CN108233783A - 一种双电机三桥臂逆变器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双电机三桥臂逆变器控制方法，采用直接转矩法获取获取两组开关状态，根据转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，据此可以得到不同方向的桥臂开关通断状态，利用直接转矩控制获取三相永磁同步电机的电压矢量表，并通过选择其桥臂的开关状态对两台三相永磁同步电机进行控制，选择开关可以自主控制，实现了两个三相永磁同步电机分时运行，本方法控制简单明确。本发明具有算法简单、响应快和精度高的优点。同时，本发明提出了基于九开关三桥臂逆变器的控制方案，该方案可以进一步降低系统的硬件成本，方便本发明技术的快速推广和应用。

Description

一种双电机三桥臂逆变器及其控制方法

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种双电机三桥臂逆变器及其控制方法。

背景技术

双电机系统可以通过控制两台电机的输出转矩，从而达到消除传动间隙并分担负载的目的。近年来，随着社会生活和工业生产更高需求，双电机控制系统广泛应用于造纸、交通、电动汽车、洗衣机、空调及其他家电的应用领域。多相电机驱动系统具有低压大功率输出，高功率密度、转矩波动小，适于容错运行等特点，获得了广泛的关注。在双电机驱动系统中，需要同时控制两个电机对开发人员来说不仅要处理更高的复杂性，还必须确保任何情况下的安全运行，包括设备故障时的安全。近年来，双电机驱动系统多采用十二开关六桥臂逆变器拓扑。该结构的系统虽然具有较好的控制性能，但是系统的硬件成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双电机三桥臂逆变器及其控制方法，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种双电机三桥臂逆变器，包括控制器、三相电机M1、三相电机M2和三桥臂逆变器；

三桥臂逆变器包括三个并联的逆变器桥臂，逆变器桥臂连接同一个直流电源，每个逆变器桥臂均包括三个串联的功率开关管，每个逆变器桥臂上相邻两个功率开关管之间为中点，三相电机M1的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂同一侧的中点，三相电机M2的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂另一个的中点；

控制器包括电流传感器、电压传感器和依次连接的速度调节模块、PI控制器、转矩估计单元、转矩滞环控制器、电压矢量选择开关和PWM生成单元，电压矢量选择开关还连接有磁链滞环控制器，磁链滞环控制器连接有磁链估计单元,电流传感器连接于三相永磁同步电机的电枢绕组端口，用于检测两个三相永磁同步电机的三相电流。

进一步的，功率开关管均采用IGBT或MOSFET。

进一步的，两个电机采用三相永磁同步电机、三相无刷直流电机或三相交流异步电机。

进一步的，三桥臂逆变器包括并联的逆变器桥臂L1、逆变器桥臂L2和逆变器桥臂L3，逆变器桥臂L1包括串联的功率开关管T1、功率开关管T4和功率开关管T7，逆变器桥臂L2包括串联的功率开关管T2、功率开关管T5和功率开关管T8，逆变器桥臂L3包括串联的功率开关管T3、功率开关管T6和功率开关管T9；三相电机M1的绕组A连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T1与功率开关管T4之间的中点a，三相电机M1的绕组B连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T2与功率开关管T5之间的中点b，三相电机M1的绕组C连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T3与功率开关管T6之间的中点c；三相电机M2的绕组U连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T7与功率开关管T4之间的中点x；三相电机M2的绕组V连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T5与功率开关管T8之间的中点y，三相电机M2的绕组W连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T6与功率开关管T9之间的中点z。

一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，包括以下步骤：首先分别获取三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω₁和ω₂、电机转矩T_e1和T_e2以及磁链幅值ψ_s1和ψ_s2；

根据三相电机M1和三相电机M2的给定参考转速ω₁ ^*、ω₂ ^*与转子转速ω₁、ω₂经过速度调节模块后得到转速误差e_ω1、e_ω2，转速误差e_ω1、e_ω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的给定参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*，三相电机M1和三相电机M2给定参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*和电机转矩T_e1、T_e2分别经过两个转矩估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的转矩误差e_T1、e_T2，转矩误差e_T1、e_T2经转矩滞环控制器后得到转矩控制信号φ₁、φ₂；

根据三相电机M1和三相电机M2的定参考磁链幅值为ψ_s1 ^*、ψ_s2 ^*和磁链幅值ψ_s1和ψ_s2分别经过两个磁链估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的磁链误差e_ψ1、e_ψ2，磁链误差e_ψ1、e_ψ2经磁链滞环控制器后得到磁链控制信号τ₁、τ₂；

