TW202400500A - 筒管輸送系統以及筒管輸送方法 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種筒管輸送系統以及筒管輸送方法。儲料器(20)所具備的儲料器梭芯(26)的列數係比行駛紗架台車(10)所具備的台車梭芯(13)的列數大一列。在儲料器梭芯(26)中的一列處於沒有筒管狀態、剩餘的列全部搭掛有空筒管(6)的狀態下，藉由輸送控制計算機(40)的控制交替地進行第一工序與第二工序，由此將儲料器(20)的空筒管(6)更換為行駛紗架台車(10)的滿筒管(5)。在第一工序中，能夠使掛載於一列的台車梭芯(13)的滿筒管(5)向成為沒有筒管狀態的一列的儲料器梭芯(26)移動。在第二工序中，使掛載於儲料器梭芯(26)的一列的空筒管(6)向在第一工序中取出了滿筒管(5)的一列的台車梭芯(13)移動。行駛紗架台車(10)係將滿筒管(5)輸送到儲料器(20)並更換成儲料器(20)的空筒管(6)，並輸送空筒管(6)。

Description

筒管輸送系統以及筒管輸送方法
本發明有關於假撚(false twisting)加工機等紗線加工機中的筒管(bobbin)的輸送。
在日本特開平4-280777號公報(以下，專利文獻1)中公開了應用於捲取機等的捲筒移送方法。在該移送方法中，當伴隨捲取機的運轉而紗架上的捲筒變空從而需要更換為滿捲捲筒時，經由沿著水平方向保持著滿捲捲筒的紗架裝載機進行捲筒的更換。
捲筒變空狀態的捲筒可以稱為空筒管。滿捲捲筒可以稱為滿筒管。
在專利文獻1的構成中，滿捲捲筒在懸架於紗架之前，被暫時放置於捲筒支撐件。用於掛載捲筒的梭芯係設置於捲筒支撐件的兩側表面上。最初在捲筒支撐件的一側表面懸架滿捲捲筒，另一側表面的梭芯處於沒有捲筒狀態。此時，捲筒支撐件係處於沒有捲筒狀態的梭芯所處的表面能夠與紗架裝載機相對的狀態。
紗架裝載機係從捲取機的紗架領取空捲筒，並向捲筒支撐件移送，掛載於沒有捲筒狀態的梭芯。接著，捲筒支撐件反轉，使掛載有滿捲捲筒的表面與紗架裝載機相對。
紗架裝載機將捲筒支撐件的滿捲捲筒移載到捲取機的紗架且剛剛領取了空捲筒的部位。接著，紗架裝載機係領取紗架的相鄰的空捲筒，並移送到捲筒支撐件。
在此期間，拔出捲筒支撐件的空捲筒，取而代之懸架滿捲捲筒。
在日本特開平5-319696號公報(以下，專利文獻2)中公開了用於向織機的緯紗供給系統等的捲筒輸送方法。在專利文獻2中，能夠把持複數個捲筒的捲筒輸送車能夠向緯紗供給系統供給捲筒並回收空管。
空管可以換句話稱為空筒管。捲筒可以換句話稱為滿筒管。
捲筒輸送車係具備複數個卡盤。捲筒輸送車在接收工位接收複數個捲筒。在該接收工位中，在捲筒輸送車的複數個卡盤上把持捲筒，但至少一個卡盤處於沒有捲筒狀態。捲筒輸送車係從接收工位向緯紗工位行駛。在緯紗工位，捲筒輸送車在沒有捲筒的卡盤上把持空管，並且代替該空管而供給捲筒。
在應用於假撚加工機等紗線加工機的筒管輸送系統中，要求進一步提高空筒管以及滿筒管的輸送效率。
在專利文獻1中，不清楚在拔出捲筒支撐件的空捲筒之後，如何處理空捲筒。
在專利文獻2中，當捲筒輸送車在接收工位接收捲筒時，必須使一個卡盤維持沒有捲筒狀態，因此難以提高輸送效率。
本發明是鑒於以上的情況而完成的，目的在於提高包括空筒管以及滿筒管在內的整體的輸送效率。
本發明要解決的課題如以上那樣，接著對用於解決該課題的手段及功效進行說明。
根據本發明的第一觀點，提供以下構成的筒管輸送系統。亦即，筒管輸送系統係具備儲料器、筒管移載機器人、行駛紗架台車以及控制裝置。前述儲料器係具備複數列的儲料器梭芯，並能夠相對於各儲料器梭芯掛載滿筒管以及空筒管而進行保管。前述筒管移載機器人係取出保管在前述儲料器中的滿筒管並安裝於紗線加工機的紗架，並從前述紗架取下空筒管並保管在前述儲料器中。前述行駛紗架台車係具備複數列的台車梭芯，並對於各台車梭芯掛載滿筒管或者空筒管進行輸送。前述控制裝置係對前述儲料器以及前述行駛紗架台車進行控制。前述儲料器係構成為能夠使掛載於前述行駛紗架台車的前述台車梭芯的滿筒管向前述儲料器梭芯移動、以及使掛載於前述儲料器梭芯的空筒管向前述台車梭芯移動。一個前述儲料器所具備的前述儲料器梭芯的列數係與一個前述行駛紗架台車所具備的前述台車梭芯的列數加1而得的數量相等。