TWI549661B - 自動化口腔正畸托槽定位系統和定位方法 - Google Patents

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Description

自動化口腔正畸托槽定位系統和定位方法
本發明是關於牙科齒列矯正領域，更詳而言之，是一種將齒列矯正之正畸托槽(bracket)正確的定位於牙齒表面或齒模型表面的自動化系統。
在牙科領域中牙齒錯位咬合已確認會影響患者口腔功能的正常發揮，降低牙齒的咀嚼效率，衍生吞嚥問題，引起消化不良、腸胃疾病。嚴重的牙齒錯位會影響顏面骨骼、關節、肌肉生長發育，造成面部形象損害，發音/語言表達不良，對患者心理造成負面影響。上前牙前突、上下前牙前突，會導致雙唇不能自由閉合，導致不良的張口呼吸。牙列不齊亦會使口腔菌斑易於附著，難以清潔，易引發牙齦、牙槽骨炎症。
錯位咬合起因於牙齒不整齊及/或頜關節位置比例的問題。為了矯正這個問題，達到全面的口腔正畸效果，可使用牙齒矯正牙套(orthodontic braces)或正畸托槽(bracket)固定在牙齒表面。每一個正畸托槽(bracket)一一黏結在牙齒表面，金屬線(metal wire)結合在正畸托槽上，透過金屬線與正畸托槽的交互作用將牙齒移動至預期的正常位置。
在以往，正畸托槽相對於牙齒表面的位置(position)和方向(orientation)取決於牙醫的經驗和技術。正畸托槽結合於牙齒表面的方式可 透過直接結合方式或間接結合方式完成。直接結合方式是由牙醫憑藉其經驗和技術，將正畸托槽一一結合於每一顆牙齒的表面，牙醫要花費許多的時間，而且有些口腔內的區域(例如：大臼齒或齒舌側)實在難以透過視線詳細的觀察，增加了正畸托槽安裝的困難性。間接程序則需要牙醫製做病人的牙齒印模(impression model)，從牙齒印模打造與病人牙列形態相近的石膏齒模(dental cast)，之後牙技師在實驗室中將正畸托槽黏結在齒模(dental cast)上，正畸托槽的黏結位置可透過客製化的印模托盤(custom impression tray)記錄下來。牙醫在臨床上可透過該印模托盤(custom impression tray)將正畸托槽轉移並黏結固定在病人的牙齒上。
目前，數位化牙頜模型(digital model)在口腔正畸領域中快速的成長。所謂的數位化牙頜模型是透過病人口腔內掃描技術並透過運算、分析、繪圖而建立的3D數位齒模，所述的3D數位齒模也可以透過已知的技術(例如：3D列印)轉換成實體齒模。數位化牙頜模型可以幫助牙醫更正確的診斷及擬定正畸計劃，也可以在正畸治療過程中預測及模擬牙齒移動的方向和結果。
數位化牙頜模型(digital model)提供口腔正畸輔助，但正畸托槽以直接結合方式或間接結合方式結合於牙齒上的每一個步驟仍需透過牙醫來執行。這實際上是一項困難的工作。首先，一些區域(例如位於口腔深部的牙齒或牙齒舌側(lingual surface)不容易看見也不容易接觸。其次，黏著操作也是不容易，因為黏膠是採用光固化黏膠，容易在正畸托槽確定位置之前硬化，或者是太晚硬化而導致正畸托槽從正確位置移位，最終都導致正畸托槽的黏結位置非預期位置的問題；因此黏膠硬化時點的控制考驗著牙 醫。再者，嚴重錯位的牙齒使正畸托槽的確位及固定變得更加困難，甚至難以透過手動方式實現。
本發明之目的是在提供一種自動化口腔正畸托槽定位系統，透過與數位化三維牙頜模型連結的正畸托槽自動定位裝置(automatic bracket positioning device)將口腔正畸托槽準確的定位在病人的牙齒表面。
