TWI440296B - Management system - Google Patents

Description

管理系統

本發明係關於馬達之控制裝置及風扇過濾單元之控制裝置。

馬達之控制裝置中，具有通信功能之情形中其機構一般為有線。因此，用以驅動風扇過濾單元(FFU: Fan Filter Unit)等之馬達控制裝置之情形中，需連接數千台乃至數萬台(包含馬達及馬達控制裝置)而進行通信運轉，但該配線作業花費大量時間。再者，配線作業中，不僅只有配線，亦需要設定與其他不重複之站號且掌握其設置場所之作業，這些亦需要大量作業時間。

又，有線之通信方式由於是將馬達控制裝置串聯配線，逐個依次收發(輪詢)資料，在與所有馬達控制裝置交換資料上需要與設置台數成比例之大量時間，因此成為缺乏即時性之動作。

作為利用無線之馬達控制技術，於專利文獻1中有揭示。該專利文獻中，以風扇過濾單元為對象，可利用紅外線或電波之無線而設定各種馬達控制，因此可削減配線材料、配線作業且容易進行調整作業，可短縮作業時間。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2008-75961號公報

[專利文獻2]日本特開2003-318921號公報

但，如前述專利文獻1中段落(0026)所記載，有「藉由具備可設定對風扇過濾單元發送信號之位址(站號)設定部」之敘述，因此無法期待站號(位址)之設定或設置場所之確定等設置時所花費之設定作業之工時削減。

此處，例如設置1台以上之風扇過濾單元等時，需要設定並管理與其設置場所不重複之站號。作為管理理由，例如當某風扇過濾單元發生故障之情形時，若判明位址設定值但設置場所未知，則無法對應修理，相反的，若設置場所判明但不知道位址，則即使進行更換，亦無從得知所要設定之位址。此不限於風扇過濾單元例，在設置1台以上之馬達控制裝置之情形中亦必須進行如此管理。

又，前述文獻由於是利用單一之紅外線及電波而由輪詢進行資料之收發，因此與有線之通信時同樣的，在與所有台數結束收發為止需要大量時間。

因此，馬達及馬達控制裝置發生異常之情形之緊急時，無法期待立即掌握異常並實施迅速且對應狀況之極細微之馬達之控制。

另一方面，前述專利文獻2中，則未考慮到馬達及馬達控制裝置發生異常之情形之緊急時立即掌握異常並實施迅速且對應狀況之極細微之馬達之控制。

本發明係鑑於上述問題而完成者，其目的係提供一種簡化具有馬達控制裝置之系統構築、以及可實施極細微之馬達控制之系統。

本發明之馬達之控制裝置之特徵在於進行如下控制：為控制1台以上之馬達，而於前述各馬達之馬達驅動部中具備利用無線之通信功能部，藉由該通信功能部，在其與上位裝置之無線之通信功能部之間收發資料，或在其與以網路與前述上位裝置連接之中繼站之無線之通信功能部之間收發資料，藉此識別各馬達之位置。

又，本發明之馬達之控制裝置之特徵在於進行如下控制：接收到定位指令之中繼站係利用無線以廣播將定位封包發送至馬達，上述定位指令係從上位裝置向某中繼站發送，接收到來自前述中繼站之前述定位封包之各馬達之無線之通信功能部係以一定間隔發送封包，前述中繼站係接收來自各馬達之前述封包，由映射而決定各個馬達之位置關係，而識別各馬達之位置。

再者，本發明之風扇過濾單元之控制裝置係具備以下者：對形成有吸引口與吹出口之罩殼內吸引並吹出空氣之風扇；旋轉驅動該風扇之馬達；及過濾由前述風扇吸引之空氣之過濾器部；該風扇過濾單元之控制裝置之特徵在於，為監視運轉指令及運轉狀態而搭載上述控制裝置，藉此無需通信用之配線即可控制馬達。

