IT202100008348A1

IT202100008348A1 - Gruppo rotante motorizzato

Info

Publication number: IT202100008348A1
Application number: IT102021000008348A
Authority: IT
Inventors: Davide Neri
Original assignee: Kelvin Srl
Priority date: 2021-04-02
Filing date: 2021-04-02
Publication date: 2022-10-02
Also published as: EP4067144A1

Description

Descrizione del trovato avente per titolo:

"GRUPPO ROTANTE MOTORIZZATO"

CAMPO DI APPLICAZIONE

Il presente trovato si riferisce ad un gruppo rotante motorizzato per veicoli utilizzati, ad esempio, ma senza limitazione alla generalit?, nel settore della movimentazione e manipolazione di materiali in magazzini o in impianti industriali, anche altamente automatizzati. I suddetti veicoli possono essere, preferibilmente ma non limitativamente, del tipo a controllo automatico, telecomandato, laser-guidato e/o a guida autonoma senza conducente.

STATO DELLA TECNICA

Sono noti veicoli del tipo a controllo automatico, telecomandato, laserguidato e/o a guida autonoma senza conducente, utilizzati, ad esempio, nel settore della movimentazione, manipolazione e trasporto di materiali in magazzini o in impianti industriali anche altamente automatizzati, che nello specifico settore sono denominati con gli acronimi ?AGV? (Veicoli a Guida Automatica) oppure ?LGV? (Guida Automatica a Laser).

Ad oggi, il mercato richiede che i suddetti veicoli siano sempre pi? agili e capaci di effettuare manovre complesse in spazi ristretti, allo scopo di ottimizzare sia gli spazi dell' ambiente nel quale essi operano, sai il flusso dei materiali che essi trasportano.

Una soluzione nota, che permette di ottimizzare lo spazio di manovra dei suddetti veicoli, ? quella di equipaggiare questi ultimi con gruppi rotanti motorizzati che integrano sia un motore elettrico per la trazione del veicolo, sia un dispositivo di sterzo che ne modifica la direzione.

Generalmente, i gruppi rotanti motorizzati di tipo noto comprendono ognuno una struttura fissa, solidale al telaio del veicolo, ed una struttura di supporto, imperniata alla struttura fissa e sulla quale ? a sua volta montata girevole una ruota di trazione e di sterzo.

In particolare ? noto un gruppo rotante motorizzato, denominato anche ?ruota motorizzata verticale?, in cui un primo motore elettrico, dedicato alla trazione, ? montato sulla struttura fissa ed ? disposto ortogonalmente all?asse di rotazione della ruota alla quale trasferisce la coppia motrice per mezzo di una trasmissione meccanica. Il dispositivo di sterzo comprende una corona dentata fissata alla struttura di supporto ed un secondo motore elettrico montato alla struttura fissa e che porta in rotazione un pignone ingranato alla suddetta corona dentata.

Un inconveniente di questo gruppo rotante motorizzato noto ? quello di essere particolarmente ingombrante soprattutto in altezza, per cui non ? adatto ad essere installato in veicoli che devono avere una determinata altezza complessiva dal suolo.

? anche noto un gruppo rotante motorizzato, denominato ?ruota motorizzata orizzontale?, in cui il primo motore elettrico per la trazione ? fissato alla struttura di supporto ed ? coassiale alla ruota. In questo caso anche il secondo motore elettrico per lo sterzo ? disposto sulla struttura di supporto mentre la corona dentata ? fissata alla struttura fissa, per cui, durante la sterzata sia il motore di trazione, sia il motore di sterzo ruotano insieme alla struttura di supporto.

Quest?ultimo gruppo rotante motorizzato noto, anche se permette di realizzare veicoli con un ridotto ingombro in altezza, rispetto alla tipologia precedente, ha l' inconveniente di avere angoli di sterzo molto limitati per il fatto che i cavi per l' alimentazione dei due motori elettrici sono soggetti a notevoli sollecitazioni meccaniche durante le sterzate e, col tempo, tendono a danneggiarsi fino a rompersi. Inoltre, gli angoli di sterzo molto limitati richiedono uno spazio di manovra molto pi? grande per le manovre del veicolo.

