TW452564B - Distributed control system architecture and method for a material transport system - Google Patents
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Description
A7 B7 452564 五、發明說明（1 ) 發明之簡述 本發明一般係有關製造控制系統 材料傳送系統上之控制系統。 且特別係有關用方 發明之背景 自動輸送系 通裝載於輸送機 亦用以在離去點 計，俾若干物品 單位間碰撞。在 送徑路上暫時自 付料其後回至 離ί點。材料沿 統用於多種應用上，以傳 上’使用自動裝備控制材 上移去材料’輸送機及/ 可集聚於接觸點附近，同 一些應用，包括半導體處 輸送機移動至一工作站之 輸送機，此然後傳送材料 徑路上移動於輸送機及工 因爲需小心確保轉移完成，而輸送機上 種系統，用以有效及方便 ，而不干擾輸送材料流。 在一中間地點處，暫時移去材料輸送 之中斷=需要一 系統及工作站間 送材料。 料流。自 或移去裝 時避免相 理，材料 一或更多 至次一工 作站之間 之材料流 材料轉移 材料| 動裝ifl 備經言: 鄰材米 需 '/π' _ 地點」 作站g 可複菊 無重3 於輸运 機中之材料之 -----------------I I I 訂·111 — 1! <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
經濟郤智慧財產局員工消費合作社印S 埸之例爲半導體處理之場。在此場中，可使用輸送機，以 傳送半導體晶片或其他基體至若干不同之處理機器，或傳 送股R自一存料器至一步進器。材料（即晶片或膜板）需 轉移ΐ.擒器’以供處埋，及在處理完成後，送回至輸送機 ，俾移送至次一處理機器》材料普通保持於容器中，諸如 密封之傳送物罐，以減少基體曝露於處理機器外之環境中 奄敁低程度’並防止材料受撤粒污染。毎一處理機器之入 本紙張尺度適用申關家標準(CNS)A4 ^(210 x 297 ^-^7 -4- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印*'1衣 • 2 5 6 4 A7 __B7 五、發明說明（2 ) 口設置一裝載埠，設計用以在保護之環境中自動移出傳送 物罐中之材料。在設施之操作期間中，材料需時常移動於 裝載埠及輸送機之間。 半導體製造設施普通組成多個艙，各包含若干處理機 器。使用各種系統（稱爲艙內傳送系統），以移動材料於 艙內之各機器之間。例如，許多系統依賴人類工作者，使 用手推車轉移材料自一 i阜至另一 ί阜。工作者普通致動一手 動機器人鏈或質其他起重裝置，以移動材料至該埠.及然 後，在完成處理後，移回傳送物罐至手推車上。此程_序在 一機器處重複。艙內傳送之另一系統依賴自動引導載貝.（ A G Υ )，此攜帶物罐於各機器之間，並自動移動物罐至 裝載埠。手推車及A G Y缺乏自動輸送機所具有之優點* 此能沿一輸送徑路上有效及迅速移動物品，且具有遠較手 推卓及A G 爲高之能量。 半導體晶片精巧，且尤其是在處理之較後階段，非常 昂貴··積體電路由製造多層於半導體晶片或其他基體上所 製成。隨技術之進步，積體電路變爲更複雜，且普通含有 多罾錯綜之佈線。由於積電路之尺寸減小，單個晶片上所 酹之積電路數增加。半導體晶片之標準尺寸在次數年中將 ΰ 2 0 0 in m增加至3 0 〇 ni m，更增加可構製於單個晶 亏上之積體電路數。由於積體電路之複雜性增加及尺寸減 小，隨晶片進行通過各種處理階段’半導體晶片之價値大 增加：而且，3 0 0 m m晶片之物罐之重量增加’在手 ®ij晶片搬運上產生工作之適應性問題。故此，需大爲小心 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I 1 - —I K — — — — — — —— —— — — — — II 1111111» {请先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 45 256 4 Δ7 Άί Β7 五、發明說明（3 ) 搬運半導體晶片，尤其是在較後之處埋階段期間爲然，因 為W損之晶片會導致大量之金錢損失。需要淸潔之室內環 境’大致無微粒污染，以處理晶片’此進一步限制可用以 轉移材料之系統。需要一種系統’用以轉移材料於輸送機 及裝載埠之間，此適用於淸潔之室內環境中。 需要一種傳送系統，用以移動材料，諸如半導體晶片 ’攜帶半導體晶片之傳送物罐’或其他容器於輸送機及裝 戰埠或其他工作站之間。亦需要一種轉移系統，可用於半 導體處理以外場合，包括，但不限於製藥，醫學系統，平 权顯示器，及電腦硬體1諸如碟驅動系統，數據機等。 材料在輸送機基礎之轉移系統中之移動常由一自動控 制系統（A C S )管理。例如’此系統之一使用於丹佛國 際機場之行李搬運系統°此系統之另一由美郵局使用於伊 州Caι‘〇 1 S u_e am城之處理及分配中心，用以控制郵盤之輸送 (有關更多之資訊，閱 ''美郵政設施由Η ο n e y w e 11之精靈分 配系統改善操作〃，提供於h 11 p: w w w . h ο n e y . c 〇 m ? s e n s i n g / pi-essiel/1918 . stm)。一 A C S亦使用於至少一輸送機基礎 之轉移系統上，用於半導體製造操作，以管理晶片之物罐 Z移動。 與郵局及包裹之例相對者，用於半導體製造操作上之 輸送憷Μ礎之A C S需確保轉移中之晶片物罐不碰撞，且 卜接受過度加速=而且，A C S需確保及時移送晶片物罐 Π -處理站至另一處理站。圖1所示之此一先行技藝之 ACS， Asyst自動控制系統〃使用於一轉移系統中，此 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ------------ --------訂--------- (諳先閱讀背面之;i意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 ____B7___ 五、發明說明（4 ) 輸送晶片物罐或開放之卡盒於處理艙之間或內=此轉移系 統包含軌路，材料在其上移動；引導具’此爲電機械單位 ，提供在彎角上會合之軌路節段間之轉動；及升降機，此 爲電機械單位，用以升起或降下物罐=軌路包含用以移動 材料之若干馬達，及用以感測材料地點之感測器。 參考圖1 ，Asyst自動控制系統包含多個P L C (可程 式邏輯控制器），各控制一或更多物罐，依據系統目標在 轉移系統之各別區中之移動。每一 P L C經輪廓匯流排連 接至感測器及馬達，此等構成其各別之軌路區=輪廓匯流 排禹感測器匯流排，意爲此僅用以轉移信號於精嬢控制器 (P L C )及客戶（馬達，感測器’引導器’升降機等） 之間，而無自主權。各P L C互接’使其能共用有關物罐 移勒及地點之資訊。可由P L C控制之感測器及馬達之數 轲限制。此乃由於P L C爲輪詢裝置’以掃描工作=在每 --掃描中，P L C讀出其所屬之每一感測器3故此’感測 器愈多，掃描時間愈長，每秒掃描愈少’導致系統反應較 低、此一架構之另一問題爲P L C需知道其所屬每一裝置 之控制介面。結果’每當新感測器或馬達介面加進轉移系 統屮時，P L C需修改。另一問題爲P L C同時有關高階 捽制問題，諸如移動一物罐至其目的地而不碰撞，及低階 冏題 '諸如！JQ速一馬達3結果’ P L C電腦能力成爲轉移 系統之性能之關鍵因素。二問題亦阻礙轉移系統之伸縮性 ^重安排' 故此，需要一種傳送系統A c s ’此可伸縮’有效使 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — -----!1!_ I I I I I 訂·-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 5 2 5 6 4 A7 _____B7 五、發明說明（5 ) 用電腦資源，俾高階及低階控制操作不相衝突，且容易支 持新式之馬達，電機械組成件，及感測器。 發明目的及槪要 總而言之，本發明爲一種控制系統架溝及方法，用於 材料傳送系統上’此滿足上述之需求。本發明包含三階層 之控制器。一高階（傳送）控制器配接外部命令系統，此 發出控制命令至本控制系統，指示材料如何移動。例如， 在較宜之實施例中，此在材料轉移系統之範圍中執行，用 於半導體製造設施上，此等控制命令包含用以移動特定材 料容器卩:丨一處理站至另-站之命令。傳送控制器（丁 c ) 執行控制命令，編排一列基本操作，以實施該控制命令= 在-實施例，T C執行此，分控制命令爲一列獲得，移動 ，及存放細命令，此等由至少一第二階層控制器（控制邏 輯電腦或CLC)執行。 如適用於一分配控制系統，T C爲僅有之系統身份， . --------訂--------- (請先閲讀背面乞注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 佈區訊 C ，層中 之統資T。 制階域 存系置。訊控三領 儲送裝發資之第制 所傳之出 β 時組控 C 及屬地回即一之 Τ 地所的 U 階至 C 由的區目卩高命 L , 目及該 C 供指 C 局統料自CL提供責 佈系資及fflc} 提負 際能考地 i C ，而 實可參的 ，L 區轉 之有 置目訊 C 同各 統所位至 mi不 ， 系組含載能腦之} 送該包預狀電統器 傳於地區 Μ 輯系動 料織的等統邏送驅 材組冃此系制輸慧 個表一 α 送控際智 整代：母可傳一實 t 道一 ：罐持每調器 知之[ilry椎 協制 此岗闽 · 亦1£控 -8 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公f ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Λ r- -、r，Λ- , A b y f' Α7 _Β7___ i、發明說明（6 ) 之·或更多電機械裝置之低階控制。例如1在—較宜之實 施例中-一領域可包含6 4區，各包含一組感測器（例如 2 )，一段軌路（例如5 m )，及驅動馬達（例如1 )， 根據來自感測器之資訊，領域佈局之知識，及速度控制， 經路，及碰撞避免之規則，C_ L C執行細命令，向下發送 馬達控制命令至其智慧驅動器。 在較宜之實施例，有不同型式之電機械裝置。每一不 同型式由一或更多型式之智慧驅動器控制。例如，在用於 t導體製造設施上之較宜實施例中1電機械裝置可包含-區（-段輸送軌路及其所屬之感測器及馬達），一標籤/ 條碼閲讀器，-裝載埠轉移裝置（L P T D ) ， - E Μ 0 (緊急關掉）感測器，及一引導具（具有轉動能力之軌路 裝匮）。故此，較宜之實施例包含以下型式之智慧驅動器
區控制器：呈報感測資料至C L C ’依據來自C l C 之馬達命令 '加速及減速馬達： 標籤控制器：提供與標籤/條碼閱讀器之雙向通訊； 軸控制器控：控制L P T D ’升降機’或引導具之轉 動之任何軸； ^ Ε Μ 0控制器：監視電源’並於電源故障時通知 C L C ； & 聯絡控制器：執行多線平行介面，用以同步各別控制 之道機械裝置之操作。 每一區與η上游區及ηι下游區關連’在正常傳送系統 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS>A4規格（210 X 297公釐） -9- -------------裝--------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7__ 五、發明說明（7 ) 操作之期間中，該區可能與此等互動。視-區在傳送系統 之佈局內之位置而定，此等鄰居之訂定並不相同：例如· 在直線輸送軌路之一部份中之一區可具有3上游節點及3 下游節點所構成之一鄰居，因爲區至區之互動限於直線軌 路上。在軌路之三部份相交處之一引導器可由具有更多區 (例如2 0 )之一鄰居涵蓋，反映可能區互動之更寬大範 圍。C L C分配用以執行影響特定鄰居之命令僅至C L C 線（或程式），此等負責控制構成該鄰居之區所屬之電機 械裝匱。此等線安排用於其本身間通訊，以協調其行動= C L C責任之向下分配至區階層使C L C工作能分配於多 處埋器之不同處理器上。或且，整個C L C可在單個處理 器，或分配於網路上之多個處理器上執行3 每一 C L C收集來自其所屬之智慧驅動器之狀態資訊 C L C呈報一些狀態資訊至T C。C L C並使用狀態資 訊，以偵測並處理影響其所屬裝置之報告錯誤情況3錯誤 情況包括感測器錯誤，馬達錯誤’故障之裝載埠’意外之 移去等。 除發出命令外，控制階層回覆狀態資訊至次高控制階 衿次高控制階脣負責根據此狀態資訊’擬定策略。 ^时岡簡述 自以下之詳細說明及後附之申請專利範圍1並參考附 [Ml .可更容1明瞭本發明之其他目的及特色’在附圖中： 關1爲半導體製造操作中用以輸送晶片物罐於處理站 ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> 本紙張尺度適用中®國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -10- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 ——____B7__ 五、發明說明（8 ) 之間之轉移系統之先行技藝之A C S之方塊圖； 圖2 A爲傳送系統之槪要圖，顯示處理工具及裝載區 域間之關係； 圖2 B爲傳送系統之槪要圖，顯示具有二裝載.點，之_ 處理工具及所屬裝載區域間之關係： 圖2 C爲具有裝載/卸載點之轉送系統之〜@ ^ 要圖，此等點並不對齊一單個區，顯示一裝載遥域之可能 部份與輸送區中之惑測器之關係； 圖3 A _ 3 E分別顯示一軌道區，一轉角，一引導μ 附近之一軌道區，一升降機，及一引導具之鄰居； 圖4爲較佳實施例之方塊圖，顯示A C S元件之階极 系統，及在普通半導體製造控制系統之範圍中之本發明 A C S .,¾ 置： 圖5¾方塊圖，顯示依本發明實施於半導體晶片轉移 \ ·' 系統中之A C S之各元件間之互接； 圖5 B爲方塊圖，更詳細顯示圖5之電機械裝置， C A 匯流排，及控制邏輯電腦； 圖6爲半導體製造設施之槪要圖，含有依本發明實施 之A C S之元件： 圖了爲具有連接之艙之半導體製造設施’裝有依本發 明貴沲之ACS之元件； 圖8爲具有分開之艙之半導體製造設施’裝有依本發 叼¢1¾之ACS之元件； 圖9 A爲電腦之方塊圖’其中實施本發明之實施例之 I--------裝--------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填冩本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） -11- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 45256 4 A7 __B7 _ 五、發明說明（9 ) 傳送控制功能： 圖9 B爲電腦之方塊圖’其中實施本發明之實施冽之 控制邏輯電腦功能； 圖9 C爲電腦之方塊圖’其中實施本發明之實施例之 區控制功能： 圖9 D爲電腦之方塊歷1 ’其中實施本發明之實施例之 蚰控制功能； 圖9 E爲電腦之方塊圖’其屮實施本發明之實施例之 I D控制功能； 圖9 F爲電腦之方塊圖，其中實施本發明之實施例之 緊.¾關掉（E Μ 0 )控制功能； 阊9 G爲電腦之方塊圖，其中實施本發明之實施例之 聯絡控制功能： 圖1 0爲構成由圖9 Α之傳送控制器所維持之内部佈 同之物件之方塊圖； 圖11爲裝有可控制之單向環路及雙向軌道之晶片轉 柊系統之槪要圖，具有依本發明實施之A C S之實施例； 圖1 2 A爲由圖1 1之晶片轉移系統相當之圖9 a之 博:送捽制器所維持之內部佈局之方塊圖； 圖1 2 B說明圖1 2 A中所用之連接之重要性； 圖1 3爲一區線5 1 2所屬之方法及資料結構之方塊 [1:.>;丨. 圖1 4爲發起及協調移動操作之T C及c L C之軟體 钳咴件之邏輯圖： 本紙張尺度適用中國國家螵準（CNS：>A4規格（210x297公釐） -12- ---------I-----------訂--------- <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（1Q) 圖1 5爲c L C及智慧驅動器之軟體組成件之邏輯圖 ，此等贾施構成移動操作及其他傳送系統操作之副命令； 圖1 6爲本發明之自動控制系統之主要軟體組成件間 之通訊徑路圖； 圖1 7爲自高階觀點所見之轉移細操作之事件圖； 圖1 8 - 1 9爲自不同之控制系統組成件之觀點所見 之獲得細操作之事件圖（圖1 9爲特定之轉移裝置實施例 ，ϋ與其他電機械系統不同）： 圖 2 0 ，2 1 A — 2 1 C ’ 及 2 2 A — 2 2 Β 爲自不 同之控制系統組成件之觀點所見之移動細操作之事件圖： 圖2 3 A，2 3 B ，2 4 A ’ 2 4 B爲g不同之控制 系統組成件之觀點所見之存放細操作之事件圖： 圖2 5爲當材料到達並非裝載區域之一軌路區（該軌 路區可爲一暫時停止點）時，所發出之訊息之U M L順序 岡： 圖2 6爲定時圖，顯示3 0 0 m m晶片物罐在區Ζ 2 附近向左軌道移動時感測器信號轉變之時間（在2 ◦ 0 m m晶片物罐時之轉變並不栢同）；· 圖2 7爲定時圖，顯示在單個容器X自區Z I向左移 動子區Z A之情形時，發送於區間之訊息及速度輪廓； 關2 8爲定時圖，顯示在佔據相同鄰居上之二容器X 及Y分別自區Z E及Z J向左移動至區Z Z及Z D之情形 時，發送於區間之訊息：
圖2 9爲定時圖，顯示在佔據相同鄰居上之二容器X 本纸張又度適用中囷國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------------裝--------訂---------綠 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -13- 經濟部智慧財產局_工消費合作社印*'J^ A7 __B7___ 五、發明說明（11 ) 及Y分別自區z I及Z J向左移動至區z Z及Z F之情形 時，發送於區間之訊息：' 圖3 0爲狀態圖，顯示具有表現於區線中之區動態模 型/狀態機器； 圖3 1爲傳送系統之一領域之槪要圖，包含--引導具 Q ’二相交軌道’及二材料單位p 1及P 2 ，二者需分別 在R 1及R 2之方向上移動通過引導具； 圖3 2 A ’ 3 2 B爲定時圖，顯示在圖3 1所示之倩 形中，發送於區及引導具間之訊息； 圖3 3 A - 3 3 B顯示可能之引導具簇安排： 圖3 3 C - 3 3D顯示可能發生於圖3 3 A — 3 3B 之引導具蔟安排中之可能死結情形； 圖3 4爲傳送系統之一領域之槪要圖，顯示具體表現 於引導控制線中之經路發現原理； 圖3 5爲傳送系統之一領域之槪要圖，顯示計及上游 區連接性之經路發現原理； 圖3 6顯示圖3 4之實際佈置，加裝一新引導具及所 屬之軌路； 關3 7舄傳送系統之一領域之槪要圖，顯示計及故障 之博送系铳節點之經路發現原理；及 _ 3 8爲傳送系統之一領域之槪要圖，顯示計及故p章 之引導具之經路發現原理。 主要ΐ件對照表 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公麓） ----I ------------I--訂-------- < <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -14- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印*'1代 4 5 2 5 6 4 A7 _B7 五、發明說明（12 ) 1 0 0 白 動 製 造 系 統 1 0 2 傳 送 系 統 1 0 4 傳 送 控 制 器 1 0 6 控 制 邏 輯 電 腦 1 0 7 狀 態 資 訊 1 0 8 智 a 驅 動 器 1 0 8 a Imi 控 制 器 1 0 9 地 丨品- 佈 局 資 料庫 1 1 0 普 通 製 造 系 統 1 1 2 製 、、土 執 行 系 統 1 1 4 材 料 控 制 系 統 1 1 δ 命令 1 9 J__l 4 微 處 理 器 1 6 0 電 機 械 裝 置 1 6 2 馬 達 1 6 4 感 測 器 9 0 0 基 本 佈 局 2 0 4 晶 片 儲 存 系 統 9 0 6 處 理 工 具 .) 0 8 製 -it 控 制 系 統 0 i u 艙 電 源 9 3 〇 艙 內 傳 送 系 統 0 3 9 艙 間 傳 送 系 統 3 0 .) 處 理 器 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 冬紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公t ) -15- 五、發明說明（13 4 6 0 2 4 0 2 3 4 4 0 9 2 2 0 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -1 8 4 4 8 8 5 0 2 5 1 2 6 2 0 6 2 2 6 2 6 不滅失記憶器 主記憶器 顯示器 鍵盤 滑鼠 操作系統 移動派遣器類 移動.類 物罐定位器 佈局管理類 使用者介面功能 資料結構 佈局資料庫 傳送系統安排 裝載區域控制類 健康監視類 裝載埠轉移裝置控制類 狀態機器 資料結構 區線 區狀態機器 區線方法 鄰罟狀態 容器隊列 -------- - - - 裝--------訂-------— —絲 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -16- 五、發明說明（14 6 4 8 6 7 0 6 0 A7 B7 容器指標 下游速度表 上游速度命令 速度表規則 引導具控制線 經濟郤智慧財產局員工消費入D作社印製 較佳實施例之說明 在此參考少數特定實施例，說明本發明。本發明使用 術語，其意義提供於以下辭彙中。 A .術語彙集 術語 定義 A Η M S : 自動材料搬運系統。 C A X ： 控制區域網路=網路埋置之裝置一起之 標準。 賊器： 容器之同義字3 c I Μ ： 電腦整合之製造。就此而論，該術語泛 指與傳送系統通訊之所有電腦系統= 容器： 通用術語，用以指開放之卡盒，匣’或 物罐。容器爲由傳送系統所傳送之物件 技制邏輯I®腦 C 0 R B A ： 中層軟體組成件用之硬體平台。 公共物件要求經紀架構=由物件管理群 (〇M G )所發展之標準，作爲一種方 法，用以分配軟體應用，以操作於異質 本紙張尺度適用中围國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ----— — — — —--- I --------^ -------- (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) -17- 45 256 4 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印5¾ 五、發明說明（15) 網路之間= ”角： 彎角爲一引導具，其唯一功能在使載器 轉彎（改變方向9 〇度）。彎角具有一 軸控制器’且在何轉彎（右或左）上可 由軟體安排。彎角可具有多個輸入（多 至3 ) ’但需具有一且僅一輸出。 引導具： 引導具爲機械裝置，用以使容器轉彎， 有二型式之引導具，即相交引導具及彆 角引導具。 引導具控制器：在CLC上所執行之軟體瞜用，此負責 控製包含引導具在內之組成件-驅動板： 硬體平台，包含一地區微控制器及網路 支持件（例如C A N匯流排支持件）， 用以監視或控制裝置。 E23· 半導體裝備及材料國際（SEMI)標 準。規格E 2 3訂定二裝置間之材料移 交之多線平行聯絡。 E 2 3主動參與者：主動參與者爲材料轉移中之裝置，此 具有實際移去材料之組成件=裝載ί阜轉 移裝置爲主動’及其所服務之裝載ί阜.爲 被動=物罐升降機爲被動，及架空吊動 機爲主動。 Ε 2 3托動參與者：被動參與者爲要求裝載或卸載材料之 裝置s此並無任何機構來執行轉移工作 本紙張尺度適用中國圉家標準（CNS)A4規格（210 X 297公芨） ---------------------訂--------- {請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> -18- A7 45256a __B7 ._ 五、發明說明（16) 。說明保傳送系統裝置爲主動及被動， 參閱E23主動參與者。 E -停止： 緊急停止。E停止爲緊急行動，發起來 停止所有馬達=E停止並不實標移去任 何計算裝置之電源。 升降機： 升降機爲一軌路組成件，此升起及降下 平台。升降機用以移動容器於位於不同 樓層之輸送機之間，或自天花板移至操 作者之高度（在此情形，通寰稱爲吊起 )3 升降機控制器： 執行於C L C上之軟體應用*此負寊控 制包含升降機在內之組成件。 進\速度： 當到來之容器之前緣接觸該帶時，區之 馬達需運轉之速度。如另一節點上游處 之區運轉於加速或減速之輪廓上，則進 入速度爲區速度及離去速度間之中間値 。閱離去速度及區速度= I離間}速度： 當出去之容器之後緣脫離與該區之接觸 時，區之馬達需運轉之速度。區之離開 速度與下游區之區速度相同。 F 0 U p : 1前開放統一物罐〃 _ F 0 U P指容納 3 0 Omm晶片且前端開放之一物罐。 M ^ i : 閘停止爲一裝置，此用以防止載器可能 移離輸送機之終端。閘停止可用於諸如 本紙張尺度適用+國國家標準（CNS〉A4規格（21G X 297公爱） ^1 ϋ ϋ ϋ ϋ ϋ I n n n 》-0J, if I If I I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -19 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 5 2 5 6 4 Α7 Β7 五、發明說明（17) 升降機位置上，俾當升降機未與特定之 軌路徑路對齊時，閘停止防止載器S升 降機掉下該區上游。閘停止亦用於緩衝 器上。閘停止由區軟體控制= 聯絡控制器： 在並列I / 0板上執行之軟體應用。執 行與另一裝置（例如一 L P T D及裝載 埠）之S Ε Μ I E 2 3配接。 艙間： 傳送系統環路，普通自製造樓層之中心 向下運行，用以移動材料於各艙之間、 交叉引導具： 相交引導具使進來之材料可轉移至多個 個方向之一=此引導具可具有二或三輸 出方向及一或二輸入方向。 艙內： 艙內爲通常應用於傳送系統上之術語， 此連接至艙間，並提供單個艙內之傳送 服務。 發出區： 出發區爲一物罐一旦在軌道上開始移動 之區。與下游裝載區同義。 焚載區： 裝載區包含下游裝載區，上游裝載區， 及預載區。上游及下游區包含一裝載點 (即該裝載點可跨越二區）。預載區爲 保持容器，直至其可移動至裝載點之區 。一區爲上游區或下游區取決於容器移 動之方向（容器恆自上游裝載區移動至 下游裝載區）。 本纸張又度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公楚） -20- ---------------------訂--------- {請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印髮 B7 ^ 五、發明說明（18) 圖2 A - 2 C槪要顯示軌道4 0之不同 之區，此包含多個區4 2及至少一工具 4 6 ，容器可裝載於其中。圓各顯示下 游及上游區54 ，5 2及預載區50之 位置，與每一工具4 6之裝載點4 4關 連。 圖2 A顯示一情形，其中，工具4 6具 有一單個裝載點4 4及所屬之裝載區 4 8。由於容器自右至左移動，故預钺 區5 0及上游裝載區5 2在下游裝載區 5 4之右方= 圖2 B顯示一情形，其中，工具4 6具 有二裝載點46A，46B。裝載點 46A，46B具有個別之裝載區 48A，48B =由於裝載點46A， 4 6 B置於相鄰區4 2中，故裝載區 48A，48B重疊。例如，裝載區 4 8 A之下游裝載區5 4 A與裝載區 4 8 B之上游裝載區5 2 B爲同一區。 圖2 C顯示與裝載區相關之裝載點之可 能位置，此標示預載區，向右及向左移 動之上游及下游裝載區。此圖並非意在 顯示實際之安排。 裝載點4 4各與一裝載埠轉移裝置（ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4現格（210 X 297公釐） ----------------------_________ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -21 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 5 25( A7 _____B7____ 五、發明說明（19 ) L P T D )關連，此移動一容器自軌道 (上游裝載區5 2 )至工具4 6 ，以供 處理，且當處理完畢時，移回至軌道（ 下游裝載區5 4 )。而且，L Ρ Τ' D可 服務多個裝載點= 批次： 在邏輯及（可選擇）實際上群集一起之 •一組晶片》—些製造限定一批次於單個 卡盒，而其他則許可一批次由多個卡盒 構成。傳送系統不追蹤批次。 批次I D : 人類/機器可閱讀之代號，此識別一批 次。 微控制器： 埋置於輸送機中之電腦模組，用以控制 電-機械系統。 Μ M S ： 維護管理系統。 維護管理系統： 負責收集及維持其他系統之維護資料之 系統。 W料： 通用術語，就此而言，此指半導體 w I Ρ或膜板或可在傳送系統上移動之 任何物品。 M C S ： 材料控制系統= Μ E S : 製造執行系統。 柊動： 一 A Μ H S移動命令•此可由傳送系統 外之組成件發起。 侈動方向： 材料可在軌道之二方向之任一上移動。 本纸張&度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公笼） -------------裝--------訂·--------*5^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) •22- 45 2 Α7 Β7 五、發明說明（2Q) 移行方向自面對軌道之觀看者之觀點上 訂定。即是，向觀看者之左方移動爲左 移動，及向觀看者之右方移動爲右移動
J 鄰居： 鄰居爲區之集體’此等區包圍一特定區
