JP2011152568A - アクティブダンパーの制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】衝突時のスローダウンにより生ずるクッション力の誤差を低減することができるアクティブダンパーの制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の制御装置は、スライド１０と接触しスライド１０の移動と連動して一軸移動可能なダイクッションパッド２２と、ダイクッションパッド２２を駆動する油圧シリンダ２３とを備えるダイクッション装置２０の制御装置であって、スライド１０の移動制御に用いられる速度指令値を、スライド１０がダイクッションパッド２２に接触する際に生ずるスライド１０の速度低下を反映した速度指令値に補正し、補正された速度指令値を用いて油圧シリンダ２３を駆動する。
【選択図】図１

Description

本発明は、アクティブダンパーの制御装置及び制御方法に関する。

周知の通り、アクティブダンパーは、アクチュエータを動的に制御することによって衝撃の緩和や振動の抑制（制振）を行うものであり、車両に設けられるサスペンション、プレス機に設けられるダイクッション装置、その他の各種装置に応用されている。ここで、ダイクッション装置は、プレス機の可動部であるスライドがダイクッション装置のダイクッションパッドに衝突（接触）する時に生ずる衝撃を緩和しつつ、しわ押え用の反力や被加工物をプレス成型するための突き上げ力（スライドに対する押付力：クッション力）を発生する装置である。

図８は、プレス成型時におけるスライド及びダイクッションパッドの理想的な速度変化を示す図である。尚、図８においては、横軸に時間をとり、縦軸に速度（下降する向きが負）をとっている。図８中の符号Ｖ１０１を付した曲線（実線）はスライドの理想的な速度変化を示す曲線であり、符号Ｖ１０２を付した曲線（破線）はダイクッションパッドの理想的な速度変化を示す曲線である。

図８に示す例では、一定の速度（−ｖ）で下降するスライドが時刻ｔ１で静止してるダイクッションパッドに衝突し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間はスライドとダイクッションパッドとが被加工物を挟んだ状態で同じ速度で共に下降している。ここで、スライドがダイクッションパッドに衝突した時刻ｔ１から暫くの間はスライドの速度は殆ど変化せず、その後にスライド及びダイクッションパッドが徐々に減速していき、時刻ｔ２で両者の速度が零になるのが理想的である。

以下の特許文献１には、サーボモータを駆動源としてスライドに対するクッション力を生じさせるダイクッション機構において、スライドの位置をポジションセンサにより検出し、その位置検出値を２階微分して得られたスライド加速度を用いてサーボモータに対する電流指令値を補正する技術が開示されている。かかる補正を行うことにより、スライドの加減速が急な場合でもスライドに対するクッション力を指令値に追従させ、且つスライドの加減速が緩やかな場合には振動等を抑制することを可能としている。

特開２００７−９０５号公報

ところで、ダイクッション装置においては、上述した通り、スライドがダイクッションパッドに衝突したときにスライドの速度が変化しないことが理想ではあるが、実際には衝突の影響によってスライドの速度が僅かながら低下する（スローダウン）。図９は、従来のダイクッション装置において、スローダウンにより生ずる悪影響を説明するための図である。尚、図９（ａ）中の符号Ｖ２０１を付した曲線（実線）はスライドの実際の速度変化を示す曲線であって、符号Ｖ２０２を付した曲線（破線）はダイクッションパッドの実際の速度変化を示す曲線である。

図９（ａ）中の曲線Ｖ２０１に示す通り、スライドがダイクッションパッドに衝突する時刻ｔ１にスライドの速度が一時的に低下しており、スローダウンが生じているのが分かる。ここで、ダイクッション装置においては、スライドがダイクッションパッドに衝突した時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、スライドに対するクッション力が予め設定された目標値となるように制御される。しかしながら、衝突の影響によってスライドの制御偏差が大きくなると、ダイクッション装置の制御偏差も大きくなる。

