JP7175870B2 - ダイクッション装置及びダイクッション装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明はダイクッション装置及びダイクッション装置の制御方法に係り、特に金型を自由配置可能なダイクッション装置及びダイクッション装置の制御方法に関する。

特許文献１には、複数のクッションパッドをそれぞれ複数の駆動軸（油圧シリンダ）で支持し、油圧シリンダ毎に必要なダイクッション荷重を作用させたり、クッションパッドが待機する位置を変更（することにより、ダイクッションストロークを変更）したりすることができるダイクッション装置が記載されている。

また、特許文献１の図５には、独立した複数の金型が装着されたプレス機械と、複数の金型の各々に対応して、複数のクッションパッドが設けられたダイクッション装置とが記載されている。

ところで、図１６に示すように複数（２つ）の金型１２０Ｌ、１２０Ｒを装着したプレス機械で２種類の製品を生産し、その後、一方の金型１２０Ｒを外し、他方の金型１２０Ｌのみで製品を生産したい場合がある。

例えば、自動車のボディー量産を担うタンデムラインにおいて、製品の左右２個取りにより２種類の製品の規定数の生産が終了した後、一方の製品に不良品が発見された場合には、その不良品の個数だけ、一方の製品を引き続き生産したい場合がある。

図１６に示すように破線で示した金型１２０Ｒを外し、金型１２０Ｌのみで製品を生産する場合、金型１２０Ｌは、左前、左後、右前、右後の４つの油圧シリンダ（２２０ＬＦ，２２０ＬＢ，２２０ＲＦ，２２０ＲＢ）により支持されるクッションパッド２１０（の投影面）上の偏った位置に配置されることになる。

この場合、図１６の矢印で示すように、４つの油圧シリンダ（２２０ＬＦ，２２０ＬＢ，２２０ＲＦ，２２０ＲＢ）におけるダイクッション荷重制御により、クッションパッド２１０を図１６の矢印方向に回転させるモーメントがクッションパッド２１０に作用し、クッションパッド２１０が傾く（図１６上で右側が持ち上がる）ことになる。

特開２０１６－２２１５６４号公報

上記のように金型をクッションパッド上の偏った位置に配置すると、クッションパッドが傾くという問題が発生するため、金型の配置には制限があった。

その結果、例えば、２種類の製品を同時に生産するために２つの金型がプレス機械に装着された場合、規定数の生産後に不良品の個数の違いに伴う生産数の調整のために１種類の製品のみが必要な場合でも、２種類の製品を生産することになり、無駄が発生するという問題があった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、金型の配置に制限のないダイクッション装置及びダイクッション装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の一の態様に係るダイクッション装置は、クッションパッドを支持する複数の駆動軸を有し、各駆動軸をそれぞれ駆動して前記クッションパッドを昇降動作させる複数のクッションパッド昇降手段と、前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸をそれぞれ制御し、前記クッションパッドにダイクッション荷重を発生させるダイクッション荷重制御器と、前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸をそれぞれ制御し、前記クッションパッドの位置を制御するダイクッション位置制御器と、前記複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に独立して、前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又は前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行わない第２の駆動軸とするかを選択する選択器と、を備え、特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション荷重制御器は、前記選択器により選択された前記第１の駆動軸のみを制御することを特徴とする。

本発明の一の態様によれば、複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に独立して、ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又はダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行わない第２の駆動軸とするかを選択する。複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に、第１の駆動軸とするか、又は第２の駆動軸とするかの選択は、クッションパッドの投影面上の金型が配置される領域に応じて決定することが好ましく、例えば、駆動軸の投影面上に金型が存在しない場合には、その駆動軸は第２の駆動軸として選択することができる。そして、特定のダイクッション荷重制御工程中に、ダイクッション荷重制御器は、第１の駆動軸のみを制御し、第２の駆動軸に対するダイクッション荷重制御は行わない。これにより、第２の駆動軸からクッションパッドを傾けるようなダイクッション荷重が発生しないようにすることができ、クッションパッドに対して良好なダイクッション荷重制御が可能になる。

本発明の他の態様に係るダイクッション装置において、前記選択器は、前記複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に独立して、前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又は前記ダイクッション位置制御器によるダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸とするかを選択し、前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション荷重制御器は、前記選択器により選択された前記第１の駆動軸を制御し、前記ダイクッション位置制御器は、前記選択器により選択された前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする。

本発明の他の態様によれば、ダイクッション荷重制御を行わない駆動軸として選択された第２の駆動軸は、ダイクッション位置制御器により制御され、これにより、第２の駆動軸からクッションパッドを傾けるようなダイクッション荷重が発生しないようにすることが可能になる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸の位置に対応する前記クッションパッドの昇降方向の位置を検出し、検出した位置を示す位置検出値をそれぞれ出力する複数のダイクッション位置検出器を備え、前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記第１の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器により検出された位置検出値に基づいて、前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする。これにより、ダイクッション荷重制御器により制御される第１の駆動軸の位置に対して、ダイクッション位置制御器により制御される第２の駆動軸の位置を一致させることができ、クッションパッドが傾かないようにすることができる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記ダイクッション位置制御器は、前記第２の駆動軸に隣接する前記第１の駆動軸に対応するダイクッション位置検出器により検出された位置検出値を目標値として使用し、又は複数の前記第１の駆動軸に対応する複数のダイクッション位置制御器により検出された２以上の位置検出値の平均値を目標値として使用することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記第２の駆動軸を制御することが好ましい。クッションパッドの傾きを許容範囲内にするためである。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記複数のクッションパッド昇降手段は、それぞれ各駆動軸を駆動する複数のサーボモータを含み、前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値と前記第２の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器の位置検出値とに基づいて前記第２の駆動軸に対応するサーボモータのトルク指令信号を演算し、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記目標値を時間で微分した信号に比例する信号、又はプレス機械のスライドの速度に比例する信号を、前記演算したトルク指令信号に加算することが好ましい。目標値を時間で微分した信号に比例する信号、又はプレス機械のスライドの速度に比例する信号をフィードフォワード補償量として、演算したトルク指令信号に加算することで位相遅れ量を補償し、目標値に対して±２ｍｍ以内になるように位置制御を可能にしている。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記複数のクッションパッド昇降手段は、それぞれ各駆動軸を駆動する複数のサーボモータを含み、前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値と前記第２の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器の位置検出値とに基づいて前記第２の駆動軸に対応するサーボモータのトルク指令信号を演算し、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記目標値を時間で微分した信号に比例する信号、又はプレス機械のスライドの速度に比例する信号に位相進ませ補償要素を乗じた信号を、前記演算したトルク指令信号に加算することが好ましい。目標値を時間で微分した信号に比例する信号、又はプレス機械のスライドの速度に比例する信号に位相進ませ補償要素を乗じた信号をフィードフォワード補償量として、演算したトルク指令信号に加算することで位相遅れ量を補償し、特に目標値を時間で微分した信号、又はプレス機械のスライドの速度が急変する場合には特定の高周波成分が含まれるが、これに対して位相進ませ補償要素は位置偏差が極小になるように補償する役割を担う。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記複数のサーボモータの回転角速度をそれぞれ検出する複数の角速度検出器を備え、前記ダイクッション位置制御器は、前記複数の角速度検出器によってそれぞれ検出される角速度信号を、角速度フィードバック信号として使用する安定化制御器を含むことが好ましい。安定化制御器は、特定のダイクッション荷重制御工程中の目標値を含むダイクッション位置指令信号から位置検出値に至るダイクッション位置制御系の一巡伝達関数（オープンループ）の位相遅れを改善し、位置制御機能を安定化させる役割を担う。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記複数のクッションパッド昇降手段は、各駆動軸として機能するピストンロッドを含む複数の液圧シリンダと、前記複数の液圧シリンダのダイクッション荷重発生側加圧室に作動液を作用させる複数の液圧ポンプ／モータと、を備え、前記複数のサーボモータは、前記複数の液圧ポンプ／モータに軸接続されることを特徴とする。

更に他の態様に係る発明は、クッションパッドを支持する複数の駆動軸を有し、各駆動軸をそれぞれ駆動して前記クッションパッドを昇降動作させる複数のクッションパッド昇降手段と、前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸を制御し、前記クッションパッドにダイクッション荷重を発生させるダイクッション荷重制御器と、前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸を制御し、前記クッションパッドの位置を制御するダイクッション位置制御器と、を備えたダイクッション装置の制御方法において、前記複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に独立して、前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又は前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行わない第２の駆動軸とするかを選択器により選択するステップと、特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション荷重制御器により前記第１の駆動軸のみを制御するステップと、を含むことを特徴とする。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置の制御方法において、前記選択器により選択するステップは、前記複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に独立して、前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又は前記ダイクッション位置制御器によるダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸とするかを選択し、前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション荷重制御器により前記第１の駆動軸を制御するとともに、前記ダイクッション位置制御器により前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置の制御方法において、前記ダイクッション装置は、複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸の位置に対応する前記クッションパッドの昇降方向の位置を検出し、検出した位置を示す位置検出値をそれぞれ出力する複数のダイクッション位置検出器を備え、前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記第１の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器により検出された位置検出値に基づいて、前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置の制御方法において、前記ダイクッション位置制御器は、前記第２の駆動軸に隣接する前記第１の駆動軸に対応するダイクッション位置検出器により検出された位置検出値を目標値として使用し、又は複数の前記第１の駆動軸に対応する複数のダイクッション位置検出器により検出された２以上の位置検出値の平均値を目標値として使用することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置の制御方法において、前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置の制御方法において、前記特定のダイクッション荷重制御工程は、前記クッションパッドの中心に対して金型が偏った位置に配置される場合のダイクッション荷重制御工程、又は前記複数の駆動軸のうちの一部の駆動軸上に材料が存在しない場合のダイクッション荷重制御工程を含むことを特徴とする。