最后根据得到的转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，开关触发信号经过PWM生成单元计算得到三桥臂逆变器上的九个开关的实际触发信号，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制。

进一步的，通过电流传感器和电压传感器分别检测三相电机M1、三相电机M2的三相电流I_A、I_B、I_C和I_U、I_V、I_W和直流电源电压V_dc并将检测到的三相电流I_A、I_B、I_C和I_U、I_V、I_W和直流电源电压V_dc传送至中控单元，分别得到三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω₁和ω₂、电机转矩T_e1和T_e2以及磁链幅值ψ_s1和ψ_s2。

进一步的，设定三相电机M1的给定参考转速ω₁ ^*，通过给定参考转速ω₁ ^*与实际转子转速ω₁经过计算后得到转速误差e_ω1；设定三相电机M2的给定参考转速ω₂ ^*，通过给定参考转速ω₂ ^*与实际转子转速ω₂经过计算后得到转速误差e_ω2；

计算如下公式：

转速误差e_ω1、e_ω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*，如下公式：

式中，K₁、K₂为正值比例常数，K₃、K₄为正值积分常数。

进一步的，其中，设定三相电机M1的参考定子磁链幅值ψ_s1 ^*，三相电机M2的参考定子磁链幅值ψ_s2 ^*：

式中，ψ_f1、ψ_f2为转子磁链常数；

将参考转矩T_e1 ^*和电机转矩T_e1通过转矩估计单元得到的三相电机M1的转矩误差e_T1，将参考转矩T_e2 ^*和电机转矩T_e2通过转矩估计单元得到的三相电机M2的转矩误差e_T2；

将三相电机M1的给定参考磁链幅值为ψ_s1 ^*和磁链幅值ψ_s1经过磁链估计单元得到三相电机M1的磁链误差e_ψ1；将三相电机M2的给定参考磁链幅值为ψ_s2 ^*和磁链幅值ψ_s2经过磁链估计单元得到三相电机M2的磁链误差e_ψ2；

将三相电机M1的转矩误差e_T1和磁链误差e_ψ1分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M1的转矩控制信号φ₁和磁链控制信号τ₁；将三相电机M2的转矩误差e_T2和磁链误差e_ψ2分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M2的转矩控制信号φ₂和磁链控制信号τ₂；计算公式如下：

式中，ε为正值常数。

进一步的，其中，电压矢量选择开关开关触发信号对应的两个电压矢量如表2、表3所示：

表2开关矢量选择表1

表3开关矢量选择表2

开关触发信号电压矢量与两组九个开关触发信号S_1m、S_2m对应，m＝1,2,3,4,5,6,7,8,9；利用开关触发信号S_1m、S_2m得到三桥臂逆变器九个开关触发信号S_k，k＝1,2,3,4,5,6,7,8,9，

其中，代表或逻辑，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明提出了一种双电机三桥臂逆变器，包括控制器、三相电机M1、三相电机M2和三桥臂逆变器,采用三桥臂逆变器控制双电机系统的基本结构,减少开关器件的使用数量,省掉了矢量变换方式的坐标变换与计算和为解耦而简化异步电动机数学模型，没有通常的PWM脉宽调制信号发生器,控制结构简单、控制信号处理的物理概念明确、系统的转矩响应迅速且无超调，是一种具有高静、动态性能的交流调速控制方式。

本发明一种双电机三桥臂逆变器控制方法，采用直接转矩法获取获取两组开关状态，根据转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，据此可以得到不同方向的桥臂开关通断状态，利用直接转矩控制获取三相永磁同步电机的电压矢量表，并通过选择其桥臂的开关状态对两台三相永磁同步电机进行控制，选择开关可以自主控制，实现了两个三相永磁同步电机分时运行，本方法控制简单明确。本发明具有算法简单、响应快和精度高的优点。同时，本发明提出了基于九开关三桥臂逆变器的控制方案，该方案可以进一步降低系统的硬件成本，方便本发明技术的快速推广和应用。

附图说明

图1为本发明系统连接结构示意图；

图2为本发明直接转矩控制方法的流程示意图。

图3为本发明系统控制电路图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

如图1至图3所示，一种双电机三桥臂逆变器，包括控制器、三相电机M1、三相电机M2和三桥臂逆变器；

三桥臂逆变器包括三个并联的逆变器桥臂，逆变器桥臂连接同一个直流电源，每个逆变器桥臂均包括三个串联的功率开关管，每个逆变器桥臂上相邻两个功率开关管之间为中点，三相电机M1的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂同一侧的中点，三相电机M2的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂另一个的中点；

