TWI328464B - - Google Patents

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九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 +本發明係、關於_種車輛，更特別的是關於—種檢測加上 搭乘者的負荷之電動滑板等之車輛。 【先前技術】 驾♦以馬達為動力之小型電動車輛，眾知有電動滑板、 電動車椅子、電動台車等。在此等電動車輛中，檢測加於 車輛之負㈤，依據該負荷產生推動力，藉以手操作節流閥 操縱彳干等之器具，進行速度與加速之控制、前後進、方 向才曰示與邊更等之操縱（例如，參照專利文獻1)。 另外，也提出在板3設置壓力傳感器與歪曲傳感器控制行 走方向及速度（例如，參照專利文獻2、3)。 (專利文獻1)特開2000-140190號公報 (專利文獻2)特開2003-237670號公報 (專利文獻3)特開平ι〇_23613號公報 但是，上述專利文獻丨之技術，在限制搭乘者的乘車位 置，由於操作複雜，所以對於搭乘者在行走時常需注意操 作。 、 另外，如專利文獻2、3，若在板設置傳感器，則加上搭 乘者之負荷最後也增加無法以傳感器檢測之領域，很難確 實的檢測負荷控制車輛。如此情形若欲正確的檢測負荷， 則必須設置較多之傳感器，最後成本變高。 因此，本發明之主要目的，係提供一種不受搭乘者的乘 車位置與路面狀態的影響，可以精度佳的檢測加上搭乘者 95302-990317.doc ^oh-04 之負荷且操作性也良好之車輛。 【發明内容】 若依據該發明之觀點，該發明係提供—種車輛，其包含 負，承受部，其係包含承受來自搭乘者的負荷之-方主面； ;4 h々Kp ’其係檢測負荷承受部承受之負荷；車輪，其 係设置於負荷承夸ι邱夕s & 、 。另外—方主面側，且對應負荷檢測 /欢則之負锜作驅動，車輪支撐部’其係設置於負荷承受 部與車輪之間’且旋轉自如的支撐車輪；第1框，其係設置 於車輪支樓部與負荷承受部之間，且連接於車輪支揮部； 第忙其係5又置於第！框與負荷承受部之間，且固定於負 荷承受部’·及連結構件，其係連結第i框及第2框之各長度 =向之一端部附近，以便第2框可相對第m而搖動於與負 。★承又。k方主面垂直之方向；在由第玉框及第2框挟持 之位置設置負荷檢測部。 在6玄發明，連接於車輪支撐部之第1框與固定於負荷承受 部之第2框，係透過連結構件連結著，第2框相對於第丨框形 成可以搖動之—㈣接構造，負荷檢測部係設置於在第i 框及第2框間挾持之位置。從而，藉對負荷承受部之搭乘與 搭乘者之體重移動， 里杪勃員何右由負荷承受部加至車輪，則第2 框以連結構件為中心軸作微小的搖動，該負荷不會移至1 他部位幾乎全部加於負荷檢測部。結果，$受搭乘者的乘 ^立f與路面狀態的影響可以確實的檢測來自搭乘者的負 何。精此’搭乘者可以不在乎負荷承受部上放腳之位置就 可以知作’可以隨者搭乘者的意思沒有失調感的容易驅動 95302-990317.doc 丄⑽464 控制車輛，搭乘者不必為操作而煩惱可以充分的享受本身 订走。另外，也不必要有較多之負荷檢測部可以抑制成本 上升。 較佳的是，第1框及第2框配置為使連結構件位於前述車 輪與前述負荷承受部之長度方向之外端部之間。該情形， 由於在負荷承受部的下面中央部可以設置空間，所以例如 在使用用以控制車輪之驅動控制部的情形，可以在負荷承 受部的下面中央部具有較高自由度的配置驅動控制部。另 :卜’由於藉驅動控制部等無法控制連結構件進而負荷檢測 部之配置領域，所以可以將負荷檢測部設置於所希望的位 置。 另外，較佳的是，在與負荷承受部之主面垂直且包含負 荷承受部之長度方向之平面内’包含有第2框相對約框之 搖動方向。該情形，第2框在負荷承受部的短邊方向不搖 動，該短邊方向之負荷不檢測，一方面由於由負荷承受部 加於車輪之垂直方向之負荷全部透過負荷檢測部傳達，所 以可以確實的檢測該方向之負荷。 進一步，更佳的是，更包含於前述負荷承受部之方向對 對第1框彈性施力之彈性施力構件。該情形，可以防止第工 框由第2框過度打開。 較佳的是，負荷檢測部為歪曲測量式測桿器或靜電容量 型傳感器。該情形，可以抑制成本。 另外’較佳的是’負荷檢測部包含彈性構件、與依據負 荷檢測彈性構件變位之位置傳感器。該情形也可以削減成 95302-990317.di 〇 若依據本發明之其他觀點，提供— 荷承受部，其係包含承受來自搭乘者的負/ =包含：負 負荷檢測部’其係檢测負 Λ :、何之-方主面； 係設置於負荷承受部之另外_ =承叉之負荷；車輪，其 部檢測之負荷作驅動，·車輪支撐部測 之間，轉自如的支_:於:=