前述控制裝置係對前述儲料器以及前述行駛紗架台車進行控制，以使得在前述儲料器梭芯中的一列處於沒有筒管狀態、在剩餘的列全部掛載有空筒管的狀態下，藉由交替地進行第一工序與第二工序，使前述儲料器以及前述行駛紗架台車協作進行將前述儲料器的空筒管更換成前述行駛紗架台車的滿筒管的更換作業。在前述第一工序中，使掛載於前述行駛紗架台車的一列的台車梭芯的滿筒管向成為沒有筒管狀態的一列的前述儲料器梭芯移動，使一列的前述台車梭芯成為沒有筒管狀態。在前述第二工序中，使掛載於前述儲料器梭芯的一列的空筒管向在前述第一工序中取出了滿筒管而成為沒有筒管狀態的一列的前述台車梭芯移動，使一列的前述儲料器梭芯成為沒有筒管狀態。前述控制裝置係對前述行駛紗架台車進行控制，以使前述行駛紗架台車在將滿筒管輸送到前述儲料器並更換為前述儲料器的空筒管之後，向與前述儲料器不同的場所輸送前述空筒管。
由此，能夠將掛載於行駛紗架台車的所有列的台車梭芯的滿筒管保管在儲料器中。此外，能夠將儲料器的空筒管掛載於輸送滿筒管的行駛紗架台車的所有列的台車梭芯，並向其他場所輸送。由於能夠在行駛紗架台車的所有列的台車梭芯上掛載有滿筒管或者空筒管的狀態下進行輸送，因此能夠有效地活用行駛紗架台車的整體輸送能力。由於從儲料器中一列的儲料器梭芯處於沒有筒管狀態的狀況開始更換作業，因此能夠順暢地進行儲料器與行駛紗架台車之間的筒管更換作業。
在前述的筒管輸送系統中，較佳為以下構成。亦即，一個前述儲料器所具備的前述儲料器梭芯的層數係與一個前述行駛紗架台車所具備的前述台車梭芯的層數相等。前述控制裝置對前述儲料器以及前述行駛紗架台車進行控制，以使得在前述更換作業中將前述儲料器的所有空筒管更換成前述行駛紗架台車的所有滿筒管。
由此，能夠進一步提高輸送效率。
在前述的筒管輸送系統中，較佳為以下構成。亦即，前述行駛紗架台車係從將紗線捲繞於空筒管而形成滿筒管的紡紗捲取機的設置位置、向前述儲料器的設置位置輸送滿筒管。前述行駛紗架台車為了將藉由前述更換作業領取的前述空筒管從前述儲料器的設置位置向前述紡紗捲取機的設置位置返回而進行輸送。
由此，能夠實現空筒管的自動化再利用系統。
在前述的筒管輸送系統中，較佳為以下構成。亦即，前述儲料器梭芯能夠沿著環狀的路徑而循環移動。對前述台車梭芯交接滿筒管或者空筒管的前述儲料器梭芯的列係藉由循環移動而變化。
由此，能夠在短時間內進行交接筒管的儲料器梭芯的列的切換。
在前述的筒管輸送系統中，較佳為，在進行前述更換作業的期間，前述筒管移載機器人不進行從前述儲料器取出滿筒管的作業而待機。
由此，不會中斷行駛紗架台車與儲料器之間的更換作業，能夠縮短行駛紗架台車的停止時間。
根據本發明的第二觀點，提供以下的筒管輸送方法。亦即，該筒管輸送方法應用於具備儲料器、筒管移載機器人以及行駛紗架台車的系統。前述儲料器係具備複數列的儲料器梭芯，並能夠相對於各儲料器梭芯掛載滿筒管以及空筒管而進行保管。前述筒管移載機器人係取出保管在前述儲料器中的滿筒管並安裝於紗線加工機的紗架，從前述紗架取下空筒管並保管在前述儲料器中。前述行駛紗架台車係具備複數列的台車梭芯，並相對於各台車梭芯掛載滿筒管或者空筒管進行輸送。前述儲料器構成為能夠使掛載於前述行駛紗架台車的前述台車梭芯的滿筒管向前述儲料器梭芯移動、以及使掛載於前述儲料器梭芯的空筒管向前述台車梭芯移動。一個前述儲料器所具備的前述儲料器梭芯的列數係與一個前述行駛紗架台車所具備的前述台車梭芯的列數加1而得的數量相等。在前述筒管輸送方法中，在前述儲料器梭芯中的一列處於沒有筒管狀態、在剩餘的列全部掛載有空筒管的狀態下，藉由交替地進行第一工序和第二工序，進行將前述儲料器的空筒管更換成前述行駛紗架台車的滿筒管的更換作業。在前述第一工序中，使掛載於前述行駛紗架台車的一列的台車梭芯的滿筒管向成為沒有筒管狀態的一列的前述儲料器梭芯移動，使一列的前述台車梭芯成為沒有筒管狀態。在前述第二工序中，使掛載於前述儲料器梭芯的一列的空筒管向在前述第一工序中取出了滿筒管而成為沒有筒管狀態的一列的前述台車梭芯移動，使一列的前述儲料器梭芯成為沒有筒管狀態。前述行駛紗架台車在將滿筒管輸送到前述儲料器並更換為前述儲料器的空筒管之後，向與前述儲料器不同的場所輸送前述空筒管。
其次，參照圖式對本發明的實施形態進行說明。圖1係表示本發明的一個實施形態的筒管輸送系統1的整體構成的立體圖。圖2係表示儲料器20的周邊的構成的放大立體圖。
圖1所示的筒管輸送系統1係從紡紗捲取機60向拉伸假撚機70輸送滿筒管。