本發明自動化口腔正畸托槽定位系統，包括一建立數位化三維牙頜模型之電腦系統、一獲取病人口腔內座標記錄之咬合記錄裝置、以及一將口腔正畸之正畸托槽黏合於病人牙齒表面或石膏齒模表面之正畸托槽自動定位裝置。該電腦系統依據該數位化三維牙頜模型估算口腔正畸的每一個正畸托槽在病人的牙齒表面或石膏齒模表面的預測位置；該電腦系統接收並使用該口腔內座標記錄以修正該數位化三維牙頜模型，使其更接近病人牙齒的實際情形，該預測位置可準確對應在病人的牙齒表面；該電腦系統控制該正畸托槽自動定位裝置，該正畸托槽自動定位裝置依據該預測位置將正畸托槽定位在病人的牙齒表面或石膏齒模表面。
該正畸托槽自動定位裝置包含：一執行多角度、多軸、多曲度移動之多關節機械手臂；一設於該多關節機械手臂之遠端肘節用以夾持或釋放一正畸托槽之夾持器；一設於該多關節機械手臂之遠端肘節，相對於被該夾持器所夾持的正畸托槽提供一光源之光源模組，該光源用以固化該正畸托槽之光固化黏膠。
該咬合記錄裝置包含一咬合記錄器(bite recorder)，以及感應該咬合記錄器的一傳感器(sensor)。該咬合記錄器上下面塗佈牙科用印模材料， 用以記錄牙齒之咬合狀況，並可穩定地將該咬合記錄器固定在齒列上。該咬合記錄器(bite recorder)在預定位置具有數個校準標記(calibrating markers)。該傳感器(sensor)裝設在該多關節機械手臂之遠端肘節或夾持器上，用以偵測該校準標記(calibrating markers)，以獲取該口腔內座標記錄。
在正畸托槽植於病人牙齒表面之自動化程序開始之前直至結束，該咬合記錄器(bite recorder)被放置在病人的口中，並且被病人的上下齒列輕輕咬住。該傳感器(sensor)偵測該校準標記(calibrating markers)。該校準標記做為病人口腔內參考點，該傳感器(sensors)偵測該口腔內參考點，產生多組關於牙齒表面空間位置之數位點集(point sets)，透過傳輸線將該數位點集(point sets)傳輸予該電腦系統，該電腦系統通過程式運算將該等數位點集(point sets)匯整轉換為口腔內座標記錄，該電腦系統接收並使用該口腔內座標記錄以修正該數位化三維牙頜模型，使實際口腔內座標(intra-oral coordinate)與數位化三維牙頜模型之空間座標(computation coordinate)一致，該電腦系統所計算出的正畸托槽的預測位置可以準確的對應到病人的牙齒表面。此外，當正畸托槽自動定位裝置將正畸托槽移植在病人的牙齒表面時，該電腦系統透過該傳感器(sensor)與該校準標記(calibrating markers)可得知正畸托槽與牙齒表面的相對位置關係，並且透過該相對位置關係控制該多關節機械手臂，直到該正畸托槽依照預測位置準確的移轉至牙齒表面為止。
受該電腦系統控制的正畸托槽自動定位裝置，可將正畸托槽直接粘合在病人的牙齒表面(直接結合方式)，或者將正畸托槽粘合在實體齒模(dental cast)表面(間接結合方式)。如同已知的，採用間接結合方式，正畸托 槽的黏結位置可透過客製化的印模托盤(custom impression tray)記錄下來，牙醫在臨床上透過該印模托盤(custom impression tray)將正畸托槽轉移並黏結固定在病人的牙齒上。
正畸托槽自動定位裝置更提供用以固化正畸托槽之黏膠的光源，當多關節機械手臂和夾持器正確的將正畸托槽接觸病人的牙齒表面或齒模表面時，該光源就啟動使正畸托槽的黏膠固化，將正畸托槽粘結固定在牙齒或齒模表面。
一種自動化口腔正畸托槽定位系統的定位方法，包括如下步驟：該電腦系統建置數位化三維牙頜模型，該電腦系統依據所建立的數位化三維牙頷模型預測一正畸托槽在一牙齒表面的位置；將該咬合記錄器置入病人口中，由病人的上齒列和下齒列咬住該咬合記錄器的基板；該傳感器偵測該咬合記錄器的校準標記，並將偵測訊息傳輸至該電腦系統；該電腦系統通過程式運算將該咬合記錄裝置之偵測訊息轉換為口腔內座標記錄，該電腦系統使用該口腔內座標記錄修正該數位化三維牙頜模型，使預測之正畸托槽在牙齒表面的位置準確對應到病人的牙齒表面；該電腦系統控制該正畸托槽自動定位裝置將該正畸托槽從一托盤轉移至該病人的牙齒表面；該光源模組對轉移至該病人牙齒表面的正畸托槽提供一光源，該光源固化該正畸托槽之光固化黏膠；以及該電腦系統控制該正畸托槽自動定位裝置脫離該正畸托槽。
