TW202227299A - 高架保管系統 - Google Patents

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Abstract

本發明之高架保管系統具備有高架搬送車及保管架。高架搬送車具有：移行部，其於被配置為格子狀之軌道上移行；及本體部，其從移行部被懸掛，於軌道之下側保持物品。保管架具有：懸吊構件，其係沿著上下方向延伸之複數個懸吊構件，於中間部設置有軌道支撐部並且於下端部設置有單元支撐部；以及貨架單元及踏腳單元，該等由懸吊構件之單元支撐部所支撐。貨架單元之轉角部、及踏腳單元之轉角部由單元支撐部所支撐。

Description

高架保管系統
本發明係關於高架保管系統。
有關高架保管系統的技術，已知例如有專利文獻1所記載之有軌台車系統。於專利文獻1所記載之有軌台車系統中，軌道被配置為格子狀，高架搬送車(有軌台車)沿著軌道於軌道之下側保持物品而加以搬送。於專利文獻1所記載之有軌台車系統中，在軌道之下方配置有保管架(保管裝置之貨架部)，物品被保管於保管架。保管架藉由懸吊桿從天花板被垂吊。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]國際專利公開第2018/037762號
(發明所欲解決之問題)
於上述之習知的高架保管系統中，軌道由懸吊桿之上端部所支撐，擱板由懸吊桿之下端部所支撐，但其並未特別提及擱板之平面上的配置。
本說明書係說明可容易地進行保管架之配置設計、且亦可容易地進行施工之高架保管系統。 (解決問題之技術手段)
本發明一態樣之高架保管系統係具備有高架搬送車及保管架；該高架搬送車具有在至少一部分被配置為格子狀之軌道上移行之移行部、及從移行部被懸掛而於軌道之下側保持物品之本體部；而該保管部被配置於軌道之下方，將物品加以保管；保管架具有：懸吊構件，其係沿著上下方向延伸之複數根懸吊構件，且於中間部設置有軌道支撐部並且於下端部設置有單元支撐部；以及貨架單元及踏腳單元，該等由懸吊構件之單元支撐部所支撐；貨架單元之轉角部、及踏腳單元之轉角部由單元支撐部所支撐。
根據該高架保管系統，貨架單元及踏腳單元被支撐於支撐軌道之懸吊構件之下端部。物品被載置而被保管於貨架單元。又，作業人員可於踏腳單元上行走，亦可進行維護作業等。貨架單元之轉角部由懸吊構件之單元支撐部所支撐，而踏腳單元之轉角部由懸吊構件之單元支撐部支撐。因此，貨架單元或踏腳單元之轉角部被配置於懸吊構件之下端部的位置，而可容易地進行保管架之配置設計。此外，亦可容易地進行保管架之施工。
貨架單元及踏腳單元亦可於俯視時為四邊形。藉由四邊形之貨架單元及踏腳單元，可更容易地進行保管架之配置設計。
懸吊構件亦可包含有：上懸吊構件，其下端從軌道支撐部突出；及下懸吊構件，其上端與上懸吊構件連結。於設置有貨架單元及/或踏腳單元之情形時安裝下懸吊構件，而於未設置之情形時，則可省略下懸吊構件。亦即，由於可選擇性地配置下懸吊構件，因此可更容易地進行施工。
踏腳單元亦可被配置於貨架單元與另一個貨架單元之間。於該情形時，作業之方便性則可提升。
軌道包含有：複數個第1軌道，該等沿著第1方向延伸；複數個第2軌道，該等沿著與第1方向交叉之第2方向延伸；以及複數個交叉點軌道，該等相對於第1軌道之端部及第2軌道之端部的各者，隔開可供連結移行部與本體部之連結部通過間隙而被配置；藉由沿著第2方向排列之一對第1軌道、及沿著第1方向排列之一對第2軌道，劃分有構成格子狀之一個網格的方格，貨架單元及踏腳單元可分別具有於俯視時與排列有整數個方格對應之形狀及大小。於該情形時，由軌道所劃分之方格則成為貨架單元及踏腳單元的基準。因此，其可更進一步容易地進行保管架之配置設計，又，亦可更進一步容易地進行保管架之施工。 (對照先前技術之功效)
藉由本發明，可容易地進行保管架的配置設計。此外，亦可容易地進行保管架的施工。
以下，對實施形態一邊參照圖式一邊進行說明。於圖式中，為了說明的方便，以適當變更比例尺來表現。沿著水平面之一方向被設為X方向，與X方向正交之水平方向被設為Y方向，且鉛直方向被設為Z方向。上下之用語對應於鉛直方向之上下方向。
