TWI529118B - Stacking machine, the use of the heap machine automatic warehouse, and the use of stacking machine loading and unloading method - Google Patents

Stacking machine, the use of the heap machine automatic warehouse, and the use of stacking machine loading and unloading method Download PDF

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Description

堆高機、使用該堆高機之自動倉庫、及利用堆高機之裝卸方法
本發明係關於一種可自旋轉向(spin turn)之堆高機、使用其之自動倉庫、及裝卸方法。
堆高機係用於倉庫內之裝卸用途。例如申請人提出有包含1個具備轉向馬達、驅動馬達及驅動輪之車輪單元、1個腳輪、及2個從動車輪之堆高機(專利文獻1：JP2008-175674A)。然而，此種堆高機因回轉半徑較大，而於倉庫內需要較寬之通道。
[先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：JP2008-175674A
本發明之課題在於提供一種可自旋轉向且小型之堆高機，及藉由該堆高機而即便縮小自動倉庫之通道寬度亦能裝卸物品。
本發明係具有左右一對側部車架、連結上述側部車架後端部之後部車架、及俯視時配置於一對側部車架間之空間且升降自如之貨叉構件之堆高機，其特徵在於： 於各側部車架之前端部及後部車架之中央部，具備包含轉向馬達、驅動馬達及驅動車輪之車輪單元，且於各側部車架之中央部具備電池。
又，本發明係一種自動倉庫，其係包含具備支柱及托架支承件且保管物品之左右一對料架、料架間之通道、以及上述堆高機，且上述料架之支柱係配置於相較托架支承件之前端自通道後退之位置，且堆高機係於較托架支承件之前端進入至料架內側之狀態下，利用通道與料架之一部分空間進行自旋轉向。
又，本發明係一種利用堆高機之裝卸方法，其係於包含具備支柱及托架支承件且保管物品之左右一對料架、料架間之通道以及上述堆高機，且上述料架之支柱配置於較托架支承件之前端自通道後退之位置之自動倉庫內，於上述堆高機較托架支承件之前端進入至料架內側之狀態下，利用通道與料架之一部分空間使上述堆高機自旋轉向，藉此，於與料架之料架進出料口之間移載物品。
於本發明中，由於3輪之車輪單元均具備轉向馬達，故可自旋轉向，且由於電池包含於側部單元之中央部，故與設置於後部車架之情形相比，可獲得小型之堆高機。而且，若使用該堆高機，則堆高機可利用料架內空間之一部分自旋轉向，故獲得可於狹窄之通道內進出庫之自動倉庫。於本說明 書中，關於堆高機之記載亦直接適用於自動倉庫及裝卸方法，關於自動倉庫之記載亦直接適用於裝卸方法。
較佳為，於側部車架之各車輪單元中，轉向馬達之內側件側為固定，外側件側相對於內側件側轉動自如地設置，且於架設有安裝於外側件側之一對支持構件之固定軸安裝驅動馬達之內側件側，相對於支持構件轉動自如地安裝有驅動馬達之外側件側及驅動車輪，而且驅動車輪之一部分收納於轉向馬達之內側件側之中空部。以此方式，則可於轉向馬達之高度方向之空間內收納驅動車輪之一部分，故可抑制車輪單元之高度。因此，可使側部車架低板化，且可降低供堆高機進出庫之料架之托架支承件之高度。
較佳為，上述堆高機之車體長度長於由上述左右一對料架之間隔所決定通道之寬度，上述堆高機之側部車架及後部車架係上表面低於上述托架支承件之底面，於上述後部車架之靠近貨叉構件之位置，設置有自後部車架直立之面板，使上述側部車架及上述後部車架由下鑽入上述托架支承件之下部，且使上述堆高機之旋轉中心較上述通道之中心偏向移載物品側之料架側進行堆高機之自旋轉向。
可藉由使堆高機之側部車架及後部車架之上表面低於上述托架支承件之底面，而防止該等車架及托架支承件之干 擾。又，可藉由使料架之支柱以自堆高機之自旋轉向範圍脫離之方式較托架支承件之前端後退，而防止車架及支柱之干擾。由於面板之上表面高於托架支承件之底面，故使旋轉中心較上述通道之中心偏向移載物品側之料架側，且藉由使堆高機自旋轉向，而可使面板不會相距托架支承件之前端進入至料架之內側。
以下，表示用以實施本發明之最佳實施例。本發明之範圍應基於申請專利範圍之記載，參考說明書之記載及該領域內之周知技術，根據本領域技術人員之理解而確定。
[實施例]
圖1至圖4中表示實施例之堆高機2及自動倉庫20。堆高機2係包含左右一對側部車架4、6及連結側部車架4、6之後端部之後部車架8。堆高機2係於側部車架4、6之前端設置有車輪單元10、11，且亦於後部車架8之中央部設置有相同之車輪單元11。車輪單元10、11係具備驅動馬達及轉向馬達者，元件符號12、13係驅動車輪。又，側部車架4、6係於其中央部具備電池14、14。