本発明によれば、金型の配置にかかわらず、ダイクッション荷重制御工程中にクッションパッドが傾かないように制御することができ、金型の配置に制限を受けないようにすることができる。

図１は、本発明が適用されるプレス機械の構成例を示す図である。 図２は本発明に係るダイクッション装置の全体構成を示す図である。 図３は、クッションパッド２１０に対する４つの駆動ポイントＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢの位置、及び左右の金型１２０Ｌ，１２０Ｒの位置の関係を示す図である。 図４は、通常のダイクッション荷重制御を行う場合と特定のダイクッション荷重制御を行う場合の、金型の位置、ダイクッション荷重制御又はダイクッション位置制御される駆動ポイント等を示す図である。 図５は、通常のダイクッション荷重制御を行う場合と特定のダイクッション荷重制御を行う場合の、金型の位置、ダイクッション荷重制御又はダイクッション位置制御される駆動ポイント等のバリエーションを示す図である。 図６は、特定のダイクッション荷重制御を行う場合の、金型の位置、ダイクッション荷重制御又はダイクッション位置制御される駆動ポイント等の他のバリエーションを示す図である。 図７は、図２に示したダイクッション装置におけるダイクッション制御装置の実施形態を示すブロック図である。 図８は、左部品のみの生産時のスライド位置及びダイクッション左前位置を示す波形図である。 図９は、左部品のみの生産時のダイクッション左前位置、ダイクッション右前位置、ダイクッション左後位置、及びダイクッション右後位置を示す波形図である。 図１０は、左部品のみの生産時のダイクッション左前位置とダイクッション右前位置との偏差（ダイクッション左前位置－ダイクッション右前位置）を示す波形図である。 図１１は、左部品のみの生産時の左前、右前、左後、右後の各駆動軸の荷重を示す波形図である。 図１２は、左部品のみの生産時の各駆動軸をそれぞれ駆動する３基のサーボモータの内の代表１基のトルク指令信号を示す波形図である。 図１３は、図９の円で示したＸ部を拡大した図面である。 図１４は、図９の円で示したＹ部を拡大した図面である。 図１５は、本発明に係るダイクッション装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。 図１６は、従来のダイクッション装置の課題を説明するために用いた図である。

以下添付図面に従って本発明に係るダイクッション装置及びダイクッション装置の制御方法の好ましい実施形態について詳説する。

［プレス機械］
図１は、本発明が適用されるプレス機械の構成例を示す図である。

図１に示すプレス機械１００は、ベッド１０２、コラム１０４、及びクラウン（フレーム上部強度部材）１０６によりフレームが構成され、コラム１０４に設けられたガイド部１０８によりスライド１１０が上下方向（鉛直方向）に移動自在に案内されている。

スライド１１０は、コンロッド１０５を介してクランク軸１１２に連結されており、クランク軸１１２には、図示しない駆動手段（メカ式の駆動手段ではフライホイールから、サーボ式の駆動手段ではサーボモータから減速機）を介して回転駆動力が伝達される。スライド１１０は、駆動手段によりクランク軸１１２が回転駆動されることにより、図１上で上下方向に移動させられる。

また、クランク軸１１２には、クランク軸１１２の角度を検出するエンコーダ１１８が設けられており、エンコーダ１１８により検出されるクランク軸角度信号に基づいてスライド１１０の位置信号を換算（検出）し、また、スライド１１０の位置信号を時間微分することでスライド１１０の速度信号を検出することができる。

本例のスライド１１０には、２つの上型１２０ＬＵ、１２０ＲＵが装着され、ベッド１０２上のボルスタ１０３には、２つの上型１２０ＬＵ、１２０ＲＵに対応する２つの下型１２０ＬＤ、１２０ＲＤが装着される。

上型１２０ＬＵ、１２０ＲＵと下型１２０ＬＤ、１２０ＲＤとの間には、それぞれブランクホルダ（皺押え板）２０２Ｌ、２０２Ｒが配置され、ブランクホルダ２０２Ｌ、２０２Ｒの下側が複数のクッションピン２０４を介してクッションパッド２１０で支持され、ブランクホルダ２０２Ｌ、２０２Ｒの上側にはそれぞれ材料１０Ｌ、１０Ｒがセットされる。

プレス機械１００は、スライド１１０を下降させることにより、上型と下型との間で材料をプレス成形する。後述するダイクッション装置２００は、プレス成形される材料の周縁を下側から押圧するものである。

図１に示す例では、スライド１１０に２つの上型１２０ＬＵ、１２０ＲＵが装着され、ベッド１０２上のボルスタ１０３には、２つの上型１２０ＬＵ、１２０ＲＵに対応する２つの下型１２０ＬＤ、１２０ＲＤが装着され、２種類の製品を同時に生成した後、図１上で右側の金型１２０Ｒ（上型１２０ＲＵ，下型１２０ＲＤ）が外され、左側の金型１２０Ｌ（上型１２０ＬＵ，下型１２０ＬＤ）のみが装着され、左側の金型１２０Ｌのみで材料１０Ｌを成形する場合に関して示している。

［ダイクッション装置］
図１はダイクッション装置の機械的な要部を示し、図２は本発明に係るダイクッション装置の全体構成を示す図である。

図１において、本例のダイクッション装置２００は、ブランクホルダ２０２Ｌ、２０２Ｒを、プレス機械１００のベッド１０２及びボルスタ１０３に挿通される複数本のクッションピン２０４を介して支持するクッションパッド２１０と、クッションパッド２１０を支持する複数の駆動軸を有し、各駆動軸をそれぞれ駆動してクッションパッド２１０を昇降動作させる複数の油圧シリンダ（液圧シリンダ）２２０ＬＦ、２２０ＬＢ、２２０ＲＦ、２２０ＲＢとを備えている。

図２に示すように４つの油圧シリンダ２２０ＬＦ、２２０ＬＢ、２２０ＲＦ、２２０ＲＢは、クッションパッド２１０に対してそれぞれ左前、左後、右前、右後に配置され、油圧シリンダ２２０ＬＦ、２２０ＬＢ、２２０ＲＦ、２２０ＲＢの各ピストンロッド２２０ＬＦａ、２２０ＬＢａ、２２０ＲＦａ、２２０ＲＢａが、クッションパッド２１０を支持する複数の駆動軸として機能する。

図２に示すように、４つの油圧シリンダ２２０ＬＦ、２２０ＬＢ、２２０ＲＦ、２２０ＲＢに対し、各油圧シリンダをそれぞれ独立して駆動する油圧装置が設けられている。４つの油圧シリンダ２２０ＬＦ、２２０ＬＢ、２２０ＲＦ、２２０ＲＢ及び油圧装置は、複数の駆動軸をそれぞれ独立して駆動する複数のクッションパッド昇降手段として機能する。

ここで、各油圧シリンダをそれぞれ独立して駆動する油圧装置は、それぞれ同一の構成を有するため、図２では右前の油圧シリンダ２２０ＲＦの油圧装置のみが図示され、他の油圧装置の図示は省略されている。

したがって、以下、右前の油圧シリンダ２２０ＲＦの油圧装置について説明する。

油圧シリンダ２２０ＲＦの油圧装置として、複数の液圧ポンプ／モータ（本例では、３基の油圧ポンプ／モータ（Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３））が設けられ、各油圧ポンプ／モータ（Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３）の回転軸には、それぞれ複数のサーボモータ（本例では、３基のサーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３））が軸接続されている。尚、各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）には、それぞれ角速度検出器２５８が設けられ、各角速度検出器２５８は、各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）の回転角速度を示す角速度信号を出力する。

３基の油圧ポンプ／モータ（Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３）の一方のポートは、それぞれ配管２３２を通じて油圧シリンダ２２０ＲＦの一方の加圧室であるダイクッション荷重発生側加圧室（上昇側油圧室）に接続され、３基の油圧ポンプ／モータ（Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３）の他方のポートは、それぞれ配管２３４を通じて、油圧シリンダ２２０ＲＦの他方の油圧室（ロッド側油圧室）に接続されるとともに、略一定の低圧を保持するアキュムレータ２５２に接続されている。

また、図２において、油圧シリンダ２２０ＲＦには、ピストンロッド（駆動軸）に対応するクッションパッド２１０の昇降方向の位置を検出し、検出した位置を示す位置検出値を出力するダイクッション位置検出器２２４が設けられている。尚、ダイクッション位置検出器２２４は、油圧シリンダのピストンロッド（駆動軸）の位置を検出するものに限らず、各駆動軸の近傍のクッションパッド２１０の位置を検出するものでもよい。

油圧シリンダ２２０ＲＦの上昇側油圧室に通じる配管２３２には、油圧シリンダ２２０ＲＦの上昇側油圧室の圧力を検出し、ダイクッション荷重信号に対応する圧力信号を出力する圧力検出器２６４が設けられている。