如圖1、圖2及圖3所示，高架保管系統SYS例如為用以在半導體製造工廠之無塵室中，利用高架搬送車100來搬送、保管物品M的系統。高架保管系統SYS具備有：於複數個處理裝置6間等搬送物品M之高架搬送車100、軌道R、保管架4、及系統控制器5。物品M例如為收容半導體晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒；Front Opening Unified Pod)、或收容光罩之光罩傳送盒等。物品M，例如與物品M之蓋部Mb側之相反側為正面。
高架搬送車100沿著高架保管系統SYS之軌道R移動，而搬送物品M。高架搬送車100由於在建築物之天花板附近移行，因此其存在有稱為高架移行車之情形。高架搬送車100例如亦可使用複數台。藉由利用複數台高架搬送車100來搬送物品M，則可實現高密度之搬送，而可使物品M之搬送效率提升。
軌道R被鋪設於無塵室等之建築物的天花板或天花板附近。軌道R係具有複數個第1軌道R1、複數個第2軌道R2、及複數個交叉點軌道R3的格子狀軌道。軌道R其至少一部分被配置為格子狀。第1軌道R1係構成格子狀之橫木部分的部位，且沿著X方向(第1方向)被設置。第2軌道R2係構成格子狀之橫木部分的部位，且沿著Y方向(第2方向)被設置。交叉點軌道R3係構成格子狀之交叉部分的部位，相對於第1軌道R1之端部及第2軌道R2之端部之各者隔開間隙D而被配置。
軌道R藉由沿著第1軌道R1與第2軌道R2正交之方向被設置，而於俯視時成為複數個方格C(區隔)相鄰之狀態。方格C構成軌道R之上述格子狀的一個網格。方格C係由沿著Y方向排列之一對第1軌道R1、及沿著X方向排列之一對第2軌道R2所劃分的區域。再者，於圖3中顯示軌道R的一部分，軌道R係從圖示之構成沿著X方向及Y方向連續同樣的構成所形成。第1軌道R1、第2軌道R2及交叉點軌道R3藉由懸吊構件70被垂吊支撐於天花板200。針對懸吊構件70的細節，將於後述之(參照圖3及圖5)。
第1軌道R1、第2軌道R2及交叉點軌道R3分別具有供高架搬送車100之後述之移行車輪21移行的移行面R1a、R2a、R3a。間隙D係當高架搬送車100在第1軌道R1上移行而橫越第2軌道R2時、或當在第2軌道R2上移行而橫越第1軌道R1時，供作為高架搬送車100之一部分之後述之連結部30通過的部分。間隙D被設為可供連結部30通過的寬度。第1軌道R1、第2軌道R2及交叉點軌道R3沿著相同水平面被設置。
如圖1及圖2所示，高架搬送車100係可沿著軌道R移行的搬送車，具有本體部10、移行部20、連結部30、及台車控制器50。本體部10被配置於軌道R之下方。本體部10於俯視時被形成為例如矩形。本體部10被形成為於俯視時不超出軌道R中之1個方格C的尺寸。因此，可與在相鄰之第1軌道R1或第2軌道R2上移行之其他高架搬送車100進行會車。本體部10自移行部20被懸掛，而於軌道R之下側保持物品M。本體部10具備有上部單元17、及移載裝置18。
上部單元17經由連結部30被垂吊支撐於移行部20。上部單元17例如於俯視時為矩形，於上表面17a具有4個轉角部。於本體部10之4個轉角部之各者，設有移行車輪21、連結部30及方向轉換機構34。
移載裝置18係可至少對保管架4及負載埠62移載物品M的裝置。移載裝置18被設於上部單元17之下方。移載裝置18具有：物品保持部13，其保持物品M；升降驅動部14，其使物品保持部13沿著鉛直方向升降；滑動驅動部11，其使升降驅動部14滑動移動；轉動部12，其保持滑動驅動部11；第1迴旋驅動部15，其相對於本體部10使滑動驅動部11繞第1垂直軸AX1水平迴旋(旋轉驅動)；及第2迴旋驅動部16，其相對於滑動驅動部11使升降驅動部14繞第2垂直軸AX2水平迴旋。
升降驅動部14及滑動驅動部11構成以物品保持部13線性移動之方式進行驅動的直線驅動部。第1迴旋驅動部15及第2迴旋驅動部16構成以物品保持部13水平迴旋之方式進行驅動的迴旋驅動部。水平迴旋意指以沿著鉛直方向之軸為旋轉軸進行迴旋。
滑動驅動部11例如具有於Z方向上重疊配置之複數個可動板。可動板可沿著Y方向移動。於最下層之可動板，安裝有第2迴旋驅動部16。滑動驅動部11可藉由未圖示之驅動裝置使可動板移動，而使被安裝於最下層之可動板之升降驅動部14及物品保持部13以相對於移行方向朝一方向、即朝一直線方向中之一方向突出之方式滑動移動。轉動部12在滑動驅動部11與上部單元17之間被安裝於第1迴旋驅動部15，將滑動驅動部11加以保持。
物品保持部13藉由把持物品M之凸緣部Ma，將物品M加以垂吊而保持。物品保持部13例如係具有可沿著水平方向移動之爪部13a的夾頭，使爪部13a進入物品M之凸緣部Ma的下方，並使物品保持部13上升，藉此來保持物品M。物品保持部13被連接於線材或皮帶等的懸吊構件13b。