根據本發明可提供一種系統，其可使具有馬達控制裝置之系統構築容易化，且可實施極細微之馬達控制。

例如，本發明中，使用利用電波之無線通信方式，且預先使馬達控制裝置及上位裝置持有如MAC位址之獨自之站號，藉此而無需配線作業、站號設定作業。

又，例如，由於可利用所使用之電波之接收電力而掌握馬達控制裝置彼此之相對位置關係，因此可不經人手而確定設置場所，且亦無需設置場所與站號之管理。

又，例如，由於藉由改變所使用之電波之頻率而可進行馬達控制裝置與上位裝置之雙向資料交換，因此與先前之利用有線及單一電波之輪詢之通信方式相比，可即時控制馬達。

又，例如，即使是對於以既設之有線連接之系統，也只要將利用無線之通信功能部連接到通信電纜連接部，即可不變更既設之馬達控制裝置而利用無線進行馬達控制。

又，例如，在以無線之通信控制風扇過濾單元等之情形中，存在因其設置環境、即因障礙物等使得電波未能送達之情形。此情形時，將安裝於風扇過濾單元之通信部之無線用之天線朝向上方設置，中繼站係安裝於設置風扇過濾單元之天花板面上，且將天線朝向風扇過濾單元之方向即下方設置，藉此即使有障礙物亦可使電波容易送達。

以下，使用附圖說明本發明之實施例。

[實施例1]

使用圖1~3說明本發明之馬達之控制裝置之實施例1。圖1係本實施例之馬達控制裝置之基本構成，其顯示1台運轉時之例。馬達驅動部105具有與一般通用之變頻器變頻器等相同之功能，從PC等上位裝置101接收運轉所需之指令，而以期望之旋轉數使馬達104運轉、停止。運轉、停止或設置旋轉數指令，係依據所設置之環境及用途而以可實現馬達之最佳化運轉之方式於上位裝置中作成。

上位裝置及馬達驅動部分別具備利用無線而收發資料之通信部。又，不僅上位裝置其本體本身，亦可通過中繼基地102收發資料，該情形時上位裝置與中繼基地之資料交換例如使用TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol：傳輸控制協定/網際網路通信協定)協定，係例如以乙太網路電纜等通信電纜(有線)連接，或是具有在該上位裝置及中繼基地間亦可互相利用無線收發之通信部而利用無線交換資料。若與馬達控制部有距離且電波無法到達之情形時，設置複數個中繼站，藉此中繼電波並控制馬達。另，利用本發明之無線之資料之傳輸全以電波進行。

圖2係驅動本實施例之永磁體馬達之馬達控制部之基本構成圖。

本實施例中，在各種同步馬達中亦以永磁體馬達為例進行說明。

對該馬達進行非使用檢測轉子位置之感測器之控制，即所謂之無位置感測器控制。該無位置感測器控制係廣泛應用於工業用機械乃至家庭用電器用品之永磁體馬達之驅動系統者。

馬達控制部1大致包含以下而構成：電流檢測機構12；控制部2，其輸入該電流檢測機構12之輸出即d軸檢測電流Idc及q軸檢測電流Iqc並進行運算，最終輸出施加於永磁體馬達(PM馬達)6之3相電壓指令值(Vu*、Vv*、Vw*)；電力轉換電路5，其將根據3相電壓指令值(Vu*、Vv*、Vw*)之電壓施加於永磁體6；通信部19，其接收運轉指令及旋轉數指令、扭矩指令等，以無線收發馬達之旋轉數、電流值、電壓值等資料；及運轉管理部18，其根據藉由通信而接收到之資料實際輸出運轉指令或運轉旋轉數、扭矩指令，且自馬達控制裝置接收旋轉數、馬達電流、輸出電壓等。

電流檢測機構12由以下構成：檢測馬達內流動之3相交流電流中流動於U相及W相之電流Iu、Iw之馬達電流檢測機構(7a及7b)；及基於檢測出之馬達電流與推定磁極位置θdc，從3相軸向控制軸進行座標轉換之3Φ/dq轉換器8。利用該座標轉換而求得d軸檢測電流Idc及q軸檢測電流Iqc。

圖3係顯示電力轉換電路5之構成之圖。如圖3所示，該電力轉換電路5由變頻器21、直流電壓源20、及驅動電路23所構成。變頻器21由IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：絕緣柵雙極電晶體)或電力MOSFET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor：金屬氧化物半導體場效應電晶體)等半導體元件構成。

該等半導體用於U相、V相、W相之上下臂，各上下臂之連接點配線至永磁體馬達6。變頻器21對應於驅動電路23所輸出之脈衝狀PWM脈衝信號(22a、22b、22c)而進行切換動作。藉由切換直流電壓源20，從而將任意頻率之交流電壓施加於永磁體馬達6而驅動馬達。

