CN101572523B

CN101572523B - 无刷直流马达的控制电路与控制方法

Info

Publication number: CN101572523B
Application number: CN2009101459377A
Authority: CN
Inventors: 杨大勇; 徐易民; 竺培圣; 叶忠辉; 杨世仁
Original assignee: System General Corp Taiwan
Current assignee: Fairchild Taiwan Corp
Priority date: 2008-06-13
Filing date: 2009-06-11
Publication date: 2012-05-23
Anticipated expiration: 2029-06-11
Also published as: US20090309526A1; TWI376090B; TW200952319A; US8049448B2; CN101572523A

Abstract

本发明的无刷直流马达系统包括控制电路、时序器、驱动电路、以及无刷直流马达。控制电路包括转速反馈回路与转矩反馈回路，两回路以并列结构控制无刷直流马达的最大转速与最大转矩。转速反馈回路产生转速控制信号。转矩反馈回路产生转矩控制信号。脉宽调制电路接收转速控制信号与转矩控制信号以产生脉宽调制信号。脉宽调制信号的脉冲宽度与转速控制信号的电平以及/或转矩控制信号的电平相关联。

Description

无刷直流马达的控制电路与控制方法

技术领域

本发明有关于一种无刷直流(brushless direct current，BLDC)马达，特别是有关于BLDC马达的控制电路。

背景技术

近来，无刷直流(brushless direct current，BLDC)马达越来越普遍地使用于自动化、消费性、与工业上的应用。与传统的有刷直流马达相比较，BLDC马达具有许多优点，例如具有较高的效率、线性转速与转矩特性、较低的噪音、较宽的转速范围、较低的维修需求、以及较长的工作寿命。

不同于由电刷来换相的有刷直流马达，BLDC马达是采用电子式换相。BLDC马达的控制大多是利用三相结构。在定子(stator)内嵌入三个霍尔传感器，以侦测电流转子位置，并判断哪两个线圈将在下一步被供给能量。供给能量给BLDC马达的线圈的顺序则是习知的六步换相(six stepcommutation)。

控制BLDC马达时，多数选择使用数字信号处理器(digital signalprocessor)，这是因为DSP具有快速处理量测或滤除模拟信号的能力。然而，此方案的复杂性使得BLDC马达系统的成本居高不下。

转速与转矩是控制BLDC马达时的两个关键参数。在传统技术中，内部转矩控制回路与外部转速控制回路是以串联的方式配置，然而，这些传统技术仅能针对特定的应用作相应的专属设计。在设计不变的情况下，此种传统技术便无法切合其它应用的需求。因此，一种具有较低的成本与较高的设计弹性，且应用范围广泛的BLDC控制电路即为业界所渴求。

发明内容

本发明提供一种无刷直流(Brushless direct current，BLDC)马达系统，其包括控制电路、时序器、驱动电路、以及BLDC马达。控制电路包括转速反馈回路以及转矩反馈回路，两回路以并列结构控制BLDC马达的最大转速与最大转矩。

转速反馈回路接收多个转速输出信号并产生一转速控制信号。这些转速输出信号是藉由侦测BLDC马达的转子位置而获得。转速控制信号则藉由放大转速反馈信号与转速参考信号间的误差而产生获得。转速反馈信号是根据BLDC马达的转速输出信号而产生获得。转速参考信号则是根据一接口所提供的数据而产生获得，其中，此接口可以是并行数据总线或串行数据总线。

转矩反馈回路接收多个切换电流信号并产生一转矩控制信号。转矩控制信号则藉由放大转矩反馈信号与转矩参考信号间的误差而产生获得。转矩反馈信号则是根据切换电流信号而产生获得，其中，这些切换电流信号与BLDC马达的切换电流相关联。转矩参考信号是根据一接口所提供的数据而产生获得，其中，此接口可以是并列数据总线或序列数据总线。

