TW202233448A - 物品搬送系統 - Google Patents

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船橋文夫
高木大道
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日商大福股份有限公司
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Abstract

控制部50是選擇性地執行第1控制與第2控制，第1控制是在無人搬送車10將搬送體20保持於保持部15的狀態即保持狀態下，透過第2送電部23與第1受電部12，接收來自第2蓄電裝置21的電力的供給，而進行第1蓄電裝置11的充電及對行走部14的電力供給之至少一者，第2控制是在保持狀態下，透過第1送電部13與第2受電部22，接收來自第1蓄電裝置11的電力的供給，而進行第2蓄電裝置21的充電。

Description

物品搬送系統
本發明是有關於一種物品搬送系統，具備載置或容置物品的複數個搬送體、搬送搬送體的複數個無人搬送車、及控制搬送體及無人搬送車的控制部。
像這樣的物品搬送系統的一例已揭示於日本專利特開2014-117067號公報(專利文獻1)中。以下，在此先前技術的說明中，於括弧內引用專利文獻1中的符號及名稱。
專利文獻1的物品搬送系統具備：具有第1蓄電裝置(車輛側電池14)的無人搬送車(10)、及具有第2蓄電裝置(托板側電池24)的搬送體(托板20)。又，在搬送體(20)中設置有可將第2蓄電裝置(24)的電力供給至外部的供電部，在無人搬送車(10)中設置有可從搬送體(20)的供電部接收電力的受電部。並且，無人搬送車(10)在載置有搬送體(20)時是藉由第2蓄電裝置(24)的電力來進行行走及第1蓄電裝置(14)的充電，在未載置有搬送體(20)時是藉由第1蓄電裝置(14)的電力來進行行走。第1蓄電裝置(14)及第2蓄電裝置(24)是藉由充電設備(充電器40)來充電，前述充電設備是設置在無人搬送車(10)載置或卸下搬送體(20)的站點(ST)。
發明欲解決之課題
但是，在專利文獻1的物品搬送系統中，雖然也是根據於系統整體的佈局，但例如當相對於充電設備的數量，實際運用的搬送體的數量過多的情況等之下，會產生第2蓄電裝置的充電量不足的搬送體，其結果，可能會發生無法充分地進行對無人搬送車的電力供給的事態。當發生像這樣的事態後，無人搬送車的運用效率即會降低。並且，像這樣的事態，容易在無人搬送車所進行之搬送體的搬送量較多的旺季中發生。另一方面，當配合旺季而設置數量較多的充電設備時，則在淡季時會產生充電設備的冗餘，且會使物品搬送系統的成本變高，並且因充電設備的設置空間，會變成設置物品搬送系統的設施之空間受到壓迫的情形。
於是，所要求的是一種物品搬送系統，其是在不將充電設備的數量設得過多的情形下，也可以抑制在旺季時的無人搬送車的運用效率的降低。 用以解決課題之手段
本揭示之物品搬送系統，具備：複數個搬送體，載置或容置物品；複數個無人搬送車，搬送前述搬送體；及控制部，控制前述搬送體及前述無人搬送車，前述無人搬送車具備：第1蓄電裝置；行走部，從前述第1蓄電裝置接收電力的供給而行走；保持部，保持前述搬送體；第1受電部，從外部的電力源接收電力的供給，而進行前述第1蓄電裝置的充電及對前述行走部的電力供給之至少一者；及第1送電部，將前述第1蓄電裝置的電力供給至外部，前述搬送體具備：第2蓄電裝置；第2受電部，從外部的電力源接收電力的供給，而進行前述第2蓄電裝置的充電；及第2送電部，將前述第2蓄電裝置的電力供給至外部，前述控制部是選擇性地執行第1控制與第2控制，前述第1控制是在前述無人搬送車將前述搬送體保持於前述保持部的狀態即保持狀態下，透過前述第2送電部與前述第1受電部，接收來自前述第2蓄電裝置的電力的供給，而進行前述第1蓄電裝置的充電及對前述行走部的電力供給之至少一者，前述第2控制是在前述保持狀態下，透過前述第1送電部與前述第2受電部，接收來自前述第1蓄電裝置的電力的供給，而進行前述第2蓄電裝置的充電。
根據本構成，由於可以選擇性地執行第1控制與第2控制之雙方，因此可以在當下適當地調整物品搬送系統整體中的複數個無人搬送車的第1蓄電裝置、以及複數個搬送體的第2蓄電裝置的每一個的充電量之平衡，前述第1控制是將來自搬送體的第2蓄電裝置的電力供給至無人搬送車的第1蓄電裝置及行走部的至少一者，前述第2控制是將來自無人搬送車的第1蓄電裝置的電力供給至搬送體的第2蓄電裝置。因此，例如在淡季時，積極地進行從未分配到搬送任務的無人搬送車的第1蓄電裝置，對搬送體的第2蓄電裝置的電力供給，藉此可以一面將搬送體搬送至充電設備的次數抑制為較少，一面迅速地提升搬送體的第2蓄電裝置的充電量。並且，在旺季時，積極地進行從已提升充電量的搬送體的第2蓄電裝置對無人搬送車的第1蓄電裝置的電力供給，藉此可以一面將使無人搬送車移動至充電設備的次數抑制為較少，一面搬送較多的物品及搬送體。藉此，在不將充電設備的數量設得過多的情形下，也可以抑制在旺季時的無人搬送車的運用效率的降低。
物品搬送系統之進一步的特徵與優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態
[第1實施形態] 參照圖式(圖1~圖8)來說明物品搬送系統的第1實施形態。
物品搬送系統1是搬送物品2(參照圖5)的系統。物品搬送系統1可應用於如圖1所例示的物品搬送設備。如圖1所示，物品搬送系統1具備載置或容置物品2(參照圖5)的複數個搬送體20、以及搬送搬送體20的複數個無人搬送車10。物品搬送系統1更具備充電設備60，前述充電設備60是對無人搬送車10(具體而言為後述的第1蓄電裝置11)及搬送體20(具體而言為後述的第2蓄電裝置21)充電。在本實施形態中，物品2是容置商品等貨物(未圖示)的容器。物品2是設為例如容器箱或紙箱等。
如圖5所示，無人搬送車10具備行走部14、以及保持搬送體20的保持部15。無人搬送車10是自主行走的搬送車。在本實施形態中，行走部14具備在地板面4上滾動的行走輪，無人搬送車10是在地板面4上自主行走。無人搬送車10是藉由電動馬達等驅動力源的驅動力而使行走輪旋轉，藉此使行走部14行走。藉由行走部14的行走動作來進行無人搬送車10的移動動作。
在本實施形態中，保持部15是藉由從下方支撐搬送體20來保持該搬送體20。具體而言，無人搬送車10(具體而言為保持部15)具備載置搬送體20的載置部16。在載置部16上，載置有搬送體20中的後述之被載置部24。搬送體20是以被載置於載置部16的狀態而受保持部15所保持。在本實施形態中，保持部15是可升降地被行走部14所支撐。無人搬送車10是藉由電動馬達等驅動力源的驅動力而使保持部15升降。
無人搬送車10是在已使保持部15下降的狀態下移動到搬送體20的下方後(參照圖5)，使保持部15上升而將搬送體20從地板面4舉起(參照圖6)，藉此藉由保持部15來保持該搬送體20。無人搬送車10是在已藉由保持部15保持搬送體20的狀態下(換言之，在已將搬送體20載置於載置部16的狀態下)移動，藉此來搬送搬送體20。並且，無人搬送車10是在移動到搬送目的地D的位置後，使保持部15下降而將搬送體20卸下至地板面4(參照圖5)。像這樣，在本實施形態中，藉由保持部15的上升動作來進行保持部15對搬送體20的保持動作，並且藉由保持部15的下降動作來進行保持部15對搬送體20的保持解除動作。
如圖2及圖5所示，無人搬送車10具備第1蓄電裝置11、第1受電部12、及第1送電部13。本實施形態中，第1受電部12及第1送電部13是配置於保持部15(具體而言為載置部16)(參照圖5)。第1蓄電裝置11是電連接於行走部14。另外，「電連接」是包含以有線方式連接的情況與以無線方式(換言之，以非接觸方式)連接的情況之雙方的概念。在本實施形態中，第1蓄電裝置11是配置於行走部14(參照圖5)。行走部14是從第1蓄電裝置11接收電力的供給而行走。行走部14的驅動力源(例如電動馬達)是藉由從第1蓄電裝置11所供給的電力而產生行走部14的行走驅動力。行走部14也可以從第1受電部12接收電力的供給而行走。第1蓄電裝置11是可以充放電的蓄電裝置，例如為電池或電容器等。在第1蓄電裝置11中，設置有用於檢測充電量的感測器。
