DE102007035010A1

DE102007035010A1 - Lenkeinheit für ein Rad eines Flurförderzeugs

Info

Publication number: DE102007035010A1
Application number: DE102007035010A
Authority: DE
Inventors: Andreas Dipl.-Ing. Rogg
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2007-07-26
Filing date: 2007-07-26
Publication date: 2009-01-29

Abstract

Lenkeinheit für ein Rad eines Flurförderzeugs mit einem Lenkmotor, der über ein Lenkgetriebe mit einem das Rad lagernden Drehschemel gekoppelt ist, wobei der Drehschemel mittels mindestens eines Wälzlagers um eine vertikale Achse drehbar gelagert ist, wobei das Lenkgetriebe ein mehrstufiges Stirnradgetriebe aufweist und das Wälzlager des Drehschemels innerhalb des Lenkgetriebes angeordnet ist oder das Stirnradgetriebe sich zumindest teilweise innerhalb des Wälzlagers befindet.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Lenkeinheit für ein Rad eines Flurförderzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Flurförderzeuge, insbesondere solche mit höherem Gewicht, sind häufig mit einem Lenkantrieb ausgestattet. In der Regel wird ein einziges Rad gelenkt, das häufig auch ein angetriebenes Rad ist. Für den Antrieb werden Elektromotoren oder Hydraulikmotoren verwendet.
In DE 101 13 775 A1 ist ein elektromotorischer Antrieb für ein Lenkgetriebe für ein Rad beschrieben, wobei das Lenkgetriebe als Exzentergetriebe ausgeführt ist. Das Getriebe befindet sich im Inneren eines Vierpunktlagers für die Lagerung des Drehschemels, in dem das gelenkte Rad seinerseits gelagert ist.
In US 5 450 320 ist ein Lenkantrieb für ein angetriebenes Rad offenbart, der unmittelbar mit dem Radantrieb verbunden ist und eine Schwenklagerung vorsieht. In DE 199 11 458 A1 ist ein Lenkantrieb für ein angetriebenes Rad beschrieben, wobei der Lenkantrieb direkt mit dem Radantrieb verbunden ist. Zwischen Radantrieb und Lenkgetriebe ist eine Schwenklagerung vorgesehen, und das Lenkgetriebe wird von einem Planetengetriebe gebildet.
In DE 20 2005 020 623 ist ein Lenkantrieb für ein angetriebenes Rad beschrieben, bei dem der Lenkantrieb direkt mit dem Radantrieb verbunden ist, wobei eine Schwenklagerung zwischen Radantrieb und Lenkgetriebe vorgesehen ist. Als Lenkgetriebe wird ein Wolfrom-Getriebe vorgesehen. In DE 20 2005 020 635 ist ein Lenkantrieb für ein angetriebenes Rad beschrieben, bei dem der Lenkantrieb direkt mit dem Radantrieb verbunden ist. Eine Schwenklagerung für einen Drehschemel ist oberhalb des Lenkmotors vorgesehen, und als Lenkgetriebe wird ein Wolfrom-Getriebe verwendet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lenkeinheit für ein Rad eines Flurförderzeugs zu schaffen, die einfach aufgebaut ist, einen guten Wirkungsgrad zur Verfügung stellt und einfach mit einem Fahrantrieb kombiniert werden kann bei räumlich minimalen Abmessungen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Bei der erfindungsgemäßen Lenkeinheit ist das Lenkgetriebe ein mehrstufiges Stirnradgetriebe. Das Wälzlager für den Drehschemel befindet sich entweder innerhalb des Lenkgetriebes oder das Lenkgetriebe befindet sich teilweise innerhalb des Wälzlagers. Im ersteren Fall sieht eine Ausgestaltung der Erfindung vor, daß mit dem Drehschemel ein koaxialer Zapfen verbunden ist zur Aufnahme der Drehschemellagerung, der in das Stirnradgetriebe hineinsteht. Im zweiten Fall weist die Lagerung des Drehschemels erfindungsgemäß ein Vierpunktlager auf, das das Stirnradgetriebe umgibt.