於車輪支撐部與負荷承受U 第2框，其係設置於 且連接於車輪支樓部； Λ 杧與負何承受部之間，且固定於負 何承受部’·及限制構件，复 、 框於檢測負荷之方向移動：二：框可相對前述第1 方式，而相對於第1框對第2框 ^置限制’以便第2框對第1框可以移動於檢測負荷之方 °在由第1框及第2框挾持之位置設置負荷檢測部。 在“ ^ Θ第2框係可以移動限制位置於檢測負荷之方 向負：何檢測部係設置於第1框及第2框間挟持之位置。從 ，對負何承戈部之搭乘與搭乘者的體重移動’負荷若 負荷承又。p加於車輪，則第2框移動’該負荷不會移動至 八他P位歲乎全部加於負荷檢測部。結果，不受來自搭乘 ^的乘車位置與路面狀態的影響，可以確實的檢測來自搭 乘者的負何。藉此’搭乘者可以不在乎負荷承受部上放腳 之位置就可以操作’可以隨著搭乘者的意思沒有失調感的 令易驅動控制車#，搭乘者不必為操作而煩權可以充分的 旱又本身行走。另外，也不必要有較多之負荷檢測部可以 抑制成本上升。 95302-990317.doc ⑤ -8 - 1328464 該發明適合使用於電動滑板β 【實施方式】 以下，參照圖面，針對本發明之實施形態加以說明。 圖1為本發明之一貫施形態之車輛之電動滑板丄。 以下之說明，在電動滑板丨將前輪5側作為前方定義前後 左右。從而，圖1之箭頭符號A方向形成前進方向。另外， 針對上下，係以電動滑板丨行走.時之狀態作為基準定義上 下。也就疋，别輪5及後輪7以位置於板3的下方狀態為基準 定義上下。 參照圖1，電動滑板1包含承受加上搭乘者之負荷之負荷 承受部之板狀之板3。在板3之長度方向兩側的下面，前輪5 及後輪7分別透過臂15及17等連結著。臂似⑽分別旋轉 自如的支撐前輪5及後輪7之車輪支撐部，形成垂直向下之 略U字狀。在板3之略中央下面，㈣著進行前輪5及後輪7 之驅動控制之驅動控制部9。在本實施形態，雖將前輪5作 為自由輪，後輪7作為驅動輪加以說明，不過亦可以將前輪 5作為驅動輪。 板3例如由木材等所構成。驅動控制部9在其略中央部沿 著與板3的長度方向垂直之短邊方向（圖丨之乂軸方向）使用 螺栓等固^著，當搭乘者搭乘於電動滑板4利用板3之變 曲，使不必要之負荷不加於驅動控制部9。又，對驅動控制 部9之板3之安裝方式不限定於此。例如，板3由堅固之 FRPCFiberglassReinforcedphMks)所構成的情形，由於仿 少考慮板3本身的彎曲之必要性，所以驅動控制部9對於板3 95302-9903l7.doc 1328464 即使堅固的安裝亦可。 圖2為前輪5及後輪7之安裝構造之側面圖。省略了電動滑 板1之端部及中間部。 如圖2所顯示’前輪5與後輪7當板3的上面配置於水平方 向時’對於指向垂直方向之任一之平面對稱的安裝著。在 本實施形態’該平面雖形成通過圖1之X軸之垂直平面，不 過並不限定於此。

臂1 5及17係分別連結於第1框之框25及27。 在臂15設置著以電動滑板〗之行進方向作為長徑方向之 略橢圓形之長溝105 ^藉變更對長溝1〇5之前輪5之安裝位 置’可以調整電動滑板1之旋轉性。 框25及27係在固設於板3之第2框之框”及”，分別透過 棒狀構件之旋轉轴45及47連結著。如此前輪5及後輪7分別 透過臂15及17等安裝於板3。前輪…或後輪7，用以確保 方疋轉性之外表面中央部分形成凸狀。 臂15、17及框25、27 ' 35及37，可以使用鐵、铭或 ，、他之材質而形成。 、，者，參照圖3及圖4,針對朝板3之前輪5之安裝制 , 後輪7之朝板3之安裝構造由於與前輪5的,$ 心省略其重複說明。圖4為使電動滑板丄由圖^ .二反轉，由前輪5的傾斜下側來看時之立體圖。 臂15且右二月板1的行進方向旋轉自如的支樓前輪 是15具有突出於兑上邱r相A #「 圓柱狀之連結部;、° ( /於U」字狀之最下部）㈣ 形成於連結部1 5 1的側面之突走 95302-990317.doc 1328464 153。