アキュムレータ２５２は、低圧のガス圧がセットされ、タンクの役割を果たすとともに、逆止弁２６２を介して略一定の低圧油を油圧シリンダ２２０ＲＦの上昇側油圧室に供給し、ダイクッション荷重制御時に昇圧しやすくする役割も果す。また、本油圧装置に設けられたリリーフ弁２５３は、異常圧力発生時（ダイクッション荷重制御が不能で、突発的な異常圧力発生時）に動作し、油圧装置の破損を防止する手段として機能する。

［ダイクッション荷重制御の原理］
各駆動軸に作用するダイクッション荷重は、油圧シリンダの上昇側油圧室の圧力とシリンダ面積の積で表すことができるため、ダイクッション荷重を制御することは、油圧シリンダの上昇側油圧室の圧力を制御することを意味する。

いま、油圧シリンダ・上昇側油圧室の断面積：ａ
油圧シリンダ・上昇側油圧室の体積：Ｖ
ダイクッション圧：Ｐ
サーボモータトルク：Ｔ
サーボモータの慣性モーメント：Ｉ
サーボモータの粘性抵抗係数：ＤM
サーボモータの摩擦トルク：ｆM
油圧モータの押し退け容積：Ｑ
スライドから油圧シリンダのピストンロッドに加わる力：Ｆ_{ｓｌｉｄｅ}
プレスに押されて発生するクッションパッド速度：ｖ
油圧シリンダのピストンロッド＋クッションパッドの慣性質量：Ｍ
油圧シリンダの粘性抵抗係数：ＤS
油圧シリンダの摩擦力：ｆS
圧油に押されて回転するサーボモータ角速度：ω
作動油の体積弾性係数：Ｋ
比例定数：ｋ１、ｋ２
とすると、静的な挙動は、［数１］式及び［数２］式で表すことができる。

［数１］
Ｐ=∫Ｋ（（ｖ・Ａ－３ｋ１Ｑ・ω）／Ｖ）ｄｔ
［数２］
Ｔ=ｋ２・ＰＱ／（２π）
また、動的な挙動は、［数１］式、［数２］式に加えて、［数３］式、［数４］式で表すことができる。

［数３］
ＰＡ－Ｆ＝Ｍ・ｄv／ｄｔ＋ＤS・ｖ＋ｆS
［数４］
Ｔ－ｋ２・ＰＱ／（２π）＝I・ｄω／ｄｔ＋ＤM・ω＋ｆM
上記［数１］式～［数４］式が意味するもの、即ち、スライド１１０からクッションパッド２１０を介して油圧シリンダの駆動軸に伝わった力は、油圧シリンダの上昇側油圧室を圧縮し、ダイクッション圧力を発生させる。同時に、ダイクッション圧力によって油圧ポンプ／モータ（Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３）を油圧モータ作用させ、この油圧ポンプ／モータ（Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３）に発生する回転軸トルクがサーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）の駆動トルクに抗じたところで、サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）を回転させ、圧力の上昇が抑制される。結局、ダイクッション圧（ダイクッション荷重）は、サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）の駆動トルクに応じて決定される。

図２に示すダイクッション装置２００のダイクッション制御装置は、ダイクッション位置指令器３０２、ダイクッション位置制御器３０４、ダイクッション荷重指令器３０６、ダイクッション荷重制御器３０８、及びトルク指令選択器３６０から構成されている。

ダイクッション制御装置は、エンコーダ１１８により検出されるクランク軸角度信号に基づいて算出されたスライド１１０の位置信号から、スライド１１０が非加工工程の領域にあるか、又は加工工程の領域にあるかを判断し、スライド１１０が非加工工程の領域にある場合には、ダイクッション位置制御器３０４によるダイクッション位置制御状態に切り換え、スライド１１０が加工工程の領域にある場合には、ダイクッション荷重制御器３０８によるダイクッション荷重制御状態に切り換える。

ダイクッション位置制御器３０４は、ダイクッション位置指令器３０２から出力されるダイクッション位置指令信号と、ダイクッション位置検出器２２４により検出される各駆動軸のクッションパッドの位置信号（位置検出値）とに基づいて、各サーボモータを駆動するための位置制御用指令信号（トルク指令信号）を生成し、生成したトルク指令信号をトルク指令選択器３６０及びアンプを介して各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）に出力し、クッションパッド２１０の各駆動軸に対応する位置をそれぞれ制御する。尚、ダイクッション位置制御器３０４は、角速度検出器２５８により検出される各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）の角速度（サーボモータ角速度（ω））を示す角速度信号群を入力しており、角速度信号群を用いて、ダイクッション位置の動的安定性を確保するための角速度フィードバック信号として使用する。

動的安定性を確保のために各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）を速度制御し、クッションパッド２１０の昇降方向の位置制御を行うことが好ましい。

また、ダイクッション位置制御器３０４は、後述する特定のダイクッション荷重制御工程の場合、そのダイクッション荷重制御工程中に、複数の駆動軸（本例では、左前、左後、右前、右後の４つの駆動軸）のうちのダイクッション位置制御を行う駆動軸として選択された駆動軸（第２の駆動軸）を位置制御すべく、第２の駆動軸に対応するトルク指令信号を生成する。

ダイクッション荷重制御器３０８は、ダイクッション荷重指令器３０６から加えられる各駆動軸に対するダイクッション荷重指令信号と、圧力検出器２６４により検出される各油圧シリンダの上昇側油圧室の圧力を示す圧力信号とに基づいて、各サーボモータを駆動するための圧力制御用指令信号（トルク指令信号）を生成し、生成したトルク指令信号をトルク指令選択器３６０及びアンプを介して各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）に出力し、クッションパッド２１０の各駆動軸に加えるダイクッション荷重をそれぞれ制御する。尚、ダイクッション荷重制御器３０８は、角速度検出器２５８により検出される各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）の角速度信号群を入力しており、角速度信号群をダイクッション荷重の動的安定性を確保するための角速度フィードバック信号として使用する。

また、ダイクッション荷重制御器３０８は、特定のダイクッション荷重制御工程の場合、そのダイクッション荷重制御工程中に、複数の駆動軸のうちのダイクッション荷重制御を行う駆動軸として選択された駆動軸（第１の駆動軸）のみをダイクッション荷重制御する。

トルク指令選択器３６０は、基本的にはスライド１１０が非加工工程の領域にある場合、ダイクッション位置制御器３０４により生成されたトルク指令信号を選択し、スライド１１０が加工工程の領域にある場合、ダイクッション荷重制御器３０８により生成されたトルク指令信号を選択し、選択したトルク指令信号を後段のアンプに出力する。

また、トルク指令選択器３６０は、特定のダイクッション荷重制御工程の場合には、複数の駆動軸をそれぞれダイクッション荷重制御するためのトルク指令信号を選択せず、複数の駆動軸のうちのダイクッション荷重制御を行う駆動軸として選択された第１の駆動軸に対して生成されたトルク指令信号のみを選択して出力し、複数の駆動軸のうちのダイクッション位置制御を行う駆動軸として選択された第２の駆動軸に対しては、ダイクッション位置制御器３０４により生成されたトルク指令信号を選択して出力する。

［特定のダイクッション荷重制御の適用例］
今、自動車のボディーを生産するプレス機械のタンデムラインにおいて、ある車種のあるボディー部位の部品（Ｎｏ．５）が、プレス機械１００及びダイクッション装置２００（図１、図２）等を使用して生産されているものとする。

図３は、クッションパッド２１０に対する４つの駆動ポイントＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢの位置、及び左右の金型１２０Ｌ，１２０Ｒの位置の関係を示す図である。

図３に示すようにボディー部位の部品は、表（Ｎｏ．５Ｌ）と裏（Ｎｏ．５Ｒ）の２部品で構成されるもので、プレス機械１００の左側に表部品用の金型１２０Ｌを、プレス機械１００の右側に裏部品用の金型１２０Ｒを装着し、同時に生産される。

クッションパッド２１０は、４ポイント駆動式であり、ダイクッション荷重は、各軸共１０００ｋＮの設定（つまり左ダイクッション荷重は２０００ｋＮ、右ダイクッション荷重は２０００ｋＮ、総ダイクッション荷重は４０００ｋＮ）である。ダイクッションストロークは、２００ｍｍである。

４つの駆動ポイントＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢを独立して駆動する駆動軸は、それぞれ３基のサーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）に軸接続された油圧ポンプ／モータ（Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３）で駆動される油圧シリンダ２２０ＬＦ、２２０ＬＢ、２２０ＲＦ、２２０ＲＢのピストンロッドである。また、材料の板厚は左が１．２ｍｍ、右が１．６ｍｍである。

そして、生産が規定数（例えば、５０００個）を満了し終了したところで困ったことが生じた。プレスラインの後工程で、生産とほぼ同時進行で（やや遅れて）行われた製品の品質検査において、表部品（Ｌ）に複数個（例えば、４５個）の表面の一部に破損（不良）が発覚した。裏部品（Ｒ）は全て正常であった。

この時、次の金型による別の部品生産を開始する前に、４５個の不良の表部品（Ｌ）を補うために、４５個の表部品（Ｌ）を早急に追加生産しなくてはならない（状況Ｘ）。 この状況Ｘにおいて、左右の金型１２０Ｌ，１２０Ｒによる左右部品の同時（２個取り）生産の場合、左部品だけ生産することはできず、余分な右部品も同時に生産しなくてはならなかった（状況Ｙ）。

