TW201924286A - 通信系統、被控制機器及通信系統之控制方法 - Google Patents

通信系統、被控制機器及通信系統之控制方法 Download PDF

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Abstract

通信系統(1)具備：複數個被控制機器(30A)等，其等具有依據EtherCAT標準之通信IF(31及34)；網路(N1)，其連接有複數個被控制機器(30A)等各者之通信IF(31)；網路(N2)，其連接有複數個被控制機器(30A)等各者之通信IF(34)；控制裝置(20A)，其可將用以控制複數個被控制機器(30A)等之第一控制資料送出至網路(N1)；控制裝置(20B)，其可將用以控制複數個被控制機器(30A)等之第二控制資料送出至網路(N2)；及主控制裝置(10)，其進行使控制裝置(20A)送出第一控制資料之第一控制；主控制裝置(10)進而於所送出之第一控制資料未到達複數個被控制機器(30A)等中至少任一者之情形時，進行使控制裝置(20B)送出第二控制資料之第二控制。

Description

通信系統、被控制機器及通信系統之控制方法
本發明係關於一種通信系統、被控制機器及通信系統之控制方法。
就通信之冗長性及即時性之觀點而言，工廠等所配備之機器之控制通信之網路使用EtherCAT(註冊商標)(Ethernet for Control Automation Technology，乙太網路控制自動化技術)等環式之通信標準。
連接於EtherCAT之網路之裝置有控制裝置(一般亦稱為主控裝置)及被控制機器(一般亦稱為從屬裝置)。EtherCAT之網路具有環型之拓樸結構作為其一形態。控制裝置所送出之訊框被與控制裝置相鄰之被控制機器接收之後，自該被控制機器送出，並被與該被控制機器相鄰之另一被控制機器接收。其後，該訊框一個接一個地被相鄰之被控制機器送出，最後由控制裝置接收，藉此，在網路循環。
專利文獻1揭示了一種關於EtherCAT之網路中發生故障時之路徑切換之技術。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第4904399號公報
於專利文獻1所揭示之技術中，於具有環型之網路拓樸結構(亦簡稱為拓樸結構)之網路之1個部位發生故障時，可變更拓樸結構而繼續通信。
然而，於在網路之2個部位以上發生故障之情形、或控制裝置發生故障之情形時等，存在無法維持通信之問題。
本發明係為了解決上述問題而完成者，目的在於提供一種構成更加提高了故障耐性之環式之網路之通信系統等。
為了解決上述課題，本發明之一態樣之通信系統具備有：複數個被控制機器，上述複數個被控制機器之各者具有依據EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)標準之第一介面及依據EtherCAT標準之第二介面，該第一介面具有第一輸入用埠及第一輸出用埠，該第二介面具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；第一網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第一介面；第二網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第二介面；主動控制裝置，其連接於上述第一網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第一控制資料送出至上述第一網路；待機控制裝置，其連接於上述第二網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第二控制資料送出至上述第二網路；及主控制裝置，其進行使上述主動控制裝置送出上述第一控制資料之第一控制；上述主控制裝置進而於所送出之上述第一控制資料未到達上述複數個被控制機 器之至少任一者之情形時，進行使上述待機控制裝置送出上述第二控制資料之第二控制。
藉此，通信系統於第一網路具有回折型之拓樸結構之情形時，即便於發生主動控制裝置之故障、或第一網路上之1個部位之故障時，亦可維持控制裝置與複數個被控制機器之通信。又，通信系統於第一網路具有環型之拓樸結構之情形時，即便於發生主動控制裝置之故障、或第一網路上之2個部位以上之故障時，亦可維持控制裝置與複數個被控制機器之通信。此處，於簡稱為控制裝置之情形時，意指主動控制裝置及待機控制裝置中至少一者。如此，通信系統可構成更加提高了故障耐性之環式之網路。
又，上述主動控制裝置亦可於上述第一控制中，從自上述第一網路接收之上述第一控制資料中包含之資訊取得上述複數個被控制機器中上述第一控制資料所到達之被控制機器之個數，於判定為所取得之上述個數小於上述複數個被控制機器之個數之情形時，進行上述第二控制。
藉此，通信系統可基於由被控制機器記錄於在第一網路循環之控制資料內的表示該控制資料所到達之被控制機器之個數之資訊，而容易地判定第一控制資料是否到達所有被控制機器。由此，通信系統可更容易地構成更加提高了故障耐性之環式之網路。
又，上述主控制裝置亦可進而判定是否於既定期間內接收到來自上述主動控制裝置之通信封包，於判定為未於上述既定期間內接收到上述通信封包之情形時，進行上述第二控制。
藉此，通信系統可基於是否接收到從主動控制裝置接 收之通信封包而容易地判定主動控制裝置是否正常動作。由此，通信系統可更容易地構成更加提高了故障耐性之環式之網路。
又，上述主控制裝置亦可基於未在上述既定期間內自上述主動控制裝置接收到上述通信封包之情況而進行上述第二控制之後，於新的既定期間內自上述主動控制裝置接收到新的通信封包時，進而進行上述第一控制。
藉此，通信系統自藉由主動控制裝置與被控制機器通信之狀態切換為藉由待機控制裝置與被控制裝置通信之狀態之後，可基於是否接收到來自主動控制裝置之通信封包，而自動地返回至藉由主動控制裝置與被控制機器通信之狀態。藉此，通信系統可使故障恢復時之操作變得更容易。
又，上述第一網路亦可具有連接有上述主動控制裝置與上述複數個被控制機器各者之上述第一介面之環型之拓樸結構。
藉此，通信系統藉由具有環型之拓樸結構之第一網路，即便於發生主動控制裝置之故障、或第一網路上之2個部位以上之故障之情形時，亦可維持控制裝置與複數個被控制機器之通信。
