CN111956348B - 义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：夹持并固定待涂刷义齿；将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。通过本方法可以解决现有义齿涂刷作业方式落后的问题，能够取代人工作业，在节约了巨大成本的同时也提高了生产效率，解决了当前这种人工作业的落后状态，从效率与品质分别与现有方法对比有了质的飞跃，是义齿加工领域内的一场技术革新，从而为义齿加工实现全面的自动化流程树立了一个崭新的里程碑。

Description

义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及义齿加工技术领域，具体涉及一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，绝大部分义齿加工企业在制造过程中均普遍采用人工来完成，无论从效率或是品质来说，都需要消耗很多的成本和精力。在义齿上实现涂刷工序需要对各种不同的义齿按照工艺的标准进行全方位地涂刷上相应的釉料和颜料，上釉的基本流程是在义齿除了内孔以外的表面均匀地、完整地地涂刷上釉料，不能出现遗漏、液泡、堆积等不良发生。义齿上色流程与上釉是一样的，只是上色的核心内容是在上釉完成之后的基础上根据患者牙齿的颜色进行颜料着色，然后进行烧结，待烧结完成之后确保整个义齿颜色和患者的颜色有80％以上的相似度且具有真正牙齿深层颜色的渐变效果。

但是，从当前所有义齿加工行业来看，在手工涂刷上釉上色完成之后进行烧结，只有烧结之后才能判断出是否实现了颜色的80％以上的相似度。若通过肉眼观察颜色差异太大的话，还需要进行重复涂刷颜料后再进行烧结，但是重工次数有限制，这个无疑对作业员的技能和经验具有非常高的要求，当前的这种人工涂刷作业显得十分落后。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有义齿涂刷作业方式落后的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种义齿自动涂刷方法，其中，所述方法包括：

夹持并固定待涂刷义齿；

将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

根据所述义齿牙槽面和两个所述定位凹面的高度差，确定两个所述定位凹面的中心点；

根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

根据两个中心点的位置与角度，调整电动夹爪的位置与角度；

电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

根据所述3D数据生成涂刷路径。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：

将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

一种义齿自动涂刷系统，其中，所述系统包括：

夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿；

运送模块，用于将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描模块，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

涂刷模块，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。

所述的义齿自动涂刷系统，其中，所述夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描高度单元，用于扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

确定中心点单元，用于根据所述义齿牙槽面和两个所述定位凹面的高度差，确定两个所述定位凹面的中心点；

调整指距单元，用于根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

调整位置与角度单元，用于根据两个中心点的位置与角度，调整电动夹爪的位置与角度；

夹持固定单元，用于电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿；

所述夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪。

所述的义齿自动涂刷系统，其中：

所述扫描模块，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

运动单元，用于根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

扫描设定面单元，用于分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

生成路径单元，用于根据所述3D数据生成涂刷路径；

所述涂刷模块，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：

放置定位单元，用于将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用连接单元，用于调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

涂刷单元，用于结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

一种义齿自动涂刷设备，其中，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的义齿自动涂刷方法中的步骤。

一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的义齿自动涂刷方法中的步骤。

相较于现有技术，本发明提供了一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质，根据本发明提供的义齿自动涂刷方法，首先夹持并固定待涂刷义齿；将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。通过本方法可以解决现有义齿涂刷作业方式落后的问题，能够取代人工作业，在节约了巨大成本的同时也提高了生产效率，解决了当前这种人工作业的落后状态，从效率与品质分别与现有方法对比有了质的飞跃，是义齿加工领域内的一场技术革新，从而为义齿加工实现全面的自动化流程树立了一个崭新的里程碑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的义齿自动涂刷方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的义齿自动涂刷系统的功能模块框图。

图3为本发明实施例提供的义齿自动涂刷设备的功能原理框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。参考术语“一个实施例”、“一个具体实施例”、“一些实施例”、“例如”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。各实施例中涉及的步骤顺序用于示意性说明本申请的实施，其中的步骤顺序不作限定，可根据需要作适当调整。

下面结合附图，详细说明本发明的各种非限制性实施方式。

请参阅图1，本发明提供的一种义齿自动涂刷方法，其中，所述方法包括：

S100、夹持并固定待涂刷义齿。

具体地，在本发明一些实施例中，所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是非标定制且行程可以调节的电动夹爪。