於後部車架8設置有朝向上方直立之面板部15，且於該面板部15之上部具備控制單元16，藉由未圖示之CCD(Charge Coupled Device，電荷耦合器件)攝影機等而對周圍進行攝像，且藉由影像識別而求出當前位置，並且與圖 4之地面側之控制器52進行通信，從而於自動倉庫20內自動地進行進出庫作業。亦可代替影像識別而藉由旋轉自如之雷射距離計來測定與基準點相距之距離，識別當前位置，或者沿著設置於通道之導引線行駛。而且，亦可於面板15設置RFID(Radio Frequency Identification，射頻識別)讀取器，讀取黏貼於料架之托架支承件前端等之RFID等。元件符號17係貨叉，且藉由以架設於側部車架4、6之方式配置之升降驅動器18而進行升降，貨叉17係俯視時收納於側部車架4、6間之空間之方式配置，且使托板19升降，於與圖2之自動倉庫20之料架22之間進行交接。
堆高機2係具備3輪之驅動車輪12、13，且可使各驅動車輪12、13轉向，故可自旋轉向並可橫行、斜行，且亦可實現同時地進行自旋轉向與橫行、自旋轉向與斜行、或自旋轉向與前進之後退運動。因此，例如，將自旋轉向用之操作量與用以橫行等之操作量以重疊之方式施加於車輪單元10、10、11即可。圖1之鏈線係表示堆高機2自旋轉向時之回轉範圍，O係旋轉中心。
於自動倉庫20之通道28內進行進出庫之堆高機2之姿態係示於圖2。藉由控制單元16而對周圍之影像進行攝像，藉此識別當前位置，從而控制車輪單元10、10、11及升降驅動器18。自動倉庫20係具備左右一對料架22、22，元件符號24係支柱且支持料架22，26係托架支承件且保管托板 19。托架支承件26、26之前端間之空間係通道28，側部車架4、6及後部車架8係位於低於托架支承件26之底面之位置，且支柱24相較托架支承件26配置於料架22之內側，故側部車架4、6及後部車架8可進入至料架22之內部側。又，於進行卸貨之情形時，貨叉17位於高於托架支承件26之上表面之位置，於進行裝貨之情形時，貨叉17位於低於托架支承件26之底面之位置。再者，亦可使後部車架8之上表面高於托架支承件26，料架22既可為相當於1個料架進出料口之高度，亦可為相當於複數個料架進出料口之高度，又，堆高機2亦可除料架22以外而於與台及輸送機等之間交接托板19。
圖3中表示車輪單元10之構造。車輪單元11之構造亦為相同，但車輪單元11中低板化並非如此重要，故車輪單元11亦可不於轉向馬達30內收納驅動車輪13之一部分。30係轉向馬達，且包含固定之內側件側32及活動之外側件側34，轉向馬達30係中空之筒狀，且於內側件側32之內側件側具備中空部36。而且，內側件側32與外側件側34係經由軸承38而連接，於外側件側34例如安裝有左右一對支持構件39、39，且以架設於支持構件39、39間之方式設置有固定軸42。驅動馬達44之內側件側46係安裝於固定軸42，外側件側48經由軸承40而由固定軸42旋轉自如地支持。而且，於外側件側48安裝有驅動車輪12且兩者一體地旋 轉，元件符號50係制動器。如圖3所示，驅動車輪12之高度方向之一部分係收納於內側件側32之中空部36，從而可相應於中空部36與驅動車輪12重疊之高度，使車輪單元10低板化。因此，可使側部車架4、6及後部車架8低板化，從而可將托架支承件26配置於較低之位置。
圖4中表示自動倉庫20內之堆高機2之作業，元件符號O係旋轉中心，鏈線係表示托板19、後部車架8、面板部15之回轉範圍。通道28之寬度短於堆高機2之車體長度。又，元件符號C1、C2為對向之料架進出料口，此處係對料架進出料口C1卸載托板19，但於裝貨之情形時亦以同樣方式實施。
車架4、6、8係位於低於托架支承件26之位置，進行干擾者係其他托板及支柱24。面板部15亦與托架支承件26干擾。因此，若以圖4之旋轉中心O為中心進行自旋轉向，則可利用寬度較堆高機2之車體長度窄之通道28進行進出庫。然而，於圖4之軌跡中，面板部15局部地進入至料架進出料口C2。於避免此種情況之情形時，只要利用車架4、6、8為低板且不與托架支承件26干擾，使堆高機2自進一步靠近料架進出料口C1側之狀態開始移載即可。或者，又，若自圖4之旋轉中心O開始自旋轉向，與自旋轉向同時地使堆高機2朝向旋轉中心O'側後退，則可使面板部15最進入料架進出料口C2側之位置自圖4之A(料架進出料口C2 內)朝向B(於料架進出料口C2外且通道28內)移動。於任一之情形時，堆高機2之旋轉中心自通道28之行駛方向中心線觀察，通過偏向進行移載之料架進出料口C1之位置、例如位置O'。
於實施例中獲得以下效果。
(1)獲得自旋轉向自如、小型且低板之堆高機2。
(2)可藉由使用該堆高機2，而利用寬度較窄之通道28實現朝向料架22、22之進出庫。
2‧‧‧堆高機
4、6‧‧‧側部車架
8‧‧‧後部車架
10、11‧‧‧車輪單元
12、13‧‧‧驅動車輪
14‧‧‧電池
15‧‧‧面板部
16‧‧‧控制單元
17‧‧‧貨叉
18‧‧‧升降驅動器
19‧‧‧托板
20‧‧‧自動倉庫
22‧‧‧料架
24‧‧‧支柱
26‧‧‧托架支承件
28‧‧‧通道
30‧‧‧轉向馬達
32‧‧‧內側件側
34‧‧‧外側件側
36‧‧‧中空部
38、40‧‧‧軸承
39‧‧‧支持構件
42‧‧‧固定軸
44‧‧‧驅動馬達
46‧‧‧內側件側
48‧‧‧外側件側
50‧‧‧制動器
52‧‧‧控制器
O‧‧‧旋轉中心
C1、C2‧‧‧料架進出料口
圖1係實施例之堆高機之俯視圖。
圖2係堆高機與自動倉庫之主要部分側視圖。
圖3係實施例中使用之車輪單元之鉛垂方向剖面圖。
圖4係示意性表示自動倉庫內之實施例之堆高機之動作之圖式。
2‧‧‧堆高機
4、6‧‧‧側部車架
8‧‧‧後部車架
10、11‧‧‧車輪單元
12、13‧‧‧驅動車輪
14‧‧‧電池
15‧‧‧面板部
16‧‧‧控制單元
17‧‧‧貨叉
18‧‧‧升降驅動器
19‧‧‧托板
O‧‧‧旋轉中心