在連結部151之軸方向中央部形成著可以軸通臂軸U5 之中空部155。 框25包含遊嵌凹部251、臂連結礼253、旋轉軸軸通孔 255、及切口 257 ;該遊嵌凹部25卜其係用以遊嵌臂15之連 結部1 5 1 ;該臂連結孔2 5 3，其係貫通形成於遊嵌凹部2 5 1的 底面中心部，臂軸115軸通；該旋轉軸軸通孔255，其係旋轉 軸45軸通；該切口 257，其係設置於遊嵌凹部251的一部。 裝配時連結部15 1遊嵌於遊嵌凹部25 1之狀態，使突起部 153位置於切口 257，臂軸115轴通於臂連結孔253及中空部 155’更軸通於金屬板85之孔851，在臂軸115的前端部藉螺 合螺栓157,連結框25與臂15。又’在金屬板85及連結部151 之分別之其他之孔螺入螺栓852，螺栓852藉螺合螺母853， 金屬板85被固定於連結部1 5 1。 藉如此裝配’臂15與臂軸115形成一體，且以臂軸115為 中心旋動，隨此連結於臂15之前輪5也旋動，可以旋轉電動 滑板1。又’當臂15連結於框25時，形成於連結部151之突 起部153 ’作為決定以臂軸115為軸之臂15可以旋動之範圍 之止動之功能。從而，突起部153在旋動切口 257内之範 圍’臂15進而前輪5可以以臂軸115作為軸旋動。 如圖3所顯示，在遊嵌凹部251的底面部與臂15之連結部 151之間產生之間隙介插著軸承B1。另外，將臂軸U5插通 於臂連結孔253時，在兩者間產生之間隙介插著轴承B3。臂 軸115藉轴承Bl、B3可以圓滑的旋動。 接著’針對與框2 5中之遊嵌凹部2 5 1側主面相反側之主面 95302-990317.doc -11 - ^28464 加以說明。 从在該主面t’由略中央部至旋轉㈣通孔出側端部形成 者凹部259。在凹部259可以收納連結於臂軸ιΐ5之基部之轉 向用構件（後述）。另外，在同主面中，在與凹部⑽相反側 2端部附近形成著圓筒狀之溝部261(參照圖3)，在溝部261 嵌合著凹型形狀之挾持器125。

在框25透過旋轉㈣連結之㈣，其㈣絲成可以收 納框25之形狀，橫剖面係將沿著板3的長度方向之部分作為 長邊形成略長方形。而且，至少框35的長度方向之内側面 成形成與框25的長度方向之外側面略同形。從而，定位框 35的移動方向。在將框35安裝於板3時之左右側面之一端部 附近，分別設置著旋轉軸45軸通之旋轉軸軸通孔35 J ^ 另外，在框35中，當裝配框25與35時，在對應於溝部261 之位置（與旋轉軸軸通孔351側端部相反側端部附近），形成 著與溝部261同徑之圓筒型之溝部352，在溝部352嵌合著凹 型形狀之挾持器13 5。 在形成框35之波型形狀之端緣設置著安裝孔353。安裝孔 353係延伸於上下方向貫通形成，在將框35安裝於板3時可 以插通螺栓與銷。在本實施形態，如圖1及圖4所顯示，雖 設置著6個之安裝孔353，不過其數目並不限定於此，可以 因應框3 5的形狀與大小作適度變更。 在如此框35内嵌合框25，將旋轉轴45軸通於分別之旋轉 軸軸通孔255及351，由旋轉轴軸通孔255側面螺入止動螺釘 451 ’藉固定旋轉軸45連結框25與35。旋轉轴45配置於與板 95302-990317.doc • 12- 1328464 長度方向垂直之方向。從而，相對於框25之框35之榣動 :’係包含於與板3之搭乘面垂直且包含板3之 之平面.内。 參照圖3’在嵌合於框25的溝部261之挾持器 彈產生避振效果。進—步，在蝶型彈簧如的= :且橡膠軸套等之緩衝構件325’預先調整適度的負荷加於 則加於板3之負荷之負荷檢測傳感器（負荷檢測部）55。 2外一方面，在嵌合於框35的溝部352之挾持器135安裝

負何檢'則傳感器55，在溝部352附近設置著孔357，該孔357 係用以插通將來自負荷檢測傳感器55的信號送信至驅 制部9之導線1〇〇。 工 從而，在連結裝配框25與35之狀態中，負荷檢測傳感器 持在兩m 35間’形成負荷檢測傳感器55的底面接 觸於緩衝構件325的上面。挟持器125及135全體招當於傳感 器收容部。 ~