控制电路的脉宽调制(pulse width modulation，PWM)电路接收转速控制信号与转矩控制信号，以产生PWM信号。PWM信号的脉冲宽度与转速控制信号的电平以及/或转矩控制信号的电平相关联。时序器接收PWM信号以调整由时序器所输出的多个切换信号的脉冲宽度。这些切换信号更通过驱动电路来驱动BLDC马达。根据六步换相(six step commutation)的安排，BLDC马达得以平顺地运转。

本发明的一目的在于提供低成本的BLDC控制电路。

本发明的另一目的在于提供具有高度设计弹性的BLDC控制电路，以具有广泛应用范围。

本发明的另一目的在于提供用来编程BLDC马达的最大转速与最大转矩的接口。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制电路，用以控制一无刷直流马达，包括：转速合成器，耦接该无刷直流马达，用以根据该无刷直流马达的多个转速输出信号来产生转速反馈信号；转矩合成器，耦接该无刷直流马达，用以根据多个切换电流信号来产生转矩反馈信号，其中，所述多个切换电流信号与该无刷直流马达的多个切换电流相关联；第一可编程信号产生器，用以产生转速参考信号；第二可编程信号产生器，用以产生转矩参考信号；第一误差放大器，用以接收该转速反馈信号与该转速参考信号，以形成转速反馈回路并产生转速控制信号；第二误差放大器，用以接收该转矩反馈信号与该转矩参考信号，以形成转矩反馈回路并产生转矩控制信号；以及脉宽调制电路，用以根据该转速控制信号以及/或该转矩控制信号来产生脉宽调制信号，以驱动该无刷直流马达；其中，该转速反馈信号与该转矩反馈信号为模拟信号；以及其中，该脉宽调制信号的脉冲宽度与该转速控制信号的电平以及/或该转矩控制信号的电平相关联。

根据本发明的另一个方面，提供了一种控制方法，用以控制一无刷直流马达，包括：根据该无刷直流马达的多个转速输出信号来产生转速反馈信号；根据多个切换电流信号来产生转矩反馈信号，其中，所述多个切换电流信号与该无刷直流马达的多个切换电流相关联；产生转速参考信号与转矩参考信号；形成转速反馈回路，以藉由放大该转速反馈信号与该转速参考信号间的误差来产生转速控制信号；形成转矩反馈回路，以藉由放大该转矩反馈信号与该转矩参考信号间的误差来产生转矩控制信号；以及根据该转速控制信号以及/或该转矩控制信号来产生脉宽调制信号，以驱动该无刷直流马达；其中，该脉宽调制信号的脉冲宽度与该转速控制信号的电平以及/或该转矩控制信号的电平相关联。