すると、図９（ｂ）に示す通り、スライドがダイクッションパッドに衝突する時刻ｔ１におけるクッション力の誤差が大きくなる。また、時刻ｔ１が経過した直後においては、そのクッション力の誤差を補うべく制御がされるため、クッション力にオーバーシュートが生じているのが分かる。クッション力の誤差が大きくなると、被加工物に対して予定していた力とは異なる力が作用するため、プレス成型品の品質が低下したり、不良が生じてしまうという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、衝突時のスローダウンにより生ずるクッション力の誤差を低減することができるアクティブダンパーの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のアクティブダンパーの制御装置は、接触対象物（１０）と接触し前記接触対象物の移動と連動して一軸移動可能な接触部材（２２）と、該接触部材を駆動するアクチュエータ（２３）とを備えるアクティブダンパー（２０）の制御装置（４０）であって、前記接触対象物の移動制御に用いられる速度指令値を、前記接触対象物が前記接触部材に接触する際に生ずる前記接触対象物の速度低下を反映した速度指令値に補正する補正部（４５〜４７）と、前記補正部で補正された速度指令値を用いて前記アクチュエータを駆動する指令値を生成する演算部（４８、４９）とを備えることを特徴としている。
また、本発明のアクティブダンパーの制御装置は、前記補正部が、前記接触対象物の速度低下を反映させる補正値として、前記接触対象物が前記接触部材に接触した時点で最大値をとり、以後時間の経過とともに値が指数関数的に減少する補正値を求める補正値算出部（４６）を備えており、当該補正値算出部で求められた補正値を用いて前記接触対象物の移動制御に用いられる速度指令値を補正することを特徴としている。
また、本発明のアクティブダンパーの制御装置は、前記補正値算出部が、前記接触対象物が前記接触部材に接触する時点における前記接触対象物の速度と前記接触部材の目標とするクッション力とに基づいて、前記補正値の最大値を求めることを特徴としている。
また、本発明のアクティブダンパーの制御装置は、前記演算部が、前記補正部で補正された速度指令値を用いて、前記アクチュエータをフィードフォワード制御する指令値を生成するフィードフォワード制御部（４８）を備えることを特徴としている。
また、本発明のアクティブダンパーの制御方法は、接触対象物（１０）と接触し前記接触対象物の移動と連動して一軸移動可能な接触部材（２２）と、該接触部材を駆動するアクチュエータ（２３）とを備えるアクティブダンパー（２０）の制御方法であって、前記接触対象物の移動制御に用いられる速度指令値を、前記接触対象物が前記接触部材に接触する際に生ずる前記接触対象物の速度低下を反映した速度指令値に補正する第１ステップと、前記第１ステップで補正された速度指令値を用いて前記アクチュエータを駆動する指令値を生成する第２ステップとを有することを特徴としている。

本発明によれば、接触対象物の制御に用いられる速度指令値を、接触対象物が接触部材に接触する際に生ずる速度低下を反映した速度指令値に補正し、補正された速度指令値を用いて接触部材を駆動するアクチュエータを制御しているため、衝突時のスローダウンにより生ずるクッション力の誤差を低減することができるという効果がある。

アクティブダンパーとしてのダイクッション装置を備えるプレス機の概略構成を示す側面図である。 スライド１０の動作を制御する制御装置３０の要部構成を示すブロック図である。 ダイクッション装置２０の動作を制御する制御装置４０の要部構成を示すブロック図である。 補正部算出部４６で算出される速度補正値Ｖ_ｓｄを示す図である。 プレス成型時におけるスライド及びダイクッションパッドの高さ位置の変化の例を示す図である。 制御装置４０のスライド速度計算部４７で計算されるスライド１０の速度指令値を示す図である。 本発明の実施形態において、スローダウンにより生ずる悪影響が低減される様子を説明するための図である。 プレス成型時におけるスライド及びダイクッションパッドの理想的な速度変化を示す図である。 従来のダイクッション装置において、スローダウンにより生ずる悪影響を説明するための図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態によるアクティブダンパーの制御装置及び制御方法について詳細に説明する。図１は、アクティブダンパーとしてのダイクッション装置を備えるプレス機の概略構成を示す側面図である。図１に示す通り、プレス機１は、スライド１０（接触対象物）とダイクッション装置２０とを備えており、スライド１０をダイクッション装置２０に衝突（接触）させて、これらの間に挟持されたパネルＰ（被加工物）をプレス成型する。

スライド１０は、鉛直方向の往復運動が可能に構成されており、その下部にはパネルＰをプレス成型するための上金型Ｄ１が取り付けられている。具体的に、スライド１０は、メインモータ（図示省略）によって回転駆動されるクランク軸１１と、クランク軸１１の偏心部とスライド１０の上部とを連結するコネクティングロッド１２とを備えるクランク機構によって往復運動が可能である。