拉伸假撚機70係假撚加工機的一種、且係紗線加工機的一種。作為紗線加工機，除此之外還有氣流加工機。拉伸假撚機70係藉由對作為紗線的一種的被稱為POY的半拉伸紗線(部分取向紗線)進行拉伸以及假撚加工，能夠生產被稱為DTY的拉伸假撚加工紗線。POY係Partially Oriented Yarn(部分取向絲)的簡稱。DTY係Draw Textured Yarn(拉伸變形絲)的簡稱。拉伸假撚機70具備複數個進行拉伸以及假撚加工的加工位置。
滿筒管5係將規定長度的POY捲繞於芯管而成的筒管。在紡紗捲取機60的紡紗裝置中製作POY，並在該紡紗捲取機60的捲取裝置中將POY捲繞於芯管，由此形成滿筒管5。
滿筒管5被放置於拉伸假撚機70所具備的紗架71。在紗架71以多層且複數列的方式設置有複數個梭芯72。在梭芯72掛載滿筒管5，並從滿筒管5朝向加工位置退繞紗線。
筒管輸送系統1係具備行駛紗架台車10、儲料器20、紗架機器人(移載機器人)30以及輸送控制計算機(控制裝置)40。
行駛紗架台車10係具備行駛部11以及托架(carrier)12。
行駛部11係設置成能夠沿著鋪設於頂棚的導軌15行駛。導軌15係以將紡紗捲取機60的設置位置與儲料器20的設置位置相連的方式配置。
托架12係配置成從行駛部11懸吊。托架12係構成為框架狀。在托架12的側面係固定有複數個台車梭芯13。能夠在各個台車梭芯13掛載滿筒管5或者空筒管6。在托架12中，台車梭芯13係配置成在水平方向上三列、在上下方向上四層的矩陣狀。
如圖2所示，各個台車梭芯13係由在水平方向上隔開適當的間隔配置的兩個棒狀部件構成。在將桿部件插入掛載於台車梭芯13的狀態的筒管的芯管之後，當該桿部件在棒狀部件之間上升時，能夠將該筒管掛載於桿部件。此外，在掛載於桿部件的筒管的芯管插入了兩個棒狀部件的狀態下，當該桿部件在棒狀部件之間下降時，能夠將該筒管掛載於台車梭芯13。對於後述的儲料器梭芯26以及紗架71的梭芯72，也與台車梭芯13同樣地由兩個棒狀部件構成。
如圖1中點劃線所示，行駛紗架台車10係在紡紗捲取機60的附近亦即第一停止位置S1停止。從紡紗捲取機60係對在第一停止位置S1停止的行駛紗架台車10供給滿筒管5。所供給的滿筒管5的數量為3×4=12個。裝載有滿筒管5的行駛紗架台車10係朝向儲料器20行駛。行駛紗架台車10係在儲料器20的附近亦即第二停止位置S2停止。行駛紗架台車10係在第二停止位置S2向儲料器20供給12個滿筒管5。
行駛紗架台車10與卸下12個滿筒管5並搬出到儲料器20並行地從儲料器20搬入12個空筒管6。裝載有空筒管6的行駛紗架台車10係朝向紡紗捲取機60行駛。行駛紗架台車10係在第一停止位置S1停止。行駛紗架台車10係卸下12個空筒管6並搬出到紡紗捲取機60，並且從紡紗捲取機60搬入12個滿筒管5。裝載有滿筒管5的行駛紗架台車10係朝向儲料器20行駛。行駛紗架台車10係再次在第一停止位置S1停止。反復進行以上的動作。
如圖2所示，儲料器20係具備4個行駛單元21、以及移載桿22。各個行駛單元21係具備行駛部23以及梭芯框架24。
行駛部23係設置成能夠沿著導軌25行駛。導軌25配置成在俯視下呈長圓狀。4個行駛單元21配置成將由導軌25定義的環狀的路徑四等分。
梭芯框架24係形成為上下細長的棒狀。在梭芯框架24係固定有複數個儲料器梭芯26。能夠在各個儲料器梭芯26上掛載滿筒管5或者空筒管6。在各個梭芯框架24中，儲料器梭芯26係在上下方向上排列配置4個。行駛單元21的數量為4，因此，儲料器20係具備4×4=16個儲料器梭芯26。
在俯視下，儲料器梭芯26係配置成向形成為環狀的導軌25的外側突出。隨著行駛單元21沿著導軌25行駛，儲料器梭芯26的朝向係變化。由此，能夠變更掛載於儲料器梭芯26的滿筒管5或者空筒管6的朝向。
4個行駛單元21係固定於未圖示的環狀的驅動部件。該驅動部件例如構成為鏈條或者帶。驅動部件與導軌25實質上係平行地配置。藉由省略圖示的致動器驅動該驅動部件，能夠使4個行駛單元21同時沿著導軌25行駛。
移載桿22係配置成與行駛單元21的規定位置對應。該規定位置是如下的位置：儲料器梭芯26係與在儲料器20的附近停止的行駛紗架台車10的台車梭芯13交接筒管。以下，有時將行駛單元21位於該位置時的儲料器梭芯26的位置稱為第一交接位置P1。位於第一交接位置P1的儲料器梭芯26係與在第二停止位置S2停止的行駛紗架台車10的台車梭芯13對置。台車梭芯13在行駛紗架台車10上配置三列，但藉由行駛紗架台車10的停止位置的調整，能夠變更位於第一交接位置P1的儲料器梭芯26與哪列的台車梭芯13對置。
