CN116685541A - 空中保管系统 - Google Patents

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Abstract

空中保管系统具备空中搬送车和保管架。空中搬送车具有：行驶部，该行驶部在配置成格子状的轨道上行驶；及主体部，该主体部从行驶部悬垂，在轨道的下侧保持物品。保管架具有：悬吊部件，该悬吊部件是在上下方向上延伸的多根悬吊部件，在中间部设置有轨道支承部，并且在下端部设置有单元支承部；和架单元及脚手架单元，该架单元及脚手架单元支承于悬吊部件的单元支承部。架单元的角部及脚手架单元的角部支承于单元支承部。

Description

空中保管系统
技术领域
本公开涉及一种空中保管系统。
背景技术
作为与空中保管系统有关的技术，已知例如专利文献1所记载的有轨台车系统。在专利文献1所记载的有轨台车系统中，轨道配置成格子状，空中搬送车(有轨台车)沿着轨道在轨道的下侧保持并搬送物品。在专利文献1所记载的有轨台车系统中，在轨道的下方配置有保管架(保管装置的架部)，在保管架保管有物品。保管架由吊杆从空中悬挂。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2018/037762号
发明内容
在上述以往的空中保管系统中，利用吊杆的上端部支承轨道，利用吊杆的下端部支承搁板，但对搁板的平面上的布局并没有特别提及。
本公开说明能够容易地进行保管架的布局设计、且也能够容易地进行施工的空中保管系统。
本公开的一形态的空中保管系统具备：空中搬送车，该空中搬送车具有在至少一部分配置成格子状的轨道上行驶的行驶部、和从行驶部悬垂并在轨道的下侧保持物品的主体部；以及保管架，该保管架配置于轨道的下方，保管物品，在空中保管系统中，保管架具有：悬吊部件，该悬吊部件是在上下方向上延伸的多根悬吊部件，在中间部设置有轨道支承部，并且在下端部设置有单元支承部；和架单元及脚手架单元，该架单元及脚手架单元支承于悬吊部件的单元支承部，架单元的角部及脚手架单元的角部支承于单元支承部。
根据该空中保管系统，在支承轨道的悬吊部件的下端部支承架单元及脚手架单元。在架单元载置且保管物品。另外，作业者能够在脚手架单元上行走，也能够进行维护作业等。架单元的角部支承于悬吊部件的单元支承部，脚手架单元的角部支承于悬吊部件的单元支承部。因而，在悬吊部件的下端部的位置配置架单元的角部或脚手架单元的角部，能够容易地进行保管架的布局设计。此外，也能够容易地进行保管架的施工。
也可以是，架单元及脚手架单元在俯视时呈四边形状。根据四边形状的架单元及脚手架单元，能够更容易地进行保管架的布局设计。
也可以是，悬吊部件包括下端从轨道支承部突出的上悬吊部件、和上端与上悬吊部件连结的下悬吊部件。能够在设置有架单元和/或脚手架单元的情况下安装下悬吊部件，在并非如此的情况下省略下悬吊部件。即，能够选择性地配置下悬吊部件，因此，能够更容易地进行施工。
也可以是，脚手架单元配置于架单元与另一架单元之间。在该情况下，作业的便利性提高。
也可以是，轨道包括：多个第1轨道，该多个第1轨道沿着第1方向延伸；多个第2轨道，该多个第2轨道沿着与第1方向交叉的第2方向延伸；和多个交叉点轨道，该多个交叉点轨道以相对于第1轨道的端部及第2轨道的端部分别隔开将行驶部和主体部连结的连结部能够通过的间隙的方式配置，通过在第2方向上排列的一对第1轨道和在第1方向上排列的一对第2轨道划分出构成格子状的一个网格的单元格，架单元及脚手架单元分别在俯视时具有与排列整数个的单元格相对应的形状及大小。在该情况下，由轨道划分出的单元格成为架单元及脚手架单元的基准。因而，能够更加容易地进行保管架的布局设计，另外，也能够更加容易地进行保管架的施工。
发明效果
根据本公开，能够容易地进行保管架的布局设计。此外，也能够容易地进行保管架的施工。
附图说明
图1是表示实施方式的空中保管系统的侧视图。
图2是表示实施方式的空中搬送车的立体图。
图3是表示实施方式的空中保管系统的立体图。
图4是表示设于轨道下方的保管架的立体图。
图5是表示保管架的主视图，且是图6的V-V线向视图。
