TWI482692B

TWI482692B - 夾持裝置

Info

Publication number: TWI482692B
Application number: TW101130957A
Authority: TW
Inventors: Takuya HIGURASHI
Original assignee: Smc Kk
Priority date: 2011-09-02
Filing date: 2012-08-27
Publication date: 2015-05-01
Also published as: MX351001B; CN103781591B; MX2014002531A; WO2013031652A1; KR101550749B1; JP5688602B2; BR112014004408A2; US20140232051A1; EP2752271A1; EP2752271B1; EP2752271A4; KR20140034941A; US9827642B2; TW201318791A; CN103781591A; JP2013052464A

Description

夾持裝置

本發明有關於經由在活塞之變位作用下旋轉既定角度之夾持手臂，可以夾持工件之夾持裝置。

在先前技術中，例如，在熔接汽車等之構成零件時，使用一種用來夾持該構成零件之夾持裝置。本申請人提案有一種夾持裝置(參照日本特開2001-113468號公報)，其具有：本體部；汽缸部，連結於該本體部；及夾持手臂，在該汽缸部之驅動作用下，經由設在本體部內之肘節連結機構轉動既定角度。

該夾持裝置係利用供給到汽缸部之壓力流體，使汽缸部之活塞和活塞桿朝向軸方向變位，經由連接於上述活塞桿之肘節連結機構，夾持手臂會轉動根據活塞之變位量之動作角度，切換為可夾持工件之夾持狀態，或解除上述夾持狀態之未夾持狀態。

另外，在該夾持裝置中，對連結於活塞桿之關節塊，連結檢測部，利用設在本體之側部之2個接近開關檢測出上述檢測部，以檢測夾持手臂之轉動狀態。

近年來，要求更簡便且高精確度地檢測夾持手臂之轉動狀態。

本發明是與上述之提案相關而研創者，其目的是提供一種夾持裝置，即使在變更夾持手臂之轉動角度之情況時，亦可簡便且高精確度地檢測該夾持手臂之轉動狀態。

用來達成上述目的之本發明是一種夾持裝置，利用肘節連結機構(toggle link)將汽缸部之直線運動變換成為轉動運動，並利用夾持手臂來夾持工件，該夾持裝置具備有：本體部；汽缸部，連結於上述本體部，且具有在利用壓力流體之按壓作用下沿著軸方向變位之活塞和活塞桿；調整機構，以可自由變位之方式設在上述汽缸部，用來限制上述活塞之變位，且可以調整該活塞之行程變位量；檢測機構，具有與上述活塞和活塞桿一起進行行程變位之檢測體、及可以檢測該檢測體之位置之檢測部，藉由上述檢測體利用上述檢測部檢測出行程變位時之位置，以檢測出上述夾持手臂之對上述工件之夾持/未夾持狀態；以及位置設定手段，在利用上述調整機構來調整上述行程變位量時，利用上述檢測部來設定上述檢測體之檢測位置。

依照本發明時，在夾持裝置中，即使在利用調整機構來調整活塞之行程變位量，且變更夾持手臂之轉動角度之情況時，亦可利用位置設定手段來變更及設定以檢測部檢測出該檢測機構之檢測體時之檢測位置，所以例如每次變更上述夾持手臂之轉動角度時，不需要從本體部拆卸檢測機構來進行調整作業，即可簡便地進行與上述轉動角度之變更對應之檢測位置的變更作業。結果，可確實且有效率地進行夾持手臂之轉動角度之調整，隨著該調整，可高精確度地檢測出夾持手臂之轉動狀態。