Claims (5)

  1. 一種堆高機，其係具有左右一對側部車架、連結上述側部車架後端部之後部車架、及俯視時配置於一對側部車架間之空間且升降自如之貨叉構件者，其特徵在於：於各側部車架之前端部及後部車架之中央部，具備包含轉向馬達、驅動馬達及驅動車輪之車輪單元，且於各側部車架之中央部具備電池；於側部車架之各車輪單元中，轉向馬達之內側件側為固定，外側件側相對於內側件側轉動自如地設置，且於架設有安裝於外側件側之一對支持構件之固定軸安裝驅動馬達之內側件側，相對於支持構件轉動自如地安裝驅動馬達之外側件側及驅動車輪，進而，驅動車輪之一部分收納於轉向馬達之內側件側之中空部。
  2. 一種自動倉庫，其包含具備支柱及托架支承件而保管物品之左右一對料架、料架間之通道、及申請專利範圍第1項之堆高機，上述料架之支柱係配置於托架支承件之較前端自通道後退之位置，且堆高機係於較托架支承件之前端進入至料架內側之狀態下，利用通道與料架之一部分空間進行自旋轉向。
  3. 如申請專利範圍第2項之自動倉庫，其中，上述堆高機之車體長度係長於由上述左右一對料架之間 隔所決定的通道之寬度，上述堆高機之側部車架及後部車架係上表面低於上述托架支承件之底面，於上述後部車架之靠近貨叉構件之位置，設置有自後部車架直立之面板，使上述側部車架及上述後部車架鑽入上述托架支承件之下部，且使上述堆高機之旋轉中心較上述通道之中心偏向移載物品側之料架側而進行堆高機之自旋轉向。
  4. 一種利用堆高機之裝卸方法，其包含具備支柱及托架支承件而保管物品之左右一對料架、料架間之通道、及申請專利範圍第1項之堆高機，於上述料架之支柱配置於托架支承件之較前端自通道後退之位置之自動倉庫內，在上述堆高機較托架支承件之前端進入至料架內側之狀態下，利用通道與料架之一部分空間使上述堆高機自旋轉向，藉此於與料架之料架進出料口之間移載物品。
  5. 如申請專利範圍第4項之利用堆高機之裝卸方法，其中，上述堆高機之車體長度係長於由上述左右一對料架之間隔所決定的通道之寬度，上述堆高機之側部車架及後部車架係上表面低於上述托架支承件之底面，於上述後部車架之靠近貨叉構件之位置，設置有自後部車架直立之面板， 使上述側部車架及上述後部車架鑽入上述托架支承件之下部，且使上述堆高機之旋轉中心較上述通道之中心偏向移載物品側之料架側而進行堆高機之自旋轉向。
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