第1受電部12是從外部(無人搬送車10的外部)的電力源接收電力的供給，而進行第1蓄電裝置11的充電及對行走部14的電力供給之至少一者。在本實施形態中是構成為：可以在不透過第1蓄電裝置11的情形下，將第1受電部12已接收的電力直接供給至行走部14。第1受電部12(具體而言為第1受電部12所具備的受電電路)是電連接於第1蓄電裝置11，並且電連接於行走部14。第1受電部12具備用於從外部的電力源接收電力的供給之第1受電用連接部12a(參照圖7)，並且將第1受電用連接部12a所接收的電力供給至供給目的地(第1蓄電裝置11或行走部14)。在本實施形態中，第1受電用連接部12a是配置在保持部15(具體而言為載置部16)。藉由第1受電部12所進行的受電動作(具體而言，是電連接於第1受電用連接部12a的受電電路的動作)，是藉由設置於無人搬送車10的控制器(受電控制器)來控制。在第1受電部12所進行的受電動作中，包含有藉由第1受電部12所接收的電力而進行之第1蓄電裝置11的充電動作、以及第1受電部12所接收的電力對行走部14的供給動作，也會有並行地進行這些充電動作及供給動作的情況。
從外部的電力源(例如，搬送體20或充電設備60)對第1受電部12的供電，亦可藉由例如電磁感應方式或磁場共振方式等之非接觸方式(無線方式)、以及接觸方式(有線方式)之任一種方式來進行。當從外部的電力源對第1受電部12的供電是藉由非接觸方式來進行的情況下，第1受電用連接部12a具備非接觸連接部(例如，受電線圈)，在該非接觸連接部與外部的電力源所具備的非接觸連接部(例如，送電線圈)以非接觸的方式電連接的狀態下進行供電。當從外部的電力源對第1受電部12的供電是藉由接觸方式來進行的情況下，第1受電用連接部12a具備接觸連接部(例如，受電端子)，在該接觸連接部與外部的電力源所具備的接觸連接部(例如，送電端子)以接觸的方式電連接的狀態下進行供電。也可以設為下述構成：第1受電用連接部12a具備非接觸連接部與接觸連接部之雙方，而能夠以非接觸方式及接觸方式之任一種方式來進行從外部的電力對第1受電部12的供電。可以設為例如下述構成：從搬送體20(具體而言為後述的第2蓄電裝置21)對第1受電部12的供電是以非接觸方式來進行，從充電設備60對第1受電部12的供電是以接觸方式來進行。
第1送電部13是將第1蓄電裝置11的電力供給至外部。第1送電部13(具體而言，第1送電部13所具備的送電電路)是電連接於第1蓄電裝置11。第1送電部13具備用於將電力供給至外部的第1送電用連接部13a(參照圖7)，將第1蓄電裝置11的電力從第1送電用連接部13a供給至外部。在本實施形態中，第1送電用連接部13a是配置於保持部15(具體而言為載置部16)。藉由第1送電部13所進行的送電動作(具體而言，是電連接於第1送電用連接部13a的送電電路的動作)，是藉由設置於無人搬送車10的控制器(送電控制器)來控制。
從第1送電部13對外部的供電對象(例如搬送體20)的供電亦可藉由非接觸方式與接觸方式之任一種方式來進行。在從第1送電部13對外部的供電對象的供電是以非接觸方式來進行的情況下，第1送電用連接部13a具備非接觸連接部(例如，送電線圈)，在該非接觸連接部與外部的供電對象所具備的非接觸連接部(例如，受電線圈)以非接觸方式電連接的狀態下進行供電。在從第1送電部13對外部的供電對象的供電是以接觸方式來進行的情況下，第1送電用連接部13a具備接觸連接部(例如，送電端子)，在該接觸連接部與外部的供電對象所具備的接觸連接部(例如，受電端子)以接觸的方式電連接的狀態下進行供電。也可以設為下述構成：第1送電用連接部13a具備非接觸連接部與接觸連接部之雙方，而能夠以非接觸方式及接觸方式之任一種方式來進行從第1送電部13對外部的供電對象的供電。
在本實施形態中，如圖7所示，無人搬送車10具備兼作為第1受電部12與第1送電部13的第1送受電部19，第1送受電部19具備兼作為第1受電用連接部12a與第1送電用連接部13a的第1送受電用連接部19a。第1送受電用連接部19a具備非接觸連接部(例如，送受電線圈)與接觸連接部(例如，送受電端子)之至少一者。第1送受電部19具備可作為受電電路及送電電路之任一者來動作的送受電電路，在該送受電電路是作為受電電路來動作的狀態下，第1送受電部19是作為第1受電部12來發揮功能，在該送受電電路是作為送電電路來動作的狀態下，第1送受電部19是作為第1送電部13來發揮功能。藉由第1送受電部19所進行的送受電動作(具體而言，是電連接於第1送受電用連接部19a的送受電電路的動作)，是藉由設置於無人搬送車10的控制器(送受電控制器)來控制。在第1送受電部19所進行的送受電動作中，包含有第1受電部12所進行的受電動作與第1送電部13所進行的送電動作。
如圖6所示，在本實施形態中，搬送體20具備被載置部24，前述被載置部24是載置於無人搬送車10的載置部16。在本實施形態中，搬送體20是容置物品2的容置架30。容置架30具備容置物品2的容置部31。容置架30具備載置物品2的架板32，並且藉由架板32而形成有容置部31。在此，容置架30是在上下方向V(鉛直方向)的複數個位置(具體而言為2個位置)上具備架板32，複數個容置部31(具體而言為2個容置部31)是在上下方向V上排列而形成。像這樣，在本實施形態中，搬送體20(容置架30)具備在上下方向V上排列的複數層容置部31，而可以將物品2容置在複數層容置部31的每一層。
如圖5所示，在本實施形態中，容置架30具備從被載置部24往下方延伸的腳部33，容置架30是以腳部33接觸地板面4的方式而放置於地板面4。腳部33的上下方向V的長度是設定成：在容置架30已放置於地板面4的狀態下，在被載置部24與地板面4之間形成有無人搬送車10可進入的空間。
如圖2及圖5所示，搬送體20具備第2蓄電裝置21、第2受電部22、及第2送電部23。第2蓄電裝置21是可以充放電的蓄電裝置，例如為電池或電容器等。在第2蓄電裝置21中，設置有用於檢測充電量的感測器。第2蓄電裝置21例如是因應於第1蓄電裝置11的容量的蓄電裝置。
如圖5所示，在本實施形態中，第2受電部22及第2送電部23是配置於搬送體20中之最下層的容置部31的下方。換言之，第2受電部22及第2送電部23是配置在以下位置：比搬送體20中之最下層的容置部31更下方，且在平面視角(沿著上下方向V的方向視角)下和該容置部31重疊的位置。在此，搬送體20具備蓄電單元25，前述蓄電單元25是將第2蓄電裝置21、第2受電部22、及第2送電部23單元化的蓄電單元。並且，蓄電單元25是配置在搬送體20中之最下層的容置部31的下方。
第2受電部22是從外部(搬送體20的外部)的電力源接收電力的供給而進行第2蓄電裝置21的充電。第2受電部22(具體而言，第2受電部22所具備的受電電路)是電連接於第2蓄電裝置21。第2受電部22具備用於從外部的電力源接收電力的供給之第2受電用連接部22a(參照圖7)，並且將第2受電用連接部22a所接收的電力供給至第2蓄電裝置21。在本實施形態中，第2受電用連接部22a是配置於被載置部24。在圖5所示的例子中，雖然是區別被載置部24與蓄電單元25，但被載置部24亦可為蓄電單元25的一部分，在圖7所示的例子中，蓄電單元25的下部是作為被載置部24。藉由第2受電部22所進行的受電動作(具體而言，是電連接於第2受電用連接部22a的受電電路的動作)，是藉由設置於搬送體20的控制器(受電控制器)來控制。
