TWI398107B - 用於檢測展頻信號鎖定狀態的方法和裝置及處理展頻信號的系統 - Google Patents

用於檢測展頻信號鎖定狀態的方法和裝置及處理展頻信號的系統 Download PDF

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Description

用於檢測展頻信號鎖定狀態的方法和裝置及處理展頻信號的系統
本發明係關於一種展頻頻信號處理(spread spectrum signal processing)，更特別言之係關於檢測一GPS信號的一鎖定狀態。
一般來說，GPS接收器必須首先從複數衛星獲取(acquire)GPS信號並隨後追蹤(track)該等信號。於獲取階段中，一被接收信號的偽隨機雜訊編碼(pseudorandom noise code,PRN編碼)的載波頻率(carrier frequency)以及初始相位得被尋獲(found)。該兩參數係被用於追蹤該信號。
由於該等衛星和該接收器的移動，會發生多普勒效應(Doppler Effect)，且載波頻率與PRN編碼會隨時間(over time)變化。為了克服多普勒效應，並維持該等GPS信號的有效性，需要基於獲取階段時獲取的該初始載波頻率與初始PNR編碼來執行一追蹤過程。當該接收器成功地追蹤該載波頻率和該PRN編碼的變化時，該GPS信號視為由該接收器“鎖定(locked)”。當該接收器追蹤變化失敗(fail)時，來自一特定衛星的一GPS信號視為“遺失(lost)”。當一信號遺失時，便不能被接收用來進一步處理，例如計算該接收器的位置等。該接收器需再次執行獲取，以確保獲取並鎖定足夠數量的信號用於進一步處理。
為此，需檢測一GPS信號係被鎖定或是遺失。當該接收器發現一信號被遺失時，則需再次獲取該信號或需要由另一衛星獲取其他信號。用於檢測該信號鎖定狀態的時間長短，於定位技術中係為一關鍵參數。所需的時間越短，則該接收器的效能越好。
習知上，在一GPS接收器中，位元同步(bit synchronization)方法被用於確定該信號係鎖定還是遺失。更精確地說，在載波信號和PRN編碼已從所接收的GPS信號分離之後，需要一位元同步模組(bit synchronization module)來識別(identify)導航資料流(navigation data stream)的位元邊界(bit boundaries)。導航資料流係由一序列(a sequence)的導航資料位元構成(formed)。每一資料位元持續的時間為20毫秒(ms)。一資料位元的末端，同時為另一資料位元的開始，被稱為導航資料位元的一邊界(位元邊界)。於位元同步方法中，信號的鎖定狀態在導航資料流的位元邊界被確定的同時被檢測。如於重複搜索過程一預定次數後，仍不能確定位元邊界，則該信號被視為遺失。該方法的基本概念在於檢查該資料轉換(data transition)是否總於同一位置發生。
然而，此習知方法存在諸多缺點。首先，如果於一長位元序列中沒有資料轉換，則位元邊界與鎖定狀態將難以確定。換言之，當於導航資料流中存在“0”或“1”的長序列，則將使習知方法無效。其次，習知方法相當耗時。其搜索40位元需要800毫秒的時間，而如果需要重複5次搜索過程，則總共需4秒以確認結果。最後，即使在信 號已被獲取之後，該位元同步過程也需要重複執行以檢測鎖定狀態。
因此，本發明主要提供一種即使在導航資料流中存在“0”或“1”的長序列，也能迅速、有效地檢測一接收信號鎖定狀態的一展頻接收器。
本發明提供了一種於該接收器檢測一GPS信號的鎖定狀態的方法。其優點之一在於，即使導航資料流中存在“0”或“1”的長序列，狀態也能夠有效地被檢測。
於本發明的一實施例中，提供了一種用於檢測一展頻信號鎖定狀態的方法。該方法包括藉由將一展頻信號與一同相載波信號以及一正交載波信號相乘，以產生一第一資料流以及一第二資料流、基於該第一資料流以及一預定偽隨機雜訊編碼計算一第一積分結果、基於該第二資料流以及該預定偽隨機雜訊編碼計算一第二積分結果、基於該第一積分結果以及該第二積分結果，於一鎖定狀態檢測器中確定一第一評估值以及一第二評估值、藉由將該第一評估值除以該第二評估值以確定一比例、以及藉由將該比例與一預定值比較以於該鎖定狀態檢測器中確定一鎖定狀態結果。該方法可進一步包括於一時間週期內以一狀態機基於複數鎖定狀態結果確定該鎖定狀態。