尚、クランク機構にはクランク軸１１の回転角を検出する回転角センサ１３が設けられており、この回転角センサ１３で検出された回転角によってスライド１０の速度が求められる。回転角センサ１３の検出結果は、スライド１０の動作を制御する制御装置３０（図２参照：詳細は後述する）及びダイクッション装置２０の動作を制御する制御装置４０（図３参照：詳細は後述する）にそれぞれ出力される。

ダイクッション装置２０は、クッションピン２１、ダイクッションパッド２２、油圧シリンダ２３（アクチュエータ）、サーボ弁２４、ロジック弁２５、チェック弁２６、ストロークセンサ２７、及び圧力センサ２８ａ，２８ｂを備えており、制御装置４０の制御の下でしわ押え用の反力やパネルＰをプレス成型するためのクッション力を発生する。ダイクッションパッド２２は、スライド１０の下方に配置され、クッションピン２１を介して下金型Ｄ２を支持する。

また、ダイクッションパッド２２は、その下部に油圧シリンダ２３のピストンの一端部が連結されており、スライド１０が衝突したときにスライド１０の移動と連動して鉛直下方向に移動可能である。油圧シリンダ２３は、ピストンの他端部に仕切られた上室２３ａと下室２３ｂとを備えており、上室２３ａ及び下室２３ｂに対する油の供給及び排出が行われることで必要なクッション力を発生する。サーボ弁２４は、制御装置４０の制御の下で、不図示のポンプから供給される加圧された油の供給先（油圧シリンダ２３の上室２３ａ又は下室２３ｂ）及び供給量の切り替え、並びに、油の排出元（油圧シリンダ２３の上室２３ａ又は下室２３ｂ）及び排出量の切り替えを行う。尚、油圧シリンダ２３から排出された油は、油圧シリンダ２３で用いられる油を収容するタンク（図示省略）に収容される。

ロジック弁２５は、油圧シリンダ２３の上室２３ａとサーボ弁２４とを接続する配管に設けられ、制御装置４０の制御の下でこの配管の流路を断状態又は開状態にする。チェック弁２６は、油圧シリンダ２３の上室２３ａとサーボ弁２４とを接続する配管と不図示のタンクとの間を接続する配管に設けられ、油圧シリンダ２３の上室２３ａの油圧が予め設定された閾値よりも小さくなった場合に開状態になる弁である。

ストロークセンサ２７は、ダイクッションパッド２２の鉛直方向の移動量を検出するセンサである。また、圧力センサ２８ａ，２８ｂは、油圧シリンダ２３の上室２３ａの油圧と下室２３ｂの油圧とをそれぞれ検出するセンサである。これらストロークセンサ２７及び圧力センサ２８ａ，２８ｂの検出結果は制御装置４０に出力される。

次に、プレス機１の動作を制御する制御装置３０，４０について順に説明する。図２は、スライド１０の動作を制御する制御装置３０の要部構成を示すブロック図である。図２に示す通り、制御装置３０は、速度目標値算出部３１、速度計算部３２、演算部３３、及びＰＩ制御部３４を備えており、回転角センサ１３の検出結果を示す回転角信号Ｓ１を用いて、クランク軸１１を回転駆動する不図示のメインモータのトルクを制御する制御信号Ｑ１を出力する。

速度目標値算出部３１は、予め設定された設定値を元にクランク軸１１の回転速度の目標値を算出する。速度計算部３２は、回転角センサ１３から出力される回転角信号Ｓ１を用いて、クランク軸１１の実際の回転速度を計算する。演算部３３は、速度目標値算出部３１で算出されたクランク軸１１の回転速度の目標値と速度計算部３２で計算されたクランク軸１１の実際の回転速度との差を示す誤差信号を求める。ＰＩ制御部３４は、演算部３３で求められた誤差信号を零とすべく、不図示のメインモータで発生するトルクをＰＩ（比例積分）制御する制御信号Ｑ１を生成する。このように、制御装置３０は、回転角センサ１３の検出結果を示す回転角信号Ｓ１をフィードバックして不図示のメインモータのトルクを制御する。