图6是表示图5的保管架的俯视图。
图7中，图7的(a)及图7的(b)是表示两种架单元的俯视图，图7的(c)及图7的(d)是表示两种脚手架单元的俯视图。
图8是表示保管架的主视图，且是图6的VIII-VIII线向视图。
图9是表示悬吊部件中的轨道支承部附近的构造的侧视图。
图10是表示悬吊部件中的单元支承部的构造的立体图。
图11是表示单元支承部中的支承构造的一个例子的立体图。
图12中，图12的(a)及图12的(b)是表示单元支承部中的支承构造的一个例子的俯视图。
图13是表示脚手架单元的安装构造的立体图。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对实施方式进行说明。在附图中，出于说明的方便，适当改变比例尺而表述。将沿水平面的一方向标注为X方向，将与X方向正交的水平方向设为Y方向，将铅垂方向设为Z方向。上下的用语与铅垂方向的上下方向相对应。
如图1、图2及图3所示，空中保管系统SYS是用于在例如半导体制造工厂的无尘室中利用空中搬送车100搬送、保管物品M的系统。空中保管系统SYS具备在多个处理装置6之间等搬送物品M的空中搬送车100、轨道R、保管架4和系统控制器5。物品M例如是收容半导体晶片的FOUP、或者收容标线片的标线片Pod等。对于物品M，例如物品M的与盖部Mb侧相反的一侧是正面。
空中搬送车100沿着空中保管系统SYS的轨道R移动，搬送物品M。空中搬送车100在构造室的顶棚附近行驶，因此，存在称为天车(空中行驶车)的情况。空中搬送车100也可以使用例如多台。通过利用多个空中搬送车100搬送物品M，能够进行高密度的搬送，能够使物品M的搬送效率提高。
轨道R铺设于无尘室等的构造室的顶棚或顶棚附近。轨道R是具有多个第1轨道R1、多个第2轨道R2和多个交叉点轨道R3的格子状轨道。轨道R的至少一部分配置成格子状。第1轨道R1是构成格子状的棂部分的部位，沿着X方向(第1方向)设置。第2轨道R2是构成格子状的棂部分的部位，沿着Y方向(第2方向)设置。交叉点轨道R3是构成格子状的交叉部分的部位，以相对于第1轨道R1的端部及第2轨道R2的端部分别隔开间隙D的方式配置。
轨道R中，第1轨道R1与第2轨道R2沿着正交的方向设置，由此在俯视时成为多个单元格C(分区)相邻的状态。单元格C构成轨道R的该格子状的一个网格。单元格C是由在Y方向上排列的一对第1轨道R1和在X方向上排列的一对第2轨道R2划分出的区域。此外，在图3中示出轨道R的一部分，轨道R从图示的结构在X方向及Y方向上连续地形成有同样的结构。第1轨道R1、第2轨道R2及交叉点轨道R3通过悬吊部件70而悬挂支承于顶棚200。随后论述悬吊部件70的详细情况(参照图3及图5)。
第1轨道R1、第2轨道R2及交叉点轨道R3分别具有供空中搬送车100的后述的行驶车轮21行驶的行驶面R1a、R2a、R3a。间隙D是在空中搬送车100在第1轨道R1行驶而横穿第2轨道R2之际、或者在第2轨道R2行驶而横穿第1轨道R1之际，供作为空中搬送车100的一部分的后述的连结部30通过的部分。间隙D设成连结部30能够通过的宽度。第1轨道R1、第2轨道R2及交叉点轨道R3沿着相同的水平面设置。
如图1及图2所示，空中搬送车100是能够沿着轨道R行驶的搬送车，具有主体部10、行驶部20、连结部30和台车控制器50。主体部10配置于轨道R的下方。主体部10在俯视时形成为例如矩形状。主体部10形成为在俯视时收于轨道R中的一个单元格C内的尺寸。因此，能够与在相邻的第1轨道R1或第2轨道R2行驶的其他空中搬送车100交错而过。主体部10从行驶部20悬垂，在轨道R的下侧保持物品M。主体部10具备上部单元17和移载装置18。
上部单元17借助连结部30悬挂支承于行驶部20。上部单元17例如俯视时呈矩形状，在上表面17a具有四个角部。在主体部10的四个角部分别设有行驶车轮21、连结部30及方向转换机构34。