從外部的電力源(例如，無人搬送車10或充電設備60)對第2受電部22的供電，亦可藉由非接觸方式與接觸方式之任一種方式來進行。當從外部的電力源對第2受電部22的供電是藉由非接觸方式來進行的情況下，第2受電用連接部22a具備非接觸連接部(例如，受電線圈)，在該非接觸連接部與外部的電力源所具備的非接觸連接部(例如，送電線圈)以非接觸的方式電連接的狀態下進行供電。當從外部的電力源對第2受電部22的供電是藉由接觸方式來進行的情況下，第2受電用連接部22a具備接觸連接部(例如，受電端子)，在該接觸連接部與外部的電力源所具備的接觸連接部(例如，送電端子)以接觸的方式電連接的狀態下進行供電。也可以設為下述構成：第2受電用連接部22a具備非接觸連接部與接觸連接部之雙方，而能夠以非接觸方式及接觸方式之任一種方式來進行從外部的電力對第2受電部22的供電。可以設為例如下述構成：從無人搬送車10(具體而言為第1蓄電裝置11)對第2受電部22的供電是以非接觸方式來進行，從充電設備60對第2受電部22的供電是以接觸方式來進行。
第2送電部23是將第2蓄電裝置21的電力供給至外部。第2送電部23(具體而言，第2送電部23所具備的送電電路)是電連接於第2蓄電裝置21。第2送電部23具備用於將電力供給至外部的第2送電用連接部23a(參照圖7)，將第2蓄電裝置21的電力從第2送電用連接部23a供給至外部。在本實施形態中，第2送電用連接部23a是配置於被載置部24。藉由第2送電部23所進行的送電動作(具體而言，是電連接於第2送電用連接部23a的送電電路的動作)，是藉由設置於搬送體20的控制器(送電控制器)來控制。
從第2送電部23對外部的供電對象(例如，無人搬送車10)的供電亦可藉由非接觸方式與接觸方式之任一種方式來進行。在從第2送電部23對外部的供電對象的供電是以非接觸方式來進行的情況下，第2送電用連接部23a具備非接觸連接部(例如，送電線圈)，在該非接觸連接部與外部的供電對象所具備的非接觸連接部(例如，受電線圈)以非接觸方式電連接的狀態下進行供電。在從第2送電部23對外部的供電對象的供電是以接觸方式來進行的情況下，第2送電用連接部23a具備接觸連接部(例如，送電端子)，在該接觸連接部與外部的供電對象所具備的接觸連接部(例如，受電端子)以接觸的方式電連接的狀態下進行供電。也可以設為下述構成：第2送電用連接部23a具備非接觸連接部與接觸連接部之雙方，而能夠以非接觸方式及接觸方式之任一種方式來進行從第2送電部23對外部的供電對象的供電。
在本實施形態中，如圖7所示，搬送體20具備兼作為第2受電部22與第2送電部23的第2送受電部29，第2送受電部29具備兼作為第2受電用連接部22a與第2送電用連接部23a的第2送受電用連接部29a。第2送受電用連接部29a具備非接觸連接部(例如，送受電線圈)與接觸連接部(例如，送受電端子)之至少一者。第2送受電部29具備可作為受電電路及送電電路之任一者來動作的送受電電路，在該送受電電路是作為受電電路來動作的狀態下，第2送受電部29是作為第2受電部22來發揮功能，在該送受電電路是作為送電電路來動作的狀態下，第2送受電部29是作為第2送電部23來發揮功能。藉由第2送受電部29所進行的送受電動作(具體而言，是電連接於第2送受電用連接部29a的送受電電路的動作)，是藉由設置於搬送體20的控制器(送受電控制器)來控制。在第2送受電部29所進行的送受電動作中，包含有第2受電部22所進行的受電動作與第2送電部23所進行的送電動作。
在此物品搬送系統1中，是形成為可以在無人搬送車10與搬送體20之間雙向地進行電力的供給。如上述，第1受電部12具備第1受電用連接部12a，第1送電部13具備第1送電用連接部13a，第2受電部22具備第2受電用連接部22a，第2送電部23具備第2送電用連接部23a。並且，在從搬送體20對無人搬送車10的電力供給時，第1受電用連接部12a與第2送電用連接部23a會電連接，在從無人搬送車10對搬送體20的電力供給時，第1送電用連接部13a與第2受電用連接部22a會電連接。像這樣，第1受電用連接部12a是電連接於第2送電部23的連接部，第1送電用連接部13a是電連接於第2受電部22的連接部，第2受電用連接部22a是電連接於第1送電部13的連接部，第2送電用連接部23a是電連接於第1受電部12的連接部。在此，「連接」是指在無人搬送車10與搬送體20之間的電力傳送時連接的情形。
在此，將無人搬送車10在保持部15保持有搬送體20的狀態(參照圖6)設為保持狀態。在保持狀態中，包含有無人搬送車10行走中的狀態與無人搬送車10停止中的狀態之雙方。在保持狀態中，第1受電用連接部12a與第2送電用連接部23a會電連接，第1送電用連接部13a與第2受電用連接部22a會電連接。因此，在保持狀態下，可以在無人搬送車10與搬送體20之間雙向地傳送電力。在本實施形態中，在無人搬送車10與搬送體20之間的電力的傳送是以非接觸方式來進行。因此，即使當無人搬送車10未將搬送體20保持於保持部15的狀態(參照圖5)，具體而言，即使在載置部16隔著間隙而與被載置部24相向配置的狀態下，也可以使第1受電用連接部12a與第2送電用連接部23a電連接，並且使第1送電用連接部13a與第2受電用連接部22a電連接，而在無人搬送車10與搬送體20之間雙向地傳送電力。
在本實施形態中，如圖7示意地顯示，第1送受電用連接部19a及第2送受電用連接部29a分別具備作為非接觸連接部的送受電線圈，在第1送受電用連接部19a所具備的送受電線圈與第2送受電用連接部29a所具備的送受電線圈相向的狀態(具體而言，在上下方向V上相向的狀態)下，無人搬送車10與搬送體20之間的電力傳送是藉由非接觸方式來進行。在圖7所示的例子中，第1送受電用連接部19a及第2送受電用連接部29a分別具備複數個(具體而言為4個)送受電線圈，第1送受電用連接部19a所具備的複數個送受電線圈是分別配置成和第2送受電用連接部29a所具備的複數個送受電線圈當中之對應的送受電線圈相向。
在圖7所示的例子中，在被載置部24中之平面視角下的中央部分，設置有保持搬送體20的識別資訊之識別資訊保持體34，在載置部16中之平面視角下的中央部分設置有讀取裝置17，前述讀取裝置17是讀取識別資訊保持體34所保持的識別資訊。識別資訊保持體34為例如條碼等一維碼、QR碼(註冊商標)等二維碼、或RF(Radio Frequency)標籤等記憶媒體。並且，第1送受電用連接部19a所具備的送受電線圈是避開讀取裝置17的配置區域來設置，以使讀取裝置17不會在平面視角下配置在該送受電線圈的內部，第2送受電用連接部29a所具備的送受電線圈是避開識別資訊保持體34的配置區域來設置，以使識別資訊保持體34不會在平面視角下配置在該送受電線圈的內部。藉此，可以將來自送受電線圈的放射磁場對讀取裝置17的影響抑制為較小。
另外，當讀取裝置17不會和載置部16一起升降，在載置部16已上升的狀態下，讀取裝置17是配置在比第1送受電用連接部19a的送受電線圈更下方的情況等，可以抑制來自送受電線圈的放射磁場對讀取裝置17的影響之情況下，亦可將第1送受電用連接部19a所具備的送受電線圈配置成在平面視角下使讀取裝置17配置於該送受電線圈的內部，並且將第2送受電用連接部29a所具備的送受電線圈配置成在平面視角下使識別資訊保持體34配置於該送受電線圈的內部。
如圖8所示，充電設備60具備將電力供給至第1受電部12及第2受電部22的供電部61。從供電部61對第1受電部12及第2受電部22的供電，亦可藉由非接觸方式與接觸方式之任一種方式來進行。在從供電部61對第1受電部12的供電是以非接觸方式來進行的情況下，第1受電用連接部12a具備非接觸連接部(例如，受電線圈)，在從供電部61對第1受電部12的供電是以接觸方式來進行的情況下，第1受電用連接部12a具備接觸連接部(例如，受電端子)。又，在從供電部61對第2受電部22的供電是以非接觸方式來進行的情形下，第2受電用連接部22a具備非接觸連接部(例如，受電線圈)，在從供電部61對第2受電部22的供電是以接觸方式來進行的情況下，第2受電用連接部22a具備接觸連接部(例如，受電端子)。