另外，位置設定手段亦可是開關，該開關係對檢測部電性連接，藉由在夾持手臂為夾持或未夾持狀態之情況時按壓，而可設定與上述夾持或未夾持狀態對應之上述檢測部之檢測位置。

另外，檢測體可具備有：保持器，由連結於活塞桿之連結臂所保持；以及具有磁性之檢測器，被收容在上述保持器之內部；可利用檢測部檢測出上述檢測器之磁性。

另外，檢測器可由線圈所構成。

另外，檢測機構可具備有在工件之夾持/未夾持狀態下點亮之顯示燈，且可將上述顯示燈配置在檢測機構之可從外部辨識之位置。

另外，顯示燈可具備有：第1顯示燈，在夾持狀態下點亮；以及第2顯示燈，在未夾持狀態下點亮；可將上述第1顯示燈和第2顯示燈分別以不同色形成。

依照本發明時，可以獲得以下之效果。

亦即，在利用調整機構來調整活塞之行程變位量，且變更夾持手臂之轉動角度之情況時，可利用位置設定手段來變更及設定以檢測部檢測出該檢測機構之檢測體時之檢測位置，所以例如每次變更上述夾持手臂之轉動角度時，不需要從本體部拆卸檢測機構來進行調整作業，即可簡便地進行與上述轉動角度之變更對應之檢測位置之變更作業。結果，可確實且有效率地進行夾持手臂之轉動角度之調整，且可高精確度地檢測其轉動狀態。

上述之目的、特徵及優點從參照附圖所說明之以下之實施形態之說明可以容易理解。

對於本發明之夾持裝置，列舉較佳之實施形態一面參照附圖一面進行以下之詳細說明。在第1圖中，元件符號10係表示本發明之實施形態之夾持裝置。

該夾持裝置10係如第1圖至第3圖所示，具備有：汽缸部12，在壓力流體之供給作用下進行驅動；本體(本體部)18，連結於該汽缸部12之上端部，由第1和第2殼體14，16形成扁平狀；手臂(夾持手臂)22，連結於從上述本體18朝向外部突出之矩形之軸承部20；以及檢測機構24，設在上述本體18之側部，用來檢測利用上述手臂22之對工件(未圖示)之夾持/未夾持狀態。另外，在本體18之側面形成有複數個安裝孔26，用來鎖入未圖示之安裝用螺絲而將夾持裝置10安裝在其他之構件。

汽缸部12包含有：中空狀之汽缸管30，在內部具有汽缸室28；端塊32，連結於該汽缸管30之一端部，且用來閉塞上述汽缸室28；以及端板34，用來閉塞上述汽缸管30之另一端部。在此種情況時，汽缸管30雖係形成為剖面扁平狀，但並不只限於此種方式者，例如，亦可形成為剖面圓形形狀或剖面橢圓狀。

另外，在端塊32之四個角部形成有沿著軸方向(箭頭A，B方向)之通孔(未圖示)，使連結螺栓36(參照第1圖和第2圖)分別插通於上述通孔而對本體18進行鎖緊，藉此將上述汽缸管30和端板34夾持在上述端塊32與本體18之間，上述端塊32、汽缸管30和端板34係對本體18連結成為一體。

在汽缸管30之側面，如第3圖所示，在成為端塊32之附近之位置，形成有用來導入/導出壓力流體(例如壓縮空氣)之一對之第1流體埠口38a，38b，在成為端板34之附近之位置，形成有用來導入/導出壓力流體(例如壓縮空氣)之一對之第2流體埠口40a，40b。

第1流體埠口38a，38b和第2流體埠口40a，40b係配置成沿著汽缸管30之軸方向(箭頭A，B方向)互相隔開既定之間隔，並且亦分別形成在相反側之側面，俾與上述汽缸管30之軸線成為大致對稱。

另外，一對之第1和第2流體埠口38a，38b，40a，40b只有其任一方被選擇使用，例如，未被使用之另外一方之第1和第2流體埠口38b，40b分別由插塞42所閉塞(參照第3圖)。另外，第1和第2流體埠口38a，38b，40a，40b係分別與汽缸室28相連通。