もし、右側に材料をセットせず空打ちすれば、材料の（成形を考慮した）板厚分、クッションパッド２１０が傾き（左側が沈むように傾き）、左部品の生産に不良が生じると共に、機械（例えば、クッションパッド２１０を駆動する各駆動軸）が損傷する等、支障をきたすからである。

＜本発明の概要＞
本発明は、特定のダイクッション荷重制御を実行し、例えば、状況Ｘにおいて、左右部品の同時（２個取り）生産の場合、左側の金型１２０Ｌのみを引き続き使用し、左部品だけを良好に生産可能にし、余分な右部品は同時に生産しなくて済むようにすることにある（状況Ｚ）。

図４は、通常のダイクッション荷重制御を行う場合と特定のダイクッション荷重制御を行う場合の、金型の位置、ダイクッション荷重制御又はダイクッション位置制御される駆動ポイント等を示す図である。

図４（Ａ）は左右部品を同時に生産する通常生産の場合を示し、図４（Ｂ）は左部品のみを生産する状況Ｚの場合を示す。尚、図４において、円内に記載した記号Ａは、ダイクッション荷重制御される駆動ポイントを示し、記号Ｂは、ダイクッション位置制御される駆動ポイントを示す。

図４（Ａ）に示す通常生産の場合、ダイクッション荷重工程中にクッションパッド２１０に対する４つの駆動ポイントＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢは、全てダイクッション荷重制御される駆動ポイントＡとされる。

一方、図４（Ｂ）に示す状況Ｚの場合、ダイクッション荷重制御工程中に４つの駆動ポイントＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢのうちの左側の金型１２０Ｌに対応する駆動ポイントＬＦ、ＬＢは、ダイクッション荷重制御される駆動ポイントＡとされ、右側の金型１２０Ｒに対応する駆動ポイントＲＦ、ＲＢは、ダイクッション位置制御される駆動ポイントＢとされる。

即ち、図４（Ｂ）に示す状況Ｚの場合、ダイクッション荷重制御工程中にクッションパッドを駆動する複数の駆動軸のうちのダイクッション荷重制御を行う駆動軸として選択された駆動軸（第１の駆動軸）のみをダイクッション荷重制御する特定のダイクッション荷重制御が実施される。

特定のダイクッション荷重制御では、複数の駆動軸のうちの第１の駆動軸以外の駆動軸（第２の駆動軸）については、ダイクッション荷重制御工程中にダイクッション位置制御が行われる。また、この場合のダイクッション位置制御は、ダイクッション位置制御する第２の駆動軸に隣接する第１の駆動軸のダイクッション（クッションパッド）位置を位置制御上の目標値として制御する。

状況Ｚの場合、オペレータが、図示しないダイクッション操作画面で、“左側のみ生産”ボタンを押せば、特定のダイクッション荷重制御が実施され、左側の金型１２０Ｌのみが使用され、左部品だけが生産される。

これにより、右側に材料をセットせずとも（更に右側に金型が装着されてなくとも）、右側２つの駆動ポイントＲＦ，ＲＢに対応する各駆動軸には成形中常時、クッションパッド２１０を平行に保持しようとする力が作用する為、左部品のみの生産が良好に行われると共に、機械（例えば、クッションパッド２１０を駆動する各駆動軸）が損傷することも無い。

図５は、通常のダイクッション荷重制御を行う場合と特定のダイクッション荷重制御を行う場合の、金型の位置、ダイクッション荷重制御又はダイクッション位置制御される駆動ポイント等のバリエーションＡ～Ｈを示す図である。

バリエーションＡ、Ｂ、Ｅは、それぞれ通常のダイクッション荷重制御を行う場合の、クッションパッド２１０に対する金型（１２０、１２０Ｌ、１２０Ｒ、１２０’、１２０ＬＦ、１２０ＲＢ）の位置等を示している。これらの金型の位置の場合、４つの駆動ポイントは、ダイクッション荷重制御工程中に全てダイクッション荷重制御される駆動ポイントＡである。

一方、バリエーションＣ、Ｄ、Ｆ、Ｇ、Ｈは、それぞれ特定のダイクッション荷重制御を行う場合の、クッションパッド２１０に対する金型（１２０Ｒ、１２０ＬＦ、１２０ＲＦ、１２０ＲＢ）の位置等を示している。特定のダイクッション荷重制御工程は、クッションパッド２１０の中心に対して金型が偏った位置に配置される場合のダイクッション荷重制御工程、又は複数の駆動軸のうちの一部の駆動軸上に材料が存在しない場合のダイクッション荷重制御工程を含む。

バリエーションＧは、図４（Ｂ）に示した例に該当し、左部品だけを生産する場合の金型１２０Ｌの位置等を示しており、左側の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中にダイクッション荷重制御される第１の駆動軸に対応する駆動ポイントＡとし、右側の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中に、それぞれ隣接する左側の駆動ポイントＡのダイクッション位置を位置制御上の目標値としてダイクッション位置制御される第２の駆動軸に対応する駆動ポイントＢとしている。

バリエーションＣは、バリエーションＧとは逆に右部品だけを生産する場合の金型１２０Ｒの位置等を示しており、右側の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中にダイクッション荷重制御される第１の駆動軸に対応する駆動ポイントＡとし、左側の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中に、それぞれ隣接する右側の駆動ポイントＡのダイクッション位置を位置制御上の目標値としてダイクッション位置制御される第２の駆動軸に対応する駆動ポイントＢとしている。

バリエーションＤ、Ｆ、Ｈは、それぞれ金型（１２０ＬＦ、１２０ＲＦ、１２０ＲＢ）の投影面内に１つの駆動ポイントを有し、その駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中にダイクッション荷重制御される第１の駆動軸に対応する駆動ポイントＡとし、他の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中に、隣接する駆動ポイントＡのダイクッション位置を位置制御上の目標値としてダイクッション位置制御される第２の駆動軸の駆動ポイントＢとしている。

図６は、特定のダイクッション荷重制御を行う場合の、金型の位置、ダイクッション荷重制御又はダイクッション位置制御される駆動ポイント等の他のバリエーションＩ－Ｊを示す図である。

図６に示すバリエーションＩ－Ｊは、左右に２分割されたクッションパッド２１０Ｌ、２１０Ｒを有し、各クッションパッド２１０Ｌ、２１０Ｒをそれぞれ４基の駆動軸により駆動するダイクッション装置に適用されるもので、左右のクッションパッド２１０Ｌ、２１０Ｒに跨がった位置に、金型１２０、１２０’が配置されている。

バリエーションＩは、金型１２０の投影面の内側に４つの駆動ポイントを有し、これらの駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中にダイクッション荷重制御される第１の駆動軸に対応する駆動ポイントＡとし、金型１２０の投影面の外側の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中に、隣接する駆動ポイントＡのダイクッション位置を位置制御上の目標値としてダイクッション位置制御される第２の駆動軸の駆動ポイントＢとしている。

バリエーションＪは、金型１２０’に近接する左側のクッションパッド２１０Ｌの右前の駆動ポイント、及び右側のクッションパッド２１０Ｒの左前の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中にダイクッション荷重制御される第１の駆動軸に対応する駆動ポイントＡとし、他の駆動ポイントを、ダイクッション荷重制御工程中に、隣接する駆動ポイントＡのダイクッション位置を位置制御上の目標値としてダイクッション位置制御される第２の駆動軸の駆動ポイントＢとしている。

［ダイクッション制御装置］
図７は、図２に示したダイクッション装置２００におけるダイクッション制御装置の実施形態を示すブロック図である。尚、ダイクッション制御装置におけるダイクッション荷重制御に関しては、状況Ｘのために金型１２０Ｌにより左部品のみを生産する場合の特定のダイクッション荷重制御を行う場合について説明する。

このダイクッション制御装置は、図７に示したようにダイクッション位置指令器３０２、ダイクッション荷重指令器３０６、及び左前、左後、右前、右後の４基の駆動軸にそれぞれ対応する４つのダイクッション制御器（左前ダイクッション制御器３００ＬＦ、右前ダイクッション制御器３００ＲＦ、左後ダイクッション制御器３００ＬＢ、右後ダイクッション制御器３００ＲＢ）から構成されている。

４つのダイクッション制御器は、それぞれ同一の構成を有するため、図７では、右前ダイクッション制御器３００ＲＦのみ詳細に示している。

右前ダイクッション制御器３００ＲＦは、ダイクッション位置制御器３０４、ダイクッション荷重制御器３０８、及びトルク指令選択器３６０から構成されている。

ダイクッション位置指令器３０２は、エンコーダ１１８により検出されるクランク軸角度信号に基づいて算出されたスライド１１０の位置信号からスライド１１０が非加工工程の領域にあると判断されると、スライド１１０の位置信号に基づいてクッションパッド２１０の位置指令値を出力する。

本例では、ダイクッション位置指令器３０２は、予め設定したクッションパッド待機位置にクッションパッド２１０を待機させる位置制御中にはクッションパッド待機位置を示す位置指令値を出力し、ダイクッション荷重作用時の衝突における衝撃（力）を低減させる為に、クッションパッド２１０をクッションパッド待機位置からプリ加速する場合には、クッションパッド２１０をプリ加速させる位置指令値を出力し、スライド１１０が下死点に到達し、ダイクッション荷重制御が終了すると、製品のノックアウトを行うとともに、クッションパッド２１０をダイクッション待機位置に復帰させるための位置指令値を出力する。