Die erfindungsgemäße Lenkeinheit ermöglicht einen guten Wirkungsgrad des Lenkgetriebes, eine geringe Baugröße von Lenkgetriebe und Lenkmotor. Außerdem ermöglicht sie eine einfache Kombination mit einem Antrieb für das gelenkte Rad.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
In einer Ausgestaltung der Erfindung weist der in das Stirnradgetriebe hineinragende Zapfen zwei axial beabstandete Kegelrollenlager auf.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist das Lenkgetriebe zumindest teilweise mehrsträngig ausgebildet. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist hierzu vorgesehen, daß zumindest eine vom Lenkmotor angetriebene Ritzelwelle des Stirnradlenkgetriebes zwei gegensinnig verzahnte Ritzel für zwei Abtriebsräder paralleler Getriebestränge aufweist und die Ritzelwelle axial verschieblich gelagert ist. Bei einer ungleichmäßigen Kraftübertragung über die beiden Getriebestränge kommt es zu einer Verschiebung der Ritzelwelle und damit zu einem unterschiedlichen Krafteingriff des Ritzels mit den Abtriebsrädern. Dadurch wird die ungleichmäßige Kraftverteilung aufgehoben.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung weist zumindest eine vom Lenkmotor angetriebene radial nachgiebige Ritzelwelle des Stirnradlenkgetriebes ein Ritzel auf, das in zwei Abtriebsräder der parallelen Stränge eingreift, wobei die Abtriebsräder gegenüberliegend am Ritzel angeordnet sind. Eine ungleichmäßige Kraftverteilung aufgrund äußerer Einwirkung wird dadurch aufgehoben, daß sie zu einer radialen Verformung der Ritzelwelle führt mit der Folge, daß ein unter schiedlicher Krafteingriff des Ritzels mit den Abtriebsrädern eintritt. Diese kompensiert die ungleichmäßige Kraftverteilung.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß ein Abschnitt des Drehschemels als Hohlrad den Abtriebsteil des Stirnradgetriebes bildet, mit dem mindestens ein Ritzel des Stirnrads in Eingriff ist. Das Hohlrad kann zugleich von dem Innenteil des Vierpunktlagers gebildet sein. Es versteht sich, daß die Zahnung entweder einteilig mit dem Teil des Drehschemels geformt ist oder als separates Ringrad in einer Ausnehmung des Drehschemels bzw. des Vierpunktlagerteils eingesetzt ist.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein dreistufiges Stirnradgetriebe vorgesehen.
Nach einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist die Drehachse des Drehschemels mit der Lenkmotorachse koaxial. Alternativ dazu kann die Drehachse des Drehschemels zur Achse des Lenkmotors auch exzentrisch sein.
Das gelenkte Rad kann nach einer Ausgestaltung der Erfindung von einem Radnabenantrieb angetrieben sein. Alternativ kann das Rad von einem Fahrmotor angetrieben sein, dessen Achse mit der Drehachse des Drehschemels koaxial ist.
Mit einem Getrieberad oder dem Drehschemel kann eine Sensorwelle gekoppelt sein, die mit einem im Gehäuse des Getriebes oder des Lenkmotors angeordneten Sensor zusammenwirkt, der den Drehwinkel des Drehschemels ermittelt.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert.
1 zeigt eine erste Ausführungsform einer Lenkeinheit für ein angetriebenes Rad eines Flurförderzeugs im Schnitt.
2 zeigt eine ähnliche Lenkeinheit wie 1, jedoch mit einer anderen Lagerung des Drehschemels.
3 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Lenkeinheit nach der Erfindung für ein angetriebenes Rad.
4 zeigt eine dritte Ausführungsform einer Lenkeinheit nach der Erfindung für ein angetriebenes Rad.
5 zeigt eine vierte Ausführungsform einer Lenkeinheit nach der Erfindung für ein nicht angetriebenes Rad.
6 zeigt eine ähnliche Darstellung wie 5 mit einer anderen Lagerung des Drehschemels.
7 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Lenkeinheit nach der Erfindung für ein nicht angetriebenes Rad.
8 zeigt eine weitere Ausführungsform für eine Lenkeinheit nach der Erfindung für ein nicht angetriebenes Rad.
9 zeigt eine Draufsicht auf das Stirnradgetriebe nach den 1, 2, 5, 8, 12, 13, 15 und 16.
10 zeigt eine Untersicht unter das Stirnradgetriebe nach 1. 2, 5, 8, 12, 13, 15 und 16.
11 zeigt eine Draufsicht auf das Stimradgetriebe nach den 3 und 4.
12 zeigt schematisch eine abgewandelte Ausführungsform eines Stirnradgetriebes für die erfindungsgemäße Lenkeinheit.