，並界定一可能之實際徑路。鄰居由該 特定區上游之n區及下游之m區構成（ 普通n = m )。每一區具有多個鄰( 普通η十m鄰居）a轉角’升降機’及 引導器均具有2鄰居。例如’一升降機 之二鄰居分別在其上位置及其下位置 引導具附近之一軌道區具有根據直線通 過引導具之徑路所訂定之其鄰居。不N 軌路安排之可#% ® ® •顯示1 .於® 2 A -3E。在每一安排中，n=m。 圖3 A顯示區4 2 ’此等構成一單個鄰 居，在位於一直線軌道4 0上之一中心 區6 0周圔=構成鄰居之各區編號爲" 1 * ° 圖3 B顯示區4 2，此等構成一轉角 6 4之二鄰居。區4 2編號爲w 1 〃或 〜2 〃 ，指示其所屬之鄰居。 圖3 C顯示區4 2 ’此等構成位於一引 導具6 6附近之一直線軌道4 0上之一 本紙張尺度適用中围國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） —— -- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 兮°
X 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -23- 經濟郤智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（21) 中心E 6 0之一早個鄰居，在此情形中 僅有一單個鄰居，因爲假設直線徑路通 過引導具= 圖3 D顯示區4 2，此等構成升降機 6 8之二鄰居，升降機連接一上軌道 4 0 U及一下軌道4 0 U。區4 2編號 爲、1 〃或，2 〃 ，指示其所屬之鄰居 圖3 E顯不區4 2 ，此等構成相交引導 具6 6之二鄰居。區4 2編號爲'' 1 Λ 或A 2 〃 ，指示其所屬之鄰居= R F標讓： 埋置於卡盒中之一射頻詢答器，此可由 電讀出/寫入，並含有（最少）充分資 訊，以個別辨認實際之卡盒。 ORB: 物件要求仲介者。 並列I / 0板：硬體平台，支持數位I / 〇之8並可選 擇1 6數元。用以實施聯絡控制器之 SEMIE23介面= 惯狨區： 預載區爲一目的地區=轉送至一工具之 材料在移動至工具之裝載點之前，停止 於預載區上。 R a Μ ： 可靠性，可供應性，及可維護性=普通 指S Ε Μ I E — 1 0報告組。 S Ε Μ ί Ε — 1 〇 :半導體製造者學會。規格Ε - 1 〇涵 本紙張尺度適用中囷國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） -------------裝--------訂---------緯 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -24 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 _____B7___ 五、發明說明（22 ) 蓋可舞性報告之資料收集及報告產生. SEMIE - 23 :閱 E23。 精靈標籤： A s y s t技術詢答器產品，此可附掛於物罐 或匣，並提供可由電子讀出/寫入之資 料儲存器= 精靈標籤控制器：在驅動板上所執行之應闬軟體，此負寊 配接fw靈標δέ探針（.一型式之標籤控制 器）。 S Μ I F物罐：標準機械介面物罐。可容納膜板或 讯I Ρ於一控制之微環境中S Μ I F 物罐底部開放’且不用於3 〇 〇 m m品 片上（閱F 0 U P )。 速唛輪廓： 一速度輪廓訂定容器在通過一區期間中 之速度。速度輪廓由區速度及離開速度 訂定=例如，3 - 2之輪廓訂定容器整 個在該區上時以速度S 3移動，並減速 ，俾容器在脫離與該區之帶接觸時以速 度S 2移動。 · 僅當容器整個在一單個區內時方發起速 度輪廓：注意當容器初接觸該區之帶時 之速度視前輪廓而定。 標籤控制器： 在驅動板上執行之軟體應用，此實施與 標籤閱讀器配接。 啤送控制器： 軟體系統，此負責高階 '非即時之功能 I J I ----------* --------^ * i I---I I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） • 25· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印裂 452564 * A7 _B7____ 五、發明說明（23) ，包括外部介面及組成件間協調= 傳送系統： 通用術語’應用於移動材料製造內之+ 點至另一點之系統。 w I P ： 工作進行中。普通應用於半導體晶片上 〇 區： 能開始，停止1及轉移一單個載器之· 段軌路。一區長度至少與一載器相同。 在3 0 0 m ΠΊ之製造，一區之長度應爲 5 0 0 m m。 區位址： 一節點內之一區之網路位址。區位址爲 8數元寬度= 區控制器： 在驅動板上所執行之智慧驅動應用軟體 ，此負責單個馬達及有關感測器之低階 即時之控制。 區S大速度： 區最大速度爲載器由感測器之終端所偵 測時（即當載器整個在該區內且無其他 區時）之最局速度。 區速度： 容器當整個在一單個區內時移動之速度 。閱進入速度及離開速度。一區之區速 度與上游區之離開速度相同。 B .系統說明 依本發明所實施之一傳送系統負責材料自來源裝置之 裝截點可靠，及時移動至目的地裝置所屬之裝載點=來源 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I I II--· H ----I ^ ------J I i ^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> -26- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 , A7 _B7____ 五 '發明說明（24 ) 及目的地可爲儲存系統1處理工具，晶片分類器，或任何 其他製造系統 '此等操作於由傳送裝置珩移動之材料上； 傳送系統包含輸送硬體，控制電腦，及執行控制電腦 之軟體。輸送硬體可爲單或雙向軌道，引導具，轉角，裝 載埠轉移裝置（L P T D )，或升降機。除L P T D外， 此等裝置各由w區〃構成，在此，每一區爲可保持一單個 容器之輸送機之一分別控制之實際領域。 在此處所述之一實施例中，一列區（及其控制電腦， 稱爲智慧驅動器）置於一網路上。在所示之實施例中，此 網路爲·一控制區網路（C A N )，但可使用任何高速網路 技術〔例如L ο n W 〇 r k，F1 r e W i 1_ e )=每一地區C A !\T網路迪接 辛一控制邏輯電腦（C L C )，執行應用特定軟體-在闬 於輸送軌道上之一實施例中，一 C L C區線負責高階控制 ，及由區線所控制之一區控剃器（Z C )智慧驅動器負責 各區之低階控制=每一區屬於多個 ''鄰居〃，各由一特定 區之上游η區及該特定區之下游m區構成。一鄰居中之所 耔C L C區線共用即時資訊，以確保適當移動及識別材料 」鄰居具有不同之大小，此視實際系統之佈局而定。 傳送系統需與各種儲存裝置，處理工具，及製造 L A X上所駐在之其他裝置通訊=在一實施例中，與裝載 淖〖此轉而與處理工具通訊）通訊由一 SEMI E2 3並 列介面處理-在所示之實施例中，傳送系統（稱爲傳送控 _器，丁 C )之高階控制器及製造C I Μ系統（例如 M C S )間係經由H S M S連接通訊，符合裝於其中之 本纸張尺度適用中國g家標準（CNS)A4規格（2〗0 X 297公釐〉 ---I I I -------裝 -------訂--------- (請先閱讀背面之沒意事項再填寫本頁> -27- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 __ B7 五、發明說明（25 ) S Ε Μ I艙內特定裝備模型。或且，T C及高階控制器間 之通訊可使用任何適當之通訊技術及議定實施。此乃由於 本發明之操作不受此通訊機構之安排所影響s 安全系統及防火門互鎖由直接I / ◦控制器處理，此 等直接連接至c A N網路。此等控制器協助決定自動改變 系統操作模式。此捆制器之一型建構於電源分配系統中， 以警告電源故障，並切斷E停止裝置。現參考圖4 ，更詳 細說明本傳送系統。 參考圖4 ，其中顯示一自動製造系統1 〇 〇之方塊圖 ’裝有本發明之傳送系統1 0 2及普通自動製造系統 1 1 0。此圖略去輸送硬體，並強調控制系統組成件，此 B本發明之焦點。普通製造系統1 1 〇包含一製造執行系 統（Μ E S ) 1 1 2及一材料控制系統（M C S )。製造 執行系統追蹤通過製造之批次=M C S接收來自製造執行 系統1 1 2之一特定批次之次一處理步驟之通知，辨認處 理工具’及指令傳送系統1 〇 2移送該批次至該工具。 傳送系統102包含傳送控制器（TC) 104，控 制邏輯電腦（C L C ) 1 〇 6 ，及智慧驅動器1 〇 8。傳
送控制器（T C ) 1 〇 4接收來自材料控制系統（M C S 1 1 4之命令1 1 5 ’指示材料欲移動/搬運之處。例 如命令1 1 5包含轉移晶片之一特定容器（或物罐）自 --處理工具至另一處理工具之命令。TC 1 〇 4執行 M C S命舍1 1 5 ’編排一列基本/細操作，以執行該命 μ 1列如’ T C 1 〇 4分一轉移命令爲—列獲得，移動， 本紙張疋度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） -------------. ! I I I 訂 I! I I (請先閱讀背面之;i意事項再填寫本頁) -28- A7 45 256 4 _;___B7___ 五、發明說明（26 ) 及放置命令1 1 7 ，此等由至少一控制邏輯電腦（c L C )1 0 6執行。M C S 1 1 4亦可發出此等細操作. T C 1 〇 4儲存整個材料傳送系統之實際佈局於佈局 資料庫1 0 5中=佈局1 0 5之一代表組織於一組所有.口 f 能之製造系統目的地（例如裝載埠轉移裝置）周圍，每一 目的地代表包含位置之參考資料及有關各區之裝置資訊， 容器可自此預載於目的地上並自此出發。T C 1 〇 4並維 持傳送系統之狀態資訊1 0 7 ，使用由C L C送回之狀態 資訊1 1 9。 每一 C L C 1 〇 6提供高階，即時之控制，並協調各 別一群智慧驅動器1 1 8 ，此等驅動一群電機械裝置，構 成寊際輸送系統之一不同領域。根據來自感測器之資訊 1 2 3 ，材料移動之動態限度，鄰居佈局圖，及速度控制 ，經路，及防撞之規則，C L C 1 〇 6執行命令1 1 5， 經由低階命令1 2 1協調所選之智慧驅動器1 0 8。 C L C 1 〇 6僅需知道材料傳送系統之所屬領域之實際佈 局，儲存此於一地區佈局資料庫1 ◦ 9中。而且，每一線 馑知道與其鄰居相對應之佈局= 在一實施例中，有不同型式之電機械裝置。不同型式 各由一或更多智慧驅動器1 0 8控制。例如，在一實施例 Ψ，虚機械裝置可包含一區（一段輸送軌道及其所屬之感 測器及馬達），一標簸/條碼閱讀器，一裝載埠轉移裝置 ;L P T D ) ，一 Ε Μ 0 (緊急關掉）感測器，一引導具 、具有轉動能力之軌路裝置），及一升降機。故此，所述 本紙張尺度適用中园國家標準（CNS)A4規格<210 X 297公釐） ------ -------· -------^------I-- <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -29- 452564 A7 — B7 --- --_____ 五、發明說明（27 ) 之實施例包含以下型式之智慧驅動器1 〇 8。 區控制器：向C L C報告感測器資料，依據來自 C L C之馬達命令，使馬達加速及減速； 標籤控制器：提供與標籤/條碼閱讀器雙路通訊： 軸控制器：控制L P T D或升降機之任何軸，或g胃 具之轉動： E Μ 0控制器：監視電源，及電源故障時通知
L C :及 聯絡控制器：執行多線平行介面’用於同步各別控,制 之南機械裝匼之操作。 參考圖5 ，Κ中顯示控制系統1 0 0之一實施例 i 5 0之展開方塊圖。在實施例1 5 0中，有一單個j T C 1 〇 4 經 Ethernet 120 連接至多個 CLC106_ C L C 1 0 6各轉而經由一或更多之C A N匯流排連接至 多個智慧驅動器1 2 4。微處理器1 2 4各對構成輸送硬 體之®機械裝置1 6 0之一執行有效驅動器1 0 8 Μ列如 ' Η有一馬達1 6 2及二感測器1 6 4之一軌道區 1 6 0 a由一區控制器（Z C ) 1 0 8 a控制。微處理器 1 2 4爲普通者，此使不同型式之主動驅動器1 0 8可在 4 ί:紈行： &迓陁例1 5 0中·每一 CAN匯流排有6 4微處理 器1 2 4 ，及一單個C L C 1 〇 6控制多至4 C A N匯流 啡每一 C A X匯流排之微處理器1 2 4之數，由單個 C L C 1 0 6所控制之C A N匯流排之數，及每一微處理 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x297公釐） --------------裝--- f請先閱靖背面之注意事項再填寫本頁> I . •-絲 經濟部智慧財產局員工消费合作社印製 -30- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 __B7 五、發明說明（28 ) 器1 2 4之主動驅動器1 0 8可不同，此視可用之電腦硬 體及實際佈置而定。輸送機及智慧驅動器之更詳細圖顯示 於圖5 B ·- 參考圖6 — 8 ，其中槪要顯示不同之製造設施佈局， 含有先行技藝之元件及本發明之傳送系統。圖6顯示一基 本佈局2 0 0 ，包含一製造LAN 2 0 2 ，此連接一晶片 儲存系統2 0 4，處理工具2 0 6，普通製造控制系統 2 0 8，及及依本發明實施之一傳送控制器（T C ) 1 0 4。儲存系統2 0 4及製造工具2 0 0由軌道1 6 0 或其他輸送系統1 6 0連接，此包含裝載埠轉移裝置 1 6 0 b - 1 ，1 6 0 b — 2用以分別裝載及卸載儲存系 統204 ，及處理工具206 = TC104監視一艙電源 2 1 0，且如上述，經由Ethernet網路控制C L C 1 0 6。 C' L C 1 〇 6各經由一或更多之C A N匯流排1 2 2控制 發驅動器1 0 8。智慧驅動器1 0 8轉而控制輸送系統 1 6 0之各別組成件。例如，智慧驅動器1 〇 8包含 LPTD 1 60b — 1 及 1 60b — 2 之 LPTD 控制器 1 0 8 b。其他型式之智慧驅動器·1 〇 8包含區控制器（ Z C )及Ε 2 3介面（Ε 2 3 ) »艙內及艙間視爲整個獨 上系統·此並下贾際接觸其他艙內及艙間。
Ml 了顯示一製造系統，包含一列獨立之艙，各具有自 匕之處理工具2 0 6 (爲簡單起見，顯示成單個處理工具 '泛骀内傳送系統2 3 0。各艙由儲料器2 0 4連接，此 等連接至艙間傳送系統2 3 2。艙內傳送系統2 3 0及艙 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x297公Μ ) -------------裝------— —訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> -31 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 _B7_ 五、發明說明（29 ) 間傳送系統2 3 2含有其自已之TC 1 〇 4， C L C 1 〇 6 ，及智慧驅動器1 0 8 =艙內傳送系統 2 3 0相互不知道。 圖8顯示 '製造系統，包含一列連接之艙。在此佈置 中，艙內及艙間傳送系統2 3 0 ，2 3 2操作如單個互接 系統。結果 '有一單個T C 1 0 4控制整個傳送系統（即 艙內及艙間傳送系統）。艙內系統2 3 0及艙間系統 2 3 2各具有其自已之C L C 1 〇 6及所屬之智慧驅動器 1 0 8。現參考圖9 A - 9 Η，更詳細說明T C 1 0 4 * 〔1^〔106，及智慧驅動器108 = C.系統說明及邏輯模型 參考圖9 A ，其中顯示傳送控制器（T C ) 1 0 4之 方塊圖。TC104包含一處理器302;不滅失記憶器 3 0 4 ，諸如硬碟或快閃記憶器：一快速主記憶器3 0 6 '諸如半導體隨機進出記憶器（R A Μ );及可選用之一 顯示器3 1 0及使用者輸入裝置，諸如鍵盤3 1 2及滑鼠 3 1 4。依據熟悉之計算原理，T C 1 〇 4在操作系統 3 2 0之控制下，執行記憶器3 0 6中之程式，並使使用 ΐϊ可經由顯示器310及使用者輸入裝置312 ，314 4 動 TC104 經由 Ethernet (TCP/IP :連接線上所發送之命令，控制其影響區域中之一或更多 之C L C 1 0 6 =如無需使用者輸入能力，則顯示器 3 1 0及陵弔者輸入裝置3 1 2 ，3 1 4爲可選用者。 本紙張又度適用中0围家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -------------裝--------訂---------肆 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -32- 452564 經濟部智慧时產局員Η消f合作社印製 A7 B7 五、發明說明（30) 不滅失記憶器3 0 4永久儲存操作系統3 2 0 1 T C 程式3 2 2 ，及T C資料結構3 4 ◦，T C程式3 2 2使 用T C類3 2 4 ，此包含，但不限於移動派遣類3 2 6 ， 移動類3 2 8，物罐定位器類3 3 0，及佈局管埋類 3 3 2 。T C類3 2 4更詳細說明於下，此決定T C功能 之主要方面。如需要使用者輸入能力，T C程式亦可包含 可選用之使用者介面功能3 3 4。T C程式3 2 2 ，類 3 2 6 — 3 3 2 ，可選闬之U I功能3 3 4可作爲源碼及 /或可執行件儲存= 丁 C資料結構3 4 0包含一群資料結構，此$用以訂 定丁 C 1 〇 4所負責之傳送系統之領域之實際佈局：此等 资料結構包含： R的地表3 4 2 :目的地表之標頭： Π的地3 4 4 :儲存目的地之資訊，包含其名稱及位置 指標，相當於其左及右發出及預載區： 位® 3 4 6 :訂定傳送系統中之可定址之實際位置’包括 左及右鄰居位置之指標，及指示是否可自該 實際位置向左或右移動之布林値： 逆：】4 8 :儲存區之裝置名稱-修改一區所屬之位置： ;j|芬Η 3 5 0 :儲存引導具之資訊，包含引導具所屬之上 及下鄰居位置之指標，及是否可自該引導 具向上或向下移行-修改引導具所屬之一 位置： . 货請3 5 2 :儲存電機械裝置之資訊’包含—CAN匯流 張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---------------------訂--------I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> •33- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 ___B7 五、發明說明（31 ) 排位置及一裝置名稱-每一位置可與一或更 多關連，相當於每一位置所屬之一裝置； 较數表3 5 4 可修改且爲裝置特性之變數之..-表：及 參數3 5 6 : —資料項目，此具有獨有之名稱，型式（例 如期間，孚動，長度等），及値。 操作系統3 2 0 ’ T C程式3 2 2 ，類例3 8 0 (在 此有時稱爲 ''物件〃)，及T C資料3 9 0裝載於主記憶 器3 0 6中，俾由處理器3 0 2使用。類例3 8 0包含移 動派遣器3 8 2 ，移動物件3 8 1 ，物罐定位器3 8 4， 及佈局管理器3 8 6 ，此等分別爲類3 2 6 — 3 3 2之例 T C稈式亦包含一 M C S (材料控制系統）介面3 8 8 T C資料3 9 0包含一佈局資料庫3 9 2 ，此包含連接 之目的地表3 9 2 ，目的地3 9 4，位置3 9 6 ，區 398 ，引導具400 ’裝置402 ，參數表204 ，及 參數4 0 6 ，此等分別爲資料結構3 4 2 ，3 4 4， 3 4 6 ' 3 4 8 ’ 350，3 5 2 ，354，356 之例 傳送控制器1 0 4使用T C程式3 2 2及T C資料 3 9 2 ，紈行以下功能： 推持ΓΓ: Κ影響範圍內之所有節點之存量。 F載及確認在其影響範圍內之其他控制器之新程式及 參數。 誰持在其影響範圍內之控制器之所有資料及參數之備 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公笼） — — — — — — — — — — — It -------—訂------- (請先閱讀背面之泣意事項再填寫本頁) -34- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 _________B7____ 五、發明說明（32 ) 接受來自製造控制系統之材料移動要求。 確認在材料移送過程中工具裝載埠之可使用性。 獲得目的地資訊，作爲材料獲得程序之一部份& 提供服務給多個使用者介面，以維持活動，並顯示現 操作情況。 維持內部材料識別碼及外部製造界之材料識別碼間之 對照。 維持內部目的地位址及外部裝置識別碼間之對照 執行自外部系統所接收之經路重新安排命令。 發起，控制，及監視材料移動。 監視電源狀態。 控制系統之操作狀態= T C 1 〇 4之操作更詳細提供於下。 參考圖1 0 ，其中顯示佈局3 9 2之一模型=圖1 ◦ 中所用之標示共同使用於物件模型中（例如統一模型語言 或U M L )，且故此僅在此簡要說明。每一型式之物件顯 不如一匣 '列出物件之屬性；物件例間之關連顯示如匣間 之線-每一關連之基數（1至1 ，η至η ，1至無，或1 毛0…II )列於每一連接線之旁邊。例如，圖1 0顯示在 Π的地表3 9 4中可有0及η目的地，每一目的地3 9 6 4連接至η個所屬之地點。一空心箭頭，諸如箭頭4 1 〇 指示屬性之繼承=例如，箭頭4 1 0指示雖區及引導具資 η洌1 0 0，4 0 2可具有其自已獨有之屬性，但二者亦 繼承一地點資料例3 9 8之所有屬性。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — — — — — — — — —-------I I I I 訂---------*3^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} -35- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 _B7_ 五、發明說明（33 ) 所示之每一例所列之屬性使用於一實施例中，且並非 S在限制本發明之範圍該圖亦非意在訂定所有屬性.僅 爲主要者。每一屬性在形態上訂定：屬性名稱：資料型式 。指標資料型式之屬性後隨-星標（* )。如此，屬性左 預載區4 1 2爲一地點3 9 8之指標。可能需要說明之… S料型式爲C 0 R B A物件參考。此資料型式指一軟體物 件，此置於另一位址空間中（在同一或不同之電腦中） 例如，屬性所屬之裝載區控制器4 1 4映射一目的地資料 例3 9 6於一 C L C 1 0 6中之一裝載區控制器（L A C )線（說明參考圖9 B )，此管理一對應之傳送系統裝載 區注意本發明之實施並不限於使用C 0 R B A物件參考 ，而是可使用任何其他中間體產品，此使物件參考可映射 於不同位址空間及平台之間。例如，亦可使用D C Ο Μ : 參考圖11及12 ，其中顯示傳送系統安排420之 ---例及其代表，作爲一怖局3 9 2 。傳送系統4 2 0包含 一群⑴導具D 1 — D 5及區Ζ 1 — Ζ 1 9 ，連接如一單向 環及 '段直線軌道=傳送系統4 2 0包含區Ζ 1 6及 Ζ 1 7間之一目的地D S Τ 1及區Ζ 1 〇及Ζ 1 1間之一 Π的地D S Τ 2 。如上述，目的地D S Τ 1 ，D S Τ 2各 fN总铃一 LPTD。說明傳送系統420之資訊由 MCS114 提供至 TC104(圖 4) 。丁（：104 之 沛司管埋器3 8 6其後自此資訊產生佈局3 9 2 (圖1 2 岡1 2 A顯示傳送系統4 2 0之代表，作爲T C佈局 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） -------------裝--------訂---------絲 (諳先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -36 - 經濟部智絃財產局®工消費合作社印製 452564 A7 ___B7 五、發明說明（34 ) 39 2 =此代表詳細顯示於圖1 2B。參考圖1 2β ,每 一弓！導具資料例4 0 2具有四指標：上連接4 3 〇 ，左方 連接4 3 2 ，右方連接4 3 4 ’及下連接4 3 6 ，相當於 一引導具之二維中之可能實際連接。每一目的地資料例 3 9 6具有五指標：左預載區指標4 3 8 ，左發出區指標 440 ’右預載區指標442 ，右發出區指標444 ,及 L P T D指標4 4 5。區資料例4 〇 〇各具有二指標：一 左方連接4 4 6及一右方連接4 4 8。L P T D例4 〇 1 各具有一指標進入其所服務之目的地表中。T C. 1 〇 4設 定此等指標，俾完全表示佈局3 9 2 ，如圖1 2 A所示， 例如’目的地D S T 2 3 9 6 — 2具有一左預載指標 4 3 8指向左預載區Z 9 > —左發出指標4 4 0指向左發 出區Z 1 0，及一 L P T D指標4 4 5 _ 2指向目的地 DST2所屬之LPtD401-2。目的地DST2具 何右預載及右發出指標4 5 2 ，4 5 4爲零値，因爲容器 在包a目的地D S T 2之環路中僅能自左移動至右（即不 能自目的地DST2右方預載或發出）。 參考圖9 B其中顯示C L C 1 〇 6之方塊圖。 C L C 1 0 6包含一處理器4 5 2 : —不滅失記憶器 4 5 4 ，諸如硬碟或快閃記憶器；及一快速主記憶器 4 5 6 ·諸如半導體，隨機進出記慷器。依據熟悉之計算 喷理，C L C 1 0 6在操作系統之控制下，執行記憶器 4 5 6巾之程式。C L C 1 〇 6經由C A N匯流排連接線 上呵發出之命令，在其影響領域中控制一或更多智慧驅動 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 * 297公釐） --------—---- -------;_------— I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -37- 452564 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7___ 五、發明說明（35 ) 器（I n t D r v ) 1 〇 8。 不滅失記憶器4 5 4永久儲存操作系統4 6 〇 , CLC程式462 ’及CLC資料結構5〇〇。CLC程 式4 6 2使用C L C類4 6 4 ，此包含，但不限於一區類 4 6 6 ，一裝載區域控制器（L A C )類4 7 2，一健康 監視器（HM)類4 7 6 ，一裝載ί阜轉移裝置（l PTD )控制器類4 8 0 ，及一引導具控制器（〇 C )類4 8 4 。C L C類4 6 4各包含各別之方法（未顯示）及資料結 構 470，474，478，482，486。決定 C L C功能之關鍵方面之C L C類4 6 4更詳細說明於下 C L C程式4 6 2亦使用C L C狀態機器4 8 8 ，此包 括 '但不限於區狀態機器4 9 0，L A C狀態機器4 9 2 ，Η Μ狀態機器4 9 4 ，L P T D狀態機器4 9 6 ，及引 導具狀態機器4 9 8。C L C類4 6 4可包含控制特定型 式之傳送系統組成件所需之任何其他類，例如，當該系統 包含升降機時，類4 6 4可包含升降機控制（E C )類（ 未顯示）。（：LC程式462及類464可作爲源碼及/ 或可執行碼儲存。 CLC資料結構500包含一群資料結構502 ’此 方帀以訂定C L C 1 〇 6所負責之傳送系統之鄰居之實際 ，資料結構包含形狀與各種TC資料結構3 4 0相似 fH f' 一定相同之資訊（圖9 A )。 操作系統4 6 0，C L C程式4 6 2 ，類例5 1 ◦( 在此有時稱爲 '' 物件〃或w線〃）’及C L C資料5 3 〇 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） -38- ------ ί--------------訂------I f (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> 經濟部智慧財產局員工消費合作社印*'1汽 452564 A7 _ B7__ 五、發明說明（36 ) 裝載於主記憶4 5 6中，俾由處理器4 5 2使用。類例 5 1 0 包含區線 5 1 2 ，L A C 線 5 1 4，Η Μ 線 5 1 6 ，L P T D控制線5 1 8 ’及引導具控制器5 2 0。每一 線5 1 0爲.一 C L C類4 6 4之一例，並具體表現由各別 C L C狀態機器4 8 8所規定之行爲。例如，一區線 5 1 2爲區類4 6 6之一例’並具體表現區狀態機器 4 9 0。同樣，L A C ，Η Μ，L P T D 控制器，及 D c 線5 14，516 ’ 518 ’ 520獲自類/狀態機器 472/494，476/494，480/494 4 8 4 / 4 9 6 a C L C資料5 3 0包含一佈闻資n帘 5 3 2 ，此包含所連接之佈局結構5 0 2之例，以表了 C L C之地區佈局，及C L C狀態5 3 4。各蒱Γ τ 1逐l L· C線 5 1 0之卨階說明於下。 在一 Cf施例，傳送系統中之每一區有一區線5 區線控制各別之區控制器（z C ) 1 〇 8 a (廣| 9 e > 並在該區控制器及T C 1 Ο 4之間。區線與其他Γ τ 、I匕L C線 5 1 〇 ，包括公共鄰居所屬之其他區線5 1 2 ，T 、 L A C線 5 1 4 ，及引導具控制線5 2 0合作。明確言之，— ^’母〜區 線5 1 2執行以下功能： 維持有關其鄰居內之所有其他區之狀態之資訊a 與其區控制器通訊，以執行馬達控制 與其區控制器通訊，以獲得感測器資料。 與艽區控制器通訊，以轉送新參數及程式資料 依速嗖控制規則’執行材料間隔，以策安’ 土’有效移 本紙張尺度適用中S國家標準（CNS)A4規格（210 X --------------- ---lit----— I— ----------------- <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 452564 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α7 Β7 五、發明說明（37) 動材料通過該區。 