DE19911458A1 - Lenkantrieb für Flurförderzeuge - Google Patents

Abstract

Ein Lenkantrieb für einen um eine Vertikalachse (V) schwenkbaren Radantrieb eines Flurförderzeugs weist einen Lenkmotor (35) mit nachgeschaltetem Lenkgetriebe (36) auf. Erfindungsgemäß ist zur Reduzierung des Platzbedarfs der Lenkantrieb direkt mit dem Radantrieb verbunden und eine Schwenklagerung vorgesehen, die zwischen dem Lenkmotor (35) und dem Randantrieb angeordnet ist. Der Lenkmotor (35) ist bevorzugt als elektrischer Scheibenläufermotor ausgebildet und das Lenkgetriebe (36) als Planetengetriebe, beispielsweise Wolfromgetriebe.

Description

Die Erfindung betrifft einen Lenkantrieb für einen um eine Vertikalachse schwenkbaren Radantrieb eines Flurförderzeugs, wobei der Lenkantrieb einen Lenkmotor oder einen Lenkmotor mit nachgeschaltetem Lenkgetriebe aufweist.

Aus der DE 31 33 027 C2 ist ein gelenkter Radantrieb bekannt, bei dem zum Lenken eine Kette oder ein Seil um einen oberen Abschnitt des Radantriebes geschlungen ist und zusammen mit beispielsweise einem Elektromotor und gegebenenfalls einem nachgeschalteten Untersetzungsgetriebe einen Lenkantrieb bildet. Ein solcher Rad­ antrieb ist beispielsweise zum Einsatz in einem Kommissionierer geeignet.

Aufgabe vorliegender Erfindung ist es, einen Lenkantrieb für einen Radantrieb zur Verfügung zu stellen, dessen Abmessungen verringert sind und der einen kompakten Radantrieb ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Lenkantrieb direkt mit dem Radantrieb verbunden und eine Schwenklagerung vorgesehen ist, die zwischen dem Lenkmotor und dem Radantrieb angeordnet ist. Gegenüber den bekannten Lenkantrieben des Standes der Technik wird dadurch eine erheblich kompaktere Bauweise erzielt.

Zweckmäßigerweise ist die Schwenklagerung in den Lenkmotor oder in das Lenkgetriebe integriert.

Der erfindungsgemäße Lenkantrieb kann sowohl mit einem Hydromotor als auch mit einem als Elektromotor ausgeführten Lenkmotor versehen werden. Bei einer Aus­ führung mit Elektromotor ergibt sich insbesondere dann ein erheblicher Vorteil, wenn der Lenkmotor als elektrischer Scheibenläufermotor ausgebildet ist. Der Platzbedarf ist dabei wesentlich geringer als bei Verwendung eines Radialfeldmotors (beispielsweise Stabanker-Motor), wie er in bekannten Lenkantrieben benutzt wird.

In Verbindung mit einer Ausbildung des Lenkgetriebes als Planetengetriebe kann die Bodenplatte eines mit einem erfindungsgemäßen Lenkantrieb versehenen Flurförder­ zeugs sehr niedrig sein oder - umgekehrt - unter Beibehaltung des bisher üblichen Abstands zwischen der Fahrbahn und der Bodenplatte der Raddurchmesser des Radantriebs vergrößert werden, so daß mehr Platz für die Komponenten des Rad­ antriebs zur Verfügung steht und/oder das Flurförderzeug und damit der Radantrieb höher belastbar sind.

Um eine möglichst große Untersetzung zwischen der Drehzahl des Lenkmotors und der Schwenkdrehzahl des Radantriebs zu erzielen, ist gemäß einer vorteilhaften Aus­ gestaltung der Erfindung vorgesehen, daß das Lenkgetriebe als Wolfromgetriebe (ein spezielles Planetengetriebe) ausgebildet ist, wobei eine Antriebswelle des Lenkmotors mit einem Sonnenrad des Lenkgetriebes drehstarr verbunden ist und wobei zwei ein­ ander axial benachbarte Hohlräder mit unterschiedlicher Zähnezahl vorgesehen sind, von denen ein erstes Hohlrad drehstarr befestigt ist und das zweite, drehbar gelagerte Hohlrad das Abtriebselement des Lenkantriebs darstellt.

