TWI376090B - Control circuits and control methods for brushless direct current motors - Google Patents

Description

1376090 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 • 本發明係有關於一種無刷直流（brushless direct current，BLDC) 馬達’特別是有關於BLDC馬達之控制電路。 【先前技術】 近來，無刷直流（brushless direct current，BLDC)馬 鲁 達越來越普遍地使用於自動化、消費性、與工業上的應用。 與傳統的有刷直流馬達相比較，BLDC馬達具有許多優 點，例如具有較高的效率、線性轉速與轉矩特性、較低的 噪音、較寬的轉速範圍、較低的維修需求、以及較長的工 作壽命。 不同於由電刷來換相的有刷直流馬達，BLDC馬達是 採用電子式換相。BLDC馬達的控制大多是利用三相結 ❿ 構。在定子（stator)内嵌入三個霍爾感測器，以偵測電流 轉子位置，並判斷哪兩個線圈將在下一步被供給能量。供 給能量給BLDC馬達之線圈的順序則是習知的六步換相 (six step commutation)。 控制BLDC馬達時，多數選擇使用數位信號處理器 (digital signal processor)，這是因為DSP具有快速處理 量測或濾除類比信號的能力。然而，此方案的複雜性使得 BLDC馬達系統的成本居高不下。 5 1376090 轉速與難枝制BLDC馬達時的__數。錄統技術 中内。ρ轉矩控制迴路與外部轉速控制迴路是以串聯的方式配 置’然而’ 些傳統技術僅能針對特定的應用作相應的專屬設計。 在认片不㈣情況下’此種傳統技術便無法切合其他應用的需 求。因此’-種具有較低的成本與較高的設計彈性，且應用範圍 廣泛的BLDC控制電路即為業界所渴求。 【發明内容】 本 fx 月 &供種無刷直流（brushless direct current， BLDC)馬達系統，其包括控制電路、時序器、驅動電路、 以及BLDC馬達。控制電路包括轉速回授迴路以及轉矩回 授迴路’兩迴絡以並列結構控制BLdc馬達之最大轉速與 最大轉矩。 轉速回授迴路接收多個轉速輸出信號並產生一轉速控 制信號。這些轉速輸出信號是藉由偵測BLDC馬達之轉子 位置而獲得。轉速控制信號則係藉由放大轉速回授信號與 轉速參考信號間之誤差而產生獲得。轉速回授信號是根據 BLDC馬達之轉速輪出信號而產生獲得。轉速參考信號則 是根據一介面所提供之資料而產生獲得，其中，此介面可 以疋並列資料匯流排或序列資料匯流排。 轉矩回授迴路接收多個切換電流信號並產生一轉矩控 制信號。轉矩控制信號則係藉由放大轉矩回授信號與轉矩 參考信號間之誤差而產生獲得。轉矩回授信號則是根據切 6

t流信號而產生獲得，其中，這些切換電流信號與BLDC 徂切換電流相關聯。轉矩參考信號是根據-介面所提 排=料而產生獲件’其中，此介面可以是並列資料匯流 排或序列資料匯流排。 工制電路之脈寬調變（㈣se wi灿m〇dulati〇n， PW ^電路接收轉速控制信號與轉矩控制信號，以產生 、PWM彳5戒之脈波寬度與轉速控制信號之位準 。余或轉矩控制號之位準相關聯。時序器接收爾乂信 =以調整由時序器所輸出之多個切換信號的脈波寬度。這 二切換k號更透過驅動電路來驅動BLDc馬達。根據六步 換相（sustepcommutati〇n)的安排，BLDC馬達得以平順 地運轉。 、 本發明之一目的在於提供低成本的BLDC控制電路。 本I明之另一目的在於提供具有高度設計彈性之 BLDC控制電珞’以具有廣泛應用範圍。 本發明之另一目的在於提供用來編程BLDC馬達之最大轉速 與最大轉矩之介面。 【實施方式】 為使本發明之上述目的、特徵和優點能更明顯易懂， 下文特舉一較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如 下。 圖1係繪示根據本發明實施例之無刷直流（brushless direct current，BLDC )馬達系統。BLDc馬達系統包括控 I376〇9〇 制電路10、時序器20、驅動電路25、以及BLDC馬建μ。 驅動電路25在每一相位上分別感測獲得多個切換電流信 號Ια、Ib、及Ic，且切換電流信號Ια、Ib、及Ic與BldC 馬達30之切換電流相關聯。轉速輸出信號Ha、Hb、及Hc 係藉由偵測BLDC馬達30之轉子位置而產生。控制電路 10接收轉速輸出信號HA、HB、及Hc與切換電流信號ja、

