TWI389793B - 衝壓機角度控制裝置、衝壓機械設備及衝壓機角度控制方法 - Google Patents

Description

衝壓機角度控制裝置、衝壓機械設備及衝壓機角度控制方法

本發明係關於由構成衝壓生產線(press line)的複數個衝壓機械所組成之衝壓機械設備的衝壓機角度控制裝置。而且，本發明係關於具備有該衝壓機角度控制裝置之衝壓機械設備。另外，本發明係關於衝壓機械設備的衝壓機角度控制方法。

以往，進行複數個衝壓工序之衝壓生產線係由複數個衝壓機械所組成，且係以使這些衝壓機械間的衝壓機角度差維持一定，或使這些衝壓機械的衝壓機角度同步之方式進行衝壓機角度控制。進行這樣的衝壓機角度控制之方法及裝置，係記載於例如專利文獻1,2中。

專利文獻1中，上述的衝壓機角度控制係從作為同步的基準之主衝壓機械的衝壓機角度、與作為被同步對象之副衝壓機械的衝壓機角度之差，求出副衝壓機械相對於馬達之指令準度值的修正量，並將該修正量加到相對於該馬達之指令速度值，以此方式進行衝壓機角度之同步。

專利文獻2中，上述的衝壓機角度控制係根據上游側衝壓機械的衝壓機角度，來修正下游側衝壓機械的角度指令訊號，以此方式進行使上游側衝壓機械與下游側衝壓機械的衝壓機角度差維持一定之相位差控制。

(專利文獻1)日本專利第3682373號「複數個衝壓機械之同步控制方法」

(專利文獻2)日本特開2005-52855號公報「機械驅動式串列衝壓生產線之連續運轉控制裝置」

然而，專利文獻1之衝壓機角度控制係為了使衝壓機角度同步，而以主衝壓機械的衝壓機角度為基準進行衝壓機角度之同步控制，因此若主衝壓機械的實際的馬達速度因為在衝壓加工時變大之衝壓負荷的影響而不穩定，此不穩定就會傳播到副衝壓機械。結果，衝壓機械間會產生衝壓機角度差，而有產生很大的衝壓機角度控制誤差之可能性。

專利文獻2之衝壓機角度控制也一樣，為了使複數個衝壓機械的衝壓機角度維持一定，而以上游側衝壓機械為基準進行相位差控制，因此若上游側衝壓機械的實際的馬達速度因為衝壓加工時之衝壓負荷而不穩定，此不穩定就會傳播到下游側衝壓機械。結果，應維持一定之衝壓機角度差會大幅度變動，而有產生很大的衝壓機角度控制誤差之可能性。

因此，本發明之目的在提供一種可將由於衝壓負荷的變化而產生的衝壓機角度控制的誤差抑制在較小程度，而且可避免因某衝壓機械的衝壓負荷變動所造成的影響傳播到其他的衝壓機械之衝壓機角度控制裝置、衝壓機械設備及衝壓機角度控制方法。

為了達成上述目的，根據本發明，提供一種衝壓機角度控制裝置，其係由構成衝壓生產線的複數個衝壓機械所組成之衝壓機械設備的衝壓機角度控制裝置，具備有：輸出相對於時間以一定的比率增加衝壓機角度之衝壓機角度基準值之基準值輸出裝置；以及設於各個衝壓機械之衝壓機角度檢測裝置、速度指令裝置及驅動裝置；其中各衝壓機角度檢測裝置係檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，各速度指令裝置係根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出對應的衝壓機械相對於馬達之指令速度值，各驅動裝置係根據前述指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度，另外，具備有：就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使前述衝壓機角度基準值與衝壓機角度之差侷限於一定範圍內之修正裝置。

根據上述之衝壓機械設備的衝壓機角度控制裝置，基準值輸出裝置係輸出衝壓機角度基準值，各衝壓機角度檢測裝置係檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，各速度指令裝置係根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出對應的衝壓機械相對於馬達之指令速度值，各驅動裝置係根據前述指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度，而且修正裝置就各個衝壓機械修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使衝壓機角度基準值與實際的衝壓機角度之差侷限於一定範圍內，即可將由於衝壓負荷的變化而產生的上述差(亦即衝壓機角度控制誤差)抑制在較小程度。