在本實施形態中，充電設備60是構成為可以同時進行無人搬送車10的第1蓄電裝置11與搬送體20的第2蓄電裝置21之雙方的充電。具體而言，如圖8所示，在充電設備60中，供電部61構成為可配置在載置部16與被載置部24的上下方向V之間。供電部61是在受到充電設備60所具備的支撐部62支撐的狀態下，配置在載置部16與被載置部24的上下方向V之間。並且，供電部61構成為可在那樣地配置的狀態下和第1受電用連接部12a與第2受電用連接部22a之雙方電連接，而同時將電力供給至第1受電部12與第2受電部22之雙方。
在圖8中，設想從供電部61對第1受電部12及第2受電部22的每一個的供電是以非接觸方式來進行的情況。因此，雖然省略詳細內容，但是在圖8所示的例子中，供電部61具備送電線圈，前述送電線圈是配置成和第1受電用連接部12a及第2受電用連接部22a各自所具備的受電線圈(在本實施形態中為送受電線圈)相向。供電部61亦可各別地具備：配置成和第1受電用連接部12a所具備的受電線圈(在本實施形態中為送受電線圈)相向的送電線圈、以及配置成和第2受電用連接部22a所具備的受電線圈(在本實施形態中為送受電線圈)相向的送電線圈。
如圖2所示，物品搬送系統1具備控制無人搬送車10及搬送體20的控制部50。控制部50是以可和無人搬送車10及搬送體20的每一個進行通訊的方式來連接。控制部50具備CPU等之運算處理裝置並且具備記憶體等之周邊電路，並且可藉由這些硬體、與在運算處理裝置等之硬體上執行的程式之協同合作，來實現控制部50的各個功能。在圖2中，雖然例示了控制部50是和無人搬送車10及搬送體20分開設置的情況，但亦可將控制部50的至少一部分(例如，具有控制部50中至少控制無人搬送車10的功能之部分)設置於無人搬送車10，又，亦可將控制部50的至少一部分(例如，具有控制部50中至少控制搬送體20的功能之部分)設置於搬送體20。另外，本說明書中所揭示的控制部50的技術特徵也可以應用在物品搬送系統1中的無人搬送車10及搬送體20的控制方法，無人搬送車10及搬送體20的控制方法也是揭示在本說明書中。
無人搬送車10是接受控制部50所進行的控制，來進行行走部14的行走動作、保持部15對搬送體20的保持及保持解除動作(在本實施形態中為保持部15的升降動作)、第1受電部12所進行的受電動作、及第1送電部13所進行的送電動作。設置在無人搬送車10的控制器(機器控制器)是因應於來自控制部50的指令來控制上述各動作。又，搬送體20是接受控制部50所進行的控制，來進行第2受電部22所進行的受電動作、及第2送電部23所進行的送電動作。設置在搬送體20的控制器是因應於來自控制部50的指令來控制上述各動作。
控制部50是針對複數個無人搬送車10的每一個來管理無人搬送車10的現在位置的資訊、及第1蓄電裝置11的充電量的資訊。又，控制部50是針對複數個搬送體20的每一個，來管理搬送體20的現在位置的資訊、搬送體20所載置或容置的物品2的資訊(例如，物品2所容置的貨物的種類及數量的資訊)、及第2蓄電裝置21的充電量的資訊。第1蓄電裝置11或第2蓄電裝置21的充電量是以例如相對於滿充電狀態下的充電量的比例(例如百分率)來表示。並且，控制部50是因應於搬送任務，控制無人搬送車10的動作(具體而言，行走部14的行走動作、及保持部15進行之搬送體20的保持及保持解除動作)，以將作為搬送對象的搬送體20搬送至搬送目的地D。在此，搬送任務是分配給複數個無人搬送車10的每一個且已特定了作為搬送對象的搬送體20與該搬送體20的搬送目的地D之指令。搬送任務是藉由控制部50來生成、或藉由可和控制部50通訊的其他控制部(例如，控制部50的上位的控制部)來生成。
在本實施形態中，在應用物品搬送系統1的物品搬送設備中是進行揀貨作業。因此，在搬送任務中，容置有成為揀貨作業的對象之物品2的搬送體20是被特定為搬送對象的搬送體20，進行揀貨作業的作業區A2(參照圖1)是被特定為該搬送體20的搬送目的地D。因此，在作業區A2中是搬送容置有成為揀貨作業的對象之物品2的搬送體20，在作業區A2中是進行將訂單所指定的種類及數量的貨物從物品2中取出的揀貨作業。訂單是依據例如來自出貨目的地的訂購而藉由控制部50或其他控制部來生成。在圖1中，雖然例示了藉由作業人員P來進行揀貨作業的情況，但是揀貨作業亦可不藉由作業人員P而是藉由機器人等來進行。
在圖1所示的例子中，除了作業區A2之外，還設置有保管區A1與充電區A3。不需要搬送到作業區A2的搬送體20，基本上是配置在保管區A1中。在充電區A3中設置有充電設備60。藉由將搬送體20搬送至充電區A3，即可以在充電設備60中對該搬送體20所具備的第2蓄電裝置21充電，藉由使無人搬送車10移動至充電區A3，即可以在充電設備60中對該無人搬送車10所具備的第1蓄電裝置11充電。在圖1所示的例子中，在作業區A2中也設置有充電設備60，變得可以在揀貨作業中，對容置有成為揀貨作業的對象之物品2的搬送體20的第2蓄電裝置21充電。
在此物品搬送系統1中，至少在保持狀態下，可以在無人搬送車10與搬送體20之間雙向地傳送電力。並且，控制部50是構成為選擇性地執行第1控制與第2控制。在此，第1控制為下述控制：在保持狀態下，透過第2送電部23與第1受電部12，接收來自第2蓄電裝置21的電力的供給，來進行第1蓄電裝置11的充電及對行走部14的電力供給之至少一者。在第1控制中，控制部50是控制第2送電部23所進行的送電動作與第1受電部12所進行的受電動作，以接收來自第2蓄電裝置21的電力的供給，來進行第1蓄電裝置11的充電及對行走部14的電力供給之至少一者。在第1控制中，在進行藉由從第2蓄電裝置21接收的電力來對第1蓄電裝置11的充電、及從第2蓄電裝置21接收的電力來對行走部14的供給之雙方的情況下，可以一邊對第1蓄電裝置11充電一邊使行走部14行走。
第2控制為下述控制：在保持狀態下，透過第1送電部13與第2受電部22，接收來自第1蓄電裝置11的電力的供給，來進行第2蓄電裝置21的充電。在第2控制中，控制部50是控制第1送電部13所進行的送電動作與第2受電部22所進行的受電動作，以接收來自第1蓄電裝置11的電力的供給，來進行第2蓄電裝置21的充電。可以設為例如下述構成：控制部50在進行第2控制的情況下，會在因應於已經分配給無人搬送車10的搬送任務而將該搬送任務的執行所需要的電力留在第1蓄電裝置11的範圍內，將第1蓄電裝置11的電力從第1送電部13供給至第2受電部22。
在以下，雖然是針對本實施形態的控制部50所進行的具體的控制內容進行說明，但也可以設為控制部50不進行以下所述的控制之至少任一者的構成。
在本實施形態中，控制部50是至少依據搬送任務的數量，來進行判定旺季或淡季的旺淡季判定處理。在此，「搬送任務」亦可為已經分配給任一個無人搬送車10的搬送任務，除此之外，亦可考慮已知接下來要分配給任一個無人搬送車10的搬送任務。可以設為例如以下構成：在全部的無人搬送車10之中，將已分配有搬送任務的無人搬送車10的比例設為任務分配率，控制部50是在任務分配率比規定的旺淡季判定閾值更小的情況下判定為淡季，在任務分配率為該旺淡季判定閾值以上的情況下判定為旺季。
並且，控制部50是在藉由旺淡季判定處理而已判定為淡季的情況下，將執行第2控制的比例設為比執行第1控制的比例更高。藉此，在淡季時，可以使用未分配到搬送任務的無人搬送車10，積極地進行從該無人搬送車10的第1蓄電裝置11對搬送體20的第2蓄電裝置21的電力供給，其結果，可以一面將搬送體20搬送至充電設備60的次數抑制為較少，一面迅速地提升搬送體20的第2蓄電裝置21的充電量。又，控制部50在藉由旺淡季判定處理而已判定為旺季的情況下，將執行第1控制的比例設為比執行第2控制的比例更高。藉此，在旺季時，可以使用已提升充電量的搬送體20，積極地進行從該搬送體20的第2蓄電裝置21對無人搬送車10的第1蓄電裝置11的電力供給，其結果，可以一面將使無人搬送車10移動至充電設備60的次數抑制為較少，一面搬送較多的物品2及搬送體20。因此，本實施形態的物品搬送系統1特別適合於搬送體20的數量比無人搬送車10的數量更多的情況。
