数据信息。所述对接模块通过医院的HIS系统将信息导入到操作系统内，HIS系统内有准确的调配药物的种类，同时与数据库模块快速、准确对接。调配药物所需要的原料药物及其用量等的参数，能够保证了录入的准确性，提高了工作效率，避免了人为录入过程中的出现的疏漏，造成配错药的情况。另外，所述对接模块还进一步核对后生成的数据信息，对所述配药信息、原料药物信息和所述用户信息以及置于治具上的原料药物的位置的核对，确保了配药信息与用户信息是一致的，即保证了患者与所需要调配使用的药物是一致的，避免了配错药的情况；确保了所述原料药物与配药信息之间的一致，保证了所需要调配的药物稳定和准确，避免了调配的药物不是所需要的药物的情况；核对所述治具上的原料药物的位置，能够确保在后续将所述治具装载至配药机器人相应治具安装位置的时候，能够在操作系统内清楚的知道所述原料药物所在的治具上的位置，从而能够提高自动补偿和动态补偿模块中的准确性和稳定性。另外，所述操作系统记录所述数据信息，并根据数据信息检测所述治具上的原料药物的情况以及治具装载情况；所述对接模块是将所述对接模块内的信息传输到操作系统内，同时检测治具装载至配药机器人的治具安装位置后的情况，检测治具装载是否到位，以及治具上的原料药物是否准确到位，确保了治具以及治具上的原料药物安装到配药机器人的相应的位置，提高了配药过程的稳定性，通过检测同时记录确认与对接模块读取的数据信息是否一致，进一步提升了配药的安全性。

所述操作系统还包括校准模块，所述校准模块通过检测机构检测到母液瓶的瓶口的位置或西林瓶的瓶口的位置，通过操作系统自动计算出溶药器的针头距离母液瓶的瓶口的偏差量或西林瓶的瓶口的偏差量，并根据所述计算得出的母液瓶的瓶口的偏差量或西林瓶的瓶口的偏差量对移动溶药器进行自动补偿，实现溶药器的针头与母液瓶的瓶口的校准，记录溶药器当前位置，再对溶药器的针头进行脱套。所述校准模块通过自动补偿能够准确的记录到所述溶药器的针头对应于母液瓶的瓶口的偏差量或西林瓶的瓶口的偏差量，通过偏差量进行自动补偿，从而能够更好的校准，通过校准使得溶药器的针头能够准确的对准母液瓶或者是西林瓶进行抽取和注入的操作。确保了针头能够准确的穿刺母液瓶的或者西林瓶的胶塞位置，防止扎偏刺破母液瓶或西林瓶，避免了原料药物或者是混合药剂的污染。

优选的，所述检测机构为CCD摄像装置，通过CCD摄像装置用于摄取母液瓶的瓶口图像，操作系统根据瓶口图像识别出瓶口插孔的位置，通过对母液瓶的瓶口插孔的识别校准插孔与溶药器的针头的位置。通过图像识别功能自动快速分析出母液瓶的瓶口插孔或西林瓶的瓶口插孔，得到所述溶药器的针头对应于母液瓶的瓶口插孔的偏差量或西林瓶的瓶口插孔的偏差量，所述同时机械手能够带动溶药器进行自动补偿。进一步的提高了校准模块的准确度，避免了由于溶药器的针头存在不同程度偏心，造成的配药过程中出现注液针头扎偏刺破母液瓶或母液袋，污染药液，影响用药安全，引起医疗安全事故隐患的问题。

所述溶药器的针头通常都是设有保护套，所述保护套主要当防止针头扎伤人或者是避免针头暴露在空气中被污染。在本实施例中，可以在溶药器安装在治具后去掉保护套，再关上配药机器人的仓门，进行配药，这个过程中容易扎伤操作人员，同时也提高了针头暴露在空气中被污染的可能性。进一步的，还可以采用脱套模块，操作系统控制的机械手抓取所述溶药器，并记录溶药器的位置信息，所述脱套模块用于脱去所述溶药器的针头的保护套。所述脱套模是通过操作系统控制机械手抓取所述溶药器，将溶药器的针头的保护套移动至保护套拔除装置内，将所述针头的保护套拔除之后，再进行配药。所述脱套模块拔除溶药器的针头的保护套是在空气净化和消毒后的工作仓内，不会扎伤人，同时够保证针头在去除保护套后，在经过消毒和净化的工作仓内不会被污染。