又，上述通信系統亦可進而具備有：複數個第二被控制機器，其係與上述複數個被控制機器即複數個第一被控制機器不同者，上述複數個第二被控制機器之各者具有第一介面及第二介面，該第一介面依據EtherCAT標準，且具有第一輸入用埠及第一輸出用埠，該第二介面依據EtherCAT標準，且具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；第三網路，其連接有上述複數個第二被控制機器各者之上述第一介面；第四網路，其連接有上述複數個第二被控制機器 各者之上述第二介面；及第二主動控制裝置，其係與上述主動控制裝置即第一主動控制裝置不同者，且連接於上述第三網路，將用以控制上述複數個第二被控制機器之第三控制資料送出至上述第三網路；上述待機控制裝置進而連接於上述第四網路，將用以控制上述複數個第二被控制機器之第四控制資料送出至上述第四網路；上述主控制裝置進而進行使上述第二主動控制裝置送出上述第三控制資料之第三控制，於上述第三控制資料未到達上述複數個第二被控制機器之至少任一者之情形時，進行使上述待機控制裝置送出上述第四控制資料之第四控制。
藉此，通信系統通過不同之網路進行自控制裝置向複數個第一被控制機器之通信、及自控制裝置向複數個第二被控制機器之通信。藉此，與上述經由單一之網路與被控制機器通信之情形相比，可與更多被控制機器進行通信，又，可降低控制裝置之處理負荷。又，用於複數個第一被控制機器之待機控制裝置亦可用於複數個第二被控制機器之控制。即，待機控制裝置兼用於與複數個第一被控制機器之通信、及與複數個第二被控制機器之通信。由此，減少待機裝置之個數，而實現削減成本之效果。
又，本發明之一態樣之被控制機器具備有：依據EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)標準之第一介面，其具有第一輸入用埠及第一輸出用埠；及依據EtherCAT標準之第二介面，其具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；上述第一介面經由第一網路而連接於可將用以控制上述被控制機器之第一控制資料送出至上述第一網路之主動控制裝置，上述第二介面經由第二網路而連接於可將用以控制上述被控制機器之第二控制資料送出 至上述第二網路之待機控制裝置；上述被控制機器於接收到由上述主動控制裝置送出之上述第一控制資料之情形時，根據基於接收到之上述第一控制資料之控制而動作，於接收到由上述待機控制裝置送出之上述第二控制資料之情形時，根據基於接收到之上述第二控制資料之控制而動作。
藉此，實現與上述通信系統同樣之效果。
又，於本發明之一態樣之通信系統之控制方法中，上述通信系統具備有：複數個被控制機器，上述複數個被控制機器之各者具有依據EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)標準之第一介面及依據EtherCAT標準第二介面，該第一介面具有第一輸入用埠及第一輸出用埠，該第二介面具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；第一網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第一介面；第二網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第二介面；主動控制裝置，其連接於上述第一網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第一控制資料送出至上述第一網路；待機控制裝置，其連接於上述第二網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第二控制資料送出至上述第二網路；及主控制裝置；上述控制方法包括如下步驟：上述主控制裝置進行使上述主動控制裝置送出上述第一控制資料之第一控制；及上述主控制裝置於所送出之上述第一控制資料未到達上述複數個被控制機器之至少任一者之情形時，進行使上述待機控制裝置送出上述第二控制資料之第二控制。
藉此，實現與上述通信系統同樣之效果。
再者，本發明不僅可作為裝置而實現，而且亦可以將 構成該裝置之處理手段作為步驟之方法而實現，或者作為使電腦執行該等步驟之程式而實現，或者作為記錄該程式之電腦可讀取之CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory，光碟)等記錄媒體而實現，或者作為表示該程式之資訊、資料或信號而實現。並且，該等程式、資訊、資料及信號亦可經由網際網路等通信網路而傳送。
根據本發明，通信系統可構成更加提高了故障耐性之環式之網路。
1、2‧‧‧通信系統
10‧‧‧主控制裝置
11、21、22、31、34‧‧‧通信IF
12‧‧‧生成部
13‧‧‧HB檢測部
14‧‧‧記錄
20A、20B、20C‧‧‧控制裝置
23‧‧‧控制部
24‧‧‧機器檢測部
25‧‧‧HB生成部
26、27、32、33、35、36‧‧‧埠
30A、30B、30C、30D、30E、30F‧‧‧被控制機器
37‧‧‧功能部
L1、L2、L3、L4‧‧‧鏈結
N、N1、N2、N3、N4‧‧‧網路
T1、T2‧‧‧期間
圖1係表示實施形態1之通信系統之功能構成之方塊圖。
圖2係表示實施形態1之檢測部所保有之記錄之說明圖。
圖3係表示實施形態1之控制部所保存之ID(Identification，識別碼)對應表格之說明圖。
圖4係表示實施形態1之通信系統之控制方法之第一流程圖。
圖5係表示實施形態1之通信系統之控制方法之第二流程圖。
圖6係表示具有實施形態1之回折型之拓樸結構之通信系統之、不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。
圖7係表示具有實施形態1之回折型之拓樸結構之通信系統中發生故障之情形時之通信路徑之說明圖。
圖8係表示具有實施形態1之環型之拓樸結構之通信系統之、不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。
圖9係表示具有實施形態1之環型之拓樸結構之通信系統之、發生故障之情形時之通信路徑之第一說明圖。
圖10係表示具有實施形態1之環型之拓樸結構之通信系統之、發生故障之情形時之通信路徑之第二說明圖。
圖11係表示具有實施形態1之環型之拓樸結構之通信系統之、發生故障之情形時之通信路徑之第三說明圖。
圖12係表示具有實施形態2之回折型之拓樸結構之通信系統之、不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。
圖13係表示具有實施形態2之環型之拓樸結構之通信系統之、不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。
以下，一面參照圖式，一面對本發明之實施形態具體地進行說明。
以下所說明之實施形態均表示本發明之較佳之一具體例。以下之實施形態所示之數值、形狀、材料、構成要素、構成要素之配置位置及連接形態、步驟、步驟之順序等為一例，並非旨在限定本發明。又，於以下之實施形態中之構成要素之中，關於表示本發明之最上位概念之獨立請求項中未記載之構成要素，作為構成更佳形態之任意之構成要素而進行說明。