移載桿22係大致水平地配置的棒狀的部件。移載桿22與儲料器梭芯26係對應地在上下方向上排列配置4個。在梭芯框架24與儲料器梭芯26對應地形成有4個通過孔27。移載桿22能夠向接近在第二停止位置S2停止的行駛紗架台車10的方向或者遠離行駛紗架台車10的方向移動。當移載桿22向接近行駛紗架台車10的方向移動時，移載桿22係穿通通過孔27向行駛紗架台車10側突出。
4個移載桿22係固定於在上下方向上細長地形成的共用的基座部件28。基座部件28係經由省略圖示的引導機構固定於儲料器20的框架。引導機構係對基座部件28的移動方向進行引導。
雖然未圖示，但儲料器20係分別具備用於在水平方向以及垂直方向上驅動基座部件28的致動器。藉由移載桿22在台車梭芯13的兩個棒狀部件之間向上方移動，能夠藉由移載桿22抬起掛載於台車梭芯13的滿筒管5。藉由移載桿22在儲料器梭芯26的兩個棒狀部件之間向上方移動，能夠藉由移載桿22抬起掛載於儲料器梭芯26的空筒管6。當移載桿22向下方移動時，抬起狀態被解除。
藉由移載桿22在上升而抬起筒管的狀態下沿著長度方向移動，能夠在台車梭芯13與儲料器梭芯26之間進行筒管的交接。
考慮如下情況：第一交接位置P1的儲料器梭芯26係與台車梭芯13對置，儲料器梭芯26係處於沒有筒管狀態，在台車梭芯13係掛載有滿筒管5。移載桿22係抬起掛載於台車梭芯13的滿筒管5，並在向儲料器梭芯26側拉入之後解除抬起。由此，能夠使滿筒管5從台車梭芯13向儲料器梭芯26移動。
考慮如下情況：第一交接位置P1的儲料器梭芯26係與台車梭芯13對置，在儲料器梭芯26係掛載有空筒管，台車梭芯13係處於沒有筒管狀態。移載桿22係抬起掛載於儲料器梭芯26的空筒管6，並在向台車梭芯13側推出之後解除抬起。由此，能夠使空筒管6從儲料器梭芯26向台車梭芯13移動。
4個移載桿22係與基座部件28一起同時移動。因而四層同時進行滿筒管5或者空筒管6的交接。
紗架機器人30係具備作業頭31、滿筒管輸送桿32以及空筒管輸送桿33。
作業頭31能夠在與在紗架71中複數個梭芯72水平排列的方向平行的方向移動。作業頭31係藉由向上述方向移動，能夠在儲料器20與紗架71之間移動。並且，作業頭31能夠在上下方向上移動。使作業頭31如此移動的構成能夠藉由公知的XY驅動機構與致動器的組合實現。
滿筒管輸送桿32以及空筒管輸送桿33係配置在作業頭31的下部。滿筒管輸送桿32以及空筒管輸送桿33均形成為細長的棒狀。在俯視下，滿筒管輸送桿32與空筒管輸送桿33的長度方向相差90°。作業頭31係具備未圖示的回旋致動器，能夠使滿筒管輸送桿32以及空筒管輸送桿33以上下方向的軸為中心回旋。
雖然未圖示，但作業頭31分別具備用於在水平方向以及垂直方向上驅動滿筒管輸送桿32的致動器。藉由滿筒管輸送桿32在儲料器梭芯26的兩個棒狀部件之間向上方移動，能夠藉由滿筒管輸送桿32抬起掛載於儲料器梭芯26的滿筒管5。滿筒管輸送桿32能夠在滿筒管輸送桿32的長度方向上移動，也能夠與作業頭31一起回旋。當滿筒管輸送桿32在紗架71所具備的後述的梭芯72的兩個棒狀部件之間向下方移動時，滿筒管5的抬起狀態係被解除。
同樣地，作業頭31分別具備用於在水平方向以及垂直方向上驅動空筒管輸送桿33的致動器。藉由空筒管輸送桿33在後述的梭芯72的兩個棒狀部件之間向上方移動，能夠藉由空筒管輸送桿33抬起掛載於梭芯72的空筒管6。空筒管輸送桿33能夠在空筒管輸送桿33的長度方向上移動，也能夠與作業頭31一起回旋。當空筒管輸送桿33在儲料器梭芯26的兩個棒狀部件之間向下方移動時，空筒管6的抬起狀態被解除。
當在紗架71的某一個梭芯72中檢測到空筒管6的產生時，紗架機器人30係使作業頭31移動到與儲料器20所具備的行駛單元21的規定位置對應的位置。該規定位置是如下的位置：儲料器梭芯26係與在儲料器20的附近靜止的作業頭31的滿筒管輸送桿32或者空筒管輸送桿33交接筒管。以下，有時將行駛單元21位於該位置時的儲料器梭芯26的位置稱為第二交接位置P2。
雖然詳細內容後述，但紗架機器人30能夠使用滿筒管輸送桿32以及空筒管輸送桿33，更換掛載於位於第二交接位置P2的儲料器梭芯26的滿筒管5與在紗架71產生的空筒管6。