Un altro inconveniente, comune ad entrambi i gruppi rotanti noti sopra citati, ? che necessitano di un circuito di comando per la gestione dei motori che comprende anche una pluralit? di sensori necessari per la guida automatizzata del veicolo su cui sono montati i gruppi rotanti.

Il suddetto circuito di comando, in genere, ? disposto sul veicolo su cui ? montato il gruppo rotante motorizzato e richiede lunghe operazioni di cablaggio e connessione con quest?ultimo. Inoltre, tale circuito di comando di solito occupa uno spazio, che invece potrebbe utilizzato per il carico di oggetti sul veicolo. Si noti che tale inconveniente ? presente anche in gruppi rotanti motorizzati non sterzanti.

Esiste pertanto la necessit? di realizzare un gruppo rotante motorizzato, nuovo ed originale, che possa superare almeno uno, meglio se tutti, gli inconvenienti della tecnica anteriore.

Uno scopo del presente trovato ? quello di realizzare un gruppo rotante motorizzato che semplifichi le operazione di cablaggio e connessione fra esso stesso ed il veicolo nel quale sar? disposto, nonch? quelle di messa a punto del veicolo su cui ? montato il gruppo rotante motorizzato.

Uno altro scopo del presente trovato ? quello di realizzare un gruppo rotante motorizzato che sia compatto e che abbia ingombri limitati, in particolare una limitata altezza dal suolo.

Un altro scopo del presente trovato ? quello di realizzare ? quello di realizzare un gruppo rotante motorizzato che sia semplice, affidabile e che permetta di eseguire in spazi limitati manovre che richiedono elevati angoli di sterzo.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO

Il presente trovato ? espresso e caratterizzato nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell?idea di soluzione principale.

In accordo con i suddetti scopi un gruppo rotante motorizzato, che supera gli inconvenienti della tecnica nota ed elimina i difetti in essa presente, comprende una struttura di supporto, una ruota montata girevole attorno ad un asse di rotazione rispetto alla suddetta struttura di supporto, un primo motore elettrico montato sulla suddetta struttura di supporto e collegato alla suddetta ruota per portarla selettivamente in rotazione e mezzi di connessione elettrica configurati per ricevere energia elettrica e/o segnali elettrici da una o pi? fonti esterne.

Secondo un aspetto del presente trovato il gruppo rotante motorizzato comprende, inoltre, una circuiteria di controllo fissata alla suddetta struttura di supporto, collegata elettricamente ai suddetti mezzi di connessione elettrica ed almeno al suddetto primo motore elettrico e configurata per ricevere la suddetta energia elettrica e/o i suddetti segnali elettrici dalle suddette una o pi? fonti esterne tramite i suddetti mezzi di connessione elettrica e per gestire l?alimentazione erogata almeno al suddetto primo motore elettrico per movimentare il suddetto gruppo rotante motorizzato sulla base dei suddetti segnali elettrici.

Secondo un altro aspetto del presente trovato la suddetta circuiteria di controllo comprende almeno un?unit? di interconnessione collegata ai suddetti mezzi di connessione elettrica e configurata per elaborare i suddetti segnali elettrici; una prima unit? di controllo della potenza collegata alla suddetta unit? di interconnessione ed al suddetto primo motore e configurata per alimentare quest?ultimo sulla base dei suddetti segnali elettrici elaborati dalla suddetta unit? di interconnessione; ed un primo sensore associato al suddetto primo motore elettrico, collegato alla suddetta unit? di interconnessione e configurato per trasmettere a quest?ultima i parametri di funzionamento del suddetto primo motore. In una forma di realizzazione, il gruppo rotante motorizzato comprende inoltre una struttura fissa e la suddetta struttura di supporto ? montata girevole attorno ad un asse di sterzo rispetto alla suddetta struttura fissa.

Secondo un altro aspetto del presente trovato, i suddetti mezzi di connessione elettrica comprendono un primo organo di connessione montato sulla struttura fissa ed un corrispondente secondo organo di connessione montato sulla struttura di supporto e collegato elettricamente ed in modo strisciante al suddetto primo organo di connessione.

Vantaggiosamente, in questo modo, la struttura di supporto, il primo motore elettrico e l?associata ruota possono ruotare di qualunque angolo attorno al suddetto asse di sterzo, compiendo anche uno o pi? giri.