控制部2包含以下而構成：軸誤差運算器10，其輸入d軸檢測電流Idc及q軸檢測電流Iqc與d軸及q軸電壓指令值(Vd*及Vq*)，而運算永磁體馬達6之轉子之實際旋轉位置(實際旋轉座標軸)與虛擬旋轉位置(控制軸)之位置誤差(軸誤差△θc)；PLL控制器13，其由減算器11a求得軸誤差△θC與軸誤差指令值△θ*(通常為零)之差，以使其成為零之方式調整變頻器頻率指令值ω1*；控制切換開關(16a及16b)，其等切換後述之定位模式、同步運轉模式及無位置感測器模式；速度控制器14，其包含比例運算部與積分運算部而構成，其係於無位置感測器模式中，以減算器11d求得頻率指令值ω*與變頻器頻率指令值ω1*之差，以使該差成為零之方式調整q軸電流指令值(Iq*)；負載推定器15，其於同步運轉模式中，使用d軸檢測電流Idc及q軸檢測電流Iqc與軸誤差△θc，求得q軸電流推定值Iq^；積分項初始值運算部17，其由q軸電流推定值Iq^而運算速度控制器14之積分運算部之積分項初始值IO；電流控制器42及43，其分別以減算器11b、11c求出d軸及q軸電流指令值(Id*及Iq*)與d軸檢測電流Idc及q軸檢測電流Iqc之差，以使該等成為零之方式調整第2電流指令值(Id**及Iq**)；電壓指令作成器3，其使用Id**及Iq**與變頻器頻率指令值ω1*進行向量運算並輸出Vd*及Vq*；dq/3Φ轉換器4，其將Vd*及Vq*從控制軸轉換成3相軸座標，並輸出施加於永磁體馬達6之3相電 壓指令值(Vu*、Vv*、Vw*)；及積分器9，其將變頻器頻率指令值ω1*積分並輸出推定磁極位置θdc。

控制部2多以微型計算機(微電腦)或DSP(Digital Signal Processor：數位信號處理器)等半導體積體電路(運算控制機構)構成。

並且，在本實施例之控制部2中，係算出永磁體馬達6之轉子之實際旋轉座標與控制軸之軸誤差△θc，以使算出之軸誤差△θc成為零之方式、換言之，以使控制軸與永磁體馬達6之轉子之實際旋轉座標軸成為相同之方式，使用PLL(Phase Locked Loop：鎖相迴路)法修正變頻器頻率指令值ω1*而推定磁極位置。

通信部19由接收部、發送部及控制部而構成。該接收部利用無線接收與馬達控制相關之指令值及設定值，該發送部發送馬達之運轉狀態，該控制部控制收發。

一般之通信部中存在站號設定器，其利用旋轉開關等硬體設定，或由馬達控制裝置中具有運轉指令或設定功能之操縱子、或透過通信等之軟體設定。本裝置中例如將MAC位址等獨自之站號預先記憶於通信部，因而無需站號設定用之硬體及軟體。

運轉管理部18根據由通信部接收到之馬達之起動/停止指令或力矩指令，運算並輸出實際之頻率ω*、或電流指令值Id*、Iq*。又，利用控制部接收由控制部檢測出之電流值、Idc、Iqc及運算輸出之檢測頻率ω1、輸出電壓值Vd*、Vq*，將該等控制狀態向通信部輸出。又，具有對運轉管理部輸入之資訊而判斷馬達控制之異常狀態之功能，且該資訊亦向通信部輸出。

利用上述構成，本發明中因持有獨自之站號故無需位址設定，且，使用無線進行故無需進行配線作業即可控制馬達。

[實施例2]

以下，使用圖4至圖7針對本發明之實施例2進行說明。

圖4係風扇過濾單元(以下稱FFU)301設置於無塵室時之構成圖。無塵室係確保空氣清潔度之房間，且必須設在例如半導體製造工廠等中。FFU301係包含風扇與高性能過濾器之裝置，且係如圖4所示設於無塵室之天花板並向室內送入清潔空氣者。本實施例中，為使該FFU驅動而採用實施例1之永磁體馬達，且進行未連接檢測。