移载装置18是至少能够相对于保管架4及装载部62移载物品M的装置。移载装置18设于上部单元17的下方。移载装置18具有：保持物品M的物品保持部13；使物品保持部13在铅垂方向上升降的升降驱动部14；使升降驱动部14滑动移动的滑动驱动部11；保持滑动驱动部11的转动部12；使滑动驱动部11绕第1垂直轴线AX1相对于主体部10水平旋转(旋转驱动)的第1旋转驱动部15；和使升降驱动部14绕第2垂直轴线AX2相对于滑动驱动部11水平旋转的第2旋转驱动部16。
升降驱动部14及滑动驱动部11构成以物品保持部13呈直线状移动的方式进行驱动的直线驱动部。第1旋转驱动部15及第2旋转驱动部16构成以物品保持部13水平旋转的方式进行驱动的旋转驱动部。水平旋转是指以沿铅垂方向的轴为旋转轴而旋转。
滑动驱动部11具有在例如Z方向上重叠地配置的多个可动板。可动板能够在Y方向上移动。在最下层的可动板安装有第2旋转驱动部16。滑动驱动部11能够以利用未图示的驱动装置使可动板移动、使安装于最下层的可动板上的升降驱动部14及物品保持部13相对于行驶方向而向一方向、也就是说一直线方向中的一方向突出的方式滑动移动。转动部12在滑动驱动部11与上部单元17之间安装于第1旋转驱动部15，保持滑动驱动部11。
物品保持部13通过把持物品M的凸缘部Ma来悬挂保持物品M。物品保持部13例如是具有能够在水平方向上移动的爪部13a的卡盘，通过使爪部13a进入物品M的凸缘部Ma的下方并使物品保持部13上升来保持物品M。物品保持部13与线材或者带等悬吊部件13b连接。
升降驱动部14安装于第2旋转驱动部16。升降驱动部14是例如卷扬机，通过使悬吊部件13b绕出来使物品保持部13下降，通过卷绕悬吊部件13b来使物品保持部13上升。升降驱动部14由台车控制器50控制，以规定的速度使物品保持部13下降或者上升。升降驱动部14由台车控制器50控制，将物品保持部13保持在目标高度。
第1旋转驱动部15使用电动马达等，使转动部12绕第1垂直轴线AX1旋转。第1旋转驱动部15能够与转动部12的旋转一起使滑动驱动部11绕第1垂直轴线AX1旋转。在利用第1旋转驱动部15使滑动驱动部11绕第1垂直轴线AX1旋转的情况下，安装于滑动驱动部11下侧的第2旋转驱动部16、升降驱动部14及物品保持部13一体地绕第1垂直轴线AX1旋转。第2旋转驱动部16使用电动马达等，使升降驱动部14绕第2垂直轴线AX2旋转。
如图1、图2及图3所示，行驶部20在轨道R上行驶。行驶部20具有行驶车轮21和辅助车轮22。行驶车轮21分别配置于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。行驶车轮21分别安装于设于连结部30的未图示的车轴。车轴沿着XY平面平行或大致平行地设置。行驶车轮21分别通过后述的行驶驱动部33的驱动力而旋转驱动。行驶车轮21分别在轨道R上滚动。行驶车轮21分别在轨道R中在第1轨道R1的行驶面R1a、第2轨道R2行驶面R2a及交叉点轨道R3的行驶面R3a上滚动，使空中搬送车100行驶。此外，并不限定于四个行驶车轮21全部通过行驶驱动部33的驱动力而旋转驱动的情况，也可以是针对四个行驶车轮21中的一部分而使其旋转驱动的结构。
行驶车轮21设成能够以旋转轴线AX3中心旋转。行驶车轮21利用后述的方向转换机构34水平旋转，其结果是，能够改变空中搬送车100的行驶方向。辅助车轮22在行驶车轮21的行驶方向的前后分别各配置有一个。辅助车轮22分别能够与行驶车轮21同样地旋转。辅助车轮22的下端以比行驶车轮21的下端高的方式设定。因而，在行驶车轮21在行驶面R1a、R2a、R3a行驶时，辅助车轮22不与行驶面R1a、R2a、R3a接触。另外，在行驶车轮21通过间隙D(参照图3)之际，辅助车轮22与行驶面R1a、R2a、R3a接触而抑制行驶车轮21的落入。此外，并不限定于在一个行驶车轮21设有两个辅助车轮22的情况，例如，既可以在一个行驶车轮21设有一个辅助车轮22，也可以不设置辅助车轮22。
如图1所示，在行驶部20中，也可以以包围移载装置18及保持于移载装置18的物品M的方式设有罩W。罩W具有使下端开放的形状、且将滑动驱动部11的可动板突出的部分(滑动移动的部分)切缺而成的形状。罩W的上端安装于转动部12，罩W随着转动部12的转动而绕第1垂直轴线AX1转动。