ダイクッション位置制御器３０４は、位置指令選択器３１０、位置制御器３２０、安定化制御器３３０、フィードフォワード補償器３５０、及び加算器３４１－３４３から構成されている。

位置指令選択器３１０は、入力Ａに加えられるダイクッション位置制御器３０４からの位置指令値、及び入力Ｂに加えられるダイクッション位置検出器２２４により検出される左前駆動軸の駆動ポイントＬＦにおけるクッションパッド２１０の位置信号（位置検出値）のうちのいずれか一方を選択する。ここで、入力Ｂに加えられる位置検出値は、特定のダイクッション荷重制御工程中にダイクッション荷重制御される駆動ポイントであって、右前ダイクッション制御器３００ＲＦの駆動ポイントＲＦに隣接する左前の駆動ポイントＬＦにおける位置検出値である。

位置指令選択器３１０は、ダイクッション荷重工程以外の場合、及びダイクッション荷重工程中に右前の駆動軸をダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸として選択されている場合には、スイッチＳＷｐｒを入力Ａに切り換え、ダイクッション位置制御器３０４から入力する位置指令値を選択し、ダイクッション荷重工程中に右前の駆動軸をダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸として選択されている場合には、スイッチＳＷｐｒを入力Ｂに切り換え、左前駆動軸の位置検出値をダイクッション位置制御の目標値（位置指令値）として選択する。

本例では、状況Ｘのために金型１２０Ｌにより左部品のみを生産することとしているため、位置指令選択器３１０は、ダイクッション荷重工程中に右前の駆動軸をダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸として選択し、左前駆動軸の位置検出値を位置指令値として選択出力する。

位置制御器３２０は、減算器３２２及び位置制御補償器３２４を有している。減算器３２２の正入力には、位置指令選択器３１０により選択された位置指令値が加えられ、負入力には右前のダイクッション位置検出器２２４により検出されたクッションパッド２１０の右前の駆動ポイントＲＦの位置検出値が加えられており、減算器３２２は位置指令値に対する位置検出値の偏差（位置偏差）を演算し、演算した位置偏差を低減させるべく位置制御補償器３２４に出力する。

位置制御補償器３２４は、位置偏差に対して比例する補償量に位置偏差の積分量に比例する補償量等を加算し、位置偏差の低減を助長する信号を演算する。

安定化制御器３３０は、３つの減算器（３３１Ａ～３３３Ａ）及び３つの安定化制御補償器（３３１Ｂ～３３３Ｂ）を有しており、位置制御器３２０だけでは、位置指令値から位置検出値に至るダイクッション位置制御系の一巡伝達関数（オープンループ）の位相遅れが大きくなり、位置制御機能が不安定化する問題を改善する役割を担う。

各減算器（３３１Ａ～３３３Ａ）の正入力には、位置制御器３２０により演算された信号が加えられ、負入力には角速度検出器２５８により検出された各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）の角速度を示す角速度信号（ＦＲ１～ＦＲ３）がそれぞれ角速度フィードバック信号として加えられており、各減算器（３３１Ａ～３３３Ａ）は、２入力信号の偏差（角速度偏差）を演算し、演算した角速度偏差を安定化制御補償器（３３１Ｂ～３３３Ｂ）に出力する。

各安定化制御補償器（３３１Ｂ～３３３Ｂ）は、各減算器（３３１Ａ～３３３Ａ）により演算された角速度偏差に対して比例する補償量に角速度偏差の積分量に比例する補償量等を加算する等し、角速度偏差の低減を助長する信号をそれぞれ演算する。

各安定化制御補償器（３３１Ｂ～３３３Ｂ）により演算された信号は、各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）のトルク指令信号としてそれぞれ加算器（３４１～３４３）に出力される。

フィードフォワード補償器３５０は、微分要素３５２、位相進ませ補償要素３５４、調整器３５６、及びスイッチＳＷｆ１、ＳＷｆ２を有し、クッションパッド２１０の位置制御中における、位置指令値と位置検出値の偏差を低減させる役割を担う。特に、右前のフィードフォワード補償器３５０は、ダイクッション荷重工程中に、右前の駆動軸がダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸として選択された場合にスイッチＳＷｆ１がＯＮされ、フィードフォワード補償が機能する。

フィードフォワード補償器３５０の微分要素１６２は、位置指令選択器３１０により入力Ｂの位置検出値（位置指令値）が選択された場合に、その位置指令値を時間微分した結果を出力する。ここで、微分要素１６２の伝達関数は、単にＳ（Ｓはラプラス演算子）ではなく、ωａＳ／（Ｓ＋ωａ）としている。微分に角周波数ωａのローパスフィルタを乗じている理由は、デジタル（離散値）演算における限られた演算周期内で滑らかに時間微分演算を処理する為の工夫である。

尚、ダイクッション荷重制御工程中の左前、左後の駆動軸のダイクッション位置（＝ダイクッション位置指令）信号の微分信号は、ダイクッション荷重制御工程中のスライド速度信号とほぼ同等であり、ダイクッション位置信号の微分信号と、スライド速度信号を置き換えて使用することも可能である。

フィードフォワード補償器３５０内で機能させる位相補償要素は、左側の上型１２０ＬＵが材料１０Ｌ、下型１２０ＬＤ-ブランクホルダ２０２、クッションピン２０４を介して、クッションパッド２１０に衝突した際と、下死点近傍で上型１２０ＬＵと下型１２０ＬＤが胴体接触しプレスフレームが伸長し始め、左部品の成形が完了し、左側のダイクッション荷重が除荷する際に、右前の駆動軸の位置指令値として機能する左前の駆動軸の位置検出値、左後の駆動軸の位置検出値が急変化する際に、それぞれ特定の高周波数成分を含み、それに対して位置偏差が極小になるように補償する役割を担う。

位相進ませ補償要素３５４は、入力信号の位相を進ませる補償要素であり、その伝達関数が、（１＋Ｔ_２・Ｓ）／（１＋Ｔ_１・ｓ）で表される。Ｔ_１及びＴ_２（ただしＴ_１＜Ｔ_２）は、それぞれ定数であり、特定の高周波数成分に応じて適宜設定されることが好ましい。

位相進ませ補償要素３５４は、位置制御器３２０や安定化制御器３３０等のクローズドループを構成する補償要素に対して直列に配置せず、オープンループを構成するフィードフォワード補償器３５０に直列に配置することを特徴とする。こうすることで、位置制御系自体がノイズを増幅せず不安定に陥ることは無い。

スイッチＳＷｆ２は、微分要素３５２の出力信号が加えられる入力ｘ、又は微分要素３５２の出力信号と位相進ませ補償要素３５４の出力信号が加えられる入力ｙを選択し、選択した信号を後段の調整器３５６に出力する。尚、スイッチＳＷｆ２は、ダイクッション荷重工程の開始時及び終了時の一定期間は入力ｙに切り換えられ、それ以外の期間は、入力ｘに切り換えられるが、スイッチＳＷｆ２の切り換えタイミング等の詳細については後述する。

調整器３５６は、スイッチＳＷｆ２を介して入力する信号のゲインを調整する。微分要素３５２と調整器３５６は、安定化制御器３３０に因る安定化の代償（副作用）であるサーボモータ角速度信号の、（見かけ上サーボモータの速度指令信号に相当する）位置制御補償器３２４からの出力信号に対する位相遅れ量を補償する。

スイッチＳＷｆ１は、前述したように右前の駆動軸がダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸として選択された場合の、ダイクッション荷重工程中にＯＮされ、右前のフィードフォワード補償器３５０を機能させる。スイッチＳＷｆ１を介して出力されるフィードフォワード補償器３５０からの出力信号は、それぞれ加算器（３４１～３４３）に出力される。

加算器３４１～３４３の他の入力には、安定化制御器３３０の各安定化制御補償器（３３１Ｂ～３３３Ｂ）により演算された信号が、各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）のトルク指令信号として加えられており、加算器３４１～３４３は、フィードフォワード補償器３５０が機能している場合（即ち、スイッチＳＷｆ１がＯＮされている場合）には、各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）のトルク指令信号にフィードフォワード補償器３５０からの出力信号を加算し、その加算結果をトルク指令選択器３６０に出力し、フィードフォワード補償器３５０が機能していない場合（即ち、スイッチＳＷｆ１がＯＦＦされている場合）には、各安定化制御補償器（３３１Ｂ～３３３Ｂ）により演算された各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）のトルク指令信号をそのままトルク指令選択器３６０に出力する。

トルク指令選択器３６０の他の入力Ｆには、ダイクッション荷重制御器３０８により生成された各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）へのトルク指令信号が加えられている。

トルク指令選択器３６０は、基本的にはスライド１１０が非加工工程の領域にある場合、ダイクッション位置制御器３０４により生成されたトルク指令信号を選択し、スライド１１０が加工工程の領域にある場合、ダイクッション荷重制御器３０８により生成されたトルク指令信号を選択し、選択したトルク指令信号（ＲＦ１～ＲＦ３）をアンプを介して各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）に出力する。