其次，對在行駛紗架台車10與儲料器20之間進行滿筒管5以及空筒管6的更換作業進行詳細說明。在圖3至圖12中依次示出了行駛紗架台車10、儲料器20以及紗架機器人30的動作。以下的控制由圖1等所示的輸送控制計算機40、以及行駛紗架台車10、儲料器20及紗架機器人30分別具備的省略圖示的計算機實現。輸送控制計算機40係綜合控制行駛紗架台車10、儲料器20以及紗架機器人30所具備的各個計算機。
如上所述，儲料器20係具備4列的儲料器梭芯26。如圖3所示，在4列中的三列的儲料器梭芯26掛載空筒管6，另一方面，剩餘的一列處於沒有筒管狀態。儲料器20在沒有筒管狀態的儲料器梭芯26的列位於第一交接位置P1的狀態下，等待行駛紗架台車10的到達。
如圖3所示，裝載有滿筒管5的行駛紗架台車10係在第二停止位置S2停止。此時，在行駛紗架台車10中相當於行駛方向排頭的列的台車梭芯13的列係與位於第一交接位置P1的沒有筒管狀態的儲料器梭芯26對置。在該狀態下，儲料器20係使移載桿22動作。移載桿22係抬起掛載於台車梭芯13的滿筒管5，並使滿筒管5移動到儲料器梭芯26而放下。四層同時進行滿筒管5的移動。之後，儲料器20係使4個行駛單元21沿著導軌25移動1個間距的量。在儲料器20中，間距係指在行駛路徑中複數個行駛單元21被配置的間隔。
結果，掛載有滿筒管5的儲料器梭芯26係從第一交接位置P1移動到其他場所，取而代之，其他場所的儲料器梭芯26係在保持空筒管6的狀態下到達第一交接位置P1。移動到第一交接位置P1的儲料器梭芯26係與剛剛取下了滿筒管5的台車梭芯13對置。在圖4中示出該狀態。
儲料器20係使移載桿22動作，如圖4所示，使掛載於儲料器梭芯26的空筒管6向台車梭芯13移動。之後，行駛紗架台車10係向前方移動台車梭芯13的列的1個間距的量並停止。由此，與第一交接位置P1的儲料器梭芯26對置的台車梭芯13的列向後方側切換一列的量。
圖5以及圖7所示的動作與圖3中說明過的動作相同，因此省略說明。圖6以及圖8所示的動作與圖4中說明過的動作相同，因此省略說明。
如此，在本實施形態中，將[A]使滿筒管5從一列量的台車梭芯13向沒有筒管狀態的儲料器梭芯26的作業、與[B]使空筒管6從一列量的儲料器梭芯26向沒有筒管狀態的台車梭芯13移動的作業交替地反復進行三列的量。
由此，能夠更換行駛紗架台車10的三列量(12個)的滿筒管5與儲料器20的三列量(12個)的空筒管6。如圖8所示，裝載有12個空筒管6的行駛紗架台車10係從第二停止位置S2向第一停止位置S1移動。由此，能夠將空筒管6自動地返回到紡紗捲取機60進行再利用。
為了在反復進行3次一列量的筒管更換的期間，不中斷行駛紗架台車10與儲料器20之間的筒管更換作業，紗架機器人30不進行從儲料器20取出滿筒管5的作業而待機。因而，能夠迅速地進行行駛紗架台車10與儲料器20之間的筒管更換作業。紗架機器人30不進行特別的作業而待機。在儲料器20的所有空筒管6被置換成滿筒管5之後，紗架機器人30係基於來自拉伸假撚機70的請求，進行空筒管6的回收以及滿筒管5的供給作業。
具體而言，紗架機器人30係使作業頭31向與位於第二交接位置P2的4個儲料器梭芯26中的任一個對應的位置移動。此外，紗架機器人30係使作業頭31的下部回旋，如圖9所示，成為滿筒管輸送桿32與對象的儲料器梭芯26對置的狀態。紗架機器人30係使滿筒管輸送桿32動作，並將滿筒管輸送桿32插入到掛載於儲料器梭芯26的滿筒管5的芯管內部。接著，滿筒管輸送桿32係在稍微上升而抬起滿筒管5之後，向遠離儲料器梭芯26的方向移動。
之後，紗架機器人30係使作業頭31向與紗架71中產生了空筒管6的梭芯72對應的位置移動。與作業頭31的移動並行，紗架機器人30係使作業頭31的下部回旋，並成為空筒管輸送桿33與紗架71對置的狀態。
在作業頭31到達目的位置之後，如圖10所示，紗架機器人30係使空筒管輸送桿33動作，並將空筒管輸送桿33插入到掛載於梭芯72的空筒管6的芯管內部。此時，紗架71的梭芯72的前端的朝向係被暫時變更為與空筒管輸送桿33對置。梭芯72的朝向的變更例如能夠藉由作業頭31具備旋轉驅動梭芯72的省略圖示的回旋機構來實現。接著，空筒管輸送桿33係在稍微上升而抬起空筒管6之後，向遠離梭芯72的方向移動。