连结部30将主体部10的上部单元17和行驶部20连结。连结部30分别设于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。通过该连结部30，主体部10成为悬挂的状态，配置于比轨道R靠下方的位置。连结部30具有支承部件31和连接部件32。支承部件31将行驶车轮21的旋转轴及辅助车轮22的旋转轴以能够旋转的方式支承。利用支承部件31保持行驶车轮21与辅助车轮22的相对位置。支承部件31形成为例如板状，形成为能够通过间隙D的厚度。
连接部件32从支承部件31向下方延伸并与上部单元17的上表面17a连结，保持上部单元17。连接部件32在内部具备将后述的行驶驱动部33的驱动力向行驶车轮21传递的传递机构。该传递机构可以是使用链条或带的结构，也可以是使用齿轮列的结构。连接部件32设成能够以旋转轴线AX3为中心旋转。通过该连接部件32以旋转轴线AX3为中心旋转，从而能够使行驶车轮21水平旋转。
在连结部30设有行驶驱动部33和方向转换机构34。行驶驱动部33安装于连接部件32。行驶驱动部33是驱动行驶车轮21的驱动源，使用例如电动机等。四个行驶车轮21分别由行驶驱动部33驱动而成为驱动轮。四个行驶车轮21以成为相同或大致相同的转速的方式由台车控制器50控制。此外，在四个行驶车轮21中任一个未用作驱动轮的情况下，在其连接部件32不安装行驶驱动部33。
方向转换机构34通过使连结部30的连接部件32相对于主体部10以旋转轴线AX3为中心旋转，从而使行驶车轮21水平旋转。通过使行驶车轮21水平旋转，能够从将空中搬送车100的行驶方向设为X方向的第1状态切换成将行驶方向设为Y方向的第2状态，或者能够从将行驶方向设为Y方向的第2状态切换成将行驶方向设为X方向的第1状态。
方向转换机构34具有驱动源35、小齿轮36和齿条37。驱动源35在行驶驱动部33中安装于与旋转轴线AX3分开的侧面。驱动源35使用例如电动机等。小齿轮36安装于驱动源35的下表面侧，利用由驱动源35产生的驱动力而旋转驱动。小齿轮36在俯视时呈圆形，在外周的周向上具有多个齿。齿条37固定于上部单元17的上表面17a。齿条37分别设于上部单元17的上表面17a的四个角部，设成以行驶车轮21的旋转轴线AX3为中心的圆弧状。齿条37在外周的周向上具有与小齿轮36的齿啮合的多个齿。小齿轮36及齿条37以彼此的齿啮合的状态配置。通过小齿轮36旋转，小齿轮36以沿着齿条37的外周的方式在以旋转轴线AX3为中心的圆周方向上移动。通过该小齿轮36的移动，连接部件32旋转，行驶驱动部33及方向转换机构34与小齿轮36一起在以旋转轴线AX3为中心的圆周方向上旋转。
通过方向转换机构34的旋转，配置于上表面17a的四个角部的行驶车轮21及辅助车轮22分别以旋转轴线AX3为中心水平旋转。方向转换机构34的驱动由台车控制器50控制。台车控制器50既可以以在同一定时进行四个行驶车轮21的旋转动作的方式进行控制，也可以以在不同的定时进行四个行驶车轮21的旋转动作的方式进行控制。通过使行驶车轮21及辅助车轮22旋转，行驶车轮21从与第1轨道R1及第2轨道R2中的一者接触的状态转换成与另一者接触的状态。因此，能够在将空中搬送车100的行驶方向设为X方向的第1状态和将行驶方向设为Y方向的第2状态之间切换。
台车控制器50是由CPU(中央处理单元：Central Processing Unit)、ROM(只读存储器：Read Only Memory)及RAM(随机存取存储器：Random Access Memory)等构成的计算机。台车控制器50能够构成为将储存于例如ROM的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。台车控制器50也可以构成为由电子电路等构成的硬件。台车控制器50既可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，它们借助互联网或内联网等通信网络连接，从而从逻辑上构筑一个台车控制器50。台车控制器50设于主体部10，但也可以设于主体部10的外部。