Ib、及 Ic 以產主脈寬調變（pulse width modulation，pWM ) ^ 信號SPWM。時序器20接收PWM信號 SpWM以調整時序器 2〇所輸出之切換信號Hx、Lx、HY、LY、Hz、及Lz的脈波 l度，並產生取樣信號SA、SB、及Sc。切換信號Hx、lx、 Ηγ、LY、Hz、及Lz更透過驅動電路25來驅動BLDC馬達 。根據習知的六步換相（six step commutation )之安排， BLt)C馬達30得以平順地運轉。 如圖1所示’控制電路1〇包括轉速回授迴路以及轉矩 回授迴路，兩迴路以並列結構控制BLDC馬達30的最大轉 鲁 速與最大轉矩。轉速回授迴路包括轉速合成器1〇〇、第— 可編程信號產生器70a、以及第一誤差放大器50。轉迷厶 成器100耦接BLDC馬達30，以根據轉速輸出信號、 HB、及Hc來產生轉速回授信號Vfb⑻，其中，轉速輸出信 號HA、HB、及Hc是由嵌入BldC馬達30之定子内的霍 爾感測器所產生。第—可編程信號產生器7〇a根據介面 DAT A BUS所提供之資料而產生轉速參考信號v咖⑻，其 中’介面DATA BUS可以是並列資料匯流排或序列資料匯 流排。第-誤差放大器5〇放大轉速回授信 參考信號V一間的誤差，以產生轉速二、= 8 1376090 vC0M(s)。轉速回授迴路更包括第一據波 償電容器55。第_、清沾予—w C1 乐補 ^鲶出^^^^〜波包谷态 耦接至轉速合成器100 償電容器55 在轉速回授信號VFB⑻上的雜訊。第—補 轉接第—誤差放大器％之輸出端，以對轉 k回授迴路提供頻率補償。 生器it回括轉矩合成器2〇。、第二可編程信號產 BLDC ^ ^ ,弟—疾差放大器60。轉矩合成器200耦接 信鱿U、i 〇’以根據由驅動電路25感測獲得之切換電流 程信νΊ:及1c來產生轉矩回授信號Vfb(t)。第二可編 生轉:灸I态7%根據介面DATA BUS所提供之資料而產 = 啊），其中，介面DATA則可以是並 鲁 轉年回授=或序列資料匯流排。第二誤差放大器6〇放大 以產生與轉矩參考信號VREF(T)之間的誤差， 波電容器控制化號VC〇M(T)。轉矩回授迴路更包括第二濾 耦接及第二補償電容器65。第二濾波電容器61 上之雜旬。^ 200之輸出端，以遽除轉矩回授信號Vfb(t) 輪出端：。弟二補償電容器65耦接第二誤差放大器60之 二:=授迴路提供頻率補償。 據轉速控制作。更匕括PWM電路3〇〇°PWM電路300根 PWJV!信泸^唬⑻以及/或轉矩控制信號VC0M(T)產生 輪出之切^^#以驅動BLl)C馬達3G。由時序器20 電路25炎ir J虎HX LX、Ηγ、Ly、Hz、及Lz則透過驅動 HZ、及L驅動馬達3 〇。切換信號HX、LX、Ηγ、Ly、 決定。轉t脈波寬度係由PWM信?虎SpwM之脈波寬度來 、。艾乜號vFB⑶與轉起回授信號vFB(T)皆為類比 9 1376090 信號。PWM信號SPWM之脈波寬度與轉速控制信號Vc〇M(s；) 之位準以及/或轉矩控制信號Vc〇M(T)之位準相關聯。 圖2係繪示根據本發明實施例之六步換相真值表。在 每一換相中’高端切換信號Hx、Ηγ、及hz、低端切換信 5虎Lx、Ly、及Lz、以及取樣彳s 虎Sa、Sb、及Sc是根據轉 速輸出信號HA、HB、及Hc而產生。