本發明的另一實施例中，提供了一種用於檢測一展頻信號鎖定狀態的裝置。該裝置包括一第一加法器、一第一計算單元、一第二計算單元、一第二加法器、一乘法器、 一比較器以及一狀態機。該第一加法器分別加總於一時間週期內的一同相積分結果以及一正交積分結果。該第一計算單元係耦接至該第一加法器，且能夠基於所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果確定一第一評估值。該第二計算單元處理該同相積分結果以及該正交積分結果。該第二加法器耦接至該第二計算單元，且加總經該時間週期的該第二計算單元的該輸出。於該乘法器中，來自該第二加法器的該加總結果與一預定值相乘以確定一第二評估值。該比較器耦接至該第一計算單元以及該乘法器，用於比較該第一評估值以及該第二評估值。該狀態機監測該比較器的該輸出，並指示該信號係被鎖定或是被遺失。
本發明的另一實施例中，提供了一種用於處理一展頻信號的系統。該系統包括一獲取模組以及一追蹤模組。該獲取模組為該追蹤模組提供一初始載波頻率以及一偽隨機雜訊編碼。該追蹤模組追蹤該展頻信號。該追蹤模組包括能產生一同相積分結果的一第一積分單元、能產生一正交積分結果的一第二積分單元、用於檢測導航資料位元邊界的一位元同步模組、耦接至該第一積分單元以及一第二積分單元以用於檢測該展頻信號鎖定狀態的一鎖定狀態檢測器。
以下將詳細說明本發明的實施例。雖然本發明係結合此等較佳實施例而描述，然應理解為本發明並不意欲侷限 於這些實施例。反之，本發明意欲包含各種替換、修改以及等效物，其均可包括在由所附申請專利範圍所定義的本發明精神和範圍內。
圖1所示為一GPS信號接收器中一追蹤模組的一例示性架構，該追蹤模組具有處理中頻(intermediate frequency,IF)信號的一鎖定狀態檢測器。被接收的該GPS信號首先被轉換為具有一所需輸出頻率(desired output frequency)的一信號，並隨後以一預定採樣頻率(predetermined sampling frequency)將該信號數位化(digitized)。被轉換且被數位化的該信號即為所稱的中頻信號。
一載波產生器(carrier generator)102產生兩直交(orthogonal)載波信號，包括一同相載波信號(in－phase carrier signal)104以及一正交載波信號(quadrature carrier signal)106。該中頻信號於一乘法器108－1與一乘法器108－2中與上述兩直交載波信號相乘，以產生一第一資料流110以及一第二資料流111。該一編碼產生器112產生三種偽隨機雜訊編碼：一早期編碼(early code)114、一晚期編碼(late code)116以及一即時編碼(Prompt code)118。該早期編碼以及該晚期編碼均源自(derived)對該即時編碼進行約略多於或少於一個半碼片(one－half－chip)的時間平移(time－shifted)。該早期編碼、晚期編碼以及即時編碼在一組積分器中分別與該第一資料流和該第二資料流整合，該組積分器被連續編號為積分器119－1至積分器119－6，並產生六個積分結果。於此，積分指的是將該等資料流之一與該PRN編碼之一逐點(point by point)相 乘，並將一週期內的乘積加總(sum up)。於一較佳實施例中，積分的時間週期為1毫秒，這也是一PRN編碼的週期。基於該即時編碼以及該第一資料流的一同相積分結果(in－phase integration result)係為一第一積分結果Ii 120。基於該即時編碼以及該第二資料流的一正交(quadrature)積分結果係為一第二積分結果Qi 122。Ii 120和Qi 122被施加於一載波追蹤控制器124，其控制該載波產生器產生兩直交(orthogonal)載波信號。Ii 120和Qi 122同時被施加於一鎖定狀態檢測器126以檢測該信號的該鎖定狀態。其餘四個積分結果被施加於一編碼追蹤控制器128，其控制該編碼產生器以產生該早期編碼、該晚期編碼以及該即時編碼。