紗架機器人30使作業頭31的下部回旋，成為滿筒管輸送桿32與梭芯72對置的狀態。其次，如圖11所示，紗架機器人30係使滿筒管輸送桿32動作，在梭芯72的上方以接近梭芯72的根部的方式移動。結果，梭芯72係插入到與滿筒管輸送桿32一起移動的滿筒管5的芯管內部。之後，滿筒管輸送桿32係稍微下降，抬起狀態被解除。由此，能夠在梭芯72掛載滿筒管5。之後，梭芯72的朝向返回原狀。
其次，紗架機器人30係使作業頭31向與在第二交接位置P2取下了滿筒管5的儲料器梭芯26對應的位置移動。與作業頭31的移動並行，紗架機器人30係使作業頭31的下部回旋，成為空筒管輸送桿33與儲料器20對置的狀態。
在作業頭31到達目的位置之後，紗架機器人30如圖12所示那樣使空筒管輸送桿33動作，並在儲料器梭芯26的上方以接近儲料器梭芯26的根部的方式移動。結果，儲料器梭芯26係插入到與空筒管輸送桿33一起移動的空筒管6的芯管內部。之後，空筒管輸送桿33係稍微下降，抬起狀態被解除。由此，能夠在儲料器梭芯26掛載空筒管6。之後，紗架機器人30係等待來自拉伸假撚機70的新請求。
紗架機器人30係根據拉伸假撚機70的請求，進行向紗架71的滿筒管5的供給以及空筒管6的回收作業，直到保管在儲料器20中的12個滿筒管5全部被置換成空筒管6為止。與同時進行四層的筒管的更換的儲料器20的移載桿22不同，紗架機器人30係逐層進行筒管的更換。當掛載於位於第二交接位置P2的4個儲料器梭芯26的滿筒管5全部被使用時，驅動儲料器20。由此，能夠使滿筒管5掛載於儲料器梭芯26的狀態的行駛單元21從其他場所向第二交接位置P2移動。在保管在儲料器20中的滿筒管5全部用盡的情況下，儲料器20係輸出存放請求信號，等待裝載有滿筒管5的行駛紗架台車10到達第二停止位置S2。當行駛紗架台車10到達時，返回圖3的狀態，反復進行上述作業。
如以上說明的那樣，本實施形態的筒管輸送系統1係具備儲料器20、紗架機器人30、行駛紗架台車10以及輸送控制計算機40。儲料器20係具備複數列的儲料器梭芯26，並能夠對於各儲料器梭芯26掛載滿筒管5以及空筒管6進行保管。紗架機器人30係取出保管在儲料器20中的滿筒管5並安裝於拉伸假撚機70的紗架71，從紗架71取下空筒管6並保管在儲料器20中。行駛紗架台車10係具備複數列的台車梭芯13，並對於各台車梭芯13掛載滿筒管5或者空筒管6進行輸送。輸送控制計算機40係對儲料器20以及行駛紗架台車10進行控制。儲料器20係構成為能夠使掛載於行駛紗架台車10的台車梭芯13的滿筒管5向儲料器梭芯26移動、以及使掛載於儲料器梭芯26的空筒管6向台車梭芯13移動。一個儲料器20所具備的儲料器梭芯26的列數係與一個行駛紗架台車10所具備的台車梭芯13的列數加1而得的數量相等。輸送控制計算機40係對儲料器20以及行駛紗架台車10進行控制，以使得在儲料器梭芯26中的一列處於沒有筒管狀態、在剩餘的列全部掛載空筒管6的狀態下，藉由交替地進行第一工序與第二工序，使儲料器20以及行駛紗架台車10協作進行將儲料器20的空筒管6更換為行駛紗架台車10的滿筒管5的更換作業。在第一工序(圖3、圖5、圖7)中，使掛載於行駛紗架台車10的一列的台車梭芯13的滿筒管5向成為沒有筒管狀態的一列的儲料器梭芯26移動，以使一列的台車梭芯13成為沒有筒管狀態。在第二工序(圖4、圖6、圖8)中，使掛載於儲料器梭芯26的一列的空筒管6向在第一工序中取出滿筒管5而成為沒有筒管狀態的一列的台車梭芯13移動，使一列的儲料器梭芯26成為沒有筒管狀態。輸送控制計算機40係對行駛紗架台車10進行控制，以使行駛紗架台車10在將滿筒管5輸送到儲料器20並更換為儲料器20的空筒管6之後，向與儲料器20不同的場所輸送空筒管6。
由此，能夠將掛載於行駛紗架台車10的所有列的台車梭芯13的滿筒管5保管在儲料器20中。此外，能夠將儲料器20的空筒管6掛載於輸送滿筒管5的行駛紗架台車10的所有列的台車梭芯13，並向其他場所輸送。能夠在行駛紗架台車10的所有列的台車梭芯13掛載有滿筒管5或者空筒管6的狀態下進行輸送，因此，能夠有效地活用行駛紗架台車10的整體輸送能力。由於從在儲料器20中一列的儲料器梭芯26處於沒有筒管狀態的狀況開始更換作業，因此能夠順暢地進行儲料器20與行駛紗架台車10之間的筒管更換作業。
在本實施形態的筒管輸送系統1中，一個儲料器20所具備的儲料器梭芯26的層數係與一個行駛紗架台車10所具備的台車梭芯13的層數相等。輸送控制計算機40係對儲料器20以及行駛紗架台車10進行控制，以使得在更換作業中，儲料器20的所有空筒管6係更換成行駛紗架台車10的所有滿筒管5。