圖3係繪示根據本發明實施例之轉速合成器1〇〇。轉速 合成器100包括反及閘（NAND) 11〇、計數器12〇、除法 器電路150、暫存器160、數位-類比轉換器17〇、緩衝器 180、以及第一濾波電阻器185。計數器12〇係由時脈信號 CLK來驅動，計數器12G更透過反及開m來接收轉速輸 出信號HA、HB、及HC，以產生週期信號Ts。在高速的應 用中，週期錢TS較小；在低速應用中，週期信號丁§則 較大。除法器電路150根據週期信號來產生頻率信號Fs。 週期信，ts與頻率信號Fs皆為類比信號。公式⑴係顯 示除法裔電路15〇所執行的運算。 、

Fs=~ ..................

Ts ....................公式（1 ) 匕你录不頻率信號 彔咚、土吳〇丁不週期信號，而尤則 用:=:=^在:速應_應 __回授信〜維持3 〇V-5V)，料應㈣選用較 ^ 時選用較高的可變增益文㈢凰尤，而低速應用 頻率信號&以數位形式錯存在暫存器16〇卜例如 1376090 Νν· . ·Ν〇。數位-類比轉換器17〇接 生轉速電麼Vs。缓衝器180放大轉逮’率信號Fs以產 -濾波電阻器185和第一濾波電容器 S’並透過由第 器來產生轉速回授信號號Vfb⑻。 、、且成的第-濾波 圖4係繪禾根攄本發明實施例之 合成器200包括取樣電路、積分電路^成广200。轉矩 第二濾波電阻器285。取樣電路包括第一器280、以及 二取樣開關21卜第三取樣開關212、第樣開關210、第 以及電壓·電流轉換器。第—取樣開 挪電容器215、 換電流信號Ia。第二取樣開關211之 ^第一端接收切 信號IB。第三取樣開關212之第一端一端接收切換電流 第一取樣開關210、第二取樣開關21^切換電流信號Ic。 212分別由取樣信號SA、sB、及S户 及第二取樣開關 210之第二端、第二取樣開關2uC =制。第一取樣開關 關2U之第二端、以及第一維持電办f—端、第三取樣開 至電壓電流轉換器之輪入端。第〜2 215之第一端連接 端耦接接地參考端。電壓_雷& 、，、、電容器215之第二 則晶請、電 230之正端即是電壓-電流轉換器」^鏡。误差放大器 之負端耦接電晶體24〇之源極二;=放大器230 _ . _ 雙阻器235輕接於雷晶辦 LLr極與接地參考端之間。誤差放大器咖之 :接電晶體240之間極。電晶體24〇之難耦接電流鏡之 輸入端。電流鏡係由電晶體241與如所組成，其中，電 晶體241與242都接收供應電壓γ 。 積分電路包括第—開關251、^分電容器250、第二開 1376090 關252、第一開關253、第二維持電容器26〇、以及觸發電 路第帛關251之第-端輕接電流鏡之輸出端。積分電 谷器250輕接於第一開_ 251之第二端與接地參考端之 間。第^開關—253與積分電容器25〇並聯。第二開關况 之第一端連接第-開關251之第二端。觸發電路包括單擊 包路270與275以及反相器271。脈波信I虎PLS被提供至 單笨私路270之輪入端。反相器271連接於單擊電路270 之輸出端與單擊電路275之輸入端之間。單擊電路27〇之 輸出端產生一維持信號以控制第二開關2 5 2。單擊電路2 7 5 之輸出端產生—玫電信號以控制第三開關253。第二維持 電容器260連接於第二開關252之第二端與接地參考端之 間。緩衝器280之輸入端耦接第二開關252之第二端。緩 衝器280之輸出端透過由第二濾波電阻器285和第二濾波 電容器61所組成的第二濾波器來產生轉矩回授信號 Vfb(t)。 … 取樣電路對切換電流信號Ια、Ib、及Ic進行取樣以產 生跨於第一維持電容器215上之第一維持電壓Vhdi。電壓 -電流轉換器將第一維持電壓vHD1轉換為流經電晶體24〇 之電流彳§就〗24〇。電流信號〗24〇透過電流鏡而被複製，使得 當PWM信號SPWM導通第一開關251時，將複製之電流信 號對積分電容器250充電。因而得到跨於積分電容器^ 上的積分電壓V·。當脈波信號PLS變為高邏輯位準時， 單擊電路27〇之輸出端將產生維持信號以 252。積分電壓V25〇將被傳導以形成跨於第二維持電容器 260上之第二維持電壓νΗ〇2。缓衝器28〇故大第二維 12 1376090 壓HD2以透過第二濾波器來產生矩回授俨卢 此，轉矩回沪产祙ν ώ3 ^ 又^就vFBCn。因 聯。V剛與BLDC馬達3G之_電流相關 圖5係繪示圖3中單擊電路270斑_ 擊電路包括反相器91與94、電細之』= « 电日日體92、雷玄 窃93 M及及閘（AND) 95。單擊電路夕认 反相器91輕接至電晶體％ ^入# IN透過