附图说明

图1绘示根据本发明实施例的无刷直流(BLDC)马达系统；

图2绘示根据本发明实施例的六步换相真值表；

图3绘示根据本发明实施例的控制电路的转速合成器；

图4绘示根据本发明实施例的控制电路的转矩合成器；

图5绘示根据本发明实施例的单击电路；

图6绘示根据本发明实施例的可编程信号产生器；以及

图7绘示根据本发明实施例的控制电路的脉宽调制(PWM)电路。

主要组件符号说明

图1

10～控制电路； 20～时序器；

25～驱动电路； 30～BLDC马达；

50～第一误差放大器； 51～第一滤波电容器；

55～第一补偿电容器； 60～第二误差放大器；

61～第二滤波电容器； 65～第二补偿电容器；

70A～第一可编程信号产生器；

70B～第二可编程信号产生器；

100～转速合成器； 200～转矩合成器；

300～PWM电路； CLK～时钟信号；

DATA BUS～接口；

H_A、H_B、H_C～转速输出信号；

H_X、L_X、H_Y、L_Y、H_Z、L_Z～切换信号；

I_A、I_B、I_C～切换电流信号；

PLS～脉冲信号； S_A、S_B、S_C～取样信号；

S_PWM～PWM信号； V_FB(S)～转速反馈信号；

V_FB(T)～转矩反馈信号； V_REF(S)～转速参考信号；

V_REF(T)～转矩参考信号； V_COM(S)～转速控制信号；

V_COM(T)～转矩控制信号；

图3

110～与非门； 120～计数器；

150～除法器电路； 160～缓存器；

170～数字-模拟转换器； 180～缓冲器；

185～第一滤波电阻器； F_S～频率信号；

K～可变增益； T_S～周期信号；

图4

210～第一取样开关； 211～第二取样开关；

212～第三取样开关； 215～第一维持电容器；

230～误差放大器； 235～电阻器；

240～晶体管； 241、242～晶体管；

250～电容器； 251～第一开关；

252～第二开关； 253～第三开关；

260～第二维持电容器； 270、275～单击电路；

271～反相器； 280～缓冲器；

285～第二滤波电阻器； I₂₄₀～电流信号；

V₂₅₀～积分电压； V_CC～供应电压；

V_HD1～第一维持电压； V_HD2～第二维持电压；

图5

90～电流源；

91、94～反相器； 92～晶体管；

93～电容器； 95～与门；

IN～输入端； OUT～输出端；

图6

70～可编程信号产生器； 75～缓存器；

76～数字-模拟转换器； 79～运算放大器；

85～电阻器； 86、88～电流源；

89～运算放大器； S_DA～模拟信号；

V_REF～参考信号； V_PG～可编程信号；

图7

310～振荡器； 315～反相器；

320～正反器； 325～与门；

340～单击电路； 345～反相器；

360、370～比较器； 381、382～与非门；

RMP～斜坡信号； RST～重置信号。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

图1绘示根据本发明实施例的无刷直流(brushless direct current，BLDC)马达系统。BLDC马达系统包括控制电路10、时序器20、驱动电路25、以及BLDC马达30。驱动电路25在每一相位上分别感测获得多个切换电流信号I_A、I_B、及I_C，且切换电流信号I_A、I_B、及I_C与BLDC马达30的切换电流相关联。转速输出信号H_A、H_B、及H_C藉由侦测BLDC马达30的转子位置而产生。控制电路10接收转速输出信号H_A、H_B、及H_C与切换电流信号I_A、I_B、及I_C以产生脉宽调制(pulse width modulation，PWM)信号S_PWM。时序器20接收PWM信号S_PWM以调整时序器20所输出的切换信号H_X、L_X、H_Y、L_Y、H_Z、及L_Z的脉冲宽度，并产生取样信号S_A、S_B、及S_C。切换信号H_X、L_X、H_Y、L_Y、H_Z、及L_Z更通过驱动电路25来驱动BLDC马达30。根据习知的六步换相(six step commutation)的安排，BLDC马达30得以平顺地运转。

如图1所示，控制电路10包括转速反馈回路以及转矩反馈回路，两回路以并列结构控制BLDC马达30的最大转速与最大转矩。转速反馈回路包括转速合成器100、第一可编程信号产生器70A、以及第一误差放大器50。转速合成器100耦接BLDC马达30，以根据转速输出信号H_A、H_B、及H_C来产生转速反馈信号V_FB(S)，其中，转速输出信号HA、HB、及HC是由嵌入BLDC马达30的定子内的霍尔传感器所产生。第一可编程信号产生器70a根据接口DATABUS所提供的数据而产生转速参考信号V_REF(S)，其中，接口DATA BUS可以是并行数据总线或串行数据总线。第一误差放大器50放大转速反馈信号V_FB(S)与转速参考信号V_REF(S)之间的误差，以产生转速控制信号V_COM(S)。转速反馈回路更包括第一滤波电容器51与第一补偿电容器55。第一滤波电容器51耦接至转速合成器100的输出端，以滤除在转速反馈信号V_FB(S)上的噪声。第一补偿电容器55则耦接第一误差放大器50的输出端，以对转速反馈回路提供频率补偿。