本发明一些实施例中，所述步骤S100具体包括：

S101、扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

具体地，在本发明一些实施例中，利用3D视觉相机扫描获取上表面的高度信息。

S102、根据所述义齿牙槽面和两个所述定位凹面的高度差，确定两个所述定位凹面的中心点；

具体地，在本发明一些实施例中，根据义齿牙槽面和定位凹面的高度差，通过算法确定两个定位凹面的中心点。

S103、根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

S104、根据两个中心点的位置与角度，调整电动夹爪的位置与角度；

S105、电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿。

S200、将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备。

S300、扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径。

具体地，在本发明一些实施例中，涂刷工作采用的是机械手做末端位置配置毛刷来对义齿表面进行涂刷。

本发明一些实施例中，所述步骤S300具体包括：

S301、根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

具体地，在本发明一些实施例中，6轴机器人带动义齿按照3D识别的5个设定面(前、后、左、右、上)，根据设定的速度和角度进行运动。

S302、分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

具体地，在本发明一些实施例中，利用3D视觉相机分别对义齿的5个设定面进行扫描，形成各种扫面数据，并采用3D识别系统对各个面的数据进行统一，形成该义齿的3D数据。

S303、根据所述3D数据生成涂刷路径。

具体地，在本发明一些实施例中，根据义齿的3D位置和姿态数据，以及客户对涂刷的要求，生成涂刷路径。

进一步地，可以理解的是，根据义齿的3D数据，提取义齿曲面特征深度信息，通过软件规划义齿表面的涂刷釉颜料路径以及涂刷机械手倾斜角度，生成可转换为机器人坐标的运动路径代码，以引导涂刷机械手精准定位作业。

S400、根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。

本发明一些实施例中，所述步骤S400具体包括：

S401、将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

具体地，在本发明一些实施例中，首先将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置，然后再对涂刷面进行定位。

S402、调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

具体地，在本发明一些实施例中，调用涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，采用算法对涂刷面的点云进行分层和路径连接；

进一步地，对于顶层面的3D数据，抽取垂线方向的高低值，采用算法对涂刷侧面的点云进行分块和路径连接。

S403、结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

具体地，在本发明一些实施例中，所述步骤S403中的真空颜料传送装置设计有多个备品管道，当不需要使用的颜料时，处于均匀搅拌状态，当涂刷需要使用某种颜料时还会控制真空颜料传送装置自动进行衔接上相对应的颜料。每需要更换使用不同颜料时需自动清洗毛刷。本发明的涂刷环节需要高精度地控制真空颜料传送装置阀门的开启时间与强度，根据涂刷要求的渐变效果进行颜料选择程序化设计，在调试达到目标工艺效果后将为后续的同类颜色义齿直接进行程序调用。

具体地，在本发明一些实施例中，涂刷机械手通过结合路径坐标位置信息，自动执行涂刷路径，以不同的倾斜角度做弧形运动完成喷涂作业，同时保证义齿表面涂刷颜料工艺的完整性和均匀性。

进一步地，结合真空颜料传送装置泵压值、垂线方向高低值相对位置与涂刷路径信息，基于涂刷位置，对整体涂刷厚度和效果进行控制。

本发明中，通过本方法可以解决现有义齿涂刷作业方式落后的问题，能够取代人工作业，在节约了巨大成本的同时也提高了生产效率，解决了当前这种人工作业的落后状态，从效率与品质分别与现有方法对比有了质的飞跃，是义齿加工领域内的一场技术革新，从而为义齿加工实现全面的自动化流程树立了一个崭新的里程碑。

应该理解的是，虽然本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤，这些操作步骤并不是必然按照实施例或流程图的顺序依次执行。实施例或流程图中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。而且，实施例或流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于上述实施例，本发明还提供了一种义齿自动涂刷系统，如图2所示，所述系统包括：

夹持固定模块10，用于夹持并固定待涂刷义齿；

运送模块20，用于将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描模块30，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

涂刷模块40，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。

在本发明一些实施例中，所述的义齿自动涂刷系统，其中，所述夹持固定模块10，用于夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描高度单元，用于扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