也連接及，O a ^錄早擊電路之輸入端IN 也㈣及閘95之—輸入端 與電晶體92线極之間。電日體％ ^於供應電壓^ 端。電容哭cnhh 屯日日體92之源極耦接接地參考 鈿包令益93耦接於電晶體％之汲極 二可 反相器94耦接於雷曰_Q9 _ t 、接地參考螭之間。 之間。及m 及極與及間95之另-輪入端 單擊電路I心輸出_接單擊電路之輸出端ουτ。當 端卿將產邏輯位準時’單擊電路之輸出 流㈣之電流大脈波寬度係由電 7〇 = 6係繪示根據本發明實施例巧號產生器 ^程信號產生器7G實現第一可編程信號產生器施 Γ產生器7Gb，以分別產生轉速參考信號 暫二T、矩，考信號Vref^。可編程信號產生器7〇包括 大=75數位-類比轉換器76、電流源86與88、運算放 生與丄的、以及電阻器85。電流源86與電阻器85產

之資料，其中，_ = 7接收來自介面DATABUS 6根據暫存器75之輸出來產生類比 1376090 信號SDA。可編程信號VPG被提供至運算放大器89之正端。 類比信號SDA被提供至運算放大器79之正端。運算放大器 89之負端耦接至運算放大器79之負端。運算放大器79及 89之輸出端為開路汲極（open_drain)型態，且兩者都_接 運算放大器79及89之負端。電流源88耦接運算放大器 79及89之輸出端，以拉高產生於運算放大器79及89之 輸出端的參考信號VREF。當類比信號sDA的量值低於可編 程信號vPG的量值時’參考信號Vref則根據類比信號、 的量值來變化。一旦類比信號Sda的量值超過可編程信號 VPG的量值，參考信號VREF將等於可編程信號VpG之量值。 因此，可編程信號vPG決定了類比信號Sda的最大量值。 圖7係繪示根據本發明實施例之Pwm電路3〇〇<jpWM 電路300包括振盪器310、比較器36〇與37〇、反相器 與345、反及閘381與382、正反器32〇、及閘3乃、以及 單擊電路340。振盪器310產生時脈信號CLK、脈波信號 PLS、以及斜坡信號RMP。時脈信號CLK被提供至轉速合 成器1〇〇。脈波信號PLS被提供至轉矩合成器2〇〇。時二 信號CLK之頻率高於脈波信號PLS之頻率。脈波信號似 透過反相器315來致能正反器32〇。及閘325之第一輪入 端麵接反相器315 <輸出端。及閘325之第二輸入端轉接 正反器32〇之輸出端。及閘325之輸出端產生pwM信號 SPWM。斜坡信號RMP被提供至比較器36〇及37〇之負端7 轉速控制仏號Vcom⑻被提供至比較器360之正端，以與斜 xj/6〇9〇 坡信號RMP做比較^轉矩控制信號Vc〇m(t)被提供至比較 器370之正端，以與斜坡信號RMp做比較。反及閘381之 三個輸入端分別耦接比較器360之輸出端、比較器370之 輪出端、以及重置信號rST。重置信號RST可由内部保護 電路來產生或者由外部提供’以釋控（free) BLDC馬達3 0。 比較器360及370透過反及閘381及382來禁能PWM信 就SPWM。單擊電路34〇之輸入端接收Pwm信號SpwM。單 • 擊電路34〇之輸出端透過反相器345與反及閘382來禁能 PWM信號SPWM。單擊電路34〇與反相器345產生一遮沒 期間，以禁能PWM信號SPWM。一旦PWM信號SpwM被致 能，此遮沒期間為PWM信號SpwM提供最小導通時間。如 圖7所不，在轉速控制信號Vc〇m⑻與轉矩控制信號⑺ 中較低的信號決定了 P W Μ信號S p w M的脈波寬度。 本發明雖以較佳實施例揭露如上，麵用嫌定本發明的 .範圍’任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之 精神和範_ ’當可做些許的更動與潤飾，因此本發明之保護範 圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。 【圖式簡單說明】 圖1繪示根據本發明實施例之無刷直流（BLDC) 系統； 圖2繪示根據本發明實施例之六步換相真值表； 圖3繪示根據本發明實施例之控制電路之轉速合成器； 15 1376090 圖4繪示根據本發明實施例之控制電路之轉矩合成器； 圖5繪示根據本發明實施例之單擊電路； 圖6繪示根據本發明實施例之可編程信號產生器；以 及 圖7繪示根據本發明實施例之控制電路之脈寬調變 (PWM )電路。 【主要元件符號說明】 圖1 20〜時序器； 30〜BLDC馬達； 51〜第一濾波電容器 60〜第二誤差放大器 65〜第二補償電容器 10〜控制電路； 25〜驅動電路； 50〜第一誤差放大器； 55〜第一補償電容器； 61〜第二濾波電容器； 70a〜第一可編程信號產生器； 70b〜第二可編程信號產生器； 100〜轉速合成器； 200〜轉矩合成器； 300〜PWM電路； CLK〜時脈信號； DATA BUS〜介面； HA、HB、Hc〜轉速輸出信號；