圖2所示為圖1中一鎖定狀態檢測器126的一架構。該鎖定狀態檢測器包括一第一加法器202、一第一計算單元204、一第二計算單元206、一第二加法器208、低通濾波器(LPF)210－1、LPF210－2、一乘法器214、一比較器216以及一狀態機218。Ii和Qi被分成兩路徑：包括該第一加法器202、該第一計算單元204以及該LPF 210－1的一S通道，及包括該第二計算單元206、該第二加法器208以及該LPF 210－2的一N通道。
在該S通道，Ii和Qi被施加於該第一加法器202，其中Ii和Qi在一時間週期被加總並分別產生一第一加總結果Is 211以及一第二加總結果Qs 212。於一較佳實施例中，每一Is係藉由將一導航資料位元(Navigation Data Bit)產生的所有Ii加總而產生，且每一Qs係藉由將同一導航 資料位元產生的所有Qi加總而產生。如果每一Ii和每一Qi均係1毫秒的積分結果，那麼因為該導航資料位元的週期為20毫秒，則Is和Qs的加總結果分別為20Ii和20Qi。一位元同步模組(圖中未示出)則被用於決定該等導航資料位元的邊界，以確保Is和Qs得由一完整導航資料位元產生。根據本發明，係由該鎖定狀態檢測器、而非由該位元同步模組檢測一信號是被鎖定還是遺失。其優點在於，相較於利用該位元同步模組以不斷地檢測該GPS信號鎖定狀態的習知方式，位元同步僅需在該信號被獲取後執行一次。該第一加法器202產生一對Is以及Qs之後，該第一計算單元204基於Is和Qs確定一第一評估值SL。
在該N通道，Ii和Qi在該第二計算單元206中被處理。該處理結果隨後藉由加總一預定時間週期內的複數處理結果，在該第二加法器208中被計算。該預定時間週期可為1毫秒的倍數。在一較佳實施例中，該預定時間週期為20毫秒，與在S通道中用於產生Is和Qs的時間一致。該第二加法器208的輸出為一第二評估值NL。
在該第一計算單元204中，具有數種有效處理Is和Qs的實施例，且於該第二計算單元206中，也具有數種有效處理Ii和Qi的實施方式。於此提供其中三個較佳實施例。於本發明的第一實施例中，在S通道，該第一計算單元204計算Is和Qs的平方和(sum of squares)。在N通道，該第二計算單元206計算Ii和Qi的平方和。該第一 實施例可由如下等式表示，其中係為Is，且係為Qs。
於第二實施例中，在S通道，該第一計算單元204計算Is和Qs的平方和，並隨後計算該平方和的平方根(square root)。在N通道，該第二計算單元206計算Ii和Qi的平方和並隨後計算該平方和的平方根。該第二實施例可由如下等式表示。
於第三實施例中，在S通道，該第一計算單元204計算Is和Qs的絕對值(absolute value)之和。在N通道，該第二計算單元206計算Ii和Qi的絕對值之和。該第三實施例由如下等式表示。
該第一評估值SL和該第二評估值NL係分別流經該LPF 210－1以及該LPF 210－2，以獲得平順的濾波結果。該 LPF可為一一階(first order)無限脈衝響應濾波器(infinite impulse response filter,IIR filter)。該第一評估值SL的濾波結果為A且第二評估值NL的濾波結果為C。A與C的比例與一門限值(threshold value)TH比較，以產生一鎖定狀態結果。為易於實現，在該較佳實施例中，C首先在該乘法器214中與該門限值TH相乘以獲得乘積B，隨後A與B在該比較器216中比較以產生一比較結果，該比較結果係該鎖定狀態的一指示元(indicator)。如果A大於B，則該信號被鎖定。如果B大於A，則該信號遺失。為更準確地確定鎖定狀態，該狀態機218係被用於基於複數對A和B作出一決定。
圖3所示係為該狀態機218的一較佳實施例的一流程圖，其基於複數對A和B作出該信號是鎖定還是遺失的判定。該狀態機具有多個參數，包括LOCKCNT、LOSTCNT、LP、LAN和LO。該狀態機的輸出包括一LOCKOUT信號以及一LOSTOUT信號。LOCKOUT和LOSTOUT的值係為“TRUE”或“FALSE”中之一者。當該狀態機開始操作時，LOCKOUT和LOSTOUT均被初始化設定為“FALSE”；且LOCKCNT和LOSTCNT亦均被初始化設定為“0”。LP、LNA和LO分別被設定為預定整數(predetermined integer)。LO永遠大於LNA。LP、LNA和LO係根據例如檢測機率(detection probability)、假警報(false alarm)機率以及產生一鎖定狀態結果所需時間等系統需求來確定。