Sofern das drehbar gelagerte Hohlrad des Lenkgetriebes mit einem Nabenträger drehstarr verbunden und gemeinsam mit diesem in einer Halterung drehbar gelagert ist, an der das erste Hohlrad befestigt oder angeformt ist, ergibt sich auf einfache Weise eine Integration der Schwenklagerung des Radantriebs in das Lenkgetriebe des Lenkantriebs.

Um eine möglichst einfache, direkte Verbindung des Lenkmotors mit dem Radantrieb zu erzielen, ist der Lenkmotor mit Vorteil an der genannten Halterung befestigt. Ein mit dem erfindungsgemäßen Lenkantrieb versehener Radantrieb ist in sich geschlossen, kompakt und lenkbar sowie als Ganzes montier- und demontierbar.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Lenkantriebs sieht vor, daß der zugehörige Radantrieb eine auf dem Nabenträger gelagerte Nabe, die ein ange­ triebenes Rad trägt, einen elektrischen Fahrmotor und ein nachgeschaltetes Fahr­ getriebe aufweist, wobei der Fahrmotor als Scheibenläufermotor und das Fahrgetriebe als Planetengetriebe ausgebildet ist. Die Verwendung der platzsparenden Bau­ elemente Scheibenläufermotor und Planetengetriebe ermöglicht maximale Freiheit bei der konstruktiven Ausbildung des Radantriebs. Hierbei kann durch das Planeten­ getriebe eine große Untersetzung erzielt werden.

Besonders platzsparende Abmessungen ergeben sich dadurch, daß der Fahrmotor, die Nabe mit Rad und das Fahrgetriebe - im Schnitt längs der Drehachse des Rades gesehen - innerhalb eines Hüllkreises angeordnet sind, dessen Durchmesser an­ nähernd dem Außendurchmesser des Antriebsrades entspricht. Auch bei Verwendung eines Rades mit nur kleinem Außendurchmesser wird infolge der besonderen Ausbildung des Radantriebs mit Scheibenläufermotor und Planetengetriebe der Hüllkreis nicht überschritten.

Zweckmäßigerweise ist eine Antriebswelle des Fahrmotors mit einem Sonnenrad einer ersten Stufe des Fahrgetriebes drehstarr verbunden, steht ein Steg einer zweiten Stufe des Fahrgetriebes mit dem Nabenträger drehstarr in Verbindung oder ist an diesem gebildet und ist ein Hohlrad der zweiten Stufe des Fahrgetriebes mit der Nabe verbunden.

Sofern das Rad axial zwischen dem Fahrmotor und dem Fahrgetriebe angeordnet ist, sind sowohl der Fahrmotor als auch das Fahrgetriebe leicht zugänglich, was insbe­ sondere bei Montagearbeiten von Vorteil ist.

Es ist bezüglich der Belastbarkeit der Radlagerung und eines geringen Platzbedarfs vorteilhaft, wenn die Nabe mittels zweier symmetrisch zur Vertikalachse angeordneter Schrägwälzlager gelagert ist.

Gemäß einer günstigen Ausgestaltung der Erfindung ist eine Bremseinrichtung vor­ gesehen, die radial innerhalb der Lagerung der Nabe und axial zwischen dem Fahr­ motor und dem Fahrgetriebe angeordnet ist.

Vorteile im Hinblick auf Wartungsarmut bzw. Wartungsfreiheit des erfindungsgemäßen Radantriebs ergeben sich, wenn die Bremseinrichtung als naßlaufende Federspeicher- Lamellenbremse ausgebildet ist. Die Bremseinrichtung ist bevorzugt elektro- magnetisch betätigbar (lösbar).