另外，由於衝壓機角度基準值係與各衝壓機械的衝壓機角度檢測值相互獨立，因此衝壓機角度基準值不會因為衝壓負荷的變化而不穩定，且因為根據這樣的衝壓機角度基準值進行衝壓機角度控制，所以因某衝壓機械的衝壓負荷所造成的影響不會傳播到其他的衝壓機械。

根據本發明之較佳的實施形態，修正裝置係修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使鄰接的衝壓機械間的衝壓機角度差侷限於一定範圍內。

如上所述，修正裝置係修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使鄰接的衝壓機械間的衝壓機角度差侷限於一定範圍內，藉此將鄰接的衝壓機械的衝壓機角度差抑制在較小程度，而可進行鄰接的衝壓機械的同步控制或相位差控制。

根據本發明之較佳的實施形態，前述修正裝置係在衝壓加工開始時間點之前，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使指令速度值增加。

藉由上述之修正裝置的動作，即可如以下所述地有效地使前述衝壓機角度基準值與衝壓機械的衝壓機角度之差減小。在衝壓加工中，由於衝壓負荷導致衝壓機速度降低而使得衝壓機角度之進行變慢，在此衝壓加工中，衝壓機角度基準值與實際的衝壓機角度之差有變到最大之傾向。根據上述修正裝置之動作，在因衝壓負荷導致衝壓機速度降低而使得衝壓機角度之進行變慢之前，即修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使指令速度值增加，所以可有效地使衝壓加工中之衝壓機角度與衝壓機角度基準值之差減小，結果也可使上述差的最大值變小。

另外，根據本發明之較佳的實施形態，前述修正裝置係在衝壓加工開始後，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使指令速度值減少。

在上述構成中，修正裝置係在衝壓加工開始後，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使指令速度值減少，藉此可修正因為增加了指令速度值而使得衝壓機角度的進行過速之情形。

另外，為了達成上述目的，根據本發明，提供一種衝壓機械設備，其係具備有：構成衝壓生產線之複數個衝壓機械、以及控制該複數個衝壓機械的衝壓機角度之衝壓機角度控制裝置者，前述衝壓機角度控制裝置具備有：輸出相對於時間以一定的比率增加衝壓機角度之衝壓機角度基準值之基準值輸出裝置；以及設於各個衝壓機械之衝壓機角度檢測裝置、速度指令裝置及驅動裝置；其中各衝壓機角度檢測裝置係檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，各速度指令裝置係根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出對應的衝壓機械相對於馬達之指令速度值，各驅動裝置係根據前述指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度，另外，前述衝壓機角度控制裝置具備有：就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使前述衝壓機角度基準值與衝壓機角度之差侷限於一定範圍內之修正裝置。

根據上述之衝壓機械設備，基準值輸出裝置係輸出衝壓機角度基準值，各衝壓機角度檢測裝置係檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，各速度指令裝置係根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出對應的衝壓機械相對於馬達之指令速度值，各驅動裝置係根據前述指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度，而且修正裝置就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使衝壓機角度基準值與實際的衝壓機角度之差侷限於一定範圍內，即可將由於衝壓負荷的變化而產生之上述差(亦即衝壓機角度控制誤差)抑制在較小程度。

另外，由於衝壓機角度基準值與各衝壓機械的衝壓機角度檢測值相互獨立，因此衝壓機角度基準值不會因為衝壓負荷的變化而不穩定，且因為根據這樣的衝壓機角度基準值進行衝壓機角度控制，所以因某衝壓機械的衝壓負荷所造成的影響不會傳播到其他的衝壓機械。

為了達成上述目的，根據本發明，提供一種衝壓機角度控制方法，其係衝壓機械設備之衝壓機角度控制方法，其中，該衝壓機械設備係具備有構成衝壓生產線之複數個衝壓機械者，該衝壓機角度控制方法，係利用基準值輸出裝置輸出相對於時間以一定的比率增加衝壓機角度之衝壓機角度基準值，且就各個衝壓機械，利用衝壓機角度檢測裝置檢測出衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，利用速度指令裝置，根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出衝壓機械相對於馬達之指令速度值，並且利用驅動裝置，根據前述指令速度值對衝壓機械的馬達速度進行控制，另外，利用修正裝置，就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使衝壓機角度基準值與衝壓機角度之差侷限於一定範圍內。