於步驟302中，該狀態機接收一對A和B並作出一比 較。於步驟304中，如果A大於B或A等於B，則LOSTOUT被設為FALSE，且LOSTCNT被設為0。隨後，於步驟306中，狀態機檢測LOCKCNT的值。於步驟308中，如果LOCKCNT等於LP，則LOCKOUT被設為TRUE；於步驟310中，如果LOCKCNT不等於LP，則LOCKCNT增加1。
於步驟312中，如果A小於B，則LOCKCNT被設為0。於步驟314中，隨後狀態機檢查LOSTCNT的值。於步驟316中，如果LOSTCNT等於LO，則LOSTOUT被設為TRUE。於步驟318中，如果LOSTCNT不等於LO，則LOSTCNT增加1。隨後於步驟320中，比較LOSTCNT與LNA的值。步驟322中，如果LOSTCNT大於LNA或LOSTCNT等於LNA，則LOCKOUT被設為FALSE。
該鎖定狀態係由LOCKOUT和LOSTOUT的值確定。如果LOSTOUT為FALSE，且LOCKOUT為TURE，則一“鎖定”狀態被檢測，且該接收器進一步處理由該信號獲得的資訊。
如果LOSTOUT為TRUE並且LOCKOUT為FALSE，則檢測到“遺失”狀態。該接收器停止對信號的進一步處理，並需重新執行獲取過程。
如果LOSTOUT為FALSE並且LOCKOUT為FALSE，則一“預遺失(pre－lost)”狀態被檢測。該“預遺失”狀態係指該信號未被鎖定，但可透過追蹤過程被鎖定。於此情況下，該信號被維持(hold)且並未被用於進一步處理，但未進行獲取程序。該狀態機則繼續操作直到LOSTCNT等於LO，以確定狀態為一“遺失”狀態，或直到 LOCKCNT等於LP以確定狀態為一“鎖定”狀態。
於本發明的一實施例中，每當一對Is和Qs被產生時，該狀態機得被更新。為減少工作負擔，於本發明的另一實施例中，每當預定數量Is和Qs產生時，該狀態機被更新。
透過使用該狀態機，因為該信號狀態的最終結果係由一導航資料位元序列獲得，而不是僅從一資料位元獲得，檢測機率得因此被增加且假警報機率被減少。因此偶發事故或是錯誤對最終結果的影響很小。
於本技術領域具有通常知識者可以理解，除以上所描述的狀態機之外，仍有(許多)不同的模式設計和應用狀態機，無論透過硬體還是軟體。
本文所使用的術語和表達僅為描述詞彙而非限定，並且使用上述術語和表達並未包含排除所示和所描述特徵的其他等價物的意圖，並且需要確認的是包含於權利要求範圍內的多種修改均為可能的。其它的修改、變動及替換同樣是可能的。由此，權利要求覆蓋了所有的等價模式。
此處使用的術語和表述係為描述性而非限制性，且使用此等術語和表述並不意欲排除任何所示的和所述的(或其部分)特徵的等效物，且應理解在申請專利範圍內的各種修改均為可能。其他的修改、變化以及替換亦為可能。據此，本申請專利範圍意欲涵蓋所有等效物。
102‧‧‧載波產生器
104‧‧‧同相載波信號
106‧‧‧正交載波信號
108－1、108－2‧‧‧乘法器
110‧‧‧第一資料流
111‧‧‧第二資料流
112‧‧‧編碼產生器
114‧‧‧早期編碼
116‧‧‧晚期編碼
118‧‧‧即時編碼
119－1至119－6‧‧‧積分器
120‧‧‧第一積分結果(Ii)
122‧‧‧第二積分結果(Qi)
124‧‧‧載波追蹤控制器
126‧‧‧鎖定狀態檢測器
128‧‧‧編碼追蹤控制器
202‧‧‧第一加法器
204‧‧‧第一計算單元
206‧‧‧第二計算單元
208‧‧‧第二加法器
210－1、210－2‧‧‧低通濾波器(LPF)
214‧‧‧乘法器
216‧‧‧比較器
218‧‧‧狀態機
211‧‧‧第一加總結果(Is)
212‧‧‧第二加總結果(Qs)
302至322‧‧‧步驟
以下結合附圖和具體實施例對本發明的技術方案進行詳細的描述，以使本發明的特徵和優點更為明顯。其 中：圖1所示為一具有一鎖定狀態檢測器的GPS追蹤模組的一例示性架構。
圖2所示為該鎖定狀態檢測器的一例示性架構。
圖3所示為一用以改良該鎖定狀態檢測器性能之狀態機的一較佳實施例的一流程圖。
102‧‧‧載波產生器
104‧‧‧同相載波信號
106‧‧‧正交載波信號
108－1、108－2‧‧‧乘法器
110‧‧‧第一資料流