13 zeigt eine weitere Ausführungsform für ein Stirnradgetriebe für die erfindungsgemäße Lenkeinheit.
14 zeigt eine Einzelheit nach 13.
15 zeigt eine ähnliche Schnittdarstellung wie 13.
16 zeigt eine ähnliche Schnittdarstellung wie 13 wiederum etwas abgewandelt.
In einem Fahrzeugrahmen 10 ist ein Drehschemel 12 mittels Vierpunktlager 14 drehbar gelagert. Die Nabe eines gelenkten und angetriebenen Rades 16 wird von einem Radnabenantrieb 18 gebildet, auf den nicht weiter eingegangen werden soll. Ein Radnabenantrieb ist etwa aus der DE 20 2005 020 623 U1 bekannt geworden.
Auf dem Rahmen 10 ist ein Getriebegehäuse 20 angeordnet, auf den seinerseits ein Motorgehäuse 22 aufgesetzt ist für einen elektrischen Lenkmotor 24. Oberhalb des Lenkmotors 24 befindet sich im Gehäuse 22 eine Steueranordnung 26 für den Lenkmotor 24.
Der Drehschemel 12 weist einen nach oben weisenden Ringabschnitt 28 auf, der ein Ringzahnrad 30 mit Innenverzahnung aufnimmt. Der Ringabschnitt 28 ist koaxial zur Achse des Lenkmotors 24. Mit dem Ringabschnitt ist eine Sensorwelle 32 verbunden, welche sich durch die hohle Welle 34 des Lenkmotors 24 erstreckt zu einem Drehwinkelsensor 36, der mit der Steueranordnung 26 zusammenwirkt. Das untere Ende der Welle 34 ist als Ritzel 38 ausgebildet, welches mit einem Stirnrad 40 kämmt. Auf der Welle des Stirnrades 40 ist ein Ritzel 42 angeordnet, das mit zwei Stirnrädern 46 kämmt, die in einer Ebene angeordnet sind (siehe hierzu 9 und 10). Die Stirnräder 46 sind mittels Wellen 48 gelagert, die im Getriebegehäuse 20 gelagert sind und die sich durch die untere Wand des Getriebegehäuses hindurch erstrecken. An den unteren Abschnitten der Wellen 48 sind Ritzel 50 bzw. 52 angebracht. Sie stehen in Eingriff mit dem Ringzahnrad 30.
Bei einer Drehung des Lenkmotors 24 wird vom koaxialen Ritzel 38 der Lenkmotorwelle 34 ausgehend eine Drehung des ersten koaxialen Zahnrads 40 erzeugt, das seinerseits über das Ritzel 42 die Zahnräder 46 antreibt, welche ihrerseits die Ritzel 50, 52 in Drehung versetzen, wodurch das Ringzahnrad 30 und damit der Drehschemel 12 in Drehung versetzt wird.
Die Ausführungsform nach 2 unterscheidet sich von der nach 1 dadurch, daß mit dem Ringabschnitt 28 ein zentraler Zapfen 54 verbunden ist, der nach oben in das Stirnradgetriebe hineinsteht. Auf diesem sitzen zwei Kegelrollenlager 56, 58, die mit einem nach unten stehenden axialen Ringbund 60 der unteren Wand des Getriebegehäuses 20 zusammenwirken. Zwischen der Außenseite des Ringabschnitts 28 und der Öffnung im Rahmen 10 ist eine berührende Dichtung 62 angeordnet, die das Eindringen von Schmutz in das Gehäuse 20 bzw. 22 verhindert.
In 3 weist ein Lenkmotor 24a ein Gehäuse 22a mit einer Lenkwelle 34a auf. Das Gehäuse 22a weist einen seitlichen Flansch 70 auf, der mit dem nicht gezeigten Rahmen des Flurförderzeugs fest verbunden ist. Der Flansch 70 bildet mit einem Wandteil 72 ein Getriebegehäuse für die Aufnahme eines dreistufigen Zahnradgetriebes. Das Innenteil eines Vierpunktlagers 74 wird von einem Ringabschnitt 76 eines Drehschemels 78 gebildet, in dem ein Ringzahnrad 80 ange ordnet ist. Die Welle 34a treibt ein Ritzel 38a, das ein Stirnrad 40a antreibt. Auf der Welle des Stirnrads 40a sitzt ein Ritzel 42a, das mit zwei Stirnrädern entsprechend den beiden Getriebesträngen kämmt. Dies ist in 11 besser zu erkennen. Dort sind die Stirnräder mit 46a bezeichnet. Die Stirnräder sind ihrerseits mit Wellen versehen, an denen am unteren Ende jeweils ein Ritzel sitzt, das mit dem Ringzahnrad 80 kämmt. In 3 ist lediglich ein Ritzel 50a gezeigt.