转矩反馈回路包括转矩合成器200、第二可编程信号产生器70b、以及第二误差放大器60。转矩合成器200耦接BLDC马达30，以根据由驱动电路25感测获得的切换电流信号I_A、I_B、及I_C来产生转矩反馈信号V_FB(T)。第二可编程信号产生器70B根据接口DATA BUS所提供的数据而产生转矩参考信号V_REF(T)，其中，接口DATABUS可以是并行数据总线或串行数据总线。第二误差放大器60放大转矩反馈信号V_FB(T)与转矩参考信号V_REF(T)之间的误差，以产生转矩控制信号V_COM(T)。转矩反馈回路更包括第二滤波电容器61以及第二补偿电容器65。第二滤波电容器61耦接转矩合成器200的输出端，以滤除转矩反馈信号V_FB(T)上的噪声。第二补偿电容器65耦接第二误差放大器60的输出端，以对转矩反馈回路提供频率补偿。

控制电路10更包括PWM电路300。PWM电路300根据转速控制信号V_COM(S)以及/或转矩控制信号V_COM(T)产生PWM信号S_PWM，藉以驱动BLDC马达30。由时序器20输出的切换信号H_X、L_X、H_Y、L_Y、H_Z、及L_Z则通过驱动电路25来驱动BLDC马达30。切换信号H_X、L_X、H_Y、L_Y、H_Z、及L_Z的脉冲宽度由PWM信号S_PWM的脉冲宽度来决定。转速反馈信号V_FB(S)与转矩反馈信号V_FB(T)皆为模拟信号。PWM信号S_PWM的脉冲宽度与转速控制信号V_COM(S)的电平以及/或转矩控制信号V_COM(T)的电平相关联。

图2绘示根据本发明实施例的六步换相真值表。在每一换相中，高端切换信号H_X、H_Y、H_Z、低端切换信号L_X、L_Y、及L_Z、以及取样信号S_A、S_B、及S_C是根据转速输出信号H_A、H_B、及H_C而产生。

图3绘示根据本发明实施例的转速合成器100。转速合成器100包括与非门(NAND)110、计数器120、除法器电路150、缓存器160、数字-模拟转换器170、缓冲器180、以及第一滤波电阻器185。计数器120由时钟信号CLK来驱动，计数器120更通过与非门110来接收转速输出信号H_A、H_B、及H_C，以产生周期信号T_S。在高速的应用中，周期信号T_S较小；在低速应用中，周期信号T_S则较大。除法器电路150根据周期信号来产生频率信号F_S。周期信号T_S与频率信号F_S皆为模拟信号。公式(1)显示除法器电路150所执行的运算。

F_{S} = \frac{K}{T_{S}}

----------------------------------公式(1)

其中，F_S表示频率信号，T_S表示周期信号，而K则是除法器电路150的可变增益。由于在高速应用与低速应用之间周期信号T_S有显著的差异，为了在不同转速的应用中能将转速反馈信号V_FB(S)维持在一固定的区间中(例如0V-5V)，高速应用时选用较低的可变增益K，而低速应用时选用较高的可变增益K。

频率信号FS以数字形式储存在缓存器160中，例如N_N...N₀。数字-模拟转换器170接收频率信号F_S以产生转速电压V_S。缓冲器180放大转速电压V_S，并通过由第一滤波电阻器185和第一滤波电容器51所组成的第一滤波器来产生转速反馈信号号V_FB(S)。