升降驅動部14被安裝於第2迴旋驅動部16。升降驅動部14例如為吊車，藉由捲出懸吊構件13b使物品保持部13下降，並藉由捲取懸吊構件13b使物品保持部13上升。升降驅動部14由台車控制器50所控制，使物品保持部13以既定之速度下降或上升。升降驅動部14由台車控制器50所控制，將物品保持部13保持於目標的高度。
第1迴旋驅動部15可使用電動馬達等，使轉動部12繞第1垂直軸AX1旋轉。第1迴旋驅動部15可與轉動部12之迴旋一起使滑動驅動部11繞第1垂直軸AX1旋轉。當滑動驅動部11藉由第1迴旋驅動部15繞第1垂直軸AX1旋轉之情形時，被安裝於滑動驅動部11之下側之第2迴旋驅動部16、升降驅動部14、及物品保持部13一體地繞第1垂直軸AX1進行旋轉。第2迴旋驅動部16可使用電動馬達等，使升降驅動部14繞第2垂直軸AX2旋轉。
如圖1、圖2及圖3所示，移行部20於軌道R上移行。移行部20具有移行車輪21、及輔助車輪22。移行車輪21分別被配置於上部單元17(本體部10)之上表面17a之4個轉角部。移行車輪21之各者被安裝於在連結部30所設置之未圖示的車軸。車軸被設置為沿著XY平面平行或大致平行。移行車輪21之各者由後述之移行驅動部33之驅動力旋轉驅動。移行車輪21之各者於軌道R上滾動。移行車輪21之各者於軌道R中之第1軌道R1、第2軌道R2及交叉點軌道R3之移行面R1a、R2a、R3a上滾動，而使高架搬送車100移行。再者，4個移行車輪21並不限定於全部由移行驅動部33之驅動力旋轉驅動，亦可為使4個移行車輪21中之一部分旋轉驅動所構成。
移行車輪21被設為可以迴旋軸AX3為中心迴旋。移行車輪21藉由後述之方向轉換機構34進行水平迴旋，其結果，可變更高架搬送車100之移行方向。輔助車輪22於移行車輪21之移行方向之前後分別各配置1個。輔助車輪22之各者可與移行車輪21同樣地旋轉。輔助車輪22之下端被設定為較移行車輪21之下端高。因此，在移行車輪21於移行面R1a、R2a、R3a上移行時，輔助車輪22不會與移行面R1a、R2a、R3a接觸。又，當移行車輪21通過間隙D(參照圖3)時，輔助車輪22與移行面R1a、R2a、R3a接觸，而抑制移行車輪21之陷落。再者，其並不限定在相對於1個移行車輪21設置2個輔助車輪22，例如既可相對於1個移行車輪21設置1個輔助車輪22，亦可不設置輔助車輪22。
如圖1所示，於移行部20，亦可以包圍保持於移載裝置18及移載裝置18之物品M的方式設置罩體W。罩體W係下端開放之形狀，且具有切缺供滑動驅動部11之可動板突出之部分(進行滑動移動之部分)所成的形狀。罩體W之上端被安裝於轉動部12，伴隨著轉動部12之轉動而繞第1垂直軸AX1轉動。
連結部30將本體部10之上部單元17與移行部20加以連結。連結部30分別被設於上部單元17(本體部10)之上表面17a的4個轉角部。藉由該連結部30，本體部10成為被垂吊的狀態，被配置於較軌道R更下方。連結部30具有支撐構件31、及連接構件32。支撐構件31將移行車輪21之旋轉軸及輔助車輪22之旋轉軸可進行旋轉地加以支撐。藉由支撐構件31，保持移行車輪21與輔助車輪22之相對位置。支撐構件31被形成為例如板狀，且被形成為可通過間隙D的厚度。
連接構件32從支撐構件31朝下方延伸而被連結於上部單元17之上表面17a，將上部單元17加以保持。連接構件32於內部具備傳遞機構，該傳遞機構將後述之移行驅動部33之驅動力傳遞至移行車輪21。該傳遞機構既可為使用鏈條或皮帶之構成，亦可為使用齒輪列之構成。連接構件32被設置為可以迴旋軸AX3為中心進行旋轉。藉由該連接構件32以迴旋軸AX3為中心進行旋轉，可使移行車輪21水平迴旋。
於連結部30設有移行驅動部33、及方向轉換機構34。移行驅動部33被裝接於連接構件32。移行驅動部33係驅動移行車輪21之驅動源，例如可使用電氣馬達等。4個移行車輪21分別由移行驅動部33所驅動而成為驅動輪。4個移行車輪21以成為相同或大致相同之轉速的方式由台車控制器50所控制。再者，當4個移行車輪21中之任一者未作為驅動輪所使用之情形時，移行驅動部33將不被裝接於該連接構件32。