控制該區之進出’以確保任一特定時間僅一單個容器 可佔用該區。 現參考圖1 3 ，更詳細說明一區線有關之程式及資料 參考H i 3 ，其屮顯示一代表性區線5 1 2 — 4有關 之程式及資料結構之方塊圖’此控制一區Z 4 °如圖1 3 之上部所示，包含區Z 4在內之鄰居之一亦包含區z 1 _ Z 3及Z 5 — Z 7 °在本說明中，假設有一容器C 1及 c 2巴左至右移動於鄰居中。區線5 1 2 - 4 (及所有區 線）與體表現一區狀態機器6 2 0 ，區線方法6 2 2 及 區線資料6 2 4。明確言之，區ζ 4之區線資料6 2 0包 含鄰居狀態6 2 6 ’ 一容器隊列6 4 2 ，一最接近之容器 栺挖6 4 8 ，一下游速度表6 7 0，—上游速度命令（或 輪廊）6 7 2 ，一最大速度6 7 4 ’及速度表規則6 7 6 區線方法6 2 2在區狀態機器6 2 0之控制下’使用 區资料6 2 6中所含之資訊’執行以上參考圖9 C所述之 功能、參考圖1 7 — 3 7，深入說明區線方法6 2 2之操 作- 鄰罟状態6 2 6提供鄰居區Ζ 1 — Ζ 3 ，Ζ 5 — Ζ 7 之狀態6 2 8 — 6 4 0。其中，在一實施例中，每一區狀 態6 2 8 — 6 4 0可指示以下之一： 戟器離開〔指示一容器正離去該區）； 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） -40- ---- I I 1111· * ! I I I 訂--------- <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作钍印製 4^2564 A7 _B7_ 五、發明說明（38) 載器已離開（指一容器剛已離去該區）； 載器停止（指示一容器停止於該區中）； 載器已移去（指示一容器已自一區卸載-例如由 L P T D )； 可可用（指示一容器可移動進入該區）： 區保留（指示一區已由區線保留，俾用以移動一容器 )： 容器隊列6 4 2提供容器C 1 ，C 2之狀態6 4 4， 6 4 6。每一狀態記錄6 4 4，6 4 6包含： 有關容器之移動物件3 8 1之識別： 容器之位置； 容器之移動方向； 容器之目的地。 最近容器指標6 4 8指向有關最近該區Z 4之容器隊 列6 4 2.中之記錄= 例如，假設容器C 1及C 2之目的地分別爲 D e s t 1及D e s t 2 ，且其移動物件分別爲3 8 1 — 1及3 8 1 - 2 ，則在圖1 1所示情況中，容器隊列可視 d UF (最近容器指標6 4 8指向容器C 1之記錄6 44 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21CU 297公釐） -------------裝--------訂---------絲 <請先閱讀背面之泫意事項再填寫本頁) -41 - 經濟郃智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 B7 五、發明說明（39 ) 容器隊列6 4 j __ 容器 隊列資料 C 1 644(最近容器） 移動 ID = 3 8 1 - 1 : 地點=離開Z2: 移動方向右； 目的地=D e s 11 : C2646 移動 ID = 3 8 1 - 2 ; 地點=離開Z1: 移動方向=右； 目的地=Dest2; 在所示之實施例中，下游速度表6 7 0包含容器通過 --區之現及歷史速度資料。在一實施例中，速度表6 7 0 乜含現節點之下游之每一區之速度號數（例如，區Z 4之 速嗖表6 7 0包含區2 5 ，Z 6 ，及Z 7之現及歷史速度 號數）。提供歷史資料’以應付一新速度輪廓不能執行時 ，盖回至舊資料之情形u在其他實施例，不存央歷史速度 订料-每一區5 1 2根據自上游區5 1 2所收到之資訊， 史訢速度表。例如，區Z 4 5 1 2 — 4根據自區Z 1 -Z 3呵收到之訊息，更新其速度表6 7 0。速度表深入討 論P下〃 速度表規則6 7 6說明區線z 4如何使用速度表資訊 6 7 0 .以決定欲執行於-特定容器上之次一速度輪廓 速實輪靡指定在區Z 4下游處之鄰居區中之一谷益1之速度 表紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 ^ ' -42 - ---------------------訂.------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印契 452564 A7 __B7___ 五、發明說明（40) -其中，一速度輪廓可指定應維持’減慢，或增加一容器 在鄰居]、·游區中之速度。一速度輪廓亦可爲三角形’在此 情形，材料增加速度及再減回。此一速度輪廓可稱爲〇 -〇輪廓’執行於一單個區中。在一實施例中’速度表規貝1J 6 7 6訂定如何隨該容器及鄰居中之其他容器之現及歷史 速度（_速度表6 7 0中可堤供之資訊）及其他因素，諸如 鄰居之實際安排而定’獲得容器之速度輪廊。預先決定此 等輪廓，以防止密切接近之各物罐碰撞’並確保物罐順利 加速及減速^速度表規則6 7 6亦可有其他實施例’包括 在運轉時間所分析之分析表示及專家系統型式速度規則， 及以h之任何組合3 上游速度命令6 7 2由上游區線發送至區Z 4 ·以設 定區Z 4線需維持之速度’加速或減速區Z 4中之容器： 上游速度命令6 7 2獲自上游鄰居區（例如區Z 3 )之下 游速度表。最大速度6 7 4爲可由操作者或T C在飛馳上 由程式訂定或修改之値。此限制容器可移行通過·一區之最 大速度- 再參考圖9 B ，在一實施例中·，傳送系統之每一裝載 區肖一 L A C線5 1 4。L A C線控制一聯絡控制器 1 0 8 ί阊9 Η )及可選用之一標籤控制器1 0 8 d (圖 9 F > •並S此等裝置及T C 1 0 4間之居間者。 LAC 5 1 4與一特定裝載區所屬之區線5 1 2 1 —健康 監硯棟516 ，及LPTD控制線518合作。明確言之 .一 L A C線5 1 4執行以下功能： 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS>A4規格（210 X 297公釐） — lit — — ·— · — — —· ---I 1 f 丨訂 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -43- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印裂 452564 A7 ____B7 i、發明說明（41 ) 在材料獲得及放置操作之期間中，與所屬之裝載埠轉 .移裝置（L P T D )協調及通訊" 在材料放置之期間中，協調及編排材料自所屬之預載 區栘動至裝載點= 在材料獲得操作之期間中，協調及編排材料自所屬之 裝戦點移動至下游裝載區。 在一實施例，每一C L C 1 〇 6上執行一健康監視（ H Μ )線5 1 6 »每一健康監視線監視其所屬之智慧驅動 器1 0 8 ，在驅動器及T C 1 〇 4之間，並與操作與同-智慧驅動器1 0 8相關連之其他C L C線通訊。明確言之 ’健康監視線5 1 6執行以下功能： 連續監視特定之智慧驅動器應用程式，以確保其操作 通知所屬之控制線區控制器操作狀態中之任何改變。 在一實施例，每一轉移機構有一L P T D控制線 5 1 8 '用以移動材料上下傳送系統軌道。每一 l P T D 控制線5 1 8控制其所屬之轉移機構之操作。每一型式之 婊有一特殊型式之L P T D控制線。每一 l P T D控制 保3 —特別之L P T D類之例。L P 丁 D控制線之功能爲 自裝載埠獲得欲移動至新地點之材料。 選擇識別該材料。 轉移村料S軌路至裝載埠。 在一實施例，傳送系統中之每一引導具有一引導控制 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x297公爱） ----— — — — — — — —— ----— II « — — — —lit — (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -44- 452564 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（42 ) 線5 2 0。每一引導控制線5 2 〇依據傳移系統佈局及引 導具附近許可之移動方向’控制一或更多之材料流動通過 其所屬之引導具。明確言之，引導控制線5 2 〇執行以下 功能： 許可來丨t]多個輸入地點之材料通過而至多個輸出地點 之 根據材料目的地及通過引導具而至該目的地之可能路 途之知識，決定使用何輸出地點。 現參考圖9 C — 9 Η ’說明由c L C線5 1 0所控制 之智_驅動器。 圖9 C爲電腦之方塊圖，其中實施本發明之一實施例 區控制功能。區控制器1 0 8 a包含一區控制（Z C ) 程式5 5 0及Z C資料5 5 2 。在Z C程式5 5 0之指導 下，區控制器1 0 8 a控制並監視構成一區之硬體=儲存 Z C程式5 5 0所需之任何資訊，作爲Z C資料5 5 2 ， 此笆含： 材料之最大速度， 每輪轉動之移行厘米數， 感測器防彈跳計數， 區長唼·及 裝置之網路位址。 區控制器1 0 8 a包含特定之硬體及軟體’與特定型 式之區互動。例如，所示之區控制器1 〇 8 a及Z C程式 3 5 0锡待定者’俾與含有二感測器5 5 4 ’ 5 5 6 ’及 --— — — — — —-----. I I I I I 訂.— t — I---- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） -45- A7 4^2564 B7__ 五、發明說明（43 ) 一馬達558互動。ZCl〇8a之特定功能包括： 監視感測器5 5 4，5 5 6 ，及防止其彈跳’ 通知C L C 1 〇 6中所屬區線5 1 2有關感測器狀態 之改變， 接受並執行馬達5 5 8之控制命令。 圖9 D爲電腦之方塊圖’其中實施本發明之一實施例 之軸控制功能。軸控制器1 0 8 c包含一軸控制（A C ) 程式7 1 4及A C資料7 2 0。在A C程式7 2 0之指導 下，軸控制器1 0 8 c操作輸送機構（例如一L P T D軸 )564之移動之一單個軸（X ’ y ，z ’或西達）：軸 控制器1 0 8 c接受命令，俾沿該軸移動於預定數之位置 之間。位置地點可由感測器，或由與已知地點之絕對偏離 距離決定··儲存A C程式7 1 4所需之任何資訊，作爲 A C資料7 2 0，此包括 自基地至快取地點之微步驟， 感測器之數及型式， 感測器臨限値， 總軸移行距離，及 軸控制器網路位址。 軸控制器包含特定之硬體及軟體7 1 4，俾與特定之 钱_ 5 6 4互動= 圖9 E爲電腦之方塊圖，其中執行本發明之一實施例 之I D控制功能。I D控制器1 0 8 d包含一標籤控制（ TC )程式7〇6及TC資料572。在TC程式572 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — —— — — — — — —--— I * — —---— I 訂· — — — — — — — — <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -46- 452564 Λ7 B7 _____一 五、發明說明（44 ) 之指導下，I D控制器1 0 8 d自物罐識別標籤中讀出物 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁〉 罐識別資料。每一型式之標籤有一特定之1 D控制應吊程 式a例如’ A s y s t R F標籤，A s ^ s 11 ^標籤’或條碼標籤可有各 別之應用程式。儲存T C程式7 0 6所需之任何資訊’作 爲T C資料5 7 2，此包含： 標籤型式1 閱讀批次I D ( Y / N ) ’ 閱讀電子序號（E S N ) ( Y / N ) ’ 批次I D長度， E S Ν長度1 標籤中之批次I D之開始位址’及 I D控制器網路位址， II 9 F爲電腦1 〇 8 e之方塊圖’其中實施本發明之 一實施例之緊急關掉（E Μ 〇 )控制功能。E Μ 0控制器 1 0 8 e.包含一 Ε Μ 0控制（Ε Μ P C )程式7 2 2及 Ε Μ 0 C資料5 8 2。在Ε Μ 〇 C程式7 2 2之指導下’ 經濟部智慧財產局員工消費合作社印*'衣 Ε Μ ◦ C 1 〇 8 e監視來自傳送系統電源所屬之Ε Μ 0感 測器5 8 4之警報，並呈報警報至各別健康覽視線5 1 6 W —型式之Ε Μ ◦感測器5 8 4有一特定之Ε Μ 0程式 了22 .儲存EMOC程式722所需之任何資訊，作爲 Ε Μ 0資料5 8 2 ，此包含： Ε Μ ◦控制器網路位址， i Ε Μ 0來、:原（例如火警，操作者，按鈕等），及 發送給每- Ε Μ 0來源之訊息》 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210*297公蹵） -47- 452564 A7 B7_____ 五、發明說明（45 ) <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 圖9 G爲電腦1 0 8 ί之方塊圖’其中實施本發明之 一 ΤΪ施例之聯絡控制功能，聯絡控制器1 0 8 f包含一聯 絡控制（H C )程式5 9 〇及H C資料5 9 2 =在H C程 式5 9 0之指導下’ H C 1 0 8 f提供傳送系統及裝載ί阜 間之一 $ ε Μ I Ε - 2 3介面3提供命令給聯絡控制器 1 0 8 f ，視傳送系統是作用於主動或被動角色而定’此 變換其爲適當之聯絡議定。儲存HC程式5 9 0所需之任 何資訊，作爲H C資料5 9 2，此包含： H C網路位址， 映射Ε 2 3控制線名稱於實際之1 / 0位址上之表· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 以上說明一特定之硬體實施例’其中’在各別之電腦 系統中實施T C ，C L C ，及智慧驅動器。然而，本發明 Hi員施於無數之硬體安排中3例如’ C L· C 1 〇 6及 T C 1 〇 4可作爲單個強力之電腦系統實施，或c L C程 式4 6 2可逐個分配於較小之C Ρ ϋ。所有此等實施之共 冋點爲本發明之一基本邏輯模型，說明系統軟體物件間之 控制流程及交互行動。此等軟物件包含高階組成件（例如 T C類例3 8 0 )，中階組成件（例如C L C類例5 1 0 ，处低階組成件（例如智慧驅動器1 〇 8 )。現參考圖 1 4 - 1 6，說明系統邏輯模型。
Ml 4顯示所選之高階（TC )及中階（CLC)軟 鹊組成件之邏輯圖，此等反應由M C S 1 1 4所發出之命 今' 發起及協調傳送系統之操作。高階組成件包含一 M C S通訊介面3 8 8 ，一移動派遣器3 8 2 ，移動物件 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） -48- 452564 A7 B7 五、發明說明（46) 3 8 1 ，及佈局管理器3 8 6。中階組成件包含L A C控
制線5 1 4 ，物佈管理器3 8 6 ’及物罐定位器。M C S Μ訊介面3 8 8接收來自M C S 1 1 4之遙控命令1 1 5 (圖4 )，並轉遞有關材料移動之此等M C S命令3 8 9 至移動派遣器3 8 2。 遙控命令1 1 5由艙內A Μ H S傳送特定裝備模型訂 定，文件2 8 7 8 ，修訂版A ( 1 9 9 8 ，7月’ 3 1 ) 及其後繼者，由加州山視城之國際半導體裝備及材料出 版，此列作參考。遙控命令1 1 5 (圖4 )摘要於表1 ’ U:各欄包括遙控命令名稱，遙控命令說明，及命令參數名 稱（有時稱爲c p名稱）。命令參數說明於表2 : -----------—I ----I---訂--------- (請先閱讀背面之注意ί項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張&度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297 ^7 -49- 452564 A7 B7 五、發明說明（47 ) 表1 . iM C S命令1 1 5 命令 說明 參數 取消 由命令ID取消未完成之遙控命令 命令ID 優先 識別 執行載器識別 命令1D 優先 載具ID 目的地埠 架設 由在特定之載器地點處加一特定之載 器識別碼於一特定之載具識別碼上，以 更新TC資料庫 命令ID 優先 載具ID 載器ID 載器地點 遙控暫停TC之狀態 無 恢復 遙控恢復TC之狀態 Μ ^ 1 轉移 對欲自一裝載點轉移至另一裝載點之 一單個載器執行整個轉移工作 命令ID 優先 轉移資訊 -----------------—訂--------- <請先閱讀背面之泫意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印装 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） -50- 4.5 25 6 4 A7 B7 五、發明說明（48 ) 表2 .命令參數 CP名稱 說明 範圍 獲得資訊 具有二場之一記錄： XFERPORT 載器ID 載器ID 移動中之載器之ID 字母數字 命令ID 遙控命令ID(其後可用以指一遙控命 令 放置資訊 具有二場之一記錄： XFERPORT 載器ID 0的地埠 目的地埠（裝載點）獨有之識別碼 字母數字 優先 遙控命令之優先等級 正常 尚 來源埠 來源埠（裝載點）獨有之識別碼 字母數字 轉移資訊 具有三場之一記錄： 載器ID 來源埠 目的地埠 轉移埠 轉移埠獨有之識別碼 字母數字 移動派遣器3 8 2製造一移動物件3 8 1 ’此協調傳 送系統操作，需用於執行一特定之M C S命令，.使用由物 罐定位器3 8 4及佈局管理器3 8 6所提供之資訊3 8 5 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 χ 297公釐） ---------------- (請先閱讀背面之江意事項再填寫本頁) · 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（49 ) ，3 8 7。佈局管理器3 8 6提供傳送系統佈置資訊給移 動物件3 8 1 ，以確認M C. S指定之來源及目的地地點之 問有一工作經路。物罐資料庫3 8 4 a之每一記錄對傳送 系統內之每一物罐包含：載器之載器I D及物罐中所裝之 有關移動。 如顯示於圖1 4，物罐定位器3 8 4可與所有主動移 動物件3 8 4通訊。獲自參考圖1 0所述之佈局資料庫 3 9 0之資訊3 8 ‘7提供佈局資訊給MC S命令3 8 3中 所涉及之軌道部份a移動物件3 8 1執行M C S命令 3 8 3 ，發出一系列之移動命令3 9 1至有關該命令之來 源及/或R的地裝載璋所屬之裝載區域控制（L A C )線 5 14。 例如，假設移動物件3 8 1欲執行以下移動命令 3 8 3： . 轉移（命令ID = 〇20，優先=高，來源埠=37 ’ Η的地嗥=2 7 2 ) 移動物件3 8 1詢問佈局管理器有關地點* 3 7 "及 d物罐欲移動至之目的地點之獨有識別碼2 7 2 〃所屬 之軌追位置間之傳送系統佈局之資訊。 〜旦移動物件3 8 1確認至少有一可用經路至目的地 !. ϋ昀地埤=2 7 2 )時，發出一命令至地點* 3 7 Λ所 _ ^ L a C ，以獲得材料。在上例中，此移動命令由命令 .‘哉碼〇 2 〇指定，此實施此命令之物件特別識別此命令 — A C表示已獲得該材料時，發送另外之命令，以 本纸張尺度國國家標準（CNS)A4規格⑽χ 297公^--- ----— — ————--- 43^ ---- 1 I f I 訂 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ^5 256 4 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（5〇) 移動該材料至目的地地點（在另一 L A C之控制下），及 然後自輸送機上移下材料，並置於目的地地點上，此情景 係假設欲移動之物罐在一裝載區中開始出發3當欲移動之 物罐並非先在一裝載區中時（在電源故障後），則移動物 件3 8 1與準備移動該物罐之其他型式之線（例如引導控 制線或區線）直接互動。現參考圖1 5 ，說明L A C線及 其他C L C線間之連接，此使移動命令3 9 1能以分配之 方式執行= 圖1 5爲中階軟體組成件及執行構成移動命令3 9 1 之副命令之智慧驅動器之邏輯圖j中階組成件包含驅動器 健康監視器5 1 6，L A C線5 1 4，L P T D控制線 5 1 8 ，引導控制線5 2 0 ，及區線5 1 2 。智慧驅動器 包含區控制器5 3 0，軸控制器5 2 6 ，聯絡控制器 5 2 4 '標籤控制器5 2 2。 L A C線5 1 4各協調一 L P T D控制線5 1 8及若 干區控制線5 1 2 (形成一裝載區者）之操作。L P T D 控制線5 1 8各可與多個L A C線514互動>因爲~單 個裝載埠轉移裝置可服務多個裝載區。區線5 1 2各爲一 戌許多其他區線5 1 2之鄰居，並可爲0及2引導控制線 5 2 0間之一鄰居t當一區線之所屬區爲一引導具之鄰居 時，該區線具有一引導控制線作爲一鄰居）。包含區線 512 ，引導線520，LPTD控制線518 1及 L A C線5 1 4之C L C線普通控制一或更多之智慧驅動 器 1 0 8 。 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I I I I — — — — — — — — — *111111( --I---i t (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) -53- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 _B7__ 五、發明說明（51 ) 如已述及，一區線5 1 2控制一區控制器5 3 0 ，一 引導控制線5 2 0控制一區控制器5 3 0及一軸控制器 5 2 6，一 L P T D控制線5 1 8控制一至三軸控制器 5 2 6，及一 L A C控制器5 1 4控制一聯絡控制器 5 2 4及一 I D /標籤控制器5 2 2。智慧驅動器1 0 8 亦各由- C L C驅動健康監視線5 1 6監視，此報告各別 驅動器1 0 8之健康回至所屬之控制物件3 8 1 (圖1 4 )」 圇14及15所示之連接線各代表系統物件間之一通 訊徑路。此等通訊徑路之另一視圖顯示於圖1 6 ，此以圓 炎不_主要C L C軟體組成件及智_驅動器，及以編號之弧 表示物作問之通訊徑路，連接各圓：T C組成件（例如[崩 1 4之移動物件及傳送派遣控制器）由標示爲 ''傳送控制 器〃之一單個圓集體表示。弧上之每一數字表示一通訊徑 路-貝.有多個黎考編號之一弧表不一物件型式之各別例間 仃多條連接線。例如，假設七區之一鄰居，一區線5 1 2 與其鄰居中之其他區線5 1 2具有分開之通訊徑路5 ， 25·26，27，28，29。 冉參考圖1 5，當其接收移動一物罐之命令時， L Λ C線5 1 4發起移動命令，送出物罐移動副命令至構 ‘.X .U. h載區λ_£區線·'此寺區線然後發出副命令至其智慧驅 動器1 0 8及其鄰居中之其他C L C線（例如引導控制線 5 2 0及其他區線5 1 2 )，依線之能力執行所要求之操 ΓΚ，參考圖9 A - 9 Η所述。現參考圖1 7 — 3 0 ，說明 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — — — — — — I — — — — — — ---I----^ « — — — — — — II (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> -54- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α7 Β7 五、發明說明（52) 用以實施轉移命令1 1 5及細操作組，或移動命令3 9 i 之物件問通訊及活動之特定命令順序。 D ·系統操作之原理 圖1 7爲順序圖，此等顯示TC及C L C軟體組成件 及智慧驅動器之通訊及操作。順序圖爲所熟悉，且故此在 此僅簡要說明。每一順序圖之頂上爲所屬命令順序中所涉 及之軟體組成件之表。流動於各軟體組成件間之通訊/命 令顯示爲來自發送該命令至接收者之軟體組成件之指向行 。大部份之行標有所屬之命令或訊息名稱u命令依其發出 之順序自順序圖之頂端至底端列出=由軟體組成件所執行 之主要操作顯示如有標示之匣，置於組成件之正下方&普 通由特定組成件反應進來之命令執行操作，並導致特定組 成件發送一回覆命令。在說明轉移命令1 1 5有關之命令 順序及一些細分操作之前，先說明發起移動命令之三不同 fj法' 細操作可由一電腦整合之製造（c I Μ )系統（相當 於阅4之製造執行系統），或由一自·動材料搬運系統（ A Μ H S )〔相當於圖4之材料控制系統1 1 4 ，涉及或 5;步及〔IM)發起。AMHS發起之命令情景及C IM 發起之命令情景間之不同爲A Μ H S景像爲 ''顛倒〃，意 爲此；可用以發起物罐移動，而無來自c I Μ系統之命令 此顚倒能力可用於以下時刻： a ) C I Μ停機或離線， 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公a ) -55- — — — — — ——---i I I --I---I I 訂 i···— — —· *5^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 5 256 4 A7 ______B7___ 五、發明說明（53 ) b ) A Μ H S系統未連接至c I Μ系統，或 c ) C I Μ系統支持一顛倒機構。 現說明該三移動發起方法。 1 . C I Μ系統移動發起： 當C I Μ系統發起一移動時，c I Μ負責與工具通訊 ’俾通知何時工具需要服務。在此情形，事件流程如下： (1 ) M C S接收來自一工具通知此需要服務。M c S反應而產生一主命令給傳送控制器之派遣器。在所示之 贳施例中，所發送之命令需爲，轉移〃（槪述於以上表1 中）， (2 ) T C派遣器製造一新T C移動物件，並發送主 命令於此。 (3 ) T C移動物件與C L C中之適當之裝載區控制 器通訊，以執行該命令=一旦完成，移動物件發送一 ''主 命令完成〃訊息回至M C S。 2.有CΙΜ參與之AMHS移動發起： 在此情景，M C S亦參與移動，此由A Μ H S工具發 起。事件流程如下： ί 1 ) L A C經由Ε 2 3介面接收來自裝載ί阜之一卸 胺要求·並發送一 '、移動要求〃至傳送控制器之移動派遣 5:.:1 (2 )移動派遣器轉遞該移動要求至M C S。 (3 ) M C S反應·產生一 *主命令Λ回至傳送控制 器之派遣器1包含該目的地。 本纸張尺·度適用中國园家標準（CNS>A4規格（210 X 297公t ) -----I----I I » - I I-----訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -56- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印數 Α7 Β7 五、發明說明（54) (4 )派遣器製造一新移動物件，並指令其執行所指 定之'^轉移〃命令= (5 )新製造之移動物件發送-·列命令至C L C中之 來源及目的地裝載區控制器，以執行該移動^ (6 ) —旦操作完成，該移動發送一 a主命令完成# 回至M C S。 3 .無C ΙΜ參與之AMHS移動發起： 在此情景，M C S並不參與移動。事件之流程如下： (1 ) L A C經由Ε 2 3接收來自裝載埠之一卸載要 求，並發送一 ”移動要求〃至傳送控制器之移動派這器 (2 )移動派遣器製造一新移動物件，並指令其執ίι 一 w轉移"操作。派遣器由咨詢一內定目的地表而獲得該 Η的地。該表包含每一來源之內定目的地3 (3 )新製造之移動物件發送一列命令至C L C中之 來源及目的地裝載區控制器，以執行該移動= 亦有-第四移動發起方法’在此’一 T C 1 0 4具有 一使用者介面（U I )，操作者由此識別來源及目的地， 並告訢T C 1 0 4移動在來源處之任何材料至目的地。操 作苔可ΰ U I發送轉移’獲得’移動’或放置命令。 4 .系統操作 己說明移動發起之四方法，現說明有關轉移及細分操 作之示範命令順序3此說明提及各種訊息，命令’及事件 ，此等發送於執行此等命令順序之各系統兀件之間3在大 部份情形，並不深入說明此等訊息’命令’及事件。至少 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 * 297公» ) -57- I ----------------------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) M 256 4 A7 、----------B7_____ 五、發明說明（55) --------------裝--- <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) —些命令及事件之詳細資訊提供於附錄a，b ，及C中， >匕分別说明外部車件（即c I Μ及傳送控制器T C問南 弗η β事件）’ C L C內事件（即由- C L C物件向另--L C物件報告之事件）’及c A Ν匯流排訊息（即由 L C物件發送至智慧驅動器或由智慧驅動器發送至 L C之訊息）。現依以下順序，說明系統操作： a .轉移材料； b .獲得材料； c .移動材料； d ·放置材料：> a .轉移操作： 在一實施例’ C I Μ系統1 1 0 (圖4 )經由..單個 C I Μ系統命令i 1 5 ( ''轉移〃）發起一轉移操作，此 $致一點至點材料移動。.傳送控制器1 〇 4 (圖4 )細分 轉轉移命令爲個別之獲得，移動，及放置操作，並依次執 ^此等命令=此實施例保持C I Μ系統軟體相當簡單，轉 移忖料移動操作之責任於傳送控制器上。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印5Λ 在另一實施例，C I Μ系統1 1 0可指導點至點材料 移動，發出若干分命令，諸如獲得，移動，及放置命令至 τ c 1 0 4。此依之實施該等命令。此實施例需要c I Μ 系€1 1 0監視每一細命令之執行’且對應簡化 T c 1 0 4之操作。 