根據上述之衝壓機械設備的衝壓機角度控制方法，利用基準值輸出裝置輸出衝壓機角度基準值，且就各個衝壓機械，利用衝壓機角度檢測裝置檢測出衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，利用速度指令裝置，根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出衝壓機械相對於馬達之指令速度值，並且利用驅動裝置，根據前述指令速度值對衝壓機械的馬達速度進行控制，另外，利用修正裝置，就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使衝壓機角度基準值與衝壓機角度之差侷限於一定範圍內，因此可將由於衝壓負荷的變化及衝壓機速度的變化而產生之上述差(亦即衝壓機角度控制誤差)抑制在較小程度。

另外，由於衝壓機角度基準值係與各衝壓機械的衝壓機角度檢測值相互獨立，因此衝壓機角度基準值不會因為衝壓負荷的變化而不穩定，且因為根據這樣的衝壓機角度基準值進行衝壓機角度控制，所以因某衝壓機械的衝壓負荷所造成的影響不會傳播到其他的衝壓機械。

根據本發明之較佳的實施形態，在上述方法中，係利用修正裝置修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使鄰接的衝壓機械間的衝壓機角度差侷限於一定範圍內。

如上所述，利用修正裝置修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使鄰接的衝壓機械間的衝壓機角度差侷限於一定範圍內，藉此將鄰接的衝壓機械的衝壓機角度差抑制在較小程度，而可進行鄰接的衝壓機械的同步控制或相位差控制。

依照上述之本發明，即可將由於衝壓負荷的變化而產生的衝壓機角度控制誤差抑制在較小程度，而且因某衝壓機械的衝壓負荷變動所造成的影響不會傳播到其他的衝壓機械。

以下，根據圖式來說明實施本發明之最佳實施形態。各圖中共通的部份係標註相同的符號，且省略重複的說明。

[第一實施形態]

第1圖係本發明實施形態之衝壓機械設備10的構成圖。衝壓機械設備10具備有複數個衝壓機械3a至3d、以及衝壓機角度控制裝置5。

複數個(此例中為四台)衝壓機械3a至3d係構成衝壓生產線。衝壓生產線係使板件(panel)等被加工物依序從上游側衝壓機械搬送到下游側衝壓機械，並依序在各個衝壓機械3a至3d接受衝壓加工。以此方式，連續地進行衝壓加工工序，而效率良好地生產板件。

各衝壓機械3a至3d具有例如第2圖之構成。

如第2圖所示，各衝壓機械3a至3d具備有：進行衝壓加工所需之馬達7；由馬達7驅動而旋轉以蓄積旋轉能量之飛輪9；將馬達7的旋轉驅動力傳遞到飛輪9之滑輪11；從飛輪9接受傳遞來的旋轉驅動力之曲軸機構13；使飛輪9與曲軸機構13相連接或分離之離合器15；連結至曲軸機構13之滑塊(slide)17；安裝於滑塊17的下面之上模具19；設於上模具19的下方之下模具21；及承受衝壓負荷之緩衝裝置23。

利用此構成，在衝壓運轉中，離合器15將飛輪9與曲軸機構13連接起來，曲軸機構13利用來自馬達7之旋轉驅動力進行偏心運動，藉此，滑塊17下降而將被加工物夾在上模具19與下模具21之間而進行衝壓加工。滑塊17係在衝壓加工中到達下死點後上昇，然後，到達上死點後再度下降以進行衝壓加工。

衝壓機角度控制裝置5係如第1圖所示，具備有：基準值輸出裝置25；設於各個衝壓機械之衝壓機角度檢測裝置27、速度指令裝置29及驅動裝置31；以及修正裝置33。

基準值輸出裝置25係在衝壓機械設備10運轉中，隨時輸出衝壓機角度基準值。此衝壓機角度基準值係與各衝壓機械3a至3d的實際的衝壓機角度相互獨立之基準值。此外，衝壓機角度可為曲軸機構13之主軸的旋轉角度(在0至360度之範圍內變化)，表示滑塊17的昇降位置。亦即，滑塊17為了進行衝壓加工而連續且反覆進行從預定位置(例如上死點)下降至下死點，然後再上昇回到預定位置之一周期運動，衝壓機角度則表示在此一周期運動中曲軸機構13之主軸的旋轉角度(0至360度)、亦即滑塊17的昇降位置。在此例中，基準值輸出裝置25係以使衝壓機角度相對於時間以一定的比率增加之方式輸出衝壓機角度基準值之值，且係以衝壓機角度基準值到達360度後輸出0度之衝壓機角度之方式周期地連續輸出0至360度之衝壓機角度。