Es ist allerdings gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung auch möglich, die Bremseinrichtung mit einer zusätzlichen hydraulischen Betätigungs­ einrichtung zu versehen. Letztere wird dann zweckmäßigerweise im Zusammenhang mit einem Einsatz der Bremseinrichtung als Betriebsbremse eingesetzt, während die elektro-magnetisch wirkende Betätigungseinrichtung dann zum Einsatz kommt, wenn die Bremseinrichtung als Stillstandsbremse (Parkbremse) wirkt.

Eine konstruktiv günstige Lösung dieser Ausgestaltung sieht vor, daß die Brems­ einrichtung einen ersten und einen zweiten Bremskolben aufweist, wobei der erste Bremskolben in Richtung zur Schließstellung der Bremseinrichtung federkraftbeauf­ schlagt ist und in Schließstellung am zweiten Bremskolben anliegt, wobei femer sich ein an einen Bremsdruckkanal im Nabenträger angeschlossener Bremsdruckraum axial zwischen den beiden Bremskolben befindet und wobei in Öffnungsstellung der Bremseinrichtung der zweite Bremskolben durch Bremsdruck in Richtung zur Schließ­ stellung der Bremseinrichtung beweglich ist.

Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung sind Mittel zum Erfassen der Schwenkposition des Radantriebs vorgesehen. Hierbei weist der Radantrieb mit Vorteil einen koaxial zur Vertikalachse angeordneten, stabförmigen Drehgeber auf, der durch das Lenkgetriebe und den Lenkmotor zentrisch hindurchgeführt ist. Dadurch kann die Schwenkposition des Radantriebs spielfrei ermittelt werden.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schema­ tischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 einen Querschnitt durch einen erfindungsgemäßen Lenkantrieb,

Fig. 2 einen vergrößerten Ausschnitt aus Fig. 1 und

Fig. 3 einen Querschnitt durch eine Variante des erfindungsgemäßen Lenkantriebs.

Der erfindungsgemäße Lenkantrieb ist Teil eines Radantriebs, der um eine Vertikal­ achse V schwenkbar ist und als Grundelemente einen Nabenträger 1 und eine darauf drehbare Nabe 2 aufweist. Die Lagerung der Nabe 2, auf der eine Felge 3 eines Rades 4 befestigt ist, erfolgt mittels zweier als Kegelrollenlager ausgeführter und symmetrisch zur Vertikalachse V angeordneter Schrägwälzlager 5 und 6. Der Nabenträger 1 ist mit einem gekröpften Arm 1a versehen, an dessen oberen Ende sich ein angeformter Teller 1b befindet.

Auf der dem gekröpften Arm 1a des Nabenträgers 1 benachbarten Seite des Rad­ antriebs ist ein in diesem Ausführungsbeispiel als Scheibenläufermotor ausgebildeter Fahrmotor 9 befestigt, dessen Antriebswelle 10 mit einer den Nabenträger 1 zentrisch durchsetzenden und darin gelagerten Zwischenwelle 11 verbunden ist. An dem in der Fig. 1 rechten Ende der Zwischenwelle 11, das dem Fahrmotor 9 entgegengesetzt ist, greift eine an der Zwischenwelle 11 angeformte Keilverzahnung in eine Hohlverzahnung eines Sonnenrades 12 einer ersten Stufe eines als zweistufigen Planetengetriebe ausgebildeten Fahrgetriebes 13 ein. Ein mit Planetenrädem 14 versehener Steg 15 der ersten Stufe des Fahrgetriebes 13 ist in an sich bekannter Weise mit einem Sonnenrad 16 der zweiten Stufe des Fahrgetriebes 13 verbunden. Das letztgenannte Sonnenrad 16 kämmt mit Planetenrädem 17, die auf einem an der Stirnseite des Nabenträgers 1 angeformten Steg 18 der zweiten Stufe des Fahrgetriebes 13 gelagert sind.