また、トルク指令選択器３６０は、クッションパッド２１０の右前の駆動軸をダイクッション荷重制御器３０８によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又はダイクッション位置制御器３０４によるダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸とするかを選択する選択器としても機能する。

即ち、特定のダイクッション荷重制御工程が実施される右前の駆動軸に対する右前ダイクッション制御器３００ＲＦのトルク指令選択器３６０は、ダイクッション荷重制御工程中も、ダイクッション位置制御器３０４により生成された入力Ｐ側のトルク指令信号を選択することで、右前の駆動軸をダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸として選択する。

一方、各駆動軸のダイクッション荷重制御器３０８は、本発明の主旨とは直接関係しない為、以下、簡単に説明する。

右前ダイクッション制御器３００ＲＦのダイクッション荷重制御器３０８には、ダイクッション荷重指令器３０６からのダイクッション荷重指令信号と、右前の駆動軸に対応する右前の油圧シリンダ２２０ＲＦの上昇側油圧室の圧力を検出する圧力検出器２６４からの圧力信号とが加えられている。

ダイクッション荷重制御器３０８は、入力するダイクッション荷重指令信号と圧力信号とに基づいて、右前の油圧シリンダ２２０ＲＦに対応して設けられた３基のサーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）をそれぞれ駆動するための圧力制御用指令信号（トルク指令信号）を生成し、生成したトルク指令信号をトルク指令選択器３６０に出力する。

ダイクッション荷重制御器３０８は、ダイクッション位置制御器３０４の安定化制御器３３０と同様に、図示しない安定化制御器が設けられており、各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）の角速度を示す角速度信号（ＦＲ１～ＦＲ３）を、各サーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）をそれぞれ駆動するためのトルク指令信号の生成に使用する。

尚、右前ダイクッション制御器３００ＲＦのダイクッション荷重制御器３０８は、右前の油圧シリンダ２２０ＲＦにダイクッション荷重を発生させるためのトルク指令信号を生成するが、本例では、右前の油圧シリンダ２２０ＲＦは、ダイクッション荷重工程中にダイクッション位置制御されるため（トルク指令選択器３６０は、ダイクッション位置制御器３０４からのトルク指令信号を選択するため）、ダイクッション荷重制御器３０８によるトルク指令信号の生成動作は停止させてもよい。

また、本例の場合、右後ダイクッション制御器３００ＲＢは、右前ダイクッション制御器３００ＲＦと同様にダイクッション荷重工程中に、右後の油圧シリンダ２２０ＲＢを、ダイクッション位置制御器３０４からのトルク指令信号により位置制御する。

一方、左前ダイクッション制御器３００ＬＦ及び左後ダイクッション制御器３００ＬＢは、それぞれダイクッション荷重工程中にダイクッション荷重制御器３０８からのトルク指令信号による通常のダイクッション荷重制御を行う。

［ダイクッション装置の作用］
次に、図８から図１２を参照しながら、ダイクッション装置２００の作用について説明する。尚、図８から図１２は、左部品だけを生産する場合（状況Ｚの場合）の、成形(ダイクッション荷重制御)工程と製品ノックアウト工程における、主要物理量を経過時間に対して示した図である。

図８は、左部品のみの生産時のスライド位置及びダイクッション左前位置を示す波形図である。ダイクッション左前位置は、左前の駆動軸で駆動させる左前の駆動ポイントに相当するクッションパッド位置を示す。

図９は、左部品のみの生産時のダイクッション左前位置、ダイクッション右前位置、ダイクッション左後位置、及びダイクッション右後位置を示す波形図である。

これらの位置は、サイクルを通して基本的に、ダイクッション開始位置指令やノックアウト時のノックアウト速度設定を積分して得られるノックアウト位置指令等、共通のダイクッション位置指令信号に追従させるべく位置制御されるが、ダイクッション荷重制御工程では、ダイクッション右前位置及びダイクッション右後位置が、それぞれダイクッション左前位置及びダイクッション左後位置を位置指令値として、それに対して位置偏差が（可能な限り）０になるように位置制御される。

尚、図９上では、上記４つの位置は、略一致しており、クッションパッド２１０は水平に保持されている。

図１０は、左部品のみの生産時のダイクッション左前位置とダイクッション右前位置との偏差（ダイクッション左前位置－ダイクッション右前位置）を示す波形図である。この偏差の絶対値は、最大でも１ｍｍ程度に収まっている。

図１１は、左部品のみの生産時の各（左前、右前、左後、右後）駆動軸の荷重を示す波形図である。

図１１に示すように左前、左後の各駆動軸の荷重は略一致し、右前、右後の各駆動軸の荷重は略一致している。

また、荷重は、ダイクッション荷重を制御する駆動軸（本ケースでは、左前の駆動軸と左後の駆動軸）に関しては、ダイクッション荷重作用工程おいてダイクッション荷重を意味する。

図１２は、左部品のみの生産時の各駆動軸をそれぞれ駆動する３基のサーボモータの内の代表１基のトルク指令信号を示す波形図である。

図１２に示すように左前、左後の各駆動軸を駆動するサーボモータへのトルク指令信号は略一致しており、右前、右後の各駆動軸を駆動するサーボモータへのトルク指令信号は略一致している。

図１３及び図１４は、それぞれ図９の円で示したＸ部及びＹ部を拡大した図面である。

＜クッションパッド待機工程＞
図８等に示す２．３秒付近では、クッションパッドは、クッションピンを介して左右それぞれの下型内－ブランクホルダを、ダイクッション開始スライド位置２００ｍｍに保持している。左のブランクホルダ上には材料を搭載し、右のブランクホルダ上には材料を搭載しない状態で待機している。

この時、図７に示したダイクッション制御装置において、各駆動軸のトルク指令選択器３６０のスイッチＳＷｔｒは入力Ｐ側の位置制御用のトルク指令信号を選択し、ダイクッション位置制御器３０４が機能している。

各駆動軸のダイクッション位置制御器３０４では、位置指令選択器３１０のスイッチＳＷｐｒは入力Ａ側に切り換えられ、ダイクッション位置指令値として、ダイクッション位置指令器３０２から出力されるダイクッション開始位置（待機位置）指令信号が選択されている。

フィードフォワード補償器３５０では、スイッチＳＷｆ１がＯＦＦにされ、フィードフォワード補償は機能していない。

各駆動軸のダイクッション位置制御器３０４で生成された位置制御用のトルク指令信号は、トルク指令選択器３６０を介して各駆動軸をそれぞれ駆動する３基のサーボモータ（ＳＭ１～ＳＭ３）へのトルク指令信号（ＬＦ１～ＬＦ３，ＬＢ１～ＬＢ３，ＲＦ１～ＲＦ３，ＲＢ１～ＲＢ３）として出力される。これにより、各駆動軸は、クッションパッド２１０が所定のクッションパッド待機位置で待機するように位置制御される。

このダイクッション位置制御によるクッションパッド待機工程中（２．３秒付近）では、例えば、図１０に示すようにダイクッション前側の左右の位置偏差はほぼ０である。また図１２に示すように各駆動軸を駆動する各代表サーボモータのトルク信号も同調している。

＜成形開始直前のプリ加速工程＞
図１３に示すように、２．５５秒付近では、クッションパッドは、成形開始時に左側の上型１２０ＬＵと下型１２０ＬＤ-ブランクホルダ２０２Ｌが材料１０Ｌを介して衝突する際の衝撃を緩和する為に、下方に僅かに加速している。

この時、図７に示したダイクッション制御装置において、各駆動軸のトルク指令選択器３６０のスイッチＳＷｔｒは入力Ｐ側の位置制御用のトルク指令信号を選択し、ダイクッション位置制御器３０４が機能している。

各駆動軸のダイクッション位置制御器３０４では、位置指令選択器３１０のスイッチＳＷｐｒは入力Ａ側に切り換えられ、ダイクッション位置指令値として、ダイクッション位置指令器３０２から出力されるプリ加速用ダイクッション位置指令値が選択される。

フィードフォワード補償器３５０では、スイッチＳＷｆ１がＯＦＦにされ、フィードフォワード補償は機能していない。

結局、プリ加速工程では、位置制御器３２０とサーボモータ毎の安定化制御器３３０が機能し、各駆動軸のダイクッション位置は、共通のプリ加速用位置指令信号に追従するように位置制御され、同調している。

例えば、図１０において、ダイクッション前側の左右の位置偏差は－０．０３ｍｍ程度である。また，図１２において、各駆動軸を駆動する各代表サーボモータのトルク指令信号も（負の値を示しながら）同調している。

＜（左側）成形（ダイクッション荷重制御）工程＞
図１１に示すように２．６秒～３．４１秒付近では、クッションパッドの左側にはダイクッション荷重が作用し、左部品の成形が進展する。クッションパッドの右側には、クッションパッドが左右方向に傾かないよう均衡を維持する操作力がダイクッション位置制御により作用する。

この時、図７に示したダイクッション制御装置において、右前の駆動軸、右後の駆動軸の位置指令選択器３１０ＲＦ、３１０ＲＢの各ＳＷｐｒは入力Ｂ側に切り換えられ、ダイクッション位置指令値として、それぞれスライドによって間接的に押し下げられるダイクッション荷重制御中の左前の駆動軸の位置信号、左後の駆動軸の位置信号が位置指令値（位置制御の目標値）として使用される。