Hx、Lx、HY、LY、Hz、Lz〜切換信號； 、Ib、Ic〜切換電流信號； PLS〜脈波信號； SA、SB、Sc〜取樣信號

Spwm〜PWM信號； VFB⑸〜轉速回授信號；

Vfb(T)〜轉矩回授信號；VreF(S)〜轉速參考信號 16 1376090

Vref(T)〜 轉矩參考信號； Vc〇M(S)〜 轉速控制信號； Vc〇M(T)〜 轉矩控制信號；

圖3 110〜反及閘； 150〜除法器電路； 170〜數位-類比轉換器； 185〜第一濾波電阻器； K〜可變增益； 圖4 210〜第一取樣開關； 212〜第三取樣開關； 230〜誤差放大器； 240〜電晶體； 250〜電容器； 252〜第二開關； 260〜第二維持電容器； 271〜反相器； 285〜第二濾波電阻器； V250〜積分電壓； VHD1〜第一維持電壓； 120〜計數器； 160〜暫存器； 180〜缓衝器； Fs〜頻率信號； Ts〜週期信號； 211〜第二取樣開關； 215〜第一維持電容器； 235〜電阻器； 241、242〜電晶體； 251〜第一開關； 253〜第三開關； 270、275〜單擊電路； 280〜緩衝器； 工240〜電流信號； VCC〜供應電壓；

VhD2〜第二維持電塵； 圖5 90〜電流源； 17 1376090 91、94〜反相器； 92〜電晶體； 93〜電容器； 95〜及閘； IN〜輸入端； OUT〜輸出端； 圖6 70〜可編程信號產生器； 75〜暫存器； 76〜數位-類比轉換器； 79〜運算放大器； 85〜電阻器； 86、88〜電流源； 89〜運算放大器； SDA〜類比信號； Vref〜參考信號； VPG〜可編程信號 圖7 310〜振盪器； 315〜反相器； 320〜正反器； 325〜及閘； 340〜單擊電路； 345〜反相器； 360、370〜比較器； 381、382〜反及閘 RMP〜斜坡信號； RST〜重置信號。 18

Claims (1)