控制器包括电流传感器、电压传感器和依次连接的速度调节模块、PI控制器、转矩估计单元、转矩滞环控制器、电压矢量选择开关和PWM生成单元，电压矢量选择开关还连接有磁链滞环控制器，磁链滞环控制器连接有磁链估计单元,电流传感器连接于三相永磁同步电机的电枢绕组端口，用于检测两个三相永磁同步电机的三相电流，

功率开关管均采用IGBT或MOSFET；两个电机采用三相永磁同步电机、三相无刷直流电机或三相交流异步电机；

三桥臂逆变器包括并联的逆变器桥臂L1、逆变器桥臂L2和逆变器桥臂L3，逆变器桥臂L1包括串联的功率开关管T1、功率开关管T4和功率开关管T7，逆变器桥臂L2包括串联的功率开关管T2、功率开关管T5和功率开关管T8，逆变器桥臂L3包括串联的功率开关管T3、功率开关管T6和功率开关管T9；三相电机M1的绕组A连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T1与功率开关管T4之间的中点a，三相电机M1的绕组B连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T2与功率开关管T5之间的中点b，三相电机M1的绕组C连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T3与功率开关管T6之间的中点c；三相电机M2的绕组U连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T7与功率开关管T4之间的中点x；三相电机M2的绕组V连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T5与功率开关管T8之间的中点y，三相电机M2的绕组W连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T6与功率开关管T9之间的中点z。

一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，包括以下步骤：

首先通过电流传感器和电压传感器分别检测三相电机M1、三相电机M2的三相电流I_A、I_B、I_C和I_U、I_V、I_W和直流电源电压V_dc并将检测到的三相电流I_A、I_B、I_C和I_U、I_V、I_W和直流电源电压V_dc传送至中控单元，分别得到三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω₁和ω₂、电机转矩T_e1和T_e2以及磁链幅值ψ_s1和ψ_s2，

根据三相电机M1和三相电机M2的给定参考转速ω₁ ^*、ω₂ ^*与转子转速ω₁、ω₂经过速度调节模块后得到转速误差e_ω1、e_ω2，转速误差e_ω1、e_ω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的给定参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*，三相电机M1和三相电机M2给定参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*和电机转矩T_e1、T_e2分别经过两个转矩估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的转矩误差e_T1、e_T2，转矩误差e_T1、e_T2经转矩滞环控制器后得到转矩控制信号φ₁、φ₂；

根据三相电机M1和三相电机M2的定参考磁链幅值为ψ_s1 ^*、ψ_s2 ^*和磁链幅值ψ_s1和ψ_s2分别经过两个磁链估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的磁链误差e_ψ1、e_ψ2，磁链误差e_ψ1、e_ψ2经磁链滞环控制器后得到磁链控制信号τ₁、τ₂；

最后根据得到的转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，开关触发信号经过PWM生成单元计算得到三桥臂逆变器上的九个开关的实际触发信号，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制。

具体包括以下步骤：

步骤1)、通过电流传感器分别检测三相电机M1的三相电流I_A、I_B、I_C和三相电机M2的三相电流I_U、I_V、I_W，并将检测的三相电流发送到中控单元，同时通过电压传感器检测直流电源电压并传送至转矩和磁链估计单元，分别得到三相电机M1的电机转矩T_e1和定子磁链幅值ψ_s1、三相电机M2的电机转矩T_e2和定子磁链幅值ψ_s2，利用定子磁链幅值ψ_s1计算得到三相电机M1磁链位置角θ₁，通过磁链位置角θ₁进而得到三相电机M1的转子转速ω₁；同理利用定子磁链幅值ψ_s2计算得到三相电机M2磁链位置角θ₂，通过磁链位置角θ₂进而得到三相电机M2的转子转速ω₂；

步骤2)、设定三相电机M1的给定参考转速ω₁ ^*，通过给定参考转速ω₁ ^*与实际转子转速ω₁经过计算后得到转速误差e_ω1；设定三相电机M2的给定参考转速ω₂ ^*，通过给定参考转速ω₂ ^*与实际转子转速ω₂经过计算后得到转速误差e_ω2；