方向轉換機構34藉由相對於本體部10使連結部30之連接構件32以迴旋軸AX3為中心迴旋，而使移行車輪21水平迴旋。藉由使移行車輪21水平迴旋，其可從將高架搬送車100之移行方向設為X方向之第1狀態切換至將移行方向設為Y方向之第2狀態、或從將移行方向設為Y方向之第2狀態切換至將移行方向設為X方向之第1狀態。
方向轉換機構34具有驅動源35、小齒輪36、及齒條37。驅動源35被安裝於移行驅動部33之離開迴旋軸AX3的側面。驅動源35例如可使用電氣馬達等。小齒輪36被安裝於驅動源35之下表面側，利用由驅動源35所產生之驅動力旋轉驅動。小齒輪36於俯視時為圓形，沿著外周之圓周方向具有複數個齒。齒條37被固定於上部單元17之上表面17a。齒條37分別被設於上部單元17之上表面17a之4個轉角部，且被設為以移行車輪21之迴旋軸AX3為中心之圓弧狀。齒條37沿著外周之圓周方向具有與小齒輪36之齒嚙合的複數個齒。小齒輪36及齒條37以彼此的齒嚙合之狀態被配置。藉由小齒輪36進行旋轉，以沿著齒條37之外周之方式，小齒輪36沿著以迴旋軸AX3為中心之圓周方向移動。藉由該小齒輪36的移動，連接構件32進行迴旋，移行驅動部33及方向轉換機構34與小齒輪36一起沿著以迴旋軸AX3為中心之圓周方向迴旋。
藉由方向轉換機構34之迴旋，被配置於上表面17a之4個轉角部之移行車輪21及輔助車輪22之各者以迴旋軸AX3為中心進行水平迴旋。方向轉換機構34之驅動由台車控制器50所控制。台車控制器50既可以在相同的時間點進行4個移行車輪21之迴旋動作的方式控制，亦可以在不同時間點進行之方式控制。藉由使移行車輪21及輔助車輪22迴旋，移行車輪21從與第1軌道R1及第2軌道R2之一者接觸之狀態轉變為與另一者接觸之狀態。因此，其可在將高架搬送車100之移行方向設為X方向之第1狀態、與將移行方向設為Y方向之第2狀態之間進行切換。
台車控制器50係由CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)及RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)等所構成的電腦。台車控制器50可構成為軟體，該軟體例如係被貯存於ROM之程式被載入至RAM上並由CPU所執行者。台車控制器50亦可被構成為由電子線路等所構成的硬體。台車控制器50既可由一個裝置所構成，亦可由複數個裝置所構成。於由複數個裝置所構成之情形時，該等經由網際網路或內部網路等之通信網路所連接，藉此可邏輯性地構建一個台車控制器50。台車控制器50雖被設於本體部10，但亦可被設於本體部10之外部。
台車控制器50統括地控制高架搬送車100之各部的動作。台車控制器50根據搬送指令，控制高架搬送車100之動作。台車控制器50藉由控制移行驅動部33、方向轉換機構34等，來控制高架搬送車100之移行。台車控制器50根據搬送指令，控制高架搬送車100之移載動作。台車控制器50藉由控制移載裝置18等，來控制高架搬送車100之移載動作。台車控制器50週期性地生成並更新狀態資訊。台車控制器50將狀態資訊發送至系統控制器5。狀態資訊例如係高架搬送車100之當下位置的資訊、表示正常或異常等之高架搬送車100當下之狀態的資訊、及與搬送指令等之各種指令之高架搬送車100之執行狀態(執行中、執行完成、執行失敗)相關的資訊。
系統控制器5係由CPU、ROM及RAM等所構成的電腦。系統控制器5可構成為軟體，該軟體例如係被貯存於ROM之程式被載入至RAM上並由CPU所執行者。系統控制器5亦可被構成為由電子線路等所構成的硬體。系統控制器5既可由一個裝置所構成，亦可由複數個裝置所構成。當由複數個裝置所構成之情形時，該等經由網際網路或內部網路等之通信網路所連接，藉此可邏輯性地構建一個系統控制器5。
系統控制器5生成搬送指令。系統控制器5選擇可搬送物品M之複數個高架搬送車100中之任一者，並對所選擇之高架搬送車100分配搬送指令。搬送指令包含：使朝向搬送起點之移行執行的移行指令、被載置於搬送起點之物品M的抓貨指令、使朝向搬送目的地移行執行的移行指令、及將所保持之物品M卸載至搬送目的地的卸貨指令。於軌道R中當朝向搬送起點之負載埠62移行時所行經之移行路徑，可藉由各種公知的方法取得。於軌道R中當朝向搬送目的地之負載埠62移行時所行經之移行路徑，同樣地可藉由各種公知的方法取得。