配药模块，所述配药模块对操作系统内记录的配药信息进行分析，确定配药信息中所要调配的药物的步骤，根据步骤实施配药，所述原料药物包括盛放在母液瓶内的母液和盛放在西林瓶内的粉剂，对母液瓶内的母液进行抽取，将所述母液注入到西林瓶内，转动摇匀粉剂和母液形成的混合剂，抽取混合剂注入到母液瓶内，在对混合液内的混合剂和母液进行转动摇匀。所述配药模块根据操作系统内的配药信息分析，即将所述对接模块中所得到的数据信息读取出HIS系统内的原料药物的用量和原料药物的用法以及根据原料药物调配配药信息的步骤，所述配药过程中，母液瓶作为最终调配药剂的存储容器，若其他的原料药物同样液体瓶的可以直接通过溶药器进行抽取，注入至母液瓶内摇匀得到。若其他原料药物为置于西林瓶内的粉剂，将所述母液通过溶药器抽取一部分，将母液抽取部分注入到西林瓶内，进行摇匀，通过摇匀形成混合剂，再将所述混合剂通过溶药器抽取，注入到母液瓶内，通过摇匀将所述母液瓶内的混合剂与母液混合形成混合药剂。所述混合溶剂为所需要的调配的药物。通过将所述配药信息分析成为调配的药物的步骤，根据步骤实施配药，能够实现智能化和自动化的人机分离模式，即提供调配药物的质量安全保障，药物调配操作彻底实现人与药物完全隔离，让操作人员免受配药环境有害药物暴露损害与操作损伤。

实施例二：

如图2所示，实施例二与实施例一不同之处在于，所述原料药物还包括盛放在安瓿瓶内的药液，所述操作系统还包括掰瓶模块，所述掰瓶模块用于掰断安瓿瓶的瓶颈使得溶药器能够取得安瓿瓶内的药液，所述安瓿瓶置于所述治具内，掰瓶模块通过将所述安瓿瓶由治具内夹持至安瓿瓶夹紧旋转装置内，所述安瓿瓶夹紧旋转装置为可夹持安瓿瓶并带动安瓿瓶转动的装置，通过操作系统识别得到安瓿瓶的颈部位置信息，通过安瓿瓶颈部位置信息对安瓿瓶进行掰断。所述操作系统控制配药机器人的夹持件将所述安瓿瓶由治具内夹至到所述安瓿瓶夹紧旋转装置，所述安瓿瓶旋转装置将安瓿瓶的底部夹紧，通过多个传感器识别出安瓿瓶的颈部位置，所述多个传感器包括位置传感器和压力传感器，安瓿瓶上方的掰断装置下移至安瓿瓶的瓶颈部分，掰断装置通过割瓶装置的割刀将瓶颈部划线，划线的过程中还采用了吸尘装置将产生的粉尘立即吸走避免污染，掰瓶机构将安瓿瓶沿划线部位折断，并将掰断的瓶颈上部随掰断装置移动至回收箱。本实施例实现了对安瓿瓶的掰断，使得配药机器人能够具有更加广泛的使用，能够满足安瓿瓶这类瓶子的配药需求，同时安瓿瓶也是较容易割伤操作人员的，安瓿瓶的掰断模块能够通过配药机器人完成对安瓿瓶的颈部的掰断，避免了割伤操作人员，提高了效率。所述掰瓶模块的步骤还可以与所述配药模块同步进行，节约调配药物的时间，提高工作效率。

本实施例进一步的，所述校准模块还包括对安瓿瓶的校准，通过安瓿瓶的瓶颈检测机构对安瓿瓶的颈部进行识别，操作系统识别出掰断后的安瓿瓶的颈部被掰断后露出的开口，操作系统计算出溶药器的位置与安瓿瓶的开口的偏差量，通过所述偏差量进行自动补偿，实现溶药器的针头和安瓿瓶的瓶口的校准。通过校准使得溶药器的针头能够准确的抽取到所述安瓿瓶内的药液。

本实施例进一步的，操作系统还包括动态补偿模块，操作系统通过安瓿瓶的瓶颈检测机构识别到所述安瓿瓶的颈部的位置，操作系统控制所述安瓿瓶处理机构带动安瓿瓶转动，使得安瓿瓶的药液能够在重力的作用下能够流动至瓶颈处，从而实现溶药器将所述安瓿瓶内的药液完全抽取。由于安瓿瓶的颈部被掰断后是直接有开口的，不能够直接倾倒，通过动态补偿模块能够使得安瓿瓶在溶药器的抽取过程中逐步倾斜，最终使得溶药器能够将所有的安瓿瓶内的药液抽完，避免了药液的浪费，提高了药液的利用率。将所述安瓿瓶抽出的药液直接注入到实施例中所得的混合药剂中，在对母液瓶进行摇匀就可以得到所需要调配的药剂。

进一步的，所述操作系统还包括瓶口消毒模块，所述瓶口消毒模块通过对母液瓶的瓶口、西林瓶的瓶口和安瓿瓶的瓶颈进行消毒，使得所述针头插入前的母液瓶的瓶口和西林瓶的瓶口能够保持洁净状态，所述安瓿瓶在掰瓶前能够保持洁净状态。将所述母液瓶的瓶口、西林瓶的瓶口和安瓿瓶的瓶颈进行消毒，能够保证原料药物在配药的过程中不被污染，影响到制备的药物的安全性。