フィードフォワード補償器３５０では、スイッチＳＷｆ１がＯＮにされ、フィードフォワード補償が機能する。

フィードフォワード補償器３５０は、左側の上型１２０ＬＵが材料１０Ｌ、下型１２０ＬＤ－ブランクホルダ２０２Ｌ、クッションピン２０４を介して、クッションパッド２１０に衝突した時、図９のＸ部（図１３）では、フィードフォワード補償器３５０内のスイッチＳＷｆ２が、２．５９秒の時点から０．０３秒間、入力ｙ側に切り換えられ、時定数がそれぞれＴ_１Ｘ、Ｔ_２Ｘ（ただしＴ_１Ｘ＜Ｔ_２Ｘ）の位相進ませ補償要素３５４を作用させる。

このことは、図１２において、サーボモータ右前及び右後のトルクが負側に大きく変化し、クッションパッドの左側を強く下方に加速している作用に関与している。

その後、スイッチＳＷｆ２は、一旦、入力ｘ側に切り換えられ、下死点近傍（図９のＹ部（図１４）で再度、入力ｙ側に切り換えられ、上下金型の胴体接触開始直前から左側のダイクッション荷重が除荷直後までの０．０２秒程度の期間、時定数がそれぞれＴ_１Ｙ、Ｔ_２Ｙ（ただしＴ_１Ｙ＜Ｔ_２Ｙ）の位相進ませ補償要素３５４を作用させる。

結局、成形工程中は、位置制御器３２０、サーボモータ毎の安定化制御器３３０、フィードフォワード補償器３５０が機能し、右前及び右後の駆動軸のダイクッション位置は、ダイクッション荷重制御されている第１の駆動軸のダイクッション位置（目標値）との偏差が少なく追従するように位置制御されながら、同調している。

このように特定のダイクッション荷重制御工程において、ダイクッション位置制御される第２の駆動軸に対するトルク指令信号を演算する場合、目標値と位置検出値とに基づいて第２の駆動軸に対応するサーボモータのトルク指令信号を演算し、演算したトルク指令信号にフィードフォワード補償器３５０により演算したフィードフォワード補償量を加算することで、目標値に対して±２ｍｍ以内になるようにダイクッション位置の制御を可能にしている。

本例では、図１０に示すように目標値に対して、約－１．２ｍｍ～０ｍｍの位置偏差以内に制御されている。

尚、目標値に対して±２ｍｍ以内に位置制御する理由は、±２ｍｍを超えると、本例のダイクッション装置に設定されているクッションパッドの許容の傾き角を超えることになり、ダイクッション装置が異常停止することになるからである。

また、本例では、特定のダイクッション荷重工程中にダイクッション位置制御が行われる駆動軸（第２の駆動軸）は、右前、右後の駆動軸であり、これらの駆動軸をダイクッション位置制御する場合、それぞれダイクッション荷重制御される左前、左後の駆動軸（第１の駆動軸）のうち、隣接する（より近い）駆動軸のダイクッション（クッションパッド）位置を位置制御上の目標値としているが、これに限らず、２以上の第１の駆動軸の対応する各ダイクッション位置検出器により検出された２以上の位置検出値の平均値を共通の目標値として使用してもよい。

＜ノックアウト工程＞
図８等に示す３．４１秒付近以降では、クッションパッドは、ダイクッション位置制御により成形後の製品を搭載し、所定の（予め設定された）ノックアウト速度で、ダイクッション開始スライド位置（待機位置）まで、上昇（ノックアウト動作）する。

この時、図７に示したダイクッション制御装置において、各駆動軸のトルク指令選択器３６０のスイッチＳＷｔｒは入力Ｐ側の位置制御用のトルク指令信号を選択し、ダイクッション位置制御器３０４が機能している。

各駆動軸のダイクッション位置制御器３０４では、位置指令選択器３１０のスイッチＳＷｐｒは入力Ａ側に切り換えられ、ダイクッション位置指令値として、ダイクッション位置指令器３０２から出力されるノックアウト用位置指令信号が選択される。

フィードフォワード補償器３５０では、スイッチＳＷｆ１がＯＦＦにされ、フィードフォワード補償は機能していない。

結局、ノックアウト工程では、位置制御器３２０とサーボモータ毎の安定化制御器３３０が機能し、各駆動軸のダイクッション位置は、共通のノックアウト用位置指令信号に追従するように位置制御され、同調している。

尚、本例では、左右方向の金型配置のみ自在にする制御器の例を示しているが、前後方向の金型配置をも自在にする制御器も、本例と同様の考え方で構築可能であることは言うまでもない。

＜ダイクッション装置の制御方法＞
図１５は、本発明に係るダイクッション装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。

図１５は、特に図１、図２に示したダイクッション装置２００の制御方法を示す図であり、左側の金型１２０Ｌにより左部品のみを生産する場合（状況Ｚの場合）に関して示している。

図１５において、クッションパッド２１０を駆動する４つの油圧シリンダ（２２０ＬＦ，２２０ＬＢ，２２０ＲＦ，２２０ＲＢ）に対応する左前、左後、右前、右後の４つの駆動軸をそれぞれ個別に、ダイクッション荷重制御器３０８によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又はダイクッション位置制御器３０４によるダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸とするかを選択する（ステップＳ１０）。

この選択は、例えば、ダイクッション操作画面で、“左側のみ生産”が割り当てられたボタンを押すことで選択可能であり、その選択結果に応じて各駆動軸のトルク指令選択器３６０でのトルク指令信号の選択や、位置指令選択器３１０（図７）での位置指令値の選択等が行われる。本例では、左側の油圧シリンダ（２２０ＬＦ，２２０ＬＢ）に対応する２つの駆動軸が第１の駆動軸として選択され、右側の油圧シリンダ（２２０ＲＦ，２２０ＲＢ）に対応する２つの駆動軸が第２の駆動軸として選択される。

続いて、各駆動軸のダイクッション位置制御器３０４は、クッションパッド２１０が所定のクッションパッド待機位置で待機するように各駆動軸を位置制御する（ステップＳ１２）。

クッションパッド待機中に、ダイクッション制御装置は、スライド１１０の位置を示すスライド位置信号に基づいてスライド１１０がプリ加速位置に達した否かを判別する（ステップＳ１４）。スライド１１０の位置がプリ加速位置に達すると、各駆動軸のダイクッション位置制御器３０４は、プリ加速用ダイクッション位置指令値に基づいてクッションパッド２１０の位置を制御する（クッションパッド２１０をプリ加速させる）（ステップＳ１６）。

プリ加速中に、ダイクッション制御装置は、スライド１１０の位置を示すスライド位置信号に基づいてスライド１１０が金型１２０Ｌ、材料等を介してクッションパッド２１０に衝突する位置に達した否かを判別する（ステップＳ１８）。スライド１１０の位置がクッションパッド２１０に衝突する位置に達すると、各駆動軸に対応する４つのダイクッション制御器は、それぞれの制御対象の駆動軸が第１の駆動軸か又は第２の駆動軸かに応じて、ダイクッション荷重工程中の制御方法が分岐する（ステップＳ２０）。

本例では、左前及び左後のダイクッション制御器は、第１の駆動軸として選択された各駆動軸をダイクッション荷重制御器３０８により制御し（ステップＳ２２）、右前及び右後のダイクッション制御器は、第２の駆動軸として選択された各駆動軸をダイクッション位置制御器３０４により制御する。

この場合のダイクッション位置制御器３０４によるダイクッション位置制御は、第２の駆動軸に隣接する第１の駆動軸に対応するダイクッション位置検出器により検出された位置検出値を目標値として使用する。本例では、右前の駆動軸に対応するダイクッション位置制御器３０４は、ダイクッション荷重制御されている左前の駆動軸に対応するダイクッション位置検出器により検出された位置検出値を目標値として使用し、右後の駆動軸に対応するダイクッション位置制御器３０４は、ダイクッション荷重制御されている左後の駆動軸に対応するダイクッション位置検出器により検出された位置検出値を目標値として使用する。

続いて、ダイクッション制御装置は、ダイクッション荷重制御が終了したか否か（スライド１１０が所定の下死点近傍域に到達したか）を判別する（ステップＳ２６）。ダイクッション荷重制御が終了すると、各駆動軸のダイクッション位置制御器３０４は、ノックアウト用ダイクッション位置指令値に基づいてクッションパッド２１０の位置を制御する（ステップＳ２８）。

クッションパッド２１０が待機位置に達すると、プレス運転を終了するか否かが判別され（ステップＳ３２）、終了しないと判別されると、ステップＳ１２に遷移し、ステップＳ１２からステップＳ３２の処理を繰り返す。終了すると判別されると、状況Ｚの場合の左部品の生産を終了する。

［その他］
本実施形態では、ダイクッション操作画面で“左側のみ生産”ボタンを押すことで、特定のダイクッション荷重制御工程中に左前、左後、右前、右後の４つの駆動軸のうちのいずれの駆動軸をダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又はダイクッション荷重制御を行わない第２の駆動軸（ダイクッション位置制御を行う第２の駆動軸）とするかを手動で選択し、その選択結果によりトルク指令選択器３６０、位置指令選択器３１０での選択が行われるようにしたが、これに限らず、第１の駆動軸又は第２の駆動軸の選択（認識）は、クッションパッド待機（位置制御）中に各駆動軸に対応する油圧シリンダの圧力を比較演算し、金型－ブランクホルダの質量をいずれの駆動軸が負担しているか判断することよって、あるいはボルスタ上の各部位に（金型が装着されていることを検出する複数の）エリアセンサを装着し、それらの信号を比較演算し、金型が装着されているエリアを認識することによって、自動で行うことも可能である。