本發明的進步功效在於：透過與建立數位化三維牙頜模型的電腦系統連結的正畸托槽自動定位裝置(automatic bracket positioning device)，將口腔正畸托槽準確的定位在病人的牙齒表面或石膏齒模表面。
本發明植黏正畸托槽之自動化作業縮短了植入及固定正畸托槽所需的時間和程序，減少牙醫或牙技師在口腔正畸過程中的負擔。
透過夾持器和多關節機械手臂可以探及口腔中較不易被牙醫目視和接觸的困難區域，從而將正畸托槽輕易的植於該困難區域的牙齒表面。
正畸托槽的黏膠在最適當的時間點被固化，且在完全固化之前，多關節機械手臂和夾持器始終支持著該正畸托槽，正畸托槽不會發生移動，確保正畸托槽的黏結位置是正確的。
本發明之正畸托槽自動定位裝置取代牙醫人力執行正畸托槽黏結固定於牙齒表面的過程，減輕了牙醫人力的負擔，並降低了傳統正畸過程的高度困難性。
該電腦系統指揮、控制、命令、管理該正畸托槽自動定位裝置的夾持器和多關節機械手臂，使其以全自動的方式將正畸托槽一個一個從托盤(tray)中取出並一一準確的粘結在病人的牙齒表面或石膏齒模的表面。
由上述電腦系統、夾持器、多關節機械手臂執行之正畸程序是幾乎是全自動化的，在本發明的正畸程序中，牙醫和牙技師是一個監督者，監督整個自動化系統的運作。
10‧‧‧自動化口腔正畸托槽定位系統
2‧‧‧咬合記錄裝置
20‧‧‧咬合記錄器
21‧‧‧基板
22‧‧‧校準標記
23‧‧‧傳輸連接器
24‧‧‧傳感器
25‧‧‧牙科用印模材料
30‧‧‧正畸托槽自動定位裝置
31‧‧‧夾持器
32‧‧‧正畸托槽
321‧‧‧基板
322‧‧‧光固化黏膠
323‧‧‧基座
324‧‧‧線槽
325‧‧‧凹入部
33‧‧‧第一夾臂
331‧‧‧轉動樞軸
332‧‧‧嵌卡件
333‧‧‧第一桿件
334‧‧‧第二桿件
335‧‧‧軸
34‧‧‧第二夾臂
341‧‧‧轉動樞軸
342‧‧‧嵌卡件
343‧‧‧第一桿件
344‧‧‧第二桿件
345‧‧‧軸
35‧‧‧定位板
351‧‧‧連接件
353‧‧‧旋轉樞軸
354‧‧‧第一支撐桿
355‧‧‧第二支撐桿
41‧‧‧控制模組
411‧‧‧作動桿
412‧‧‧致動器
51‧‧‧光源模組
61‧‧‧多關節機械手臂
62‧‧‧遠端肘節
621‧‧‧端板
622‧‧‧接觸件
623‧‧‧復位彈簧
70‧‧‧頭部支架
71‧‧‧前額定位器
72‧‧‧頦定位器
73‧‧‧基座
80‧‧‧電腦系統
81‧‧‧數位化三維牙頜模型
第一圖為本發明自動化口腔正畸托槽定位系統之示意圖。
第二圖為本發明咬合記錄器之結構示意圖。
第三圖為本發明咬合記錄器於病人口腔內之示意圖。
第四圖為本發明正畸托槽自動定位裝置之結構示意圖之一。
第五圖為本發明正畸托槽自動定位裝置之結構示意圖之二。
第六圖為本發明之正畸托槽自動定位裝置、頭部支架、病人頭部之位置關係示意圖。
為便於說明本案於上述發明內容一欄中所表示的中心思想，茲以具體實施例表達。實施例中各種不同物件係按適於說明之比例、尺寸、變形量或位移量而描繪，而非按實際元件的比例予以繪製，合先敘明。且以下的說明中，類似的元件是以相同的編號來表示。
如第一圖，本發明自動化口腔正畸托槽定位系統10包括：一咬合記錄裝置2、一正畸托槽自動定位裝置30、以及一電腦系統80。該咬合記錄器20及正畸托槽自動定位裝置30與該電腦系統80耦合。
該電腦系統80建立數位化三維牙頜模型，該電腦系統80如何建立數位化三維牙頜模型是已知的技術，例如以接觸式量測法、口腔內掃描法、或層析法透過軟體程式運算分析，從而獲得上齒列和下齒列的的牙齒方向、位置資訊、以及下顎、上頜的相對位置關係，並製做數位化三維牙頜模型。該電腦系統80依據該數位化三維牙頜模型估算口腔正畸的每一個正畸托槽在病人的牙齒表面或石膏齒模表面的預測位置；該電腦系統80控制該正畸托槽自動定位裝置30依據該預測位置將正畸托槽32定位在病人的牙 齒表面或石膏齒模表面(請參閱於第四圖)。