又，負荷檢測傳感器在車輛之長度方向中，配置於比車 輪支撑部更靠近車輛中心部，也就是配置於比負荷承受部 (板）與車輪之連結部分更靠近車柄中心侧。 作為負荷檢測傳感器55，係可以使用例如將藉由外部之 負荷推黯料產生之歪曲置換成電氣信號之歪曲側量式測 桿器（例如NEC三榮股份公司製，商品號9E〇1L42)。 進-步，在框25的下部安裝挾持器65。在挾持器“的兩 端部形成著用以插通螺栓651於上下方向之孔，插通彼等之 孔之螺拴651螺合於設置在框35之螺釘孔355。結果框υ 95302-9903I7.doc -13· ^28464 形成介在於挾持器65與框35之間之形狀。 另外在框25及挾持器65之相互對向面之大致中央部分 別設置著圓辯花；μ + -形狀之埋頊孔。在此等埋頭孔藉收納用以於 方向彈性施力於框25之彈性施力構件之彈簧（緩衝構 )53之兩纟而部，可不損失彈簧653之彈性力而直接施加於 框25。 。如此，將挾持H65安裝於框25，藉使彈性施力於框以之 °簧W在於兩者間’可以防止框25與框35之間過度打開。 另外，糟上述機構，對於檢測裝置（腳的位置）實質上可 以以1個檢測器精度佳的檢測負荷。 、、 接著，針對使前輪5旋轉之轉向用構件加以說明。 旋轉時決定轉向透性之拉伸彈簣81，透過薄板狀之連結 構件83連結於臂轴〗】5的基 接合於㈣連結構件83藉谭接等 拉伸彈簧81的兩端係作成可以掛止於貫通孔等之釣型形 狀’ 一端掛止於設置在連結構件83之掛止孔，料 掛止於貫通連結構件87之掛止轴89之掛止孔。 丄 掛止孔，另外一端具有螺紋，將掛止轴89插通於連 ^構件87’藉螺合雙重螺母9〇於掛止軸的之螺紋，掛止軸 =結於連結構件87。因應雙重螺母9〇之鎖緊狀況，可以 適度變更拉伸彈簧81之鎖緊度進而轉向特性。又 件87藉螺釘871固定於框25。裝配時如此 置於框25的凹部259内。 此之轉向用構件係配 又，如此由拉伸彈菁81、連結構件83、87、掛止轴89及 95302-990317.doc ⑧ • 14· 1328464 雙重螺母90所形成之轉向用構件的構成為一例，只要不逸 脫本發明之主旨之範圍内，都可以進行各種之設計變更。 其次，參照圖5針對驅動輪之後輪7加以說明。 後輪7係在垂直方向切取兩端部形成略橢圓體型之表 面’由橡膠或樹脂等所形成。在後輪7的内部設置固定套管 72，在固定套管72内配設驅動馬達71。在固定套管72的兩 側設置軸承73，後輪7藉軸承73旋轉自如。固定套管72透過 行走輪女裝轴74連結於臂丨7。在行走輪安裝軸74附設依據 行走時之轴變位檢測後輪7的旋轉數或旋轉角之編碼器79。 臂17係與上述之臂1 5同樣，具有由其上部（相當於「u」 子之最下部）突出之連結部171。在連結部171軸通臂軸（未圖 示）’臂17係以臂軸為中心軸可以旋動。 驅動馬達71係依據來自驅動控制部9之信號作驅動控 制，在馬達軸75外插驅動齒輪76 ^驅動齒輪％藉與中間傳 達齒輪77齒合，中間傳達齒輪77藉與設置於後輪7的内側之 内齒齒輪78齒合，依據各齒輪之齒輪比之旋轉動力被傳達 至後輪7，推進電動滑板1。 在本實施形態中，由於將前輪5作為自由輪，所以在前輪 5的内部雖沒有必要具備驅動馬達及各種齒輪，不過在將前 輪5作為驅動輪的情形，則前輪5具有與上述說明之後輪？ 相同之構成。 接著，參照圖6之控制塊圖，針對電動滑板1之驅動控制 加以說明。 如圖6所顯示，驅動控制部9包含控制器91及作為電源之 95302-990317.doc 1328464 電池93控制器91係由CPU(Central〜⑽以％❿⑷州及傳 動器⑴所構成。在cp_輸人直列連接負荷檢測傳感器 55及檢測加於後輪7之負荷檢測傳感器57之分壓電路之分 壓點P之電壓、因應來自附設於後輪7之編石馬器79之後輪7 之軸變位(速度)之電壓、與來自反饋電路F之驅動馬達71之 驅動電流。 負荷檢測傳感器55及57為歪曲測量式測桿器的情形，則 在内部具有電阻線，各負荷檢測傳感器之電阻線為同一電 阻特性。又’此等之電阻值係藉平常之任何手段作為監視 者。 檢測加於前輪5之負荷之負荷檢測傳感器55,當負荷加於 搭乘者的前腳（對於進行方向放在板3前側之腳）時，歪曲產 生於負荷檢測傳感器55内部之電阻線，其負荷反比例，電 Γ7減二Γ卜’檢測加於後輪7之負荷之負荷檢測傳感器 .田/何加於搭乘者的後腳（對於進行方向放在板3後側 之腳）時，其負荷反比例， 罨阻减；。從而，分壓點Ρ之電 [•負荷不加於兩負荷檢測傳感器”及”、或加上同一 負荷時’貝:形成分壓電路之電源ν的—半，也就是⑽)ν。 