计算如下公式：

转速误差e_ω1、e_ω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*，如下公式：

式中，K₁、K₂为正值比例常数，K₃、K₄为正值积分常数。

步骤3)、设定三相电机M1的参考定子磁链幅值ψ_s1 ^*，三相电机M2的参考定子磁链幅值ψ_s2 ^*：

式中，ψ_f1、ψ_f2为转子磁链常数；

将参考转矩T_e1 ^*和电机转矩T_e1通过转矩估计单元得到的三相电机M1的转矩误差e_T1，将参考转矩T_e2 ^*和电机转矩T_e2通过转矩估计单元得到的三相电机M2的转矩误差e_T2；

将三相电机M1的给定参考磁链幅值为ψ_s1 ^*和磁链幅值ψ_s1经过磁链估计单元得到三相电机M1的磁链误差e_ψ1；将三相电机M2的给定参考磁链幅值为ψ_s2 ^*和磁链幅值ψ_s2经过磁链估计单元得到三相电机M2的磁链误差e_ψ2；

将三相电机M1的转矩误差e_T1和磁链误差e_ψ1分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M1的转矩控制信号φ₁和磁链控制信号τ₁；将三相电机M2的转矩误差e_T2和磁链误差e_ψ2分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M2的转矩控制信号φ₂和磁链控制信号τ₂；计算公式如下：

式中，ε为正值常数。

步骤4)、通过步骤3)中得到的三相电机M1和三相电机M2的磁链位置角θ₁、θ₂、转矩控制信号φ₁、φ₂和磁链控制信号τ₁、τ₂从电压矢量选择开关的开关选择表中选择三相电机M1和三相电机M2对应的两个电压矢量，所选择的两个电压矢量与两组九个开关触发信号S_1m、S_2m一一对应，m＝1,2,3,4,5,6,7,8,9；

步骤5)、利用开关触发信号S_1m、S_2m得到三桥臂逆变器九个开关触发信号S_k，k＝1,2,3,4,5,6,7,8,9，即可实现对两个电机M1、M2的有效控制；

其中，代表或逻辑。

步骤4)中，根据两个电机的磁链位置角θ₁、θ₂计算出磁链所处的扇区编号N₁、N₂：

表1定子磁链扇区判断表

利用扇区编号N₁、N₂、转矩控制信号φ₁、φ₂和磁链控制信号τ₁、τ₂在开关选择表中选择两个电机对应的两个电压矢量，所选择的两个电压矢量与两组九个开关触发信号S_1m、S_2m一一对应，m＝1,2,3,4,5,6,7,8,9。

其中，步骤4)中，S_1m所包含的九个开关信号和表2中选择的电压矢量所代表的九个开关状态量按照先后顺序一一对应，S_2m所包含的九个开关信号和表3中选择的电压矢量所代表的九个开关状态量先后顺序一一对应。开关矢量选择表1为三相电机M1控制开关选择矢量表；开关矢量选择表2为三相电机M2控制开关选择矢量表。

表2开关矢量选择表1

表3开关矢量选择表2

Claims (9)

1.一种双电机三桥臂逆变器，其特征在于，包括控制器、三相电机M1、三相电机M2和三桥臂逆变器；

三桥臂逆变器包括三个并联的逆变器桥臂，逆变器桥臂连接同一个直流电源，每个逆变器桥臂均包括三个串联的功率开关管，每个逆变器桥臂上相邻两个功率开关管之间为中点，三相电机M1的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂同一侧的中点，三相电机M2的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂另一个的中点；

控制器包括电流传感器、电压传感器和依次连接的速度调节模块、PI控制器、转矩估计单元、转矩滞环控制器、电压矢量选择开关和PWM生成单元，电压矢量选择开关还连接有磁链滞环控制器，磁链滞环控制器连接有磁链估计单元,电流传感器连接于三相永磁同步电机的电枢绕组端口，用于检测两个三相永磁同步电机的三相电流。

2.根据权利要求1所述的一种双电机三桥臂逆变器，其特征在于，功率开关管均采用IGBT或MOSFET。

3.根据权利要求1所述的一种双电机三桥臂逆变器，其特征在于，两个电机采用三相永磁同步电机、三相无刷直流电机或三相交流异步电机。

4.根据权利要求1所述的一种双电机三桥臂逆变器，其特征在于，三桥臂逆变器包括并联的逆变器桥臂L1、逆变器桥臂L2和逆变器桥臂L3，逆变器桥臂L1包括串联的功率开关管T1、功率开关管T4和功率开关管T7，逆变器桥臂L2包括串联的功率开关管T2、功率开关管T5和功率开关管T8，逆变器桥臂L3包括串联的功率开关管T3、功率开关管T6和功率开关管T9；三相电机M1的绕组A连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T1与功率开关管T4之间的中点a，三相电机M1的绕组B连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T2与功率开关管T5之间的中点b，三相电机M1的绕组C连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T3与功率开关管T6之间的中点c；三相电机M2的绕组U连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T7与功率开关管T4之间的中点x；三相电机M2的绕组V连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T5与功率开关管T8之间的中点y，三相电机M2的绕组W连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T6与功率开关管T9之间的中点z。