Secondo un altro aspetto del presente trovato, il primo organo di connessione ? allineato al secondo organo di connessione lungo l?asse di sterzo.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, il primo organo di connessione comprende uno o pi? piste anulari di connessione ed il secondo organo di connessione comprende uno o pi? elementi striscianti, ciascuno a contatto con una rispettiva pista anulare di connessione.

Secondo un altro aspetto del presente trovato la struttura di supporto comprende una sede per il secondo organo di connessione ed un canale pone in collegamento quest?ultima con l?esterno della struttura di supporto.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, il gruppo rotante motorizzato comprende, inoltre, mezzi di collegamento per collegare girevolmente la struttura di supporto alla struttura fissa e che comprendono almeno un primo elemento anulare fissato alla struttura fissa ed un secondo elemento anulare fissato alla struttura di supporto. Inoltre, il primo elemento anulare ed il secondo elemento anulare sono allineati lungo l?asse di sterzo.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, il gruppo rotante motorizzato comprende inoltre un dispositivo di sterzo avente un secondo motore elettrico disposto sulla struttura di supporto e configurato per porre in rotazione un pignone che ingrana una corona dentata fissata alla struttura fissa.

Secondo un altro aspetto del presente trovato la suddetta circuiteria di controllo comprende, inoltre una seconda unit? di controllo della potenza collegata alla suddetta unit? di interconnessione ed al suddetto secondo motore e configurata per alimentare quest?ultimo sulla base dei suddetti segnali elaborati dalla suddetta unit? di interconnessione, ed un secondo sensore associato al suddetto primo motore elettrico, collegato alla suddetta unit? di interconnessione e configurato per trasmettere a quest?ultima i parametri di funzionamento del suddetto secondo motore elettrico.

Secondo un altro aspetto del presente trovato almeno parte della suddetta circuiteria di controllo ? contenuta in un elemento scatolare fissato alla suddetta struttura di supporto.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI

Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi del presente trovato appariranno chiari dalla seguente descrizione di alcune forme di realizzazione, fomite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:

- la fig. 1 ? una vista in assonometria di un gruppo rotante motorizzato secondo una prima forma di realizzazione del presente trovato;

- la fig. 2 ? una vista in sezione del gruppo rotante motorizzato di fig. 1; - la fig. 3 ? un particolare di fig. 2 in scala ingrandita;

- la fig. 4 ? una rappresentazione schematica di una parte del gruppo rotante motorizzato di fig. 2;

- la fig. 5 ? una vista in assonometria di un gruppo rotante motorizzato secondo una seconda forma di realizzazione del presente trovato;

- la fig. 6 ? una rappresentazione schematica di una parte del gruppo rotante motorizzato di fig. 5.

Si precisa che nella presente descrizione e nelle rivendicazioni il termine verticale con le sue declinazioni, ha la sola funzione di illustrare meglio il presente trovato con riferimento alle figure dei disegni e non deve essere in alcun modo utilizzato per limitare la portata del presente trovato, o l?ambito di protezione definito dalle rivendicazioni allegate. Ad esempio, con il termine verticale si vuole indicare un asse, o un piano, che pu? essere sia perpendicolare alla linea dell? orizzonte, sia inclinato, anche di diversi gradi, ad esempio fino a 20?, rispetto a quest?ultima.

Inoltre, le persone esperte del ramo, riconosceranno che certe dimensioni, o caratteristiche, nelle figure possono essere state ingrandite, deformate, o mostrate in un modo non convenzionale, o non proporzionale per fornire una versione di pi? facile comprensione del presente trovato. Quando nella descrizione che segue sono specificati dimensioni e/o valori, le dimensioni e/o i valori sono fomiti solamente per scopi illustrativi e non devono intendersi limitativi dell?ambito di protezione del presente trovato, a meno che tali dimensioni e/o i valori siano presenti nelle rivendicazioni allegate.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente combinati o incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni.

DESCRIZIONE DI ALCUNE FORME DI REALIZZAZIONE DEL

PRESENTE TROVATO

Con riferimento alla fig. 1, un gruppo rotante motorizzato 10 in accordo con una prima forma di realizzazione del presente trovato comprende una struttura f?ssa 11 che ? idonea ad essere fissata alla carrozzeria e/o al telaio di un veicolo esterno di qualunque tipo noto, o che sar? sviluppato in futuro, non rappresentato nei disegni.