図３は、ダイクッション装置２０の動作を制御する制御装置４０の要部構成を示すブロック図である。図３に示す通り、制御装置４０は、クッション力目標値算出部４１、クッション力計算部４２、演算部４３、ＰＩ制御部４４、速度計算部４５、補正値算出部４６、スライド速度計算部４７、Ｆ／Ｆ制御部４８（フィードフォワード制御部）、及び加算部４９を備えており、回転角センサ１３の検出結果を示す回転角信号Ｓ１及び圧力センサ２８ａ，２８ｂの検出結果を示す圧力信号Ｓ１１，Ｓ１２を用いて、サーボ弁２４の開度を制御する制御信号Ｑ２を出力する。

クッション力目標値算出部４１は、予め設定された設定値を元にダイクッション装置２０に発生させるべきクッション力の目標値を算出する。クッション力計算部４２は、圧力センサ２８ａ，２８ｂから出力される圧力信号Ｓ１１，Ｓ１２を用いて、油圧シリンダ２３で発生している実際のクッション力を計算する。演算部４３は、クッション力目標値算出部４１で算出されたクッション力の目標値とクッション力計算部４２で計算された油圧シリンダ２３の実際のクッション力との差を示す誤差信号を求める。ＰＩ制御部４４は、演算部４３で求められた誤差信号を零とすべく、サーボ弁２４の開度をＰＩ制御する制御信号を生成する。

速度計算部４５は、回転角センサ１３から出力される回転角信号Ｓ１を用いて、クランク軸１１の実際の回転速度を計算する。補正値算出部４６は、回転角センサ１３からの回転角信号Ｓ１、クッション力目標値算出部４１で算出されたクッション力の目標値、及び速度計算部４５で計算されたクランク軸１１の実際の回転速度を用いて、スライド１０がダイクッションパッド２２に衝突した時のスローダウンを模擬する速度補正値を算出する。具体的に、補正値算出部４６は以下の（１）式を用いて速度補正値Ｖ_ｓｄを求める。

但し、上記（１）式においては、スライド１０がダイクッションパッド２２に衝突する時刻をｔ１としている。ここで、クランク軸１１の回転角とスライド１０の高さ位置は１対１に対応しているため、スライド１０がダイクッションパッド２２に衝突するタイミング（時刻ｔ１）は、回転角センサ１３から出力される回転角信号Ｓ１で示される回転角により求められる。

また、上記（１）式中のＰ_１はスローダウンによるスライド１０の速度低下量を求める関数であり、Ｐ_２はスローダウンにより低下した速度の回復特性を示すパラメータである。ここで、上記の関数Ｐ_１は衝突時におけるスライド１０の速度ｖ_{ｓｌｉｄｅ}とクッション力の目標値Ｆ_ｃとに依存し、上記のパラメータＰ_２は制御装置３０を含めたスライド１０の制御系の制御応答性に依存する。尚、スライド１０の速度ｖ_{ｓｌｉｄｅ}は、回転角センサ１３からの回転角信号Ｓ１と速度計算部４５の計算結果とを用いて補正値算出部４６で求められる。また、クッション力の目標値Ｆ_ｃは、クッション力目標値算出部４１で算出される。

図４は、補正部算出部４６で算出される速度補正値Ｖ_ｓｄを示す図である。図４に示す通り、速度補正値Ｖ_ｓｄは、スライド１０がダイクッションパッド２２に衝突する時刻ｔ１よりも前では値が零であるが、時刻ｔ１において最大値Ｐ_１をとり、以後時間の経過とともに値が指数関数的に減少するものである。尚、図４に示す通り、時刻ｔ１から速度補正値Ｖ_ｓｄの値が最大値Ｐ_１の（１／ｅ）になるまでに要する時間がパラメータＰ_２で示される時間である。

スライド速度計算部４７は、回転角センサ１３からの回転角信号Ｓ１及び速度計算部４５で計算されたクランク軸１１の実際の回転速度を用いてスライド１０に対する速度指令値を算出するとともに、算出した速度指令値をスローダウンによる速度低下を反映した速度指令値に補正する。Ｆ／Ｆ制御部４８は、スライド速度計算部４７で計算された速度指令値を用いて、サーボ弁２４をフィードフォワードするための制御信号を生成する。加算部４９は、ＰＩ制御部４４で生成された制御信号とＦ／Ｆ制御部４８で生成された制御信号とを加算した制御信号Ｑ２を生成する。

このように、制御装置４０は、油圧シリンダ２３の上室２３ａ及び下室２３ｂの油圧の検出結果を示す圧力信号Ｓ１１，Ｓ１２をフィードバックしてサーボ弁２４の開度を制御する。加えて、制御装置４０は、スローダウンによるスライド１０の速度低下を反映した速度指令値を求め、この速度指令値に応じた制御信号をフィードフォワードしてサーボ弁２４の開度を制御する。