再者，對於同一構成要素，有時附加同一符號並省略說明。
(實施形態1)
於本實施形態中，對構成更加提高了故障耐性之環式之網路之通信系統等進行說明。
首先，對本實施形態之通信系統之構成進行說明。
圖1係表示本實施形態之通信系統1之功能構成之方塊圖。
如圖1所示，通信系統1具備主控制裝置10、控制裝置20A及20B、網路N、N1及N2、以及被控制機器30A、30B及30C。
通信系統1係用以控制被控制機器30A~30C之通信系統。通信系統1例如在工廠等所配備之機器之控制通信之網路中，用於主控制裝置與被控制機器之間進行之用以執行I/O控制(例如，對感測器、馬達等之控制)之通信。
主控制裝置10係管理包含被控制機器30A~30C之設備整體之電腦，且控制被控制機器30A~30C。具體而言，主控制裝置10進行使控制裝置20A送出控制資料之控制，進而，於所送出之控制資料未到達被控制機器30A~30C之至少任一者之情形時，進行使控制裝置20B送出控制資料之控制。再者，亦將使控制裝置20A送出之控制資料稱為第一控制資料，亦將使控制裝置20A送出控制資料之控制稱為第一控制。又，亦將使控制裝置20B送出之控制資料稱為第二控制資料，亦將使控制裝置20B送出控制資料之控制稱為第二控制。
控制裝置20A係根據從主控制裝置10接收之控制命令而控制被控制機器30A~30C之電腦。控制裝置20A通過網路N1而與被控制機器30A~30C之各者連接。控制裝置20A根據從主控制裝置10接收之控制命令中包含之I/O控制之資訊而決定使被控制機器30A~30C進行之具體之動作。然後，將包含用以使被控制機器30A~30C之各者進行所決定之動作之控制資料之通信封包(亦簡稱為封包)送出至網路N1。控制裝置20A可藉由PC(個人電腦)等硬體而 實現。又，亦將控制裝置20A稱為主動控制裝置。
控制裝置20B係具有與控制裝置20A同樣之功能之控制裝置。控制裝置20B連接於網路N2。控制裝置20B通過網路N2而與被控制機器30A~30C之各者連接，與控制裝置20A同樣地將所生成之控制資料送出至網路N2。再者，亦將控制裝置20B稱為待機控制裝置。
網路N1係連接有控制裝置20A之物理埠26(亦簡稱為埠)及被控制機器30A~30C之各者之網路。網路N1係藉由將控制裝置20A及被控制機器30A~30C之各者菊鏈連接(所謂珠鏈連接)而形成之網路，其具體例係依據EtherCAT之通信標準之網路。具體而言，控制裝置20A之埠26與被控制機器30A之埠32以通信鏈結L1(亦簡稱為鏈結)連接，被控制機器30A之埠33與被控制機器30B之埠32以鏈結L2連接，被控制機器30B之埠33與被控制機器30C之埠32以鏈結L3連接。
又，網路N1可選擇性地採用以控制裝置20A為一端之回折型之拓樸結構(一筆劃之拓樸結構)、及以控制裝置20A為環之一部分之環型之拓樸結構(環狀之拓樸結構)。圖1所示之網路N1具有回折型之拓樸結構。
網路N2係連接有控制裝置20B之埠26及被控制機器30A~30C之各者之網路，且具有與網路N1同樣之功能。
被控制機器30A係實施例如I/O控制(例如，對感測器、馬達等之控制)處理之機器，且根據利用主控制裝置10之控制而動作。
被控制機器30A具有2個通信IF(介面)31及34，通信IF 31連接於網路N1，通信IF 34連接於網路N2。被控制機器30A於接收到由通信IF 31接收之封包之情形時，根據接收到之該封包中包含之控制資料而動作，於接收到由通信IF 34接收之封包之情形時，根據接收到之該封包中包含之控制資料而動作。
被控制機器30B及30C係具有與被控制機器30A同樣之功能之被控制機器。被控制機器30B及30C分別獨立於被控制機器30A而接收控制資料，並獨立地動作。再者，對通信系統1所具備之被控制機器為被控制機器30A、30B及30C之3個之情形進行了說明，但並不限定於此，亦可為數十個或數百個。
控制裝置20A送出至網路N1之封包通過網路N1而由被控制機器30A接收。然後，被控制機器30A取得所接收之封包中包含之送至自身裝置之控制資料，並根據所取得之控制資料而動作。又，於被控制機器30A保有應發送至控制裝置20A之資料之情形時，將該資料包含在封包內而送出至網路N1。所送出之封包由被控制機器30B接收，同樣地進行處理而送出至網路N1。以此方式，控制裝置20A所送出之封包在網路N1循環而返回至控制裝置20A。
控制裝置20B及網路N2係作為控制裝置20A或網路N1發生故障之情形時控制被控制機器30A~30C之待機系統(或備用系統)之控制裝置及網路而發揮功能。相對於此，控制裝置20A及網路N1係作為正常之情形時控制被控制機器30A~30C之主動系統(或操作系統)之控制裝置及網路而發揮功能。
其次，對主控制裝置10、控制裝置20A及20B、以及被控制機器之各者之詳細之構成進行說明。
如圖1所示，主控制裝置10具備通信IF 11、生成部12、 及HB檢測部13。
通信IF 11係與網路N可通信地連接之通信介面裝置。通信IF 11經由網路N而與控制裝置20A及20B各者之通信IF 21連接。通信IF 11之通信標準例如為依據IEEE802.3標準之有線LAN(Local Area Network，區域網路)、或依據IEEE802.11a、b、g、n等標準之無線LAN，但不限定於該等通信標準。
生成部12係生成用以控制被控制機器30A~30C之各者之控制命令之處理部。控制命令係表示例如I/O控制之資訊，更具體而言係表示使哪一機器以何種方式動作之資訊。生成部12係藉由處理器使用記憶體等執行程式而實現。
生成部12將所生成之控制命令經由通信IF 11而送出至網路N。生成部12基於自HB檢測部13接收之檢測資訊而決定所要送出之控制命令之接收地。具體而言，生成部12參照HB檢測部13所保有之活動(heartbeat)信號之記錄14，而判定是否於至當前時點為止之既定時間(例如5秒鐘左右)內接收到來自控制裝置20A及20B之各者之活動信號。然後，生成部12基於在上述既定時間內接收到來自控制裝置20A之活動信號之情況而判定控制裝置20A之動作為正常狀態時，藉由將控制命令發送至控制裝置20A而對控制裝置20A進行控制。另一方面，當基於未定期地接收到來自控制裝置20A之活動信號之情況而判定控制裝置20A之動作為異常狀態時，藉由將控制命令發送至控制裝置20B而對控制裝置20B進行控制。再者，在基於未定期地接收到來自控制裝置20A之活動信號之情況而對控制裝置20B進行控制之後，接收到來自控制裝置20A之活動信號之情形時，亦可自動地對控制裝置20A進行控制。其目的在於，使故 障恢復時之操作變得更容易。另一方面，亦可禁止如上所述般自動地對控制裝置20A進行控制。其原因在於，若在故障之原因不明確之狀況下自動地使控制恢復原狀，則有可能成為新的故障之發生要因。