接著，參照圖4至圖8，對本實施形態之保管架4詳細地進行說明。如圖4及圖5所示，保管架4被配置於軌道R之下方。於圖4中，為了易於理解保管架4上之各構成，軌道R之一部分利用折線加以省略。保管架4從高架搬送車100接收物品M並加以保管。保管架4係高架緩衝區(OHB)。保管架4被設於俯視時與至少1個方格C重疊的位置及範圍。保管架4藉由複數根懸吊構件70而從天花板200被垂吊。懸吊構件70於俯視時，在方格C之角部(格子點)位置、即配置有交叉點軌道R3的位置沿著上下方向延伸。高架搬送車100可通過懸吊構件70與懸吊構件70之間。懸吊構件70被配置成不會妨礙高架搬送車100之移行，且藉由如此之構成，可實現保管架4的設置。
如圖5及圖6所示，保管架4例如被配置於處理裝置6之上方。保管架4亦可被配置於俯視時與處理裝置6之裝置本體61重疊的位置，藉由該配置，裝置本體61之上方空間可有效地被利用。為了對處理裝置6之負載埠62移載物品M，保管架4被配置於不與負載埠62重疊的位置(參照圖6)。如圖5所示，保管架4被配置於天花板200與裝置本體61之間。保管架4雖於裝置本體61之上方與裝置本體61分開地被配置，但保管架4之下端的高度並無特別限定，而可適當地設定。
如圖4至圖6所示，保管架4具有可載置(保管)物品M之貨架單元80、及於作業人員X進行維護時等可供行走的踏腳單元90。高架保管系統SYS之維護例如係高架搬送車100之維護、軌道R之維護、及貨架單元80(保管架4)之維護等。踏腳單元90亦被稱為檢修通道(catwalk)。各貨架單元80包含1個或複數個單元本體81。各踏腳單元90包含1個或複數個單元本體91。單元本體81及單元本體91例如被設置為大致相同的高度。如圖5及圖8所示，於懸吊構件70之上下方向之中間部，設有支撐軌道R之軌道支撐部70A。於懸吊構件70之下端部，設有支撐貨架單元80及踏腳單元90的單元支撐部70B。軌道支撐部70A及單元支撐部70B沿著上下方向分開。軌道R、貨架單元80及踏腳單元90於上下方向上相隔。軌道R與貨架單元80之間的空間S1容許高架搬送車100之本體部10通過，並且可進行物品M的保管。軌道R與踏腳單元90之間的空間S2，可供作業人員X之搭乘及通行。
於保管架4設有被連接於踏腳單元90之階梯(未圖示)等，可供作業人員X到達踏腳單元90上。又，站在踏腳單元90上之作業人員X可接近貨架單元80及貨架單元80上的物品M。再者，於圖4、圖5、圖6及圖8中，由於保管架4之其他部位有被圖示，因此該等圖所示之貨架單元80及踏腳單元90的配置看起來不同。
如圖4所示，亦可於保管架4之轉角部設置防止保管架4之搖晃的懸吊桿70C及斜撐材78。如圖5及圖6所示，於踏腳單元90之端部的位置，設置有為了安全對策(防止掉落)的扶手45。於高架保管系統SYS中，即便於高架搬送車100的運作中，作業人員X亦可進行作業，並實施了各種的安全對策。例如，在作業人員X在踏腳單元90上進行作業的當下，高架搬送車100於該踏腳單元90上的移行由系統控制器5所禁止。於該情形時，亦可設置有物理性地防止高架搬送車100朝向踏腳單元90上之作業中之區域之侵入的擋止等。
如圖4及圖6所示，於保管架4中，複數個單元本體81及複數個單元本體91被排列成一列或複數列。於本實施形態之保管架4中，貨架單元80及踏腳單元90分別於俯視時具有與被排列整數個之方格C對應的形狀及大小。
如圖6所示，踏腳單元90被配置於貨架單元80與另一貨架單元80之間。亦即，於被排列成一列或複數列之踏腳單元90之兩側，踏腳單元90被排列成一列或複數列。藉由該構成，則對作業人員X而言作業上的便利性提高。
例如，圖7(a)所示之第1貨架單元80A於俯視時為長方形，具有與相鄰之2個方格C對應的形狀及大小。圖7(b)所示之第2貨架單元80B於俯視時為長方形，具有與1個方格C對應的形狀及大小。再者，第2貨架單元80B亦可於俯視時為正方形。於第1貨架單元80A之第1單元本體81A上，可載置6個物品M。於第2貨架單元80B之第2單元本體81B上，可載置2個物品M。
於第1單元本體81A及第2單元本體81B之各者設有定位銷46。定位銷46以朝上方突出之方式被設於副框架材86(參照圖10)。定位銷46當要將物品M載置於貨架單元80上之既定位置時，進入物品M之底面的溝部將物品M加以定位。保管架4例如可於蓋部Mb朝向空間S1之外側的狀態下載置物品M。保管架4例如可於與蓋部Mb側相反之具有圓弧之側朝向空間S1之內側的狀態下載置物品M。被載置於貨架單元80上之物品未超出空間S1之範圍，則不會從第1單元本體81A或第2單元本體81B之外緣超出。