該咬合記錄裝置2包含一咬合記錄器(bite recorder)20，以及感應該咬合記錄器20的一傳感器(sensor)24。該咬合記錄器20，如第二、三圖實施例，它是一個扁平圓弧形且堅固的基板21，該基板21的上下表面可預塗佈牙科用印模材料25，該基板21放在病人的口腔中，並由病人的上齒列和下齒列輕輕的咬住，透過該牙科用印模材料25可記錄牙齒之咬合狀況，並且穩定地將該咬合記錄器20固定在齒列上，使咬合記錄器20不致於病人口腔中發生位移，以確保後續的偵測動作得以精準執行。該基板21在預定的數個位置分別設一校準標記(calibrating markers)22；所有的校準標記22最終與一傳輸連接器23耦合，該傳輸連接器23組合於該基板21的前端並向外延伸，它不會進入病人的口腔中。該傳輸連接器23與該電腦系統80連接。該傳感器(sensors)24裝設在該正畸托槽自動定位裝置30之多關節機械手臂61之遠端肘節62或夾持器31(如第四圖)，用以偵測該校準標記(calibrating markers)22，該校準標記22做為病人口腔內參考點，該傳感器(sensors)24偵測該口腔內參考點，產生多組關於牙齒表面空間位置之數位點集(point sets)，透過傳輸線(圖未示)將該數位點集(point sets)傳輸予該電腦系統80，該電腦系統通過程式運算將該等數位點集(point sets)匯整轉換為口腔內座標記錄，該電腦系統接收並使用該口腔內座標記錄以修正該數位化三維牙頜模型，使實際口腔內座標(intra-oral coordinate)與數位化三維牙頜模型之空間座標(computation coordinate)一致，該電腦系統所計算出的正畸托槽的預測位置才能完全準確的對應到病人的牙齒表面。此外，當正畸托槽自動定位裝置30將正畸托槽32移轉至病人的牙齒表面時，該電腦系統透過該傳感 器(sensor)24與該校準標記(calibrating markers)22可得知正畸托槽32與牙齒表面的相對位置關係，並且透過該相對位置關係控制該多關節機械手臂61，直到該正畸托槽32依照預測位置準確的移轉至牙齒表面為止。
如第四、五圖，該正畸托槽自動定位裝置30包括一夾持器31、一控制模組41、一光源模組51、一多關節機械手臂61。
該夾持器31用以夾持或鬆開一正畸托槽32。正畸托槽32是現有的實體結構，包括一基板321，該基板321的一側會塗上一層光固化黏膠322，該基板321的另一側設有一基座323，該基座323的中間具備了承接金屬線(metal wire)的線槽324，該基座323的兩個相對側各設一承接該夾持器31的凹入部325。該夾持器31具有一第一夾臂33和一第二夾臂34，該第一夾臂33和第二夾臂34的第一端分別藉由一轉動樞軸331,341連接於一定位板35，該第一夾臂33和第二夾臂34的第二端分別設一可嵌卡或脫離該夾持器31之凹入部325的嵌卡件332,342。該第一夾臂33和第二夾臂34分別具有一第一桿件333,343和一第二桿件334,344，第一桿件333,343和一第二桿件334,344藉由一軸335,345連接固定。該定位板35以一連接件351連接固定於該多關節機械手臂61的遠端肘節62，該控制模組41包括一作動桿411，以及一控制該作動桿411往復移動的致動器412。該作動桿411軸向穿於該連接件351中，該作動桿411的第一端穿過該遠端肘節62的端板621而伸入該遠端肘節62內，該作動桿411的內端連接一接觸件622，該接觸件622與該端板621之間的作動桿411上穿套一復位彈簧623。該作動桿411的第二端穿過該定位板35，以一旋轉樞軸353連接一第一支撐桿354及一第二支撐桿355的第一端，該第一支撐桿354的第 二端連接於該第一夾臂33的軸335，該第二支撐桿355的第二端連接於該第二夾臂34的軸345。