又，生成部12於自控制裝置20A接收切換信號之情形時，亦將所要送出之控制命令之接收地自控制裝置20A變更為控制裝置20B。再者，切換信號係旨在自控制裝置20A向主控制裝置10將控制命令之接收地自控制裝置20A變更為控制裝置20B之信號。
又，生成部12管理可唯一地識別被控制機器30A~30C之各者之識別碼即共通ID，將作為控制對象之被控制機器之共通ID包含在控制命令中。
HB檢測部13係檢測來自控制裝置20A及20B之活動信號之處理部。HB檢測部13係藉由處理器使用記憶體等執行程式而實現。
HB檢測部13監視通信IF 11是否自網路N接收到控制裝置20A及20B定期地發送之活動信號。然後，根據通信IF 11自網路N接收到活動信號之情況而檢測活動信號。若HB檢測部13檢測出活動信號，則將表示檢測出該活動信號之時刻之資訊、及表示該活動信號之發送源之資訊儲存於記錄14。記錄14藉由記憶體或儲存器等記憶裝置而實現。
再者，HB檢測部13亦可檢測控制裝置20A及20B所發送之某些封包，而代替檢測活動信號。藉此，有如下優點：可在不使用活動信號之專用之信號之情況下知曉控制裝置20A及20B之狀態。
其次，對控制裝置20A進行說明。
如圖1所示，控制裝置20A具備通信IF 21及22、控制部23、機器檢測部24、以及HB生成部25。
通信IF 21係與網路N可通信地連接之通信介面裝置。通信IF 21通過網路N而與主控制裝置10之通信IF 11連接。通信IF 21之通信標準例如為依據IEEE802.3標準之有線LAN(Local Area Network)、或依據IEEE802.11a、b、g、n等標準之無線LAN，但不限定於該等通信標準。
通信IF 22係與網路N1可通信地連接之通信介面裝置。通信IF 22具備連接於網路N1之2個埠26及27。通信IF 22於埠26及27之兩者為鏈結連通狀態時，使埠26及27中之一者作為輸入用埠而發揮功能，使另一者作為輸出用埠而發揮功能。又，於埠26及27僅其中一者為鏈結連通狀態之情形時，使該一個埠作為輸入用埠及輸出用埠而發揮功能。
控制部23係根據從主控制裝置10接收之控制命令而控制被控制機器30A~30C之動作之處理部。控制部23係藉由處理器使用記憶體等執行程式而實現。
具體而言，控制部23根據從主控制裝置10接收之控制計劃而決定使被控制機器30A~30C進行之具體之動作。然後，生成用以使其進行該動作之控制資料，並將所生成之控制資料經由通信IF 22而送出至網路N1。控制資料中包含根據控制資料控制之被控制機器之ID(亦稱為主動系統ID)。關於ID，於以下詳細地進行說明。
機器檢測部24係檢測被控制機器30A~30C之個數之處理部。機器檢測部24係藉由處理器使用記憶體等執行程式而實 現。
機器檢測部24於藉由通信IF 22而接收到在網路循環之控制資料之情形時，基於接收到之控制資料中包含之計數數值，而檢測該控制資料所到達之被控制機器之個數。上述計數數值例如可使用EtherCAT之訊框格式中之工作計數數值，但不限定於此，可藉由使用接收到之控制資料中包含之資訊而算出該控制資料所到達之被控制機器之個數。然後，機器檢測部24在控制資料所到達之被控制機器之個數少於被控制機器之總數時，將切換信號發送至主控制裝置10。其原因在於，無法進行控制裝置20A與被控制機器30A~30C各者之通信，故而使控制裝置20B進行通信。再者，機器檢測部24掌握連接於網路N1之被控制機器30A~30C之總數、或應連接之被控制機器30A~30C之總數。
HB生成部25係定期地生成活動信號並將所生成之活動信號經由通信IF 21而發送至主控制裝置10之處理部。活動信號係指表示控制裝置20A正常地動作之信號，每隔既定時間間隔(例如5秒)生成並被發送至主控制裝置10。活動信號中包含唯一地特定出控制裝置20A之識別碼，除此以外，亦可包含任意之資訊。又，於自控制裝置20A將其他封包定期地發送至主控制裝置10之情形時，該封包亦可兼具活動信號之作用。HB生成部25係藉由處理器使用記憶體等執行程式而實現。
再者，控制裝置20B具有與控制裝置20A同樣之功能。控制裝置20B之通信IF 22之連接目的地為網路N2。又，於控制裝置20B所送出之控制資料附有與主動系統ID不同之待機系統ID。
其次，對被控制機器30A進行說明。
如圖1所示，被控制機器30A具備通信IF 31及34、以及功能部37。
通信IF 31係與網路N1可通信地連接之通信介面裝置。通信IF 31具備連接於網路N1之2個埠32及33。於通信IF 31分配有主動系統ID。使埠32及33作為輸入用埠或輸出用埠而發揮功能之態樣與控制裝置20A之通信IF 22同樣。通信IF 31相當於第一介面。
通信IF 34係與網路N2可通信地連接之通信介面裝置。通信IF 34具備連接於網路N2之2個埠35及36。於通信IF 34分配有待機系統ID。使埠35及36作為輸入用埠或輸出用埠而發揮功能之態樣與控制裝置20A之通信IF 22同樣。通信IF 34相當於第二介面。
功能部37係發揮被控制機器30A之主要功能之處理部。功能部37於經由網路N1而接收由控制裝置20A送出之包含自身裝置之ID之控制資料之情形時，根據經由網路N1接收之控制資料而動作，又，於經由網路N2而接收由控制裝置20B送出之控制資料之情形時，根據經由網路N2接收之控制資料而動作。功能部37具有被控制機器30A進行I/O控制之功能等。功能部37係藉由處理器使用記憶體等執行程式而實現。
圖2係表示本實施形態之HB檢測部13所保有之記錄14之說明圖。
如圖2所示，記錄14由1個以上之條目構成。1個條目對應於HB檢測部13檢測出之1個活動信號。各條目包含表示該活動信號之接收時刻之資訊、及表示該活動信號之發送源之資訊。
例如，記錄14中之包含於期間T1之記錄中，記錄有自控制裝置20A及20B之各者每隔5秒檢測出活動信號之情況。由此， 由生成部12判定，於期間T1，控制裝置20A及20B之動作同為正常狀態。
又，記錄14中之包含於期間T2之記錄中，記錄有自控制裝置20B每隔5秒檢測出活動信號之情況，並未記錄有檢測出來自控制裝置20A之活動信號之情況。由此，由生成部12判定，於期間T2，控制裝置20A之動作為異常狀態，控制裝置20B之動作為正常狀態。
圖3係表示本實施形態之控制部23所保存之ID對應表格之說明圖。
如圖3所示，ID對應表格將共通ID與主動系統ID及待機系統ID之各者建立對應關係。
例如，共通ID之00001與主動系統ID之001建立了對應關係，又，與待機系統ID之257建立了對應關係。
控制裝置20A之控制部23於經由通信IF 21從主控制裝置10接收控制命令之情形時，將所接收之控制命令中包含之共通ID轉換為與該共通ID建立對應關係之主動系統ID而生成控制資料。