在此，將作為搬送任務的搬送對象之搬送體20設為對象搬送體，將搬送對象搬送體的無人搬送車10設為對象搬送車。在本實施形態中，控制部50是在對象搬送體所具備的第2蓄電裝置21的充電量為規定的第1充電閾值以下(在此，該充電量是第1充電閾值以下且比下述第2充電閾值更大)，且對象搬送車之對象搬送體的搬送目的地D並非充電設備60的情況下，執行第2控制，前述第2控制是藉由對象搬送車的第1蓄電裝置11的電力，來對對象搬送體的第2蓄電裝置21充電。又，在本實施形態中，控制部50是在存在有需要充電搬送體的情況下，將把需要充電搬送體設為搬送對象且將充電設備60設為搬送目的地D的搬送任務，分配給複數個無人搬送車10的任一者，並且執行藉由充電設備60使需要充電搬送體的第2蓄電裝置21充電的控制，前述需要充電搬送體是第2蓄電裝置21的充電量已成為設定得比第1充電閾值更小之值的第2充電閾值以下的搬送體20。
圖3是顯示將第2蓄電裝置21的充電量為第1充電閾值以下的第1搬送體20A設為對象搬送體，並且將保管區A1設為搬送目的地D的搬送任務被分配給第1無人搬送車10A，並且存在有需要充電搬送體即第2搬送體20B的狀況。在圖3中，在顯示搬送體20的框內，示意地顯示該搬送體20所具備的第2蓄電裝置21的蓄電量。在圖3所示的狀況中，第1無人搬送車10A是被控制成將第1搬送體20A搬送至保管區A1，第1無人搬送車10A及第1搬送體20A是被控制成執行第2控制。又，將第2搬送體20B設為搬送對象，並且將充電設備60設為搬送目的地D的搬送任務是被分配給第2無人搬送車10B，第2無人搬送車10B是被控制成將第2搬送體20B搬送至充電設備60。
又，在本實施形態中，控制部50是在對象搬送體的第2蓄電裝置21的充電量為規定的第3充電閾值以下(在此，該充電量為第3充電閾值以下且比第2充電閾值更大)，且對象搬送車的第1蓄電裝置11的充電量為規定的第4充電閾值以下的情況下，執行第2控制，前述第2控制是在對象搬送車進行的對象搬送體的搬送開始前，藉由對象搬送車以外的無人搬送車10(以下稱為「特定搬送車」)的第1蓄電裝置11的電力，來對對象搬送體的第2蓄電裝置21充電。例如，可以設為如下構成：選擇第1蓄電裝置11的充電量為第5充電閾以上的無人搬送車10，作為特定搬送車，前述第5充電閾值是設定為比第4充電閾值更大的值。另外，特定搬送車較理想的是選擇位於比對象搬送車更接近於對象搬送體的位置之無人搬送車10(換言之，和從對象搬送車到對象搬送體的距離相較之下，到對象搬送體為止的距離較短的無人搬送車10)。又，較理想的是，藉由特定搬送車的第1蓄電裝置11的電力來對對象搬送體的第2蓄電裝置21充電的第2控制，是在對象搬送車到達有對象搬送體的場所之前開始。又，在本實施形態中，即使在無人搬送車10未將搬送體20保持於保持部15的狀態下，也可以在無人搬送車10與搬送體20之間傳送電力。因此，藉由特定搬送車的第1蓄電裝置11的電力來對對象搬送體的第2蓄電裝置21的充電，亦可在特定搬送車未將對象搬送體保持於保持部15的狀態下進行。
控制部50是以例如對象搬送體的第2蓄電裝置21的充電量已到達第6充電閾值為條件，來結束第2控制，前述第6充電閾值是設定為比第3充電閾值更大的值。或者，控制部50是以例如對象搬送體的第2蓄電裝置21的充電量比第3充電閾值更大，且對象搬送車已到達有對象搬送體的場所之情形為條件，來結束第2控制。當已結束第2控制後，控制部50是開始對象搬送體往搬送目的地D的搬送，並且執行第1控制，前述第1控制是進行藉由對象搬送體的第2蓄電裝置21的電力來對對象搬送車的第1蓄電裝置11的充電、以及該電力對行走部14的供給之至少一者。第3充電閾值亦可為和第1充電閾值相同的值，亦可為不同的值。
另一方面，在對象搬送體的第2蓄電裝置21的充電量為第3充電閾值以下，且對象搬送車的第1蓄電裝置11的充電量是比第4充電閾值更大的情況下，控制部50並不執行藉由對象搬送車以外的無人搬送車10的第1蓄電裝置11的電力來對對象搬送體的第2蓄電裝置21充電的第2控制，而是開始對象搬送體往搬送目的地D的搬送，並且執行藉由對象搬送車的第1蓄電裝置11的電力來對對象搬送體的第2蓄電裝置21充電的第2控制。
圖4(a)是顯示對象搬送體即搬送體20的第2蓄電裝置21的充電量為第3充電閾值以下，且對象搬送車即第1無人搬送車10A的第1蓄電裝置11的充電量為第4充電閾值以下的狀況。在圖4中，在顯示無人搬送車10的框內，示意地顯示該無人搬送車10所具備的第1蓄電裝置11的蓄電量，在顯示搬送體20的框內，示意地顯示該搬送體20所具備的第2蓄電裝置21的蓄電量。在圖4所示的狀況下，當第1無人搬送車10A以外的無人搬送車10即第2無人搬送車10B已被控制成移動至有搬送體20的場所後，第2無人搬送車10B及搬送體20是被控制成執行第2控制(參照圖4(a))。當第2控制結束後，第2無人搬送車10B是被控制成從有搬送體20的場所離開(參照圖4(b))。之後，第1無人搬送車10A是被控制成將搬送體20搬送至搬送目的地D，並且第1無人搬送車10A及搬送體20是被控制成執行第1控制(參照圖4(c))。
[第2實施形態] 參照圖式(圖9~圖12)來說明物品搬送系統的第2實施形態。在以下，針對本實施形態的物品搬送系統，以和第1實施形態的不同點為中心來說明。針對未特別清楚記載之點，是與第1實施形態同樣，並且附上相同的符號而省略詳細的說明。
如圖9及圖11所示，在本實施形態中，搬送體20是形成為具有規定的厚度之矩形板狀的托板40。另外，矩形包含長方形及正方形之雙方。托板40是載置物品2的搬送體20，並且具備載置物品2的載置面41。載置面41是形成在托板40的上表面。如圖11所示，以正交於載置面41的方向為板厚方向T，搬送體20(托板40)具備在沿著板厚方向T的板厚方向視角下成為外緣的4個側面42當中的至少1個側面形成的叉部插入用的一對插入孔43。當堆高機支撐托板40時，堆高機的叉部是從插入孔43插入至托板40的內部。一對插入孔43是包夾側面42中的中央部(正交於板厚方向T的方向且沿著側面42的方向中之中央部)而形成於互相相反側。托板40是以板厚方向T沿著上下方向V的方向而保持於保持部15。據此，在托板40已保持於保持部15的狀態下，板厚方向視角是與平面視角同義。
如圖11所示，將形成有一對插入孔43的側面42設為對象側面，在托板40的內部形成有一對孔部，前述一對孔部是在正交於對象側面的方向上延伸，一對孔部分別在側面42開口的部分是形成插入孔43。由於這一對孔部是形成為貫穿托板40，因此一對插入孔43是形成於朝向互相相反側的一對側面42的每一個。並且，在本實施形態中，在托板40的內部，2組的一對孔部是形成為延伸方向互相正交。據此，在本實施形態中，一對插入孔43是形成於全部4個側面42。
如圖11所示，在搬送體20中的板厚方向視角下的中央部，並未形成有形成插入孔43的上述孔部。並且，在本實施形態中，第2受電部22及第2送電部23是在板厚方向視角下配置於搬送體20的中央部。有鑑於此，在本實施形態中，第1受電部12及第1送電部13是在平面視角下配置於保持部15(載置部16)的中央部。又，第2蓄電裝置21是配置在下述位置：在板厚方向視角下比第2受電部22及第2送電部23更外側，且不與一對插入孔43(更進一步來說是形成一對插入孔43的一對孔部)干涉的位置。另外，在本實施形態中，和上述第1實施形態同樣，搬送體20(托板40)具備兼作為第2受電部22與第2送電部23的第2送受電部29，第2送受電部29具備兼作為第2受電用連接部22a與第2送電用連接部23a的第2送受電用連接部29a。