由此，能夠進一步提高輸送效率。
在本實施形態的筒管輸送系統1中，行駛紗架台車10係從將紗線捲繞於空筒管6而形成滿筒管5的紡紗捲取機60的設置位置、向儲料器20的設置位置輸送滿筒管5。行駛紗架台車10為了使藉由更換作業而領取的空筒管6從儲料器20的設置位置返回紡紗捲取機60的設置位置而進行輸送。
由此，能夠實現空筒管6的自動化再利用系統。
在本實施形態的筒管輸送系統1中，儲料器梭芯26能夠沿著由導軌25規定的環狀的路徑循環移動。相對於台車梭芯13交接滿筒管5或者空筒管6的儲料器梭芯26的列係隨著循環移動而變化。
由此，能夠在短時間內進行交接筒管的儲料器梭芯26的列的切換。
在本實施形態的筒管輸送系統1中，在進行行駛紗架台車10與儲料器20之間的筒管更換作業的期間，紗架機器人30不進行從儲料器20取出滿筒管5的作業而待機。
由此，不會中斷行駛紗架台車10與儲料器20之間的筒管更換作業，能夠縮短行駛紗架台車10的停止時間。
以上對本發明的優選的實施形態進行了說明，但上述構成例如也能夠如以下那樣變更。變更可以單獨進行，也可以複數個變更任意地組合來進行。
各個儲料器梭芯26係藉由平行地配置兩個棒狀部件而構成。取而代之，也能夠藉由一個棒狀部件構成儲料器梭芯26。台車梭芯13、梭芯72也相同。
行駛紗架台車10中的台車梭芯13的列數並不限定於3，能夠設為2或者4以上。儲料器20中的儲料器梭芯26的列數並不限定於4，能夠設為3或者5以上。也能夠變更台車梭芯13的層數以及儲料器梭芯26的層數。台車梭芯13的層數以及儲料器梭芯26的層數也可以僅為1層。
在儲料器20中，行駛單元21也可以構成為能夠沿著非環狀的路徑行駛。
行駛紗架台車10的導軌15也可以構成為非環狀。
並不限定於儲料器梭芯26的層數與台車梭芯13的層數相同的構成。例如，也可以為，台車梭芯13的層數為4，儲料器梭芯26的層數為2。在該情況下，一個行駛紗架台車10能夠對兩個儲料器20供給滿筒管5。
行駛紗架台車10也能夠將藉由更換作業而從儲料器20領取的空筒管向與紡紗捲取機60不同的場所(例如，空筒管6的廢棄場所)輸送。
1:筒管輸送系統 5:滿筒管 6:空筒管 10:紗架台車 11:行駛部 12:托架 13:台車梭芯 15:導軌 20:儲料器 21:行駛單元 22:移載桿 23:行駛部 24:梭芯框架 25:導軌 26:儲料器梭芯 27:通過孔 28:基座部件 30:紗架機器人(移載機器人) 31:作業頭 32:滿筒管輸送桿 33:空筒管輸送桿 40:輸送控制計算機(控制裝置) 60:紡紗捲取機 70:拉伸假撚機 71:紗架 72:梭芯 P1:第一交接位置 P2:第二交接位置 S1:第一停止位置 S2:第二停止位置
[圖1]係表示本發明的一個實施形態的筒管輸送系統的整體構成的立體圖。 [圖2]係表示儲料器的周邊構成的放大立體圖。 [圖3]係表示使滿筒管從行駛紗架台車的第一列的台車梭芯、向儲料器梭芯移動的作業的示意俯視圖。 [圖4]係表示使空筒管從儲料器的儲料器梭芯、向第一列的台車梭芯移動的作業的示意俯視圖。 [圖5]係使滿筒管從行駛紗架台車的第二列的台車梭芯、向儲料器梭芯移動的作業的示意俯視圖。 [圖6]係表示使空筒管從儲料器的儲料器梭芯、向第二列的台車梭芯移動的作業的示意俯視圖。 [圖7]係表示使滿筒管從行駛紗架台車的第三列的台車梭芯、向儲料器梭芯移動的作業的示意俯視圖。 [圖8]係表示使空筒管從儲料器的儲料器梭芯、向第三列的台車梭芯移動的作業的示意俯視圖。 [圖9]係表示從儲料器的儲料器梭芯、向紗架機器人交接滿筒管的作業的示意俯視圖。 [圖10]係表示紗架機器人從拉伸假撚機的紗架取下空筒管的作業的示意俯視圖。 [圖11]係表示紗架機器人在拉伸假撚機的紗架上放置滿筒管的作業的示意俯視圖。 [圖12]係表示從紗架機器人向儲料器的儲料器梭芯交接空筒管的作業的示意俯視圖。
5:滿筒管
6:空筒管
10:紗架台車
11:行駛部
12:托架
13:台車梭芯
15:導軌
20:儲料器
21:行駛單元
22:移載桿
23:行駛部
24:梭芯框架
25:導軌
26:儲料器梭芯
27:通過孔
28:基座部件
30:紗架機器人(移載機器人)
31:作業頭
32:滿筒管輸送桿
33:空筒管輸送桿
40:輸送控制計算機(控制裝置)
P1:第一交接位置
P2:第二交接位置
S2:第二停止位置

Claims (6)

