TW201945142A - 機器人控制裝置、機器人及機器人系統 - Google Patents

Abstract

本發明之課題在於提供一種機器人控制裝置、機器人及機器人系統，其於進行將纜線之一端部連接於第1連接器、將纜線之另一端部連接於第2連接器之作業時，可效率良好地進行該作業。
本發明之機器人控制裝置係控制安裝末端執行器之機器人者，使機器人執行以下動作：第1動作，其以末端執行器保持纜線之一端部側，而將該一端部插入至第1連接器；第2動作，其記憶對於第1連接器插入完成時之特定點之位置及姿勢；第3動作，其一面以末端執行器保持纜線，一面基於向纜線之另一端部之移動量、與位置及姿勢，使末端執行器向對象物之另一端部側移動，而保持該另一端部側；及第4動作，其於以末端執行器保持纜線之另一端部側之狀態下，將該另一端部插入至第2連接器。

Description

機器人控制裝置、機器人及機器人系統

本發明係關於一種機器人控制裝置、機器人及機器人系統。

已知有一種機器人，其具備：基台；及機械臂，其具有複數個臂(連桿)(例如，參照專利文獻1)。機械臂之相鄰之2個臂中之一臂經由關節部，可旋動地連結於另一臂，且最靠基端側(最上游側)之臂經由關節部，可旋動地連結於基台。關節部藉由馬達驅動，且藉由該關節部之驅動，臂旋動。又，於最靠前端側(最下游側)之臂，作為末端執行器，例如可裝卸地安裝有手。且，該機器人可進行以手固持作為第1對象物之連接器，而將該連接器連接於作為第2對象物之其他連接器之作業。
[先前技術文獻]
[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2016-209967號公報

[發明所欲解決之問題]

於專利文獻1，揭示有以固持爪固持纜線，並插入至連接器之機器人。纜線之一端係藉由例如相機定位，並由固持爪固持。然而，於固持纜線之兩端之情形時，因纜線具有可撓性，故即使將一端定位亦始終無法決定另一端之位置。因而，於進行一端之定位後，必須進而進行另一端之定位，而導致於進行兩端之定位時耗費時間。
[解決問題之技術手段]

本發明係為解決上述之課題而完成者，可作為以下者實現。

本發明之機器人控制裝置係一種控制機器人之機器人控制裝置，該機器人具有安裝末端執行器之機械臂，以上述末端執行器保持具有可撓性之纜線，而將上述纜線之一端部連接於第1連接器，將上述纜線之另一端部插入至第2連接器，且該機器人控制裝置之特徵在於使上述機器人執行以下動作：
第1動作，其以上述末端執行器保持上述纜線之一端部側，而將上述纜線之一端部插入至上述第1連接器；
第2動作，其記憶上述纜線之一端部對上述第1連接器之插入完成時，上述纜線上或上述末端執行器上之特定點之位置及姿勢；
第3動作，其一面以上述末端執行器引導上述纜線，一面基於預先記憶之向上述纜線之另一端部之移動量、與上述位置及上述姿勢，使上述末端執行器沿上述纜線向上述纜線之另一端部側移動，而以上述末端執行器保持上述纜線之另一端部側；及
第4動作，其於以上述末端執行器保持上述纜線之另一端部側之狀態下，將上述纜線之另一端部插入至上述第2連接器。

本發明之機器人之特徵在於具有機械臂；且
由本發明之機器人控制裝置予以控制。

本發明之機器人系統之特徵在於具備：機器人，其具有機械臂；及
本發明之機器人控制裝置，其控制上述機器人。

以下，基於隨附圖式所示之較佳之實施形態對本發明之機器人控制裝置、機器人及機器人系統進行詳細說明。

＜第1實施形態＞
圖1係顯示本發明之機器人系統之第1實施形態之機器人之立體圖(包含方塊圖)。圖2係圖1所示之機器人之概略圖。圖3係顯示本發明之機器人系統之第1實施形態之主要部分之方塊圖。圖4係顯示安裝於圖1所示之機器人之末端執行器之立體圖。圖5係以圖4中之一點鏈線包圍之區域[A]之放大圖。圖6係以圖4中之一點鏈線包圍之區域[A]之分解圖。圖7係以圖4中之一點鏈線包圍之區域[A]之分解圖。圖8係圖4所示之末端執行器所具備之吸附塊之立體圖。圖9係顯示本發明之機器人系統之第1實施形態之機器人控制裝置之控制動作之流程圖。圖10係顯示成本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之對象之纜線的側視圖。圖11係自圖10中之箭頭B方向觀察之圖(俯視圖)。圖12係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖13係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖14係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖15係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖16係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖17係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖18係顯示於圖12至圖13所示之作業之過程中藉由力檢測部檢測出之力之經時變化，且作業成功之情形之圖表(一例)。

另，於圖1中，模式性顯示末端執行器。又，於圖2，省略末端執行器及力檢測部之圖示。

又，於以下，為方便說明，有時將圖1、圖2、圖4～圖7、圖12～圖17(關於圖21～圖25亦同樣)中之上側稱為｢上｣或｢上方｣，將下側稱為｢下｣或｢下方｣。又，圖1、圖2、圖4～圖7、圖12～圖17(關於圖21～圖25亦同樣)中之上下方向為鉛直方向。

又，有時將圖1及圖2中之基台側稱為｢基端｣或｢上游｣，將其相反側稱為｢前端｣或｢下游｣。

又，於本說明書中，｢水平｣不僅包含完全水平之情形，亦包含相對於水平傾斜±5°以內之情形。同樣地，於本說明書中，｢鉛直｣不僅包含完全鉛直之情形，亦包含相對於鉛直傾斜±5°以內之情形。又，於本說明書中，｢平行｣不僅包含2條線(包含軸)或面彼此完全平行之情形，亦包含傾斜±5°以內之情形。又，於本說明書中，｢正交｣不僅包含2條線(包含軸)或面彼此完全正交之情形，亦包含傾斜±5°以內之情形。

又，於說明機器人系統之作業時，為方便起見，如圖12～圖17所示，設置由彼此正交之X軸、Y軸及Z軸構成之座標系。

本發明之機器人控制裝置(以下簡稱為｢控制裝置｣)20係控制機器人1者，該機器人1具有安裝有末端執行器19之機械臂10，且以末端執行器19保持作為具有可撓性之纜線91之第1零件91A，將第1零件91A之第1連接器93(纜線91之一端部)連接於第2零件95A之第1連接器97，並將第1零件91A之第2連接器94(纜線91之另一端部)插入至第2零件95A之第2連接器98。

控制裝置20使上述機器人1執行(控制)以下動作：第1動作，其以末端執行器19保持第1零件91A之第1連接器93(纜線91之一端部)，並將第1連接器93(纜線之一端部)插入至第1連接器97；第2動作，其於第1動作後，記憶第1連接器93(纜線91之一端部)對第1連接器97之插入完成時，第1零件91A(纜線91)上或末端執行器19上之特定點P1之位置及姿勢；第3動作，其於第2動作之後，一面以末端執行器19保持第1零件91A(纜線91)，一面基於預先記憶於記憶部208之第1零件91A之向第2連接器94(纜線91之另一端部)之移動量、與特定點P1之位置及姿勢，使末端執行器19沿第1零件91A(纜線91)之長邊方向朝第2連接器94(纜線91之另一端部)側移動，並以末端執行器19保持第2連接器94(纜線91之另一端部)側；及第4動作，其於第3動作後，於以末端執行器19保持第2連接器94(纜線之另一端部)側之狀態下，將第2連接器94(纜線91之另一端部)插入至第2連接器98。

根據此種本發明，如後所述，於進行將第1零件91A之第1連接器93連接於第2零件95A之第1連接器97，將第1零件91A之第2連接器94連接於第2零件95A之第2連接器98之作業時，於插入第1連接器93後，可基於第1連接器93之插入完成位置，保持第2連接器94，故可於短時間內進行連接作業。