圖5(左)係顯示FFU之外觀，圖5(右)係顯示FFU之內部。FFU藉由風扇302旋轉，將空氣吸入吸引口305(吸入口)後，以過濾器303過濾，從吹出口306吹出作為清潔空氣。作為風扇之驅動源係使用馬達，且為驅動馬達而使用包含變頻器等之馬達驅動部之馬達控制裝置。

如此，本實施例係關於具備以下之風扇過濾單元之控制方法者：對形成有吸引口305與吹出口306之罩殼307內吸引並噴出空氣之風扇302；旋轉驅動該風扇302之永磁體同步馬達304；及將由風扇302所吸引之空氣過濾之過濾器部303。

圖9顯示具備有線之通信功能之先前例之FFU監視控制系統。如上述由於FFU以龐大數量設置於例如半導體製造工廠中，因此如圖9所示使用監視控制系統之上位裝置予以控制。具體言之，將無塵室分割成製造線或製造場地等特定數M(例如M=1~數十間之特定數)之區域(將無塵室區域化之區域單位)，將各個區域作為管理單位進行監視控制。

圖9中，於無塵室之天花板部，配設有由多數個風扇本體305及具備控制FFU並使運轉持續之程式之FFU用馬達控制部(以下寫作FFUC)306而構成之FFU301。無塵室側之前述特定數M之區域單位中，在各個任意多數N(例如N=100~數千百間之任意數)台數之前述FFU301間，設置有發送特定輪詢速度(例如30~100 msec間之特定輪詢速度)之控制指示並接收監視資料之區域控制器(以下寫作ZC)307。因此ZC之所有台數為M=1~數十間之設定數。

又，作為上位裝置係由以下構成：中央監視控制部(以下寫作MMI)310，其在與中央監視室側等之FFU設置場所分離之場所，具備由監視者用以操作之操作鍵盤308與監視器309，以各ZC307單位監視各個FFU301之運轉狀態及故障狀態，且進行風扇之起動/停止控制；及主控制器(以下寫作MC)312，其經由網路311連接該MMI310與各ZC307間並進行特定輪詢速度(30~100 msec)之資料收發，藉此進行資料整理。MC及ZC一般使用可編程邏輯控制器(PLC)。

因此，以系統全體監視任意數N×特定數M(100~數千百台×1~數十區域≒100~數十萬台)之FFU1之運轉狀態及故障狀態，且進行風扇之起動/停止控制。

如上述雖以監視控制系統監視及控制龐大數量之FFU，但存在該中央管理控制部所在之場所與該等FFU所設置之場所遠離之情形，且在某些情況下該中央管理控制部設置在與FFU所設置之建築物不同之建築物中。此處，若通信為有線則各個FFU之連接及監視系統當然是以有線連接，而在配線材及配線作業上需要大量費用。又，為進行監視，故亦需要各FFU之站號及配置圖，且於設置時設定不重複之站號，再者需要管理配置場所，該等作業亦需要大量時間。

另一方面，圖6係顯示將實現本發明之通信功能無線化之FFU監視控制系統。有線之FFU監視系統之ZC或MC在無線化之FFU監視系統中被取代為中繼站102、103、104。各中繼站進行自身所管理之FFU群組110、120、130之FFU115a~n、125a~n、135a~n之馬達控制。上位裝置與基地站使用TCP/IP協定，藉由以乙太網路電纜等有線之通信電纜107連接、或以無線通信而進行馬達之控制。

又，由於該等上位裝置、中繼站、馬達控制部之通信部中預先持有MAC位址之獨自之站號，因此可省略位址設定作業。如此先前不具有獨自之站號之情形中需要進行位址設定作業。

圖7係顯示FFU設置後之設置位置決定方法。首先，預先準備風扇過濾單元之設置場所之MAP。該MAP係在建設設置風扇過濾單元之建築物時，一般作成之圖面(MAP)。於該MAP上僅記載於何處設置幾台、如何分組、柱頭之障礙物之資訊。又，如前述，風扇過濾單元根據用途等一般通常以數十台~數百台群組化。這是因為有時會例如依每個房間群組化而因應狀況而改變整個房間之馬達運轉。此時可以群組單位同時對風扇過濾單元一次下達相同之命令，可在極短時間內實現期望之動作。又，由於不用對各個風扇過濾單元發送數次相同之命令，故有通信效率亦良好之優點。此時在有線之情形中，依每群組設置前述ZC，而在無線之情形中則設置中繼站。