在第1圖的例子中，基準值輸出裝置25具有訊號輸出部37以及相位差設定部39b,39c,39d。

訊號輸出部37係輸出衝壓機角度基準值，各相位差設定部39b,39c,39d係以加上預定的相位差之方式對於訊號輸出部37所輸出的衝壓機角度基準值加以修正，然後輸出以上述方式修正後的衝壓機角度基準值。結果，使訊號輸出部37所輸出的衝壓機角度基準值、與經相位差設定部39b修正過的衝壓機角度基準值、與經相位差設定部39c修正過的衝壓機角度基準值、與經相位差設定部39d修正過的衝壓機角度基準值之間相對的相位差維持一定。

各衝壓機角度檢測裝置27係在衝壓機械設備10運轉中，隨時檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度，並將檢測出的值當作衝壓機角度檢測值加以輸出。在此例中，各衝壓機角度檢測裝置27係為檢測曲軸機構13之主軸的旋轉角度，並將該檢測值當作衝壓機角度檢測值加以輸出之編碼器(encoder)。此外，亦可用解算器(resolver)來代替編碼器。另外，各衝壓機角度檢測裝置27亦可為編碼器或解算器以外的裝置，只要可檢測衝壓機角度者皆可。

各速度指令裝置29係在衝壓機械設備10運轉中，隨時根據衝壓機角度基準值及衝壓機角度檢測值，而輸出對應的衝壓機械相對於馬達7之指令速度值。在此例中，各速度指令裝置29在輸入其本身之衝壓機角度基準值及衝壓機角度檢測值之差為零時，係將對輸入的衝壓機角度基準值進行時間微分所得之基準速度值當作指令速度值而輸出。不過，各速度指令裝置29在衝壓機角度基準值從360度切換至0度之時間點，係輸出與切換至0度之前相同的值。在此例中，各速度指令裝置29係輸出一定的指令速度值。

另外，各速度指令裝置29在輸入的衝壓機角度基準值比輸入的衝壓機角度檢測值大時，係對應於衝壓機角度基準值與衝壓機角度檢測值之差的大小，使上述的基準速度值增加(例如達與該大小成比例之量)，並將增加後的指令速度值予以輸出。

另一方面，各速度指令裝置29在輸入的衝壓機角度基準值比輸入的衝壓機角度檢測值小時，係對應於衝壓機角度基準值與衝壓機角度檢測值之差的大小，使上述的基準速度值減少(例如達與該大小成比例之量)，並將減少後之指令速度值予以輸出。

各驅動裝置31係在衝壓機械設備10運轉中，隨時根據指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度。例如，各驅動裝置31係根據輸入的指令速度值、及來自對馬達7的旋轉速度進行檢測之檢測裝置(未圖示)的檢測值，而控制馬達7以使馬達7的旋轉速度成為輸入的指令速度值。

修正裝置33在第1圖的例子中，係由分別設於各個衝壓機械之修正部33a至33d及加法器34a至34d所組成。修正裝置33(亦即各修正部33a至33d及加法器34a至34d)係在衝壓機械設備10運轉中，隨時就各個衝壓機械，修正指令速度值，以使衝壓機角度基準值與實際的衝壓機角度之差侷限於一定範圍內。本實施形態中，修正裝置33(亦即各修正部33a至33d及加法器34a至34d)係在滑塊17的下降中，衝壓加工開始時間點之前，修正指令速度值以使指令速度值增加。

在第1圖的例子中，各修正部33a至33d係根據作為修正開始時間點等的基準之來自衝壓機角度檢測裝置27的衝壓機角度檢測值，修正指令速度值，以使衝壓機角度基準值與對應的衝壓機械的衝壓機角度之差侷限於一定範圍內。各修正部33a至33d亦可如第1圖之虛線箭號32所示，根據作為修正開始時間點等的基準之來自基準值輸出裝置25的衝壓機角度基準值來進行上述的修正，以取代根據衝壓機角度檢測值所進行之修正。