Eine Sensorwelle 32a ist mittig mit dem Ringabschnitt 76 des Drehschemels 78 verbunden und am anderen Ende mit einem Sensor 36 gekoppelt, der im Flansch 70 sitzt und die Winkeldrehung des Drehschemels 78 mißt.
Die Ausführungsform nach 4 unterscheidet sich von der nach 3 einmal dadurch, daß das Antriebsrad 16 mit einem seitlichen Kegelgetriebe 84 in Verbindung steht, das über eine Welle 86 eines Fahrmotors 88 und ein Ritzel 90 auf der Welle 86 angetrieben ist. Die Motorwelle 86 ist koaxial zur Drehachse des Drehschemels 78, während die Achse des Lenkmotors 24a entsprechend 3 exzentrisch dazu liegt. Die Übertragung einer Lenkbewegung vom Lenkmotor 24a auf den Drehschemel 78 ist jedoch die gleiche wie zu 3 beschrieben.
In 4 ist außerdem gezeigt, wie ein Gehäuse 90 für den Fahrmotor 88 durch einen Deckelabschnitt 92 verschlossen ist, in dem eine Elektromagnetbremse 94 angeordnet ist, welche mit der Welle 86 zusammenwirkt. Zwischen der unteren Wand des Fahrmotorgehäuses 90 und einer dazu nach unten beabstandeten Wand sind Bauteile 96 bzw. 98 untergebracht für die Steuerung der beiden Motoren 88 und 24a. Diese untere Wand des Gehäuses 90 und eine untere Wand des Lenkmotorgehäuses 22a sind fest mit dem nicht gezeigten Rahmen des Flurförderzeugs verbunden.
Auf einem nach oben weisenden axialen Bund 100 ist ein Zahnrad 102 angeordnet, das mit einem Zahnrad 104 kämmt, dessen Welle eine Sensorwelle ist, die mit einem Sensor 106 im Gehäuse 72 gekoppelt ist, um den Drehwinkel des Drehschemels 78 zu bestimmten.
Der Lenkmotor bei der Ausführungsform nach 5 gleicht dem nach den 1 und 2, so daß gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen sind. In 5 ist jedoch ein nicht angetriebenes Doppelrad 110 gezeigt, das in nicht weiter erläuterter Art und Weise an einem Drehschemel 112 gelagert ist. Der Drehschemel 112 weist einen symmetrischen Ringabschnitt 28b auf, der zum einen das Innenteil eines Vierpunktlagers 14 bildet und zum anderen das Ringzahnrad 30 aufnimmt, mit dem die Ritzel 50, 52 des Stirnradgetriebes kämmen.
Die Ausführungsform nach 6 unterscheidet sich von der nach 5 durch eine andere Lagerung des Drehschemels 12, in dem der Ringabschnitt 28b einen mittigen nach oben weisenden zylindrischen Zapfen 54b aufweist, auf dem zwei entgegengesetzt gerichtete Kegelrollenlager 114 sitzen, die mit einem entsprechenden Ringbund 116 der unteren Wand des Getriebegehäuses 20 zusammenwirken.
Bei der Ausführungsform nach 7 ist ein Drehschemel 112 mit einem Doppelrad 110 gemäß 5 mit einem Lenkantrieb gemäß 3 kombiniert. Daher werden im Hinblick auf die Bezugszeichen die gleichen wie in den 3 und 5 verwendet.
In der Ausführungsform nach 8 ist ein Einzelrad 120 in einem Drehschemel 122 drehbar gelagert, der einen oberen Ringabschnitt 124 aufweist, der gleichzeitig Innenteil eines Vierpunktlagers 126 ist, das an dem Rahmen 128 des nicht gezeigten Flurförderzeugs befestigt ist. Der für die Lenkung des Rades 110 vorgesehene Lenkantrieb in 8 gleicht vollständig dem nach 1, 5 oder 6. Daher werden gleiche Bezugszeichen wie in 1 verwendet.