參考圖1 7 ，其中顯示當TC執行一 w轉移〃主命令 7 0 0 a時，C I Μ系統1 1 〇及T C 1 0 4間所交換之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -58- A7 ^ 45 256 4 __B7_ 五、發明說明（56 ) 命令之順序圖。在發起”轉移”命令後，T C回覆一 ''主 命令發起〃訊息7 0 0 b。當T C排列執行該 ''轉移"所 需之細命令之順序時，此回覆狀態命令，指示構成”轉移 〃命令之細操作之進度3當w轉移〃操作完成時，T C回 覆一''主命令完成〃訊息7 0 0 c 。圖1 7所示之各種細 操作及狀態命令說明於下。 .獲得細操作： 獲得操作導致傳送系統自裝載埠或架空吊重傳送（ ◦ Η T )系統獲得材料。自傳送控制器之背景來看，此二 情景之獲得操作相同··然而，C L C依據來源系統之不同 介而需求，處理每一情景並不相同= 在第一情景，傳送系統使用裝載瘅傳送裝置，自工具 或裝料機之裝載埠獲得材料。在此情形，被動之裝載埠僅 表示其欲卸載=於Κ應此，主動之L PTD在C L C之控 制Κ，執行材料轉移。在第二情景，傳送系統自一架空吊 改傳送（Ο Η Τ )系統獲得材料，此放置材料於一物罐起 黾機上；在此情形，物罐起動機爲被動裝置，此表示其欲 裝钺，及◦ Η Τ爲主動裝置.此執行轉移。 岡1 7顯示獲得操作之命令順序之高階圖。如已提及 -lit順字相冋 '不管材料如何獲得（即自Ο Η τ或自 L P T D獲得）。此順序包括以下步驟： C 1 ) T C發起 ''獲得〃操作； (2) TC發出”獲得材料”命令（702a)至 C L C L A C 線： 本紙張尺度適用1f1國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — II — — ····— — —· _ I I I I — 訂-- - ------绣 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -59- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 參 W664 ‘ A7 _____B7 · 五、發明說明（57) (3 ) 了 C回覆一 w事件報告發送〃訊息（7 0 2 b )，表示操作狀態爲w獲得 ： (4 ) C L C L A C執行 ''獲得材料"命令，移動材 料自裝載埠至軌道上〔了 〇 4 a )。及然後回覆一"材料 已摧得〃訊息（7 0 2 c )至T C : (5 ) T C回覆一 π事件報告發送〃訊息（7 〇 2 d ，7 0 2 e ) ’指示材料已、獲得〃，及載器（物罐_) £ 裝於軌路上。 圖1 8顯示自C L C之觀點上所見之使用L P T D執 if之*獲得"操作之命令順序3 〇 Η T (架空吊重傳送） 耑要不同之命令順序，但此順序與本說明如此相同，故述 不在此說明。此命令順序假設L P T D (欲自此獲得物罐 )貝有一裝載區域，具有二裝載區（裝載區1及2 ) . ；ΐ S ΙΊ裝載埠獲得材料之時刻，C L C並不知道材料移人.> //向，故亦不知道一裝載區之何者爲上游或下游。此丨噴_ 包括以下步驟： t i ) C L C L A C接收來自丁 c之w獲得材料〃命 ΐ； ( 7 0 2 a )(閱圖 1 7 )： ί 2 ) L A C接收來自聯絡控制器之卸載要求訊g ( '' L P -卸載要求# )，此表示存料機或工具準備由 L P T D卸載-此訊息爲上述之被動訊息，在此，裝載库 1¾表示其欲卸載： 3 ) L A C發送一 '"保留區訊息〃至區1所屬之區 棵，以保留該區供 ''獲得〃操作使用（714a) ( m 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS〉A4規格（210 X 297公釐） --------------1--------tT---------綠 ί靖先閱1*背面之浼意事項再填寫本頁> -60- A7 452564 B7_ 五、發明說明（58 ) 保任何到來之材料在該區前停止）； (4 )區1所屬之區線由一 ''區已保留訊息"確認該 區1經己保留（7 1 4 c )： (5 ) L A C發送一〜保留區〃訊息至區2所屬之區 線，以保留該區供''獲得〃操作使用（7 1 4 d )： (6 )區2所屬之區線由一 ''區已保留"訊息確認區 1經已保留（7 1 4 c )； (7 ) L A C發送一 Μ呆留L P T D "訊息至 L P T D控制器，以保留L P T D供''獲得"操作使用（ 7 1 4 f )(以確保另一 LAC不意圖使用該LPTD) t 8 ) L P T D控制器認一 '' L P T D已保留〃訊总 確認該LPTD經已保留（714g); t 9 )區1線等待，直至一鄰居有空或最近之物罐巳 停止爲止（716a)，及然後回覆一 ''區安全通知"， 表示區1可使用於''獲得"操作（7 1 4 h )； ί 1 0 )區2線等待，直至該鄰居有空或最近之物罐 已停止爲止ί 7 1 6 b )，並回覆一 '' 區安全通知〃，表 ,κ區1可使_於''獲得〃操作（7 1 4 1 ): (1 1 ) 一旦証實區及L P T D安全，L A C控制器 發m •發起聯絡訊息（7 1 4 j )至聯絡控制器，如所屬 之裝載埠備妥，則此回覆一 w裝置備妥〃訊息（7 1 4 k 、丨 · (12) L A C控制器然後發送一Λ設定忙〃訊息（ 本紙張又度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝 訂： 經濟部智慧財產局員工消費合作社印#ΙΛ -61 - 452564 A7 B7 五、發明說明（59 ) 7 1 4 1 )至聯絡控制器’此設定 '、忙〃數元於其與裝 載 埠（L P )之介面上，且當L P反應時 定〃訊息（7 1 4 m ): (1 3 ) L A C控制器然後發出獲得材料"^ _ (7 1 4 η .)至L P T D控制器，此自裝載埠獲得材料， 並放置其於軌道上（7 1 6 c )，及然後回覆一 ''材料已 獲得〃訊息（714〇)至LAC線； (1 4 ) L· A C線及聯絡控制器交換 '、完成聯辂及聯 辂已完成*訊息（714Q，7l4r)，以終止與裝戰 掉瓦動，及L A C線回覆 ''材料已獲得"至τ c ( 了 0 2 c )(圖 1 7 )。 圖1 9顯示臣L P T D控制器之觀點上所見之使用特 定型式之L· P 丁 D執行"獲得〃操作之命令順序。不同之 L P T D需要不同之命令順序，但此等順序與本說明相似 ’ ϋ不在此說明。所示之順序假設l P T D控制器包含X 、Υ，及Ζ軸5 7 4 X，5 7 4 y ，5 7 4 ζ之獨立控制 器·假設X軸在軌路之方向上，γ軸垂直於軌路並在軌路 < T面上·及Z軸垂直於軌路平面。此順序包含以下步驟 發送 〔1 )於收到w保留L P T D 〃命令後（7 1 4 f ) L P T D控制器証實此並不經由一不同之L A C服τ务另 裝載埠，然後反應該保留要求（7 2 0 a ); 〔2、L P T D控制器然後回覆"L P T D已保留" Ή 1 7 1 4 g )，並等待來自L A C之 '、獲得材料 訊 '"'"^'^"適用中關家標準（CNSM4規格（210 X 297公餐） -62 I --------^---------^ 〈靖先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消f合作社印於 452564 A7 ____B7 五、發明說明（60) 息（7 1 4 η ); (3 )在收到w獲得材料〃後，L ρ τ D控制器發出 一列”移動至 < 位置 > 〃訊息7 i 4 c至X，γ，及z軸 控制器，使此等軸控制器沿其各別軸上移動物罐至特定之 位置： (4 ) X及Y軸控制器反應，移動至〃命令7 1 4 c ’執行移動，並回覆一 ''已移動至〃訊息7 1 4 d，指示 物罐移動後之位置； (5 ) Z軸控制器反應 ' 移動至〃命令7 1 4 c ，移 _半:材科沿起地點3於偵得材料已被拾起後，軸控制器（ A C )發送物罐偵測感測器之一*感測器狀態改變〃訊怠 ，及然後回覆一 ''已移動至#訊息7 1 4 d ，指示物罐移 動後之位置： (6 ) —旦已証實物罐已被拾起時，L P T D發送額 外命令至軸控制器，俾置物罐於軌路上3當物罐不再由 L P T D保持時，材料偵測感測器改變狀態，導致 '、感測 器狀態改變"。一旦所有移動完成時，L P T D發送 '、材 料d獲得# 7 1 4 〇。 c .移動細操作： ''移動"細操作移動在來源裝載點上之一物罐至目的 地之預載區。有關自TC，CLC ，及區線之各別背景上 所昆之 ''移動〃細操作之命令順序顯示於圖1 7及2 0 - 2 2 B 〔在載具加速及減速之情形）。 . 阔1 7顯示''移動〃操作之命令順序之高階圖。此順 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公芨） -------------裝--------訂·-------I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -63- 經濟郭智慧財產局8工消费合作社印製 ^^ 256 4 Α„ Λ/ Β7 五、發明說明（61) 序包括以下步驟： (1 ) T C發出·一 '移動材料〃命令至材料來源所屬 之 L A C 線（7 0 6 a ); (2 ) T C回覆一 ''事件報告發送"訊息，表示材料 在''移動"中（7 0 6 b ): (3 )當 ''移動"進行時，材料來源所屬之l A C線 發送一 Λ移動狀態更新〃訊息（7 〇 6 c ); (3 )當移動完成時’材料目的地所屬之l A C線發 送一'*移動完成〃訊息（7 〇 6 d )至T C ; (4 ) T C回覆一 ''事件報告發送〃訊息（7 0 6 e )，表示材料已移動。 圖2 0顯示自C L C副系統之觀點上所見之 ''移動〃 操作之命令順序。此順序包括以下步驟： 〔1 )於收到 '"移動材料"命令後（7 0 6 a )，來 源裝戰區控制器發出"發送材料〃命令7 2 2 b至下游裝 战區線‘· c 2 )下游裝載區準備一蠕行輪廓，以上游裝載區爲 tt _助（蠕行輪廓使載具完全移動於下游裝載區內）-此 U括F游裝載區發送一 ''區工作〃命令7 2 2 c至上游裝 叔區，此同步並回覆·〜區工作確認〃訊息7 2 2 d ; ί 3 ) —旦二區備妥’下游區發送一"執行〃命令 7 2 2 e ，以開始二區移動； ' (4 ) 一旦物罐離開上游裝載區，該區發送一〜載器 匕離開"命令7 2 2 f至其鄰居，及一〜區可使用#訊息 本紙張又度適用中a a家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） • 64 - ---------------------訂--------I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧时產局KK工消f合作社印製 4 5 2，..·.: A7 ____B7__ 五、發明說明（62) 722k 至 LAC， (5 )來源裝載區控制器然後回覆 ''移動狀態更新〃 訊息7 0 6 c至管理移動之移動物件，以指示現移動狀態 (6 )在發起 ''移動〃後，區線及引導具控制各區分 別所屬之控制線，及來源裝載及目的地裝載區間之引導具 處理材料移動操作，移動物件甚少干涉； (7 )當物罐到達目的地時，目的地之預載區回覆一 ''材料已到達〃訊息7 2 2」_給目的地L A C ，此然後回 涅w移動完成〃訊息7 0 6 d ，此依參考圖1 7所述處理 已參考圖17及20 ，說明TC及CLC副系統之高 階操作=圖2 1 A，2 1 B，2 1 C，及圖2 2 A， 2 2 B顯示鄰居中之區控制器如何互動，以加速及減速物 罐陴達成特定之移動操作。 參考圖2 1A，2 1B，及21C，其中顯示一命令 丨_序，此建立區線Z T (在圖之左方）及其各別區控制器 Z C (在右方）之間及同一鄰居之各區線間之交互行動， 杓_由此向左加速橫過多個區。明確言之，向左加速自區 乜制器Z C 1及區線z T 1所控制之一區Z 1至區控制器 Z C 4及線Z T 4所控制之一區Z 4發生。受所示之 '、移 韩"操作所影響之鄰居包含6區Z 1至Z 6 。如已述及， S —區具冇二感測器S 1及S 2及一馬達，此使物罐在該 區叫_速，Ρί有此等由區控制器Z C控制。 ''移動〃操作 一 ___ 本紙張尺度適用中0 g家標準（CNS)A4覘格（21〇 X 297公f ) ------------I --------訂·-------- (請先閱讀背*之注意事項再填寫本頁) -65- A7 B7____ 五、發明說明（63 ) 之若干步驟依時間順序顯示於該圖自頂部至底部；物罐之 現位置由有蔭線之方形P 1顯示。此命令順序重複使闬少 數低階控制命令。 w設定輪廓〃輪廓（於事件上< S e q # > ) 7 3 0 由區線Z T 1發送至其所屬之區控制器Z C i ’以設 定欲由區控制器Z C 1所執行之加速及減速 '' 輪廓〃-在 所示之實施例中，〜輪廓〃之定義爲固定之速度順序。例 如，在所示之實施例中，指定輪廓爲範圍〜〇 一 1 "(表 示加速物罐自速度〇至速度1 ，在此，速度號數由區控制 器翻譯爲對應之馬達速度）。在另一實施例中’區線ZT 可以任何方式指令其區控制器Z C如何加速或減速在其各 別區中之物罐（例如，區線Z T可發送真正之目的馬達速 度値）。一特定之輪廓可在一或多個線上執行。 ''設定輪廓"命令之一可選闬部份（括弧中所示）爲 w在情況上〃條件，此使區線可指出一些未來 ''情況〃 ’ 此情況發生時應執行該％輪廊〃。在所示之實施例中’未 來情況由順序號數< s e q # >標示。w在情況上"條件 可逑立多Μ命令，供未來執行，俾可由不同之區控制器 Z C &不能在適當之執行時間個別發送命令之太短之時間 内依次執行：例如，在所示之實施例中，該情況爲''在執 時，< s e ，表示當執行由<s eq#>所標 示之副命時，應執行該輪廓。'' s e q # #及^輪廓〃由 适様ξ，1茔生。然後同時廣播具有相同順序號數之執行 命斤至所有裝置。具有該順序號數之此等裝置開始同時執 本绝·張尺度適用中國囷家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） -------------裝--------訂--------- (請先閱讀背面之沒意事項再填寫本頁) -66- 經濟部智慧財產局員工消費合作·社印製 A7 B7__ 五、發明說明（64) 行。 〜確認〃、3 2 由區控制器Z T 1發出，以確認對應之輪廊命令 Z T i 。 w區工作#輪廓：< s e Q # > 7 3 6 由區線Z 丁 i發送至鄰居區線Z T j ，俾使此等線與 前w設定輪廓〃命令中所指定之移動輪靡同步（即以順利 及合作執行該”輪廓〃）。在所示之實施例中， ''輪廓" 之定義爲一索引，但如上述，可由許多不同之方法指定輪 廓。此命令亦可包含一順序號數< s e q # >，此使此命 令與具有相同順序號數之一組命令關連。 ''區X作確認"736 由一區控制器Z T i發送，以確認對應之輪廓命令。 w 執行"< s e Q # > 7 3 8 由區線Z T i同時發送至多個區控制器Z C ^ ，以發 起執行帶有順序認別碼S e Q #之w輪廓〃。 以上由'' 9 〃標示及指向 ' 執行〃命令右方之箭頭指 示欲由廣播發送至多個接收者之訊息= w感測器狀態"右/左7 4 0 由區控制器發送，以報告其右或左感測器之狀態=此 状態指示物罐是脫離或重合於右或左感測器上。在所示之 阀中，惑测器經過由命令右方之向上及向下小箭頭表示° 网如' 來自區控制器z C 1之訊息6 2 4 _ 1指示物罐剛 轉離區Z 1之右感測器S 2 ’來自區控制器Z C 2之訊息 木紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公t ) -------------裝--------訂---------線 <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -67 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 ——— —____B7 五、發明說明（65) 6 2 4 - 2指示物罐剛越過區Z 2之右測器’及來自區控 制器Z C 1之訊息6 2 4 - 3指示物罐剛移離區Z 1之左 感測器S 1 。 >馬達關掉# 7 4 2 由區線Z T i發送至其控制器2 C 1 ，使控制器關掉 其馬達=當來自區控制器Z C 1之 ''感測器狀態〃：左訊 息指示物罐已剛通過而至其左感測器S 1之左方時，區線 Z T i發出向左移動之此命令=及當來自區控制器Z C 1 之"感測器狀態〃：右訊息指示物罐剛已通過而至其右感 測器之右方時，發出向右移動之此命令。 ''載器離開"7 4 4 由區線Z T i發送至其鄰居區線，以指示物罐離開各 別區Z i 。 ''載器已離開"7 4 6 由區線Z T 1發送至其鄰居區線，以指示物罐已離開 各別區Z i 。
故此，參考圖2 1 A，2 1 B ，及2 1 C ，區線Z T 1之第一行動爲設定加速輪廓"〇 - 1 〃 ，此由區控制器 Z c 1確認〔6 1 2 - 1 )。此加速輪廓應合作實施於二 區Z 1 - Z 2上C即物罐應在區Z 1 — Z 2之空間中加速 士 ϋ目標迷丨)。如此，區線Z T 1同步區線Z T 2 ’發 送輪.1¾ " 0 — 1 *之工作命令給此（6 1 4 — 1 )。區線 Z 丁 2 5噍而發送一，設定輪廓〃命令至其各別之區控制 器Z C 2 ( 7 3 0 - 2 )，此以確認反應（7 3 2 — 2 ) 本纸張尺度適用中囤國家標準（CNS)A·!規格（21CM297公釐） -------------裝------訂*-------緯 <請先閱讀背面之注咅？事項再填寫本頁) -68- /Π ' ' Α7 ___Β7 五、發明說明（66) 、在收到確認後（7 3 2 - 2 )，區線Z A 2回覆一·工作 確認（7 3 6 — 1 )至區線Z T 1 。區線Z T 1然後發送 w執行^命令7 3 9 - 1至區控制器Z C 1 ，Z C 2 ’使 前在命令730 — 1 ，730 — 2中所建立之輪廓由區控 制器合作執行。當命令執行時，區控制器回覆 ''感測狀態 "訊息7 4 0以指示物罐之進行= 物罐加速至其目標速度後，由下游區線所設定之其後 輪丨鄭維持物罐於固定之速度（例如w設定輪廓〃 w 2 - 2 "7 3 0)。區線Z T 1使用 ''載器離開〃及'、載器L!離 開’’訊息7 4 4 ，7 4 6 ，通知鄰居區線Z T j移動之進 度“每次物罐已離開對應區Z i時（由'^載器L：離開"訊 息7 4 6表示），區線Z T i發送 '馬達關掉〃訊息 7 4 2至其各別控制器Z C i 。 參考圖2 2 A及2 2 B，其中顯示命令順序，此建立 區線Z T (在圖左方）及其各別區控制器Z C (在左方） 之間，及同一鄰居之區線間之交互行動，經由此使接近其 Η的地（在此例中，區Z 4 )之物罐減速（例如自速度2 ------------ --------訂--------· (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局ΪΚ工消費合作社印製 表在之此速別 A 度罐同由之各 2 速物相，中其 2 其示述序 4 及圖 據指上順 Z ，/ 根表用令區 4 行 1 此使命在 T 執 T ， 速一至 Z 作 Z 速減示速，合 線減此顯減 3 4 。始。B 罐TC } 開 ο 2 物 z Z 4 , 度 2 一 , , Z } 速及之 2 3 3 至 A 動TC 1 1 速 2 移 z Z Z 圖減 2 左線 ， 區 { 應圖至區 2 個訊時：右由 C 多資 4 行自速 Z 過之 Z 執 2 減器 通屮區‘货度此制 } ο 逹俞速，控 ο 7 到本以 OIIJIJ ¥.611;^,¾之 本紙張又度適用令國0家標準（CNS)A4規格（210* 297公复） -69- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印- 45 256 4 A7 _ B7____ 五、發明說明（6〇 及2 2 B並不進一步說明，因爲此說明與圖2 1 A， 2 1 B，及2 1 C之說明重複-d .放置細操作 放置操作使一物罐留置於一目的地之預載區上俾移 動至裝載點，及然後卸載於一裝載埠〇 Η T。現參考圖 1 7 ，說明放置操作之高階圖。圖1 7顯示'"放置"操作 之命令順序之高階圖，材料在其中移送至一裝載埠。負寊 ''轉移〃之移動物件發送一 w移送材料〃訊息7 0 8 Α至 L A C ，及然後回覆一 ''事件報告發送〃訊息7 0 8 B， 表示材料之狀態爲 ''放置中〃 ^於反應時，L A C線協調 材料自軌道移動至裝載埠7 1 〇 A上，使用執行該轉移之 持定L P T D專用之命令。 當''移送〃操作完成時，L A C控制線回覆π材料已 移送"訊息7 0 8 c給T C。其後’ τ C回覆指示''放置 "操作完成ί 7 〇 8 d )及載器（即物罐）已移離軌路（ 7 〇 8 e )之訊息給C I Μ系統。 使用w快速裝載# L P T D來放置材料之命令之一例 顯示於圖2 3 A，2 3 B ’及2 4 A，2 4 B ，此爲特定 夕p a i 〇 A i t 〇技術產品°
(II 2 3 Α及2 3 Β顯示自C L C之觀點所見之程序： 圖2 4 A · 2 4 B精製此圖爲L P T D控制線者=L A C 先保留構成裝載點之區。保留該等區在確保無其他移動之 杓罐（0另-方向）欲進入該等區。保留行動由發送一 W 保留區〃要求來達成。該區以、區已保留"反應。一巨此 -------------裝--------訂---------综 (諳先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ^紙張瓦度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 * 297公釐） -70- 經濟部智1{'?財產局員Η消費合作钍印創仅 452564 A7 __B7 五、發明說明（68) 已決定任何進來之物罐已在其前停止時，送出一 w區安全 通知"。此時，L A C知道此已排除該區之控制及進出。 與參考圖1 8 - 1 9所述之 ''獲得〃操作之方式相同，在 其保留裝載區後，L A C保留L P T D。一旦保留 LPTD後，LAC移動物罐至欲由LPTD獲得之位置 ，使用一列由預載及上游及下游裝載區所執行之"移動" 命令。一旦物罐置妥，L A C發起與裝載埠在E 2 3上聯 絡。一旦裝載埠指示其準備接收，L A C發出一 w移送材 料〃命令給L P T D控制器，使L P T D控制器移動物罐 離開軌路，並至目的地工具或Ο Η T ( 7 2 4 ) L P T D發出一列移動命令至其軸控制器’此執行該移送 、在LPTD完成移送後，LPTD回覆一〜材料已移送 "命令給L A C。於反應此，L A C發出一"完成聯絡" 訊息給聯絡控制器，以使該工具或〇 Η T 71：成該聯絡。一 旦、'放置#操作完成，L A C控制器釋放L P T D及裝載 區。現參考圖24A，24B ，說明自快速裝載LPTD 技制器之觀點所見之w放置〃操作之另外細節3 參考圖2 4 A及2 4 B ，L P T D控制線執行以下操 作，以完成移送操作7 2 4。在此說明中’ L p T D包含 X，Y '及 Z 軸控制器 5 7 4 X ’ 5 7 4 y ，5 7 4 z ’ 卬參考圖1 9所述操作（"獲得#操作）° 可選擇移動至標籤閱讀點（如閱讀點爲軌道’則可無 需移動）： 可選擇讀出識別資料（如有I D閱讀器存在）； 本紙張&度適用中囤國家標準（CNS)A·!規•格（210 X 297公釐） -------------裝--------訂---------綠 {請先閱讀背面之注咅^事項再填寫本頁) -71 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印裝 452564 A7 ___________B7______ 五、發明說明（69) 可選擇由轉送控制器証實該身份（如有I D閱讀器存 在）： 移動至裝載埠’由發出一 '、移動至"< 1 p位置 > 命 令7 5 0- 1 ，指導X軸控制器5 7 4 X移動至裝載埠位 置’以獲得物罐一 X軸控制器於完成時回覆一 ''已移動至 〃訊息 7 5 2 - 1 : 自載具/軌道獲得材料，發出一 ''移動至〃 < 物罐獲 得位置 > 命令752 - 2 ，指導Z軸控制器574z ，俾 自軌道獲得物罐-Z軸控制器反應，發出一''感測器狀態 改變''訊息7 5 4 - 1 ，表示此獲得物罐，及於完成 '、獲 得〃時’發出一 w移動至〃訊息7 5 2 — 2 : 由如下放置材料，（1 )發出w移動至〃 < 全上 > 命 令750-3 ’指導Z軸控制器574z移動至全上位置 ’相虽於§λ裝載之工具之裝載局度一Z軸控制器於完成時 回覆一 ''已移動至〃訊息7 5 2 — 3 :及（2 )發出一 β 移動至"< 伸出位置 > 命令7 5 0 - 4 ，指導Υ軸控制器 5 7 4 y移動至伸出位置，以裝載物罐於工具中—γ軸控 制器於完成時回覆一 ''已移動至〃訊息7 5 2 — 4 :及（ 3 :1發出一 ''移動至〃 < 1 p放置位置 > 命令γ 5 0 - 5 ，指％ Z軸控制器5 7 4 z放置該材料_ z軸控制器回覆 - ~感測狀態改變w :未偵得物罐訊息754 — 2,指示 村料Li放置’及一、已移動至〃訊息7 5 2 — 5 ; 役置L P T D於其全縮回及全下位置，發出各別 ''移 勅至〃 < 全縮回 >及 '移動至〃 < 全下位置> 訊息至Y及 本紙張义度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210^297公釐） -------------裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) *72- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 . A7 _____B7__- 五、發明說明（7〇) Z軸控制器5 7 4 y ，5 7 4 Z ，此分別回覆'已移動至 "訊息 7 5 2 - 6 ，7 5 2 - 7 :及 使用''材料已移送〃訊息7 0 8 b ，通知其他系統該 移動完成。 注意圖2 4 A，2 4 B所示之步驟假設無I D閱讀器 5 ·軌路到達情景： 迄此，已討論物罐移動至目的地（例如一 L P T D ) 之倩景在其他情形，諸如當一物罐需在某軌路位置上等 侍時，移動命令之終點可爲軌路區，而非裝載區域=此倩 贷稱爲軌路到達情景。 在此情景，T C移動物罐至目標軌路區=一旦在目標 軌路區，物罐並不移離軌路，但保持於該處，直至發出別 一移動給物罐爲止。T C普通經由目的地之裝載區所屬之 L A C執行轉移操作。然而，在此情景中，無意移動物罐 至目的地’故此，即使當軌路區在裝載區域中時，T c直 接與目標軌路區之區線，而非所屬之L A C線互動3現參 苧圖2 5，說明有關軌路到達情景之命令順序。 「雨2 5顯示有關軌路到達情景之命令順序=在此情景 屮，移動終點之一區之區線減慢且停止物罐7 5 2 a於吾亥 區 該區線然後發出一"載器已停止〃訊息（75〇a) 至其鄰居區線，及一 A材料已到達"訊息至T C ( 7 5 0b)- 已說明有關可由各種實施例實施之少數細操作之命令 本纸張&度適用中國國家標準（CNSM4規格（210x 297公.餐） -------------裝—— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) * . -73- 45 256 4 經濟部智慧財產局員工消費合作社印裂 A7 B7 五、發明說明（71) 順序，現提供其他細節，說明區線如何合作，俾在所需之 方向上移動一或更多載具。協助區線來協調其移動操作之 …重要因素爲由每一區中之感測器所提供之感測信號。現 參考圖2 6 ，說明此等感測信號。 圖2 6爲定時圖，顯示自區Z 2之控制線（Z T 2 ’ 未顯示）之觀點所見之由三區Z 1 - Z 3所屬之六感測器 s 1 — S 6所產生之信號。所示之信號由感測器對3 0 0 m m晶片之物罐自區Z 3移動至區Z 1所產生（2 0 0 m m晶片之物罐之時間不同）。以細虛線所不之信號與 Z T 2之移動控制方法無關。以粗線所示之信號可直接或 經由所示之w已離開及離開中# (意爲 ''載器已離開〃 ’ ''載器離開中"）訊息提供至線z T 2。一般言之，可提 供給任何線之信號係有關其自已之感測器及相鄰區之離開 感測器之信號=如此，在區Z 2之情形，線Z T 2所需之 資訊包含來自感測器Z 5 (經由"離開中〃訊息），其自 已感測器Z 4及Z 3 ，及感測器S 1 (經由a離開中〃訊 息）之信號=在所示之實施例中，當物罐經過每一感測器 時·該感測信呈現=如此，左感測信號之上升邊緣對接收 區線Z T 1指不物罐開始離開所屬之區，及下降邊緣指示 杓罐巳離開該區。 E .由區線控制速度 已說明由一實施例之軟體物件及硬體控制器合作分配 執ir各種命令，參考圖2 7 - 2 9 ，更詳細說明有關區線 本紙張又度適用中囷國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） n I— I I n i I ϋ ϋ n n n n n 一 01 I (請先閱讀背面之泛意事項再填寫本頁) -74 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印裂 452564 A7 -—___B7 五、發明說明（72) 合作決定及管理一或更多材料單位（例如晶片之物罐）移 動通過輸送系統之方法。其中說明區線在三型式之移動中 之角色： 單個容器向左移動； 佔據同一鄰居之一.容器之向左移動： 佔據同一鄰居之二相鄰容器之向左移動.3 所示之情景爲廣大範圍之交互行動之例，此等可能在 區線之間，且並非意在限制本發明之範圍 一般言之’當決定如何加速及減速該材料時，區線 5 1 2遵循明確訂定之一組速度控制規則6 7 6 (.圖1 3 ):以下說明性能/速度控制規則，此係根據一些性能假 設，俾可確實代表所欲提之。此等假設包括： 1 ·使用3全區自停止加速至頂速度。 2 ·使用3全區自全速減速至停止。 此等假設爲特定之實施，且在本發明之不同實施例中 及對不同之材料可不相同。 區線5 1 2合作執行速度控制方法，使用在同一鄰居 中之區線5 1 2所交換之訊息，指示移動中之材料之移動 狀態.'