台车控制器50统括地控制空中搬送车100的各部分的动作。台车控制器50基于搬送指令控制空中搬送车100的动作。台车控制器50通过控制行驶驱动部33、方向转换机构34等，从而控制空中搬送车100的行驶。台车控制器50基于搬送指令控制空中搬送车100的移载动作。台车控制器50通过控制移载装置18等，从而控制空中搬送车100的移载动作。台车控制器50周期性地生成并更新状态信息。台车控制器50向系统控制器5发送状态信息。状态信息例如是空中搬送车100的当前位置的信息、正常或异常等表示空中搬送车100的当前状态的信息、与搬送指令等各种指令的由空中搬送车100执行的执行状态(执行中、执行完成、执行失败)有关的信息。
系统控制器5是由CPU、ROM及RAM等构成的计算机。系统控制器5能够构成为将储存于例如ROM的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。系统控制器5也可以构成为由电子电路等构成的硬件。系统控制器5既可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，它们借助互联网或内联网等通信网络连接，从而从逻辑上构筑一个系统控制器5。
系统控制器5生成搬送指令。系统控制器5选择能够搬送物品M的多个空中搬送车100中的某一个，向所选择的空中搬送车100分配搬送指令。搬送指令包括执行向搬送源头的行驶的行驶指令、载置于搬送源头的物品M的装货指令、执行向搬送目的地的行驶的行驶指令、和保持着的物品M向搬送目的地的卸货指令。在轨道R中向搬送源头的装载部62行驶之际所遵循的行驶路径能够利用各种公知的方法取得。在轨道R中向搬送目的地的装载部62行驶之际所遵循的行驶路径同样地能够利用各种公知的方法取得。
接下来，参照图4～图8详细地说明本实施方式的保管架4。如图4及图5所示，保管架4配置于轨道R的下方。在图4中，为了容易地理解保管架4上的各结构，轨道R的一部分被切断。保管架4从空中搬送车100接收、保管物品M。保管架4是高架缓冲装置(OHB)。保管架4设于在俯视时与至少一个单元格C重叠的位置及范围。保管架4由多根悬吊部件70从顶棚200悬挂。悬吊部件70在俯视时在单元格C的角部(格子点)的位置、即配置有交叉点轨道R3的位置处在上下方向上延伸。空中搬送车100能够在悬吊部件70与悬吊部件70之间通过。以不妨碍空中搬送车100的行驶的方式配置悬吊部件70，能够利用这样的结构设置保管架4。
如图5及图6所示，保管架4配置于例如处理装置6的上方。保管架4也可以配置于在俯视时与处理装置6的装置主体61重叠的位置，通过该配置，有效地灵活运用装置主体61的上方空间。保管架4配置于不与装载部62重叠的位置，以便相对于处理装置6的装载部62移载物品M(参照图6)。如图5所示，保管架4配置于顶棚200与装置主体61之间。保管架4在装置主体61的上方以与装置主体61隔开间隔的方式配置，保管架4的下端的高度并没有特别限定，可以适当设定。
如图4～图6所示，保管架4具有能够载置(保管)物品M的架单元80和作业者X在维护时等能够步行的脚手架单元90。空中保管系统SYS中的维护是例如空中搬送车100的维护、轨道R的维护、架单元80(保管架4)的维护等。脚手架单元90也被称为狭小通道(cat-walk)。各架单元80包括一个或多个单元主体81。各脚手架单元90包括一个或多个单元主体91。单元主体81及单元主体91例如设置于大致相同的高度。如图5及图8所示，在悬吊部件70的上下方向的中间部设有支承轨道R的轨道支承部70A。在悬吊部件70的下端部设有支承架单元80及脚手架单元90的单元支承部70B。轨道支承部70A及单元支承部70B在上下方向上隔开间隔。轨道R与架单元80及脚手架单元90在上下方向上隔开间隔。轨道R与架单元80之间的空间S1容许空中搬送车100的主体部10的通过，并且能够保管物品M。轨道R与脚手架单元90之间的空间S2能够实现作业者X的搭乘及通行。
在保管架4设有与脚手架单元90连接的台阶(未图示)等，作业者X能够到达(access)脚手架单元90上。另外，登上到脚手架单元90上的作业者X能够到达架单元80及架单元80上的物品M。此外，在图4、图5、图6及图8中，图示有保管架4的别的部位，因此，这些图所示的架单元80及脚手架单元90的配置看起来不同。