Die Planetenräder sowohl der ersten als auch der zweiten Stufe des Fahrgetriebes 13 wälzen innerhalb eines gemeinsamen Hohlrades 19 ab, welches das Abtriebselement des Fahrgetriebes 13 bildet und zusammen mit einer in das Hohlrad 19 stirnseitig ein­ gelegten Scheibe 20 als Getriebegehäuse dient. Das Hohlrad 19 ist zur Übertragung seiner Drehbewegung auf das Antriebsrad 4 mit der Nabe 2 verschraubt.

In einer zentrischen Ausnehmung 21 des Nabenträgers 1 ist eine Bremseinrichtung angeordnet, die als naßlaufende Federspeicher-Lamellenbremse ausgebildet ist und eine Druckfeder 22 sowie Bremslamellen 23 aufweist. Die Bremseinrichtung blockiert im Ausgangszustand den Fahrmotor 9, indem die Zwischenwelle 11 mit dem Naben­ träger 1 gekoppelt wird.

Der vorbeschriebene Radantrieb weist kompakte Abmessungen auf. Der Durchmesser eines - im Schnitt längs der Drehachse des Rades 4 gesehen - Hüllkreises H, der sich bei einer Drehung des Radantriebs um die Vertikalachse V ergibt, entspricht annähernd dem Außendurchmesser des Antriebsrades 4.

Erfindungsgemäß ist ein am oberen Ende des Radantriebs angeordneter Lenkantrieb direkt mit diesem verbunden. Der Lenkantrieb ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit einem als elektrischer Scheibenläufermotor ausgebildeten Lenkmotor 35 und einem nachgeschalteten, als Planetengetriebe ausgebildeten Lenkgetriebe 36 versehen. Als Lenkgetriebe kann z. B. ein Wolfromgetriebe Verwendung finden.

Anstelle eines elektrischen Lenkmotors mit nachgeschaltetem Lenkgetriebe kann auch ein hydraulischer Lenkmotor verwendet werden, der bei entsprechender Dimen­ sionierung kein nachgeschaltetes Lenkgetriebe benötigt.

Eine Antriebswelle 37 des Lenkmotors 35 ist mit einem Sonnenrad 38 des Lenk­ getriebes 36 drehstarr verbunden. Das Lenkgetriebe 36 weist zwei einander axial benachbarte Hohlräder 39 und 40 mit geringfügig unterschiedlichen Zähnezahlen auf. Das in der Figur obere (erste) Hohlrad 39 ist an einer Halterung 41 angeformt, in der das untere (zweite) Hohlrad 40 drehbar gelagert ist. Die Halterung 41 ist mit Mitteln zur Befestigung an einem Flurförderzeug versehen.

Zur drehbaren Lagerung des zweiten Hohlrades 40 in der Halterung 41 wird im vor­ liegenden Ausführungsbeispiel ein Kreuzrollenlager verwendet, das gleichzeitig die für die Lenkbarkeit des Radantriebs erforderliche Schwenklagerung 42 des Radantriebs darstellt. Das zweite Hohlrad 40 bildet das Abtriebselement des Lenkantriebs und ist mit dem Nabenträger 1 drehstarr verbunden. Die Schwenklagerung 42 des Rad­ antriebs ist somit im vorliegenden Ausführungsbeispiel in das Lenkgetriebe 36 des Lenkantriebs integriert.

Da der Lenkmotor 35 direkt an der Halterung 41 befestigt ist, ergibt sich ein in sich ge­ schlossener, kompakter und lenkbarer Radantrieb, der als Ganzes, d. h. zusammen mit dem Lenkantrieb, montier- und demontierbar ist. Dabei wird ein geringstmöglicher Abstand zwischen der Fahrbahn und der Bodenplatte (strichpunktiert dargestellt durch die Horizontallinie B) eines mit dem erfindungsgemäßen Lenkantrieb ausgestatteten Flurförderzeugs erzielt.