如圖9所示，在本實施形態中，搬送體20是載置於支撐體3，前述支撐體3是設置成從地板面4往上方延伸。並且，無人搬送車10是在已使保持部15下降的狀態下移動到搬送體20的下方後(參照圖9)，使保持部15上升而將搬送體20從支撐體3舉起(參照圖10)，藉此藉由保持部15來保持該搬送體20。又，無人搬送車10是在移動到搬送目的地D的位置後，使保持部15下降而將搬送體20載置至支撐體3(設置在搬送目的地D的支撐體3)，藉此將搬送體20卸下至該位置(參照圖9)。另外，亦可設為支撐體3中的搬送體20的支撐面為可升降的構成，藉由該支撐面的升降動作，來進行保持部15對搬送體20的保持及保持解除動作。在此情況下，亦可設為保持部15不是以可升降的方式受行走部14所支撐，而是使保持部15的高度固定的構成。
在本實施形態中，和上述第1實施形態同樣，充電設備60構成為可同時進行無人搬送車10的第1蓄電裝置11與搬送體20的第2蓄電裝置21之雙方的充電。並且，在本實施形態中，如圖12所示，是構成為可在充電設備60中，在重疊配置了複數個搬送體20的狀態下，來對各搬送體20的第2蓄電裝置21充電。設成使配置於最下層的搬送體20與最上層的搬送體20之間的搬送體20的每一個將從下層的搬送體20所供給的電力的至少一部分供給至上層的搬送體20，藉此可以將從充電設備60的供電部61所供給的電力，供給至已重疊配置的複數個搬送體20的每一個。另外，已重疊配置的搬送體20彼此之間的電力傳送，亦可藉由非接觸方式與接觸方式之任一種方式來進行。
[其他實施形態] 接著，針對物品搬送系統的其他實施形態進行說明。
(1)在上述各實施形態中是以下述構成為例來說明：在無人搬送車10與搬送體20之間的電力傳送是藉由非接觸方式來進行。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為無人搬送車10與搬送體20之間的電力傳送是藉由接觸方式來進行之構成。
(2)在上述各實施形態中是以下述構成為例來說明：從供電部61對第1受電部12及第2受電部22的每一個的供電是藉由非接觸方式來進行。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為從供電部61對第1受電部12的供電、以及從供電部61對第2受電部22的供電之一者或雙方是藉由接觸方式來進行的構成。
(3)在上述各實施形態中是以下述構成為例來說明：充電設備60可同時進行無人搬送車10的第1蓄電裝置11與搬送體20的第2蓄電裝置21之雙方的充電。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為各別地設置用於對第1蓄電裝置11充電的充電設備60與用於對第2蓄電裝置21充電的充電設備60之構成。
(4)在上述各實施形態中是以下述構成為例來說明：無人搬送車10具備兼作為第1受電部12與第1送電部13的第1送受電部19，搬送體20具備兼作為第2受電部22與第2送電部23的第2送受電部29。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作為如下構成：無人搬送車10各別具備第1受電部12與第1送電部13，搬送體20各別具備第2受電部22與第2送電部23。在此情況下，第1受電用連接部12a與第1送電用連接部13a是各別設置，且第2受電用連接部22a與第2送電用連接部23a是各別設置。
(5)在上述第1實施形態中是以下述構成為例來說明：容置架30具備在上下方向V上排列的複數層容置部31。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為容置架30僅具備1層容置部31的構成。又，在上述第1實施形態中，是以容置架30直接放置於地板面4的構成為例來說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為將容置架30載置於支撐體(例如，和圖9所示的支撐體3同樣的支撐體)的構成，前述支撐體是設置成從地板面4往上方延伸。
(6)在上述第2實施形態中，是以一對插入孔43形成在托板40的全部4個側面42上的構成為例來說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為例如下述構成：一對插入孔43僅形成於2個側面42，前述2個側面42是在托板40的4個側面42當中，互相朝向相反側的2個側面。
(7)在上述第1實施形態中，是以搬送體20為容置架30的構成為例來說明，在上述第2實施形態中，是以搬送體20為托板40的構成為例來說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以將搬送體20設為容置架30及托板40以外的物體(例如容器)。另外，第2蓄電裝置21、第2受電部22(具體而言為第2受電用連接部22a)、及第2送電部23(具體而言為第2送電用連接部23a)在搬送體20中的配置位置，並不限定於上述各實施形態中所說明的位置，可以配合於搬送體20的構成來變更等，進行適當變更。
(8)在上述各實施形態中是以下述構成為例來說明：保持部15是從下方支撐搬送體20，藉此來保持該搬送體20(具體而言，保持部15具備載置搬送體20的載置部16，搬送體20具備載置於載置部16的被載置部24之構成)。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，保持部15對搬送體20的保持構成是可以適當變更的。又，在上述各實施形態中，雖然是以無人搬送車10在地板面4上自主行走的構成為例來說明，但是無人搬送車10的構成也可以適當變更。另外，第1蓄電裝置11、第1受電部12(具體而言為第1受電用連接部12a)、及第1送電部13(具體而言為第1送電用連接部13a)在無人搬送車10中的配置位置，並不限定於上述各實施形態中所說明的位置，可以配合於無人搬送車10的構成來變更等，進行適當變更。
(9)另外，在上述各實施形態中所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合來應用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述已說明的物品搬送系統的概要進行說明。
一種物品搬送系統，具備：複數個搬送體，載置或容置物品；複數個無人搬送車，搬送前述搬送體；及控制部，控制前述搬送體及前述無人搬送車，前述無人搬送車具備：第1蓄電裝置；行走部，從前述第1蓄電裝置接收電力的供給而行走；保持部，保持前述搬送體；第1受電部，從外部的電力源接收電力的供給，而進行前述第1蓄電裝置的充電及對前述行走部的電力供給之至少一者；及第1送電部，將前述第1蓄電裝置的電力供給至外部，前述搬送體具備：第2蓄電裝置；第2受電部，從外部的電力源接收電力的供給，而進行前述第2蓄電裝置的充電；及第2送電部，將前述第2蓄電裝置的電力供給至外部，前述控制部是選擇性地執行第1控制與第2控制，前述第1控制是在前述無人搬送車將前述搬送體保持於前述保持部的狀態即保持狀態下，透過前述第2送電部與前述第1受電部，接收來自前述第2蓄電裝置的電力的供給，而進行前述第1蓄電裝置的充電及對前述行走部的電力供給之至少一者，前述第2控制是在前述保持狀態下，透過前述第1送電部與前述第2受電部，接收來自前述第1蓄電裝置的電力的供給，而進行前述第2蓄電裝置的充電。