La struttura fissa 11, che nell?esempio qui fornito comprende, o ? costituita da, una piastra circolare metallica, configurata per essere fissata al suddetto veicolo, mediante qualunque mezzo di fissaggio noto, ad esempio mediante bulloni.

In altre forme di realizzazione, non raffigurate nei disegni, la struttura fissa 1 1 pu? essere essa stessa parte della carrozzeria e/o del telaio del veicolo.

Il gruppo rotante motorizzato 10 comprende, inoltre, una struttura di supporto 12 che ? montata in modo girevole attorno ad un asse di sterzo X, rispetto alla struttura f?ssa 11. Una ruota 13 ? montata girevole rispetto alla struttura di supporto 12, attorno ad un asse di rotazione Y perpendicolare all?asse di sterzo X.

Ad esempio, la ruota 13 comprende un corpo 14, che funge da cerchione, ed uno pneumatico 15 montato sul corpo 14.

Sulla struttura di supporto 12 ? montato anche un primo motore elettrico 16 collegato meccanicamente al corpo 14 della ruota 13 per portarla selettivamente in rotazione.

In particolare, nella forma di realizzazione qui raffigurata, la struttura di supporto 12 ha sostanzialmente forma di una L rovesciata, con una porzione superiore 17 (fig. 2) sostanzialmente affacciata e parallela alla struttura fissa 11 ed una porzione inferiore 19, che si sviluppa verso il basso dalla suddetta porzione superiore 17 e perpendicolarmente alla stessa.

In altre forme di realizzazione alternative e non rappresentate nei disegni, la struttura di supporto 12 pu? avere anche un?altra forma, per esempio la forma di una U, diritta o rovesciata.

La porzione inferiore 19 della struttura di supporto 12 comprende, o supporta, un mozzo 20 coassiale all?asse di rotazione Y e sulla superficie cilindrica del quale ? montato girevolmente il corpo. 14 della ruota 13, eventualmente con interposto un primo cuscinetto 21.

Il mozzo 20 ? provvisto di una cavit? cilindrica assiale 22, che funge da sede del primo motore elettrico 16.

In questa forma di realizzazione, l?albero rotante del primo motore elettrico 16 ? collegato direttamente al corpo 14 della ruota 13.

In altre forme di realizzazione, non rappresentate nei disegni, fra l?albero rotante del primo motore elettrico 16 ed il corpo 14 della ruota 13 pu? essere disposto un riduttore di velocit?.

Il collegamento fra la struttura di supporto 12 e la struttura fissa 11 ? realizzato tramite mezzi di collegamento 23, che nell?esempio qui fornito comprendono un primo anello 24 fissato alla struttura f?ssa 11 ed un secondo anello 25 fissato alla struttura di supporto 12, entrambi coassiali all?asse di sterzo X. Preferibilmente, il secondo anello 25 ? inserito all?interno del primo anello 24 e fra loro ? interposto un secondo cuscinetto 27 il quale ? del tipo idoneo a supportare anche una spinta assiale, parallela all?asse di sterzo X.

In altre forme di realizzazione, non rappresentate nei disegni, il primo anello 24 e/o il secondo anello 25 possono essere realizzati in corpo unico con la struttura fissa 11 e, rispettivamente, con la struttura di supporto 12. Il gruppo rotante motorizzato 10 comprende, inoltre, un dispositivo di sterzo 32, che comprende una corona dentata 29, o cremagliera circolare, fissata alla struttura fissa 1 1, ed un pignone 30 ingranato con quest?ultima e fissato sull?albero di un secondo motore elettrico 31, entrambi montati sulla struttura di supporto 12.

La corona dentata 29 pu? essere sia ricavata direttamente sul perimetro esterno del primo anello 24, sia fissata esternamente a quest?ultimo.

Si noti che, in tale configurazione, sia il primo motore elettrico 16, sia il secondo motore elettrico 31 sono vantaggiosamente disposti sulla struttura di supporto 12, per cui ? notevolmente contenuta l?altezza complessiva dal suolo S del gruppo rotante motorizzato 10.