又，控制裝置20B之控制部23於經由通信IF 21從主控制裝置10接收控制命令之情形時，將所接收之控制命令中包含之共通ID轉換為與該共通ID建立對應關係之待機系統ID而生成控制資料。
再者，控制裝置20A之控制部23只要至少保存ID對應表格中之共通ID及主動系統ID之行即可。又，控制裝置20B之控制部23只要至少保存ID對應表格之中共通ID及待機系統之行即可。
對如上所述般構成之通信系統1之動作進行說明。
圖4係表示本實施形態之通信系統1中之主控制裝置10之控制方法之第一流程圖。
於步驟S101中，主控制裝置10進行使控制裝置20A送出控制資料之控制(即，第一控制)。主控制裝置10判定所送出之控制資料是否到達被控制機器30A~30C之各者。於判定為所送出之控制資料到達被控制機器30A~30C之各者之情形時(於步驟S101中，為Yes)，再次執行步驟S101，否則，即，於未到達被控制機器30A~30C之至少任一者之情形時，進入步驟S102。
於步驟S102中，主控制裝置10進行使控制裝置20B送出控制資料之控制(即，第二控制)。
以下，對通信系統1之動作更具體地進行說明。
圖5係表示本實施形態之通信系統1中之主控制裝置10之控制方法之第二流程圖。圖5所示之流程圖表示如下時候之處理：主控制裝置10基於控制資料是否到達被控制機器，自將控制命令發送至控制裝置20A之狀態(對應於下述步驟S201至步驟S205)變化為將控制命令發送至控制裝置20B之狀態(對應於下述步驟S207至步驟S209)。
於步驟S201中，主控制裝置10之生成部12參照記錄14，而判定控制裝置20A是否為正常狀態。於判定控制裝置20A為正常狀態之情形時(於步驟S201中，為Yes)，進入步驟S202，否則(於步驟S201中，為No)，進入步驟S221。
於步驟S202中，主控制裝置10之生成部12生成用以控制被控制機器30A~30C之控制命令，並將所生成之控制命令發送至控制裝置20A。
於步驟S203中，控制裝置20A接收步驟S202中主控制裝置10所發送之控制命令。然後，控制裝置20A之控制部23根據所接收之控制命令而生成控制資料，並將所生成之控制資料送出至網路N1。所送出之控制資料由被控制機器30A~30C依序傳送，藉此，在網路N1循環。
於步驟S204中，控制裝置20A接收在網路N1循環之控制資料。
於步驟S205中，控制裝置20A之機器檢測部24自步驟S204中接收之控制資料取得表示該控制資料所到達之被控制機器之個數之資訊。然後，機器檢測部24判定所取得的控制資料所到達之被控制機器之個數是否與被控制機器30A~30C之總數一致。於判定為控制資料所到達之被控制機器之個數與被控制機器之總數一致之情形時(於步驟S205中，為Yes)，進入步驟S201。另一方面，於判定為控制資料所到達之被控制機器之個數與被控制機器之總數不同，更具體而言為少於被控制機器之總數之情形時(於步驟S205中，為No)，進入步驟S206。
於步驟S206中，控制裝置20A之機器檢測部24將切換信號發送至主控制裝置10。
於步驟S207中，主控制裝置10將新的控制命令之接收地設定為控制裝置20B。此係基於接收到步驟S206中發送之切換信號(步驟S206)、或判斷控制裝置20A並非正常狀態且控制裝置20B為正常狀態(於步驟S221中，為Yes)而進行。又，主控制裝置10之生成部12生成用以控制被控制機器30A~30C之新的控制命令，並將所生成之控制命令發送至控制裝置20B。
於步驟S208中，控制裝置20B接收步驟S207中主控制裝置10所發送之控制命令。然後，控制裝置20B之控制部23根據所接收之控制命令而生成控制資料，並將所生成之控制資料送出至網路N2。所送出之控制資料由被控制機器30A~30C依序傳送，藉此，在網路N2循環。
於步驟S209中，控制裝置20B接收在網路N2循環之控制資料。若結束步驟S209，則結束圖5所示之一系列處理。
於步驟S221中，主控制裝置10之生成部12基於記錄14而判定控制裝置20B是否為正常狀態。於控制裝置20B為正常狀態之情形時(於步驟S221中，為Yes)，進入步驟S207，否則(於步驟S221中，為No)，進入步驟S222。
於步驟S222中，主控制裝置10之生成部12進行既定之錯誤處理。步驟S222中之處理係於控制裝置20A及20B均非正常狀態時，即，無法對被控制機器30A~30C進行控制之狀態下進行。既定之錯誤處理例如包含藉由通信或警報器等向操作者通報，或留下記錄等。亦可不進行既定之錯誤處理。若結束步驟S222之處理，則結束圖5所示之一系列處理。
再者，結束步驟S209之後，主控制裝置10亦可反覆執行將控制命令發送至控制裝置20B之步驟(步驟S207)，亦可於發生既定之情況之情形時以反覆將控制命令發送至控制裝置20A(步驟S202)之方式變化。既定之情況例如可為經過既定之時間、由操作者進行如上所述般發送之設定變更等。
再者，於連結控制裝置20A與被控制機器30A之鏈結L1發生故障之情形時，控制裝置20A無法將控制資料送出至網路 N1(步驟S202)。於此情形時，控制裝置20A之埠26成為鏈結中斷狀態。因此，控制裝置20A之機器檢測部24亦可基於控制裝置20A之埠26成為鏈結中斷狀態之情況，視為控制資料所到達之被控制機器之個數為零而進行步驟S205之判定，藉此，判定控制資料所到達之被控制機器之個數不等於被控制機器之個數。
以下，對通信系統1中發生故障時之控制命令及控制資料之通信路徑具體地進行說明。具體而言，對(1)具有回折型之拓樸結構之情形、及(2)具有環型之拓樸結構之情形進行說明。再者，於說明中，圖5所示之步驟用括號表示。
(1)具有回折型之拓樸結構之情形
圖6係表示具有本實施形態之回折型之拓樸結構之通信系統1之不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。於圖6中，網路N1具有回折型之拓樸結構。於圖6中，用實線及虛線表示控制資料之流向，於控制資料在同一路徑中向相反方向流動之情形時，按該方向而區分使用實線及虛線。於以下之圖中，亦使用同樣之記法。以下，圖6之說明係一面參照圖5所示之各步驟，一面進行說明。
於圖6所示之通信系統1中，由於主控制裝置10接收來自控制裝置20A之活動信號，故而將控制命令發送至控制裝置20A(步驟S202、S203)。由於網路N1之鏈結未發生故障，故而若控制裝置20A將控制資料發送至網路N1，則所發送之控制資料通過網路N1，經由被控制機器30A、30B及30C，於被控制機器30C處回折，並經由被控制機器30B及30A而返回至控制裝置20A。控制裝置20A自網路N1接收之控制資料內之計數數值為被控制機器30A、30B及 30C之個數即3，等於被控制機器之總數即3(於步驟S205中，為Yes)。由此，主控制裝置10再次將控制命令發送至控制裝置20A。