如上所述之根據衝壓機角度檢測值或衝壓機角度基準值所進行之修正，可為依循第3圖之曲線圖而進行者。第3圖之曲線圖中，橫軸表示輸入各修正部33a至33d之衝壓機角度檢測值(在根據衝壓機角度基準值進行修正之情況則為衝壓機角度基準值)，縱軸表示加到指令速度值之修正量。第3圖中，修正量在滑塊上死點到衝壓加工開始前係為零或正值，衝壓加工開始後則為零。具體而言，在第3圖的例子中，修正量的大小，從輸入各修正部33a至33d之衝壓機角度檢測值或衝壓機角度基準值成為預定的修正開始值之修正開始時間點到衝壓加工開始前的一刻為止，係為正值且慢慢變大，然後從衝壓加工開始前的那一刻開始減少而在衝壓加工開始時間點變為零。

接著，針對上述衝壓機角度控制裝置5的動作進行說明。

第4圖顯示第1圖的構成中未設置上述的修正裝置33時之衝壓機械設備的概略動作，第5圖顯示第1圖的衝壓機械設備的概略動作。

第4及第5圖中，橫軸為時間。另外，第4及第5圖中，縱軸在曲線圖(A)係表示從基準值輸出裝置25輸出到衝壓機械3a之衝壓機角度基準值，在曲線圖(B)係表示從基準值輸出裝置25輸出到衝壓機械3b之衝壓機角度基準值，在曲線圖(C)係表示衝壓機械3a之馬達7的旋轉速度，在曲線圖(D)係表示衝壓機械3b之馬達7的旋轉速度，在曲線圖(E)係表示衝壓機械3a之實際的衝壓機角度與衝壓機角度基準值之差，在曲線圖(F)係表示衝壓機械3b之實際的衝壓機角度與衝壓機角度基準值之差，在曲線圖(G)係表示衝壓機械3a之實際的衝壓機角度與衝壓機械3b之實際的衝壓機角度之差。

此外，第4及第5圖中，雖然只顯示衝壓機械3a,3b相關的動作，但是衝壓機械3c,3d的動作，除了與衝壓機械3a,3b保持一定的相位差之外，與衝壓機械3a,3b相關的動作相同。

首先說明第4圖之情況。來自基準值輸出裝置25之衝壓機角度基準值係反覆進行以一定的比率相對於時間從0增加到360度之周期。如第4圖所示，在各個衝壓機械3a至3d中，相對於上模具19使衝壓加工力作用於被加工物之衝壓加工期間消耗大量能量的情形，上模具19並未使衝壓加工力作用於被加工物之非衝壓加工期間的能量消耗量比較小，因此一周期期間的衝壓負荷變動(馬達7之轉矩變動)會變大。

為了抑制此衝壓負荷變動，雖然在第2圖的例子中設有大型的飛輪9，但即使如此，比較大的衝壓負荷變動仍舊會產生，而且具有這樣的飛輪9之衝壓機械3a至3d，其與馬達7之旋轉運動相關之慣性會增大達該大型飛輪9的份量，馬達速度的控制性會降低。

第4圖之(C)、(D)中，有衝壓機速度(亦即馬達7的旋轉速度)降低之部份，此表示因衝壓機械3a至3d對被加工物進行衝壓加工，而消耗飛輪9的運動能量之情形。由於衝壓機速度之降低，使得衝壓機角度基準值與衝壓機角度檢測值之差增大，所以根據此差值，速度指令裝置29係如上所述使指令速度值增加，並輸出該增加的指令速度值。藉此，將衝壓機角度進行之落後部份補回來。此時，由於每次消耗飛輪9的能量，馬達7的旋轉速度都會大幅減少，衝壓機角度的控制誤差也會因而變大，而難以使衝壓機械3a至3d間的衝壓機角度差侷限於一定範圍內(容許範圍內)。