此等移動訊息依據以下 '、區移動訊息規則〃交換， 此苫具體表現於區狀態機器6 2 0中（圖1 3 )，此爲每 --·區棵5 1 2之一部份（注意：以下討論有時使用簡寫^ 區"指一 ''區線# -此簡寫使區及區線間之軟體/硬體區 别挖糊，此爲本發明之一實施例之一，而非所有特性）： 1 ’當一區開始使一容器移出該區時（如由下游區感 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐) --------—---- I I I I I I 訂.-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 d5 256 4 A7 _B7_ 五、發明說明（73) 測器之上升邊綠所偵得），該區應發送一 w載器離開中 訊息。下游區使用此資訊 '以知悉來臨之容器。 2 .當該區完成載器移出該區時（如由下游區感測器 之下降邊緣所偵得），該區應發送一''載器已離開〃訊息 。上游區使用此資訊，以決定容器是否已繼續移動，且可 移出區之資料庫。 3 .如該區減速載器，以停止於該區內，則該區應發 送一 ''載器已停止〃訊息。 4 .在容器已到達其目的地且已移去後，應發送…'' 載器巳移去〃或 ''區可使用〃訊息。 在上述性能假設及區移動訊息規則中，具體表現於區 線方法6 2 2及速度表規則6 7 6上之區至區速度控制規 則如F述t除非另有說明外，均參考圖1 3 ): 1 . 一區需接受在上'游節點所訂定之任何速度輪廓上 之容器。 2 .每一區線5 1 2維持一容器隊列6 4 2於其鄰居 內-每一區5 1 2具有一指標6 4 8指向最近之容器； 3 .每一區線5 1 2維持其下游區之一離開速度表 6 7 0 —實施例中所用之速度値如以下所示（注意實際 之迚度號數t i…η )視需加速材料自停止至頂速度，及 減迚忖钭自頂速度至停止之區之數而定）： 3 2 10—1 (指示區不可使用）_ 4 (指示區保留 ' - 4 .現區線5 1 2使用其正下游鄰居之最大速度 本纸張&度適用中國國家標準（CNS)A4規恪（210 * 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -76- D A7 D A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 B7 五、發明說明（74) 6 3 0及容器進入現區中之速度’以訂定欲遵循之速度輪 廓。當區偵得容器正離開上游區時（如由上游區之下游區 感測器之上升邊緣所偵得）’完成輪廓之決定= 5 .現區之離開速度可低於下游區之最大許可進入速 度（例如，如容器在目的地之鄰居中，且進行停止）= 6 ·當收到一區之 '、載加離開中"之訊息時，接收之 區線5 1 2設定發送區之下游鄰居之速度表6 7 0登記於 速度-1 (表示其不不可使用）° 7 當一區線5 1 2接收一 ''載器已離開〃訊息時， 此設定發送區之速度表6 7 0登記於速度0 (自一 1或一 4 )。所有較近之區使其速度增1 。即是’發送區上游之 次一區具有登記速度2 ，其次爲3 ’及任何其後之上游區 亦爲3。自最遠至最近依次增加。如遇到一1或一 4速度 時，並不增加，並終止增加。 8 .當一區線5 1 2接收一 w保留區"訊息時’如該 區並未保留，則標示本身爲已保留’並發送一 A區已保留 "之多投訊息至其鄰居。如其已標示爲已保留或錯誤’則 發送一，區不保留〃點投訊息至發起者。 9 .當一區線5 1 2接收一、'區已保留"訊息時’此 3定發送區之速度表6 7 0登記於一 4 °上游區速度之速 吱忐6 了 0登記分別修改爲〇 ，1 ’及2 °接收區製作前 速度資料之備份。 1 0 .當一區線5 1 2接收載器已停止"訊息時， 此設定發送區之速度表6 7 0登記爲—1 °同—速度表 本紙張尺度適用中园國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -------------裝--------訂.-------- <請先閱讀背面之;i意事項再填寫本頁) 452564 A7 ___B7___ 五、發明說明（75) 6 7 0中之上游區速度修改爲〇，1 ，2 = 1 1 .當一區線5 1 2接收一 ''區可使用〃訊息時， 此设疋發送區之速度表6 7 0登記於3 ;上游區之速度表 6 7 0登記亦修改爲3。在該區上之物罐記錄刪除= 1 2 .當一區線5 1 2接收一 ''載器已移去〃訊息時 ’特定物罐之記錄自容器隊列6 4 2中移去。速度控制表 6 7 0不更新，故已移去容器之區保持不可使用。 1 3 .當一區5 1 2計算用於次區中之輪廓時，如該 區決定不能執行該輪廓（例如，在一區中執行輪廓3 - 0 )，則該區掃描該表，尋找_4速度，表示在前有一保區 -如發現一下游區保留，則現區知道此需移動容器通過該 區' 因爲無充分之空間來停止於現區中=現區然後使用前 速度資料之備份來進行。 1 4 ·當在目的地鄰居中時，一區線5 1 2依據下表 (表3 )之資訊（此顯示許可之最大速度輪廓），設定一 物罐之速度輪廓。此表中之資訊具體表現於速度表規則 --It n I I ^it n n ft B^i I (請先M讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消f合作社印製 之之。無器 區當 0f< 容 I 適〃 ，使 之則 1 〃 要 區，、 3 需 二〃減、均 地 2 度爲廓 的 1 速數輪 目爲之號一 器數器度任 容號容速爲 距度示測因 。 在速表感 ，h 示測 ί 開} 乂 指感〃離〃 ^ 3 開 1 之 Α 號 表離 > 器/®? ， 游 I 測N速 如上 2 惑* 〃 例現， -ί 1 , 設舄同廓 A 中假廓如輪區 6 ， 輪.之每 7 形IH:y 0ί-π速 6ΙΠ速然πί:'^ 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） -78- A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印裂 五、發明說明（76) 表3 距0的地之距離（ 臨數） 2 3 4 在離開感測器上 之現速度 0 0 — 0 (懦行） 0—1 0—1 0—1 1 1—0 1—1 1—2 1 一 2 2 N/A 2—1 2—2 2— 3 3 N/A N/A 3—2 3—3 圖2 7 — 2 9爲命令順序定時圖，顯示由執行材料移 動操作之區所發送之速度控制及其他訊息（圖之下部）， 及結果材料速度輪廓（圖之上部）。如在上述定時圖中-所示之每一順序自圖頂至底進行。每一訊息帶有由參考號 數所標示之箭頭，指示訊息在命令順序中之次序，並在一 特定移動橾作之一般說明後加以說明。一些訊息討論參考 一速度表，此由區線儲存，指示一區可加速材料於何速度 ，俾便進入鄰區中（閱圖13之速度表說明）=在移動操 作進行中，材料之位置以有蔭線之方形顯示。現參考圖 ，說明三命令順序。 圖2 7舄定時圖，顯示在材料X放置於區Z I上而欲 移勤至區Z A之情形，區間所發送之訊息及一容器速度輪 廓。假設加速至全速度需要另外三區（H，G，F)，俾 當容器之前緣到達區F之前緣時，此已到達最大速度。區 本紙張&度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -------------震--------訂.-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -79- 經濟部智慧財產局員工"费合作社印製 452564 A7 _____B7______ 五、發明說明（77) I ，Η，G，及F中之馬達同步，俾順利自一區轉移至另 一區。一些或所有此等區可由一單個微控制器控制，但該 等區亦可由二節點控制，且節點界限可在任何區界限上。 馬達同步在二階段上發生。第一，在現區之二區下游之一 區聽到來自現區之''載器離開中〃訊息。此使用該訊息中 之輪廓終端速度，以該恆定之速度來開始其馬達轉動。在 第二階段，在現區正下游之區聽到w載器離開中〃訊息， 並改變其現速度·以配合訊息中之輪廓。該訊息順序如下 (1 )區I送出訊息1 ( ''區已保留〃)，以獲得裝 載新材料之裝載程序3上游區調九其進入速度表·以確保 尙未在鄰居中之進來之容器在該區之前停止= (2 ) —旦區I決定鄰居安全時（即無容器前來）， 該區繼續裝載程序，導致放置容器X。該區根據速度表， P烈始移動容器。該區知道可在高至3之任何速度上進入下 游區Η。該區亦知道假設物罐停止，可用之僅有之速度輪 廊爲0 - 1。該區產生含有0 - 1輪廓之識別碼之一'^載 器離開中〃訊息。下游區接收此資訊，並同步於該輪廓= 區I更新區Η之進入速度= (3 ) —旦容器已離開該區時，如由感測器之後邊緣 听π，區I發送一"載器已離開訊息》上游節點修改區I 之進人速度値。 (4 )區Η由感測器之上升邊緣偵知載器離開。此時 ，杓罐已到達速度1 。由檢查其進入速度表，此決定現速 本纸張Κ度通用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -------------裝·-------訂--------- (請先閱讀背面之泛意事項再填寫本頁) -80- A7 ^52564 _ _BT^__ 五、發明說明（78) 度低於G之最大許可進入速度，且故使用1 - 2輪廓。此 設定區G之速度登記爲- 1。 (5 )於看到感測器之後邊緣時，區Η送出一已離開 訊息。區I收到該訊息，並修改其區Η之速度登記=I無 需執行另外處理，因爲Η爲其直接鄰居。 (6 )區G由感測器之上升邊緣偵知載器離開中」此 時，物罐已到達速度2。由檢查其進入速度表，此決定現 速度低於最大許可進入F之速度，且故此使闬2 - 3輪廓 .此設定區F之速度登記爲一 1 。區Η及I亦更新其F之 速度登記。 (7 )於看到感測器之後邊緣時，區G送出…已離開 訊S。區Η及I收到該訊息，並修改其區G之速度登纪。 Η無需執行另外之處理，因爲G爲其直接鄰居。I需執行 額外之處理，根據G之改變，更新區Η之速度値3 (8 )區F由感測器之上升邊緣，偵知載器在離開中 .此時，物罐以速度3移動。由檢查其進入速度表’此決 定現速度等於Ε之最大許可進入速度，並宣佈改變至3 -3輪廓3此設定區Ε之速度登記於—1。區G ’ Η ’及I 布更新其F之速度登記。 ί 9 )於看到惑測器之後邊緣時’區F發送一已離開 汛息：區G ，Η ,及I收到該訊息，並修改其區F之速度 茂記。G無需執行另外之處理’因爲F爲其直接鄰居。Η 及ϊ需執行額外之處理’以更新F上游各區之速度値。 ί 1 0 )區Ε由感測器之上升邊緣’偵知載器在離開 本纸張尺度過用中园國家標準（CNS)AJ規格（21〇 χ 297公釐） -------------裝--------訂.--------絲 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -81 - 經濟部智慧財產局員工消费合作社印製 452564 A7 _B7 五、發明說明（79) 中。物罐以速度3移動。由檢查其進入速度表，此決定現 速度等於D之最大許可進入速度，且故繼續現輪廓。此然 後決定所指定之目的地距3區之遠，且故此需開始減速物 罐。此發送具有輪廓3 _ 2之離開訊息，並設定區D之速 度登記於_1。區F，G，Η，及I亦更新其E之速度登 言己。 1 (1 1 )於看到感測器之後邊緣時，區Ε送出一已離 開訊息。區F，G ’，Η，及I收到該訊息，並修改其區Ε 之速度登記。F無需執行另外之處理，因爲Ε爲其直接鄰 居。G，Η，及I需執行額外之處理，以更新Ε上游之各 區之速度値。 (1 2 )區D由感測器之上升邊緣，偵知載器在離開 中。物罐現以速度2移動。D知道目的地區Β距二區之遠 。根據現速度及Β之位置，D決定此需轉換至減速度輪廓 2 - 1 ，此在其離開訊息中宣佈此點。此設定區C之速度 登記於_1。區D，Ε，F，及G亦更新其C之速度登記 〇 (1 3 )於看到感測器之後邊緣時，區D發送一已離 開訊息。區Ε，F，G，及Η收到該訊息，並修改其區D 之速度登記。Ε無需執行另外之處理*因爲D爲其直接鄰 居。F，G，及Η需執行額外之處理，以更新D上游各區 之速度値。 (1 4 )區C由感測器之上升邊緣，偵知載器在離開 中。此現在速度1中。C知道目的地區Β距1區之遠。根 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -----ml — — — — ---I--— —訂----nil <請先閱讀背面之注f項再填寫本頁) -82- 經濟部智慧財產局員工消费合作社印製 4 5 2β6 4 > 5 6 4 五、發明說明（80) 據此，此設定此輪廓於1 - 〇，並設定區3之速度登記於 -1。區C，D，E，及F亦更新其B之速度登記。 (1 5 )於看到感測器之後邊緣時’區c送出一已離 開訊息。區D，E，F，及G收到該訊息’並修改其區C 之速度登記。D無需執行另外之處理’因爲C爲其直接鄰 居。E，F，及G需執行額外之處理，以更新C上游各區 之速度値。 (1 6 )區B偵得減速輪廓之末端及區感測器之前緣 ，知道此爲目的地，該區送出載器已到達”訊息。區C ，D，E，及F設定其區B登記速度於~1 ’並更新其B 之上游各區之速度。區B通知較高階控制器該容器之來到 ，並等待其移去。 (1 7 ) —旦區B偵知容器已移去時1此送出一 ^區 可使用"訊息。區C，D，E，及F改變其區B登記速度 自_1至3，並更新其B上游各區至速度3。 上述17步驟之各區中之材料速度顯示於以下表4中 。每一區之資訊等於各別區線ZT_B至ZT_I之速度 表6 7 0中所含之資訊。 本紙張尺度適用中a S家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ^^1 stt n 1 I i·· n ^^1 I ^^1 n ^^1 !緯 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -83- A7 B7 五、發明說明（81) 表4 訊息數區蓋 3 4 5 6 7 ^9 10 Π 12 13 14 15 16 17 ,I -f I 1 I 1 I _i I n J η I""i I i I 2 I 2 I 3 3 3 3 3 3 3
I Η G F Ε -1 -1 -1 0 0 1 1 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 1 1 2 1 2 2 2 l l 飞 飞 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 0 0 U U o U ϋ —T- λ -1 -1 -1 9 \} \) \} \f 11 G F Ε D 3 *1 -1 -1 α 0 1 I 2 2 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 1 I 2 2 2 L l 1 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 ϋ l 1 1 l· 1 飞 飞 } } -1 -1 -1 \) \) \} i} \} G F Ε D C 3 3 3 3 3 3 -1 -1 ί 0 0 1 1 2 2 3 3 i λ 3 3 3 3 3 3 1 -1 -1 0 U 1 l 1 l 1 3 3 3 3 3 3 3 3 *1 -1 -1 0 ϋ i 1 1 λ 飞 飞 } } 3 } -1 -| -| \t {} y F Ε D C Β 1 3 3 3 3 3 -1 •1 1 0 0 1 1 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 ] ϋ 0 I 1 3 -¾ λ 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -l -i u ϋ i λ } 3 } } 飞 } λ. -| -| E D C Β A 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 1 1 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -i -1 u 0 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 J 3 -1 -1 -1 i ? 飞 ] ? 2 飞 ,) i λ D C Β A Z 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 1 Λ 0 0 3 飞 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 i -1 -1 -l 3 λ 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 J J i i J i 飞 3 J ；ί } } } % ,ΐ C B A Z Y 飞 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 3 λ 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 i J J i ~ % 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 i J i J J 飞 飞 } } 2 } -2- j ) i ) ,4 B A Z Y X 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 J J 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 X 3 3 3 3 i J J 1 2 飞 丄 飞 } 1 -] J II11IIIH1 --------"訂---------(請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x297公釐,） -84 - A7 45 256 4 B7 五、發明說明（82) 圖2 8爲定時圖，顯示在保留·一裝載區D來接收來自 裝置之材料（X )，同時容器Y在到來之情形：各區間所 發送之訊息°如容器以全速移動，此需在區Η中減速，俾 此在區Ε中停止u該區需確保所有到來之物罐巳停止或通 過，然後可放置一新物罐於軌路上。注意在此情形，到來 之容器需減慢，俾不致超過加速之容器。然而，根據計算 ，到來之容器無需停止》如爲此，則二載器間所產生之距 離爲τ - 6區，此並不提供良好之利用=如容器減速至速 度1 '及然後升回至3 ，則最後間隔稍大於三區-區線可 貝體表現此點或類似之考慮，以促進軌路之最佳利闬·訊 扫、顺序如下： t 1 )區E發出一 w區已保留'^多投訊息-在E之鄰 居屮所有區聽到該訊息，並更新其速度表，以區E爲- 4 -上游區更新爲0，1 ，及2。 ί 2 ) —旦E已決定無不能停止之物罐到來時，此許 可物罐X置於軌路上。因於下游區D在其速度表登記中具 有3 ，故Ε自由加速物罐。當物罐停止時，僅有之可用輪 廓SO - 1。送出具有此輪廓之一離開訊息。 3 )幾乎即刻後，在恆定速度3上移動之物罐Y移 ΓΓ Θ區J中之下游感測器上。J檢查其速度表，並發現此 可化迚嗤3上進入I ，發送具有輪廓3 — 3之一離開中訊 总 所有鄰匡區知道I在J之下游，並標示I爲不可使用 〔- 1 )， t 4 )物罐Y離開區J ，並送出一已離開訊息。J上 本紙張尺_度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ------------裝 i —--I--訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧时產局員Η消費合作社印纪 -85- 452564 A7 B7 經濟部智慧时產局員工湞費合作社印製 五、發明說明（83) 游之各區更新其速度表》 (5 )在速度3上移動之物罐Y移行於1中之下游惑 测器上，I檢查其速度表，並發現Η之速度爲2。I轉換 至輪廓3 - 2 ，並發送一離開中訊息。下游區知道Η在I 之下游，並標示Η爲不可使用。 (6 )物罐Υ離開I ，並發送一已離開訊息°上游區 改變其區I之登記自-1至零。 (7 )現以速度2移動之物罐Υ移行於區Η之下游感 測器。Η檢查其速度表，並看到G之速度爲1 ° Η改變至 輪廓2 — 1 ，並發送此於一離開中訊息中。該等區知導G 爲Η之下游，並標示其爲不可使用。注意此時，X在向D 移行之約半途中。 (8 )物罐X完成其經過區Ε，並發送一已離開訊息 -具有Ε標示爲保留（_ 4 )之所有區更新該場爲零，並 使每一上游區增量' (9 )現在速度1上移動之物罐X越過區D之下游感 測器。D撿查其C之速度表登記，並看到此可使用高至3 之任何速度。由於其現速度爲1 ，僅有之可用加速輪廓爲 1 - 2 ，此宣佈於一離開殿訊息中。鄰居區知道D之下游 區择C ，故此等標示C爲不可使用。 ί 1 0 )現在速度1上移動之物罐Υ完成其經過Η， 砬發送一已離開訊息。鄰居區改變Η之- 1爲零，並增加 上游區至最大3。 ί 1 1 )在速度1上移動之物罐Υ碰到G之下游感測 本纸張又度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 * 297公釐） ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -86 - 經濟部智凳財產局員工消費合作社印製 4^2564 . A7 _B7_ 五、發明說明（84) 器|並檢查速度表中F之登記。該表指示速度1 ，故該區 改變至輪廓1 -- 1 ，並在一離開中訊息中宣佈此點^所有 鄰居區設定其F之登記於- 1。 (1 2 )在速度2上移動之物罐X離開區D，並發送 一已離開訊息。上游區改變其D之登記自- 1至零，並增 加D之上游區之値= (1 3 )物罐X以速度2越過C之下游感測器，並檢 查其區B之速度表登記。由於該値爲3 _故該區改變至輪 廓2 - 3 ，並發送此點於一離開中訊息中。鄰居區設定K B之速度表登記於—1 = (1 4 )在速度1上移動之物罐Y完成其經過區G · 並發送一已離開訊息。鄰居區改變其G之登記自- 1至零 ，並增加上游區之登記。 (15)在速度1上移動之物罐Y移行於區F之下游 感測器上=該區檢查其區E之速度表登記，並發現一速度 設定於1 該區發送具有輪廓1 — 1之一離開中訊息》上 游區改變其區E之速度登記爲_ 1 » (1 6 )物罐X完成其行過區C ，並發送一已離開訊 总：上游區改變C之速度表登記自—1至〇 >並增加C之 下游區之速度。 l 1 7 )非在速度3上移動之物罐X移行於區B之下 游惑測器 '並檢查其A之速度表登記。於該登記爲3 ，及 Γ?罐在3上移動，故此轉換至一恆定之3 - 3輪廓，並宣 佈此點於一已離開訊息中=上游區知道A爲B之下游，並 本紙張尺度適用中國國家標準（GSS)A4規格（210 X 297公爱） -------------裝--------訂---------緯 (請先閱讀背面之注音心事項再填寫本頁) -87- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564_B7_ 五、發明說明（8S) 設定A之速度値於一 1。 (1 8 )物罐X完成其經過區B ，並發送已離開訊 总。上游區設定B之速度於〇，並增加上游區1 (1 9 )物罐X移行於A之下游感測器上，檢查其速 度表，並發送輪廓3 ~ 3之一離開中訊息。上游區標示Z 爲不可使用u (2 0 )物罐、完成其經過區F ’並發送一'已離開§只 息。上游區改變F之速度自- 1至〇，並增加其上游區_= (2 1 )以速度1移行之物罐Y行過區E之下游感測 器。E檢杳其D之速度表，並發現一 2 = E發送具有輪廓 1 一 2之離開中訊息。上游區設定區D於一 1。 (2 2 )物罐X完成其行過區A，並發送一已離開訊 息。上游區以速度0標示A，並增加其上游區= (2 3 )在速度3上移動之物罐Y行過區Z之下游感 測器·- Z發送具有輪廓3 — 3之一離開中訊息。 〔2 4 )在速度~2上移行之物罐Y完成其經過E， 並發送-已離開訊息》上游區標示E爲在速度0上可使用 •並增加其上游區。 (2 5 )在速度2上移行之物罐Y行過D之下游感測 器：檢查區D之速度表，發現一値2 ，及Y宣佈2 — 2之 -輪®於其離開中訊息中= 注μ在此例中，速度2及3間之差充分小，Y需要許 多區來回至全速度（X及Υ間之距離非常緩慢減小）。 在上述之2 5步驟中’材料在各區中之速度顯示於下 本纸張尺度適用中S國家標準<CNS)A4規格（210x297公釐） -------- 1----裝--------訂---------緯 (請先間讀背面之注意事項再填寫本頁) -88- 45 256 4 a7 _^_B7_ 五、發明說明（8e) 表5中。每一區中所提供之此資訊等於各別區線Z 丁 - A 至Z T - J之速度表6 7 0中所含之資訊= (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 衣紙張又度適用中國國家標準（CNS)A4媞格（210 * 297公釐） -89- Α7 Β7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（87) 表 5 ^/' 通息數！ ink ! 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Π 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 N蓋 j ΐ 3 3 3 •1 -1 -1 α 0 0 0 \ 1 3 3 3 3 3 3 2 2 3 3 3 3 3 3 II 3 3 3 3 3 -1 1 -j -1 -1 Q 0 0 0 1 1 1 i I 1 2 2 2 2 2 2 Γγ 3 } Τ 3 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 0 0 1 1 ϊ ΐ 1 1 I Η 2 2 2 2 -1 -1 -1 -I -1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 G 3 ] 1 1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -I -1 -1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 2 F 3 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 1 -1 -1 -1 0 0 0 0 1 1 H 飞 -4 -4 •4 -4 -4 Q (} Q ft ft 0 -! -1 -1 -| -1 -1 -1 -1 0 \) H G 1 1 1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 2 F 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 1 ! E 3 -4 4 -4 -4 -4 -4 -4 0 0 0 0 1 1 1 1 -1 -l -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 〇 飞 飞 -1 -1 () () Q () () 0 q q -1 -1 -1 -1 •1 G F 飞 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 • 1 -1 •I -1 0 0 0 0 1 1 E 3 -4 4 -4 -4 -4 -4 -4 0 0 0 0 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -t -1 -1 -1 0 0 D 3 -] 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 C 飞 飞 飞 } -1 -1 -1 -1 1 -] -1 {f q Q (} () -1 F E 3 -Α -4 A -4 -4 4 -4 0 0 0 0 1 1 I -1 -ϊ -1 -1 -1 1 -1 -1 -1 0 0 D -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 -1 1 -I 0 0 0 1 1 1 2 2 2 -1 -i -I -i -1 C 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 I -1 ΓΪ λ 飞 } } ) *1 -1 -1 1 -1 ft η \) (} () E D 3 3 •1 -1 -1 1 -1 -1 -1 -Ϊ -1 -1 0 0 0 0 1 i 2 2 2 -1 -1 -1 -1 -1 C 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -I -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 1 1 1 1 2 2 2 -1 B 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 1 1 1 ί Λ 飞 3 2 -2. -1 -1 Λ -1 -1 0 0 (; D C 1 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 1 1 1 1 2 2 2 -Ϊ B 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 •1 -1 -1 0 0 0 0 1 1 1 1 A 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -l -1 -1 u υ 0 0 z 飞 λ 飞 飞 飞 } } J J. 5 -1 -1 -1 -1 -] -I 1 C B 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -I -1 -1 -1 0 0 0 0 1 1 1 I A 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 Λ -1 -1 0 0 0 0 Z 飞 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 •1 -1 -1 -1 -1 -I Y λ λ } } } } } } } } } } -1 -1 -I B A 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -i -1 -Ϊ ，1 0 0 0 0 Z 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 3 3 3 3 3 i Y 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 X Τ, 飞 } } } ? } } } } τΐ } } Λ Z 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -ί •1 -1 -1 -1 A -1 Y 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 \v 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 i 3 X 飞 } } } } } 飞 \\ '3 5 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） ------------ -裝--------訂--------- t (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -90- A7 452564 B7__ 五、發明說明（88) 圖2 9爲定時圖，顯示在二相鄰容器X及Y開始移動 之情形中，各區間所發送之訊息及結果之容器間隔。此情 形之初始情況爲物罐Y停止於區J上，故物罐X可放置於 區I上。一旦X已放置，此開始移動至其目的地。此觸發 物罐Y之移動。訊息順序如下： (1 )區I檢查其速度表’並發現其可在闻至最大速 度之任何速度上進入區Η。當物罐停止時，此需使用0 -1輪廓，並由離開中訊息佈此點。鄰居區接收該訊息，並 楞示區Η爲不可使用。 (2 )-旦X離開區I ' I發送一已離開訊息。上游 鄰Κ區在其速度表中標示I爲可使用= (3 )在更新其速度表後，區J決定其可開始移動物 罐Υ。根據物罐在停止中及〗之速度表登記爲0，J可在 輪廓0 - 0 (蠕行速度）上移動物罐。 (4 )區Η經由下游感測器偵得物罐。物罐X現以速 度1移動。Η查詢其區G之速度表。Η決定使用輪廓} 一 2 ，並在一離開中訊息中宣佈此點。上游鄰居區調整其G 之速度表登記。 · 5 ) Η偵知X已完成行過其區，並發送一已離開訊 上游鄰罟標示Η爲可使用，並更新其Η之上游區之登 I 6 )區G偵得X以速度2離開中。在査詢其速度表 冷、G轉換至2 - 3輪廓，並發送一離開中訊息。上游區 標P F爲不可使用= 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧时產局員工消費合作社印製 -91 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 452564 A7 ______B7_______ 五、發明說明（89) (7 ) X脫離區G。區G發送一已離開訊息，上游鄰 居標；Γ、G爲可使用’並更新G之上游區之速度登記； (8 )區F偵得X以速度3離開中，F查詢速度表’ 並發現可在3上進入E ’故轉換至3 — 3輪廓，旅在一離 開中訊息中宣佈此點3上游鄰居區依此調整其速度表登記 (9 )區F看到離開感測器之下降邊緣1並發送一已 離閒訊息=上游鄰居調整其速度表，以標示F爲可使甩： (1 0 )區F看到離関感測器之上升邊緣，並查詢其 速度表。E決定其需遵照3 — 3輪廓，並發送一離開中訊 息。上游鄰居標示區D爲不可使用。 (1 1 )區E看到離開感測器之下降邊緣，並發送一 已離開訊息。上游鄰居調整其速度表，使E爲可使用： (1 2 )區D看到離開感測器之上升邊緣’並查詢其 速度表。D決定其需遵照3 - 3輪廓，並發送一離開中訊 息_上游區標示區C爲不可使用。 (1 3 )區D看到離開感測器之下降邊緣，並發送一 匕離開訊息。上游鄰居調整其速度表，以使D爲可使用。 ί 1 4 )區G看到離開感測器之上升邊緣’並查詢其 速变表。C決定其需遵照3 - 3輪廓，並發送一離開中訊 .以：上游鄰居標示區Β爲不可使用。