1376090 七、申請專利範圍： 1 · 一種控制電路’用以控制一無刷直流（brushless direct current ’ BLDC)馬達，包括： 一轉速合成器，耦接該無刷直流馬達，用以根據該無 刷直流馬達之多個轉速輸出信號來產生一轉速回授信號； 一轉矩合成器’耦接該無刷直流馬達，用以根據多個 切換電流信號來產生一轉矩回授信號，其中，該些切換電 春流信號與該無刷直流馬達之多個切換電流相關聯； 一第一可編程信號產生器，用以產生一轉速參考信號； 一第二可編程信號產生器，用以產生一轉矩參考信號； 一第一誤差放大器，用以接收該轉速回授信號與該轉 速參考信號’以形成一轉速回授迴路並產生一轉速控制信 號； 一第二誤差放大器，用以接收該轉矩回授信號與該轉 矩參考信號’以形成一轉矩回授迴路並產生一轉矩控制信 號；以及 一脈寬調變電路，用以根據該轉速控制信號以及/或該 轉矩控制信號來產生一脈寬調變信號，以驅動該無刷直流 馬達； 其中，該轉速回授信號與該轉矩回授信號為類比信 號；以及 其中，該脈寬調變信號之脈波寬度與該轉速控制信號 之位準以及/或該轉矩控制信號之位準相關聯。 1376090 如申吻專利範圍第1項所述之控制電路，其♦， j轉速控麻號與該轉矩控制信號巾較低的信號決定該脱 寬調變信號之脈波寬度。 x义 3.如申明專利範圍第〗項所述之控制電路，更包括： 山 第一補償電容器，耦接該第一誤差放大器之輸出 端，以對該轉速回授迴路提供頻率補償；以及 • * -第二補償電容器，耦接該第二誤差放大器之輸出 端，以對該轉矩回授迴路提供頻率補償。 4.如申π專利範圍第1項所述之控制電路，更包括： -第-濾波電容器，耦接該轉速合成器之輸出端，用 以濾除在該轉速回授信號上之雜訊；以及 第-濾波電容n，雛該轉矩合成器之輸出端，用 以濾除在該轉矩回授信號上之雜訊。 々5.如申請專利範圍第！項所述之控制電路，其中，該 第一可編程信號產生器包括： 八 ，用以產生一第一可 弟一電流源以及一第一電阻号 編程信號；以及 獲得； 一第-數位-類比轉換器，用以產生—第—類比作號， 其中’該第-類比信號係根據—介面所提供之資料而編程 其中’該轉速參考信號係、根據該第—可編程信號與該 20 第一類比信號而產生。 > 6.如申請專利範圍第】項所述之控制電路，其中，該 第二可編程信號產生器包括： 一第二電流源以及一第二電阻器，用以產生—第二可 編程信號；以及 一第，數位·類比轉換器，用以產生—第二類比信號， 〇中該第一類比信號係根據一介面所提供之資料而編 獲得； ^其中，該轉矩參考信號係根據該第二可編程信號與該 苐一類比信號而產生。 7.