如上述般，貨架單元80雖以方格C為一個單位而包含相當於1×2之大小的第1單元本體81A、及相當於1×1之大小的第2單元本體81B，但貨架單元80亦可包含該等以外之大小的單元本體。貨架單元80亦可包含具有與m×n個方格C(m與n分別為1以上之整數)相對應形狀及大小之單元本體。
又，圖7(c)所示之第1踏腳單元90A於俯視時為長方形，具有與相鄰之2個方格C對應的形狀及大小。圖7(d)所示之第2踏腳單元90B於俯視時為長方形，具有與1個方格C對應的形狀及大小。再者，第2踏腳單元90B亦可於俯視時為正方形。第1踏腳單元90A之第1單元本體91A係由例如4塊踏腳板92所鋪設而成。第2踏腳單元90B之第2單元本體91B係由例如2塊踏腳板92所鋪設而成。踏腳板92例如為如格柵、穿孔金屬等之具有複數個孔的構件。
如圖6及圖7所示，於保管架4中，貨架單元80之轉角部83之全部或任意一部分由單元支撐部70B所支撐，而踏腳單元90之轉角部93之全部或任意一部分由單元支撐部70B所支撐。如此，藉由以方格C為單位被模組化之貨架單元80及踏腳單元90被排列，且該等之轉角部83、93由單元支撐部70B所垂吊支撐的構成，其可排除複雜之配置，而簡化各單元之排列。該構成就配置設計的觀點而言甚為有利。
接著，參照圖9至圖13，對懸吊構件70之構成的細節進行說明。首先，參照圖9對軌道支撐部70A進行說明。被設於懸吊構件70之中間部之軌道支撐部70A具有：第1部分H1，其用以垂吊第1軌道R1；第2部分H2，其用以垂吊第2軌道R2；及第3部分H3，其用以垂吊交叉點軌道R3。第3部分H3被配置於沿著X方向分開之一對第1部分H1及第2部分H2之間，並且被配置於沿著Y方向分開之另一對第1部分H1及第2部分H2之間。
懸吊構件70包含有：上懸吊構件71，其下端71b從軌道支撐部70A突出；及下懸吊構件72，其上端與該上懸吊構件71連結。上懸吊構件71之上端71a例如使用安裝金屬件73(參照圖8)等，而被固定於天花板200。軌道支撐部70A被固定於上懸吊構件71。棒狀部74之上端74a經由筒狀之連結構件75被連結於上懸吊構件71之下端71b。連結構件75及棒狀部74構成下懸吊構件72之一部分。下懸吊構件72可相對於上懸吊構件71任意地安裝。亦即，下懸吊構件72相對於上懸吊構件71裝卸自如。當在上懸吊構件71之鉛直方向下方不存在應支撐之貨架單元80之轉角部83或踏腳單元90之轉角部93之情形時，下懸吊構件72則不設置。
接著，參照圖10至圖13對單元支撐部70B進行說明。當貨架單元80與貨架單元80相鄰地被排列之情形時，單元支撐部70B將接近方格C之格子點之部分而集合之複數個轉角部83總括地加以支撐(保持)。當貨架單元80與踏腳單元90相鄰排列之情形時，單元支撐部70B將接近方格C之格子點之部分而集合之轉角部83及轉角部93總括地加以支撐(保持)。當踏腳單元90與踏腳單元90相鄰地被排列之情形時，單元支撐部70B將接近方格C之格子點之部分而集合之複數個轉角部93加以支撐(保持)。
如圖10所示，貨架單元80及踏腳單元90分別形成有具備複數個框架材之剛體。例如，貨架單元80之單元本體81包含沿著Y方向延伸之第1主框架材84、及沿著X方向延伸之第2主框架材85。第1主框架材84及第2主框架材85均為剖面四邊形且中空之鋼材，並於轉角部83藉由使用螺栓之緊固或焊接等所接合。於藉由第1主框架材84及第2主框架材85被組裝成框狀之骨架的內部，例如沿著Y方向延伸之複數根副框架材86，被架設於沿著X方向延伸之支撐框架材87上。於該等副框架材86上突設有上述之定位銷46。
如圖11所示，於棒狀部74之下端74b，設有沿著Z方向分開之一對板狀的夾持構件76。於棒狀部74之下端74b且夾持構件76之間的部分，設有規定夾持構件76之Z方向上之間隔的大直徑部77。當第2主框架材85(或第1主框架材84等之框架的一部分)被夾在夾持構件76之間之狀態下，第2主框架材85藉由螺栓79及螺帽等被固定於單元支撐部70B。棒狀部74之下端74b、夾持構件76、大直徑部77及螺栓79構成單元支撐部70B。如此，單元支撐部70B則被固定於下懸吊構件72之下端部。