本發明之機器人1具有機械臂10，並藉由本發明之控制裝置(機器人控制裝置)20控制。
藉此，可獲得發揮上述之控制裝置20之優點之機器人1。

本發明之機器人系統100具備：機器人1，其具有機械臂10；及本發明之控制裝置(機器人控制裝置)20，其控制機器人1。
藉此，可獲得具有上述之控制裝置20之優點之機器人系統100。

圖1及圖3所示之機器人系統100具備機器人1、控制機器人1之控制裝置20、顯示裝置5(顯示部)、及輸入裝置9(輸入部)。該機器人系統100之用途並無特別限定，例如，可使用於電子零件及電子機器等工件(對象物)之保持、搬送、組裝及檢查等各作業。

又，機器人1與控制裝置20係以纜線電性連接(以下亦簡稱為｢連接｣)。又，控制裝置20、顯示裝置5及輸入裝置9分別以纜線電性連接。

另，機器人1與控制裝置20並不限定於有線方式，例如亦可省略纜線，以無線方式進行通信。又，控制裝置20亦可將其一部分或全部內置於機器人1。

又，顯示裝置5與控制裝置20並不限定於有線方式，例如亦可省略纜線，以無線方式進行通信。

又，輸入裝置9與控制裝置20並不限定於有線方式，例如亦可省略纜線，以無線方式進行通信。

控制裝置20例如可由內置有處理器之一例即CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)之電腦(PC)等構成。該控制裝置20具備進行機器人1之後述之第1驅動源401、第2驅動源402、第3驅動源403、第4驅動源404、第5驅動源405、第6驅動源406及末端執行器19之驅動(作動)之控制等之控制部201、判定部206、受理部207、記憶部208(記憶體)、及顯示控制部209。

控制部201具有：力控制部202，其對機器人1進行力控制；及位置控制部203，其對機器人1進行位置控制。控制部201具有進行力控制、位置控制等，並控制機器人1之驅動，即機械臂10及末端執行器19等之驅動之功能。該控制部201(力控制部202、位置控制部203)具備例如CPU(處理器)、RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)、記憶程式之ROM(Read Only Memory：唯讀記憶體)等。又，控制部201(力控制部202、位置控制部203)之功能例如可藉由利用CPU執行各種程式而實現。

顯示控制部209具有使顯示裝置5顯示各種圖像(包含窗口等各種畫面等)或文字等之功能。即，顯示控制部209具有控制顯示裝置5之驅動之功能。該顯示控制部209之功能例如可藉由GPU(Graphics Processing Unit：圖形處理單元)(處理器)、CPU(處理器)等實現。

記憶部208具有記憶各種資訊(包含資料或程式等)之功能。該記憶部208之功能例如可藉由RAM、ROM等半導體記憶體、硬碟裝置、外部記憶裝置等實現。

判定部206具有進行各判定之功能。該判定部206之功能例如可藉由CPU(處理器)等實現。

受理部207具有受理來自輸入裝置9之輸入之功能。該受理部207之功能可藉由例如介面電路實現。另，於例如使用觸控面板之情形時，受理部207具有作為檢測使用者之手指對觸控面板之接觸等之輸入檢測部之功能。

顯示裝置5例如具備由液晶顯示器、EL(Electro Luminescence：電致發光)顯示器等構成之監視器(未圖示)，例如，顯示各種圖像(包含窗口等各種畫面等)或文字等。

輸入裝置9例如可由滑鼠、鍵盤等構成。使用者可藉由操作輸入裝置9，對控制裝置20進行各種處理等指示(輸入)。

具體而言，使用者可藉由以輸入裝置9之滑鼠對顯示於顯示裝置5之各種畫面(窗口等)進行點擊之操作、或以輸入裝置9之鍵盤輸入文字或數字等之操作，進行對控制裝置20之指示。以下，將該使用者使用輸入裝置9進行之指示(利用輸入裝置9之輸入)亦稱為｢操作指示｣。該操作指示包含藉由輸入裝置9自顯示於顯示裝置5之內容選擇所期望之內容之選擇操作、或藉由輸入裝置9輸入文字或數字等之輸入指示等。又，於輸入中亦包含選擇。

另，於本實施形態，亦可取代顯示裝置5及輸入裝置9，設置兼備顯示裝置5及輸入裝置9(顯示部及輸入部)之顯示輸入裝置(未圖示)。作為顯示輸入裝置，可使用例如觸控面板(靜電式觸控面板或感壓式觸控面板)等。又，輸入裝置9亦可為辨識聲音(包含語音)之構成。

如圖1及圖2所示，機器人1具備基台11、與機械臂10。機械臂10具備第1臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂17及第6臂18、與第1驅動源401、第2驅動源402、第3驅動源403、第4驅動源404、第5驅動源405及第6驅動源406。又，藉由第5臂17及第6臂18構成腕16，於第6臂18之前端，例如可裝卸地附接(安裝)手等末端執行器19，可以該末端執行器19保持(固持)纜線91。作為以末端執行器19保持之纜線91，並無特別限定，例如，可舉出電子零件、電子機器等各種者。

此處，｢末端執行器19附接(連接)於機械臂10(第6臂18)｣並不限於末端執行器19直接附接於機械臂10之情形，如本實施形態，亦包含末端執行器19附接於力檢測部7之情形等、間接附接於機械臂10之情形。

於本實施形態，於機械臂10之第6臂18之前端，可裝卸地附接(連接)有力檢測部7(力檢測裝置)，於力檢測部7，可裝卸地附接(連接)有末端執行器19。即，於第6臂18與末端執行器19之間，設置有力檢測部7。又，藉由機械臂10、力檢測部7、及末端執行器19，構成可動部30。

另，雖力檢測部7可裝卸地連接於第6臂18，且末端執行器19可裝卸地連接於力檢測部7，但不限定於此，例如，力檢測部7亦可設置為無法脫離，又，末端執行器19亦可設置為無法脫離。

力檢測部7檢測施加於末端執行器19之力(包含並進力、轉矩)。作為力檢測部7，並無特別限定，但於本實施形態，使用可檢測彼此正交之3軸之各個軸向之力成分(並進力成分)、與繞該3軸之各個軸之力成分(轉矩成分)之6軸力覺感測器等。另，力檢測部7亦可為其他構成者。

機器人1係由基台11、第1臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂17、及第6臂18自基端側向前端側依序連結而成之單臂之6軸垂直多關節機器人。以下，亦將第1臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂17、第6臂18、腕16分別稱為｢臂｣。又，亦將第1驅動源401、第2驅動源402、第3驅動源403、第4驅動源404、第5驅動源405及第6驅動源406分別稱為｢驅動源｣。另，第1臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂17及第6臂18之各臂之長度各者並無特別限定，可適當設定。

基台11與第1臂12經由關節(接頭)171連結。且，第1臂12可相對於基台11，以與鉛直方向平行之第1旋動軸O1作為旋動中心而繞該第1旋動軸O1旋動。第1旋動軸O1與基台11之設置面即地板101之上表面之法線一致。又，第1旋動軸O1係位於機器人1之最上游側之旋動軸。該第1臂12藉由具有馬達(第1馬達)401M及減速機(未圖示)之第1驅動源401之驅動而旋動。又，馬達401M經由馬達驅動器301由控制裝置20予以控制。另，亦可省略上述減速機。

第1臂12與第2臂13經由關節(接頭)172連結。且，第2臂13相對於第1臂12，可以與水平方向平行之第2旋動軸O2作為旋動中心進行旋動。第2旋動軸O2與正交於第1旋動軸O1之軸平行。該第2臂13藉由具有馬達(第2馬達)402M及減速機(未圖示)之第2驅動源402之驅動而旋動。又，馬達402M經由馬達驅動器302由控制裝置20予以控制。另，亦可省略上述減速機。又，第2旋動軸O2亦可與第1旋動軸O1正交。