另外’精格乘者體重蔣叙 ^ , 自—u Α 動，备加於負荷檢測傳感器55之 '何比加於負祷檢測傳咸$ 7夕备# 备””寻“57之負何大時’電壓僅比以兩 負何檢測傳感器檢測之負荇 如x j夂員何之差之比例部分（1 / 2) V高。對於 在加於負何檢測傳咸哭# 器-之負荷小的情形，：厂=何比加於負荷檢測傳感 ^ g ^ 屯僅比以兩負荷檢測傳感器檢測 負何之差之比例部分（1/2)V低。 95302-9903l7.doc ⑧ 16- 1J28464 從CPU9U產生因應分壓财之電壓之脈衝之驅動指令信 號(脈衝寬度調制（PWM: Pulse Width M〇dulati〇n)信· 被送至後段之傳動器912。 口傳動器912係依據來自CPU91 i之驅動指令信號（pwM信 號），將驅動電流輸出至驅動馬達7卜藉此，驅動驅動馬達 71使後輪7旋轉。 如以下所述，依據負荷檢測傳感器55及57之輸出，決定 電動滑板1之行走方向及/或行走速度。 、 搭乘者在板3上體重若移動至前腳側，依據以上之說明， 則因應前腳側與後腳側之負荷之脈衝寬度之驅動指令信號 由CPU911被达至傳動器912，因應其脈衝寬度之驅動電流 /瓜至驅動馬達71 ’ ％始朝冑方之力口速或後進時之減速。 另一方面，搭乘者在板3上體重若移動至後腳側，因應後 腳側與前腳側之負荷之差之脈衝寬度之驅動指令信號（當 體重移動至前腳側時具有反向之振幅之驅動指令信號）由 CPU911被送至傳動器912，因應其脈衝寬度之驅動電流流 至驅動馬達71，開始前進時之減速或朝後方之加速。 搭乘者若由電動滑板丨離開時，由於負荷檢測傳感器55 及57之電阻值最大，所以藉此驅動控制信號不會由cpu9ii 傳送至傳動器912’驅動馬達71停止。 又’驅動輪之後輪7之旋轉速度係藉編碼器79經常檢測， 並且驅動馬達71之驅動電流也藉反饋電路F檢測，由於彼等 之檢測值經常輸入CPU911，所以藉適度設置因應檢測值之 速度控制機構也可以防止速度過快與急加速。 95302-990317.doc 丄 ^8464 —若依據如此之電動滑板丨，框25及35係透過旋轉軸45連結 著，形成框35可相對框25搖動之一種鉸接構造，負荷檢測 傳感器55挾持在框25及35間嗜而，藉朝板]之搭乘與搭乘 者之移動體重’負荷若由板3加於前輪5，則框3 $以旋轉軸 45為中軸作微小搖動，該負荷不會移至其他部位幾乎全 邛加於負何檢測傳感器55。同樣，框27及37透過旋轉軸47 連結著，形成框37可相對框27搖動之一種鉸接構造，負荷 •檢測傳感器57挾持在框27及37間。如此，構成為框37可相 =於框27於負荷檢測方向移動。從而’藉朝板3之搭乘與搭 移動體重，負荷若由板3加於後輪7，則框3 7以旋轉 軸47為中心軸作微小搖動，該負荷不會移至其他部位幾乎 王口P加於負何檢測傳感器57。結果，不管搭乘者的乘車位 置與路面狀態都可以禮實的檢測來自搭乘者的負荷及體重 移動。 特別是，電動滑板丨在與板3的上面（搭乘面）垂直且包含 板3之長度方向之平面内，形成著鉸接構造，使其包含框35 相對框25之搖動方向。同樣，在與板3的上面（搭乘面）垂直 且包含板3之長度方向之平面内’形成著鉸接構造，使立包 含框37相對框27之搖動方向。也就是，框35、則定成不 搖動於板3之短邊方向（與車輛之進行方向垂直之方向），該 短邊方向之負荷構成不檢測，一方面，由板3加於前輪5、7 之垂直方向之負荷，由於構成分別透過負荷檢測傳感器 ^ 57傳達’所以可㈣實的檢測該方向之負荷。 猎此，搭乘者在板3上不必介意放腳位置就可以操作電動 95302-990317.doc ⑧ -18- 1328464 依照搭乘者的意思沒有失調感可以容易且精度佳的 古動控制電動滑板i，搭乘者不必為操作而煩惱可以充 子党本身行走。 另外’㈣置框25、35’使旋轉轴45位置於比前輪5靠近 外端部側’藉配置框27、37，使旋轉抽47位置於比後 輪7靠近板3之外端部側，在拓 ；在扳3的下面中央部由於設置空 間’所以在板3之下面中央可以具有較高自由度的配置驅動 控制部9。另外，可！乂 ％名_ e t “ 以在所希望的位置設置負荷檢測傳感器 55' 57° 另外’若㈣該實施形態，僅藉搭乘者的體重移動，就 可以進行速度的控制與前後進之切換，針對搭乘者放腳之 位置由於沒有必要設置限制，所以可以以手取得平衡使電 動滑板1旋轉'行走。