圖7係表示具有本實施形態之回折型之拓樸結構之通信系統1中發生故障之情形時之通信路徑之說明圖。具體而言，對控制裝置20A發生故障之情形(實例1)、連結控制裝置20A與被控制機器30A之鏈結L1發生故障之情形(實例2)、及連結被控制機器30A與被控制機器30B之鏈結L2發生故障之情形(實例3)進行說明。
於實例1之情形時，主控制裝置10不接收來自控制裝置20A之活動信號，又，接收來自控制裝置20B之活動信號。因此，主控制裝置10之生成部12判定控制裝置20A並非正常狀態(於步驟S201中，為No)，又，判定控制裝置20B為正常狀態(於步驟S221中，為Yes)。由此，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20B，控制裝置20B針對網路N2送出及接收控制資料(步驟S207~S209)。
於實例2及實例3之情形時，主控制裝置10接收來自控制裝置20A之活動信號。因此，主控制裝置10之生成部12判定控制裝置20A為正常狀態(於步驟S201中，為Yes)。由此，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20A，控制裝置20A將控制資料送出至網路N1(步驟S202、S203)。自網路N1接收之控制資料所到達之被控制機器之個數於實例2中為零，於實例3中，為被控制機器30A之個數即1，於任一實例中，均與被控制機器之總數即3不同(於步驟S205中，為No)。
由此，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20B，控制裝置20B針對網路N2送出及接收控制資料(步驟S207~S209)。
(2)具有環型之拓樸結構之情形
圖8係表示具有本實施形態之環型之拓樸結構之通信系統1之、不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。於圖8中，網路N1係具有環型之拓樸結構之網路。圖8所示之網路N1係對圖1或圖6等所示之網路N1進而追加連接被控制機器30C之埠33與控制裝置20A之埠27之鏈結L4而成者。
於圖8所示之通信系統1中，由於主控制裝置10接收來自控制裝置20A之活動信號，故而將控制命令發送至控制裝置20A(步驟S202、S203)。由於網路N1之鏈結未發生故障，故而若控制裝置20A將控制資料發送至網路N1，則所發送之控制資料通過網路N1，經由被控制機器30A、30B及30C而返回至控制裝置20A。控制裝置20A自網路N1接收之控制資料內之計數數值為被控制機器30A、30B及30C之個數即3，等於被控制機器之總數即3(於步驟S205中，為Yes)。由此，主控制裝置10再次將控制命令發送至控制裝置20A。
圖9係表示具有本實施形態之環型之拓樸結構之通信系統1中發生故障之情形時之通信路徑之第一說明圖。具體而言，對連結控制裝置20A與被控制機器30A之鏈結L1發生故障之情形進行說明。
主控制裝置10接收來自控制裝置20A之活動信號。因此，主控制裝置10之生成部12判定控制裝置20A為正常狀態(於步驟S201中，為Yes)。由此，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20A，控制裝置20A藉由通信IF 21而將控制資料送出至網路N1(步驟 S202、S203)。此處，連接有埠26之鏈結L1發生故障時，控制裝置20A藉由埠27而將控制資料送出至網路N1。自網路N1接收之控制資料內之計數數值為被控制機器30A、30B及30C之個數即3，等於被控制機器之總數即3(於步驟S205中，為Yes)。由此，主控制裝置10再次將控制命令發送至控制裝置20A。
圖10係表示具有本實施形態之環型之拓樸結構之通信系統1之發生故障之情形時之通信路徑之第二說明圖。具體而言，對連結被控制機器30A與被控制機器30B之鏈結L2發生故障之情形進行說明。
主控制裝置10接收來自控制裝置20A之活動信號。因此，主控制裝置10之生成部12判定控制裝置20A為正常狀態(於步驟S201中，為Yes)。由此，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20A，控制裝置20A藉由埠26而將控制資料送出至網路N1(步驟S202、S203)。此處，鏈結L2發生故障時，藉由控制裝置20A之通信IF 21之控制，埠26及埠27分別作為回折型之拓樸結構而被識別為鏈結L1、L2、L3、L4連在一起之網路。然後，關於自網路N1接收之控制資料所到達之被控制機器之個數，機器檢測部24自埠26檢測出1，自埠27檢測出2，而判斷自網路N1接收之控制資料所到達之被控制機器之個數總共為3，與主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20A之被控制機器之總數即3一致(於步驟S205中，為Yes)。由此，主控制裝置10再次將控制命令發送至控制裝置20A。
圖11係表示具有本實施形態之環型之拓樸結構之通信系統1中發生故障之情形時之通信路徑之說明圖。具體而言，對控制裝置20A發生故障之情形(實例1)、以及連結被控制機器30A與 被控制機器30B之鏈結L2及連結被控制機器30B與被控制機器30C之鏈結L3發生故障之情形(實例2)進行說明。
於實例1之情形時，主控制裝置10不接收來自控制裝置20A之活動信號，又，接收來自控制裝置20B之活動信號。於此情形時，進行與上述所說明之圖7中之實例1之情形相同之處理。其結果為，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20B，控制裝置20B針對網路N2送出及接收控制資料(步驟S207~S209)。
於實例2之情形時，主控制裝置10接收來自控制裝置20A之活動信號。因此，主控制裝置10之生成部12判定控制裝置20A為正常狀態(於步驟S201中，為Yes)。由此，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20A，控制裝置20A將控制資料送出至網路N1(步驟S202、S203)。網路N1與圖9所示之情形同樣地，鏈結L1、L2、L3、L4被識別為連在一起之網路，自網路N1接收之控制資料所到達之被控制機器(被控制機器30A及30C)之個數為2，與被控制機器之總數即3不同(於步驟S205中，為No)。
由此，主控制裝置10將控制命令發送至控制裝置20B，控制裝置20B針對網路N2送出及接收控制資料(步驟S207~S209)。