第2臂13與第3臂14經由關節(接頭)173連結。且，第3臂14可相對於第2臂13，以與水平方向平行之第3旋動軸O3作為旋動中心而繞該第3旋動軸O3旋動。第3旋動軸O3與第2旋動軸O2平行。該第3臂14藉由具有馬達(第3馬達)403M及減速機(未圖示)之第3驅動源403之驅動而旋動。又，馬達403M經由馬達驅動器303由控制裝置20予以控制。另，亦可省略上述減速機。

第3臂14與第4臂15經由關節(接頭)174連結。且，第4臂15可相對於第3臂14，以與第3臂14之中心軸方向平行之第4旋動軸O4作為旋動中心而繞該第4旋動軸O4旋動。第4旋動軸O4與第3旋動軸O3正交。該第4臂15藉由具有馬達(第4馬達)404M及減速機(未圖示)之第4驅動源404之驅動而旋動。又，馬達404M經由馬達驅動器304由控制裝置20予以控制。另，亦可省略上述減速機。又，第4旋動軸O4亦可與正交於第3旋動軸O3之軸平行。

第4臂15與腕16之第5臂17經由關節(接頭)175連結。且，第5臂17可相對於第4臂15，以第5旋動軸O5為旋動中心而繞該第5旋動軸O5旋動。第5旋動軸O5與第4旋動軸O4正交。該第5臂17藉由具有馬達(第5馬達)405M及減速機(未圖示)之第5驅動源405之驅動而旋動。又，馬達405M經由馬達驅動器305藉由控制裝置20控制。另，亦可省略上述減速機。又，第5旋動軸O5亦可與正交於第4旋動軸O4之軸平行。

腕16之第5臂17與第6臂18經由關節(接頭)176連結。且，第6臂18可相對於第5臂17以第6旋動軸O6為旋動中心而繞該第6旋動軸O6旋動。第6旋動軸O6與第5旋動軸O5正交。該第6臂18藉由具有馬達(第6馬達)406M及減速機(未圖示)之第6驅動源406之驅動而旋動。又，馬達406M經由馬達驅動器306藉由控制裝置20控制。另，亦可省略上述減速機。又，第6旋動軸O6亦可與正交於第5旋動軸O5之軸平行。

於第1驅動源401～第6驅動源406中，於各個馬達或減速機，設置有第1角度感測器411、第2角度感測器412、第3角度感測器413、第4角度感測器414、第5角度感測器415、第6角度感測器416。以下，亦將第1角度感測器411、第2角度感測器412、第3角度感測器413、第4角度感測器414、第5角度感測器415、第6角度感測器416分別稱為｢角度感測器｣。作為該等角度感測器，並無特別限定，例如，可使用旋轉編碼器等之編碼器等。且，藉由該等第1角度感測器411～第6角度感測器416，可檢測第1驅動源401～第6驅動源406之馬達或減速機之旋轉軸(旋動軸)之旋轉(旋動)角度。

又，作為第1驅動源401～第6驅動源406之馬達，各者並無特別限定，但較佳使用例如AC(Alternating Current：交流電)伺服馬達、DC(Direct Current：直流電)伺服馬達等之伺服馬達。

機器人1與控制裝置20電性連接。即，第1驅動源401～第6驅動源406、第1角度感測器411～第6角度感測器416分別與控制裝置20電性連接。

且，控制裝置20可使第1臂12～第4臂15、腕16分別獨立作動，即，可經由馬達驅動器301～馬達驅動器306，分別獨立控制第1驅動源401～第6驅動源406。於該情形時，控制裝置20藉由第1角度感測器411～第6角度感測器416、力檢測部7進行檢測，並基於其檢測結果(檢測資訊)，分別控制第1驅動源401～第6驅動源406之驅動，例如角速度或旋轉角度等。該控制程式預先記憶於控制裝置20之記憶部208。

於本實施形態，基台11係位於機器人1之鉛直方向之最下方，並固定(設置)於設置空間之地板101等之部分。作為該固定方法，並無特別限定，例如，於本實施形態，使用利用複數條螺栓111之固定方法。又，固定有基台11之部分之地板101雖為與水平面平行之平面(面)，但並不限定於此。

於基台11，例如收納有馬達401M或馬達驅動器301～馬達驅動器306等。另，馬達驅動器301～馬達驅動器306亦可設置於控制裝置20。

第1臂12～第4臂15分別具有：中空之臂本體2；驅動機構3，其收納於臂本體2內，並具備馬達；及密封器件4，其密封臂本體2內。另，於圖式中，將第1臂12具有之臂本體2、驅動機構3、密封器件4亦分別表述為｢2a｣、｢3a｣、｢4a｣，將第2臂13具有之臂本體2、驅動機構3、密封器件4亦分別表述為｢2b｣、｢3b｣、｢4b｣，將第3臂14具有之臂本體2、驅動機構3、密封器件4亦分別表述為｢2c｣、｢3c｣、｢4c｣，將第4臂15具有之臂本體2、驅動機構3、密封器件4亦分別表述為｢2d｣、｢3d｣、｢4d｣。

接著，對機器人系統100之基本控制進行說明。
控制裝置20於作業中，基於第1角度感測器411～第6角度感測器416、力檢測部7之輸出，即第1角度感測器411～第6角度感測器416之檢測結果(檢測出之角度)、力檢測部7之檢測結果(檢測出之力)等，利用位置控制、力控制等控制機器人1之驅動(動作)。

位置控制係基於關於機器人1之末端執行器19之位置或姿勢之資訊，使末端執行器19以成目標姿勢之方式移動至目標位置的機器人1之動作之控制。亦可取代上述末端執行器19，而利用機械臂10之前端部或末端執行器19固持之纜線91等。又，與末端執行器19之位置或姿勢相關之資訊可基於第1角度感測器411～第6角度感測器416之檢測結果等求出。

又，力控制係基於力檢測部7之檢測結果，變更末端執行器19之位置或姿勢，又，按壓或拉伸末端執行器19，或使其旋轉等機器人1之動作之控制。於力控制，例如包含阻抗控制、與力觸發控制。

於力觸發控制中，藉由力檢測部7進行檢測，並使機械臂10移動(亦包含姿勢之變更)，即進行動作，直至藉由該力檢測部7檢測出特定之力為止。

阻抗控制包含仿形控制。首先，若簡單地說明，則於阻抗控制中，以將施加於機械臂10之前端部之力儘可能地維持為特定之力，即，將藉由力檢測部7檢測之特定方向之力儘可能地維持為目標值(亦包含0)之方式控制機械臂10(機器人1)之動作。藉此，例如，若對機械臂10進行阻抗控制，則機械臂10進行如下動作：由以末端執行器19固持之纜線91對其他對象物95，於上述特定方向仿形。

又，若更詳細說明，則機器人1之阻抗控制之模型例如能夠以下述(A)式所示之運動方程式表示。

f(t)=mx’’+cx’+kx ･･･(A)
於上述(A)式中，m係質量(慣性)，c係黏性係數，k係彈性(剛性)係數，f(t)係力，x係距目標位置之移位(位置)。又，x之1次微分，即x’係與速度對應，x之2次微分，即x’’係與加速度對應。另，以下，亦將m、c及k分別簡稱為｢參數｣。

於阻抗控制中，構成用於使機械臂10之前端部具有上述(A)式之特性之控制系統。即，猶如機械臂10之前端部具有以上述(A)式表示之假想質量、假想黏性係數、假想彈性係數般進行控制。

又，上述(A)式之參數m、c及k之各者並無特別限定，基於各條件適當設定。即，參數m、c及k分別根據機器人1進行之作業而設定為方便之值。

如圖4所示，末端執行器19具備：支持基板191；第1吸附單元192，其支持於支持基板191；及第2吸附單元193，其支持於支持基板191之與第1吸附單元不同之位置。