111‧‧‧第二資料流
112‧‧‧編碼產生器
114‧‧‧早期編碼
116‧‧‧晚期編碼
118‧‧‧即時編碼
119－1至119－6‧‧‧積分器
120‧‧‧第一積分結果(Ii)
122‧‧‧第二積分結果(Qi)
124‧‧‧載波追蹤控制器
126‧‧‧鎖定狀態檢測器
128‧‧‧編碼追蹤控制器

Claims (29)

  1. 一種檢測展頻信號的鎖定狀態的方法，包括：將一展頻信號與一同相信號相乘以產生一第一資料流；將該展頻信號與一正交信號相乘以產生一第二資料流；基於該第一資料流以及一預定偽隨機雜訊編碼於一積分單元中計算一第一積分結果，該偽隨機雜訊編碼具有與該第一資料流一致的同相位移；基於該第二資料流以及該預定偽隨機雜訊編碼於該積分單元中計算一第二積分結果，該預定偽隨機雜訊編碼具有與該第二資料流一致的同相位移；基於該第一積分結果以及該第二積分結果於一鎖定狀態檢測器中確定一第一評估值以及一第二評估值；將該第一評估值除以該第二評估值以確定一比例；比較該比例與一預定值，於該鎖定狀態檢測器中確定一鎖定狀態結果，該鎖定狀態結果指示該展頻信號係鎖定還是遺失；於一時間週期產生多個鎖定狀態結果；當一第一預定數量的該多個鎖定狀態結果被連續產生時，確定該展頻信號為鎖定；以及當一第二預定數量的該多個鎖定狀態結果被連續產 生時，確定該展頻信號為遺失。
  2. 如申請專利範圍第1項的方法，其中，確定該第一評估值包括：於一時間週期，分別加總該第一積分結果以及該第二積分結果以產生一第一加總結果以及一第二加總結果；以及計算該第一加總結果以及該第二加總結果的一平方和。
  3. 如申請專利範圍第1項的方法，其中，確定該第二評估值包括：計算該第一積分結果以及該第二積分結果的一平方和；以及加總該時間週期內的多個平方和。
  4. 如申請專利範圍第1項的方法，其中，確定該第一評估值包括：於一時間週期，分別加總該第一積分結果以及該第二積分結果以產生一第一加總結果以及一第二加總結果；計算該第一加總結果以及該第二加總結果的一平方和；以及計算該平方和的一平方根。
  5. 如申請專利範圍第1項的方法，其中，確定該第二評估值包括： 計算該第一積分結果以及該第二積分結果的一平方和；計算該平方和的一平方根；以及加總該時間週期內的多個平方根。
  6. 如申請專利範圍第1項的方法，其中，確定該第一評估值包括：於一時間週期內，分別加總該第一積分結果以及該第二積分結果以產生一第一加總結果以及一第二加總結果；以及計算該第一加總結果以及該第二加總結果的絕對值的一總和。
  7. 如申請專利範圍第1項的方法，其中，確定該第二評估值包括：計算該第一積分結果以及該第二積分結果的絕對值的一總和；以及加總該時間週期內該絕對值的多個總和。
  8. 如申請專利範圍第1項的方法，進一步包括：於確定該比例之前，於一濾波單元過濾該第一評估值以及該第二評估值。
  9. 如申請專利範圍第1項的方法，進一步包括：檢測一導航資料位元的一邊界；以及於該導航資料位元的一週期內加總該第一積分結果以及該第二積分結果。
  10. 一種檢測展頻信號的鎖定狀態的裝置，包括：一第一加法器，分別加總一時間週期內的一同相積分結果以及一正交積分結果；一第一計算單元，耦接該第一加法器，基於被加總的該同相積分結果以及被加總的該正交積分結果，確定一第一評估值；一第二計算單元，處理該同相積分結果以及該正交積分結果；一第二加法器，耦接該第二計算單元，加總於該時間週期內該第二計算單元的一輸出；一乘法器，將來自該第二加法器的一加總結果與一預定值相乘，以確定一第二評估值；以及一比較器，耦接該第一計算單元以及該乘法器，比較該第一評估值以及該第二評估值，並產生一比較結果，該比較結果為該鎖定狀態的一指示元。
  11. 如申請專利範圍第10項的裝置，進一步包括：一狀態機，耦接該比較器以確定該鎖定狀態。
  12. 如申請專利範圍第10項的裝置，其中，該第一計算單元計算所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果的一平方和。
  13. 如申請專利範圍第10項的裝置，其中，該第二計算單元計算該同相積分結果以及該正交積分結果的一平方和。
  14. 如申請專利範圍第10項的裝置，其中，該第一計算單元首先計算所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果的一平方和，隨後計算該平方和的一平方根。