決定位置時，從上位裝置向某中繼發送定位命令。接收到定位命令之基地站以廣播發送定位封包。當FFU接收到定位封包時以一定間隔發送封包。此時基地站將發出最強電波之FFU與發出最弱電波之FFU分別決定為最近FFU和最遠FFU，而於預先作成之MAP上映射。此處，將所映射之FFU之獨自之站號除外，進行相同之處理而依次決定各個位置關係。

最後，管理PC對照各個基地站之補足之MAC位址，確認是否重複。針對重複者，由該基地站再次確認接收電力，將電力強者作為自身之群組。當重複且接收電力均為相同之情形時，例如對基地站預先設定優先順序，將優先順序較高之一方作為自身之群組進行管理，如此藉由設定決定為何者之規則而做出對應。由上述方式，可決定設置場所且不重複站號地控制馬達。又，監視系統開通可與定位同時進行。

既有之FFU監視系統係以有線之通信而進行監視及馬達控制。

連接上位裝置或中繼站及馬達控制部之通信電纜一般以連接器連接。對該連接器部連接無線之通信功能部，藉此可藉由無線而實施既有之有線通信。該無線之通信功能部係單純將有線所使用之協定無線化者。藉此，對既有之系統僅需連接無線之通信功能部即可實現無線通信。

具有本實施例之預先設定有獨自之站號之通信功能部、且利用無線進行馬達控制之控制裝置不限於FFU，即使在空氣壓縮機或泵浦、發電機或瓦斯熱泵等馬達控制裝置設置一台以上之情形中亦可同樣適用。

[實施例3]

以下，針對本發明之實施例3進行說明。一般言之，風扇過濾單元中，會設定數十台至數千台或數萬台之馬達控制部。控制該等時，在有線之情形或使用單一電波之情形中，各馬達控制部之狀態係由依每群組所設置之ZC或中央控制裝置藉由輪詢而掌握，並利用據此所得到之資訊進行必要之控制。

但，在輪詢例如輪詢週期為100 msec、台數為256台之群組之情形中，需花費0.1×256即25.6秒，因此缺乏即時性。根據本發明，可同時使用一個以上之無線電波，或即使非同時，馬達控制側亦可切換使用1個以上之無線電波，中繼站或上位裝置由於具有與其對應之1個以上電波，藉此，平常由上位裝置以特定電波進行輪詢，而當馬達控制部發生異常之情形時，則以與通常使用之電波不同之頻率藉由馬達控制部向上位裝置發送異常，藉此中繼站或上位裝置可對發生異常之馬達控制裝置或其群組立即指示適當之動作。

[實施例4]

以下，使用圖8針對本發明之實施例4進行說明。風扇過濾單元603一般安裝於半導體製造現場之天花板上。此時，若將中繼站安裝於與風扇過濾單元603相同之平面上，會受到天花板內側之樑或柱等之阻礙，使得電波傳輸受阻而無法通信之情形。由此，將中繼站601安裝在比安裝風扇過濾單元603之平面更上方之平面，例如安裝於天花板內側上之天花板位置，使中繼站側天線602朝下，並使風扇過濾單元側天線604朝上。如此則可極力消除來自天花板內側之樑或柱等電波之障礙物所造成之影響。