支持基板191係由呈板狀之構件構成。支持基板191將圖4中之左側之端部懸臂支持於力檢測部7，且於自由端側(圖4中之右側)支持有第1吸附單元192，於固定端側(圖4中之左側)支持有第2吸附單元193。又，於支持基板191，連接有接頭194。

第1吸附單元192係藉由吸附而保持(固持)纜線91之單元。該第1吸附單元192具有：呈長條之板狀之基部71、連接於基部71之側面之接頭74、連接於基部71之下表面之接頭73、連接於基部71之側面之接頭74、連接於接頭72之吸附墊75、及連接於接頭73之吸附墊76。

基部71沿圖4中之左右方向配置，並經由例如螺栓而固定於支持基板191之下表面。

接頭72與接頭73沿基部71之長邊方向，即圖4中之左右方向隔開配置。於接頭72，吸附墊75面向下方連接，於接頭73，吸附墊76面向下方連接。

又，接頭72與接頭73經由形成於基部71內部之中空部(流路)711，與接頭74連通。接頭74與例如未圖示之噴射器(以下稱為｢第1噴射器｣)連接。且，藉由第1噴射器之作動，可於吸附墊75及吸附墊76產生吸附纜線91之吸引力。又，藉由於第1噴射器之真空破壞，吸引力消失，可解除對纜線91之吸附。

第2吸附單元193係藉由吸附而保持(固持)保持於第1吸附單元192並被搬送至特定部位後之纜線91之單元。第2吸附單元193具有：呈板狀之基部81；吸附塊82，其支持於基部81之下部；接頭83，其連接於吸附塊82；接頭84，其連接於吸附塊82之與接頭83不同之位置；支持板85，其以覆蓋吸附塊82之下表面之方式設置；第1扣合構件86，其固定於吸附塊82之圖4中之右側面；及第2扣合構件87，其固定於吸附塊82之圖4中之左側面。

基部81相對於支持基板191之下表面，經由例如螺栓而固定於與第1吸附單元192之基部71相反之側。

於基部81之下部，吸附塊82經由例如螺栓進行固定。如圖8所示，吸附塊82於其下表面開口而形成有複數個吸附孔821。該等吸附孔821配置為矩陣狀，於圖8所示之構成中，於圖中之左右方向配置有4列，於圖中之上下方向配置有5行。以下，將屬於圖8中最右側之行之5個吸附孔821稱為｢第1吸附孔群822｣，將自第1吸附孔群822向左方依序稱為｢第2吸附孔群823｣、｢第3吸附孔群824｣、｢第4吸附孔群825｣。第1吸附孔群822之各吸附孔821、與第2吸附孔群823之各吸附孔821經由形成於吸附塊82內部之中空部(流路)827，與接頭83連通。又，第3吸附孔群824之各吸附孔821、與第4吸附孔群825之各吸附孔821經由形成於吸附塊82內部之中空部(流路)828，與接頭84連通。另，各吸附孔821呈圓形，其直徑例如較佳為1 mm以上且5 mm以下，更佳為2 mm以上且4 mm以下。

又，接頭83與例如未圖示之噴射器(以下稱為｢第2噴射器｣)連接。且，藉由第2噴射器之作動，可於第1吸附孔群822之各吸附孔821、與第2吸附孔群823之各吸附孔821產生吸附纜線91之吸引力。又，藉由於第2噴射器之真空破壞，吸引力消失，可解除對纜線91之吸附。

與接頭83同樣，接頭84與例如未圖示之噴射器(以下稱為｢第3噴射器｣)連接。且，藉由第3噴射器之作動，可於第3吸附孔群824之各吸附孔821、與第4吸附孔群825之各吸附孔821產生吸附纜線91之吸引力。又，藉由於第3噴射器之真空破壞，吸引力消失，可解除對纜線91之吸附。

此種構成之吸附塊82於例如纜線91相對較細，即寬度較小之情形時，可使用第1吸附孔群822與第2吸附孔群823，吸附該纜線91，並維持該吸附狀態。又，例如於纜線91相對較粗，即寬度較大之情形時，可使用第1吸附孔群822～第4吸附孔群825，吸附該纜線91，並維持該吸附狀態。又，於任一情形時，亦可防止吸附狀態之纜線91不經意地變形。

又，於吸附塊82之下表面之緣部，突出形成有纜線91抵接之抵接部829。且，藉由吸附狀態之纜線91抵接於抵接部829，可防止於機器人1之作業時纜線91發生偏移。

如圖6、圖7所示，於吸附塊82之下表面，固定有彈性片89。另，彈性片89成對應於各吸附孔821之部分開口，防止堵塞各吸附孔821之構成。該彈性片89係由如聚胺基甲酸酯等之低摩擦材料構成，可與抵接部829一起防止吸附狀態之纜線91於機器人1之作業時發生偏移(滑動)。

另，圖6係自圖5所示之狀態省略(分解、去除)支持板85之狀態之圖。又，圖7係自圖6所示之狀態省略(分解、去除)纜線91之狀態之圖。

如圖5所示，支持板85係介隔間隙而面向彈性片89配置，且於其與彈性片89之間插入纜線91時，由下方支持成吸附狀態之纜線91者。藉此，可防止吸附狀態之纜線91自吸附塊82(第2吸附單元193)脫落。又，於支持板85之圖5中之左側之緣部，形成有相對於纜線91之插入方向(圖5中之右方向)傾斜之傾斜部851。藉此，於在支持板85與彈性片89之間插入纜線91時，可容易進行該插入。

如圖4所示，第1扣合構件86向圖中之右側突出設置。關於該第1扣合構件86之功能，即使用態樣，於後述之第4實施形態予以說明。

第2扣合構件87向圖4中之左側突出設置。又，第2扣合構件87具有向下方突出之爪部871。關於該第2扣合構件87之功能，即使用態樣，於後述之第4實施形態予以說明。

作為藉由如以上構成之末端執行器19保持之纜線91，並無特別限定，例如，可舉出電子零件、電子機器等各種者，於本實施形態中，為具有可撓性之長條狀之FPC(Flexible Printed Circuits：可撓性印刷電路基板)或FFC(Flexible Flat Cable：可撓性扁平電纜)。以下，將該纜線91稱為｢第1零件91A｣。

如圖10、圖11所示，作為纜線91之第1零件91A具有：呈帶狀之配線部92；第1連接器(第1公型連接器)93，其設置於配線部92之一端部(圖中之左端部)；及第2連接器(第2公型連接器)94，其設置於配線部92之另一端部(圖中之右端部)。

配線部92配置於內部，具有帶有導電性之複數條配線(未圖示)。
第1連接器93配置於內部，具有與配線部92之各配線連接之端子(未圖示)。該第1連接器93呈板狀，於第1零件91A之寬度方向之兩側分別形成有凹部(缺損部)931。又，於第1連接器93，於較凹部931更靠配線部92側之部分，形成有凸部932。凸部932分別形成於第1零件91A之寬度方向之兩側。

第2連接器94配置於內部，具有與配線部92之各配線連接之端子(未圖示)。該第2連接器94呈板狀，於第1零件91A之寬度方向之兩側分別形成有凹部(缺損部)941。又，於第2連接器94，於較凹部941更靠配線部92側之部分，形成有凸部942。凸部942分別形成於第1零件91A之寬度方向之兩側。

又，如圖12～圖17所示，具有作為連接於第1零件91A之對象物95之第2零件95A。第2零件95A具有：電路基板96；第1連接器(第1母型連接器)97，其搭載於電路基板96上；及第2連接器(第2母型連接器)98，其搭載於電路基板96上之與第1連接器97不同之位置。