确定中心点单元，用于根据所述义齿牙槽面和两个所述定位凹面的高度差，确定两个所述定位凹面的中心点；

调整指距单元，用于根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

调整位置与角度单元，用于根据两个中心点的位置与角度，调整电动夹爪的位置与角度；

夹持固定单元，用于电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿；

所述夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪。

在本发明一些实施例中，所述的义齿自动涂刷系统，其中：

所述扫描模块30，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

运动单元，用于根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

扫描设定面单元，用于分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

生成路径单元，用于根据所述3D数据生成涂刷路径；

所述涂刷模块40，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：

放置定位单元，用于将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用连接单元，用于调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

涂刷单元，用于结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

基于上述实施例，本发明还提供了一种义齿自动涂刷设备，其原理框图可以如图3所示。该义齿自动涂刷设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏、输入装置和3D视觉相机。其中，该义齿自动涂刷设备的处理器用于提供计算和控制能力。该义齿自动涂刷设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现义齿自动涂刷方法。该涂刷设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该涂刷设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等，该涂刷设备的3D视觉相机是整个设备的“眼睛”，进行识别以及多角度信息扫描采集。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的涂刷设备的限定，具体的涂刷设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本发明一些实施例中，还提供了一种义齿自动涂刷设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时至少可以实现以下步骤：

夹持并固定待涂刷义齿；

将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。

在其中一些实施例中，所述处理器执行所述计算机程序时：

所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪。

在其中一些实施例中，所述处理器执行所述计算机程序时还可以实现以下步骤：

扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

根据所述义齿牙槽面和两个所述定位凹面的高度差，确定两个所述定位凹面的中心点；

根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

根据两个中心点的位置与角度，调整电动夹爪的位置与角度；

电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿。

在其中一些实施例中，所述处理器执行所述计算机程序时还可以实现以下步骤：

根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

根据所述3D数据生成涂刷路径。

在其中一些实施例中，所述处理器执行所述计算机程序时还可以实现以下步骤：

将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

基于上述实施例，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的义齿自动涂刷方法中的步骤，具体如上所述。

综上所述，本发明提供了一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质，根据本发明提供的义齿自动涂刷方法，首先夹持并固定待涂刷义齿；将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。通过本方法可以解决现有义齿涂刷作业方式落后的问题，能够取代人工作业，在节约了巨大成本的同时也提高了生产效率，解决了当前这种人工作业的落后状态，从效率与品质分别与现有方法对比有了质的飞跃，是义齿加工领域内的一场技术革新，从而为义齿加工实现全面的自动化流程树立了一个崭新的里程碑。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种义齿自动涂刷方法，其特征在于，所述方法包括：

夹持并固定待涂刷义齿；

将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷；

所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪；

所述夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

根据所述义齿牙槽面和所述定位凹面的高度差，通过算法确定两个定位凹面的中心点；

根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

根据两个中心点的位置与两个定位凹面的角度，调整电动夹爪的位置与角度；

电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿。

2.根据权利要求1所述的义齿自动涂刷方法，其特征在于，所述扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

根据所述3D数据生成涂刷路径。

3.根据权利要求2所述的义齿自动涂刷方法，其特征在于，所述根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：

将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

4.一种义齿自动涂刷系统，其特征在于，所述系统包括：

夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿；

运送模块，用于将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描模块，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

涂刷模块，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷；

所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪；

所述夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描高度单元，用于扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

确定中心点单元，用于根据所述义齿牙槽面和所述定位凹面的高度差，通过算法确定两个定位凹面的中心点；

调整指距单元，用于根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

调整位置与角度单元，用于根据两个中心点的位置与两个定位凹面的角度，调整电动夹爪的位置与角度；

夹持固定单元，用于电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿；

所述夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪。

5.根据权利要求4所述的义齿自动涂刷系统，其特征在于：

所述扫描模块，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

运动单元，用于根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

扫描设定面单元，用于分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

生成路径单元，用于根据所述3D数据生成涂刷路径；

所述涂刷模块，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：

放置定位单元，用于将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用连接单元，用于调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

涂刷单元，用于结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

6.一种义齿自动涂刷设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述的义齿自动涂刷方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的义齿自动涂刷方法中的步骤。

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