次に、上記構成におけるプレス機の動作について説明する。図５は、プレス成型時におけるスライド及びダイクッションパッドの高さ位置の変化の例を示す図である。スライド１０及びダイクッションパッド２２は、パネルＰの成型を開始する前に制御装置３０，４０の制御によって予め定められた高さ位置Ｈ１，Ｈ２にそれぞれ配置される。そして、クッションピン２１を介してダイクッションパッド２０上に支持された下金型Ｄ２上にはパネルＰが配置される。

パネルＰのプレス成型が開始されると、図２に示す制御装置３０の速度目標値算出部３１において、クランク軸１１の回転速度の目標値の算出が開始される。すると、演算部３３において、速度目標値算出部３１で算出された目標値と速度計算部３２で計算されたクランク軸１１の実際の回転速度との差を示す誤差信号が求められ、この誤差信号に応じた制御信号Ｑ１がＰＩ制御部３４から出力される。この制御信号Ｑ１によってメインモータのトルクが制御されてクランク軸１１の回転が開始され、これにより高さ位置Ｈ１に配置されたスライド１０の下降が開始される。

以上の動作と並行して、図３に示す制御装置４０のクッション力目標値算出部４１において、油圧シリンダ２３に発生させるべきクッション力の目標値の算出が開始される。すると、演算部４３において、クッション力目標値算出部４１で算出された目標値とクッション力計算部４２で計算された油圧シリンダ２３で発生している実際のクッション力との差を示す誤差信号が求められ、この誤差信号に応じた制御信号がＰＩ制御部４４から出力される。

また、クランク軸１１の回転が開始されてスライド１０の下降が開始されると、制御装置４０の速度計算部４５でクランク軸１１の実際の回転速度が計算されるとともに補正値算出部４６で速度補正値が算出される。そして、スライド速度計算部４７において、スライド１０の速度指令値が計算される。ここで、前述した（１）式及び図４を用いて説明した通り、スライド１０がダイクッションパッド２２に衝突する時刻ｔ１よりも前では補正値算出部４６で算出される速度補正値は零であるため、スライド速度計算部４７で計算された速度指令値の補正は行われない。スライド１０の速度指令値が計算されると、その速度指令値に応じた制御信号がＦ／Ｆ制御部４８から出力される。

ＰＩ制御部４４から出力された制御信号及びＦ／Ｆ制御部４８から出力された制御信号は加算部４９で加算されて制御信号Ｑ２が生成される。この制御信号Ｑ２によってサーボ弁２４の開度が制御され、油圧シリンダ２３のクッション力がクッション力目標値算出部４１で算出された目標値で示されるクッション力になるよう制御される。

以上の制御が繰り返し行われることによってスライド１０の下降が継続され、スライド１０が図５中の高さ位置Ｈ２まで下降するとスライド１０がダイクッションパッド２２に衝突する（時刻ｔ１）。すると、制御装置４０の補正値算出部４６でスライド１０がダイクッションパッド２２に衝突した時のスローダウンを模擬する速度補正値が算出され、スライド速度計算部４７においてスローダウンによる速度低下を反映したスライド１０の速度指令値が計算される（第１ステップ）。

図６は、制御装置４０のスライド速度計算部４７で計算されるスライド１０の速度指令値を示す図である。図６に示す通り、スライド速度計算部４７で計算される速度指令値で指令されるスライド１０の速度は、ダイクッションパッド２２に衝突する時刻ｔ１において急激に低下し、その後低下した速度が徐々に回復するものになっており、図９（ａ）に示すスローダウンによるスライド１０の速度低下を反映したものになっている。

スライド１０がダイクッションパッド２２に衝突した時刻ｔ１以降は、補正値算出部４６の速度補正値（図６参照）を用いて算出されたスライド１０の速度指令値に応じた制御信号がＦ／Ｆ制御部４８で生成され（第２ステップ）、この制御信号がフィードフォワードされてサーボ弁２４の開度が制御される。図７は、本実施形態において、スローダウンにより生ずる悪影響が低減される様子を説明するための図である。尚、図７（ａ）中の符号Ｖ１１を付した曲線（実線）はスライド１０の実際の速度変化を示す曲線であって、符号Ｖ１２を付した曲線（破線）はダイクッションパッド２２の実際の速度変化を示す曲線である。