電路基板96係設置有特定之電路圖案(未圖示)之基板。
第1連接器97係所謂之｢單動作式連接器｣。該第1連接器97係由插入第1零件91A之第1連接器93之中空體構成。且，第1連接器97具有於第1連接器93之插入完成時與第1連接器93之上述端子連接之端子(未圖示)。又，第1連接器97具有於第1連接器93之插入完成時與第1連接器93之凹部931扣合之扣合部971。藉由該扣合部971之扣合，可防止自第1連接器97不經意地拔除第1連接器93，即，可防止脫離。

第2連接器98係所謂之｢單動作式連接器｣。該第2連接器98係由插入第1零件91A之第2連接器94之中空體構成。且，第2連接器98具有於第2連接器94之插入完成時與第2連接器94之上述端子連接之端子(未圖示)。又，第2連接器98具有於第2連接器94之插入完成時與第2連接器94之凹部941扣合之扣合部981。藉由該扣合部981之扣合，可防止自第2連接器98不經意地拔除第2連接器94，即，可防止脫離。

且，機器人1於控制裝置20之控制之下，可以末端執行器19保持第1零件91A，並進行將第1零件91A之第1連接器93連接於第2零件95A之第1連接器97，將第1零件91A之第2連接器94連接於第2零件95A之第2連接器98之連接作業(參照圖12～圖17)。接著，對該連接作業進行說明。

如圖9所示，控制裝置20之控制部201可依序控制第1動作(步驟S101)、第2動作(步驟S102)、第3動作(步驟S103)、及第4動作(步驟S104)。該控制程式預先記憶於記憶部208。且，基於該控制程式，進行連接作業。

另，於連接作業中，第2零件95A預先載置於例如作業台102。又，處於該載置狀態之第2零件95A之電路基板96配置為與XY平面平行。又，第2零件95A雖於本實施形態成第1連接器97面向Z方向正側，第2連接器98面向X方向負側之構成，但不限定於此。

又，於進行連接作業時，第2零件95A之第1連接器97之位置及姿勢(面向Z方向正側)、與第2連接器98之位置及姿勢(面向X方向負側)預先記憶於記憶部208。

又，如圖12～圖17所示，於第1零件91A(纜線91)上或末端執行器19上，設定有特定點P1。特定點P1係於第3動作中成末端執行器19開始沿第1零件91A之長邊方向之移動時之基準之點。特定點P1之位置及姿勢藉由位置控制部203掌握，並記憶於記憶部208。特定點P1之位置係特定點P1之X軸、Y軸及Z軸之各軸上之位置資訊。特定點P1之姿勢係例如特定點P1朝向X方向正側(或負側)、Y方向正側(或負側)、Z方向正側(或負側)之哪個方向相關之資訊。

另，特定點P1雖可設定於末端執行器19上，但較佳設定於第1零件91A(纜線91)之第1連接器93之前端上。藉此，例如無論末端執行器19之種類或構成如何，皆可穩定地設定特定點P1。

[1] 第1動作
首先，如圖12所示，機器人1藉由末端執行器19之第2吸附單元193(吸附塊82)，保持第1零件91A之第1連接器93側。且，機器人1維持該保持狀態不變，搬送第1零件91A，成特定點P1(第1連接器93)面向第2零件95A之第1連接器97之狀態。

接著，如圖13所示，機器人1使第1連接器93連同末端執行器19向Z方向負側下降，直至力檢測部7檢測出特定之力為止。藉此，將第1連接器93插入至第2零件95A之第1連接器97之第1動作完成(成功)。另，特定點P1之移動距離係第1零件91A之第1連接器93之凹部931扣合於第2零件95A之第1連接器97之扣合部971為止之距離。

此處，參照圖18，對第1動作成功之情形時藉由力檢測部7檢測出之力之經時變化(一例)進行說明。

另，力控制部202對機器人1依序進行：向第1連接器97之插入方向(Z方向負側)之目標力為第1力的第1力控制、與向第1連接器97之插入方向(Z方向負側)之目標力為大於第1力之第2力的第2力控制。作為第1力，只要為不使配線部92彎曲之力即可，例如，較佳為1 N以上且5 N以下，更佳為2 N以上且4 N以下。作為第2力，只要可將第1連接器93插入至第1連接器97，則無特別限定，例如，較佳為6 N以上且15 N以下，更佳為9 N以上且11 N以下。

開始第1連接器93之下降(時間t0)起，至該第1連接器93之前端抵接於第2零件95A之第1連接器97之扣合部971(時間t2)為止，由力檢測部7檢測出之力為零。其原因在於，第1連接器93順暢地插入至第1連接器97，而力檢測部7經由第1連接器93自第1連接器97受到之反作用力為零。

另，於時間t0至時間t2之中途之時間t1，較佳將力控制自第1力控制切換為第2力控制。即，較佳於時間t0至時間t1，進行第1力控制，於時間t1以後，進行第2力控制。

且，至第1連接器93之前端越過第2零件95A之第1連接器97之扣合部971(時間t3)為止，由力檢測部7檢測出之力增加。其原因在於，力檢測部7經由第1連接器93自第1連接器97受到之反作用力增加。

於第1連接器93之前端越過第2零件95A之第1連接器97之扣合部971後，第1連接器93之凹部931扣合於第2零件95A之第1連接器97之扣合部971。此時，由力檢測部7檢測出之力暫時減少，但其後轉為增加。

如此，於第1動作成功之情形時，力之經時變化成為如圖18之圖表所示之變化。

相對於此，於第1動作失敗之情形時，由力檢測部7將力之經時變化檢測為自圖18之圖表偏離之變化。於該情形時，例如，可使第1連接器93暫時自第1連接器97退避，即，使其沿Z方向正側移動，進行第1連接器93之X方向或Y方向之位置之微調整，再次執行第1動作。

如此，於控制裝置20(機器人系統100)中，於進行第1動作時，可執行對於向第2零件95A之第1連接器97之插入方向(Z方向負側)之按壓控制(力控制)(參照圖9)。藉此，可一面防止第1連接器93因向第1連接器97之壓入力而不經意地變形，一面將第1連接器93適當插入至第1連接器97。

又，控制裝置20於進行第1動作時，可執行於與向第2零件95A之第1連接器97之插入方向交叉之方向(X方向及Y方向)，使作用於第1零件91A(纜線91)之第1連接器93之力接近於零之仿形控制(控制)(參照圖9)。如上所述，阻抗控制包含仿形控制。藉由該仿形控制，第1連接器93於其向第1連接器97之插入中，可根據第1連接器97之內側之形狀，沿X方向或Y方向移動。藉此，可一面防止第1連接器93不經意地變形，一面順暢且迅速地進行第1連接器93向第1連接器97之插入。

[2] 第2動作
控制部201於第1動作之後，將第1零件91A之第1連接器93之插入完成時(第1動作完成時)，即，圖13所示之狀態下之特定點P1之位置及姿勢記憶於記憶部208。藉此，執行第2動作。

[3] 第3動作
控制部201於第2動作之後，如圖14所示，一面以末端執行器19保持第1零件91A，一面使該末端執行器19向上方，即箭頭α方向移動。另，亦可使末端執行器19於第1零件91A之配線部92彎曲之方向移動。且，如圖15所示，於其移動目的地，控制部201使末端執行器19停止，並使該末端執行器19保持第2連接器94側。此時，成特定點P1(第1連接器93)面向第2零件95A之第2連接器98之狀態，第3動作完成。

另，使末端執行器19向箭頭α方向移動時之末端執行器19對第1零件91A之保持力係藉由支持板85維持。

又，使末端執行器19向箭頭α方向移動時之末端執行器19之移動量(移動距離)係預先記憶於記憶部208。作為該移動量，只要為可將第2連接器94插入至第2連接器98之位置，則並無特別限定，例如，較佳為第1零件91A之全長之70%以上且100%以下，更佳為80%以上且90%以下。