Il gruppo rotante motorizzato 10 comprende, inoltre, un dispositivo di connessione elettrica 33, che, in questa prima forma di realizzazione, comprende a sua volta una prima parte 34, montata in una sede 35 presente sulla struttura fissa 11, ed una corrispondente seconda parte 36 collegata elettricamente, in modo strisciante, alla prima parte 34 e montata in una seconda sede 37, presente sulla struttura di supporto 12. Le due parti 34 e 36 sono coassiali all?asse di sterzo X.

In altre forme di realizzazione, non rappresentate nei disegni, il dispositivo di connessione elettrica 33 pu? comprendere un collettore elettrico girevole, a forma di disco, noto anche con il termine inglese ?slip ring?.

Vantaggiosamente, in questo modo, la struttura di supporto 12, il primo motore elettrico 16, l?associata ruota 13 ed il secondo motore elettrico 31 possono ruotare di qualunque angolo attorno all?asse di sterzo X, pur mantenendo ridotto l?ingombro in altezza dell?intero gruppo rotante motorizzato 10.

Nella forma di realizzazione qui descritta, la prima parte 34 del dispositivo di connessione 33 comprende un corpo cilindrico avente una pluralit? di piste anulari di connessione 39 (fig. 3) che sono collegate elettricamente ad uno o pi? connettori 40 per la ricezione di energia elettrica e/o di segnali elettrici da una o pi? fonti esterne, come, ad esempio, un sistema di guida autonoma del suddetto veicolo.

I connettori 40 possono comprendere sia connettori per la trasmissione di potenza elettrica, sia bus di comunicazione dati.

Tale configurazione ? particolarmente vantaggiosa in quanto, per connettere elettricamente il gruppo rotante motorizzato 10 alle suddette una o pi? fonti esterne, ? sufficiente connettere i connettori 40 a rispettivi cavi elettrici idonei a trasmettere sia potenza di alimentazione, sia segnali elettrici di comando per i due motori elettrici 16 e 31. Ci? semplifica il montaggio del gruppo rotante motorizzato 10 e migliora la sua integrazione con la restante parte del veicolo, senza richiedere lunghe, complicate e costose operazioni di cablaggio.

La seconda parte 36 del dispositivo di connessione 33 comprende una pluralit? di elementi striscianti 41, ciascuno dei quali ? permanentemente a contatto con una rispettiva pista anulare di connessione 39.

Secondo un aspetto del presente trovato, il gruppo rotante motorizzato 10 comprende, inoltre, una circuiteria di controllo 45 fissata alla struttura di supporto 12 e comprendente almeno un?unit? di interconnessione 46, almeno una unit? di controllo della potenza 47, 48 ed un sensore 49, 50 (fig. 4).

L?unit? di interconnessione 46 ? collegata al dispositivo di connessione 33 ed ? configurata per ricevere da quest?ultimo l?energia elettrica e/o i segnali elettrici proveniente dalle suddette una o pi? fonti esterne.

In particolare, in questa prima forma di realizzazione, un cavo elettrico 42 (fig. 2), alloggiato in parte in un foro passante, 43 della struttura di supporto 12, collega elettricamente i suddetti elementi striscianti 41 all?unit? di interconnessione 46.

L?unit? di interconnessione 46, inoltre, ? collegata elettricamente all?almeno una unit? di controllo della potenza 47, 48 (fig. 4).

In particolare, nell?esempio qui fornito la circuiteria di controllo 45 comprende due unit? di controllo della potenza 47 e 48, ciascuna collegata ad un rispettivo motore elettrico 16, 31 e configurata per gestire l?alimentazione erogata a quest?ultimi al fine di movimentare il gruppo rotante motorizzato 10 sulla base dei segnali elettrici elaborati dall?unit? di interconnessione 46.

Inoltre, a ciascun motore 16, 31 ? associato un rispettivo sensore 49, 50, configurato per rilevare i loro parametri di funzionamento e trasmetterli all?unit? di interconnessione 46. Tali parametri possono essere, ad esempio, la velocit? di rotazione del primo motore elettrico 16 e/o del secondo motore elettrico 31, nonch? l?entit? di ciascuna rotazione compiuta da essi rispetto ad un rispettivo angolo, o punto, di riferimento. Infatti, l?elaborazione eseguita dall?unit? di interconnessione 46 pu? avvenire anche in retroazione rispetto a quanto rilevato dai suddetti sensori 49, 50.