相對於此，本實施形態之情況，則為第5圖所示之動作。

第5圖中，曲線圖(C)至(G)中，實線表示設有修正裝置之本實施形態的情況，虛線表示比較用之未設置修正裝置之情況(亦即第4圖之情況)。

如第5圖所示，修正裝置33係按照第3圖之修正量，在衝壓機械3a,3b,3c或3d之驅動系統(包含飛輪9及曲軸機構13、滑塊17)的運動能量消耗掉之前，亦即在上模具使衝壓加工力作用於被加工物之衝壓加工開始之前，進行使輸入驅動裝置31之指令速度值增加之修正。藉此，可暫時提高驅動系統的運動能量，抑制衝壓加工時馬達7的旋轉速度之減少，即可使衝壓機械3a至3d間的衝壓機角度差的大小減小而侷限於一定範圍內(容許範圍內)。

根據上述的本發明實施形態之衝壓機械設備10，可得到以下(1)至(4)之效果。

(1)基準值輸出裝置25係輸出衝壓機角度基準值，各衝壓機角度檢測裝置27係檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度並將該角度作為衝壓機角度檢測值而輸出，各速度指令裝置29係根據衝壓機角度基準值及衝壓機角度檢測值，輸出對應的衝壓機械相對於馬達7之指令速度值，各驅動裝置31係根據指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度，且修正裝置33修正指令速度值，以使衝壓機角度基準值與各衝壓機械3a至3d的衝壓機角度之差侷限於一定範圍內，可將由於衝壓負荷的變化而產生之上述差(亦即衝壓機角度控制誤差)抑制在較小程度。

(2)另外，由於衝壓機角度基準值與各衝壓機械3a至3d的衝壓機角度檢測值相互獨立，因此衝壓機角度基準值不會因為衝壓負荷的變化而不穩定，且因為根據這樣的衝壓機角度基準值進行衝壓機角度控制，所以一衝壓機械的衝壓負荷所造成的影響不會傳播到其他的衝壓機械。

(3)再者，修正裝置33在衝壓加工開始時間點之前，修正指令速度值以使指令速度值增加，而可得到以下的效果。一般而言，在衝壓加工中，衝壓負荷會使得衝壓機速度降低而導致衝壓機角度的進行變慢，在此衝壓加工中，會有衝壓機角度基準值與實際的衝壓機角度之差變為最大之傾向。根據上述修正裝置33之動作，在衝壓負荷使得衝壓機速度降低導致衝壓機角度的進行變慢之前，亦即在衝壓加工開始時間點前進行使指令速度值增加之修正，所以可有效地使衝壓加工中之衝壓機角度與衝壓機角度基準值之差變小，結果，亦可使上述差之最大值變小。

(4)此外，各速度指令裝置29係如上所述，在衝壓機角度基準值與衝壓機角度檢測值之差為零時，以對輸入的衝壓機角度基準值進行時間微分所得之值作為指令速度值之基準速度值，所以在衝壓運轉中，即使是衝壓生產速度(亦即衝壓機角度基準值相對於時間的增加率)變更之情況，也可自動地對應，可使衝壓機角度基準值與各衝壓機械3a至3d的衝壓機角度之差侷限於一定範圍內。

[第二實施形態]

第6圖係本發明第二實施形態之衝壓機械設備20的構成圖。第二實施形態之修正裝置與第一實施形態不同，其他的構成則與第一實施形態相同。

第二實施形態中，修正裝置35係如第6圖所示，由分別設於各個衝壓機械之修正部35a至35d及加法器36a至36d所組成。修正裝置35(亦即各修正部35a至35d及加法器36a至36d)係在衝壓機械設備20的運轉中，隨時修正來自基準值輸出裝置25(亦即訊號輸出部37或相位差設定部39b,39c,39d)之衝壓機角度基準值，以使衝壓機角度基準值與衝壓機械3a至3d的衝壓機角度之誤差侷限於一定範圍內。本實施形態中，修正裝置35(亦即各修正部35a至35d及加法器36a至36d)係在滑塊17的下降中，於衝壓加工開始時間點之前，修正衝壓機角度基準值以使指令速度值增加。

在第6圖的例子中，各修正部35a至35d係根據作為修正開始時間點等的基準之來自衝壓機角度檢測裝置27的衝壓機角度檢測值，修正衝壓機角度基準值以使衝壓機角度基準值與對應的衝壓機械的衝壓機角度之差侷限於一定範圍內。各修正部35a至35d亦可如第6圖之虛線箭號32所示，根據作為修正開始時間點等的基準之來自基準值輸出裝置25的衝壓機角度基準值來進行上述的修正，以取代根據衝壓機角度檢測值所進行之修正。由各修正部35a至35d所得的基準衝壓機角度之修正量可與第一實施形態的情況相同，可為第3圖之曲線圖所示之修正量。