又，末端執行器19雖向箭頭α方向移動，但該箭頭α方向係以特定點P1之位置為基準，自該處與特定點P1朝向之方向為相反方向。

然後，可基於向該第2連接器94之移動量、與特定點P1之位置及姿勢，使末端執行器19向第2連接器94準確地移動。

[4] 第4動作
控制部201於第3動作之後，如圖16所示，於以末端執行器19保持第1零件91A之第2連接器94側之狀態下，使末端執行器19連同第2連接器94沿X方向正側移動。藉此，將第2連接器94插入至第2零件95A之第2連接器98之第4動作完成(成功)。又，於第4動作完成時，第1零件91A之第2連接器94之凹部941可扣合於第2零件95A之第2連接器98之扣合部981。

接著，如圖17所示，解除末端執行器19對第1零件91A之保持力，並使該末端執行器19連同機器人1自第1零件91A分離。

此處，第4動作成功之情形時藉由力檢測部7檢測出之力之經時變化與上述第1動作成功之情形時藉由力檢測部7檢測出之力之經時變化同樣。

因此，於第4動作失敗之情形時，與第1動作失敗之情形同樣，例如，可使第2連接器94暫時自第2連接器98退避，即，使其沿X方向負側移動，進行第2連接器94之Y方向或Z方向之位置之微調整，並再次執行第4動作。

且，控制裝置20於進行第4動作時，亦與第1動作時同樣，可執行對於向第2零件95A之第2連接器98之插入方向(X方向正側)之按壓控制(力控制)(參照圖9)。藉此，可一面防止第2連接器94因向第2連接器98之壓入力而不經意地變形，一面將第2連接器94適當插入至第2連接器98。

又，控制裝置20於進行第4動作時，亦與第1動作時同樣，可執行於與向第2零件95A之第2連接器98之插入方向交叉之方向(Y方向及Z方向)，使作用於第1零件91A(纜線91)之第2連接器94之力接近於零之仿形控制(控制)(參照圖9)。藉由該仿形控制，第2連接器94於其向第2連接器98之插入中，可根據第2連接器98之內側之形狀，沿Y方向或Z方向移動。藉此，可一面防止第2連接器94不經意地變形，一面順暢且迅速地進行第2連接器94向第2連接器98之插入。

藉由如以上之控制，以1種(1個)末端執行器19，即，不更換複數種末端執行器19，可使末端執行器19不與第1零件91A分離地連續進行將第1零件91A之第1連接器93連接於第2零件95A之第1連接器97，其後，進而將第1零件91A之第2連接器94連接於第2零件95A之第2連接器98之連接作業。藉此，可高效且迅速地進行連接作業。

又，第3動作中使末端執行器19向箭頭α方向移動時，可不改變末端執行器19相對於第1零件91A之方向，使其直接移動。藉此，無論末端執行器19之方向如何，皆可使用該末端執行器19進行連接作業。

＜第2實施形態＞
圖19係顯示本發明之機器人系統之第2實施形態之機器人控制裝置之控制動作之流程圖。

以下，參照該圖對本發明之機器人控制裝置、機器人及機器人系統之第2實施形態進行說明，但以與上述之實施形態之不同點為中心進行說明，且相同之事項省略其說明。

本實施形態除進行連接作業時之控制裝置之控制不同以外與上述第1實施形態同樣。

如圖19所示，於本實施形態，於進行第1動作(步驟S101)及第4動作(步驟S104)之各動作(按壓控制)時，可執行轉矩控制。轉矩控制係包含於仿形控制之控制。

第1動作中之轉矩控制係於將第1零件91A之第1連接器93插入至第2零件95A之第1連接器97時，第1連接器93相對於第1連接器97傾斜，並碰撞該第1連接器97之情形時，使作用於第1連接器93之轉矩接近於零之控制。該轉矩係繞與第1零件91A之厚度方向平行之軸之轉矩。且，該轉矩控制與第1動作中之仿形控制相結合，可更順暢且迅速地進行第1連接器93向第1連接器97之插入。

第4動作中之轉矩控制係於將第1零件91A之第2連接器94插入至第2零件95A之第2連接器98時，第2連接器94相對於第2連接器98傾斜，並碰撞該第2連接器98之情形時，使作用於第2連接器94之轉矩接近於零之控制。該轉矩係繞與第1零件91A之厚度方向平行之軸之轉矩。且，該轉矩控制與第4動作中之仿形控制相結合，可更順暢且迅速地進行第2連接器94向第2連接器98之插入。

另，第1動作及第4動作分別於本實施形態於兩者之動作中進行轉矩控制，但並不限定於此，例如，亦可省略於一者之動作之轉矩控制。

＜第3實施形態＞
圖20係顯示本發明之機器人系統之第3實施形態之機器人控制裝置之控制動作之流程圖。

以下，參照該圖對本發明之機器人控制裝置、機器人及機器人系統之第3實施形態進行說明，但以與上述之實施形態之不同點為中心進行說明，且相同之事項省略其說明。

本實施形態除進行連接作業時之控制裝置之控制不同以外與上述第1實施形態同樣。

如圖20所示，於本實施形態，控制裝置20之控制部201可依序控制第1動作(步驟S201)、第2動作(步驟S202)、第1檢查(步驟S203)、第3動作(步驟S204)、第4動作(步驟S205)、及第2檢查(步驟S206)。另，步驟S201與上述第1實施形態中之步驟S101同樣。步驟S202與上述第1實施形態中之步驟S102同樣。步驟S204與上述第1實施形態中之步驟S103同樣。步驟S205與上述第1實施形態中之步驟S104同樣。

第1檢查係判斷(確認)第1零件91A之第1連接器93是否準確地插入至第2零件95A之第1連接器97之檢查。該第1檢查係藉由利用末端執行器19將第1連接器93於對第1連接器97之插入方向之相反方向牽引而進行。且，此時，於第1連接器93移動特定距離之情形時，判斷為第1連接器93之插入不準確。又，與此相反，於第1連接器93未移動特定距離之情形時，判斷為第1連接器93之插入準確。另，第1檢查中之上述特定距離係作為第1閾值記憶於記憶部208。第1閾值只要為插入至第1連接器93後容許第1連接器93之移動之範圍，則並無特別限定，但例如，較佳為0.5 mm以上且5 mm以下，更佳為1 mm以上且2 mm以下。

第2檢查係判斷(確認)第1零件91A之第2連接器94是否準確地插入至第2零件95A之第2連接器98之檢查。該第2檢查係藉由利用末端執行器19將第2連接器94於對第2連接器98之插入方向之相反方向牽引而進行。且，此時，於第2連接器94移動特定距離之情形時，判斷為第2連接器94之插入不準確。又，與此相反，於第2連接器94未移動特定距離之情形時，判斷為第2連接器94之插入準確。另，第2檢查中之上述特定距離係作為第2閾值記憶於記憶部208。第2閾值只要為插入至第2連接器94後容許第2連接器94之移動之範圍，則並無特別限定，但例如，較佳為0.5 mm以上且5 mm以下，更佳為1 mm以上且2 mm以下。

另，第1檢查及第2檢查雖分別於本實施形態中藉由牽引第1零件91A而進行，但並不限定於此，例如，亦可藉由利用如相機等之攝像機器拍攝第1零件91A而進行。

又，進行第1檢查之時序雖於本實施形態中為第2動作與第3動作之間，但並不限定於此，例如，亦可為第4動作之後。

又，進行第2檢查之時序雖於本實施形態中為第4動作之後，但並不限定於此，例如，於第1檢查於第4動作之後進行之情形時，亦可為該第1檢查之後。

＜第4實施形態＞
圖21係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖22係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖23係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖24係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖25係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。圖26係圖25中之C-C線剖視圖。