(1 5 )區I湞得物罐Υ以蠕行速度行過離開感測器 I查詢其速度表，並發現其可在速度3上進入。然而， 由铃物罐僅以速度0 - 〇移動，故需使用輪廓0 — 1 = I 本紙張尺度適用中0國家標準（CNS)A4規格（210^ 297公釐） -------------裝--------訂---------絲 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -92- 經濟部智楚財產局員工消費合作社印" /! KH 么 A7 ___B7 五、發明說明（9〇) 發送具有該輪廓之一離開中訊息。上游鄰居標示Η爲不可 使用u (1 6 ) C偵得物罐X已離開該區，並發送一已離開 訊息。上游鄰居標示C爲可使用，並更新至C之鄰居之速 度1 (1 7 )區B看到離開感測器之上升邊緣，並查其速 度表。B決定其需遵3 - 3輪廓，並發送一離開中訊息— 上游鄰居標示區A爲不可使用。 〔1 8 )區B看到離開感測器之下降邊緣，並發送· 已離開訊息。上游鄰居調整其速度表，使B爲可使用 C 1 9 )區A看到離開感測器之上升邊緣’並查詢ίΐ 速度表Α決定其需遵照3 — 3輪廓，並發送一離開中訊 息h游鄰居標示區Z爲不可使用= (2 0 )區A看到離開感測器之下降邊緣，並發送一 已離開訊息。上游鄰居調整其速度表，使A爲可使用； (2 1 )區Z看到離開感測器之上升邊緣，並查詢其 速度表。Z決定其需遵照3 - 3輪廊，並發送一離開中訊 总、'上游鄰居標示區Y爲不可使用。 (2 2 )區I看到離開感測器之下降邊緣，並決定Y 已離開該區 I發送一已離去訊息。上游鄰居標示Y爲可 使帀·並吏新Y之上游鄰居之速度登記。 (2 3 )區Η看到離開感測器之上升邊緣。物罐Y現 以速度1移動。Η查詢其速度表，並決定轉換至輪廓1 -2 Η在一離開中訊息中發送此點。上游鄰居標示G爲不 本紙張义芰適用令國固家標準（CNSM4規格（2M X 297公釐） ---------------------訂--------- (請先閒讀背*之注意事項再填寫本頁) -93- ΐ〇 4 ΚΙ _Β7 五、發明說明（91) 可使用。 (2 4 )區Η看到離開感測器之下降邊緣，益發送一 已離開訊息。上游鄰居調整其速度表，以使Η爲可使用。 (2 5 )區G看到其離開感測器之上升邊緣。Υ現以 速2移動=G決定其可轉換至2 - 3輪廓，並在一離開中 訊息中宣佈此點。上游區標示F爲不可使用。 (.2 6 )區G看到離開感測器之下降邊緣，並決定Υ 已離開該區》G發送一已離開訊息。 t 2 7 )區F看到離開感測器之上升邊緣。Υ現以速 度3移動。F查詢其速度表，並決定使用3 - 3輪廓-F 作一離開中訊息中發送此資訊。 上述2 7步驟中各區之材料速度顯示於下表6 ，每一 區之此資訊等於各別區線Ζ Τ _ Α至Ζ Τ - J之速度表 6 7 0中所含之資訊。… ---------!-裝--------訂---------緯 (請先閱讀背面之注音心事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中0國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -94- 452564 經濟部智慧財產局員工消费合作社印製 A7 B7 五、發明說明（92) 表6 >1蓋 lniil 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 JI -1 -1 0 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -i -1 -1 0 0 1 I 2 2 11 3 -1 • 1 -1 -1 0 0 I 1 2 2 2 2 2 2 -1 •1 -1 -1 -1 -1 .1 -1 0 0 1 1 G 3 3 3 3 -1 -I -I 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 -1 •1 -1 0 (J f -1 • 1 -1 9 0 (} 0 9 0 () ft 0 0 9 ft 0 -1 • 1 -1 I II 3 -1 -1 -1 -1 0 0 1 1 2 2 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 -1 1 -1 -1 •1 0 0 i 1 Γ, 3 3 3 3 •1 -1 -1 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 -1 -1 0 0 F 3 3 3 3 3 -1 1 -1 0 0 1 1 ] 1 ί 1 1 1 1 1 1 1 1 1 -1 -1 -1 F 飞 飞 飞 飞 -1 -1 fi 0 0 Q 9 ft Jl JI JL 9 ft Q {) i) Π G 飞 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 1 1 2 1 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 F 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 1 \ 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 -1 -I Π λ 3 3 3 3 3 3 3 -1 ^1 -1 0 0 1 Ϊ 1 1 1 I 1 1 1 1 i 1 1 1 •1 [) 飞 飞 -1 -j -1 {} Λ () 0 () () Q 0 9 0 [) 0 (j F 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 1 1 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 •1 E 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 -1 D 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -I 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 c 飞 飞 飞 } } -1 -1 -1 ft ft (} 0 n g ,p Q i) g \) -Si F E 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -I -1 0 0 1 1 1 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 D λ 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -ί -1 -1 0 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 C 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Π -¾ 飞 飞 飞 飞 飞 -1 -1 -1 -1 0 (? 0 t) q 〇 0 \) _ϋ \) E D τ 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 0 1 1 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 C 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 0 0 1 L 2 2 2 2 2 2 1 2 B 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 •1 -1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 A 飞 λ 飞 } } } J. -1 叫 j. 9 fl 9 ϋ {} [} \) 0 DC 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 B 飞 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 1 -1 -1 -1 0 0 l 1 1 1 1 1 1 1 Λ 3 3. 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 1 -1 1 0 0 0 0 0 0 0 υ 7 % 飞 飞 飞 λ 3 3 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -] -| -I C B 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 『1 -1 -1 -1 0 0 1 —I i 1 1 1 1 1 Λ 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 fl 0 0 0 0 0 0 0 0 Z 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -l -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 Y 飞 Λ λ ? ? ? } } λ } ? ί J 』 -1 dL J. -1 -1 -1 -1 B Λ 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 Z 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 1 -1 -1 -1 -1 -1 “1 Y 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 A A -1 -1 -1 -1 -1 y 飞 ; 3 ? 飞 ? } ί 飞 } 3 丄 3 A Z 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 .3 3 •1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 Y 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 W 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 X 7 } ；? } T； 飞 } JL ί (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本纸張义度適用中0國家標準（CNS)A4規格（210x297公釐） -95- 452564 經濟部智慧財產局員工消費合作社印裝 A7 B7 五、發明說明（93) 在另一實施例中，速度表6 7 0僅指不一區是被佔用 或保留（即表6 7 0中不含速度資料）。一區線5 1 2 ( 圖1 3 )使用其下游區之佔用及保留狀態及容器之登記速 度，依據速度規則6 7 6之較簡單實施例’計算:容器之離 開/最後速度號數。在此實施例中’區線5 1 2設定最後 速度於選自〇 ’ 1 ，2 ’或3之速度號數。明確言之，當 一或更多之其下游區被佔用時，區線5 1 2如以上在對應 之速度表値設定於_ 1之情形中所述’設定容器最後速度 號數.當一或更多之其下游區被保留時’區線5 1 2如以 .上在對應之速度表値設定於-4之情形中所述’設定容器 砬後速度號數於- 4。當其下游區無被佔用或保留時，區 線5 1 2可自由設定容器最後速度於任何速度號數，接受 容器移動之限制。例如，當其下游區未被佔用或保留時， 如其直接下游區爲目的地，則可限定區線5 1 2設定容器 之離開/最後速度於0。 F .區線動態模型 每一區線根據可能之區操作/狀態之動態模型，實施 …吠態機器6 2 0 〔圖1 3 )。在頂階層處，此等狀態包 ' , ί-ί 1 開始：當一區開始移動材料時， 浮止：當·區停止材料時， 移動.當一區沿其現徑路上移動材料時， 阻止：當一區防止材料之移動時， 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規烙（210 X 297公楚） ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) -96-
經濟部智慧財產局員工消費合作社印K A7 B7_ 五、發明說明（94 ) 閒政當一區不參與材料移動時（區工作）， 準備：區在準備狀態，當： 1 .材料已停止於該區中（自，停止〃開始通過） 2 .材料已置於該區中，並等待開始移動。 現參考圖3 0，說明此動狀模型。 圖3 〇使用狀態圖表示來顯示本發明之一實施例之動 狀模型’符合U M L (統一模型語言）。明確言之，每---區線狀si及其副狀態或操作顯示如有標示之匣；例如，圖 3 0中標示停止 ''之匣代表一區線之停止狀態，並包含 --超線所屬之操作或副狀態，其對應區由停止於該區中之 --物罐佔用。每.一狀態或副狀態相當於一列指令，此等實 該施狀態或副狀態之所屬活動。有關UML之更詳細資訊 ’請麥考 1VI a r t i n F o w 1 e r 及 K e n d a 1 1 S c o t t之-U L M摘要Λ ( 1 9 9 7 )，此列作參 考： 依據U M L，每一訊息/事件顯示如一箭頭上之標籤 ，此指示由該訊息/事件所觸發之轉變。例如，參考圖 3 0 ，事件''載器離開中：上游、上游〃爲訊息中所 斤之资料，表芾上游節點）引起閒散狀態轉變爲移動狀態 此等圖中所指之各種事件及訊息說明於附錄A - E中： I.M汛息（即在狀態物件，諸如準備物件8 1 2內之訊息） 爲在物件匣之界線內所含之訊息3 外訊息自物件經物件匣之周邊上之埠連接出來。例如 ’由閒散狀態/物件8 1 6所發出之 ' 載器離開中：上游 本紙張&度適用中g國家標準（CNS)A4規格（210x297公釐） -97- I I —II--— II - - ----- 1 — 一 _ ----I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（95) 〃事件8 1 7 d導致轉變至移動狀態/物件。此等訊息之 至少一·些C參考圖1 7 — 2 5所示之命令順序說明。可引 起轉變之事件所屬之測試使用C語言造句表示；例如，表 示〜目的地I D =此節點〃 8 1 7 a測試移動之目的地 I D是否等於現區（此節點）之I D » 圖3 0爲狀態圖，顯示具體表現於區線中之區動態模 /狀態機器。此圖顯示具有每一超隱藏副狀態之資訊之超 狀態間之交互行動。所示之狀態包含：停止8 1 〇，準備 8 1 2 ，開始8 1 4，閒散8 1 6 ，移動8 2 ◦，及阻止 8 1 8。此如以上所述： ''保留管理〃狀態8 2 2 ( ''保 留食现益 之簡寫）保留所屬之區，供需要自一裝載ί阜或 俘料器轉移經L P T D而至軌道上之一物罐使用。保留管 理器8 2 2確保無物罐欲轉移通過該區，L P T D將置材 料於該區。自停止至準備狀態之區線轉變8 1 1 a在物罐 LI完全停止於該區內時發生。自準備狀態至開始狀態 8 1 4之區線轉變8 1 3 a在該區中之一物罐由於新移動 命令或下游阻止已移去時發生。自準備狀態至閒散狀態 8 1 4之區線轉變8 1 3 b在物罐由LPTD移離該區時 發生-自開始狀態至閒散狀態8 1 4之區線轉變8 1 5在 已休息之物罐開始移動並離開該區時發生=自阻止狀態 8 1 8至閒散狀態8 1 4之區線轉變8 1 9在阻止已自該 區移去時發生。自閒散狀態8 1 6至停止狀態8 1 0之區 線轉變8 1 7 a在材料到達移動目的地（目的地I D )之 區時發生：一 w材料已到達訊息〃伴隨此轉變。自閒散狀 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） ------------------訂---------緯 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -98- 經濟部智慧財產局W工消費合作社印製 A7 ____ B7____ 五、發明說明（96) 態8 1 6至準備狀態8 1 2之區線轉變8 1 7 b在由、'區 備妥"訊息所指定之.事件發生時發生，表示該區被保留 。自閒散狀態8 1 6至阻止狀態8 1 8之區線轉變 8 1 7 c在區之進入或離開感測器發送一 1時發生，表示 區故障：一 ''區故障#伴隨此轉變。自閒散狀態8 1 6至 移動狀態8 2 1之區線轉變8 1 7 d在收到w載器離開中 :上游"訊息時發生，指示載器正離開該區之直接上游區 G .引導具操作 引導具決定材料在移動過程中所採取之經路，此涉及 軌路轉角或交叉。反之，協調移動之移動物件僅在發起移 動之前，決定材料來源及目的地間是否有經路，同時孰行 移動之區線僅使材料在直線上沿現移行方向加速或減速。 除提供重要之材料經路能力外，引導具亦能根據其鄰近之 區或裝載痺之故障，機動重新安排材料之經路。 在一實施例中，每一引導具包含一經路表，此指示通 過該引導具之有效經路及轉動角度。經路表在系統初始化 時迚立，並在發現一些初始'經路由於電機械輸送組成件或 拉制此等組成件之智慧驅動器故障而無法使用時’由引導 U修改 以下參考圖3 4及3 5 ，說明經路表及其產生° 在此討論中，僅說明每一引導具使用經路表’機動決定通 過其中之每-材料單位之有效經路= 現參考圖3 1及3 2 A，3 2 B ，說明引導具之操作 本纸張尺度適用中a國家標準（CNS)A4規格（210x297公釐） I n I a^i n n n n n I 4 j I - - ^^1 ^^1 n ^^1 ^^1 ^^1 ^^1 ^^1 I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -99- 經濟部智結財產局員工消費合怍社印製 452564 A7 B7 -------------- 五、發明說明（97) 情景。此情景包括欲通過引導具之二材料單位同時到達該 引導具之鄰居。在所示之實施例中’ ·引導具具有較正常 區爲大之鄰居大小（例如’在引導具之任一側具有4 ，而 非3區）。鄰居中之該額外區使引導具可偵測到來之材料 單位’並使其在引導具之上游區上減速至零，如果該引導 舁不能使用（假設材料單位需要三區來自頂速減速至〇 ) i注意此情景僅爲範例，且不得解釋爲限制本發明之範圍 圖3 1槪要顯示傳送系統之一區域，包含一引導具Q .二相交軌道，及二材料單位P 1及P 2 ，二者需沿R 1 ，r 2所示之方向上移動。引導具具有二鄰居Z ，γ，X -W ' V ’ U，T，s，及 A，B，c，D，E，F，G ，Η。引導具每次僅發送訊息至一鄰居=此在圖3 2 A， 3 2 B之順序圖上由加字母於引導具之任一側之訊息名稱 上來表示〔例如’ w載器已離開Q λ- w ") ’指示該訊息 發送至鄰居 Z，Y，X，w，V，U，T，S。 在此情形，材料P 1在材料P 2之前進入引導具之控 制囘邊」P 1需左轉，同時P 2需遵循直線。圖3 2 A， 3 2 B所示之事件順序如下： 區A金土 P 1之一 ''載器離開中''訊息8 3 〇 — Ϊ ^ 引導以收到此訊息，並決定此需在P 1進入8 3 2後轉動 區S產生P 2之一，載器離開中"訊息8 3 〇 一 2 ° 引導Η收到此訊息，並置P 2於其服務隊列8 3 2中。 本紙張尺度適用中0國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -----------—-裝--------訂·--------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -100- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印" A7 B7_ 五、發明說明（98) 引導具發送一 ''區已保留〃訊息8 3 4 _ 1至區B， C ，及D ，以指示物罐需減速而至停止於Q上=此訊息使 上游區B，C，及D開始減速P 1。 P 1減速至停止於引導具上。同時，P 2減速至停止 於區V上（閱％載器已停止〃訊息8 3 6 - 1 )。（作爲 初始化之一部份，當引導具已指示Q v w不可使用時發生 此』此導致沿R ，S ，T，U ，V到來之任何材料停止於 引導具之前）。 當引導具決定P 1已停止時，此轉動至使P 1可離開 而而至區W 8 3 8上之位置= 當P 1離開引導具時，送出一''載器離開中Q r w " 訊息8 4 0 ，一旦P 1脫離引導具時，送出一 ''載器已離 開Q v w A訊息8 4 2。 w載器已離開#訊息8 4 2使引 導具可使用於自V至W之移動= 一旦P 1已離開引導具，引導具發送一''區已保留" 訊息8 3 2 - 2至區V，γ，及X，指示到來之物罐p 2 '且僅物罐P 2可通過引導具而不停止（因爲通過引導具 之經路爲直線）=一旦物罐已進入區W中時，區W發送一 i女全轉動"訊息8 4 8。 一旦區Y決定P 2可開始移動時（根據前述之移動規 則：、，P 2開始加速回至全速，通過V至Q至W等。一旦 物罐P 2離開引導具，由引導具發送 ''載器離開中： Q Y w 〃及 ''載器已離開：Q Y w 〃訊息至區W。 引導具收到來自下游區之'^安全轉動"訊息，表示物 本紙張瓦度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x297公爱） m u ^^1 ^^1 ^^1 ^^1 - F t n 11. I ^1· ^^1 ^^1 Hi V J· I kit 1C n i [ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -101 - 經濟部智魅財產局員工消費合作社印" 452564 A7 _B7___ 五、發明說明（99 ) 罐已完全離開引導具。引導具檢查服務隊列，發現無其他 材料1並轉回至基地位置= 一旦轉動完成，發送〜區可使用〃訊息8 4 6至鄰居 A，B ’ C. ' D，E ，F ’ G，Η。此告知任何到來之材 料可自D通過Q及至Ε上》 除上述引導具之情景外，亦可有其他彳丨導具情景= 2 .引導具簇 在一些情形，多個引導具可直接連接一起，形成-簇 。引導具簇需要額外之通訊，以確保容器可通過所有所需 之引導具，而不產生死結情況。 圖3 3 Α - 3 3 Β顯示可能之引導具簇安排，及圖 3 3 C _ 3 3 D顯示可能之死結情況，在圖3 3 A -3313中，引導具標示A，B ，C ，及D，許可通過每一 引導具之進入及出去方向由陰線箭頭標示，及材料通過該 跤之一些可能徑路以細實線箭頭顯示。 注意在此型式之引導具簇中，當材料單位需作U形轉 轉時，該轉彎涉及四方向而非二方向。如僅需二方向來作 I：轉彎，則此可僅由二材料單位產生死結。由需用四方向 •則II當付料出現於所有四方向上時方發生死結。圖j 3 3 C - 3 3 D顯示可能之死結情況= 當材料同時自相fe方向到來，且每一材料單位需用一 方向以上來繼續移動（例如，二材料單位欲遵循—虐；線徑 路；時‘引起圖3 3 C之死結=如二容器向南移動進入引 導具簇，其中第一朝向西，則發生圖3 3 D之死結。雖此 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---------------------訂---------韓 (請先閱讀背面之注意事項再填冩本頁) -102- A7 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 B7_ 五、發明說明（ 等情形應罕見，但引導具控制器經安排，以確保此等情況 不發生=由引導具控制器m以防止此等死結之 方法如下 (1 )當一引導具偵得一接近之容器時，此決定欲採 取之輸出方向。 (2 )如輸出方向連接至另一引導具，則第一引導具 需發送一訊息至第二引導具，要求單獨進出。 (3 )如第二引導具不能即時給與單獨進出，則第一 引導具不准容器進入。 (4 )如第二引導具亦決定容器之輸出方向爲進人另 一導具*則此在回答第一引導器之前，要求笫三引導具 給與單獨進出。 (5)第三引導具可能亦需要要求第四引導具給與單 獨進出。 (6 ) -豆第一引導具收到第二引導具之進出許可時 ，削許可第二以外之任何引導器亦可進出。 F .載器經路 · 引導M i持載器沿多個可能徑路上之經過。以下所所 述之經路機_在滿足以下目標： (i )使各區可隨意標示。A s y s t自動輸送系統 盖要定址設計，此複雜且難以維持。該定址設計反映實際 之佈匿* &當輸送安排改變時，需加更新。以下機構消除 此等限制； 本紙張尺度適用中0國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 1]--- --------I --------------- - 1 (請先閱讀背面之江意事項再填寫本頁) -103- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7_____
五、發明說明（i〇D (2 )提供自動發現至目的地之經路。在a s y 5 t a動输送系統中，至任命目的地之經路由目的地位址暗不· 。決定點僅需執行簡單之數字比較’以選擇載器經路之方 向=然而，每當有目的地增加時，需要手動更新控制系統 內之資料庫。以下之演算法使系統可自動更新其資料庫。 (3 )設有機構’俾當安裝新目的地區或引導具時’ 自動整合本身於系統之其他部份。 建立徑路長度. 系統中執行經路功能之引導具可具有一條以上之徑路 至目的地。在多個離開方向之情形’引導具需具有一些衡 m，由此可選擇最佳經路。
爲獲得此距離資料，引導具送出一 ''徑路長度〃訊息 至所有離開方向上之直接下游鄰居區3當一正常區收到此 訊息時，此增加一區計數場，並傳遞該訊息至其直接下游 鄰居，最後，訊息到達下游引導具1此增加計數，並發送 該訊息回至原發之引導具3此資訊由原發引導具加於其經 路表中U 當自監督者收到一、'經路計數〃訊息，或當應闬程 _始，並發現其並無至其下游引導具之距離資訊時，亦執 i'J此锃7 :在引導具收到至其下游引導具之距離資訊之前 ，此不產生〜經路宣佈〃訊息= _路發現 依本發明實施之傳送系統.能發現自該系統之一裝載/ 卸載區至任何其他裝載/卸載區之經路。每當一裝載/卸 .木紙張又度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -------------裝------訂------*線 {請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -104- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 ___B7五、發明說明（1鸣 載區作用時（例如’電源首次加於所屬之節點上），該區 經由一 A目的地宣佈"訊息對下游節點宣佈此爲一目的地 如上游節點並非引導具，則此傳播該 ''目的地宣佈"訊 息至其上游節點’直至到達一引導具爲止。每次此訊息傳 回時’增加區計數。區計數値故此指示自引導具至裝載區 之距離。 於收到W目的地宣佈"訊息時，引導具更新其經路表 ’以包含該目的地。引導具然後送出一訊息至其上游引導 W ’宣佈該目的地。此資料最後傳播通過所有引導具 '並 傳回至原發引導具。原發引導具並不向前傳遞該訊息.由 區訊息自一節點至另一節點向上傳播而至引導具，在目的 地上游之每一節點能決定何目的地距其最近。如此，任何 區能通知其上游引導具，有何目的地已由於故障而不可使