在端塊32之大致中央部，從下方螺合有調整螺栓44，使其端部突出達既定長度到汽缸室28內。該調整螺栓44係由例如螺樁(stud bolt)所構成，在其端部，例如裝著有以橡膠製材料所形成之阻尼器(damper)46。另外，藉由使連結後述之汽缸部12之活塞48之連結螺栓54抵接在調整螺栓44，而限制該活塞48之變位，並且該接觸時所產生之衝擊和衝擊音會利用阻尼器46適當地被吸收(參照第8圖)。

另外，調整螺栓44係設置成在其螺旋之作用下，沿著汽缸管30之軸方向(箭頭A，B方向)自由變位，並且在端塊32之外側螺合有鎖定螺帽49。另外，調整螺栓44係藉由變更突出到汽缸室28側(箭頭A方向)之長度，而調整沿著活塞48之軸方向(箭頭B方向)之變位量(行程量)，並且對被調整之調整螺栓44螺旋鎖定螺帽49使其抵接在端塊32之端面，藉此限制並固定沿著該調整螺栓44之軸方向(箭頭A，B方向)之變位。

亦即，調整螺栓44具有作為調整機構之功能，藉由調整活塞48之變位量而可調整手臂22之轉動角度。

端板34係在其大致中央部具有孔部52，用來供後述之汽缸部12之活塞桿50插通，將活塞桿50支持成可沿著軸方向(箭頭A，B方向)自由變位。

另一方面，在汽缸管30之內部，設有可沿著汽缸室28自由變位之活塞48，在該活塞48之中央部利用連結螺栓54連結有長形之活塞桿50之一端部。在活塞48之外周面形成環狀溝並裝設有活塞襯墊(piston packing)56。在此種情況時，活塞48在離開本體18之方向(箭頭B方向)變位，藉由使連結螺栓54抵接設在調整螺栓44之阻尼器46，而以變位終端位置(下限位置)限制該活塞48之變位，並且在上述活塞48抵接時所產生之衝擊會利用上述阻尼器46而緩衝。另外，活塞桿50係配置成朝向本體18側(箭頭A方向)延伸。

本體18係由形成非對稱形狀之第1殼體14和第2殼體16所構成，第1殼體14和第2殼體16係組裝成一體。

在第1殼體14和第2殼體16之內壁面分別沿著軸方向(箭頭A，B方向)而形成有導引溝(未圖示)，連結於上述活塞桿50之另一端部之關節接頭58係設置成可自由滑動。

另外，在本體18之側面，縫隙60沿著軸方向(箭頭A，B方向)開口既定長度，在該縫隙60插通有後述之檢測機構24之連結臂95。

肘關節58之構成包含有：關節塊64，具有離開既定間隔而大致平行分岔之分岔部62；以及關節銷66，插通至形成在上述分岔部62之孔部；且設有肘節連結機構68，其係用來將活塞桿50之直線運動變換成為手臂22之轉動運動。

另外，在關節塊64之分岔部62設有朝向上方突出之釋放用突起部70，該釋放用突起部70係設置成在利用手臂22夾持工件時，從形成在第1和第2殼體14，16之上部之大致長方形之開孔72分別突出達既定長度。

肘節連結機構68具有：連結板74，設在本體18之內部，經由關節銷66連結在關節接頭58之分岔部62之間；以及支持連桿76，分別以可自由轉動之方式樞支在形成於第1和第2殼體14，16之開口部。另外，肘節連結機構 68係藉由設在本體18之內部，例如在夾持裝置10之設置環境下，防止飛散到大氣中之濺射物等之附著。

連結板74係介裝在關節接頭58和支持連桿76之間，發揮連結上述關節接頭58和支持連桿76之功能。在該連結板74形成有離開既定間隔之一組之孔部，經由樞支在一方之孔部之關節銷66及關節接頭58連結到活塞桿50之另一端部，經由樞支在另一方之孔部之連結銷78連結到支持連桿76。

支持連桿76具有：樞支有連結銷78之分岔狀之支持部80；及在活塞桿50之與軸線大致正交之方向突出，經由開口部而露出到本體18之外部之一組軸承部20。在該軸承部20，以可自由裝卸之方式安裝有用來夾持未圖示之工件之手臂22，上述手臂22係設置成與支持連桿76一起自由轉動(參照第1圖)。