如上所述，本實施形態所示之通信系統1於第一網路具有回折型之拓樸結構之情形時，即便於發生主動控制裝置之故障、或第一網路上之1個部位之故障之情形時，亦可維持控制裝置與複數個被控制機器之通信。又，通信系統於第一網路具有環型之拓樸結構之情形時，即便於發生主動控制裝置之故障、或第一網路上之2個部位以上之故障之情形時，亦可維持控制裝置與複數個被 控制機器之通信。此處，於簡稱為控制裝置之情形時，意指主動控制裝置及待機控制裝置中至少一者。如此，通信系統可構成更加提高了故障耐性之環式之網路。
又，通信系統可基於由被控制機器記錄於在第一網路循環之控制資料內的、表示該控制資料所到達之被控制機器之個數之資訊，而容易地判定第一控制資料是否到達所有被控制機器。由此，通信系統可更容易地構成更加提高了故障耐性之環式之網路。
又，通信系統可基於是否接收到從主動控制裝置接收之通信封包而容易地判定主動控制裝置是否正常動作。由此，通信系統可更容易地構成更加提高了故障耐性之環式之網路。
又，通信系統自藉由主動控制裝置與被控制機器通信之狀態切換為藉由待機控制裝置與被控制裝置通信之狀態之後，可基於是否接收到來自主動控制裝置之通信封包，而自動地恢復至藉由主動控制裝置與被控制機器通信之狀態。由此，通信系統可使故障恢復時之操作變得更容易。
又，通信系統藉由具有環型之拓樸結構之第一網路，即便於發生主動控制裝置之故障、或第一網路上之2個部位以上之故障之情形時，亦可維持控制裝置與複數個被控制機器之通信。
(實施形態2)
於本實施形態中，針對構成更加提高了故障耐性之環式之網路之通信系統等，對在較實施形態1之情形而言被控制機器之個數更多之情形時亦可使用之控制方法進行說明。
於實施形態1之通信系統1中，被控制機器之個數越 多，控制裝置20A或20B之處理負荷越高。因此，對降低控制裝置20A或20B之處理負荷並且可連接更多被控制機器之通信系統2進行說明。
例如，於EtherCAT之通信標準中，容許1個網路連接有65535個被控制機器。然而，若考慮控制裝置20A之處理負荷，則實質上可連接之被控制機器之個數少於通信標準中容許之個數，例如為255個左右。根據本實施形態之通信系統2，藉由與僅具備2個通信系統1之情形相比更簡單之構成，可增加實質上可連接之被控制機器之個數，例如設為512個左右。
圖12係表示具有本實施形態之回折型之拓樸結構之通信系統2之、不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。圖13係表示具有本實施形態之環型之拓樸結構之通信系統2之、不存在故障之情形時之通信路徑之說明圖。
如圖12及圖13所示，通信系統2具備主控制裝置10、控制裝置20A、20B及20C、網路N1、N2、N3及N4、以及被控制機器30A、30B、30C、30D、30E及30F。
此處，控制裝置20A相當於第一主動裝置，控制裝置20C相當於第二主動裝置，網路N1、N2、N3及N4分別相當於第一、第二、第三及第四網路，被控制機器30A、30B及30C相當於複數個第一被控制機器，被控制機器30D、30E及30F相當於複數個第二被控制機器。
此處，關於主控制裝置10、控制裝置20A、被控制機器30A、30B及30C、以及網路N1及N2，與實施形態1中者相同，故而省略詳細之說明。
控制裝置20C係根據從主控制裝置10接收之控制命令而控制被控制機器30D~30F之電腦。控制裝置20C藉由網路N3而與被控制機器30D~30F之各者連接。控制裝置20C係具有與控制裝置20A同樣之功能之控制裝置。控制裝置20C藉由網路N3而與被控制機器30D~30F之各者連接，並將與控制裝置20A同樣地生成之控制資料送出至網路N3。
控制裝置20B除了實施形態1中之控制裝置20B之功能以外，亦藉由埠27而連接於網路N4。並且，控制裝置20B通過網路N4而與被控制機器30D~30F之各者連接，並將與控制裝置20A同樣地生成之控制資料送出至網路N4。
網路N3係連接有控制裝置20C及被控制機器30D~30F之各者之網路，具有與網路N1同樣之功能。網路N3可選擇性地採用以控制裝置20C為一端之回折型之拓樸結構(圖12)、及以控制裝置20C為環之一部分之環型之拓樸結構(圖13)。
網路N4係連接有控制裝置20B之埠27及被控制機器30D~30F之各者之網路，具有與網路N3同樣之功能。
主控制裝置10對控制裝置20A~20C、及被控制機器30A~30F進行控制。對控制裝置20A、控制裝置20B之埠26、及被控制機器30A~30C之控制與實施形態1中之主控制裝置10同樣。又，主控制裝置10獨立於上述對控制裝置20A等之控制，與該控制同樣地對控制裝置20C、控制裝置20B之埠27、及被控制機器30D~30F進行控制。即，主控制裝置10進行使控制裝置20C送出控制資料之控制，進而，於所送出之控制資料未到達被控制機器30D~30F之至少任一者之情形時，進行使控制裝置20B之埠27送出控制資料之控 制。再者，亦將使控制裝置20C送出之控制資料稱為第三控制資料，亦將使控制裝置20C送出控制資料之控制稱為第三控制。又，亦將使控制裝置20B之埠27送出之控制資料稱為第四控制資料，亦將使控制裝置20B之埠27送出控制資料之控制稱為第四控制。
其結果為，通信系統2於具有回折型之拓樸結構之情形時，即便於發生控制裝置20C之故障、或網路N3上之1個部位之故障之情形時，亦可維持被控制機器30D~30F之控制。即，藉由將控制資料自控制裝置20B之埠27送出至網路N4，可維持被控制機器30D~30F之控制。
又，通信系統2於具有環型之拓樸結構之情形時，即便於發生控制裝置20C之故障、或網路N3上之2個部位以上之故障之情形時，亦可維持控制裝置與被控制機器30D~30F之通信。即，藉由將控制資料自控制裝置20B之埠27送出至網路N4，可維持被控制機器30D~30F之控制。
如此，關於控制裝置與被控制機器30A~30C之通信，控制裝置20A及網路N1作為主動系統而發揮功能，控制裝置20B之埠26及網路N2作為待機系統而發揮功能。又，關於控制裝置與被控制機器30D~30F之通信，控制裝置20C及網路N3作為主動系統而發揮功能，控制裝置20B之埠27及網路N4作為待機系統而發揮功能。此處，控制裝置20B兼用於控制裝置與被控制機器30A~30C之通信、及控制裝置與被控制機器30D~30F之通信之兩者之待機系統之作用。假設若無此種作用之兼用，則需要具備2個待機系統之控制裝置。由此，本實施形態之通信系統2成為與僅具備2個實施形態1中之通信系統1之情形相比更簡單之構成。
並且，可與從主控制裝置10經由控制裝置20A對被控制機器30A~30C進行控制同時並行地從主控制裝置10經由控制裝置20C而控制被控制機器30D~30F。其結果為，可進行與較實施形態1中之通信系統1更多之被控制機器之通信。