1．．．馬達控制裝置

2．．．控制部

3．．．電壓指令值作成器

5．．．電力轉換電路

6．．．永磁體馬達

7a．．．馬達電流檢測機構

7b．．．馬達電流檢測機構

8．．．3Φ/dq轉換器

9．．．積分器

10．．．軸誤差運算器

11a．．．減算器

11b．．．減算器

11c．．．減算器

11d．．．減算器

12．．．電流檢測機構

13．．．PLL控制器

14．．．速度控制器

15．．．負載推定器

16a．．．控制切換開關

16b．．．控制切換開關

17．．．積分項初始值運算部

18．．．運轉管理部

19．．．通信部

20．．．直流電壓源

21．．．變頻器

22a．．．PWM脈衝信號

22b．．．PWM脈衝信號

22c．．．PWM脈衝信號

23．．．驅動電路

101．．．上位裝置

102．．．中繼站

103．．．中繼站

104．．．中繼站

105．．．馬達驅動部

106．．．馬達

107．．．網路

115a~n．．．風扇過濾單元

125a~n．．．風扇過濾單元

135a~n．．．風扇過濾單元

301．．．風扇過濾單元

302．．．FFU之風扇

303．．．FFU之過濾器

304．．．FFU之永磁體馬達

305．．．風扇過濾單元之風扇本體

306．．．風扇過濾單元之馬達控制部

307．．．區域控制器罩殼

308．．．鍵盤

309．．．監視器

310．．．上位裝置

311．．．通信網路

312．．．主控制器

501．．．上位裝置

502．．．中繼站

503-1~m．．．風扇過濾單元

601．．．中繼站

602．．．中繼站側天線

603．．．風扇過濾單元

604．．．風扇過濾單元側天線

Id*．．．d軸電流指令值

Idc．．．d軸電流

IO．．．積分項初始值

Iq*．．．q軸電流指令值

Iq^．．．q軸電流推定值

Iqc．．．q軸電流

Vd*．．．d軸電壓指令值

Vq*．．．q軸電壓指令值

Δθc．．．軸誤差

θdc．．．推定磁極位置

θp．．．電流位相

ω*．．．頻率指令值

ω1．．．檢測頻率

ω1*．．．變頻器頻率指令值

ωr．．．旋轉頻率

圖1係本發明之實施例1之馬達控制裝置之全體構成圖；

圖2係本發明之實施例1之馬達控制部之構成之說明圖；

圖3係本發明之實施例1之電力轉換電路之構成之說明圖；

圖4係本發明之實施例2中設有FFU之無塵室之構成圖；

圖5係顯示本發明之實施例2之FFU之外觀與內部之圖；

圖6係用以說明本發明之實施例2之無線化FFU監視控制系統之圖；

圖7係用以說明本發明之實施例2之FFU之設置位置規定方法之圖；

圖8係用以說明本發明之實施例4之FFU之天線之設置方向之圖；及

圖9係用以說明先前例之FFU監視控制系統之圖。

101‧‧‧上位裝置

102‧‧‧中繼站

103‧‧‧中繼站

104‧‧‧中繼站

107‧‧‧網路

110、120、130‧‧‧FFU群組

115a~n‧‧‧風扇過濾單元

125a~n‧‧‧風扇過濾單元

135a~n‧‧‧風扇過濾單元

Claims (8)

1. 一種管理系統，其係上位裝置與複數之中繼站以有線或無線而可資料通信地連接，並且該複數之中繼站與控制馬達之複數之馬達控制裝置以無線而可資料通信地連接；其中前述複數之中繼站之各個係：廣播發送定位封包至前述複數之馬達控制裝置，將對於該發送之來自前述複數之馬達控制裝置的應答所包含之前述複數之馬達控制裝置各個之MAC位址與該應答之電波之強度被賦予對應後之資訊，作為自身中繼站之群組，產生映射資訊；前述上位裝置係自前述複數之中繼站取得各個之映射資訊，關於各個映射資訊間重複之MAC位址，因應對應之電波之強度，決定管理該MAC位址之映射資訊之群組。
2. 如請求項1之管理系統，其中前述上位裝置依據映射資訊以群組單位發送前述馬達控制裝置之馬達控制指令。
3. 如請求項2之管理系統，其中前述馬達控制裝置包含檢測馬達之驅動狀態之運轉控制部；以與在前述馬達控制指令之通信中使用之頻率不同之頻率，發送檢測出之驅動狀態至前述中繼站。
4. 如請求項3之管理系統，其中前述馬達之驅動狀態包含該馬達之異常狀態。
5. 如請求項1之管理系統，其中前述馬達控制裝置以一定 間隔進行前述應答。
6. 如請求項1之管理系統，其中前述馬達係驅動風扇。
7. 如請求項6之管理系統，其中前述風扇係對形成有吸引口及吹出口之罩殼內吸引空氣，而設置在風扇過濾裝置，該風扇過濾裝置包含過濾被吸引之空氣的過濾器部。
8. 如請求項1之管理系統，其中前述馬達控制裝置之與前述中繼站進行通信之天線之朝向係配置為朝向上方；前述中繼站之天線之朝向係配置為朝向下方；且於前述馬達控制裝置之上方配設前述中繼站。