Bei der Ausführungsform nach 12 sitzt das Zahnrad 40 nach 1 auf einer Welle 130, die in Lager 132, 134 axial beweglich ist. Auf der Ritzelwelle 130 sind axial beabstandet zwei Ritzel 136, 140 angeordnet, die mit Stirnrädern 46c kämmen, die in der Höhe versetzt angeordnet sind. Auf der Welle der Stirnräder 46c sind jeweils die Ritzel 50, 52 gemäß 1 angeordnet, die das Ringzahnrad 30 in Drehung versetzen, um den Drehschemel 12 zu verschwenken. Die Ritzel 136, 140 haben eine entgegengesetzt gerichtete Schrägverzahnung. Wird in einem Strang die übertragene Kraft größer als im anderen, kommt es zu einer Verschiebung der Welle 130 und damit zu einem unterschiedlichen Eingriff der Ritzel 136, 140 mit den Stirnrädern 46c, wodurch sich die Kraftübertragung auf beide Stränge vergleichmäßigt.
In 13 ist schematisch ein ähnliches Stirnradgetriebe gezeigt, wie es bei der Ausführungsform nach 1 oder 2 verwendet wird. Die Besonderheit in 13 ist die, daß eine Welle 142, auf welcher das Zahnrad 40 sitzt und das Ritzel 42 hält, radial nachgiebig ist. Um die Welle 142 möglichst lang wählen zu können, weist ein Zwischenwandabschnitt 144 im Getriebegehäuse 20 eine nach unten gehende Ausbuchtung 146 auf, in der das untere Ende der radial flexiblen Welle 142 gelagert ist. Das Ritzel 42 befindet sich etwa auf der Mitte der freien Länge der Welle 142.
In 14 ist eine Welle 150 dargestellt, die der Welle 142 gleicht und insbesondere durch eine Einschnürung 152 radial flexibel ist. Eine Hülse 154 ist auf dem unteren Ende auf der Welle 150 drehfest angeordnet und umgibt die Welle 150 mit radialem Abstand. Die Hülse ist als Ritzel 156 ausgebildet, welche mit einem Zahnrad 158 kämmend gezeigt ist. Die Hülse 158 ermöglicht eine radiale Nachgiebigkeit des Ritzels 156.
Die Ausführungsform nach 15 weist im wesentlichen gleiche Bauteile auf wie die Ausführungsform nach 13, so daß gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind. Eine Abwandlung besteht darin, daß die Welle 142 nach 13 durch eine Welle 150 nach 14 ersetzt ist, die einmal in der oberen Wand des Getriebegehäuses 20a und andermal in einer Zwischenwand des Getriebegehäuses drehbar gelagert ist. Die Welle 150, welche durch die Ringnut 152 radial flexibel gemacht ist, ist, wie zu 14 beschrieben, von einer Hülse 154 umgeben, die am unteren Ende der Welle 150 drehfest angebracht ist und im übrigen die Welle 150 mit Abstand umgibt, um in radialer Richtung nachgebend zu sein zwecks Vergleichmäßigung der Kraftübertragung über die beiden gezeigten Stränge der Getriebeanordnung, welche durch die Ritzelwellen 49, 51 gebildet sind.
Bei der Ausführungsform nach 16 sind wiederum mit 13 gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen. Die Besonderheit in 16 besteht darin, daß die Wellen 49, 51 nach 13 durch Wellen 150a bzw. 150b ersetzt sind, welche wiederum der Welle 150 nach 14 gleichen. Am unteren Ende der Wellen 150a, 150b sind Hülsen 154a, 154b angebracht, wobei die Hülsen die Welle 150a bzw. 150b mit Abstand umgeben und dadurch eine radiale Nachgiebigkeit der damit einteilig ausgeformten Ritzel bewirken. Auch die Wellen 150a, 150b sind wie die Welle 150 nach 14 radial nachgebend. Wie zu 13 bereits erwähnt, ist auch die Welle 142 radial nachgebend.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 10113775 A1 [0003]
- US 5450320 [0004]
- DE 19911458 A1 [0004]
- DE 202005020623 [0005]
- DE 202005020635 [0005]
- DE 202005020623 U1 [0036]

Claims

Lenkeinheit für ein Rad eines Flurförderzeugs mit einem Lenkmotor, der über ein Lenkgetriebe mit einem das Rad lagernden Drehschemel gekoppelt ist, wobei der Drehschemel mittels mindestens eines Wälzlagers um eine vertikale Achse drehbar gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkgetriebe ein mehrstufiges Stirnradgetriebe aufweist und das Wälzlager des Drehschemels innerhalb des Lenkgetriebes angeordnet ist oder das Stirnradgetriebe sich zumindest teilweise innerhalb des Wälzlagers befindet.
Lenkeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerung des Drehschemels (12) ein Vierpunktlager (14) aufweist.
Lenkeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Drehschemel (12) ein koaxialer Zapfen (54) zur Aufnahme der Drehschemellagerung verbunden ist, der in das Stirnradgetriebe hineinsteht.
Lenkeinheit nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß am Zapfen zwei koaxial beabstandete Kegelrollenlager (56, 58) angeordnet sind.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein zumindest teilweise mehrsträngiges Stirnradgetriebe vorgesehen ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest eine vom Lenkmotor angetriebene Ritzelwelle (30) des Stirnradlenkgetriebes zwei gegensinnig schräg verzahnte Ritzel (136, 140) für zwei Abtriebsräder (46c) paralleler Getriebestränge aufweist und die Ritzelwelle (30) axial verschieblich gelagert ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest eine vom Lenkmotor angetriebene radial nachgiebige Ritzelwelle (142) des Stirnradlenkgetriebes ein Ritzel (42) aufweist, das in zwei Abtriebsräder (46) paralleler Getriebestränge eingreift, wobei die Abtriebsräder (46) gegenüberliegend am Ritzel (42) angeordnet sind.
Lenkeinheit nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Ritzel (42) auf einer Hülse auf der radial nachgiebigen Welle (142) angeordnet ist und die Welle im Abstand umgibt, wobei die Hülse an einem Ende der Ritzelwelle angebracht ist.
Lenkeinheit nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Ritzel (50, 52) auf einer Hülse auf der radial nachgiebigen Welle angeordnet ist, die die Welle auf Abstand umgibt, wobei die Hülse an einem Ende der Ritzelwelle angebracht ist.
Lenkeinheit nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Ritzel (156) auf der radial nachgiebigen Ritzelwelle (150) angeordnet ist, die die Ritzelwelle (150) mit Abstand umgibt und an einem Ende an der Ritzelwelle (150) festgelegt ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen einem Drehschemelabschnitt (28) und einem fahrzeugfesten Teil (10) eine berührende Dichtung (62) angeordnet ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein Abschnitt (28) des Drehschemels als Hohlrad (30) oder Stirnrad den Abtriebsteil des Stirnradgetriebes bildet, mit dem mindestens ein Ritzel (50, 52) des Stirnradgetriebes in Eingriff ist.
Lenkeinheit nach Anspruch 2 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein Innenteil (28) des Vierpunktlagers (14) das Abtriebsrad bildet.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein dreistufiges Stirnradgetriebe vorgesehen ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse des Drehschemels mit der des Lenkmotors koaxial ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse des Drehschemels (78) zur Achse des Lenkmotors (24a) exzentrisch ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Rad (16) von einem Radnabenantrieb (18) angetrieben ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Rad (16) von einem Fahrmotor (88) angetrieben ist, dessen Achse mit der Drehachse des Drehschemels (78) koaxial ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß eine vertikale Sensorwelle (32) drehfest mit dem Drehschemel (12) verbunden und mit einem darüber angeordneten Winkelsensor (36) gekoppelt ist.
Lenkeinheit nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (36) im oberen Bereich des Lenkmotorgehäuses (22) angeordnet und die Sensorwelle (32) durch die hohle Welle (34) des Lenkmotors (24) geführt ist.
Lenkeinheit nach Anspruch 2 und 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (36) an einem Flansch (70) des Lenkmotorgehäuses (22a) angebracht ist, der am äußeren Teil (72) des Vierpunktlagers (74) befestigt ist, das zugleich ein Teil des Lenkgetriebegehäuses bildet.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß mit einem mittigen Zapfen (100) des Drehschemels (78) ein Zahnradgetriebe (102, 104) gekoppelt ist, das eine Sensorwelle für einen Drehwinkelsensor (106) antreibt, der im Gehäusegehäuse (72) angebracht ist.
Lenkeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß dem Stirnradlenkgetriebe ein Planetengetriebe vor- oder nachgeschaltet ist.