從而，加上與不是電動式之通常之滑 板同樣之騎乘感覺’藉使用馬達驅動力可以得到首次可以 得到之速度感與操作性。 進-步，若依據上述之電動滑板i，對板3之車輪之安裝 構造本身極為單純安裝也容易，另外，負荷檢測傳感器的 數目由於1車輪只要1個就夠，所以可以抑制成本。負荷檢 測傳感器55、57 ’藉使用歪曲測量式測桿器更可以抑制成 本。 接著，參照圖7針對電動滑板i行走時旋轉的情形加以說 明。該情形’搭乘者藉進行扭轉身料之行為，將體重移 動至板3(圖1之X軸方向）之短邊方向使板]傾斜使其在左 右側面中傾斜，將接近路面方面之側面作為内側(旋轉中心 95302-990317.doc -19- ^-0^04 側）可以使電動滑板1旋轉。 圖7(A)〜(C)為模式的顯示由上面及後方來看電動滑板】 旋轉時之車輪的動作之狀離 .Α Λ Λ 狀匕、之圖，（Α)為直進時（Β)為左旋 轉時及⑹右旋轉時之動作。*此等之圖所.，搭乘者藉 體重移動’使板3傾斜於短邊方向之任—方向，則其傾斜之 側轉向作用，前輪5及後輪7之旋轉轴形成不平行，相互接 近在傾斜之側交又。結果’電動滑板m過兩車輪之旋轉轴 之父點’且將指向垂直方向之直線作為旋轉軸旋轉。旋轉 時之旋轉半徑依體重移動之程度衫。換言之，依加上體 重情況接地面S的位置不同，改變旋轉後之進行方向。 如此’在電動滑板k旋轉時，在板3之短邊方向雖進行 體重移動，不過在該實施形態由於該短邊方向之負荷不檢 測，所以旋轉時也不用進行急劇的加速或減速，行走時的 安全性可以更加的提高。 2方面，對於搭乘者不會有失調感可以旋轉，並且可 以享党伴隨起因於本身的體重移動之接地面s的變化之轉 向（反作用），因應該變化使姿勢變化可以進行富有多樣之行 走’或發揮高度之技巧進行行走。 附帶，若將成為略橢圓體形狀之前後輪表^，作成如分 別之曲率半徑之中心形成比搭乘者的重心位置高之位置: 緩和曲面，則電動滑板丨之操作更安定。 —又i在上述實施形態中，負荷檢測傳感器55、57並不限 疋於歪曲測量式測桿器，亦可以使用靜電容量型傳感器與 感壓屯阻疋件等之各種類之壓力傳感器。可以使用例如 95302-990317.doc -20· 1328464 NITA股份公司製之Pic〇F〇rce(商品號PD3_3〇)作為靜電容量 型傳感态，可以使用例如INTERRINKU電子公司製之丙品 號FSR作為感壓電阻元件。 在上述貫施形態中，因應負荷檢測傳感器55的形態，不 用說雖可以變更傳感器收容部的詳細之構成，不過在框乃 及35之間設置傳感器收容部，且在框25及35間挾持負荷檢 測傳感器55之點則是共通。另外，負荷檢測傳感器55之配 置領域，若為藉框25及3 5挾持之位置則任意皆可。針對負 荷檢測傳感器57側亦同樣。 包含旋轉軸45之鉸接部分之構造，在連結板3與車輪之線 上，除非配置旋轉軸45不然亦可以設置於任意之位置，例 如旋轉軸45即使構成位置於比車輪内側亦可。另外，該鉸 接。卩77即使構成位置於板3之上面側亦可。針對旋轉軸47 側亦同樣。 另外，如圖8及圖9所顯示，即使使用彈性構件之彈簧36、 與依來自搭乘者的負荷檢測彈簧36的變位之位置傳感器 3 61檢測負荷亦可。 边If形，安裝於框25a與板3之框35a藉旋轉軸45連結，在 兩框25a及35a間之前端部介插彈簧％。位置傳感器361係藉 以螺栓363安裝之傳感器支撐部362支撐於旋轉軸35a的側 面。在位置傳感器36〗設置切口，該切口内設置著可以移動 於左右方向之紐冊狀構件364。位置傳感器％〗藉檢測切口 内之短冊狀構件364之傳感器長度方向（箭頭符號c方向）之 邊位祆測加於板3之負荷。另外，在由框35a之側面突出之 95302-990317.doc 1328464 旋轉軸45的端部钱合連桿狀之連結構件365之-端部，連結 構件365藉螺釘366-體化於旋轉軸45進而框25a。又連結 構件365未固定於框35ae在連結構件如的另外一端部，^ 持構件367藉金屬器具则固定’在保持構件367的頭部插通 短冊狀構件364，藉保持構件367保持短冊狀構件36〇 在如此之構成中，負荷若加於板3，則框35a以框^為中 心搖動於箭頭符號D向下（參照圖9(A))方向’壓縮彈簧％， 此時，連結構件365本身不動，由於位置傳感器361隨著框 35a移動，所以位置傳感器361内之短冊狀構件的位置改 變（變位至箭頭符號c右方向）。