如图4所示，也可以在保管架4的角部设有防止保管架4的摆动的吊杆70C及斜材78。如图5及图6所示，在脚手架单元90的端部的位置设有安全对策(防止落下)用的栏杆45。在空中保管系统SYS中，即使在空中搬送车100的运转过程中，也能够由作业者X进行作业，采取了各种安全对策。例如，在作业者X在脚手架单元90上进行作业的过程中，通过系统控制器5禁止空中搬送车100在该脚手架单元90上行驶。在该情况下，也可以设有以物理方式防止空中搬送车100向脚手架单元90上的作业中的区域进入的止挡件等。
如图4及图6所示，在保管架4中，多个单元主体81和多个单元主体91排列成一列或多列。在本实施方式的保管架4中，架单元80及脚手架单元90分别在俯视时具有与排列整数个的单元格C相对应的形状及大小。
如图6所示，脚手架单元90配置于架单元80与另一架单元80之间。即，在排列成一列或多列的脚手架单元90的两侧，脚手架单元90排列成一列或多列。根据该结构，提高了对作业者X来说的作业的便利性。
例如，图7的(a)所示的第1架单元80A在俯视时呈长方形状，具有与相邻的两个单元格C相对应的形状及大小。图7的(b)所示的第2架单元80B在俯视时呈长方形状，具有与一个单元格C相对应的形状及大小。此外，第2架单元80B也可以在俯视时呈正方形状。能够在第1架单元80A的第1单元主体81A上载置六个物品M。能够在第2架单元80B的第2单元主体81B上载置两个物品M。
在第1单元主体81A及第2单元主体81B分别设有定位销46。定位销46以向上方突出的方式设于副框架材86(参照图10)。在将物品M载置于架单元80上的规定位置之际，定位销46进入物品M的底面的槽部而对物品M进行定位。保管架4例如能够以盖部Mb朝向空间S1的外侧的状态载置物品M。保管架4例如能够以与盖部Mb侧相反的带有圆角那一侧朝向空间S1的内侧的状态载置物品M。载置于架单元80上的物品收于空间S1的范围内，未从第1单元主体81A或第2单元主体81B的外缘伸出。
如上述这样，架单元80以单元格C为一单位而包括相当于1×2的大小的第1单元主体81A和相当于1×1的大小的第2单元主体81B，但架单元80也可以包括除了这些以外的大小的单元主体。架单元80也可以包括具有与m×n个单元格C(m和n分别是1以上的整数)相对应的形状及大小的单元主体。
另外，图7的(c)所示的第1脚手架单元90A在俯视时呈长方形状，具有与相邻的两个单元格C相对应的形状及大小。图7的(d)所示的第2脚手架单元90B在俯视时呈长方形状，具有与一个单元格C相对应的形状及大小。此外，第2脚手架单元90B也可以在俯视时呈正方形状。第1脚手架单元90A的第1单元主体91A铺满例如四张踏板92。第2脚手架单元90B的第2单元主体91B铺满例如两张踏板92。踏板92例如是格栅、穿孔金属板等这样的具有多个孔的部件。
如图6及图7所示，在保管架4中，架单元80的角部83的全部或某一部分由单元支承部70B支承，脚手架单元90的角部93的全部或某一部分由单元支承部70B支承。如此，通过排列以单元格C为单位而模块化的架单元80及脚手架单元90、并且利用单元支承部70B悬挂支承它们的角部83、93的结构，排除了复杂的配置，各单元的排列单纯化。该结构在布局设计的观点方面是有利的。
接下来，参照图9～图13对悬吊部件70的结构的详细情况进行说明。首先，参照图9对轨道支承部70A进行说明。设于悬吊部件70的中间部的轨道支承部70A具有用于悬挂第1轨道R1的第1部分H1、用于悬挂第2轨道R2的第2部分H2、和用于悬挂交叉点轨道R3的第3部分H3。第3部分H3配置于沿X方向隔开间隔的一对第1部分H1与第2部分H2之间，并且配置于沿Y方向隔开间隔的另一对第1部分H1与第2部分H2之间。