亦即，活塞桿50之直線運動係經由關節接頭58和連結板74傳達到支持連桿76，支持連桿76係藉由轉動變位達既定角度，而使裝著在支持連桿76之手臂22進行轉動。

另外，在第1和第2殼體14，16之內部，於成為肘節連結機構68之附近之上部側之凹部，以可自由旋轉之方式設有導引滾輪84。該導引滾輪84係經由銷構件86樞支成可自由轉動，在該導引滾輪84之內部，沿著其圓周方向裝著有複數之滾針軸承88。亦即，在滾針軸承88之轉動作用下，導引滾輪84係以滑順地轉動之方式設置。另外，在構成肘節連結機構68之連結板74之轉動作用下，接觸其彎曲面而使導引滾輪84旋轉變位。

另一方面，在本體18之頂部以可自由裝卸之方式設有覆蓋釋放用突起部70之頂蓋90，在操作上述釋放用突起部70時，例如，對本體18拆卸由橡膠所形成之頂蓋90，使該釋放用突起部70露出到外部，並且在不進行該釋放用突起部70之操作之情況時，包含從開孔72突出之釋放用突起部70之頂部整體地由上述頂蓋90所包覆。

檢測機構24係如第3圖和第4圖所示，包含有：開關箱92，經由螺栓(未圖示)而裝著在第1和第2殼體14，16之側面；基板(檢測部)94，設在上述開關箱92之內部；檢測體96，設在連結至關節塊64之連結臂95之端部，且沿著上述基板94進行變位；以及輸出端子98，使上述基板94所檢測出之上述檢測體96之位置成為檢測信號輸出到外部。

開關箱92係例如由樹脂製材料形成為箱狀，其開口之端部係裝著在形成有縫隙60之本體18之側面(參照第2圖和第3圖)。該開關箱92係裝著成覆蓋上述縫隙60。另外，在與開關箱92之長度方向(箭頭A，B方向)正交之通孔100，插入有未圖示之螺栓，藉由螺合在本體18之側面，而使上述開關箱92固定在上述本體18。

另外，在開關箱92中，於沿著其長度方向(箭頭A，B方向)之大致中央部附近，具有在離開本體18之方向(側方)膨出之膨出部102，在該膨出部102之底部設有輸出端子98。該底部係形成為與開關箱92之長度方向(箭頭A，B 方向)大致正交。

輸出端子98係設置成在開關箱92之內部，電性連接於基板94，並且其一部分露出到外部。另外，在輸出端子98中，於突出到其外部之部位連接有連接器104，利用基板94所檢測到之檢測體96之位置係作為輸出信號經由連接於上述連接器104之引線106，輸出到未圖示之控制器。

另外，在膨出部102之底部，在對輸出端子98離開之位置，設有可辨識手臂22之夾持/未夾持狀態之顯示燈108，並且在上述顯示燈108之附近，設有辨識手臂22之未夾持狀態時所使用之設定用按鈕(位置設定手段)110。

另外，顯示燈108及設定用按鈕110係分別露出到開關箱92之外部，並且經由未圖示之配線等分別與基板94電性連接。

該顯示燈108係設在開關箱92之容易辨識之位置，例如，其構成包含有：手臂22在夾持狀態下點亮之夾持燈(第1顯示燈)112；上述手臂22在非夾持狀態下點亮之未夾持燈(第2顯示燈)114；以及在供給有電源時被點亮之電源燈116。夾持燈112、未夾持燈114及電源燈116較佳為：互相離開既定之間隔而配置在一直線上，且分別設定為不同之色時容易辨識。

另一方面，在開關箱92之內部以與本體18平行而且離開既定間隔之方式設有基板94。該基板94係固定在開關箱92，並且沿著上述開關箱92之長度方向形成既定長度。

檢測體96係如第1圖至第7圖所示，包含例如以樹脂製材料製成之剖面形成為大致矩形之保持器118，及被收容在於上述保持器118開口之收容孔120之線圈(檢測器)122(參照第4圖)，上述線圈122係在上述孔部內由密封體124所密封。