從以上的揭露可知，當作動桿411沿著該連接件351的軸方向往復位移時，透過該第一支撐桿354及第二支撐桿355將該作動桿411的線性運動轉換成該第一夾臂33和第二夾臂34的連桿運動，從而使其嵌卡件332,342嵌入或脫離該正畸托槽32的凹入部325。據此，該夾持器31得以夾持或釋放該正畸托槽32。
該致動器412設於該多關節機械手臂61的遠端肘節62內，其可為一機械組件亦可為一磁力組件。在圖例中，該致動器412是一個磁力組件，透過線圈和導線耦合至該電腦系統80。該電腦系統80指揮、控制、命令該致動器412，使其施加推力予該接觸件622或解除對該接觸件622之推力。施加推力予該接觸件622，該作動桿411往夾持器31方向移動，壓縮該復位彈簧623，使夾持器31釋放該正畸托槽32；解除推力，該接觸件622受復位彈簧623之釋能復位，帶動該作動桿411反向復回，使夾持器31得以收合並夾住正畸托槽32。
該光源模組51設於該多關節機械手臂61遠端肘節62的端板621上，耦合於該電腦系統80。該電腦系統80指揮、控制、命令該光源模組51啟動或關閉。該光源模組51相對於該夾持器31的方向提供光源。該光源用以固化該正畸托槽32的光固化黏膠322。
該多關節機械手臂61受該電腦系統80的指揮、控制、命令執行多角度、多軸、多曲度移動，配合上述的夾持器31、控制模組41之共同運作，將一正畸托槽32從托盤(圖未示)中拾取出來，並依照該電腦系統80所演算出的預測位置，將正畸托槽32放在病人的牙齒表面。每一個正畸托槽32按著 牙齒順序及左上、左下、右上、右下之區域一一擺置於托盤中，這是已知的結構。
該多關節機械手臂61設有壓力感測器(圖未示)，當正畸托槽32被放置在病人的牙齒表面時，有一反作用力從牙齒表面傳遞至該多關節機械手臂61，該壓力感測器感測該壓力達到預設值，表示正畸托槽32已經穩定的接觸病人的牙齒表面，此時，該電腦系統80即命令該光源模組51啟動，光源照射該正畸托槽32，使該光固化黏膠322固化，將正畸托槽32黏固於病人的牙齒表面。之後，該電腦系統80命令該控制模組41運作，使夾持器31張開，以便與病人牙齒表面的正畸托槽32分離。
如第六圖，為了使正畸托槽32能準確的黏固在病人的牙齒表面，病人頭部的定位是必需的。一個頭部支架70被使用在本發明中，該頭部支架70包括一前額定位器71以及一頦定位器72；該前額定位器71位於該正畸托槽自動定位裝置30的上方，該頦定位器72位於該正畸托槽自動定位裝置30的下方，該前額定位器71及頦定位器72固定於一基座73。在粘結正畸托槽32於病人牙齒表面的整個過程中，病人的下巴被該頦定位器72托住，病人的前額接觸該前額定位器71，使頭部盡可能的保持直立的狀態。在正畸托槽32植入的過程中，病人得持續咬住該咬合記錄器20，病人的嘴唇藉由牙科擴口器適當的撐開，使牙齒盡可能的顯露出來，該正畸托槽自動定位裝置30在病人的面前，將正畸托槽32一一的植入病人的牙齒表面，最終再由牙醫師將金屬線(metal wire)結合在正畸托槽32上，透過金屬線與正畸托槽的交互作用於一預定期間內將牙齒漸漸的移動至期望的位置。
10‧‧‧自動化口腔正畸托槽定位系統
20‧‧‧咬合記錄器
30‧‧‧正畸托槽自動定位裝置
70‧‧‧頭部支架
71‧‧‧前額定位器
72‧‧‧頦定位器
73‧‧‧基座
80‧‧‧電腦系統
81‧‧‧數位化三維牙頜模型

Claims (9)