以下，參照該等圖對本發明之機器人控制裝置、機器人及機器人系統之第4實施形態進行說明，但以與上述之實施形態之不同點為中心進行說明，且相同之事項省略其說明。

本實施形態除第1構件及第2構件之構成(形狀)不同以外與上述第1實施形態同樣。

於本實施形態，作為保持於機器人1之末端執行器19之纜線91，可舉出第1零件91B。又，作為連接於第1零件91B之對象物95，可舉出第2零件95B。

如圖26所示，於第1零件91B中，設置於配線部92之一端部(圖中之左端部)之第1連接器(第1公型連接器)93於第1零件91B之寬度方向之兩側分別形成有凸部933。另，雖省略圖示，但第1零件91B於與第1連接器93相反之側，具有與本實施形態中之第1連接器93同樣之構成(形狀)之第2連接器。

如圖21～圖25所示，於第2零件95B中，搭載於電路基板96上之第1連接器(第1母型連接器)97係所謂之｢雙動作式連接器｣。該第1連接器97具有藉由繞與Y方向平行之軸旋轉而可開閉之蓋部972。又，第1連接器97具有於第1連接器93之插入完成時與第1連接器93之凸部933扣合之扣合部973。藉由該扣合部973之扣合，可防止自第1連接器97不經意地拔除第1連接器93，即，防止脫離(參照圖26)。另，雖省略圖示，但第2零件95B於與第1連接器97相反之側，具有與本實施形態中之第1連接器97同樣之構成(形狀)之第2連接器。

此種構成之第1零件91B與第2零件95B係如下般連接。另，因第1零件91B之第1連接器93與第2零件95B之第1連接器97之連接過程(第1動作)與第1零件91B之第2連接器與第2零件95B之第2連接器之連接過程(第4動作)相同，故以下，對前者之連接過程，代表性地進行說明。

首先，如圖21所示，機器人1使末端執行器19之第1扣合構件86扣合於第2零件95B之第1連接器97之蓋部972。然後，如圖22所示，藉由末端執行器19，直接提起蓋部972。藉此，蓋部972成開狀態。

接著，如圖23所示，機器人1藉由末端執行器19之第2吸附單元193(吸附塊82)，保持第1零件91B之第1連接器93側。且，一面使末端執行器19連同第1連接器93相對於XY平面傾斜特定角度，一面向Z方向負側且X方向負側移動。另，此時之傾斜角度並無特別限定，例如，較佳為5度以上且30度以下，更佳為15度以上且20度以下。

接著，第1連接器93抵接於第1連接器97後，如圖24所示，使第1連接器93之姿勢與XY平面平行。

接著，使末端執行器19之第2扣合構件87之爪部871扣合於處於開狀態之第1連接器97之蓋部972。且，如圖25所示，藉由末端執行器19，將蓋部972直接向X方向正側按壓。藉此，蓋部972成閉狀態，將第1連接器93插入至第1連接器97之第1動作完成(成功)。

且，第1動作後，如上述第1實施形態所述般依序進行第2動作以後之動作。

圖27係用於針對第1實施形態～第4實施形態以硬體(處理器)為中心進行說明之方塊圖。

於圖27，顯示連接有機器人1、控制器61及電腦62之機器人系統100A之整體構成。機器人1之控制可藉由位於控制器61之處理器讀取並執行位於記憶體之指令，亦可藉由存在於電腦62之處理器讀取位於記憶體之指令並經由控制器61執行。

因此，可將控制器61與電腦62之任意一者或兩者視為｢機器人控制裝置(控制裝置)｣。

＜變化例1＞
圖28係顯示本發明之機器人系統之其他例1(變化例1)之方塊圖。

於圖28，顯示電腦63直接連接於機器人1之機器人系統100B之整體構成。機器人1之控制係藉由存在於電腦63之處理器讀取位於記憶體之指令並直接執行。

因此，可將電腦63視為｢機器人控制裝置(控制裝置)｣。

＜變化例2＞
圖29係顯示本發明之機器人系統之其他例2(變化例2)之方塊圖。

於圖29，顯示連接內置有控制器61之機器人1與電腦66，且電腦66經由LAN(Local Area Network：局部區域網路)等網路65連接至雲端64之機器人系統100C之整體構成。機器人1之控制可藉由存在於電腦66之處理器讀取並執行位於記憶體之指令，亦可藉由存在於雲端64上之處理器經由電腦66讀取並執行位於記憶體之指令。

因此，可將控制器61、電腦66及雲端64之任意1個、或任意2個或3個(整體)視為｢機器人控制裝置(控制裝置)｣。

以上，針對圖示之實施形態對本發明之機器人控制裝置、機器人及機器人系統進行了說明，但本發明並不限定於此，構成機器人控制裝置、機器人及機器人系統之各部可置換為可發揮同樣功能之任意構成者。又，亦可附加任意構成物。

又，本發明之機器人控制裝置、機器人及機器人系統亦可為組合上述各實施形態中任意2種以上之構成(特徵)者。

又，於上述實施形態，記憶部雖為控制裝置之構成要素，但於本發明中，記憶部並非為控制裝置之構成要素，亦可與控制裝置分開設置。

又，於上述實施形態，機器人之基台之固定部位雖為例如設置空間之地板，但於本發明中，並不限定於此，此外，可舉出例如天花板、墻壁、作業台、地面等。又，基台本身亦可移動。

又，於本發明中，機器人亦可設置於單元內。於該情形時，作為機器人之基台之固定部位，可舉出例如單元之地板部、天花板部、壁部、作業台等。

又，於上述實施形態中，固定機器人(基台)之平面(面)即第1面係與水平面平行之平面(面)，但於本發明中，並不限定於此，例如，可為相對於水平面或鉛直面傾斜之平面(面)，又，亦可為與鉛直面平行之平面(面)。即，第1旋動軸可相對於鉛直方向或水平方向傾斜，又，可與水平方向平行，亦可與鉛直方向平行。

又，於上述實施形態，機械臂之旋動軸之數量係6個，但於本發明中，並不限定於此，機械臂之旋動軸之數量可為例如2個、3個、4個、5個或7個以上。即，於上述實施形態，臂(連桿)之數量雖為6個，但於本發明中，並不限定於此，臂之數量可為例如2個、3個、4個、5個或7個以上。於該情形時，例如，於上述實施形態之機器人中，藉由於第2臂與第3臂之間追加臂，可實現臂之數量為7個之機器人。

又，於上述實施形態，機械臂之數量雖為1個，但於本發明中，並不限定於此，機械臂之數量可為例如2個以上。即，機器人(機器人本體)可為例如雙臂機器人等之複數臂機器人。

又，於本發明中，機器人可為其他形式之機器人。作為具體例，例如，可舉出具有腳部之腳式步行(行走)機器人、標量機器人等之水平多關節機器人等。

又，處理器可由1個裝置構成，又，亦可由複數個裝置構成，即，亦可分成複數個單位處理器。

具體而言，處理器例如可由以下2個處理器構成：第1處理器，其可基於力檢測部檢測出之力而以力控制對機器人進行控制；及第2處理器，其使機器人保持纜線，並判定使該纜線嵌合於被對象物之嵌合作業之結果之良否。又，處理器亦可進而具有第3處理器。

1‧‧‧機器人

2‧‧‧臂本體

2a‧‧‧臂本體

2b‧‧‧臂本體

2c‧‧‧臂本體

2d‧‧‧臂本體

3‧‧‧驅動機構

3a‧‧‧驅動機構

3b‧‧‧驅動機構

3c‧‧‧驅動機構

3d‧‧‧驅動機構

4‧‧‧密封器件

4a‧‧‧密封器件

4b‧‧‧密封器件

4c‧‧‧密封器件

4d‧‧‧密封器件

5‧‧‧顯示裝置

7‧‧‧力檢測部

9‧‧‧輸入裝置

10‧‧‧機械臂

11‧‧‧基台

12‧‧‧第1臂

13‧‧‧第2臂

14‧‧‧第3臂

15‧‧‧第4臂

16‧‧‧腕

17‧‧‧第5臂

18‧‧‧第6臂

19‧‧‧末端執行器

20‧‧‧機器人控制裝置(控制裝置)