Preferibilmente, almeno una parte della circuiteria di controllo 45 pu? essere contenuta in un elemento scatolare 51, anch?esso fissato alla struttura di supporto 12.

In alcune forme di realizzazione del presente trovato, non rappresentate nei disegni, le unit? di controllo della potenza 47, 48 possono comprendere, o essere collegate ad un inverter, di tipo noto, disposto ad esempio anch?esso all?interno dell?elemento scatolare 51 e configurato per invertire la corrente di alimentazione ad uno o entrambi i motori elettrici 16, 31.

Si precisa che tutti gli elementi compresi nella suddetta circuiteria di controllo 45 sono gi? elettricamente collegati fra loro e configurati per comunicare con le suddette fonti esterne attraverso il dispositivo di connessione 33.

Ci? ? particolarmente vantaggioso in quanto il gruppo rotante motorizzato 10 secondo il presente trovato non richiede complicate operazioni di cablaggio e/o ingombranti quadri elettrici di comando a bordo del veicolo che sar? equipaggiato con lo stesso.

Con riferimento a f?g. 4, una seconda forma di realizzazione del gruppo rotante motorizzato 10 secondo il presente trovato, comprende tutti gli elementi sopra descritti tranne la struttura fissa 11 , i mezzi di collegamento 23 ed il dispositivo di sterzo 32.

In questa seconda forma di realizzazione, ? la porzione superiore 17 (fig. 5) della struttura di supporto 12 ad essere configurata per essere fissata al suddetto veicolo. Infatti, in questa seconda forma di realizzazione la suddetta porzione superiore 17 comprende, o ? costituita da, una piastra metallica, configurata per essere fissata al suddetto veicolo, mediante qualunque mezzo di fissaggio noto, ad esempio mediante bulloni.

In questa seconda forma di realizzazione la circuiteria di controllo 45 ? sensibilmente semplificata rispetto a quella della prima forma di realizzazione e comprende l?unit? di interconnessione 46 (fig. 6), solamente l?unit? di controllo della potenza 47 e il sensore 49 associato al primo motore 16, ossia quello dedicato alla trazione del veicolo.

Inoltre, anche il dispositivo di connessione 33 pu? essere semplificato e pu? comprendere essenzialmente uno o pi? connettori 40 elettricamente collegati all?unit? di interconnessione 46 e f?ssati, ad esempio, sull?elemento scatolare 51.

In una variante della seconda forma di realizzazione, non rappresentata nei disegni, il primo motore elettrico 16 pu? essere disposto sulla porzione superiore 17 della struttura di supporto 12, sostanzialmente perpendicolare all?asse di rotazione Y e pu? essere collegato alla ruota 13 mediante una trasmissione a rimando di tipo noto.

? chiaro che al gruppo rotante motorizzato 10 possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall? ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni.

E anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potr? senz?altro realizzare molte altre forme equivalenti di gruppo rotante motorizzato, tutte rientranti nell?oggetto del presente trovato.

Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi dell?ambito di protezione definito dalle rivendicazioni stesse.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Gruppo rotante motorizzato (10) comprendente una struttura di supporto (12), una ruota (13) montata girevole attorno ad un asse di rotazione (Y) rispetto a detta struttura di supporto (12), un primo motore elettrico (16) montato su detta struttura di supporto (12) e collegato a detta ruota (13) per portarla selettivamente in rotazione e mezzi di connessione elettrica (33) configurati per ricevere energia elettrica e/o segnali elettrici da una o pi? fonti esterne, caratterizzato dal fatto che comprende, inoltre, una circuiteria di controllo (45) fissata a detta struttura di supporto (12), collegata elettricamente a detti mezzi di connessione elettrica (33) ed almeno a detto primo motore elettrico (16) e configurata per ricevere detta energia elettrica e/o detti segnali elettrici da dette una o pi? fonti esterne tramite detti mezzi di connessione elettrica (33) e per gestire l?alimentazione erogata almeno a detto primo motore elettrico (16) per movimentare detto gruppo rotante motorizzato (10) sulla base di detti segnali elettrici.