路 徑 之 具 導 引 游 下 其 至 立 建 。此 T)時 於用 明作 說具 ，細導 詳引 作！ 操當 此每 /_V 3 7 圖 3 考圖 參考 現參 C 後 訊然 資 。 路例 經實 播數 傳少 及之 集行 收執 後何 然如 及此 , 明 度說 長’ 時 件送 成傳 組投 之一· 障.不 故顯 對圖 面各 ΊJ Φ : ^31-,rm f—
「JJ 4 6 之 訊 資 路 經 其 改 修 何 如. 具 導 引 表 圓 之 C * 有 U3··、 有標 慄由 以具 闹導 轉 d
D ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 中 其 置 佈 際 ： 實示 之 統 系 中 其 示 表 圓 之 索 爲 中〃 其 U ，\ 示 L 表， 匣以 之 標 i 區 Z 載 有卸 標 \ 或載 匣裝 空地 da的 區 目 索 爲. 及 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -105- 經濟部智慧时產局員工消費合作社印裂 f r A7 ------------ 五、發明說明（109 許可之移行方向顯示如細實線箭頭3 11月礎言之’圖3 4顯示一實際佈置，具有一單個裝載 /卸載區U/L，二上游區z 1及Z2，及若干引導具 D 1 ’ D 2 ’ D 4 ，D 6 ，D 8。徑路發現中所用之訊息 迪常流向上游D爲更佳顯示此等訊息之流程，圖3 5顯示 自區L / U之觀點上所見之圖3 4之元件間連接之上游。 在圖3 4所示之佈置中，假設區l / U首次加上電源.此 區檢查其安排資訊.，並決定其爲一裝載/卸載目的地。由 於此爲其首次加上電源，故淸除其在不滅失記憶器中之一 旗楞，表示區L / u並未登記爲一目的地。 由於測試該旗標之結果，區L / U宣告其本身爲一 R 的地。以下訊息導致： 〔1 ) L / U發送一 ''目的地宣告#訊息至具有距離 1之其直接上游區Z 1 - (2 ) Z 1記錄L / U之位址及距離。Z 1傳送 ''目 的地宣告"訊息至其直接上游鄰居Z 2 ，此時具有距離2 (3 ) z 2記錄L/U之位址及距離。Z 2傳遞 ''目 的地食告〃訊息至其直接上游鄰居D 8。 t 4 ) D 8加L / II於其經路表中，作爲直接經路。
5 ) D 8然後發送一 1目的地已登記〃訊息回至L / I：」L / U接收此資訊，並修改其登記旗標，俾在次一 應弔開始時，此不發送''目的地宣告〃訊息。如在預定之 時間後，未收到回覆之^目的地已登記〃訊息，則該節點 本纸張&度通用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -------------裝--------訂---------絲 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -106- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7__ 五、發明說明（1〇今 等待隨意之時間’並發送另一 w目的宣告〃。如此繼續， 直至收到反應爲止。 (6 )—旦D 8已決定至D 2 ’ D 4 ，及D 6之距離 後，此發送一 A經路宣告"訊息至該等。該訊息包含直接 徑路距離與至每一引導具距離相加。D2 ，D4 ，及D6 吏新其經路表，以包含L / U作爲一間接經路或w經由" 。根據連接至D 8之實際朝向之引導具之知識，設定離開 方向。 (7 ) D 6然後發送一 ''經路宣告〃訊息至上游引導 H D 8。當D 8具有直接經路至L / U時，此放棄訂定 通道之訊息。 (8 ) D 4發送具有至L / U之總距離之-訊息至引 導具D2。D2決定通過D4之經路採取與D8經路不同 之離開方向，並儲存新經路於該表中。 (9 )由於收到來自D 8之訊息之結果，D 2發送 D 1 —訊息，且由於收到來自D 2之訊息之結果，發送另 一訊息 '何者先發送未定。於收到第一訊息時，D 1加由 該訊息所計算之徑路長度及至D 2之已知距離於二經路（ 離開至D 2之方向各一）。當第二訊息到達時’ D 1決定 綷路匕存在，但重新計算距離，且如新距離較小’則修改 找丧..由於第二訊息已定，故不送出訊息。 (1 0 ) D 1發送一，經路宣告"訊息至D4及D6 D 4及D 6辨認新經路，並儲存該經路於其表中° C 1 1 ) D 4發送經路訊息至D 2。D 2決定其已有 ^^1 ^1 ^1 ^1 ^1 ^1 ^1 ^1 ^1 ^^1 ^1 ^1 I · it n an 一 β, n n n I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中®國家標準<CNS)A4規格（210 X 297公釐） -107- A7 B7_ 五、發明說明（1〇5 該經路，重行計算距離，且如需要，修改其經路表-·由於 第二訊息已定，故不送出訊息 (1 2 )由於經路通過D 1 ，D 6亦發送一訊息至 D 8。D 8放棄經由經路之訊息，因其具有一直接經路： 由於此等操作，更新引導具D 1 ，D 2 ，D 4 ，D 6 *及D 8之經路表，如顯示於表9 在此表中， ''目的地 "欄指示能經由 ''引導具〃欄中所列之引導具到達之經路 β的地之I D， ''經路型式〃爲 ''經由"（如經由另一引 導具到達Β的地）或 ''直接"（如不經由另一引導具而直 接到達），及''引道器離開方向"欄提供引導具及經路需 通過之離開方向給每一''經由〃經路，及僅提供一離閒方 向給每一 w直接〃經路= ---------------------訂--------< (請先閱讀背面之江意事項再填寫本頁) 經濟部智慧时產局員工消費合作社印製 本纸張又度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） -108- 45256 4 A7 ____B7 五、發明說明（109 表9___ 經路安排資訊 引導具 目的地 經路型式 引導具離開方向 D I L/U 經由 D2:90〇 L/U 經由 D2:1 80〇 D2 L/U 經由 D4:0〇 L/U 經由 D8:90〇 D4 L/U 經由 D8;0〇 L/U 經由 D 1:270〇 D6 L/U 經由 D8:90ο L/U 經由 D 1 : 180ο D8 L/U 直接 0〇 -------------裝--------訂_ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 注意對任何持定目的地，一引導具至該目的地所具有 之經路數等於該引導具所具有離開徑路數。 當一析引導具加進該系統中時，有一第二情景存在3 此可爲更換一故障之引導器，或增加一段新軌路之結果t .Ii_i衫之處理有些不相’故分別說明於下 當吏換一現有之引導具時，該引導具需： 發現涇路長度。 使下游目的地宣告本身。此需要一訊息由逐個節點傳 以避免系統中之每一目的地重行宣告本身。 由下游引導具上載所有其他經路。 當加進一新引導具，可能加進一段新軌路時，除依已 本纸張尺度適用中S囷家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 緯 經濟部智慧时產局員工消費合作社印製 播 -109- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4^256 4 A7 ____B7_____
五、發明說明（1〇J 述之方式發現徑路長度外，至少需更新由離開引導具所儲 存之至少一副組之經路資訊。現參考圖3 6 ，說明在此情 形中經路重新安排之例。 圖3 6顯示圖3 4之實際佈置，增加一新引導具D 9 及所屬之軌路。由於增加引導器D 9 ，引導具D 1不苒沿 1 8 0 〇經路連接至引導具D 2，意爲其經路表不再有效 。上游引導具之D 2表亦不正確。最後，D 9具有一空經 路表。現說明處理此改變之一方法。 注意爲在機械及邏輯上加進新軌路節段，引導貝.先需 由其監督者經由、'經路切斷〃訊息告訴中斷其1 8 0 〇經 路之使用旦新軌路節段加上電源時，引導具D 9檢查 其經路表，並發現其爲空。結果，引導具D 9先建立經由 0 〇及9 0 〇離開至引導具D 2之徑路長度=引導具D 9 然後發送一 ''經路表要求〃訊息給其下游引導具D 2 =當 引導具D 2收到來自引導具D 9之訊息時，如由於某原因 而無經路表，則此不回覆。引導具D 9然後暫停，並再發 送該訊息。如此繼續，直至引導具D 2發送引導具D 9 — 經路表爲止（注意如整個系統系首次開動，自D 2收到之 經路表可能不完整，因爲所有目的地區資訊並未傳播通過 該網路。其餘資訊最終到達D 9 ，因爲經路資訊已傳播通 _路_):所連接之引導具之引導具D 1之表亦需更新’以 包rfD9。D 1亦需更新其1 8 0 〇離開之經路表。 枰路表 如已述及，在所示之實施例中’每一引導具維持一經 本紙張足度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） ---------------------訂·-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -110- 4 4 經濟郭智慧財產局員工消費合作社印製 A7 _B7__ 五、發明說明（109 路表，此用以決定容器欲經過之輸出方向° 一經路表包含 所有地區目的地（即可直接到達’而不通過另一弓丨導具之 區）及遠處目的地（即僅能經由其他引導具到達之區）之 登記。在一實施例中，經路表包含以下資訊： 目的地。 離開方向。 經路是直接或w經由"。 經路長度（此爲自現引導且至最後目的地之區數）-經路長度更普通爲一 ''良好度因數"’此表示至-特定y 的地之二經路之相對％良好度"。最簡單之良好度因數爲 距離，但亦可使用其他演算法，諸如交通情況（即相對速 度）等。 經路狀態。 組織經路資料，俾一特定目的地之所有經路相鄰接。 在+—可能之組織中，直接經路在先，後隨經由經路，各經 由經路依增加之距離排列3 經路改變 除上述增加經路之情景外’由於現有經路暫時不可使 甲，可發生經路改變。一經·路可由於以下理由而不可使用 (F 1 )目的地區偵得一機械故障。 (F 2 )目的地區之節點故障。 (F 3 )上游引導具及目的地間之一區偵得一機械故 障0 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---------------------訂-------- <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -111 - 經濟部智慧財產局員工消費合作、社印製 Λ7 B7__ _ 五、發明說明（1〇孕 (F 4 )上游引導具及目的地之節點間之一節點故障 (F 5 )目的地上游之引導具偵得一機械故障3 (F 6 )目的地上游之引導具故障。 (F 7 )監督者發出一命令，使一經路不能作用。 情景F 7 :監督者經路不能作用 在情景（F 7 )中’負責一引導具之監督者通知該引 導具特定.組經路不能作用。監督者在*經路切斷''訊息 中指出該引導具之輸出方向不能作用。該方向所屬之所有 經路故此變爲不可使用=此種不能作用可在一段軌路移離 線路之過程中造成，可能預期要維護或軌路修改。 情景F 4 :完全節點故障 在情景（F 4 )中’當一節點故障時（由於電源喪失 或C P U故障）’該節點不再能移動載器，或甚至通知其 卜-游引導具其情況。此情況需由另一節點偵測。爲使一節 點能偵測一下游節點之完全故障，每一節點定期發送一 節點查勤〃訊息至其直接下游節點3如接收之節點未收到 此查勤之反應時，發送之節點假設下游節點已故障3發送 之節點然後發送一、節點故障〃訊息至其上游鄰居節點， A有故Pf: 0卩點之位址及至其本身之最接近目的地（此告知 丨導何Η的地已不能到達）。此訊息向上傳播回至引導 U -引導具發送監督者一 '節點故障〃訊息，+使用故障所 在之離開方向，找出所有此等目的地，並使至此等目的地 之榨路不能作电一旦一節點偵得下游節點已故障時，此 本紙張&度適用帽國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公餐） -------------裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -112- A7 B7____ 五、發明說明（ 繼續查勤該節點=每次不成功之査勤時’節點發送另一 '' 節點故障^•訊息回至上游= 最終，下游節點由於修復或更換’反應該查勤訊息 原發該查勤之節點然後發送一"節點恢復〃訊息回至上游 ，此到達引導具。如節點已更換，則此依上述方式宣告本 身，但下游目的地仍需加回3如節點經修復，則無需再宣 告本身。 圖3 7顯示一示範之實際佈置’以顯示由系統處理故 障節點（標以"X 〃 ）所執之程序3節點故障前之此佈置 之初始經路資訊顯示於表1 0 =此表之各欄與表9相R， 唯〜最後引導具〃欄不同’此指示下游引導具是否爲目的 地前之最後引導具= ---------------------訂---------*5^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局_工消費合作社印製 本纸張尺度適用中S园家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -113 - 〇二 LQ Λ A7B7 五、發明說明（11) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製
表1 0 初始經路資訊 引導Μ 目的地 經路型式 引導具離開方向 最後引導具 D 1 L/U 1 經由 D2:90〇 F L/U 1 經由 D2:180。 T L/U2 經由 D2:90〇 T L/U2 經由 D 2 : 1 8 0 〇 T L/U3 經由 D 2 : 9 0 〇 T L/U3 經由 D2:1 80〇 T D2 L/U2 直接 D2:90〇 - L/U3 直接 D2:90〇 - L/U 1 經由 D4 : ο F L/U1 經由 D 8:90〇 T D4 L/U 1 經由 D8:o T L/tf 1 經由 D 1:27〇 F L/U 2 經由 D 8 : 〇 F L/U2 經由 D1 :27〇 F L/U 3 經由 D8:o F L/U 3 經由 D1 :27〇 F D6 L/Ul 經由 D8:9o T L/Ul 經由 D1 ; 1 8〇 F L/U 2 經由 Dl:18o F L/U2 經由 D8:9o F L/U3 經由 Dl:18o rj1 L/U 3 經由 D8:9o F D8 L/U 1 直接 0 - L/U2 經由 D 6 : ο F L/U2 經由 D6:27o F L/U 3 經由 D6: o F L/U 3 經由 D 6: 2 7 o F ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張又度適用中關家標準(CNS⑷規 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 45 256 4 ΚΙ _Β7_ 五、發明說明（11? 假設標有X之節點故障。結果處理爲： (1 )節點D N發送一 ''節點查勤 ''至其下游節點， 且無收到回覆。 (2 )節點D N發送一 ''節點故障 ''訊息至上游節點 。該訊息包含故障節點之位址及L / U 3之位址（當目的 地宣告本身時所獲知之資訊），至節點D N之最近目的±也 (3 ')上游節點繼續傳送該訊息，直至引導具D 2收 到爲止=D 2發現L / U 3在經路表中，並刪除該經路以 及更遠且經由9 0 ◦離開之所有其他目的地（即L / U 2 )' D 2然後刪除以9 0 〇經由D 8至L / U 1之經路-當L / U 2及L / U 3自經路表中移去時，發送 ''經路中 斷"訊息至D 1 。不發送經由經路至L / U 1之 ''經路中 斷’’訊息 '因爲仍有經由0 〇離開而至L / U 1之經路。 C在一節點故障之倩形，不使用最後引導具旗標）。 (4 ) D 1接收中斷經路L / U 2之訊息。此移去其 經路表中L/U 2之二登記，並發送L/U 2之 ''經路中 斷〃訊息至D4及D6。同樣，刪除L/U3之經路，並 發送 ''經路中斷"訊息至D 3。 ί 5 ) D 4及D 6接收L / U 2及L / U 3之''經路 e斷w訊息，並刪除其經路表之登記。 (6 ) D 4發送w經路中斷〃訊息至D 6及D 8。 D 6钕棄該訊息，因爲其表中並無此等經路（經已刪除） 本紙張尺度適用中因固家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I --------- --- J — -----訂--------緯 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -115- A7 B7 經濟邨智慧財產局員工消f合作社印製 五、發明說明（113) (7 ) D 6亦發送 '經路中斷"訊息至D 8。D 8放 棄此等訊息，因爲此等經路並不存在 遵照此處理，引導具所儲存之經路資訊如表1 1所示 。此表之各欄與表9相同。 表1 1 最後經路資訊 引導具 目的地 經路型式 引導具離開方向 D 1 L/U1 經由 D2:90〇 L/U1 經由 D2:180〇 D2 L/U1 經由 D4:0〇 D4 L/U1 經由 D8:0〇 L/U 1 經由 D 1:270〇 D6 L/U 1 經由 D8:90〇 L/U1 經由 Dl: 1 80ο D8 L/U1 直接 0〇 倩景F 2 :區機械故障 如-區遭遇機械故障，此縮減載器移動，該區以w區 故陣〃訊息通知上游節點該故障及最接近下游目的地位址 該訊息傳播回至上游引導具。引導具使用來自 '' 區故障 〃訊息之目的地位址，以標示至該目的地及所有其外之目 的地爲不可使用 > 引導具然後發送不可使用之每一經路之 一 ''經路中斷〃訊息至其上游引導具。 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再瑱寫本頁) -116- 4 52564 經濟郃智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（114) 情景F 5 / F 6 :引導具故障處理 以下實例參考圖3 8說明當一引導具故障時所發生之 處理a在此例中，引導具D 8故障。故障前此佈置之初始 經路與表5所示相同=該系統在此情形中執行以下處理： (1 )當引導具D 8故障時，此不再反應、節點查勤 "訊息a (2 ) —、節點故障〃訊息自上游轉角區傳播至d 6 及D 4。此資訊亦傳播通過其9 0 〇徑路上之節點而回至 D 2 : (3 )當引導具D 2獲得通知時，此搜索其經路表屮 迪過D 8之經路’並發現至A及L / U 1之一經路經 D 8至A之經路自其經路表中刪除。由於有另一經路至a ，故此不發送一"經路中斷"訊息。此檢查通過D 8之L / U 1經路」由於該經路有旗標標示之最後引導具，故 D 8故障有效終止所有經路=D 2刪除至L / ϋ 1之二經 路，並發送一 ·經路中斷#訊息至上游引導具D 1。 t 4 ) D 1接收L / U 1之 ''經路中斷〃訊息，並刪 除其經路表中之二經路。由於所有經路被刪除’此發送一 ''經路中斷〃訊息至上游引導具D 4及D 6 3 L 5 ) D 6接收來自其上游節點之一 ''節點故障"訊 息以及来卩！ D 1之w經路中斷〃訊息。如其先收到"節點 故障"訊息，則此刪除二經路（因爲D 8經路具有最後引 導器旗慄設定），且不送出任何、經路中斷〃訊息（因爲 卜游引導具爲故障之引導具）。如其先收到"經路中斷" 本纸張义度適用中國國家標準（cNS)A4規格（21〇x297公釐） •117- -------------裝--------訂.--------緯 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 452564 B7_ 五、發明說明（11句 訊息，則此刪除二經路（不檢查最後引導具旗標），並決 定此無需發送 ''經路中斷〃訊息，因爲上游⑴導具故障-當笫二訊息到來時，經路已刪除，且處理不發生。 (6 ) D 4亦收到來自其上游節點之'節點故障〃訊 息。此找出經D 8至L / U 1之經路，並檢查最後引導具 旗標。根據該旗標，該節點刪除至L / U 1之二經路，並 發送一 ''經路中斷〃訊息至上游引導具D 2。此亦刪除經 D 8至A之經路。 (7 )如D 2未刪除其至L / U 1之經路，則來ΰ D 4之 ''經路中斷〃訊息導致其刪除。
雖已參考少數特定之實施例，說明本發明，但該說明 爲例解本發明，且不解釋爲限制本發明：精於本藝之人士 可想出各種修改，而不脫離後附申請專利所訂定之本發明 之精神及範圍J -------------裝--------訂-----I---韓 f請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消f合作社印黧 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規恪（210x 297公釐） -118-
7 7 A B 五、發明說明（11勺 經濟部智婪財彦局員工消費合作社印裂 附錄A :外部事件 傳送系統外部事件 事件 來源 目的地 說明 載器已安裝 傳送控制器 CIM 當材料已由裝載埠轉移至軌道上時，由傳 送控制器發送。由艙內SEM訂定。 載器已移去 傳送控制器 CIM 當材料已自軌道轉移於裝載埠上時.由傳 送控制器發送。由艙內SEM訂定- 士:命令 CIM 傳送控制器 此事件由CIM系統發送，以發起材料移動 命令。 可能之命令値爲： ''轉移" 主命令發起 傳送控制器 CIM 反應 ''主命令〃訊息，表示傳送控制器 已收到，並執行該命令， 主命令完成 傳送控制器 CIM 當前所接收之 ''主命令#完成時發送= 事件報告發送 傳送控制器 CIM 由傳送控制器發送，以表示發起並完成細 操作。 可能之事件包含： 獲得中， 已獲得， 移動中， 已移動， 放置中， 放置完成， 載器已安裝，載器已移去， (請先閒讀背面之注意事項再填寫本頁) -f b --------訂---------i6i I - 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公复） -119- 經濟部智慧財彦局員工消f合作社印緊 A7 B7 五、發明說明（11》 附錄B : C L C內事件 CLC內事件 車件 來源 目的地 多或點投送 說明 獲得材料 LAC線 LPTD 線 點 此事件由LAC線發送，以指令LPTD線 開始進行轉移材料自特定之裝載埠至 特定之裝載點。訊息中之資訊： 來源LAC位址 裝載埠ID(或LPTD位置1) 裝載點ID(或LPTD位置2) ，告 多 產生警告事件.以通知另-系統一故障 。警告事件包含以下資訊： 警告例 主警告碼 副警告碼 反應選擇 放棄 重試 不管 不反應 警告特定資訊 1 :此位置可爲一簡單之數値，L P T D明瞭此意指一實 際地點。如此1裝載埠及軌道位置二者可由整數1 ，2， 3等指定 ' 2 :同上 本纸張纥度適用中S园家標準（CNS)AJ規格（210 x 297公呈） -------------#衣 *-------訂·-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -120- 經濟部智慧財彦局員工消費合作社印製 A7 _B7 五、發明說明（11今 m- 來源 目的地 多或點投送 說明 警告反應 此事件係反應需要反應之一警告所 產生。該事件包含以下資訊： 警告例 反應選擇 放棄 重試 不管 移動方向 ^^1 ^^1 ^^1 I. ^^1 ϋ ^^1 ^^1 ^ϋ v^i ^^1 — : _. ·= ΰ.1 ^^1 ^^1 In ^^1 ^^1 I (請先閒讀背面之d^·-事項再填寫本頁) 本纸張又度適用中國0家標準（CNS)A4規恪（210x297公坌） 經濟部智慧財彦局員工消費合作社印髮 45 256 4 A7 _B7 五、發明說明（11句 載器已離開區線鄰居區線，LAC線 多 承件告知其他區該容器已離開現區，且 現應在下游區中。 訊息中之資料 來源區位址 容器識別碼 1_器離開中區線鄰居區線 多 事件宣告現區中之容器已開始離開現區 。有關之下游節點預期在收到時開始以 下輪廓。 訊息中之資訊： 來源區位址 容器目的地區位址 內部材料ID 速度輪廓 載器已移去區線鄰居區線 多 當材料已移出軌道時，此事件由現區發 送。此告知鄰居區移去其軌路表中之載 器.並根據訊息中所訂之速度.吏新其速 度控制表。 訊息中之資訊： 來源區位址 內部材料ID 區最大速度 注意可使用區最大速度場來表市在材料 移去之期間中.該區仍不可使用。 載器已停止區線鄰居區線 多 此事件指示該材料已減速至停止於發起 該訊息之區中。可使用該訊息來停止任 何區間時間或更新速度表。 訊息中之資訊： 來源區位址 內部材料ID 移送材料LAC LPTD 產生此事件給LPTD控制線，以指令其移 動一物罐自軌道至裝載埠。該事件包含 以下資訊： 內部移動ID 裝載埠識別碼 材料地點識別碼 放置材料R.C. S.C. 產生此事件，以指令車輛放置其材料於 軌道上。 -------------^衣·-------訂*-------"梦 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度過用中SS家標準（Ci\S)A4規格（210x297公蓳） -122- A7 B7 經濟部智慧財J局員工消費合作社印製 五、發明說明（129 冃的地宣告 目的地區 江-何區 此訊息由構成目的地之區發送-此訊息 發送至直接上游區，並逐區轉送，直至到達 一引導具爲止。該訊息需包含原發送該 訊息之目的地區之位址及每一區可增加 之一計數場=如該區在指定之時間內末 收到反應，則此等待一隨意時問.並然後再 發送該訊息。 目的地已登 引導具 目的地區 當收到目的地宣告訊息時，由引導U發 送此訊息至目的地區。該訊息告知ϋ的 地區其已登記於引導具之經路表中· 釋放LPTD LAC LPTD 一旦渉及LPTD之轉移已完成時，產生此 事件，告知LPTD控制線該機構現可由其 他使用。 釋放區 LAC 區線 點 發送此事件，以指令一區標示其本身經 釋放。 LPTD未保留 LPTD 線 LAC線 點 此事件由LPTD產生，以指示LPTD不能 由申請者保留。 LPTD已保留 村料匕獲得 LPTD 線 LAC線 點 一旦LPTD線已完成轉移材料至軌道上， 發送此事件。 -----I — — — — — — — * I ------訂 *-------- "^ (請先閱讀背面之注急事項再填寫本I) 本紙張尺度適用中因國家標準（CNS>A4規烙（210 x 297公爱）.123. 五、發明說明（ A7 B7 經潘部智慧时產局員工消費合作钍印製 材料已到達 區線或LAC 線 TC 或 RC 產生此事件，以告知傳送控制器材料已 到達其所指定之預載區=事件中資訊： 內部材料ID目的地位址在一軌路到來之 情形，由區線產生給TC，在一移送之情 形，由LAC線產生給SC。 材料已移送 LPTD LAC 一旦LPTD已成功移送材料給裝載埠時， 產生此事件。 材料未移送 LPTD LAC 發送此事件，以表示 >移送材料"命令 未成功完成。 材料巳移動 S.C. R.C. 已成功完成移動時時，發送此事件。在 材料獲得之情形，該事件表示材料現在 車輛之軌道端，車輛在上位置。 材料未發送 裝載區控制 線 S.C. 點 軌控制器如未能發起移動材料自現區至 目的地，發送此事件。事件包含：來源 區位址內部材料識別碼誤差碼 材料已發送 裝載區控制 線 S.C. 點 此事件由軌道控制器發送，以指示此己 成功發送材料至其目的地=此事件可在 載器行過軌導感測器之末端時即刻發送 。事件包含：來源區位址內部材料ID 移動狀態更 新 S.C. ' LAC 線 T.C. 此事件發送至T.C.以更新特定移動之狀 態。事件包含：發送者位址內部材料識 別碼狀態 -------------裝--------訂---------錦 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張弋度適用中_國家標準（CNS)A4規烙（21〇χ四7公餐） -124- 五、發明說明（1吗 7 7 Α β 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 節點故障 任何節點 直接上游節 點 一節點發送此訊息至其直接上游節點（ 直至由引導具收到爲止）·以指示一節 點已故障。該訊息包含故障節點之位址 ，及至報告故障之節點之最近下游冃的 地。 徑路長度 任何 任何 一引導具發送此訊息至其直接下游鄰居 區。該訊息逐區傳送，直至到達次一引 導具爲止。每一區於傳送該訊息時增加 其徑路長度。接收之引導具亦增加計數 ，並發送該訊息回至原發之引導具 置於 LAC線 上游及下游 裝載區 點 LAC發送此事件，以指令二區移動物罐 自裝載點至下游裝載區，俾二感測器偵 測物罐= 已置於 區線 LAC線 點 一旦該區已完成放置時，發送此事件。 保留LPTD LAC線 LPTD 線 點 此事件由LAC發送，意在保留LPTD供材 料轉移之用。在LPTD可服務多個裝載埠 ，且故此可能由一個以上之LPTD申請之 情形使用此事件。 保留區 LAC線 區線 此事件由軌道控制器產生，以保留一區 。該事件由一裝載區域控制器處理產生 。如該區在與LAC相同之RC控制下，通 訊爲處理之間者。如該區在與LAC不同 之RC控制下，則通訊爲處理器之間者。 -------------社农 *------—訂 ------I--- (請先閒讀背面之注意事項再填冩本頁) 本纸張尺度適闬中0國家標準（〇\$)八4規格（21〇^97公釐） 125- B7 五、發明說明（ 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經路宣告 屮導具 引導具 在一引導具收到一新目的地宣告並更新 其本身經路表後，此發送此訊息至其上 游引導器。如該經路已在經路表中，則 不發送此訊息』 經路連接 傳送控制器 引導具 發送此訊息，以表示引導具之前不ί乍用 之離開徑路再可作用。 經路中斷 傳送控制器 引導具 此訊息自傳送控制器發送至…引導具， 以表示一引導具之離開徑路不可使用 經路表 引導具 引導具 此訊息由一引導具發送至·^經路表中請 〃訊息中所指之一上游引導具。該訊息 包含發送之引導具之完整之經路表 經路表申請 引導具 引導具 此訊息由引導具發送至其下游引導具， 以要求此等引導具發送其經路表-如在 一定之時間後未收到對此訊息之反應· 該引導器等待一隨意之時間、並再發送 該訊息= 發送材料 LAC 區 點 發送此事件，以指令一物罐所在之區開 始移動。該事件包含：內部移動ID目的 地位址移動方向（左或右） 設定參數 傳送控制器 控制器 自傳送控制器至控制器之命令，以新値 更換控制器之現所建立之參數。加上控 制器中並無之參數名稱。現有之參數名 稱改變其値。具有零新値之現有參數名 稱自控制器中移去。 本紙張&度適用中國S家標準（CN—S)A4規烙（210x297公望） --------------裳--- <請先闓讀背面之注意事項再填寫本頁) . .緯. -126 Δ 6 5 2 5 d