进一步的，所述操作系统还包括废品处理模块，配完药后将溶药器、安瓿瓶和西林瓶移动至回收部上方，通过切针头装置将所述溶药器的针头与溶药器分离，并将分离了针头和溶药器分别置于不同的两个回收箱内。安瓿瓶和西林瓶分别通过安瓿瓶处理总成旋转装置和粉剂瓶旋转装置，分别置于另外回收箱内。回收装置将所述针头、溶药器分离出溶药器进行回收，另外将分离了针头后的溶药器回收，安瓿瓶与西林瓶共同回收，符合医疗用品的分类回收规范，能够有效的进行回收利用，同时提高了回收效率。切针头装置包括切针头刀片、T型丝杆、导轨和电机，切针头刀片固定导轨滑块上，切针头刀片通过电机在T型丝杆带动下将所述针头与溶药器分开。

以上对本发明一种静脉药物调配机器人的操作系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述。以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，包括操作系统，所述操作系统包括：

净化模块，所述净化模块用于对配药机器人进行空气净化和消毒；

对接模块，所述对接模块通过对接所述HIS系统得到患者的用户信息和相对应的配药信息以及通过配药信息取得的原料药物的信息，并对所述配药信息、原料药物信息和所述用户信息以及置于治具上的原料药物的位置进行核对，并生成数据信息，操作系统记录所述数据信息，并根据数据信息检测所述治具上的原料药物的情况以及治具装载情况；

数据库模块，所述数据库模块用于对配药历史记录的保存、查询、统计分析，并对调配过的药物的调配参数进行自学习；配药模块，所述配药模块对操作系统内记录的配药信息进行分析，确定配药信息中所要调配的药物的调配步骤，根据步骤实施配药。

2.如权利要求1所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述操作系统还包括自检模块，所述自检模块用于对配药机器人内的所有可运动机构进行复位检测，并将操作系统内的参数进行初始化。

3.如权利要求1所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述配药模块还包括脱套模块，所述抽取和注入步骤是通过溶药器来实施的，操作系统控制的机械手抓取所述溶药器，并记录溶药器的位置信息，所述脱套模块用于脱去所述溶药器的针头的保护套。

4.如权利要求3所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述操作系统还包括校准模块，所述校准模块通过检测机构检测到母液瓶的瓶口的位置或西林瓶的瓶口的位置，通过操作系统自动计算出溶药器的针头距离母液瓶的瓶口的偏差量或西林瓶的瓶口的偏差量，并根据所述计算得出的母液瓶的瓶口的偏差量或西林瓶的瓶口的偏差量对移动溶药器进行自动补偿，实现溶药器的针头与母液瓶的瓶口的校准，记录溶药器当前位置，再对溶药器的针头进行脱套。

5.如权利要求4所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述检测机构为CCD图像识别装置，通过CCD图像识别装置用于摄取母液瓶的或西林瓶的瓶口图像，操作系统根据瓶口图像识别出瓶口插孔的位置，通过对母液瓶的或西林瓶的瓶口插孔的识别校准插孔与溶药器的针头的位置。

6.如权利要求5所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述原料药物还包括盛放在安瓿瓶内的药液，所述操作系统还包括掰瓶模块，所述掰瓶模块用于掰断安瓿瓶的瓶颈使得溶药器能够取得安瓿瓶内的药液，所述安瓿瓶置于所述治具内，掰瓶模块通过将所述安瓿瓶由治具内夹持至安瓿瓶夹紧旋转装置内，所述安瓿瓶夹紧旋转装置为可夹持安瓿瓶并带动安瓿瓶转动的装置，通过安瓿瓶的瓶颈检测机构，操作系统识别得到安瓿瓶的颈部位置信息，通过安瓿瓶颈部位置信息对安瓿瓶进行掰断。

7.如权利要求6所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述校准模块还包括对安瓿瓶的瓶颈检测机构，根据多个传感器收集到的信息，通过操作系统识别出掰断后的安瓿瓶的颈部被掰断后露出的开口，操作系统计算出溶药器的位置与安瓿瓶的开口的偏差量，通过所述偏差量进行自动补偿，实现溶药器的针头和安瓿瓶的瓶口的校准。

8.如权利要求7所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，操作系统还包括动态补偿模块，操作系统通过瓶颈检测机构检测到安瓿瓶的颈部位置，操作系统控制所述安瓿瓶处理机构带动安瓿瓶转动，使得安瓿瓶的药液能够在重力的作用下能够流动至瓶颈处，从而实现溶药器将所述安瓿瓶内的药液完全抽取。

9.如权利要求8所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述操作系统还包括瓶口消毒模块，所述瓶口消毒模块通过对母液瓶的瓶口、西林瓶的瓶口和安瓿瓶的瓶颈进行消毒，使得所述针头插入前的母液瓶的瓶口和西林瓶的瓶口能够保持洁净状态，所述安瓿瓶在掰瓶前能够保持洁净状态。

10.如权利要求9所述的一种静脉药物调配机器人的操作系统，其特征在于，所述操作系统还包括废品处理模块，配完药后将溶药器、安瓿瓶和西林瓶移动至回收部上方，通过切针头装置将所述溶药器的针头与溶药器分离，并将分离了针头和溶药器分别置于不同的两个回收箱内，安瓿瓶和西林瓶分别通过安瓿瓶处理总成旋转装置和粉剂瓶旋转装置，分别置于另外回收箱内。