根據本構成，由於可以選擇性地執行第1控制與第2控制之雙方，因此可以在當下適當地調整物品搬送系統整體中的複數個無人搬送車的第1蓄電裝置、以及複數個搬送體的第2蓄電裝置的每一個的充電量之平衡，前述第1控制是將來自搬送體的第2蓄電裝置的電力供給至無人搬送車的第1蓄電裝置及行走部的至少一者，前述第2控制是將來自無人搬送車的第1蓄電裝置的電力供給至搬送體的第2蓄電裝置。因此，例如在淡季時，積極地進行從未分配到搬送任務的無人搬送車的第1蓄電裝置，對搬送體的第2蓄電裝置的電力供給，藉此可以一面將搬送體搬送至充電設備的次數抑制為較少，一面迅速地提升搬送體的第2蓄電裝置的充電量。並且，在旺季時，積極地進行從已提升充電量的搬送體的第2蓄電裝置對無人搬送車的第1蓄電裝置的電力供給，藉此可以一面將使無人搬送車移動至充電設備的次數抑制為較少，一面搬送較多的物品及搬送體。藉此，在不將充電設備的數量設得過多的情形下，也可以抑制在旺季時的無人搬送車的運用效率的降低。
在此，較理想的是，將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務，前述控制部在進行前述第2控制的情況下，會在因應於已經分配給前述無人搬送車的前述搬送任務而將該搬送任務的執行所需要的電力留在前述第1蓄電裝置的範圍內，將前述第1蓄電裝置的電力從前述第1送電部供給至前述第2受電部。
根據本構成，即使在進行了從無人搬送車的第1蓄電裝置對搬送體的第2蓄電裝置的電力供給之情況下，仍然可以避免產生該無人搬送車變成無法完成已經分配的搬送任務之情形。
又，較理想的是，將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務，前述控制部是至少依據前述搬送任務的數量，來進行判定為旺季或淡季的旺淡季判定處理，在藉由前述旺淡季判定處理判定為前述淡季的情況下，將執行前述第2控制的比例設為比執行前述第1控制的比例更高，在藉由前述旺淡季判定處理判定為前述旺季的情況下，則將執行前述第1控制的比例設為比執行前述第2控制的比例更高。
根據本構成，在淡季時，可以使用未分配到搬送任務的無人搬送車，積極地進行從該無人搬送車的第1蓄電裝置對搬送體的第2蓄電裝置的電力供給。藉此，可以一面將搬送體搬送至充電設備的次數抑制為較少，一面迅速地提升搬送體的第2蓄電裝置的充電量。並且，在旺季時，可以使用已提升充電量的搬送體，積極地進行從該搬送體的第2蓄電裝置對無人搬送車的第1蓄電裝置的電力供給。藉此，可以一面將使無人搬送車移動至充電設備的次數抑制為較少，一面搬送較多的物品及搬送體。從而，在不將充電設備的數量設得過多的情形下，也可以抑制在旺季時的無人搬送車的運用效率的降低。
又，較理想的是，更具備對前述無人搬送車的前述第1蓄電裝置及前述搬送體的前述第2蓄電裝置充電的充電設備，將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務，將依據前述搬送任務已設定為搬送對象的前述搬送體設為對象搬送體，將搬送前述對象搬送體的前述無人搬送車設為對象搬送車，前述控制部是在前述對象搬送體所具備的前述第2蓄電裝置的充電量為規定的第1充電閾值以下，且前述對象搬送車之前述對象搬送體的搬送目的地並非前述充電設備的情況下，則執行藉由前述對象搬送車的前述第1蓄電裝置的電力來對前述對象搬送體的前述第2蓄電裝置充電之前述第2控制，在存在有需要充電搬送體的情況下，將把前述需要充電搬送體設為搬送對象且將前述充電設備設為搬送目的地的前述搬送任務，分配給複數個前述無人搬送車的任一者，並且執行藉由前述充電設備使前述需要充電搬送體的前述第2蓄電裝置充電的控制，前述需要充電搬送體是前述第2蓄電裝置的充電量已成為第2充電閾值以下的前述搬送體，第2充電閾值設定為比第1充電閾值更小之值。
根據本構成，在對象搬送體的第2蓄電裝置的充電量比較低的情況，且該對象搬送體的搬送目的地並非充電設備的情況下，在對象搬送車之對象搬送體的搬送中，執行藉由對象搬送車的第1蓄電裝置的電力來對對象搬送體的第2蓄電裝置充電的第2控制，藉此即可以提升第2蓄電裝置的充電量。並且，當存在有第2蓄電裝置的充電量變得更低的需要充電搬送體的情況下，藉由任一個無人搬送車將該需要充電搬送體搬送至充電設備，使該需要充電搬送體的第2蓄電裝置充電。藉此，可以一面將搬送體搬送至充電設備的次數抑制為較少，一面因應於需要來適當地進行搬送體的第2蓄電裝置的充電。
又，較理想的是，將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務，將前述搬送任務中作為搬送對象的前述搬送體設為對象搬送體，將搬送前述對象搬送體的前述無人搬送車設為對象搬送車，前述控制部是在前述對象搬送體的前述第2蓄電裝置的充電量為規定的第3充電閾值以下，且前述對象搬送車的前述第1蓄電裝置的充電量為規定的第4充電閾值以下的情況下，在前述對象搬送車進行的前述對象搬送體的搬送開始前，執行藉由前述對象搬送車以外的前述無人搬送車的前述第1蓄電裝置的電力來對前述對象搬送體的前述第2蓄電裝置充電之前述第2控制。
根據本構成，在搬送任務之對象搬送體的第2蓄電裝置的充電量低的情況，且該搬送任務之對象搬送車的第1蓄電裝置的充電量也低的情況下，在該搬送任務的搬送開始前，可以先藉由其他無人搬送車的第1蓄電裝置的電力來對對象搬送體的第2蓄電裝置充電。藉此，即使在對象搬送車的第1蓄電裝置的充電量低的情況下，也可以在不使該對象搬送車往充電設備移動的情形下，迅速地使搬送任務的搬送開始，在該搬送中，可以藉由對象搬送體的第2蓄電裝置的電力來進行對象搬送車的第1蓄電裝置的充電。從而，變得可以迅速地完成搬送任務。
又，較理想的是，前述搬送體具備在上下方向上排列的複數層容置部，可以將前述物品容置於複數層前述容置部的每一層，前述第2受電部及前述第2送電部是配置在前述搬送體中的最下層的前述容置部的下方。
根據本構成，搬送體是形成為具備在上下方向上排列的複數層容置部的架狀，在藉由無人搬送車從下方支撐來搬送該搬送體的構成之情況下，可以設為較容易適當地進行無人搬送車的第1受電部及第1送電部、以及搬送體的第2受電部及第2送電部之間的電力供給接收的構成。
又，較理想的是，前述搬送體是形成為具有規定的厚度的矩形板狀之托板，且以和載置前述物品的載置面正交的方向為板厚方向，具備在沿著前述板厚方向的板厚方向視角下成為外緣的4個側面當中的至少1個側面形成的叉部插入用的一對插入孔，在前述板厚方向視角下，前述第2受電部及前述第2送電部是配置於前述搬送體的中央部，前述第2蓄電裝置是配置在下述位置：在前述板厚方向視角下比前述第2受電部及前述第2送電部更外側，且不與一對前述插入孔干涉的位置。
根據本構成，搬送體為托板，在藉由無人搬送車從下方支撐來搬送該搬送體的構成之情況下，可以設為較容易適當地進行無人搬送車的第1受電部及第1送電部、以及搬送體的第2受電部及第2送電部之間的電力供給接收的構成。又，在像這樣的構成中，由於第2蓄電裝置是配置在不會損及搬送體的功能之適當的位置上，因此較為理想。
又，較理想的是，更具備對前述無人搬送車的前述第1蓄電裝置及前述搬送體的前述第2蓄電裝置充電的充電設備，前述無人搬送車具備載置前述搬送體的載置部，前述第1受電部具備電連接於前述第2送電部的第1受電用連接部，前述第1送電部具備電連接於前述第2受電部的第1送電用連接部，前述第2受電部具備電連接於前述第1送電部的第2受電用連接部，前述第2送電部具備電連接於前述第1受電部的第2送電用連接部，前述第1受電用連接部及前述第1送電用連接部是配置於前述載置部，前述第2受電用連接部及前述第2送電用連接部是配置於前述搬送體中的載置於前述載置部之被載置部，前述充電設備具備將電力供給至前述第1受電部及前述第2受電部的供電部，前述供電部構成為可以配置在前述載置部與前述被載置部的上下方向之間，並且構成為可在那樣地配置的狀態下和前述第1受電用連接部與前述第2受電用連接部之雙方電連接，而同時將電力供給至前述第1受電部與前述第2受電部之雙方。
根據本構成，可以在充電設備中，同時將電力供給至第1受電部與第2受電部，並且同時進行無人搬送車的第1蓄電裝置與搬送體的第2蓄電裝置之雙方的充電。從而，變得可以一面將充電設備的數量抑制為較少，一面有效率地進行必要的充電。
本揭示之物品搬送系統只要可以在上述的各效果當中發揮至少1個效果即可。