7 7 A B 五、發明說明（12今 蛵濟部智慧財產局員工消費合作社印製 關閉命令 傳送控制器 控制器 事件告訴所有控制器即時使容器減速至 零速度。 關閉狀態 控制器 傳送控制器 事件提供有關控制器之關閉程序之狀態 資訊。 區可使用 區線 鄰居區線， LAC線 多 --區線發送此訊息，以宣告其可使用， 及至鄰居之最大進入速度。如該區有---物罐在其上，此事件指令接收者刪除其 資料庫中之該物罐」 區故障 任何區線 直接上游節 點 一節點於偵得該節點有故障情況時，發 送此訊息至其上游節點=該訊息向上傳 送至引導具。該訊息包含故障碼，故障 節點之位址，及至該節點之最近之下游 目的地。（此訊息可具有與''節點故障 "訊息相同之實施）3 區安全通知 區線 LAC線 點 一旦區已斷定其''安全〃時，發送此事 件，以反應''當安全時通知要求"事件 Μ已保留 現區線 鄰居區線， LAC線 多 此事伴由一區產生，以宣告此已被保留 =該事件包含：來源區位址 --------------裝.-- 請先閱讀背面之主意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中围國家標準（CNS)AJ規恪（210 X 297公坌） -127- 經濟部智慧时產局s Η消費合作钍印" A7 B7 —--------------- 五、發明說明（12弓 附錄C :地區C A N匯流排訊息 以上簡寫使用於代表性之地區C A N匯流排訊息/事 件之以下說明中： Z C :區控制器 A C :軸控制器 I C : I D控制器 H C : ( E 2 3 )聯絡控制器 XC : SECS控制器 T C :傳送控制器 此等說明分爲四型式之訊息/事件：一般訊息/事件 ，區控制器訊息/事汴，聯絡控制器訊息/事件’及軸控 制器訊息/事件3 1 . 一般訊息/事件 1 . 1確認 智慧驅動板反應需要確認之命令時發送A確認〃訊息 ;例如，含有執行I D之一，設定輪廓〃命令 1 . 2警告 警告訊包含一主碼，副碼，及可選擇之說明資料場。 主碼爲系統寬度’ 1 6數元値。副碼僅爲主碼內所獨有 ，且故可由8數元値表示。可選擇之資料場根據特定之警 告而變化3 1 . 3控制狀態申請 發送''控制狀態申請〃，以詢間一控制器有關現狀態 '控制器以狀態訊息回覆，此訂定於每一個別控制器之部 -------------裝--------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中g國家標準（CNS)A4規烙（210 X 29Γ公蜚） -128- 經濟部智慧时產局3工消費合作社印髮 4 5 256 4 A7 -----B7_ 五、發明說明（12今 份中：例如’ 一區控制器以 ''區狀態"訊息回覆= 1 . 4強迫復置 發送w強迫復置〃命令，以強迫控制器再啓動。有關 強制復置命令之資料決定控制器是否使用內定値復置：即 是，不滅失記憶器中所儲存之控制參數，尤其是其C A N 匯流排位址。 1 . 5獲得參數 ''獲得參數"訊息由C L C發送，俾由智慧控制器讀 出所儲存之各種控制參數；例如，一驅動扳之C A X匯流 排位址。可經由此命令讀出之參數視控制板型式而定欲 詒出之參數由一獨有之2數元組號數識別。此號數在A二 资料數元組中提供，此相當於用於'^設定參數〃命令中所 币之値。智慧驅動器檢查參數I D之有效性，且如參數 I D値不適用於該控制器時1回覆一警告訊息。 1 . 6我是活著 在啓動載入操作或反應一 1查勤〃或A強迫復置〃訊 总後，每當智慧驅動板已完成其初始化時’發送該''我是 活著*訊息。啓動載入可由於電源通復置’手動復置’監 視定時器復置，或由命令強迫復置所引起。監視器對區控 制之等侍時間爲6 3 0毫秒= 1 . 7參數反應 由控制器反應來自CLC之前、獲得參數"命令而發 送一 *參數反應〃訊息。回覆之參數由首2資料數元通所 提供之一獨有之2數元組號數識別。參數之現値提供於其 -------------裝--------訂---------緯 (請先閱讀背面之注意事項再填筠本頁) 本紙張义度適用中S因家標準（CNS)A4規格（2丨0 x 29「公蜚） -129- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 45256 4 A7 _____B7 ___ 五、發明說明（12乃 後之六數元組中。少於六數元組之値轉回於最低有效數元 組中。A S C Π資料可轉回於訊息中，可轉回多至 6 A S C Π字元。如轉回少於6字元，則字串應以零終止 ..如轉回6字元，則呼叫之應用程式負責以零終止該字串 。參數i D値與"設定參數〃命令中所提供者相同3 1 . 8查勤 '、查勤"諄息由C L C發送，以迅速詢問具有特定網 路位址之智慧驅動板是否存在。如該驅動板存在並作用’ 則此以w我是活著"訊息回應= 1 . 9自我測試 ''自我測試〃訊息由C L C發送，以強迫一智慧驅動 板執行其內建之診斷功能。在維護期間中，或在系統離線 之故障尋找階段之期間中，自故測試作爲系統安裝程序之 一部份執行。此等測試通常花用大量時間（自電腦之觀點 言之）及不同之長度，此視受測試之板型式而定° w自我 測試"訊息包含6參數，其意義視測試而不同。發送無用 之參數，俾訊息恆具有8數元組之資料。 1 . 1 0自我測試結果 由智慧驅動器反應 ''自我測試〃訊息，發送u自我測 試結果〃訊息= 1 . 1 1感測器狀態 由控制器反應 ''感測器狀態粟求Λ命令，發送 '感測 器狀態"‘而且，大部份控制器當其感測器改變狀態時， 自则產生此訊息。例如，一區控制器每當左或右感測器改 本紙張適用中s a家標準（CNSM4蜆格（210 X 297公呈） -------------裝--------訂-------1綠 {請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) -130- B7 五、發明說明（12今 變狀態時，產生此訊息。 1 . 1 2感測器狀態要求 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 發送此命令，以査詢控制器有關其感測器之一之現狀 態。控制器以*感測器狀態〃訊息回覆3 1 · 1 3設定參數 "設定參數〃訊息由C L C發送，以設定或復置智慧 驅動器之各種控制參數；例如驅動板之C A N匯流排位址 。可經由此命令所設定之參數取決於控制板型式^此等參 數大部份儲存於控制器之不滅失記億器中。欲設定之參數 由首2資料數元組中所提供之獨有之2數元組號數識別， 及欲設定之値提供於其後之六數元組中。智慧驅動器檢查 有關參數之有效性，且如a )參數I D値不適用於該控制 器，或b )參數値超出範圍時，可由警告訊息回覆， 2 .區控剃器訊息 2 1執行 經濟部智慧財產局員工消費合作钍印製 ''執行〃訊息告訴區控制器執行多至二可能馬達輪廓 之何者。所有未定之輪廓自區控制器之隊列中淸除。此命 令用以使多個區控制器同步，俾此等均以相同之速度執行 ffl同之輪廓。 ''執行〃命令由加進執行I D碼定址發送至一組區控 制器，此I D碼先在"執行"訊息標頭之目的地位址部份 之w設定輪廓〃命令中發送。 2 . 2緊急減速 ”緊急減速"訊息使馬達自其現速度儘速減速至平穩 本紙張尺度適用中國S家標準（CNS)A·!規络（210 * 297公S ) -131 - 經濟部智慧时產局員工消費合作钍印製 A7 B7_ 五、發明說明（12兮 停止。此由使馬達以其正常速度之3倍減速來達成 2 . 3淸除隊列 ''淸除隊列〃命令用以刪除區控制器之命令隊列中之 所有現有之 ''設定輪廓〃命令（包括等待 ''執行"命令者 )。任何現執行中之輪廓繼續執行：僅迄未曾執行之輪廓 刪除。C L C不能使用此命令來停止馬達。如無輪廓等待 執fr，則此命令無效。 2 . 4馬達在關掉 每當馬達停止或馬達關掉時（空轉 '無保持電流）， 發送 ''馬達在關掉"訊息至C L C 。此訊息通常指示''馬 逹關掉"命令之完成：此訊息在以下情形中發送： ' 反應 ''馬達關掉#命令， 馬達己減速至0， 馬達已由於馬達停止輪廓而停止= 2 . 5馬達關掉 ''馬達關掉"命令停止任何現可執行之輪廓，淸除任 何排隊之輪廓 > 並讓馬達空轉（即無電流進入馬達中）。 收到此命令時即刻執行。如該命令應在現輪廓完成後執行 ，則瞜代之發送一""設定輪廓"命令，指定馬達停止輪廓 ，此命令經執行後，發送w馬達在關掉〃訊息。
2 . 6移動N ''移動N 〃訊息指令區控制板移動馬達若干1 0分之 -毫米。此訊息用以精確定置一物罐；通常定置其於一裝 載棒前面，此橫置於二區上 本紙張尺度適闬中园S家標準（CNS)A·}規格（1210 x 297公t ) ^^1 —^1 ^^1 ^^1 ^^1 nv I 1^1 1^1 If ^^1 ^^1 1^1 一 i V n flu Bn I t (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁> -132- 經濟部智慧財產局員工消費合作钍印製 4 5 2 5 6 4 A7 B7 五、發明說明（ΐ3ς> 2 . 7移動Ν完成 ''移動Ν完成Λ訊息由區控制器在其完成''移動Ν 〃 操作時發送a 2 . 8位置耍求 ''位置要求〃命令用以獲得一區中之一物罐與區之最 後通過之任一感測器之相關之現位置3控制器以 ''位置反 應〃訊息回覆。 2 . 9位置反應 發送 ''位置反應〃訊息，作爲前*位置要求〃命令之 結果-1反應屮之資料場提供一物罐與最後通過之任何感測 器（即左或右感測器）之最近改變之相關位置。位置以 1 0分之一毫米之整數値提供=如物罐在區中向左移動， 則其値爲負。 2 1 0轉動更新 寒當區控制器之輪轉動前”設定參數〃訊息所指定之 S時，發送w轉動更新〃訊息。區控制器具有與每次5厘 米相當之內定値。如馬達停止，此訊息亦停止。 注意如輪停定轉動或未能依據區控制器已命令之速度 ，以預期之轉率轉動，則區控制器發送一 '' 警告〃訊息： 2 1 1設定恆定速度 '"設定恆定速度〃命令告訴區控制器以每秒毫米所定 之速度轉動馬達，例如5 6 . 7 c p s之速度之値爲 5 6 7 3此命令之執行可依 '"設定輪廓〃相同之方式觸發 ，即 ''執行觸發〃場可具有與、設定輪廓"說明中所提相 本紙張又度適用中國國家標準（CNS〉A·!規格·（210 X 297公餐） -Hi衣.-------訂·-------I ^ <請先閱讀背面之;!.意事項再填寫本頁) -133- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印装 A7 _B7_ 五、發明說明 同之値。 2 · 1 2設定輪廓參數 ''設定輪廓參數"訊息復置現輪廓持續時間a 0及 a 1參數於CAN訊息所示之特定値。 2 . 1 3獲得輪廓參數 ''獲得輪廓參數"訊息要求區控制器其重要之參數値 2 . 1 4輪廓參數反應 ''輪廓參數反應"在 ''獲得輪廓參數〃後發送。此訊 息包含所要求之輪廓之重要値= 2 . 1 5設定輪廓 ''設定輪廓”訊息告訴區控制器執行何馬達輪廟，及 可選擇之何時開始執行此輪廓。 2 . 1 6區狀態 ''區狀態"訊息由區控制器反應 ''控制狀態要求"命 令而發送。 3 . 1聯絡控制器 3 . 1 ，1忙線設定 此舄回覆C L C之訊息，表示已設定E 2 3忙線。 3 . 1 . 2完成聯絡 來自C L C之此命令指令控制器完成（即終止）現進 行中之聯絡。 3 . 1 . 3聯絡完成 控制器一旦已成功完成進行中之聯絡時，發送此訊息 衣纸張义度適用令國S家標準（CN—S〉A4規格（210x 297公呈） ---------------------訂·-------- {請先閱讀背面之沒意事項再填寫本頁> -134- 經濟部智慧时彦局—工消費合作钍印製 A7 _____B7 ____ 五、發明說明（ 3 _ 1 . 4發起聯絡 此命令由C L C發送，以指令控制器建立與裝載埠或 其他連接裝置之聯絡。 3 . 1 · 5裝載埠發起裝載要求 每當偵得裝載埠或其他連接裝置開始要求裝載新材料 時，由控制器發送此訊息至C L C = 3 . 1 . 6裝載埠卸載要求 每當偵得裝載埠或其他連接裝置開始要求現材料嚿卸 下並裝於輸送機上時，由控制器發送此訊息至C L C 3 . I . 7設定忙線 此命令由C L C發送至控制器，以指令控制器設定至 連接之裝置之忙線·表示一轉移在進行中。 3 · 2軸控制器訊息/事件 3 · 2 . 1軸狀態 要求軸控制器提供狀態資訊。 3 . 2 . 1 . 1訂定位置 此訊息由C L C發送至軸控制器，以訂定軸之現位置 巧指定之位置。其後可發出"跳至〃命令’以移動至該位 m > 3 . 2 . 2發現基地 發送 ''發現基地〃命令，俾使轉子尋找其基地位置感 測器。 3 . 2 . 3發現位置 本纸張尺*適甲中g國家標準（CNS)A4規格 (210 =< 297公坌） -135- I------------ 时衣 *---111 — 訂- It·· — — — - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
經濟部智慧財產局員工消费合作社S S A7 B7__ 五、發明說明（1巧 如不知道軸之現位置，由C L C發送〜發現位置〃命 令。在轉動期間由於電源故障而致軸在惑測器之間時，會 發生此情形3 C L C需先指定欲使用之馬達方向，俾發現 該位置。可指定移行之總距離3 w發現位置〃命令尋找前 所指定之位置號數。在執行該命令之前，軸需在基地位置 3 . 2 . 4跳至 ''跳至〃命令使轉動控制器自其現已知位置移動至指 定位置。轉動控制器計算需移動之微步數，升高至頂速度 '巡行，並降低至蠕行速度，並尋找該感測器（希望直接 停止於該感測器上，俾無需尋找）。 3 . 2 . 5馬逵在關掉 每當馬達由暗示之命令或輪廓之終止而關掉時’發送 此訊息。 ，. 3 . 2 . 6馬達關掉 發送此訊息，以即時關掉馬達。 3 , 2 · 7移動Ν 此命令移動引導具一指定之距離（以1 / 1 〇毫米增 加）。格式與區控制器之1移動Ν 〃相同（資料具有不同 之衷）。 3 . 2 . 8移動Ν完成 於完成移動Ν時發送。格式與區控制器者相同。 3 . 2 . 9位置要求 此訊息要求閱讀並回報訂定爲位置感測器之感測器 ---------------------訂 — — — — — 1 丨 1繞 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張又度適用中國S家標準（CNS)A4規格（210 X 297公餐） -136- 452¾6 4 五、發明說明（13今 3 . 2 . 1 0位置反應 此訊息反應''位置要求 A7 B7 而發送。以數元圖場回報位 形 If 之 閉 π吝 測 感 之 賣 ==Π 閱 所 個 多 慮 考 /{\ 態 狀 之 器 I 感 置 ----------*-----------訂·--------綠 (請先閱璜背面之沈意事項再填寫本頁) 經濟部智慧时產局員工消費合作钍印製 本纸張尺度適用中國國家標準（CNSM4規格（210 X 297公坌） -137-
Claims (1)
- AS B8 C8 D8 45256 4 六、申請專利範圍 1 . 一種材料傳送系統之分配控制系統，包含： 一高階控制器； 至少一中階控制器，連接至高階控制器；及 多個低階控制器|連接至至少一中階控制器； 於反應來自各別中階控制器，低階控制器各構造在直 接控制各別一群之一或更多電機械裝置，該群係選自構成 材料傳送系統之多個電機械裝置中； 各別中階控制器構造在依據高階控制器規劃給各別中 階控制器之地區目標，規劃命令 ，.! 高階控制器構造在依據材料傳送系統中待執行之轉移 -： 操作之總體目標|規劃地區目標^ .,,i: 2 .如申誚專利範圍第1項所述之分配控制系統，其 中，當總體目標包含一轉移命令，要求移動一特定之包裝 件自材料傳送系統之一站至另一站時，高階控制器決定實 施該轉移命令所需之地區目標之順序 > 並發出地區目標至 中階控制器。 3 .如申請專利範圍第2項所述之分配控制系統，其 中，地區目標包含一系列之獲得，移動，及存放命令，此 等由至少一中階控制器執行。 4 如申請專利範圍第1項所述之分配控制系統，其 中，材料傳送系統包含半導體製造設施中所用之傳送系統 ，用以移動以下至少之一： 一或更多半導體晶片於處理站之間； 一或更多半導體晶片於處理及度量衡站之間： 本紙張尺度適用中國國家棣準（CNS ) A4规格（2丨0X297公釐） 裝— (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 111 綉 經濟部智慧时/1局員工消費合作社印製 -138- 45 256 4 A8 BS C8 _ D8 六、申請專利範圍 一或更多半導體晶片於度量衡站之間； 一或更多膜板至各別處理站。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 5 .如申請專利範圍第4項所述之分配控制系統，其 中’電機械裝置包含以下至少之一： 一區，包含一段軌路，至少一驅動馴達用以沿軌路上 驅動物罐，及至少一感測器用以感測該區內物罐之存在； 一引導具，用以提供轉動於具有軌路部份符合1 8 0 度角度以外角度之至少二區之間；及 一裝載埠轉移裝置（L P T D ) 1用以協調物罐進入 及移出裝載區。 6 .如申請專利範圍第1項所述之分配控制系統，其 中，材料傳送系統包含在選自一平板顯示器製造設施，一 磁性儲存碟驅動器製造設施，或一藥品製造設施中之一製 造設施中所使用之一傳送系統，俾： 當使用於平板顯示器製造設施中時’材料傳送系統用 以移動平板或平扳組成件於平板製造站之間； 經濟部智慧財產局員工消骨合作社印製 當使用於磁性儲存碟驅動器製造設施中時’材料傳送 系統用以移動磁性儲存碟或碟組伴於碟驅動器製造站之間 :及 當使用於藥品製造設施中時’材料傳送系統用以移動 藥品組成部份於藥品製造站之間3 7 . —種用以構造材料傳送系統之分配控制系統之方 法，包括： 界定一組鄰居，包含構成材料傳送系統之電機械裝置 ；^张尺度適用中國國家標準（CNS)A4规格（210X25·7公釐) -139- 45 256 4 AS B8 C8 D8 六、申請專利範圍 ，其中，鄰居各包含電機械裝置，此等可能根據材料傳送 系統之佈局互動： (請先閱讀背*之注意事項再填寫本頁) 提供電機械裝置之低階控制器，低階控制器構造在轉 移低階控制命令之一般化之控制命令給各別電機械裝置’ 並報告各別電機械裝置之狀態： 提供一高階控制器，此經由一般化之控制命令’控制 至少一鄰居所屬之所有低階控制器： 高階控制器內加以分門別類，俾有關不超過構成所屬 之鄰居之電機械裝置之資訊用以規劃該一鄰居所屬之低階 控制器之一般化控制命令。 8 . —種電腦程式製品，用於含有多個電機械裝置及 一控制電腦之材料傳送系統中，其中，電腦程式製品包含 一電腦記憶器連接至控制電腦，及一電腦機構訂定於其中 ，電腦機構包含： 控制線，此構造該控制電腦，以控制及監視電機械裝 匿之操作； 經濟部智慧时產局員工消費合作社印製 一特定電機械裝置所屬之控制線之一，與該特定電機 械裝置互動之一群電機械裝置所屬之其他控制線通訊’俾 該一控制線及其他使用該特定電機械裝置及該群電機械裝 匿，合作達成有關材料移動之目標° 9 .如申請專利範圍第8項所述之電腦程式製品，其 中： 該特定電機械裝置爲一特定軌路區’及該群電機械裝 置爲與特定軌路區相鄰之其他軌路區，軌路.區各構造在加 本紙張尺度遙用中國國家搞率（CNS ) A4規格（210X297公釐） ' -140- oo 8 8 8 ABCD 452564 夂、申請專利範圍 速該材料； 俾一線使特定軌路區加速材料至一目標値，決定該材 料應由其他軌路區加速至一組將來目標値，並發送命令至 其他控制線，指示各別組之將來目標値。 1 0 .如申請專利範圍第8項所述之電腦程式製品， 其中’該特定電機械裝置及該組電機械裝置構成電機械裝 置之鄰居，在材料傳送系統之操作期間中可能互動3 1 1 .如申請專利範圍第8項所述之電腦程式製品， 其中： 該材料包含多個材料單位： 每一材料單位之移動由控制線獨立控制：及 控制線構造在於，用以控制構成其中有多個材料單位 在同時移動中之一特定鄰居之電機械裝置之控制線可合作 達成涉及多個材料單位朝向各別目的地移動，而無碰撞發 生之目標。 1 2 . —種用以控制欲在材料傳送系統中傳送之材料 之移動之分配方法，包括： 界定一鄰居，包含一副組之相鄰電機械裝置1構成材 料傳送系統，電機械裝置包含軌路區，構造在於控制材料 之移動，及報告區狀態資訊； 提供低階控制器，用以控制該副組之電機械裝置，並 接收來自電機械裝置之狀態資訊，低階控制器包含區控制 器’每一構造在控制及接收來自各別軌路區之狀態資訊’ 反接收來自鄰居中之區線之訊息；及 本.紙張尺度遒用中困國家揉準（CNS ) A4说格（2〖0X297公釐） . ^1τ------髮 (請先聞讀背面之注i項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -141 - 8 8 8 8 ABCD 452564 六、申請專利範圍 構造每一區線，以 使用區狀*決定當材料進人各別軌路區中之 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 時刻； 由鄰居上游區線所更新之所儲存之資訊，決定材料 進入各別軌路區之進入速度； 發出馬達控制命令至各別軌路區，依據由上游區線 所傳遞之速度輪廊及進入速度，建立材料速度； 由鄰居下游區所更新之所儲存之資訊，決定材料應 進入鄰居下游區中之速度； 由材料之可能進入速度及目的地之位置，決定材料 在一或更多鄰居下游區中之速度輪廓： 發送速度輪廓訊息至一或更多鄰居下游區，使速度 輪瑯被執行。 1 3 .如申請專利範圍第1 2項所述之分配方法，另 包含： 構造每一區線，俾當材料開始離開各別區時，發送離 開訊息至鄰居區。 經濟部智慧財是局S工消費合作钍印製 1 4 ·如申請專利範圍第1 3項所述之分配方法，其 中，離閲訊息所送達之鄰居區包含其速度輪廓之執行會受 鄰居內之材料位置所影響之鄰居區。 1 5 .如申請專利範圍第1 2項所述之分配方法，其 中·速度輪廓訊息包含： 一開始速度，指示在速度輪廓之執行開始時材料之速 度；及 本紙伕尺度適用中國國家揉準（CNS ) A4规格（210X297公釐） -142- 經濟部智慧財1局員工消費合作社印製 /1 A8 B8 C8 m 六、申請專利範圍 在完成速度輪廓之執行處之終端速度指標速度； 速度指標爲有關實際馬達速度，軌路區加速材料# & 速度，以達成所需之速度輪廓= 1 6 如申請專利範圍第1 2項所述之分配方法，g 中，速度輪廓選自加速度，減速度，恆定速度，或三角形 速度輪廓。 1 7 ·如申請專利範圍第1 2項所述之分配方法，其 中，所儲存之資訊包含一速度表，列載每一鄰居下游區之 一最大速度’材料之一特定單位可在此速度上離開該鄰居 下游區。 1 8 .如申請專利範圍第1 2項所述之分配方法，其 中’最大速度可設定於一第一値指示該區不可供材料移動 使用’一第二値指示該區保留供材料移動使用，或一第三 値表示實際之材料速度。 1 9 一種分配方法’供材料自一材料傳送系統中之 來源循徑路移動至目的地之用，該系統包含軌路區，及連 接至軌路區之引導具，該方法包括： 自來源發出材料； 當材料進入含有材料需通過以進行至目的地之引導具 之一軌路鄰居時，通知引導具該材料之接近； 於反應此通知’引導具根據指示每一材料傳送系統之 g的地及所儲存之經路資訊，目的地，引導具離開角度， 及自該引導具離開角度出發至目的地之經路之計量特性品 質*選擇一最佳經路給該材料：及 * 本紙張尺度適用中國國家揉準（CNS ) A4規格（210x29?公着)---- -143- 參 、1τ------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ABCD 452564 六、申請專利範圍 該引導具其後減速材料，轉動至最佳經路所屬之引導 具離開角度，並再沿最佳經路上發出該材料。 2 0 .如申請專利範圍第1 9項所述之分配方法，另 包含： 修改所儲存之經路資訊，以計及在材料傳送系統之操 作期間中不可使用之經路。 2 1 ·如申請專利範圍第2 0項所述之分配方法，其 中，一經路變爲不可使用，因爲： 經路之目的地失效； 引導具及經路之目的地間之軌路區失效； 該引導具及經路之目的地間之一或更多之介入引導具 失效；及 材料傳送系統之操作者使該經路不可使用》 2 2 .如申請專利範圍第1 9項所述之分配方法，其 中，決定一新引導具有關之特定離開角度及目的地之計量 如下： (1 )新引導具發送一徑路詢問給在特定離開角度上 之一直接下游鄰居； ί 2 )於反應該徑路詢問時： (2 a )當直接下游鄰居爲目的地時：該目的地增 加該計量，以指示至目的地之經路之品質，並回覆增量之 計量給新引導具： C 2 b )當接收下游鄰居爲一軌路區時：軌路區增 加計fi，以指示經由該軌路區至目的地之經路之品質，再 本紙張尺度逋用中國國家揉準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 表-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 經濟部智慧財4局員工消費合作钍印製 -144- 45256 4 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 發送具有增加計量之徑路詢問至軌路區之直接下游鄰居， 此重複操作（2 );及 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) (2 c )當直接下游鄰居爲另一引導具時：另一弓丨 導具增加計量，以指示自另一引導具至目的地之經路品質 ，並回覆增加之計量給新引導具。 2 3 ·如申請專利範圍第1 9項所述之分配方法，其 中，計量爲以下至少之一之函數： 經路長度； 經路通過時間：及 經路擁擠情形。 2 4 ,如申請專利範圍第1 9項所述之分配方法，另 包含： (1 )當一新目的地加於材料轉送系統中時，新目的 地使用目的地宣佈訊息，對其直接上游鄰居宣佈其存在； (2 )於反應目的地宣佈訊息： 經湞部智慧財產局員工消费合作社印製 (2 a )當直接上游鄰居爲一軌路區時，軌路區增 加宣佈訊息所屬之計量，此爲自目的地至直接上游鄰居之 經路之特性品質 '再發送具有更新哥量之宣佈訊息至軌路 區之直接上游鄰居’此重複操作（2 ): (2 b )當直接上游鄰居爲一第一引導具時：第一 引導具增加計量，以指示自第一引導具至新目的地之經路 之品質，儲存該計量連同離開角度，並辨認新目的地’並 回覆一登記之訊息’通知新目的地其已登記。 2 5 .如申請專利範圍第2 4項所述之分配方法’另 本紙浪尺度適用中國國家樣窣（CNS ) A4洗格（210X297公釐） -145- 4 5 25 6 4 A8 B8 C8 D8 經濟部智慧时4屙3工消脅合作钍印製 六、 申請專利範圍 1 1 包 含 * 1 1 當 直 接 上游鄰居爲第一引道具時 1 1 第 — 引 導具以經路宣佈訊息對鄰 居 引 導 具 佈 新 巨 的 請 先 1 1 地 > 指 示 代 表自第一引導具至新目的 地 之 計 量 及 第 — 引 導 閲 讀 背 1 1 具 及 各 別相 鄰引導具間之計量之累積計量： £r 之 J 1 注 I 重 複 一 操作，其中，每一相鄰引 導 具 更 ΨΪ 在 適 當 之 離 意 事 1 再 發 項 I 開 角 度 上 之 其所儲存之目的地連同累 積 計 量 並 送 經 再 填 1 路 佈 訊 息 至其相鄰引導具’直至經 路 旦 佈 訊 息 回 到 第 — 寫 本 頁 1 引 導 具 爲 止 υ 1 I 2 6 • 如申請專利範圍第1 9項 所 述 之 分 配 方 法 其 1 I 中 每 —. 經 路所儲存之資料包含： \ 1 訂 g 的 地 » 1 離 開 方 向： 1 1 經 路 是 否爲直接，意爲無中間介 入 之 引 導 具 或 爲 經 1 1 過 意 爲 有 至少一中間介入引道具之經路； 1 ,if 經 路 之 計量特性良好程度；及 1 I 經 路 狀 態。 1 1 I 2 ί 如申請專利範圍第1 9項 所 述 之 分 配 方 法 另 1 1 a 括 1 1 當 材 料 包含二或更多材料單位在 需 要 循 經 路 通 過 引 導 1 1 具 之 -一 鄰 居 中移動時，軌路區合作循 經 路 移 動 材 料 單 位 至 1 I 引 導 具 t 俾 材料單位間無碰撞可能， 且 材 料 單 位 繼 續 以 最 1 f I 佳 速 度 向 ί X. 刖 移動。 1 1 2 8 • 如申請專利範圍第1 9項 所 述 之 分 配 方 法 其 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -146 - .丨 452564 as B8 C8 D8 六、申請專利範圍 中，軌路區爲單向性，另包含： 如下構造傳送系統，供單向移動於〜鄰居內： 安排二或更多引導具之引導具簇中之一副組之引道 具： 激發引導具簇中每一引導具之離開角度，俾在一方 向上移動於鄰居中之一第一單向軌導區節段上之材料可使 用引導具簇中之二或更多引導具轉彎至第二單向軌路區節 段上，以便在另一方向上移動於鄰居中。 2 9 .如申請專利範圍第2 8項所述之分配方法，其 中，引導具簇包含若干引導具，經選擇用以防止死結情況 ，在此情況，由於其他存在於該引導具簇鄰近，需要移動 通過引導具簇之一或更多材料單位不能移動。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度通用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -147-
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