Die Funktionsweise der Bremseinrichtung sei anhand von Fig. 2 näher erläutert: Die Bremseinrichtung weist einen ersten Bremskolben 43 und einen zweiten Bremskolben 44 auf. Der erste Bremskolben 43 ist in Richtung zur Schließstellung der Brems­ einrichtung durch die Kraft der Feder 22 beaufschlagt und liegt in Schließstellung am zweiten Bremskolben 44 an. Dadurch übt die Feder 22 über die beiden Bremskolben 43 und 44 eine Bremskraft auf das Bremslamellenpaket 23 aus. In dieser Betriebs­ stellung ist die Bremse geschlossen und wird als Feststellbremse benutzt.

Die Bremseinrichtung ist elektro-magnetisch lösbar. Eine stromdurchflossene Wicklung 47 übt zu diesem Zweck eine der Kraft der Feder 22 entgegengesetzte Magnetkraft aus und bewegt den ersten Bremskolben 43 nach in der Figur links bis dieser zum Anschlag an den Wicklungsträger 48 kommt. Der zweite Bremskolben 44 wird dabei mittels mehrerer am Umfang verteilter Stifte 49 mitgenommen. Jeder Stift 49 weist eine Druckfeder 50 auf, die in Zusammenwirkung mit einem Stiftsicherungsring 51 den zweiten Bremskolben 44 gegen den ersten Bremskolben 43 drückt.

Axial zwischen den beiden Bremskolben 43 und 44 befindet sich ein an einen Brems­ druckkanal 52 im Nabenträger 1 angeschlossener Bremsdruckraum 53. Wird dieser Bremsdruckraum 53 in Öffnungsstellung der Bremseinrichtung mit Bremsdruck be­ aufschlagt, so wird der zweite Bremskolben 44 entgegen der Kraft der an den Stiften 49 wirkenden Druckfedern 50 in Richtung zur Schließstellung der Bremseinrichtung bewegt. Auf diese Weise ist trotz gelöster Feststellbremse ein Bremsen möglich. Die Bremseinrichtung kann daher auch als Betriebsbremse genutzt werden.

Die in Fig. 3 dargestellte Variante des erfindungsgemäßen Lenkantriebs zeigt eine Anordung, bei der die Schwenklagerung 42 nicht in das Lenkgetriebe 36 integriert sondern davon getrennt ist. Das Lenkgetriebe 36 ist als dreistufiges Planetengetriebe ausgebildet, das von einem konventionellen Lenkmotor 35 angetrieben wird.

Darüber hinaus ist in jeweils zentrischen Ausnehmungen der aneinandergereihten Abtriebswellen des Lenkmotors 35 und des Lenkgetriebes 36 ein in diesem Ausführungsbeispiel als Sechskantstab ausgebildeter Drehgeber 54 angeordnet, der in das obere Ende des Nabenträgers 1 eingeschraubt ist. Diese Anordnung ermöglicht es, die Schwenkposition des Radantriebs spielfrei durch ein auf den Lenkmotor 35 aufgesetztes Bauteil beispielsweise elektrisch zu erfassen.

Claims (19)

1. Lenkantrieb für einen um eine Vertikalachse schwenkbaren Radantrieb eines Flurförderzeugs, wobei der Lenkantrieb einen Lenkmotor oder einen Lenkmotor mit nachgeschaltetem Lenkgetriebe aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Lenkantrieb direkt mit dem Radantrieb verbunden und eine Schwenklagerung (42) vorgesehen ist, die zwischen dem Lenkmotor (35) und dem Radantrieb angeordnet ist.

2. Lenkantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenklagerung (42) in den Lenkmotor (35) oder in das Lenkgetriebe (36) integriert ist.

3. Lenkantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Lenkmotor (35) als elektrischer Scheibenläufermotor ausgebildet ist.

4. Lenkantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkgetriebe (36) als Planetengetriebe ausgebildet ist.

5. Lenkantrieb nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkgetriebe (36) als Wolfromgetriebe ausgebildet ist, wobei eine Antriebswelle (37) des Lenk­ motors (35) mit einem Sonnenrad (38) des Lenkgetriebes (36) drehstarr verbun­ den ist und wobei zwei einander axial benachbarte Hohlräder (39, 40) mit unter­ schiedlicher Zähnezahl vorgesehen sind, von denen, ein erstes Hohlrad (39) drehstarr befestigt ist und das zweite, drehbar gelagerte Hohlrad (40) das Abtriebselement des Lenkantriebs darstellt.