如上所述，本實施形態之通信系統藉由不同之網路進行自控制裝置朝複數個第一被控制機器之通信、及自控制裝置朝複數個第二被控制機器之通信。藉此，與上述通過單一之網路與被控制機器通信之情形相比，可與更多被控制機器進行通信，又，可降低控制裝置之處理負荷。又，用於複數個第一被控制機器之待機控制裝置亦可用於複數個第二被控制機器之控制。即，待機控制裝置兼用於與複數個第一被控制機器之通信、及與複數個第二被控制機器之通信。由此，減少待機裝置之個數，而實現削減成本之效果。
以上，基於實施形態而對本發明之通信系統進行了說明，但本發明並不限定於該實施形態。只要不脫離本發明之主旨，將熟悉本發明相關技藝者所想到之各種變形施加於本實施形態而成者、或將不同實施形態中之構成要素組合而構建之形態亦包含於本發明之範圍內。
(產業上之可利用性)
本發明可應用於構成更加提高了故障耐性之環式之網路之通信系統。更具體而言，可應用於控制產業機器之通信系統等。

Claims (8)

  1. 一種通信系統，其具備有：複數個被控制機器，上述複數個被控制機器之各者具有依據EtherCAT(註冊商標)(Ethernet for Control Automation Technology)標準之第一介面及依據EtherCAT標準之第二介面，該第一介面具有第一輸入用埠及第一輸出用埠，該第二介面具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；第一網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第一介面；第二網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第二介面；主動控制裝置，其連接於上述第一網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第一控制資料送出至上述第一網路；待機控制裝置，其連接於上述第二網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第二控制資料送出至上述第二網路；及主控制裝置，其進行使上述主動控制裝置送出上述第一控制資料之第一控制；上述主控制裝置進而於所送出之上述第一控制資料未到達上述複數個被控制機器之至少任一者之情形時，進行使上述待機控制裝置送出上述第二控制資料之第二控制。
  2. 如請求項1之通信系統，其中，上述主動控制裝置於上述第一控制中，從自上述第一網路接收之上述第一控制資料中包含之資訊取得上述複數個被控制機器中上述第一控制資料所到達之被控制機器 之個數，於判定為所取得之上述個數小於上述複數個被控制機器之個數之情形時，進行上述第二控制。
  3. 如請求項1或2之通信系統，其中，上述主控制裝置進而判定是否於既定期間內接收到來自上述主動控制裝置之通信封包，於判定為未於上述既定期間內接收到上述通信封包之情形時，進行上述第二控制。
  4. 如請求項3之通信系統，其中，上述主控制裝置基於未在上述既定期間內自上述主動控制裝置接收到上述通信封包之情況而進行上述第二控制之後，於新的既定期間內自上述主動控制裝置接收到新的通信封包時，進而進行上述第一控制。
  5. 如請求項1至4中任一項之通信系統，其中，上述第一網路具有連接有上述主動控制裝置與上述複數個被控制機器各者之上述第一介面之環型之拓樸結構。
  6. 如請求項1至5中任一項之通信系統，其中，上述通信系統進而具備有：複數個第二被控制機器，其係與上述複數個被控制機器即複數個第一被控制機器不同者，且上述複數個第二被控制機器之各者具有依據EtherCAT標準之第一介面及依據EtherCAT標準之第二介面，該第一介面具有第一輸入用埠及第一輸出用埠，該第二介面具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；第三網路，其連接有上述複數個第二被控制機器各者之上述第一介面； 第四網路，其連接有上述複數個第二被控制機器各者之上述第二介面；及第二主動控制裝置，其係與上述主動控制裝置即第一主動控制裝置不同者，且連接於上述第三網路，將用以控制上述複數個第二被控制機器之第三控制資料送出至上述第三網路；上述待機控制裝置進而連接於上述第四網路，將用以控制上述複數個第二被控制機器之第四控制資料送出至上述第四網路；上述主控制裝置進而進行使上述第二主動控制裝置送出上述第三控制資料之第三控制，於上述第三控制資料未到達上述複數個第二被控制機器之至少任一者之情形時，進行使上述待機控制裝置送出上述第四控制資料之第四控制。
  7. 一種被控制機器，其具備有：依據EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)標準之第一介面，其具有第一輸入用埠及第一輸出用埠；及依據EtherCAT標準之第二介面，其具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；上述第一介面經由第一網路而連接於可將用以控制上述被控制機器之第一控制資料送出至上述第一網路之主動控制裝置，上述第二介面經由第二網路而連接於可將用以控制上述被控制機器之第二控制資料送出至上述第二網路之待機控制裝置；上述被控制機器於接收到由上述主動控制裝置送出之上述第一控制資料之情形時，根據基於接收到之上述第一控制資料之控制而 動作，於接收到由上述待機控制裝置送出之上述第二控制資料之情形時，根據基於接收到之上述第二控制資料之控制而動作。
  8. 一種控制方法，其係通信系統之控制方法，上述通信系統具備有：複數個被控制機器，上述複數個被控制機器之各者具有依據EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)標準之第一介面及依據EtherCAT標準之第二介面，該第一介面具有第一輸入用埠及第一輸出用埠，該第二介面具有第二輸入用埠及第二輸出用埠；第一網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第一介面；第二網路，其連接有上述複數個被控制機器各者之上述第二介面；主動控制裝置，其連接於上述第一網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第一控制資料送出至上述第一網路；待機控制裝置，其連接於上述第二網路，可將用以控制上述複數個被控制機器之第二控制資料送出至上述第二網路；及主控制裝置；上述控制方法包括如下步驟：上述主控制裝置進行使上述主動控制裝置送出上述第一控制資料之第一控制；及上述主控制裝置於所送出之上述第一控制資料未到達上述複數 個被控制機器之至少任一者之情形時，進行使上述待機控制裝置送出上述第二控制資料之第二控制。
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