  1. 一種筒管輸送系統，係具備： 儲料器，係具備複數列的儲料器梭芯，並能夠相對於各儲料器梭芯掛載滿筒管以及空筒管而進行保管； 筒管移載機器人，係取出保管在前述儲料器中的滿筒管並安裝於紗線加工機的紗架，並從前述紗架取下空筒管並保管在前述儲料器中； 行駛紗架台車，係具備複數列的台車梭芯，並相對於各台車梭芯掛載滿筒管或者空筒管進行輸送；以及 控制裝置，係對前述儲料器以及前述行駛紗架台車進行控制， 前述儲料器係構成為能夠使掛載於前述行駛紗架台車的前述台車梭芯的滿筒管向前述儲料器梭芯移動、以及使掛載於前述儲料器梭芯的空筒管向前述台車梭芯移動； 一個前述儲料器所具備的前述儲料器梭芯的列數係與一個前述行駛紗架台車所具備的前述台車梭芯的列數加1而得的數量相等； 前述控制裝置係對前述儲料器以及前述行駛紗架台車進行控制，以使得在前述儲料器梭芯中的一列處於沒有筒管狀態、在剩餘的列全部掛載有空筒管的狀態下，藉由交替地進行第一工序和第二工序，使前述儲料器以及前述行駛紗架台車協作來進行將前述儲料器的空筒管更換為前述行駛紗架台車的滿筒管的更換作業； 在前述第一工序中，使掛載於前述行駛紗架台車的一列的台車梭芯的滿筒管向成為沒有筒管狀態的一列的前述儲料器梭芯移動，從而使一列的前述台車梭芯成為沒有筒管狀態； 在前述第二工序中，使掛載於前述儲料器梭芯的一列的空筒管向在前述第一工序中取出了滿筒管而成為沒有筒管狀態的一列的前述台車梭芯移動，從而使一列的前述儲料器梭芯成為沒有筒管狀態；並且， 前述控制裝置係對前述行駛紗架台車進行控制，以使前述行駛紗架台車在將滿筒管輸送到前述儲料器並更換為前述儲料器的空筒管之後，向與前述儲料器不同的場所輸送前述空筒管。
  2. 如請求項1所記載之筒管輸送系統，其中一個前述儲料器所具備的前述儲料器梭芯的層數係與一個前述行駛紗架台車所具備的前述台車梭芯的層數相等； 前述控制裝置係對前述儲料器以及前述行駛紗架台車進行控制，以使得在前述更換作業中將前述儲料器的所有空筒管更換成前述行駛紗架台車的所有滿筒管。
  3. 如請求項1或2所記載之筒管輸送系統，其中前述行駛紗架台車係從將紗線捲繞於空筒管而形成滿筒管的紡紗捲取機的設置位置、向前述儲料器的設置位置輸送滿筒管； 前述行駛紗架台車為了將藉由前述更換作業領取的前述空筒管從前述儲料器的設置位置、向前述紡紗捲取機的設置位置返回而進行輸送。
  4. 如請求項1至3中任一項所記載之筒管輸送系統，其中前述儲料器梭芯能夠沿著環狀的路徑而循環移動； 對前述台車梭芯交接滿筒管或者空筒管的前述儲料器梭芯的列係藉由循環移動而變化。
  5. 如請求項1至4中任一項所記載之筒管輸送系統，其中前述控制裝置係構成為對前述筒管移載機器人進行控制，以使得在進行前述更換作業的期間，前述筒管移載機器人不進行從前述儲料器取出滿筒管的作業而待機。
  6. 一種筒管輸送方法，是如下系統的筒管輸送方法，前述系統具備： 儲料器，係具備複數列的儲料器梭芯，能夠相對於各儲料器梭芯掛載滿筒管以及空筒管而進行保管； 筒管移載機器人，係取出保管在前述儲料器中的滿筒管並安裝於紗線加工機的紗架，並從前述紗架取下空筒管並保管在前述儲料器中；以及 行駛紗架台車，係具備複數列的台車梭芯，並相對於各台車梭芯掛載滿筒管或者空筒管進行輸送； 前述儲料器構成為能夠使掛載於前述行駛紗架台車的前述台車梭芯的滿筒管向前述儲料器梭芯移動、以及使掛載於前述儲料器梭芯的空筒管向前述台車梭芯移動， 一個前述儲料器所具備的前述儲料器梭芯的列數係與一個前述行駛紗架台車所具備的前述台車梭芯的列數加1而得的數量相等； 在前述儲料器梭芯中的一列處於沒有筒管狀態、在剩餘的列全部掛載有空筒管的狀態下，藉由交替地進行第一工序和第二工序，來進行將前述儲料器的空筒管更換為前述行駛紗架台車的滿筒管的更換作業； 在前述第一工序中，使掛載於前述行駛紗架台車的一列的台車梭芯的滿筒管向成為沒有筒管狀態的一列的前述儲料器梭芯移動，從而使一列的前述台車梭芯成為沒有筒管狀態； 在前述第二工序中，使掛載於前述儲料器梭芯的一列的空筒管向在前述第一工序中取出了滿筒管而成為沒有筒管狀態的一列的前述台車梭芯移動，從而使一列的前述儲料器梭芯成為沒有筒管狀態； 前述行駛紗架台車在將滿筒管輸送到前述儲料器並更換為前述儲料器的空筒管之後，向與前述儲料器不同的場所輸送上述空筒管。
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