另外，檢測體96係配置成在其一側面連結有連結臂95之一端部，上述一側面之相反側之另一側面與基板94大致平行，而且成為隔開既定間隔之狀態(參照第4圖)。另外，在連結臂95之另一端部利用螺栓125連結到關節塊64之狀態下，藉由使活塞48、活塞桿50及上述關節塊64沿著軸方向(箭頭A，B方向)變位，而使檢測體96經由連結臂95沿著基板94變位。

亦即，使檢測體96沿著基板94移動，利用預先設定在基板94之第1和第2檢測位置126，128(參照第4圖)，來檢測在線圈122產生之磁性，透過輸出端子98和連接器104對未圖示之控制器作為控制信號予以輸出，根據沿著上述檢測體96之軸方向(箭頭A，B方向)之位置，檢測出手臂22之轉動角度。

本發明之實施形態之夾持裝置10基本上是以上述方式構成者，以下說明其動作和作用及效果。

首先，經由未圖示之固定手段將夾持裝置10固定在既定位置，並且使連接於壓力流體供給源之未圖示之管子等，分別連接至第1和第2流體埠口38a，40a。另一方面，連接至檢測機構24之輸出端子98之連接器104，係經由引線106連接至未圖示之控制器，在檢測機構24使電源燈116通電而成為點亮之狀態。

另外，第3圖表示夾持有未圖示之工件之夾持狀態之夾持裝置10，第8圖表示未夾持狀態之夾持裝置10，以下，以第3圖之夾持狀態作為初期狀態進行說明。

在手臂22之夾持狀態下，如第3圖和第4圖所示，檢測體96在開關箱92內位於上方，面向該檢測體96之第1檢測位置126係預先設定於上述基板94。亦即，如第4圖所示，當檢測體96面向第1檢測位置126時，從基板94對控制器(未圖示)輸出表示處於上述夾持狀態之控制信號，並且透過上述基板94使夾持燈112通電而成為點亮狀態。

依照此種方式，在夾持燈112點亮之初期狀態之夾持裝置10中，將壓力流體從未圖示之壓力流體供給源供給到第2流體埠口40a，並將壓力流體導入到汽缸室28。在被導入到該汽缸室28之壓力流體之作用下，在朝向離開本體18之方向(箭頭B方向)按壓活塞48，使其沿著該汽缸室28朝向端塊32側下降。然後，在活塞48和活塞桿50之變位作用下，關節塊64在導引溝(未圖示)之導引作用下進行滑動變位。另外，此這時第1流體埠口38a係成為大氣開放之狀態。

此時，連結在關節塊64之連結臂95和檢測體96在開關箱92之內部沿著基板94下降，隨著上述檢測體96離開第1檢測位置126，在該第1檢測位置126未檢測到線圈 122之磁性，結果，對控制器輸出之輸出信號被減能，在該控制器確認夾持裝置10之夾持狀態被解除。同時，停止從基板94對顯示燈108之夾持燈112之通電，處於點亮狀態之上述夾持燈112會熄燈。依照此種方式，利用夾持燈112之熄燈，可從前述夾持裝置10之外部確實地確認夾持裝置10之夾持狀態被解除。另外，未夾持燈114係維持熄燈狀態。

該活塞48之直線運動係經由活塞桿50和關節接頭58傳達到肘節連結機構68，在構成上述肘節連結機構68之支持連桿76之轉動作用下，變換成為手臂22之轉動運動。亦即，利用活塞48之直線運動使連結在活塞桿50之關節接頭58和連結板74受到朝向下方(箭頭B方向)拉伸之力之作用。