另一方面，如圖13所示，踏腳單元90之單元本體91被接合於貨架單元80之第1主框架材84等，而形成剛體。單元本體91具有主框架材94。主框架材94為剖面四邊形且中空之鋼材。雖然圖示被省略，但單元本體91亦可與貨架單元80之單元本體81同樣地，具有沿著X方向及Y方向延伸之複數個主框架材及副框架材。為考量作業人員X之搭乘及安全性，踏腳單元90之框架強度高於貨架單元80之框架強度。主框架材94以隨附著第1主框架材84之方式被配置，而被接合於第1主框架材84。於踏腳板92之端部所形成之L字形之卡止部92a被載置於主框架材94之上。卡止部92a亦可藉由螺釘96等被固定於主框架材94。此外，如圖4所示，亦可於踏腳板92上之階部設置可供作業人員X踩踏之腳踏板97。
如圖10及圖13所示，在第1主框架材84上，豎立設置有由剖面L字形之鋼材所構成的腳尖止動板88。腳尖止動板88於第1主框架材84與主框架材94之交界附近延伸，可防止踩踏在踏腳板92上之作業人員X的掉落(及朝向貨架單元80側的跨越)。此外，腳尖止動板88可防止被載置於貨架單元80之物品M的掉落(及朝向踏腳單元90側的跨越)。如圖10所示，於第2主框架材85上，亦豎立設置有由剖面L字形之鋼材所構成的腳尖止動板88。該等腳尖止動板88例如包圍貨架單元80之區域。
再者，單元支撐部70B之具體構成並不限於上述構成。例如，如圖12(a)所示，亦可為在長方形板狀之夾持構件76的兩端部，夾持有不同個體之一對第1主框架材84、84的構造。又，如圖12(b)所示，亦可為在大的正方形板狀之夾持構件76A之1個或複數個角落部，夾持有不同個體之1個或複數個第1主框架材84、84的構造。
於本實施形態之高架保管系統SYS中，貨架單元80、及踏腳單元90由支撐軌道R之懸吊構件70的下端部所支撐。於貨架單元80被物品M載置而保管。又，作業人員X可於踏腳單元90上行走，亦可進行維護作業等。貨架單元80之轉角部83由單元支撐部70B所支撐，而踏腳單元90之轉角部93由單元支撐部70B所支撐。因此，於懸吊構件70之下端部之位置配置有貨架單元80或踏腳單元90之轉角部83、93，而可容易地進行保管架4之配置設計。此外，亦可容易地進行保管架4之施工。
根據四邊形之貨架單元80及踏腳單元90，則可更加容易地進行保管架4之配置設計。
懸吊構件70包含有：上懸吊構件71，其下端從軌道支撐部70A突出；及下懸吊構件72，其上端被連結於上懸吊構件71。當設有貨架單元80及/或踏腳單元90之情形時安裝下懸吊構件72，而當未設置之情形時則可省略下懸吊構件72。亦即，由於可選擇性地配置下懸吊構件72，因此可更容易地進行施工。
由軌道R所劃分之方格C則成為貨架單元80及踏腳單元90的基準。因此，其可更進一步容易地進行保管架4之配置設計，而且亦可更進一步容易地進行保管架4之施工。
以上，雖已對本發明之實施形態進行說明，但本發明並不限於上述實施形態。例如，單元本體81及單元本體91亦可被設置於不同的高度。當貨架單元80具有複數個單元本體81之情形時，一部分的單元本體81與另一部分的單元本體81亦可被設置於不同的高度。當踏腳單元90具有複數個單元本體91之情形時，一部分的單元本體91與另一部分的單元本體91可被設置於不同的高度。於該等情形時，單元支撐部70B可相對於1根懸吊構件70設置2個以上。
又，保管架4在蓋部Mb朝向空間S1之內側之狀態下載置物品M亦可。亦即，保管架4可在與蓋部Mb側相反之具有圓弧之側(正面側)朝向空間S1之外側之狀態下載置物品M。
貨架單元80及踏腳單元90之排列可自由地變更。貨架單元80亦可被配置於被排列成一列之踏腳單元90的末端部。貨架單元80或踏腳單元90亦可被排列成L字形。如圖4所示，複數個踏腳單元90亦可採用包圍貨架單元80之配置。
懸吊構件70不限於包含上懸吊構件71及下懸吊構件72之構成，懸吊構件70亦可由1根棒狀構件所構成。
4:保管架 5:系統控制器 6:處理裝置 10:本體部 11:滑動驅動部 12:轉動部 13:物品保持部 13a:爪部 13b:懸吊構件 14:升降驅動部 15:第1迴旋驅動部 16:第2迴旋驅動部 17:上部單元 17a:上部單元之上表面 18:移載裝置 20:移行部 21:移行車輪 22:輔助車輪 30:連結部 31:支撐構件 32:連接構件 33:移行驅動部 34:方向轉換機構 35:驅動源 36:小齒輪 37:齒條 45:扶手 46:定位銷 50:台車控制器 61:裝置本體 62:負載埠 70:懸吊構件 70A:軌道支撐部 70B:單元支撐部 70C:懸吊桿 71:上懸吊構件 