悬吊部件70包括：下端71b从轨道支承部70A突出的上悬吊部件71；和上端与该上悬吊部件71连结的下悬吊部件72。上悬吊部件71的上端71a使用例如安装配件73(参照图8)等而固定于顶棚200。在上悬吊部件71固定轨道支承部70A。在上悬吊部件71的下端71b借助筒状的连结部件75连结棒状部74的上端74a。连结部件75及棒状部74构成下悬吊部件72的一部分。下悬吊部件72能够相对于上悬吊部件71任意地安装。即，下悬吊部件72相对于上悬吊部件71拆装自由。在不存在应支承的架单元80的角部83或脚手架单元90的角部93的情况下，在上悬吊部件71的铅垂方向下方不设置下悬吊部件72。
接下来，参照图10～图13对单元支承部70B进行说明。在架单元80与架单元80相邻地排列的情况下，单元支承部70B一并支承(保持)接近单元格C的格子点的部分而集合的多个角部83。在架单元80与脚手架单元90相邻地排列的情况下，单元支承部70B一并支承(保持)接近单元格C的格子点的部分而集合的角部83及角部93。在脚手架单元90与脚手架单元90相邻地排列的情况下，单元支承部70B一并支承(保持)接近单元格C的格子点的部分而集合的多个角部93。
如图10所示，架单元80及脚手架单元90分别形成具备多个框架材的刚体。例如，架单元80的单元主体81包括在Y方向上延伸的第1主框架材84和在X方向上延伸的第2主框架材85。第1主框架材84及第2主框架材85均是截面呈四边形状且中空的钢材，在角部83处利用使用了螺栓的紧固或焊接等而接合。在由第1主框架材84及第2主框架材85组装成框状的骨架的内部，例如，在沿X方向延伸的支承框架材87上架设有在Y方向上延伸的多根副框架材86。在这些副框架材86突设有上述的定位销46。
如图11所示，在棒状部74的下端74b设有在Z方向上隔开间隔的一对板状的夹持部件76。在棒状部74的下端74b且在夹持部件76之间的部分设有规定夹持部件76在Z方向上的间隔的大径部77。在第2主框架材85(或第1主框架材84等框架的一部分)夹在夹持部件76之间的状态下，第2主框架材85利用螺栓79及螺母等相对于单元支承部70B固定。棒状部74的下端74b、夹持部件76、大径部77及螺栓79构成单元支承部70B。如此，在下悬吊部件72的下端部固定有单元支承部70B。
另一方面，如图13所示，脚手架单元90的单元主体91与架单元80的第1主框架材84等接合而形成刚体。单元主体91具有主框架材94。主框架材94是截面呈四边形状且中空的钢材。虽然省略图示，但单元主体91也与架单元80的单元主体81同样地可以具有在X方向及Y方向上延伸的多个主框架材及副框架材。考虑作业者X的搭乘及安全性，脚手架单元90的框架强度比架单元80的框架强度高。主框架材94以跟随第1主框架材84的方式配置，与第1主框架材84接合。在踏板92的端部形成的L字状的卡定部92a载置于主框架材94之上。卡定部92a可以利用螺钉96等固定于主框架材94。而且，如图4所示，也可以在踏板92上的台阶部设置有作业者X能够踩踏的踏板97。
如图10及图13所示，在第1主框架材84上立设有由截面L字状的钢材形成的挡脚板88。挡脚板88在第1主框架材84与主框架材94的边界附近延伸，防止搭乘于踏板92上的作业者X落下(及向架单元80侧越过)。而且，挡脚板88防止载置于架单元80的物品M落下防止(及向脚手架单元90侧越过)。如图10所示，在第2主框架材85上也立设有由截面L字状的钢材形成的挡脚板88。这些挡脚板88例如包围架单元80的区域。
此外，单元支承部70B的具体结构并不限于上述结构。例如，如图12的(a)所示，也可以是在长方形板状的夹持部件76的两端部夹持有分开的一对第1主框架材84、84的构造。另外，如图12的(b)所示，也可以是在大的正方形板状的夹持部件76A的一个或多个角部夹持有分开的一个或多个第1主框架材84、84的构造。
在本实施方式的空中保管系统SYS中，在支承轨道R的悬吊部件70的下端部支承架单元80及脚手架单元90。在架单元80载置、保管物品M。另外，作业者X能够在脚手架单元90上行走，也能够进行维护作业等。架单元80的角部83支承于单元支承部70B，脚手架单元90的角部93支承于单元支承部70B。因而，在悬吊部件70的下端部的位置配置有架单元80的角部83或脚手架单元90的角部93，能够容易地进行保管架4的布局设计。此外，也能够容易地进行保管架4的施工。