6. Lenkantrieb nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das drehbar ge­ lagerte Hohlrad (40) mit einem Nabenträger (1) drehstarr verbunden und gemein­ sam mit diesem in einer Halterung (41) drehbar gelagert ist, an der das erste Hohlrad (39) befestigt oder angeformt ist.

7. Lenkantrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Lenkmotor (35) an der Halterung (41) befestigt ist.

8. Lenkantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Radantrieb eine auf dem Nabenträger (1) gelagerte Nabe (2), die ein ange­ triebenes Rad (4) trägt, einen elektrischen Fahrmotor (9) und ein nachgeschaltetes Fahrgetriebe (13) aufweist, wobei der Fahrmotor (9) als Scheibenläufermotor und das Fahrgetriebe (13) als Planetengetriebe ausgebildet ist.

9. Lenkantrieb nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrmotor (35) des Radantriebs, die Nabe (2) mit Rad (4) und das Fahrgetriebe (13) - im Schnitt längs der Drehachse des Rades (4) gesehen - innerhalb eines Hüllkreises (H) angeordnet sind, dessen Durchmesser annähernd dem Außendurchmesser des Rades (4) entspricht.

10. Lenkantrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Antriebswelle (10) des Fahrmotors (9) des Radantriebs mit einem Sonnenrad (12) einer ersten Stufe des Fahrgetriebes (13) drehstarr verbunden ist, ein Steg (18) einer zweiten Stufe des Fahrgetriebes (13) mit dem Nabenträger (1) drehstarr in Verbindung steht oder an diesem gebildet ist und ein Hohlrad (19) der zweiten Stufe des Fahrgetriebes (13) mit der Nabe (2) verbunden ist.

11. Lenkantrieb nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Rad (4) axial zwischen dem Fahrmotor (9) und dem Fahrgetriebe (13) ange­ ordnet ist.

12. Lenkantrieb nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Nabe (2) mittels zweier symmetrisch zur Vertikalachse (V) angeordneter Schrägwälzlager (5, 6) gelagert ist.

13. Lenkantrieb nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bremseinrichtung vorgesehen ist, die radial innerhalb der Lagerung der Nabe (2) und axial zwischen dem Fahrmotor (9) und dem Fahrgetriebe (13) angeordnet ist.

14. Lenkantrieb nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrich­ tung als naßlaufende Federspeicher-Lamellenbremse ausgebildet ist.

15. Lenkantrieb nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung elektro-magnetisch betätigbar ist.

16. Lenkantrieb nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrich­ tung eine zusätzliche hydraulische Betätigungseinrichtung aufweist.

17. Lenkantrieb nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrich­ tung einen ersten und einen zweiten Bremskolben (43, 44) aufweist, wobei der erste Bremskolben (43) in Richtung zur Schließstellung der Bremseinrichtung federkraftbeaufschlagt ist und in Schließstellung am zweiten Bremskolben (44) anliegt, wobei sich axial zwischen den beiden Bremskolben (43, 44) ein an einen Bremsdruckkanal (52) im Nabenträger (1) angeschlossener Bremsdruckraum (53) befindet und wobei in Öffnungsstellung der Bremseinrichtung der zweite Brems­ kolben (44) durch Bremsdruck in Richtung zur Schließstellung der Bremseinrich­ tung beweglich ist.

18. Lenkantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zum Erfassen der Schwenkposition des Radantriebs vorgesehen sind.

19. Lenkantrieb nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Radantrieb einen koaxial zur Vertikalachse angeordneten, stabförmigen Drehgeber (54) aufweist, der durch das Lenkgetriebe (36) und den Lenkmotor (35) zentrisch hindurchgeführt ist.