71a:上懸吊構件71之上端 71b:上懸吊構件71之下端 72:下懸吊構件 73:安裝金屬件 74:棒狀部 74a:棒狀部74之上端 74b:棒狀部74之下端 75:連結構件 76:長方形板狀之夾持構件 76A:正方形板狀之夾持構件 77:大直徑部 78:斜撐材 79:螺栓 80:貨架單元 80A:第1貨架單元 80B:第2貨架單元 81:單元本體 81A:第1單元本體 81B:第2單元本體 83:轉角部 84:第1主框架材 85:第2主框架材 86:副框架材 87:支撐框架材 88:腳尖止動板 90:踏腳單元 90A:第1踏腳單元 90B:第2踏腳單元 91:單元本體 91A:第1單元本體 91B:第2單元本體 92:踏腳板 92a:卡止部 93:轉角部 94:主框架材 96:螺釘 97:腳踏板 100:高架搬送車 200:天花板 AX1:第1垂直軸 AX2:第2垂直軸 AX3:迴旋軸 C:方格 D:間隙 H1:第1部分 H2:第2部分 H3:第3部分 M:物品 Ma:凸緣部 Mb:蓋部 R:軌道 R1:第1軌道 R2:第2軌道 R3:交叉點軌道 R1a,R2a,R3a:移行面 SYS:高架保管系統 W:罩體
圖1係表示實施形態之高架保管系統的側視圖。 圖2係表示實施形態之高架搬送車的立體圖。 圖3係表示實施形態之高架保管系統的立體圖。 圖4係表示被設於軌道之下方之保管架的立體圖。 圖5係表示保管架之前視圖，且係圖6之V-V線箭視圖。 圖6係表示圖5之保管架的俯視圖。 圖7(a)及圖7(b)係表示2個種類之貨架單元的俯視圖，而圖7(c)及圖7(d)係表示2個種類之踏腳單元的俯視圖。 圖8係表示保管架之前視圖，且係圖6之VIII-VIII線箭視圖。 圖9係表示懸吊構件之軌道支撐部附近之構造的側視圖。 圖10係表示懸吊構件之單元支撐部之構造的立體圖。 圖11係表示單元支撐部之支撐構造之一例的立體圖。 圖12(a)及圖12(b)係表示單元支撐部之支撐構造之一例的俯視圖。 圖13係表示踏腳單元之安裝構造的立體圖。
4:保管架
70:懸吊構件
70A:軌道支撐部
70B:單元支撐部
70C:懸吊桿
78:斜撐材
80:貨架單元
81:單元本體
90:踏腳單元
91:單元本體
97:腳踏板
C:方格
M:物品
R1:第1軌道
R2:第2軌道
R3:交叉點軌道

Claims (5)

  1. 一種高架保管系統，係具備有高架搬送車及保管架；該高架搬送車具有在至少一部分被配置為格子狀之軌道上移行之移行部、及從上述移行部被懸掛而於上述軌道之下側保持物品之本體部；而該保管架被配置於上述軌道之下方，將上述物品加以保管； 上述保管架具有： 懸吊構件，其係沿著上下方向延伸之複數根懸吊構件，且於中間部設有軌道支撐部並且於下端部設有單元支撐部；以及 貨架單元及踏腳單元，該等由上述懸吊構件之上述單元支撐部所支撐； 上述貨架單元之轉角部、及上述踏腳單元之轉角部由上述單元支撐部所支撐。
  2. 如請求項1之高架保管系統，其中， 上述貨架單元及上述踏腳單元於俯視時為四邊形。
  3. 如請求項1或2之高架保管系統，其中， 上述懸吊構件包含有：上懸吊構件，其下端從上述軌道支撐部突出；及下懸吊構件，其上端與上述上懸吊構件連結。
  4. 如請求項1或2之高架保管系統，其中， 上述踏腳單元被配置於上述貨架單元與另一個上述貨架單元之間。
  5. 如請求項1或2之高架保管系統，其中， 上述軌道包含有： 複數個第1軌道，該等沿著第1方向延伸； 複數個第2軌道，該等沿著與上述第1方向交叉之第2方向延伸；以及 複數個交叉點軌道，該等相對於上述第1軌道之端部及上述第2軌道之端部的各者，隔開可供連結上述移行部與上述本體部之連結部通過的間隙而被配置； 藉由沿著上述第2方向排列之一對上述第1軌道、及沿著上述第1方向排列之一對上述第2軌道，劃分構成上述格子狀之一個網格的方格， 上述貨架單元及上述踏腳單元分別具有於俯視時與排列有整數個上述方格相對應之形狀及大小。
TW110149252A 2021-01-05 2021-12-29 高架保管系統 TWI859489B (zh)

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JP2021-000565 2021-01-05

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