根据四边形状的架单元80及脚手架单元90，能够更容易地进行保管架4的布局设计。
悬吊部件70包括下端从轨道支承部70A突出的上悬吊部件71、和上端与上悬吊部件71连结的下悬吊部件72。能够在设有架单元80和/或脚手架单元90的情况下安装下悬吊部件72，在并非如此的情况下省略下悬吊部件72。即，能够选择性地配置下悬吊部件72，因此，能够更容易地进行施工。
由轨道R划分出的单元格C成为架单元80及脚手架单元90的基准。因而，能够更加容易地进行保管架4的布局设计，另外，也能够更加容易地进行保管架4的施工。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式。例如，单元主体81及单元主体91也可以设置于不同的高度。在架单元80具有多个单元主体81的情况下，一部分单元主体81和另一部分单元主体81也可以设置于不同的高度。在脚手架单元90具有多个单元主体91的情况下，一部分单元主体91和另一部分单元主体91也可以设置于不同的高度。在这些情况下，单元支承部70B也可以针对一根悬吊部件70设有两个以上。
保管架4也可以能够以盖部Mb朝向空间S1的内侧的状态载置物品M。即，保管架4也可以能够以与盖部Mb侧相反的带有圆角那一侧(正面侧)朝向空间S1的外侧的状态载置物品M。
架单元80及脚手架单元90的排列也可以自由改变。也可以在排列成一列的脚手架单元90的抵接部配置有架单元80。架单元80或脚手架单元90也可以排列成L字状。如图4所示，多个脚手架单元90也可以采用包围架单元80的配置。
悬吊部件70并不限于包括上悬吊部件71和下悬吊部件72的结构，悬吊部件70也可以由一根棒状部件构成。
附图标记说明
4：保管架，6：处理装置，10：主体部，13：物品保持部，14：升降驱动部，18：移载装置，20：行驶部，62：装载部，70：悬吊部件，70A：轨道支承部，70B：单元支承部，71：上悬吊部件，72：下悬吊部件，80：架单元，83：角部，90：脚手架单元，93：角部，100：空中搬送车，C：单元格，D：间隙，M：物品，Mb：盖部，R：轨道，R1：第1轨道，R2：第2轨道，R3：交叉点轨道，SYS：空中保管系统。

Claims (5)

1.一种空中保管系统，具备：
空中搬送车，该空中搬送车具有在至少一部分配置成格子状的轨道上行驶的行驶部、和从所述行驶部悬垂并在所述轨道的下侧保持物品的主体部；以及
保管架，该保管架配置于所述轨道的下方，保管所述物品，
在所述空中保管系统中，
所述保管架具有：
悬吊部件，该悬吊部件是在上下方向上延伸的多根悬吊部件，在中间部设置有轨道支承部，并且在下端部设置有单元支承部；和
架单元及脚手架单元，该架单元及脚手架单元支承于所述悬吊部件的所述单元支承部，
所述架单元的角部及所述脚手架单元的角部支承于所述单元支承部。
2.根据权利要求1所述的空中保管系统，其中，
所述架单元及所述脚手架单元在俯视时呈四边形状。
3.根据权利要求1或2所述的空中保管系统，其中，
所述悬吊部件包括下端从所述轨道支承部突出的上悬吊部件、和上端与所述上悬吊部件连结的下悬吊部件。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的空中保管系统，其中，
所述脚手架单元配置于所述架单元与另一所述架单元之间。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的空中保管系统，其中，
所述轨道包括：
多个第1轨道，该多个第1轨道沿着第1方向延伸；
多个第2轨道，该多个第2轨道沿着与所述第1方向交叉的第2方向延伸；以及
多个交叉点轨道，该多个交叉点轨道以相对于所述第1轨道的端部及所述第2轨道的端部分别隔开能够供将所述行驶部和所述主体部连结的连结部通过的间隙的方式配置，
通过在所述第2方向上排列的一对所述第1轨道和在所述第1方向上排列的一对所述第2轨道划分出构成所述格子状的一个网格的单元格，
所述架单元及所述脚手架单元分别在俯视时具有与排列整数个的所述单元格相对应的形状及大小。
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