また、本実施形態では、クッションパッドを昇降動作させる油圧シリンダ、及び油圧ポンプ／モータの作動液として油を使用した場合について説明したが、これに限らず、水やその他の液体を使用してもよい。

更に、クッションパッドを昇降動作させるクッションパッド昇降手段は、油圧シリンダ、油圧ポンプ／モータ及びサーボモータにより構成されているが、これに限らず、ダイクッション荷重制御、及びダイクッション位置制御が可能なものであれば、例えば、クッションパッドを昇降させるスクリューナット機構と、このスクリューナット機構を駆動するサーボモータを用いた機構や、クッションパッドを昇降させるラック・アンド・ピニオン機構と、このラック・アンド・ピニオン機構を駆動するサーボモータで基本構成されるものでもよく、本発明はサーボダイクッション装置であれば、いかなるものにも適用することができる。

また、ダイクッション装置の１つのクッションパッドに対する駆動軸の数は、本例の４つに限らず、２以上であればよく、クッションパッドは、複数に分割（例えば、図６に示した左右２分割）されたものでもよい。

更にまた、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。

１０Ｌ、１０Ｒ 材料
１００ プレス機械
１０２ ベッド
１０３ ボルスタ
１０４ コラム
１０５ コンロッド
１０８ ガイド部
１１０ スライド
１１２ クランク軸
１１８ エンコーダ
１２０ 金型
１２０' 金型
１２０Ｌ 金型
１２０ＬＤ 下型
１２０ＬＵ 上型
１２０Ｒ 金型
１２０ＲＤ 下型
１２０ＲＵ 上型
１６２ 微分要素
２００ ダイクッション装置
２００ｍｍ ダイクッション開始スライド位置
２０２Ｌ、２０２Ｒ ブランクホルダ
２０４ クッションピン
２１０、２１０Ｌ、２１０Ｒ クッションパッド
２２０ＬＦ、２２０ＬＢ、２２０ＲＦ、２２０ＲＢ 油圧シリンダ
２２０ＬＦａ、２２０ＬＢａ、２２０ＲＦａ、２２０ＲＢａ ピストンロッド
２２４ ダイクッション位置検出器
２３２ 配管
２３４ 配管
２５２ アキュムレータ
２５３ リリーフ弁
２５８ 角速度検出器
２６２ 逆止弁
２６４ 圧力検出器
３００ＬＢ 左後ダイクッション制御器
３００ＬＦ 左前ダイクッション制御器
３００ＲＢ 右後ダイクッション制御器
３００ＲＦ 右前ダイクッション制御器
３０２ ダイクッション位置指令器
３０４ ダイクッション位置制御器
３０６ ダイクッション荷重指令器
３０８ ダイクッション荷重制御器
３１０ 位置指令選択器
３２０ 位置制御器
３２２、３３１Ａ～３３３Ａ 減算器
３２４ 位置制御補償器
３３０ 安定化制御器
３３１Ｂ～３３３Ｂ 安定化制御補償器
３４１、３４２、３４３ 加算器
３５０ フィードフォワード補償器
３５２ 微分要素
３５４ 位相進ませ補償要素
３５６ 調整器
３６０ トルク指令選択器
Ｐ／Ｍ１～Ｐ／Ｍ３ 油圧ポンプ／モータ
ＳＭ１～ＳＭ３ サーボモータ
ＳＷｆ１、ＳＷｆ２、ＳＷｐｒ、ＳＷｔｒ スイッチ

Claims (13)

1. クッションパッドを支持する複数の駆動軸を有し、各駆動軸をそれぞれ駆動して前記クッションパッドを昇降動作させる複数のクッションパッド昇降手段と、
   前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸をそれぞれ制御し、前記クッションパッドにダイクッション荷重を発生させるダイクッション荷重制御器と、
   前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸をそれぞれ制御し、前記クッションパッドの位置を制御するダイクッション位置制御器と、
   特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に独立して、前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又は前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行わない第２の駆動軸とするかを選択する選択器と、を備え、
   前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション荷重制御器は、前記選択器により選択された前記第１の駆動軸を制御し、前記ダイクッション位置制御器は、前記選択器により選択された前記第２の駆動軸を制御することを特徴とするダイクッション装置。
2. 前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸の位置に対応する前記クッションパッドの昇降方向の位置を検出し、検出した位置を示す位置検出値をそれぞれ出力する複数のダイクッション位置検出器を備え、
   前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記第１の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器により検出された位置検出値に基づいて、前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする請求項１に記載のダイクッション装置。
3. 前記ダイクッション位置制御器は、前記第２の駆動軸に隣接する前記第１の駆動軸に対応するダイクッション位置検出器により検出された位置検出値を目標値として使用し、又は複数の前記第１の駆動軸に対応する複数のダイクッション位置検出器により検出された２以上の位置検出値の平均値を目標値として使用する請求項２に記載のダイクッション装置。
4. 前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする請求項３に記載のダイクッション装置。
5. 前記複数のクッションパッド昇降手段は、それぞれ各駆動軸を駆動する複数のサーボモータを含み、
   前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値と前記第２の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器の位置検出値とに基づいて前記第２の駆動軸に対応するサーボモータのトルク指令信号を演算し、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記目標値を時間で微分した信号に比例する信号、又はプレス機械のスライドの速度に比例する信号を、前記演算したトルク指令信号に加算することを特徴とする請求項４に記載のダイクッション装置。
6. 前記複数のクッションパッド昇降手段は、それぞれ各駆動軸を駆動する複数のサーボモータを含み、
   前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値と前記第２の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器の位置検出値とに基づいて前記第２の駆動軸に対応するサーボモータのトルク指令信号を演算し、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記目標値を時間で微分した信号に比例する信号、又はプレス機械のスライドの速度に比例する信号に位相進ませ補償要素を乗じた信号を、前記演算したトルク指令信号に加算することを特徴とする請求項４に記載のダイクッション装置。
7. 前記複数のサーボモータの回転角速度をそれぞれ検出する複数の角速度検出器を備え、
   前記ダイクッション位置制御器は、前記複数の角速度検出器によってそれぞれ検出される角速度信号を、角速度フィードバック信号として使用する安定化制御器を含むことを特徴とする請求項５又は６に記載のダイクッション装置。
8. 前記複数のクッションパッド昇降手段は、各駆動軸として機能するピストンロッドを含む複数の液圧シリンダと、前記複数の液圧シリンダのダイクッション荷重発生側加圧室に作動液を作用させる複数の液圧ポンプ／モータと、を備え、
   前記複数のサーボモータは、前記複数の液圧ポンプ／モータに軸接続されることを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載のダイクッション装置。
9. クッションパッドを支持する複数の駆動軸を有し、各駆動軸をそれぞれ駆動して前記クッションパッドを昇降動作させる複数のクッションパッド昇降手段と、前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸を制御し、前記クッションパッドにダイクッション荷重を発生させるダイクッション荷重制御器と、前記複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸を制御し、前記クッションパッドの位置を制御するダイクッション位置制御器と、を備えたダイクッション装置の制御方法において、
   特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記複数のクッションパッド昇降手段の駆動軸毎に独立して、前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行う第１の駆動軸とするか、又は前記ダイクッション荷重制御器によるダイクッション荷重制御を行わない第２の駆動軸とするかを選択器により選択するステップと、
   前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション荷重制御器により前記第１の駆動軸を制御するとともに、前記ダイクッション位置制御器により前記第２の駆動軸を制御するステップと、
   を含むことを特徴とするダイクッション装置の制御方法。
10. 前記ダイクッション装置は、複数のクッションパッド昇降手段の各駆動軸の位置に対応する前記クッションパッドの昇降方向の位置を検出し、検出した位置を示す位置検出値をそれぞれ出力する複数のダイクッション位置検出器を備え、
    前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記第１の駆動軸に対応する前記ダイクッション位置検出器により検出された位置検出値に基づいて、前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする請求項９に記載のダイクッション装置の制御方法。
11. 前記ダイクッション位置制御器は、前記第２の駆動軸に隣接する前記第１の駆動軸に対応するダイクッション位置検出器により検出された位置検出値を目標値として使用し、又は複数の前記第１の駆動軸に対応する複数のダイクッション位置検出器により検出された２以上の位置検出値の平均値を目標値として使用する請求項１０に記載のダイクッション装置の制御方法。
12. 前記特定のダイクッション荷重制御工程中に、前記ダイクッション位置制御器は、前記目標値に対して±２ｍｍ以内になるように前記第２の駆動軸を制御することを特徴とする請求項１１に記載のダイクッション装置の制御方法。
13. 前記特定のダイクッション荷重制御工程は、前記クッションパッドの中心に対して金型が偏った位置に配置される場合のダイクッション荷重制御工程、又は前記複数の駆動軸のうちの一部の駆動軸上に材料が存在しない場合のダイクッション荷重制御工程を含むことを特徴とする請求項９から１２のいずれか１項に記載のダイクッション装置の制御方法。

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