图4绘示根据本发明实施例的转矩合成器200。转矩合成器200包括取样电路、积分电路、缓冲器280、以及第二滤波电阻器285。取样电路包括第一取样开关210、第二取样开关211、第三取样开关212、第一维持电容器215、以及电压-电流转换器。第一取样开关210的第一端接收切换电流信号I_A。第二取样开关211的第一端接收切换电流信号I_B。第三取样开关212的第一端接收切换电流信号I_C。第一取样开关210、第二取样开关211、及第三取样开关212分别由取样信号S_A、S_B、及S_C所控制。第一取样开关210的第二端、第二取样开关211的第二端、第三取样开关212的第二端、以及第一维持电容器215的第一端连接至电压-电流转换器的输入端。第一维持电容器215的第二端耦接接地参考端。电压-电流转换器包括误差放大器230、晶体管240、电阻器235、以及电流镜。误差放大器230的正端即是电压-电流转换器的输入端。误差放大器230的负端耦接晶体管240的源极。电阻器235耦接于晶体管240的源极与接地参考端之间。误差放大器230的输出端耦接晶体管240的闸极。晶体管240的漏极耦接电流镜的输入端。电流镜由晶体管241与242所组成，其中，晶体管241与242都接收供应电压V_CC。

积分电路包括第一开关251、积分电容器250、第二开关252、第三开关253、第二维持电容器260、以及触发电路。第一开关251的第一端耦接电流镜的输出端。积分电容器250耦接于第一开关251的第二端与接地参考端之间。第三开关253与积分电容器250并联。第二开关252的第一端连接第一开关251的第二端。触发电路包括单击电路270与275以及反相器271。脉冲信号PLS被提供至单击电路270的输入端。反相器271连接于单击电路270的输出端与单击电路275的输入端之间。单击电路270的输出端产生一维持信号以控制第二开关252。单击电路275的输出端产生一放电信号以控制第三开关253。第二维持电容器260连接于第二开关252的第二端与接地参考端之间。缓冲器280的输入端耦接第二开关252的第二端。缓冲器280的输出端通过由第二滤波电阻器285和第二滤波电容器61所组成的第二滤波器来产生转矩反馈信号V_FB(T)。

取样电路对切换电流信号I_A、I_B、及I_C进行取样以产生跨于第一维持电容器215上的第一维持电压V_HD1。电压-电流转换器将第一维持电压V_HD1转换为流经晶体管240的电流信号I₂₄₀。电流信号I₂₄₀通过电流镜而被复制，使得当PWM信号S_PWM导通第一开关251时，将复制的电流信号对积分电容器250充电。因而得到跨于积分电容器250上的积分电压V₂₅₀。当脉冲信号PLS变为高逻辑电平时，单击电路270的输出端将产生维持信号以导通第二开关252。积分电压V₂₅₀将被传导以形成跨于第二维持电容器260上的第二维持电压V_HD2。缓冲器280放大第二维持电压V_HD2以通过第二滤波器来产生矩反馈信号V_FB(T)。因此，转矩反馈信号V_FB(T)与BLDC马达30的切换电流相关联。

图5绘示图3中单击电路270与275的实施例。单击电路包括反相器91与94、电流源90、晶体管92、电容器93、以及与门(AND)95。单击电路的输入端IN通过反相器91耦接至晶体管92的闸极。单击电路的输入端IN也连接与门95的一输入端。电流源90连接于供应电压V_CC与晶体管92的漏极之间。晶体管92的源极耦接接地参考端。电容器93耦接于晶体管92的漏极与接地参考端之间。反相器94耦接于晶体管92的漏极与与门95的另一输入端之间。与门95的输出端耦接单击电路的输出端OUT。当单击电路的输入端IN变为高逻辑电平时，单击电路的输出端OUT将产生一单击高逻辑电平脉冲，其脉冲宽度由电流源90的电流大小与电容器93的电容值所决定。