位置傳感器361藉觀看短冊 狀構件364之傳感器長度方向之變位量，可以檢測加於板3 之負荷。 上述構成即使在前輪5側及後輪7側之任一側均可以適 用。 若如此構成負荷檢測機構，更可以削減成本。 • 進一步，如圖1〇所顯示，即使使用電位計381檢測來自搭 乘者的負荷亦可。 電位計381具有齒輪3 82，配置成齒輪3 82對向於框3 5a的 側面，藉2個之螺栓383安裝於框35a的側面。電位計381藉 檢測齒輪382的移動（旋轉）量，檢測加於板3之負荷。另外， 在由框35a的側面突出之旋轉軸45的端部嵌合連結構件 384 ’連結構件384藉螺釘385 一體化於旋轉軸“進而框 25a。又，連結構件384未固定於框35a。形成於連結構件384 的前端部之齒輪與齒輪382齒合》 95302-9903l7.doc •22· ⑧ 1328464 在如此構成中，負荷若加於板3，則框35a以框45為中心 搖動於箭頭符號D向下方向（參照圖1〇(A))，壓縮彈簧刊。 此時，連結構件384本身不動，電位計381隨著框35a移動， 電位計38 1之齒輪382反時針旋轉移動（旋轉）連結構件3 84之 齒輪上。電位計381藉看齒輪382之移動量，可以檢測對板3 之負荷。 上述構成即使在前輪5側及後輪7側之任一側均可以適 用。 若如此構成負荷檢測機構，更可以削減成本。 另外，圖Π為顯示本發明之其他實施形態之要部。 該實施形態，不是以旋轉轴45連結，在框別内嵌合框 25。此時，框25b及框35b之分別中央部25〇及35〇,由於同 樣稍微膨出於短邊方向兩側’所以在嵌合後框州雖可相對 =框2^於垂直方向移動，不過不能於水平方向移動。在該 實施形態’框25b之中央部，發揮作為相對於框W對框 35b作位置_之限制構件之功能，而使框⑽可相對於框 25b於檢測負荷之方向移動。針對其他之構成，由於與圖4 之實施形態同樣’所以省略其重複之說明。針對後輪7側亦 同樣之構成。 據〜只施形態，框35b可以移動限制位置於檢測負荷 方向’負荷檢測傳感器55可以設置於挾持在框W及祝 之 ::位置。從而，藉對板3之搭乘與搭乘者之體重移動，負 何若由板3加於前輪5，則框35b移動於框25b方向，該負荷 不曰移動至其他部位幾乎全部加至負荷檢測傳感器Μ，可 95302-990317.doc -23- 1328464 以檢測來自搭乘者之負荷。針對後輪7側亦同樣。在該實施 形態，檢測精度雖有可能多少比圖4之實施形態的情形不 好，不過由於沒有必要連結2個框，所以裝配簡單也可以抑 制成本。 又’在上述之電動滑板，速度與加速之控制，僅可以控 制刖後進，關於旋轉與方向轉換，搭乘者雖可以藉體重移 動於板的紐邊方向進行，不過前輪5若具有與後輪7同樣之 構成之驅動輪，則進一步也可以電氣的進行方向轉換之控 制。 另外，亦可以將驅動馬達之動力作為補助驅動力使用。 進一步，即使僅在前輪側或後輪側之任一側設置負荷檢 測傳感器’因應加於其設置側之車輪夕鱼_Μ 六。又罝w 平輪之負何控制驅動馬達 之構成亦可。 本發明亦可以適用於具有丨個車輪或3個以上車輪之車 〇 另外，本發明不僅適用於電動滑板，亦可以適用於電動 車椅子與電動台車等之車輛。該情形，因應各別車輛的用 途’只要不脫離本發明的主旨之範圍， 種之設計變更。 ㈣㈣ 一本發明雖詳細圖示說明，不過彼等單單使㈣為圖解及 一例者，很明顯不應解釋為限制，本 之精神及範圍僅 猎所添附之申請專利範圍之文字加以限制。 【圖式簡單說明】 圖1為本發明之一實施型態車 土^ 釉之屯動滑板的全體構 95302-990317.doc ⑧ -24 - 1328464 造之透視圖。 圖2為圖1之實施型態之電動讲 ± ^ ^ ^ ^ 板之車輪的女裝構造之概 略之側面圖。 圖3為圖1之實施型態之電叙况 电動α板之前輪的安袈構造之詳 細之部分剖面圖。 圖4為圖1之實施型態之電動·、典& 电動，月板之前輪的安裝構造之詳 細之分解透視圖。 圖5為圖1之實施型態之電動 电動π板之驅動輪内部的構造之 部分剖面圖。 圖6為圖1之實施型態之電動滑板之控制塊圖。 圖7為圖1之實施型態之電動 书動/月板之杈式的顯示 進 WB)左旋轉時（C)右旋轉時之動作之說明圖。 