1:物品搬送系統 2:物品 4:地板面 10:無人搬送車 10A:第1無人搬送車 10B:第2無人搬送車 11:第1蓄電裝置 12:第1受電部 12a:第1受電用連接部 13:第1送電部 13a:第1送電用連接部 14:行走部 15:保持部 16:載置部 17:讀取裝置 19:第1送受電部 19a:第1送受電用連接部 20:搬送體 20A:第1搬送體 20B:第2搬送體 21:第2蓄電裝置 22:第2受電部 22a:第2受電用連接部 23:第2送電部 23a:第2送電用連接部 24:被載置部 25:蓄電單元 29:第2送受電部 29a:第2送受電用連接部 30:容置架 31:容置部 32:架板 33:腳部 34:識別資訊保持體 40:托板 41:載置面 42:側面 43:插入孔 50:控制部 60:充電設備 61:供電部 62:支撐部 A1:保管區 A2:作業區 A3:充電區 D:搬送目的地 T:板厚方向 P:作業人員 V:上下方向
圖1是應用了物品搬送系統的物品搬送設備的概略平面圖。 圖2是控制方塊圖。 圖3是無人搬送車所進行之搬送體的搬送動作的說明圖。 圖4是按照時間序列來顯示無人搬送車所進行之搬送體的搬送動作的說明圖。 圖5是第1實施形態之非保持狀態下的無人搬送車及搬送體的側面圖。 圖6是第1實施形態之保持狀態下的無人搬送車及搬送體的側面圖。 圖7是第1實施形態之無人搬送車及搬送體的一部分的立體圖。 圖8是第1實施形態之無人搬送車、搬送體、及充電設備的側面圖。 圖9是第2實施形態之非保持狀態下的無人搬送車及搬送體的側面圖。 圖10是第2實施形態之保持狀態下的無人搬送車及搬送體的側面圖。 圖11是第2實施形態之無人搬送車及搬送體的立體圖。 圖12是第2實施形態之無人搬送車、搬送體、及充電設備的側面圖。
1:物品搬送系統
10:無人搬送車
11:第1蓄電裝置
12:第1受電部
13:第1送電部
14:行走部
15:保持部
20:搬送體
21:第2蓄電裝置
22:第2受電部
23:第2送電部
50:控制部

Claims (8)

  1. 一種物品搬送系統，具備：複數個搬送體，載置或容置物品；複數個無人搬送車，搬送前述搬送體；及控制部，控制前述搬送體及前述無人搬送車， 前述物品搬送系統具有以下特徵： 前述無人搬送車具備：第1蓄電裝置；行走部，從前述第1蓄電裝置接收電力的供給而行走；保持部，保持前述搬送體；第1受電部，從外部的電力源接收電力的供給，而進行前述第1蓄電裝置的充電及對前述行走部的電力供給之至少一者；及第1送電部，將前述第1蓄電裝置的電力供給至外部， 前述搬送體具備：第2蓄電裝置；第2受電部，從外部的電力源接收電力的供給，而進行前述第2蓄電裝置的充電；及第2送電部，將前述第2蓄電裝置的電力供給至外部， 前述控制部是選擇性地執行第1控制與第2控制，前述第1控制是在前述無人搬送車將前述搬送體保持於前述保持部的狀態即保持狀態下，透過前述第2送電部與前述第1受電部，接收來自前述第2蓄電裝置的電力的供給，而進行前述第1蓄電裝置的充電及對前述行走部的電力供給之至少一者，前述第2控制是在前述保持狀態下，透過前述第1送電部與前述第2受電部，接收來自前述第1蓄電裝置的電力的供給，而進行前述第2蓄電裝置的充電。
  2. 如請求項1之物品搬送系統，其中將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務， 前述控制部在進行前述第2控制的情況下，會在因應於已經分配給前述無人搬送車的前述搬送任務而將該搬送任務的執行所需要的電力留在前述第1蓄電裝置的範圍內，將前述第1蓄電裝置的電力從前述第1送電部供給至前述第2受電部。
  3. 如請求項1或2之物品搬送系統，其中將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務， 前述控制部是至少依據前述搬送任務的數量，來進行判定為旺季或淡季的旺淡季判定處理，在藉由前述旺淡季判定處理判定為前述淡季的情況下，將執行前述第2控制的比例設為比執行前述第1控制的比例更高，在藉由前述旺淡季判定處理判定為前述旺季的情況下，則將執行前述第1控制的比例設為比執行前述第2控制的比例更高。
  4. 如請求項1或2之物品搬送系統，其更具備對前述無人搬送車的前述第1蓄電裝置及前述搬送體的前述第2蓄電裝置充電的充電設備， 將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務，將依據前述搬送任務已設定為搬送對象的前述搬送體設為對象搬送體，將搬送前述對象搬送體的前述無人搬送車設為對象搬送車， 前述控制部是在前述對象搬送體所具備的前述第2蓄電裝置的充電量為規定的第1充電閾值以下，且前述對象搬送車之前述對象搬送體的搬送目的地並非前述充電設備的情況下，則執行藉由前述對象搬送車的前述第1蓄電裝置的電力來對前述對象搬送體的前述第2蓄電裝置充電之前述第2控制， 在存在有需要充電搬送體的情況下，將把前述需要充電搬送體設為搬送對象且把前述充電設備設為搬送目的地的前述搬送任務分配給複數個前述無人搬送車的任一者，並且執行藉由前述充電設備使前述需要充電搬送體的前述第2蓄電裝置充電的控制，前述需要充電搬送體是前述第2蓄電裝置的充電量已成為第2充電閾值以下的前述搬送體，第2充電閾值設定為比前述第1充電閾值更小之值。
  5. 如請求項1或2之物品搬送系統，其中將分配給複數個前述無人搬送車的每一個且已特定了作為搬送對象的前述搬送體與該搬送體的搬送目的地之指令設為搬送任務，將前述搬送任務中作為搬送對象的前述搬送體設為對象搬送體，將搬送前述對象搬送體的前述無人搬送車設為對象搬送車， 前述控制部是在前述對象搬送體的前述第2蓄電裝置的充電量為規定的第3充電閾值以下，且前述對象搬送車的前述第1蓄電裝置的充電量為規定的第4充電閾值以下的情況下，在前述對象搬送車進行的前述對象搬送體的搬送開始前，執行藉由前述對象搬送車以外的前述無人搬送車的前述第1蓄電裝置的電力來對前述對象搬送體的前述第2蓄電裝置充電之前述第2控制。
  6. 如請求項1或2之物品搬送系統，其中前述搬送體具備在上下方向上排列的複數層容置部， 可以將前述物品容置於複數層前述容置部的每一層， 前述第2受電部及前述第2送電部是配置在前述搬送體中的最下層的前述容置部的下方。
  7. 如請求項1或2之物品搬送系統，其中前述搬送體是形成為具有規定的厚度的矩形板狀之托板，且以和載置前述物品的載置面正交的方向為板厚方向，具備在沿著前述板厚方向的板厚方向視角下成為外緣的4個側面當中的至少1個側面形成的叉部插入用的一對插入孔， 在前述板厚方向視角下，前述第2受電部及前述第2送電部是配置於前述搬送體的中央部， 前述第2蓄電裝置是配置在下述位置：在前述板厚方向視角下比前述第2受電部及前述第2送電部更外側，且不與一對前述插入孔干涉的位置。
  8. 如請求項1或2之物品搬送系統，其更具備對前述無人搬送車的前述第1蓄電裝置及前述搬送體的前述第2蓄電裝置充電的充電設備， 前述無人搬送車具備載置前述搬送體的載置部， 前述第1受電部具備電連接於前述第2送電部的第1受電用連接部， 前述第1送電部具備電連接於前述第2受電部的第1送電用連接部， 前述第2受電部具備電連接於前述第1送電部的第2受電用連接部， 前述第2送電部具備電連接於前述第1受電部的第2送電用連接部， 前述第1受電用連接部及前述第1送電用連接部配置於前述載置部， 前述第2受電用連接部及前述第2送電用連接部配置於前述搬送體中的載置於前述載置部之被載置部， 前述充電設備具備將電力供給至前述第1受電部及前述第2受電部的供電部， 前述供電部構成為可配置在前述載置部與前述被載置部的上下方向之間，並且構成為可在那樣地配置的狀態下和前述第1受電用連接部與前述第2受電用連接部之雙方電連接，而同時將電力供給至前述第1受電部與前述第2受電部之雙方。
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