  1. 一種自動化口腔正畸托槽定位系統，包括：一建立數位化三維牙頷模型之電腦系統，該電腦系統依據該三維牙頷模型預測一正畸托槽於一病人之一牙齒表面的預測位置；一與該電腦系統耦合並受該電腦系統控制的正畸托槽自動定位裝置；該正畸托槽自動定位裝置包含一執行多角度、多軸、多曲度移動之多關節機械手臂；一設於該多關節機械手臂之遠端肘節用以夾持或釋放一正畸托槽之夾持器；一與該電腦系統耦合之咬合記錄裝置，該咬合記錄裝置包含一咬合記錄器以及一傳感器；該咬合記錄器包括一被病人的上齒列和下齒列咬住的基板以及設在該基板上的至少兩個校準標記；該傳感器裝設在該正畸托槽自動定位裝置上，用以偵測該校準標記，並將偵測訊息傳輸至該電腦系統；該電腦系統通過程式運算將該咬合記錄裝置之偵測訊息轉換為口腔內座標記錄，該電腦系統使用該口腔內座標記錄修正該數位化三維牙頜模型，使該正畸托槽之預測位置準確對應到病人的牙齒表面，該正畸托槽自動定位裝置依照上述之預測位置將該正畸托槽從一托盤轉移至該病人的牙齒表面；一設於該多關節機械手臂之遠端肘節的光源模組，該光源模組對被該夾持器所夾持且位於該病人牙齒表面的正畸托槽提供一光源，該光源用以固化該正畸托槽之光固化黏膠。
  2. 如申請專利範圍第1項所述自動化口腔正畸托槽定位系統，其中，該夾持器具有一第一夾臂和一第二夾臂，該第一夾臂和該第二夾臂的第一 端分別藉由一轉動樞軸連接於該遠端肘節上，該第一夾臂和該第二夾臂的第二端分別設一可嵌卡或脫離該正畸托槽之凹入部的嵌卡件；一控制模組設於該遠端肘節並連接於該第一夾臂和該第二夾臂，控制該第一夾臂和該第二夾臂的張合活動，使該嵌卡件嵌卡或脫離該正畸托槽之凹入部。
  3. 如申請專利範圍第2項所述自動化口腔正畸托槽定位系統，其中，該控制模組包括一連接於該遠端肘節之作動桿，以及設於該遠端肘節連接並控制該作動桿往復移動的致動器；該作動桿的第二端以一旋轉樞軸連接一第一支撐桿及一第二支撐桿的第一端，該第一支撐桿和該第二支撐桿的第二端分別連接於該第一夾臂和該第二夾臂。
  4. 如申請專利範圍第3項所述自動化口腔正畸托槽定位系統，其中，該作動桿的第一端連接一接觸件，該致動器透過該接觸件連接並控制該作動桿往復移動，該接觸件與該遠端肘節的端部之間的作動桿上套設一復位彈簧。
  5. 如申請專利範圍第1-4項所述自動化口腔正畸托槽定位系統，其中，該咬合記錄裝置之傳感器是設置在該遠端肘節或該夾持器上。
  6. 如申請專利範圍第1-4項所述自動化口腔正畸托槽定位系統，其中，該正畸托槽自動定位裝置更包含一支托並定位該病人頭部的頭部支架，該頭部支架包括一位在該正畸托槽自動定位裝置上方的前額定位器，以及一位在該正畸托槽自動定位裝置下方的頦定位器，該前額定位器及該頦定位器安裝於一基座，該前額定位器接觸該病人前額，該頦定位器支托該病人的下巴。
  7. 如申請專利範圍第1-4項所述自動化口腔正畸托槽定位系統，其更包括一設於該多關節機械手臂用於檢測該正畸托槽被放置到牙齒表面時的反作用力的壓力感測器。
  8. 如申請專利範圍第1項所述自動化口腔正畸托槽定位系統，其中，該基板的上下表面預塗佈一層預定厚度之牙科用印模材料。
  9. 一種如申請專利範圍第7項之自動化口腔正畸托槽定位系統的定位方法，包括如下步驟：該電腦系統建置數位化三維牙頜模型，該電腦系統依據所建立的數位化三維牙頷模型預測一正畸托槽在一牙齒表面的位置；將該咬合記錄器置入病人口中，由病人的上齒列和下齒列咬住該咬合記錄器的基板；該傳感器偵測該咬合記錄器的校準標記，並將偵測訊息傳輸至該電腦系統；該電腦系統通過程式運算將該咬合記錄裝置之偵測訊息轉換為口腔內座標記錄，該電腦系統使用該口腔內座標記錄修正該數位化三維牙頜模型，使預測之正畸托槽在牙齒表面的位置準確對應到病人的牙齒表面；該電腦系統控制該正畸托槽自動定位裝置將該正畸托槽從一托盤轉移至該病人的牙齒表面；該光源模組對轉移至該病人牙齒表面的正畸托槽提供一光源，該光源固化該正畸托槽之光固化黏膠；以及該電腦系統控制該正畸托槽自動定位裝置脫離該正畸托槽。
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