另外，對連結板74之拉伸力係使該連結板74以關節銷66作為支點轉動既定角度，並且在該連結板74之連結作用下使支持連桿76依順時針方向轉動，藉此使手臂22以上述支持連桿76之軸承部20作為支點轉動既定角度。另外，使連結在活塞48之連結螺栓54抵接在螺合於端塊32之調整螺栓44之阻尼器46，藉此限制上述活塞48之更進一步變位，並使經由活塞桿50及肘節連結機構68之該手臂22之轉動變位停止。

結果，夾持裝置10係如第8圖所示，手臂22成為從夾持狀態依順時針方向轉動達既定角度之非夾持狀態，檢測體96會下降而成為與基板94之第2檢測位置128對向之狀態。

另外，由檢測體96之線圈122所產生之磁性在第2檢測位置128被檢測出之後，作為輸出信號輸出到未圖示之控制器，確認夾持裝置10成為未夾持狀態，並且透過基板94使顯示燈108之未夾持燈114通電而點亮。

另外，基板94之第2檢測位置128係預先設定在手臂22為未夾持狀態時上述檢測體96相對向之位置(參照第4圖中之二點鏈線形狀)。

另一方面，在第8圖所示之夾持裝置10之未夾持狀態下，在未圖示之切換閥之切換作用下，藉由將壓力流體供給到第1流體埠口38a，使活塞48朝向本體18側(箭頭A方向)變位。此時，第2流體埠口40a係預先設為大氣開放狀態。然後，活塞桿50與該活塞48一起朝向本體18側(箭頭A方向)進行變位，藉此經由構成肘節連結機構68之連結板74，使支持連桿76朝與上述相反之方向轉動，隨著該轉動使手臂22朝向未圖示之工件側轉動。

此時，經由連結在關節塊64之連結臂95，使檢測體96沿著基板94變位到上方(箭頭A方向)，該檢測體96與前述基板94之第1檢測位置126相對向，藉此檢測出線圈122之磁性，並檢測出上述檢測體96到達上述第1檢測位置126。利用此種方式，檢測體96到達第1檢測位置126之事件，係作為輸出信號經由輸出端子98、連接器104而輸出到未圖示之控制器，且確認夾持裝置10成為夾持狀態，並且中斷從基板94對未夾持燈114之通電使其熄燈，另一方面，使夾持燈112通電而點亮。

其次，在上述之夾持裝置10中，利用調整螺栓44來調整手臂22之轉動角度，因此以下簡單地說明進行檢測機構24之調整之情形。在此係說明使手臂22之轉動角度小於上述之夾持裝置10之情形，詳細而言，係說明變更手臂22之未夾持位置之情形。

首先，轉動調整螺栓44使其端部之朝向本體18側(箭頭A方向)突出之長度變大，利用鎖定螺帽49進行固定。利用此種方式，在使手臂22從夾持狀態切換成為未夾持狀態時，與上述之夾持裝置10之情形相比較，由於調整螺栓44之端部會移動到本體18側，所以活塞48之朝向下方之變位量會變小。因此，在活塞48之變位作用下經由肘節連結機構68轉動變位之手臂22之轉動角度會變小。

其次，在連結活塞48之連結螺栓54抵接在調整螺栓44，在確認手臂22為未夾持狀態之後，作業者按壓檢測機構24之設定用按鈕110，藉此在基板94將檢測體96之相對向之部位設定為新的第2檢測位置128。亦即，利用調整螺栓44變更手臂22之轉動角度，藉此變更未夾持位置，所以藉由按壓設定用按鈕110而在基板94再設定用以檢測未夾持狀態之第2檢測位置128。

利用此種方式，即使在變更手臂22之轉動角度之情況時，因為利用設定用按鈕110可簡單地將第2檢測位置128再設定於基板94，所以利用檢測機構24可確實且高精確度地檢測出變更後之手臂22之未夾持位置。