  15. 如申請專利範圍第10項的裝置，其中，該第二計算單元首先計算該同相積分結果以及該正交積分結果的一平方和，隨後計算該平方和的一平方根。
  16. 如申請專利範圍第10項的裝置，其中，該第一計算單元計算所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果的絕對值的一總和。
  17. 如申請專利範圍第10項的裝置，其中，該第二計算單元計算該同相積分結果以及該正交積分結果的絕對值的一總和。
  18. 如申請專利範圍第10項的裝置，進一步包括：一第一濾波器，耦接於該第一計算單元以及該比較器之間；以及一第二濾波器，耦接於該乘法器以及該比較器之間。
  19. 如申請專利範圍第10項的裝置，其中，該時間週期為一導航資料位元的一週期。
  20. 一種處理展頻信號的系統，包括：一獲取模組；以及一追蹤模組，耦接該獲取模組，包括： 一第一積分單元，產生一同相積分結果；一第二積分單元，產生一正交積分結果；一位元同步模組，檢測一導航資料位元的一位元邊界；一鎖定狀態檢測器，耦接該第一積分單元以及該第二積分單元，檢測一展頻信號的一鎖定狀態，其中，該鎖定狀態檢測器包括：一第一加法器，分別加總一時間週期內之該同相積分結果以及該正交積分結果；一第一計算單元，耦接該第一加法器，基於所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果確定一第一評估值；一第二計算單元，處理該同相積分結果以及該正交積分結果；一第二加法器，耦接該第二計算單元，加總於該時間週期內該第二計算單元的一輸出；一乘法器，將來自該第二加法器的該加總結果與一預定值相乘，以確定一第二評估值；以及一比較器，耦接該第一計算單元以及該乘法器，比較該第一評估值以及該第二評估值以產生一比較結果，該比較結果係該鎖定狀態的一指示元。
  21. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該鎖定狀態檢測器進一步包括： 一狀態機，耦接該比較器，確定該鎖定狀態。
  22. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該第一計算單元計算所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果的一平方和。
  23. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該第二計算單元計算該同相積分結果以及該正交積分結果的一平方和。
  24. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該第一計算單元首先計算所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果的一平方和，隨後計算該平方和的一平方根。
  25. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該第二計算單元首先計算該同相積分結果以及該正交積分結果的一平方和，隨後計算該平方和的一平方根。
  26. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該第一計算單元計算所加總的該同相積分結果以及所加總的該正交積分結果的絕對值的一總和。
  27. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該第二計算單元計算該同相積分結果以及該正交積分結果的絕對值的一總和。
  28. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該鎖定狀態檢測器進一步包括：一第一濾波器，耦接於該第一計算單元以及該比較 器之間；以及一第二濾波器，耦接於該乘法器以及該比較器之間。
  29. 如申請專利範圍第20項的系統，其中，該時間週期為該導航資料位元的一週期。
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