第二實施形態之衝壓機械設備20也可得到與第一實施形態相同之效果。

[其他實施形態]

本發明並不限定於上述的實施形態，當然亦可包含在不脫離本發明的要旨之範圍內之種種變化。

例如，在第一實施形態及第二實施形態，說明的雖是採行將複數個衝壓機械3a至3d間之衝壓機角度差維持一定的相位差控制之衝壓機械設備運轉的情況，但本發明並不限定於此。亦即，第一實施形態及第二實施形態中，亦可進行採行將複數個衝壓機械3a至3d間之衝壓機角度差維持成零的同步控制之衝壓機械設備運轉。此時，將第1及6圖中之相位差設定部39b,39c,39d省略，而讓相同值之衝壓機角度基準值輸入各衝壓機械3a至3d。另外，此一情況之其他構成及動作係與第一實施形態或第二實施形態相同。

第一實施形態或第二實施形態中，修正裝置33(亦即各修正部33a至33d及加法器34a至34d)或修正裝置35(亦即各修正部35a至35d及加法器36a至36d)亦可在衝壓加工開始後，修正指令速度值或衝壓機角度基準值以使指令速度值減少。藉此，即可在衝壓機角度的進行因為使指令速度值增加之修正而過速之情況，修正此進行過速之情形。

此時，修正裝置33(亦即各修正部33a至33d及加法器34a至34d)或修正裝置35(亦即各修正部35a至35d及加法器36a至36d)所做的修正量，可為第7圖所示者，以取代第3圖所示之修正量。第7圖之曲線圖中，橫軸表示輸入各修正部33a至33d或各修正部35a至35d之衝壓機角度檢測值(在根據衝壓機角度基準值進行修正之情況則為衝壓機角度基準值)，縱軸表示修正裝置33或修正裝置35加到指令速度值或衝壓機角度基準值之修正量。第7圖中，修正量在滑塊上死點到衝壓加工開始前係為零或正值，衝壓加工開始後則為負值或零。

具體而言，在第7圖的例子中，從輸入各修正部33a至33d或各修正部35a至35d之衝壓機角度檢測值或衝壓機角度基準值成為預定的修正開始值之修正開始時間點到衝壓加工開始前的一刻為止，修正量的大小係為正值且慢慢變大，然後從衝壓加工開始前的那一刻開始減少而在衝壓加工開始時間點變為零。然後，從衝壓加工開始時間點到輸入各修正部33a至33d或各修正部35a至35d之衝壓機角度檢測值或衝壓機角度基準值成為180度(滑塊下死點)之時間點為止，修正量的大小係為負值且慢慢變大，然後，到輸入各修正部33a至33d或各修正部35a至35d之衝壓機角度檢測值或衝壓機角度基準值成為預定的修正結束值之修正結束時間點為止慢慢變小。