圖8為本發明之其他實施型態之電動滑板之前輪的安裝 構造之詳細之部分剖面圖。 圖9為圖8之實施型態之電動滑板之要部，㈧ (B)為正面圖解圖。 圖1〇為本發明之其他實施型態之電動滑板之要 為側面圖（B)為正面圖解圖。 圖11為本發明之其他實施型態之 %初π伋之則輪的安裝 構造之詳細之分解透視圖。 【主要元件符號說明】 1 3 5 電動滑板 板 前輪 95302-990317.doc -25- 1328464 7 9 15 ' 17 25 、 25a 、 25b 、 27 、 後輪 驅動控制部 臂 框 35 、 35a 、 35b 、 37 36 、 653 45 > 47 55 ' 57

65 、 125 、 135

71 72 73 74 75 76 77 78 79 81 83 、 87 、 365 、 384 85 89 90 91 彈簧 旋轉軸 負荷檢測傳感器 挾持器 驅動馬達 固定套管 軸承 軸 馬達轴 驅動齒輪 中間傳達齒輪 内齒齒輪 編碼 拉伸彈簧 連結構件 金屬板 掛止軸 雙重螺母 控制器 95302-990317.doc -26- 1328464 93 電池 100 導線 105 長溝 115 臂軸 151 ' 171 連結部 153 突起部 155 中空部 157、363 ' 383、651、 螺栓 852 225 蝶型彈簀 250 中央部 251 遊嵌凹部 253 臂連結孔 255 ' 351 旋轉軸通孔 257 切口 259 凹部 261 、 352 溝部 325 緩衝構件 353 安裝孔 355 螺釘孔 357 、 851 孔 361 位置傳感器 362 傳感器支撐部 364 短冊狀構件 •27- 95302-990317.doc 1328464 366 ' 385 ' 871 螺釘 367 保持構件 381 電位器 382 齒輪 451 止動螺釘 653 彈篑 853 螺母 912 傳動器

95302-990317.doc -28- ⑧

Claims (1)

1328464 科年^月Θ曰修(¾正替換頁 十、申請專利範圍：— 1·—種車輛，其包含： 負荷承受部，其係包含承受來自搭乘者的負荷之一方主 面； 負荷檢測部，其係檢測前述負荷承受部承受之負荷； 車輪，其係設置於前述負荷承受部之另外一方主面側 且對應前述負荷檢測部檢測出之負荷而驅動； 車輪支樓部，其係設置於前述負荷承受部與前述車輪之 間’且旋轉自如地支律前述車輪； 第1框’其係設置於前述車輪支禮部與前述負荷承受部 之間，且連接於前述車輪支撐部； 第2框，其係設置於前述第1框與前述負荷承受部之間， 且固定於前述負荷承受部；及 B 方 在 連結構件’其係連結前述第！框及前述第2框之各長度 向之-端部附近，以便前述第2框可相 = 荷 與前述負荷承受部之前述一方主面正交之方二動 檢::前述第1框及前述第2框挟持之位置設置前述負 前 US車•，其中以前述連結構件位於前述車輪與 = 何承受部之長度方向之外端部之間之方式配置 边苐1框及前述第2框。 方 項1之車輔，其中在與前述負荷承受部之前述— 面正f且包含前述負荷承受部之長度方向之平面内 包含有前述第2框相對前述第‘ 95302-990317.doc U28464 Μ月β日修(¾正替換 4·如譜炎 τκ 1 i 士 ^—" * _- I 對前述笛 輛’其中更包含於前述負荷承受部之方向 ’’边41框彈性施力《彈性施力構件。 5·如請求項！之車輛， 計或靜電電荷㈣”應變儀式測力 6.車輛’其中前述負荷檢測部包含彈性構件與 面負荷承受部，其係包含承受來自搭乘者的負荷之一方主 2檢其係檢測前述負荷承受部承受之負荷； 且對庫‘^設置於前述負荷承受部之另外一方主面側， 广述負荷檢測部檢測出之負荷而驅動，· 車輪支撐部，其係設置於前 間，且旋轉自如地切前述車輪㈣與前述車輪之 之==設置於前述車輪切部與前述負荷承受部 之間，且連接於前述車輪支揮部； 第2框’其係設置於前述第丨框與 且固定於前述負荷承受部；及 、仃承又。P之間 限制構件，其係以前述第 荷之方向移動之方1 u τ相對則述第1框於檢測負 作位置限制式’而相對於前述第1框對前述㈣匡 二第2_持之位置設置前述負荷 8.如請求項1至7中任-項之車輛，其中前述車輛係電動滑板。 95302-990317.doc