30‧‧‧可動部

61‧‧‧控制器

62‧‧‧電腦

63‧‧‧電腦

64‧‧‧雲端

65‧‧‧網路

66‧‧‧電腦

71‧‧‧基部

72‧‧‧接頭

73‧‧‧接頭

74‧‧‧接頭

75‧‧‧吸附墊

76‧‧‧吸附墊

81‧‧‧基部

82‧‧‧吸附塊

83‧‧‧接頭

84‧‧‧接頭

85‧‧‧支持板

86‧‧‧第1扣合構件

87‧‧‧第2扣合構件

89‧‧‧彈性片

91‧‧‧纜線

91A‧‧‧第1零件

91B‧‧‧第1零件

92‧‧‧配線部

93‧‧‧第1連接器(第1公型連接器)

94‧‧‧第2連接器(第2公型連接器)

95‧‧‧對象物

95A‧‧‧第2零件

95B‧‧‧第2零件

96‧‧‧電路基板

97‧‧‧第1連接器(第1母型連接器)

98‧‧‧第2連接器(第2母型連接器)

100‧‧‧機器人系統

100A‧‧‧機器人系統

100B‧‧‧機器人系統

100C‧‧‧機器人系統

101‧‧‧地板

102‧‧‧作業台

111‧‧‧螺栓

171‧‧‧關節

172‧‧‧關節

173‧‧‧關節

174‧‧‧關節

175‧‧‧關節

176‧‧‧關節

191‧‧‧支持基板

192‧‧‧第1吸附單元

193‧‧‧第2吸附單元

194‧‧‧接頭

201‧‧‧控制部

202‧‧‧力控制部

203‧‧‧位置控制部

206‧‧‧判定部

207‧‧‧受理部

208‧‧‧記憶部

209‧‧‧顯示控制部

301‧‧‧馬達驅動器

302‧‧‧馬達驅動器

303‧‧‧馬達驅動器

304‧‧‧馬達驅動器

305‧‧‧馬達驅動器

306‧‧‧馬達驅動器

401‧‧‧第1驅動源

401M‧‧‧馬達

402‧‧‧第2驅動源

402M‧‧‧馬達

403‧‧‧第3驅動源

403M‧‧‧馬達

404‧‧‧第4驅動源

404M‧‧‧馬達

405‧‧‧第5驅動源

405M‧‧‧馬達

406‧‧‧第6驅動源

406M‧‧‧馬達

411‧‧‧第1角度感測器

412‧‧‧第2角度感測器

413‧‧‧第3角度感測器

414‧‧‧第4角度感測器

415‧‧‧第5角度感測器

416‧‧‧第6角度感測器

711‧‧‧中空部(流路)

821‧‧‧吸附孔

822‧‧‧第1吸附孔群

823‧‧‧第2吸附孔群

824‧‧‧第3吸附孔群

825‧‧‧第4吸附孔群

827‧‧‧中空部(流路)

828‧‧‧中空部(流路)

829‧‧‧抵接部

851‧‧‧傾斜部

871‧‧‧爪部

931‧‧‧凹部(缺損部)

932‧‧‧凸部

933‧‧‧凸部

941‧‧‧凹部(缺損部)

942‧‧‧凸部

971‧‧‧扣合部

972‧‧‧蓋部

973‧‧‧扣合部

981‧‧‧扣合部

[A]‧‧‧區域

O1‧‧‧第1旋動軸

O2‧‧‧第2旋動軸

O3‧‧‧第3旋動軸

O4‧‧‧第4旋動軸

O5‧‧‧第5旋動軸

O6‧‧‧第6旋動軸

P1‧‧‧特定點

S101～S104‧‧‧步驟

S201～S206‧‧‧步驟

t0‧‧‧時間

t1‧‧‧時間

t2‧‧‧時間

t3‧‧‧時間

X‧‧‧方向

Y‧‧‧方向

Z‧‧‧方向

α‧‧‧箭頭

圖1係顯示本發明之機器人系統之第1實施形態之機器人之立體圖(包含方塊圖)。

圖2係圖1所示之機器人之概略圖。

圖3係顯示本發明之機器人系統之第1實施形態之主要部分之方塊圖。

圖4係顯示安裝於圖1所示之機器人之末端執行器之立體圖。

圖5係以圖4中之一點鏈線包圍之區域[A]之放大圖。

圖6係以圖4中之一點鏈線包圍之區域[A]之分解圖。

圖7係以圖4中之一點鏈線包圍之區域[A]之分解圖。

圖8係圖4所示之末端執行器所具備之吸附塊之立體圖。

圖9係顯示本發明之機器人系統之第1實施形態之機器人控制裝置之控制動作之流程圖。

圖10係顯示成本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之對象之纜線的側視圖。

圖11係自圖10中之箭頭B方向觀察之圖(俯視圖)。

圖12係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖13係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖14係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖15係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖16係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖17係用於依序說明本發明之機器人系統之第1實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖18係顯示於圖12至圖13所示之作業之過程中藉由力檢測部檢測出之力之經時變化，且作業成功之情形之圖表(一例)。

圖19係顯示本發明之機器人系統之第2實施形態之機器人控制裝置之控制動作之流程圖。

圖20係顯示本發明之機器人系統之第3實施形態之機器人控制裝置之控制動作之流程圖。

圖21係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖22係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖23係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖24係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖25係用於依序說明本發明之機器人系統之第4實施形態之作業之部分垂直剖視圖。

圖26係圖25中之C-C線剖視圖。

圖27係用於針對第1實施形態～第4實施形態以硬體(處理器)為中心進行說明之方塊圖。

圖28係顯示本發明之機器人系統之其他例1(變化例1)之方塊圖。

圖29係顯示本發明之機器人系統之其他例2(變化例2)之方塊圖。

Claims (8)

1. 一種機器人控制裝置，其係控制機器人者，該機器人具有安裝末端執行器之機械臂，以上述末端執行器保持具有可撓性之纜線，而將上述纜線之一端部連接於第1連接器，將上述纜線之另一端部插入至第2連接器，且該機器人控制裝置之特徵在於使上述機器人執行以下動作： 第1動作，其以上述末端執行器保持上述纜線之一端部側，而將上述纜線之一端部插入至上述第1連接器； 第2動作，其記憶上述纜線之一端部對上述第1連接器之插入完成時、上述纜線上或上述末端執行器上之特定點之位置及姿勢； 第3動作，其一面以上述末端執行器引導上述纜線，一面基於預先記憶之向上述纜線之另一端部之移動量、與上述位置及上述姿勢，使上述末端執行器沿上述纜線向上述纜線之另一端部側移動，而以上述末端執行器保持上述纜線之另一端部側；及 第4動作，其於以上述末端執行器保持上述纜線之另一端部側之狀態下，將上述纜線之另一端部插入至上述第2連接器。
2. 如請求項1之機器人控制裝置，其中於進行上述第1動作時，執行對於向上述第1連接器之插入方向之力控制。
3. 如請求項1或2之機器人控制裝置，其中於進行上述第4動作時，執行對於向上述第2連接器之插入方向之力控制。
4. 如請求項1至3中任一項之機器人控制裝置，其中於進行上述第1動作時，執行於與向上述第1連接器之插入方向交叉之方向上使作用於上述纜線之力接近於零之控制。
5. 如請求項1至4中任一項之機器人控制裝置，其中於進行上述第4動作時，執行於與向上述第2連接器之插入方向交叉之方向上使作用於上述纜線之力接近於零之控制。
6. 如請求項1至5中任一項之機器人控制裝置，其中上述特定點設定於上述纜線上。
7. 一種機器人，其特徵在於具有： 機械臂；且 由請求項1至6中任一項之機器人控制裝置予以控制。
8. 一種機器人系統，其特徵在於具備： 機器人，其具有機械臂；及 請求項1至6中任一項之機器人控制裝置，其控制上述機器人。