此一情況之其他構成及動作可與第一實施形態或第二實施形態相同。

另外，在上述第一實施形態及第二實施形態，雖然採用飛輪9，但沒有飛輪9亦可。亦即，本發明亦適用於由沒有飛輪9之複數個衝壓機械3a至3d所組成之衝壓機械設備。

此外，速度指令裝置29可為根據輸入的衝壓機角度基準值及衝壓機角度檢測值而進行馬達7的速度的PI控制(比例積分控制)之裝置。

3a至3d．．．衝壓機械

5．．．衝壓機角度控制裝置

7．．．馬達

9．．．飛輪

10,20．．．衝壓機械設備

11．．．滑輪

13．．．曲軸機構

15．．．離合器

17．．．滑塊

19．．．上模具

21．．．下模具

23．．．緩衝裝置

25．．．基準值輸出裝置

27．．．衝壓機角度檢測裝置

29．．．速度指令裝置

31．．．驅動裝置

32．．．虛線箭號

33,35．．．修正裝置

33a至33d．．．修正部

34a至34d．．．加法器

35a至35d．．．修正部

36a至36d．．．加法器

37．．．訊號輸出部

39b,39c,39d．．．相位差設定部

第1圖係本發明第一實施形態之衝壓機械設備的構成圖。

第2圖係各衝壓機械之構成圖。

第3圖係顯示修正量與衝壓機角度檢測值或衝壓機角度基準值的關係之曲線圖。

第4圖(A)至(G)係顯示未設置修正裝置時之衝壓機械設備的概略動作之曲線圖。

第5圖(A)至(G)係顯示設有第一實施形態之修正裝置時之衝壓機械設備的概略動作之曲線圖。

第6圖係本發明第二實施形態之衝壓機械設備的構成圖。

第7圖係顯示修正量與衝壓機角度檢測值或衝壓機角度基準值的另一關係之曲線圖。

3a至3d．．．衝壓機械

5．．．衝壓機角度控制裝置

7．．．馬達

10．．．衝壓機械設備

25．．．基準值輸出裝置

27．．．衝壓機角度檢測裝置

29．．．速度指令裝置

31．．．驅動裝置

32．．．虛線箭號

33．．．修正裝置

33a至33d．．．修正部

34a至34d．．．加法器

37．．．訊號輸出部

39b,39c,39d．．．相位差設定部

Claims (7)

1. 一種衝壓機角度控制裝置，係由構成衝壓生產線的複數個衝壓機械所組成之衝壓機械設備的衝壓機角度控制裝置，其特徵為具備有：輸出相對於時間以一定的比率增加衝壓機角度之衝壓機角度基準值之基準值輸出裝置；以及設於各個衝壓機械之衝壓機角度檢測裝置、速度指令裝置及驅動裝置，各衝壓機角度檢測裝置係檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，各速度指令裝置係根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出對應的衝壓機械相對於馬達之指令速度值，各驅動裝置係根據前述指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度，另外，具備有：就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使前述衝壓機角度基準值與衝壓機角度之差侷限於一定範圍內之修正裝置。
2. 如申請專利範圍第1項之衝壓機角度控制裝置，其中，前述修正裝置係修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使鄰接的衝壓機械間的衝壓機角度差侷限於一定範圍內。
3. 如申請專利範圍第1或2項之衝壓機角度控制裝置，其 中，前述修正裝置係在衝壓加工開始時間點之前，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使指令速度值增加。
4. 如申請專利範圍第3項之衝壓機角度控制裝置，其中，前述修正裝置係在衝壓加工開始後，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使指令速度值減少。
5. 一種衝壓機械設備，係具備有構成衝壓生產線之複數個衝壓機械、以及控制該複數個衝壓機械的衝壓機角度之衝壓機角度控制裝置，其特徵為：前述衝壓機角度控制裝置具備有：輸出相對於時間以一定的比率增加衝壓機角度之衝壓機角度基準值之基準值輸出裝置；以及設於各個衝壓機械之衝壓機角度檢測裝置、速度指令裝置及驅動裝置，各衝壓機角度檢測裝置係檢測出對應的衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，各速度指令裝置係根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出對應的衝壓機械相對於馬達之指令速度值，各驅動裝置係根據前述指令速度值而控制對應的衝壓機械的馬達速度，另外，前述衝壓機角度控制裝置具備有：就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使前述衝壓機角度基準值與衝壓機角度之差 侷限於一定範圍內之修正裝置。
6. 一種衝壓機角度控制方法，係衝壓機械設備之衝壓機角度控制方法，其中，該衝壓機械設備係具備有構成衝壓生產線之複數個衝壓機械者，該衝壓機角度控制方法之特徵為：利用基準值輸出裝置輸出相對於時間以一定的比率增加衝壓機角度之衝壓機角度基準值，且就各個衝壓機械，利用衝壓機角度檢測裝置檢測出衝壓機械的衝壓機角度而輸出衝壓機角度檢測值，利用速度指令裝置，根據前述衝壓機角度基準值及前述衝壓機角度檢測值，輸出衝壓機械相對於馬達之指令速度值，並且利用驅動裝置，根據前述指令速度值對衝壓機械的馬達速度進行控制，另外，利用修正裝置，就各個衝壓機械，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使衝壓機角度基準值與衝壓機角度之差侷限於一定範圍內。
7. 如申請專利範圍第6項之衝壓機角度控制方法，其中，利用修正裝置，修正前述指令速度值或前述衝壓機角度基準值，以使鄰接的衝壓機械間的衝壓機角度差侷限於一定範圍內。