图6绘示根据本发明实施例的可编程信号产生器70。可编程信号产生器70实现第一可编程信号产生器70a与第二可编程信号产生器70b，以分别产生转速参考信号V_REF(S)与转矩参考信号V_REF(T)。可编程信号产生器70包括缓存器75、数字-模拟转换器76、电流源86与88、运算放大器79与89、以及电阻器85。电流源86与电阻器85产生可编程信号V_PG。缓存器75接收来自接口DATA BUS的数据，其中，举例来说，接口DATA BUS耦接至微处理器。数字-模拟转换器76根据缓存器75的输出来产生模拟信号S_DA。可编程信号V_PG被提供至运算放大器89的正端。模拟信号S_DA被提供至运算放大器79的正端。运算放大器89的负端耦接至运算放大器79的负端。运算放大器79及89的输出端为开路漏极(open-drain)型态，且两者都耦接运算放大器79及89的负端。电流源88耦接运算放大器79及89的输出端，以拉高产生于运算放大器79及89的输出端的参考信号V_REF。当模拟信号S_DA的量值低于可编程信号V_PG的量值时，参考信号V_REF则根据模拟信号S_DA的量值来变化。一旦模拟信号S_DA的量值超过可编程信号V_PG的量值，参考信号V_REF将等于可编程信号V_PG的量值。因此，可编程信号V_PG决定了模拟信号S_DA的最大量值。

图7绘示根据本发明实施例的PWM电路300。PWM电路300包括振荡器310、比较器360与370、反相器315与345、与非门381与382、正反器320、与门325、以及单击电路340。振荡器310产生时钟信号CLK、脉冲信号PLS、以及斜坡信号RMP。时钟信号CLK被提供至转速合成器100。脉冲信号PLS被提供至转矩合成器200。时钟信号CLK的频率高于脉冲信号PLS的频率。脉冲信号PLS通过反相器315来致能正反器320。与门325的第一输入端耦接反相器315的输出端。与门325的第二输入端耦接正反器320的输出端。与门325的输出端产生PWM信号S_PWM。斜坡信号RMP被提供至比较器360及370的负端。转速控制信号V_COM(S)被提供至比较器360的正端，以与斜坡信号RMP做比较。转矩控制信号V_COM(T)被提供至比较器370的正端，以与斜坡信号RMP做比较。与非门381的三个输入端分别耦接比较器360的输出端、比较器370的输出端、以及重置信号RST。重置信号RST可由内部保护电路来产生或者由外部提供，以释控(free)BLDC马达30。比较器360及370通过与非门381及382来禁能PWM信号S_PWM。单击电路340的输入端接收PWM信号S_PWM。单击电路340的输出端通过反相器345与与非门382来禁能PWM信号S_PWM。单击电路340与反相器345产生一遮没期间，以禁能PWM信号S_PWM。一旦PWM信号S_PWM被致能，此遮没期间为PWM信号S_PWM提供最小导通时间。如图7所示，在转速控制信号V_COM(S)与转矩控制信号V_COM(T)中较低的信号决定了PWM信号S_PWM的脉冲宽度。

本发明虽以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明的范围，任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可做些许的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视后附的权利要求书所界定者为准。