図７（ａ）と図９（ａ）とを比較すると、スライド１０の速度変化及びダイクッションパッド２２の速度変化に大きな違いはなく、本実施形態においてもスライド１０がダイクッションパッド２２に衝突する際に速度の低下が生じているのが分かる。これに対し、図７（ｂ）と図９（ｂ）とを比較すると、本実施形態では、図７（ｂ）に示す通り、時刻ｔ１が経過した直後おけるクッション力の誤差が小さく、しかも図９（ｂ）に比べてオーバーシュートが小さくなっているのが分かる。

以上説明した通り、本実施形態では、スライド１０の制御に用いられる速度指令値を、スライド１０がダイクッションパッド２２に衝突する際に生ずる速度低下を反映した速度指令値に補正し、補正された速度指令値を用いてサーボ弁２４をフィードフォワード制御しているため、衝突時のスローダウンにより生ずるクッション力の誤差を低減することができる。この結果として、予定していた力とは異なる力がパネルＰに作用するのを抑制することができるため、プレス成型品の品質低下や、不良の発生を防止することができる。

以上、本発明の一実施形態によるダイクッション装置の制御装置及び制御方法について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されず、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態では、スライド１０の速度指令値を制御装置４０で求めるとともに、この速度指令値を制御装置４０で補正する例について説明した。しかしながら、スライド１０の速度指令値を制御装置１０で求め、この速度指令値を制御装置４０で補正するようにしても良い。

また、上記実施形態では、外部から油の供給が行われる油圧シリンダをアクチュエータとして用いる例について説明したが、本発明はかかる油圧シリンダ以外の油圧シリンダを備えるダイクッション装置にも適用が可能である。また、上記実施形態では、アクティブダンパーの一例としてダイクッション装置を例に挙げて説明したが、本発明はダイクッション装置以外のアクティブダンパーの制御にも適用可能である。

１０ スライド
２０ ダイクッション装置
２２ ダイクッションパッド
２３ 油圧シリンダ
４０ 制御装置
４５ 速度計算部
４６ 補正値算出部
４７ スライド速度計算部
４８ Ｆ／Ｆ制御部
４９ 加算部

Claims (5)

1. 接触対象物と接触し前記接触対象物の移動と連動して一軸移動可能な接触部材と、該接触部材を駆動するアクチュエータとを備えるアクティブダンパーの制御装置であって、
   前記接触対象物の移動制御に用いられる速度指令値を、前記接触対象物が前記接触部材に接触する際に生ずる前記接触対象物の速度低下を反映した速度指令値に補正する補正部と、
   前記補正部で補正された速度指令値を用いて前記アクチュエータを駆動する指令値を生成する演算部と
   を備えることを特徴とするアクティブダンパーの制御装置。
2. 前記補正部は、前記接触対象物の速度低下を反映させる補正値として、前記接触対象物が前記接触部材に接触した時点で最大値をとり、以後時間の経過とともに値が指数関数的に減少する補正値を求める補正値算出部を備えており、当該補正値算出部で求められた補正値を用いて前記接触対象物の移動制御に用いられる速度指令値を補正することを特徴とする請求項１記載のアクティブダンパーの制御装置。
3. 前記補正値算出部は、前記接触対象物が前記接触部材に接触する時点における前記接触対象物の速度と前記接触部材の目標とするクッション力とに基づいて、前記補正値の最大値を求めることを特徴とする請求項２記載のアクティブダンパーの制御装置。
4. 前記演算部は、前記補正部で補正された速度指令値を用いて、前記アクチュエータをフィードフォワード制御する指令値を生成するフィードフォワード制御部を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載のアクティブダンパーの制御装置。
5. 接触対象物と接触し前記接触対象物の移動と連動して一軸移動可能な接触部材と、該接触部材を駆動するアクチュエータとを備えるアクティブダンパーの制御方法であって、
   前記接触対象物の移動制御に用いられる速度指令値を、前記接触対象物が前記接触部材に接触する際に生ずる前記接触対象物の速度低下を反映した速度指令値に補正する第１ステップと、
   前記第１ステップで補正された速度指令値を用いて前記アクチュエータを駆動する指令値を生成する第２ステップと
   を有することを特徴とするアクティブダンパーの制御方法。

Images