如申請專利範圍第1項所述之控制電路，其中，該 轉速合成器包括： « 计數β，用以接收該無刷直流馬達之該些轉速輸出 信號以產生一週期信號； 一除法器，藉由將一可變增益除以該週期信號來產生 -頻率信號，其中，該可變增益根據該週期信號而成比例 地變化；以及 -數位·類比轉換器，用以接收賴率信號以產生該轉 速回授信號； /、中該週期仏號與該頻率信號為數位信號，且該轉 速回授信號為類比信號。 21 1376090 8·如申請專利範圍第1項所述之控制電路，其中，該 轉矩合成器包括： 一取樣電珞，用以對該無刷直流馬達之該些切換電流 信號進行取樣，以產生一電流信號；以及 一積分電珞’藉由對該電流信號進行積分以產生該轉 矩回授信號； 其中’該轉矩回授信號與該無刷直流馬達之該些切換 電流相關聯。 9. 一種控制方法，用以控制一無刷直流馬達，包括： 根據該無刷直流馬達之多個轉速輸出信號來產生一轉 速回授信號； 根據多個切換電流信號來產生一轉矩回授信號，其 中’该些切換電流信號與該無刷直流馬達之多個切換電流 相關聯； 產生一轉速參考信號與一轉矩參考信號； 形成一轉速回授迴路，以藉由放大該轉速回授信號與 該轉速參考信號間之誤差來產生一轉速控制信號； 形成一轉矩回授迴路，以藉由放大該轉矩回授信號與 該轉矩參考信號間之誤差來產生一轉矩控制信號；以及 根據5亥轉速控制信號以及/或該轉矩控制信號來產生一 脈寬調變信號，以驅動該無刷直流馬達； 其中，該脈寬調變信號之脈波寬度與該轉速控制信號 22 1376090 之位準以及/或該轉矩控制信號之位準相關聯。 10.如申請專利範圍第9項所述之控制方法其中， 該轉速控制信號與該轉矩控制信號中較低的信號決定該脈 寬調變信號之脈波寬度。 如申請專利範圍第9項所述之控制方法，更包括： 藉由將一第一補償電容器耗接至該轉速回授迴路，以 補償該轉逮回授迴路；以及 S由將第一補偵電容器轉接至該轉矩回授迴路，以 補償該轉矩回授迴路。 12·如中請專利範圍帛9項所述之控制方法，其中， 該轉速參考信號係藉由一第一電流源與一第一電阻器所產 生。 13.如申請專利範圍第9項所述之控制方法，其中， j轉U 4考彳§號係藉由一第一數位類比轉換器所產生。 .如申請專利範圍第9項所述之控制方法，其中， 3轉4考L號係藉由一第二電流源與一第二電阻器所產 生。 15 如申凊專利範圍第9項所述之控制方法，其中， 23 捕矩參考信號係藉H數位_類比㈣器所產生。 > 16.如申請專利範圍第9項所述之控制方法其 ㈣j參考信號與該轉矩參考信號是根據由—介 之貧料而產生。 供 如申請專利範圍第16項所述之控制方法其中， s玄介面為—並列資料匯流排。 如申請專利範圍第16項所述之控制方法，其中，該介面 為一序列資料匯流排。

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