2. Gruppo rotante motorizzato (10) come nella rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detta circuiteria di controllo (45) comprende almeno un?unit? di interconnessione (46) collegata a detti mezzi di connessione elettrica (33) e configurata per elaborare detti segnali elettrici; una prima unit? di controllo della potenza (47) collegata a detta unit? di interconnessione (46) ed a detto primo motore (16) e configurata per alimentare quest?ultimo sulla base di detti segnali elettrici elaborati da detta unit? di interconnessione (46); ed un primo sensore (49) associato a detto primo motore elettrico (16), collegato a detta unit? di interconnessione (46) e configurato per trasmettere a quest? ultima i parametri di funzionamento di detto primo motore (16).

3. Gruppo rotante motorizzato (10) come nella rivendicazione 1 o 2 e comprendente inoltre una struttura f?ssa (11) ed in cui detta struttura di supporto (12) ? montata girevole attorno ad un asse di sterzo (X) rispetto a detta struttura fissa (11) caratterizzato dal fatto che detti mezzi di connessione elettrica (33) comprendono almeno un primo organo di connessione (34) montato su detta struttura f?ssa (11) ed almeno un corrispondente secondo organo di connessione (36) montato su detta struttura di supporto (12) e collegato elettricamente, in modo strisciante, a detto almeno un primo organo di connessione (34), per cui detta struttura di supporto (12), detto primo motore elettrico (16) e l?associata ruota (13) possono ruotare di qualunque angolo attorno a detto asse di sterzo (X).

4. Gruppo rotante motorizzato (10), come nella rivendicazione 3 caratterizzato dal fatto che detto primo organo di connessione (34) e detto secondo organo di connessione (36) sono coassiali a detto asse di sterzo (X).

5. Gruppo rotante motorizzato (10) come nella rivendicazione 3 o 4, caratterizzato dal fatto che detto primo organo di connessione (34) comprende una o pi? piste anulari di connessione (39) e che detto secondo organo di connessione (36) comprende uno o pi? elementi striscianti (41) ciascuno a contatto con una rispettiva pista anulare di connessione (39).

6. Gruppo rotante motorizzato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 5, caratterizzato dal fatto che comprende, inoltre, mezzi di collegamento (23) per collegare girevolmente detta struttura di supporto (12) a detta struttura fissa (1 1) e comprendenti almeno un primo elemento anulare (24) fissato a detta struttura fissa (11) ed un secondo elemento anulare (25) fissato a detta struttura di supporto (12), entrambi coassiali a detto asse di sterzo (X).

7. Gruppo rotante motorizzato (10) come nella rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che fra detti primo elemento anulare (24) e detto secondo elemento anulare (25) ? interposto un cuscinetto (27) configurato per supportare anche una spinta assiale parallela a detto asse di sterzo (X).

8. Gruppo rotante motorizzato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 7, caratterizzato dal fatto che comprende inoltre un dispositivo di sterzo (32) configurato per ruotare detta struttura di supporto (12) rispetto a detta a detta struttura fissa (11) attorno a detto asse di sterzo (X) e comprendente un secondo motore elettrico (31) disposto in detta struttura di supporto (12) e configurato per portare in rotazione un pignone (30) in ingranamento con una corona dentata (29) fissata su detta struttura fissa (11).

9. Gruppo rotante motorizzato (10) come nella rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detta circuiteria di controllo (45) comprende, inoltre una seconda unit? di controllo della potenza (48) collegata a detta unit? di interconnessione (46) ed a detto secondo motore (31) e configurata per alimentare quest?ultimo sulla base di detti segnali elaborati da detta unit? di interconnessione (46), ed un secondo sensore (50) associato a detto secondo motore elettrico (31), collegato a detta unit? di interconnessione (46) e configurato per trasmettere a quest?ultima i parametri di funzionamento di detto secondo motore elettrico (31).

10. Gruppo rotante motorizzato (10), come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che almeno parte di detta circuiteria di controllo (45) ? contenuta in un elemento scatolare (51) fissato a detta struttura di supporto (12).

11. Uso di un gruppo rotante motorizzato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.