Claims

1.一种控制电路，用以控制一无刷直流马达，包括：

转速合成器，耦接该无刷直流马达，用以根据该无刷直流马达的多个转速输出信号来产生转速反馈信号；

转矩合成器，耦接该无刷直流马达，用以根据多个切换电流信号来产生转矩反馈信号，其中，所述多个切换电流信号与该无刷直流马达的多个切换电流相关联；

第一可编程信号产生器，用以产生转速参考信号；

第二可编程信号产生器，用以产生转矩参考信号；

第一误差放大器，用以接收该转速反馈信号与该转速参考信号，以形成转速反馈回路并产生转速控制信号；

第二误差放大器，用以接收该转矩反馈信号与该转矩参考信号，以形成转矩反馈回路并产生转矩控制信号；以及

脉宽调制电路，用以根据该转速控制信号以及/或该转矩控制信号来产生脉宽调制信号，以驱动该无刷直流马达；

其中，该转速反馈信号与该转矩反馈信号为模拟信号；以及

其中，该脉宽调制信号的脉冲宽度与该转速控制信号的电平以及/或该转矩控制信号的电平相关联。

2.如权利要求1所述的控制电路，其中，在该转速控制信号与该转矩控制信号中较低的信号决定该脉宽调制信号的脉冲宽度。

3.如权利要求1所述的控制电路，更包括：

第一补偿电容器，耦接该第一误差放大器的输出端，以对该转速反馈回路提供频率补偿；以及

第二补偿电容器，耦接该第二误差放大器的输出端，以对该转矩反馈回路提供频率补偿。

4.如权利要求1所述的控制电路，更包括：

第一滤波电容器，耦接该转速合成器的输出端，用以滤除在该转速反馈信号上的噪声；以及

第二滤波电容器，耦接该转矩合成器的输出端，用以滤除在该转矩反馈信号上的噪声。

5.如权利要求1所述的控制电路，其中，该第一可编程信号产生器包括：

第一电流源以及第一电阻器，用以产生第一可编程信号；以及

第一数字-模拟转换器，用以产生第一模拟信号，其中，该第一模拟信号系根据一接口所提供的数据而编程获得；

其中，该转速参考信号根据该第一可编程信号与该第一模拟信号而产生。

6.如权利要求1所述的控制电路，其中，该第二可编程信号产生器包括：

第二电流源以及第二电阻器，用以产生第二可编程信号；以及

第二数字-模拟转换器，用以产生第二模拟信号，其中，该第二模拟信号根据一接口所提供的数据而编程获得；

其中，该转矩参考信号根据该第二可编程信号与该第二模拟信号而产生。

7.如权利要求1所述的控制电路，其中，该转速合成器包括：

计数器，用以接收该无刷直流马达的所述多个转速输出信号以产生周期信号；

除法器，藉由将可变增益除以该周期信号来产生频率信号，其中，该可变增益根据该周期信号而成比例地变化；以及

数字-模拟转换器，用以接收该频率信号以产生该转速反馈信号；

其中，该周期信号与该频率信号为数字信号，且该转速反馈信号为模拟信号。

8.如权利要求1所述的控制电路，其中，该转矩合成器包括：

取样电路，用以对该无刷直流马达的所述多个切换电流信号进行取样，以产生电流信号；以及

积分电路，藉由对该电流信号进行积分以产生该转矩反馈信号；

其中，该转矩反馈信号与该无刷直流马达的所述多个切换电流相关联。

9.一种控制方法，用以控制一无刷直流马达，包括：

根据该无刷直流马达的多个转速输出信号来产生转速反馈信号；

根据多个切换电流信号来产生转矩反馈信号，其中，所述多个切换电流信号与该无刷直流马达的多个切换电流相关联；

产生转速参考信号与转矩参考信号；

形成转速反馈回路，以藉由放大该转速反馈信号与该转速参考信号间的误差来产生转速控制信号；

形成转矩反馈回路，以藉由放大该转矩反馈信号与该转矩参考信号间的误差来产生转矩控制信号；以及

根据该转速控制信号以及/或该转矩控制信号来产生脉宽调制信号，以驱动该无刷直流马达；

10.如权利要求9所述的控制方法，其中，该转速控制信号与该转矩控制信号中较低的信号决定该脉宽调制信号的脉冲宽度。

11.如权利要求9所述的控制方法，更包括：

藉由将第一补偿电容器耦接至该转速反馈回路，以补偿该转速反馈回路；以及

藉由将第二补偿电容器耦接至该转矩反馈回路，以补偿该转矩反馈回路。

12.如权利要求9所述的控制方法，其中，该转速参考信号藉由第一电流源与第一电阻器所产生。

13.如权利要求9所述的控制方法，其中，该转速参考信号藉由第一数字-模拟转换器所产生。

14.如权利要求9所述的控制方法，其中，该转矩参考信号藉由第二电流源与第二电阻器所产生。

15.如权利要求9所述的控制方法，其中，该转矩参考信号藉由第二数字-模拟转换器所产生。

16.如权利要求9所述的控制方法，其中，该转速参考信号与该转矩参考信号是根据由一接口所提供的数据而产生。

17.如权利要求16所述的控制方法，其中，该接口为并行数据总线。

18.如权利要求16所述的控制方法，其中，该接口为串行数据总线。