5.一种根据权利要求1所述的双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：首先分别获取三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω₁和ω₂、电机转矩T_e1和T_e2以及磁链幅值ψ_s1和ψ_s2；

根据三相电机M1和三相电机M2的给定参考转速ω₁ ^*、ω₂ ^*与转子转速ω₁、ω₂经过速度调节模块后得到转速误差e_ω1、e_ω2，转速误差e_ω1、e_ω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的给定参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*，三相电机M1和三相电机M2给定参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*和电机转矩T_e1、T_e2分别经过两个转矩估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的转矩误差e_T1、e_T2，转矩误差e_T1、e_T2经转矩滞环控制器后得到转矩控制信号φ₁、φ₂；

根据三相电机M1和三相电机M2的定参考磁链幅值为ψ_s1 ^*、ψ_s2 ^*和磁链幅值ψ_s1和ψ_s2分别经过两个磁链估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的磁链误差e_ψ1、e_ψ2，磁链误差e_ψ1、e_ψ2经磁链滞环控制器后得到磁链控制信号τ₁、τ₂；

最后根据得到的转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，开关触发信号经过PWM生成单元计算得到三桥臂逆变器上的九个开关的实际触发信号，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制。

6.根据权利要求5所述的一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，通过电流传感器和电压传感器分别检测三相电机M1、三相电机M2的三相电流I_A、I_B、I_C和I_U、I_V、I_W和直流电源电压V_dc并将检测到的三相电流I_A、I_B、I_C和I_U、I_V、I_W和直流电源电压V_dc传送至中控单元，分别得到三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω₁和ω₂、电机转矩T_e1和T_e2以及磁链幅值ψ_s1和ψ_s2。

7.根据权利要求6所述的一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，设定三相电机M1的给定参考转速ω₁ ^*，通过给定参考转速ω₁ ^*与实际转子转速ω₁经过计算后得到转速误差e_ω1；设定三相电机M2的给定参考转速ω₂ ^*，通过给定参考转速ω₂ ^*与实际转子转速ω₂经过计算后得到转速误差e_ω2；

计算如下公式：

转速误差e_ω1、e_ω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的参考转矩T_e1 ^*、T_e2 ^*，如下公式：

式中，K₁、K₂为正值比例常数，K₃、K₄为正值积分常数。

8.根据权利要求6所述的一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，其中，设定三相电机M1的参考定子磁链幅值ψ_s1 ^*，三相电机M2的参考定子磁链幅值ψ_s2 ^*：

式中，ψ_f1、ψ_f2为转子磁链常数；

将参考转矩T_e1 ^*和电机转矩T_e1通过转矩估计单元得到的三相电机M1的转矩误差e_T1，将参考转矩T_e2 ^*和电机转矩T_e2通过转矩估计单元得到的三相电机M2的转矩误差e_T2；

将三相电机M1的给定参考磁链幅值为ψ_s1 ^*和磁链幅值ψ_s1经过磁链估计单元得到三相电机M1的磁链误差e_ψ1；将三相电机M2的给定参考磁链幅值为ψ_s2 ^*和磁链幅值ψ_s2经过磁链估计单元得到三相电机M2的磁链误差e_ψ2；

将三相电机M1的转矩误差e_T1和磁链误差e_ψ1分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M1的转矩控制信号φ₁和磁链控制信号τ₁；将三相电机M2的转矩误差e_T2和磁链误差e_ψ2分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M2的转矩控制信号φ₂和磁链控制信号τ₂；计算公式如下：

式中，ε为正值常数。

9.根据权利要求6所述的一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，其中，电压矢量选择开关开关触发信号对应的两个电压矢量如表2、表3所示：

表2开关矢量选择表1

表3开关矢量选择表2

开关触发信号电压矢量与两组九个开关触发信号S_1m、S_2m对应，m＝1,2,3,4,5,6,7,8,9；利用开关触发信号S_1m、S_2m得到三桥臂逆变器九个开关触发信号S_k，k＝1,2,3,4,5,6,7,8,9，

其中，代表或逻辑，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制。