依照上述方式，在本實施形態中，即使在夾持裝置10中變更手臂22之轉動角度之情況時，在該手臂22之未夾持狀態下藉由按壓上述檢測機構24之設定用按鈕110，即可再設定面向檢測機構24之基板94之第2檢測位置128。因此，例如每次變更手臂22之轉動角度時，不需要進行從本體18拆卸檢測機構24以進行再調整，即可簡便地進行檢測機構24對於上述轉動角度之變更之調整作業。結果，可確實且有效率地進行手臂22之轉動角度之調整。

另外，因為可在檢測機構24電性檢測出手臂22之夾持/未夾持狀態，所以可更高精確度地確認前述手臂22之轉動狀態。

另外，因為利用顯示燈108之夾持燈112及未夾持燈114，從外部更容易且確實地確認手臂22之夾持/未夾持狀態，所以即使在例如難以辨識手臂22之轉動狀態之設置環境下(例如暗處)亦可確認上述顯示燈108，而可從外部確實地確認，故較為理想。

另外，在上述之本實施形態中，雖說明利用設定用按鈕110再設定用以檢測手臂22處於未夾持狀態之第2檢測位置128之情形，但是並不僅限於此種方式，例如亦能夠以上述設定用按鈕110再設定用以檢測手臂22之夾持狀態的第1檢測位置126。

另外，本發明之夾持裝置並不僅限於上述之實施形態，在不脫離本發明之主旨之範圍內得採用各種構造。

10‧‧‧夾持裝置

12‧‧‧汽缸部

14‧‧‧第1殼體

16‧‧‧第2殼體

18‧‧‧本體(本體部)

20‧‧‧軸承部

22‧‧‧手臂(夾持手臂)

24‧‧‧檢測機構

26‧‧‧安裝孔

28‧‧‧汽缸室

30‧‧‧汽缸管

32‧‧‧端塊

34‧‧‧端板

36、54‧‧‧連結螺栓

38a、38b‧‧‧第1流體埠口

40a、40b‧‧‧第2流體埠口

42‧‧‧插塞

44‧‧‧調整螺栓

46‧‧‧阻尼器

48‧‧‧活塞

49‧‧‧鎖定螺帽

50‧‧‧活塞桿

52‧‧‧手臂

56‧‧‧活塞襯墊

58‧‧‧關節接頭

60‧‧‧縫隙

62‧‧‧分岔部

64‧‧‧關節塊

66‧‧‧關節銷

68‧‧‧肘節連結機構

70‧‧‧釋放用突起部

72‧‧‧開孔

74‧‧‧連結板

76‧‧‧支持連桿

78‧‧‧連結銷

80‧‧‧部

84‧‧‧導引滾輪

86‧‧‧銷構件

88‧‧‧滾針軸承

90‧‧‧頂蓋

92‧‧‧開關箱

94‧‧‧基板(檢測部)

95‧‧‧連結臂

96‧‧‧檢測體

98‧‧‧輸出端子

102‧‧‧膨出部

104‧‧‧連接器

106‧‧‧引線

108‧‧‧顯示燈

110‧‧‧設定用按鈕(位置設定手段)

112‧‧‧夾持燈(第1顯示燈)

114‧‧‧未夾持燈(第2顯示燈)

116‧‧‧電源燈

118‧‧‧保持器

125‧‧‧螺栓

126‧‧‧第1檢測位置

128‧‧‧第2檢測位置

第1圖是本發明之實施形態之夾持裝置之外觀斜視圖。

第2圖是用來表示從第1圖之狀態拆卸第1殼體和開關箱後之狀態的局部分解斜視圖。

第3圖是第1圖所示之夾持裝置之局部省略之整體剖視圖。

第4圖是用來表示第3圖之夾持裝置之檢測機構附近的放大剖視圖。

第5圖是在第1圖所示之夾持裝置中，從斜下方觀看檢測機構附近之放大斜視圖。

第6圖是構成第5圖所示之檢測機構之開關箱之仰視圖。

第7圖是從另一方向觀看第2圖所示之檢測機構之斜視圖。

第8圖是用來表示在第3圖所示之夾持裝置中手臂轉動達既定角度後之未夾持狀態的局部省略之縱向剖視圖。